S-Paramics车辆换道过程
优酷网:http://www.youtube.com/user/SParamics
文字说明:
1.车道选择器 (lane chooser)发现了车道减少,做出车辆必须换道的决定;
2.轨迹生成器 (trajectory builder)察看周围环境,决定不能驶出当前车道而进入另一辆车的路径;
3.由于不能换道,加速器(accelerator)使车辆减速;
4.接着,轨迹生成器等待一个间隔,然后建立一条路径让车辆换到另一条车道上;
5.加速器开始使车辆减速,车辆换道完成。
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