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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
1 q- V' y6 H1 z+ P! o" F8 j*/+ H& u2 \% D" s; k3 z5 K0 B6 w7 f9 m
is, u$ j% u- Y5 w% p7 w
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
0 w7 J& ]/ [/ f; O& jdo2 Z! V% ]# q5 l$ j/ ^: S3 r
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
7 P: K& b1 ^# S5 c        if current = @.Destination -- else return8 S6 `6 N7 N# O$ W" [
        then& b3 g7 P4 l4 ^1 L1 _8 z, i
                @.Destination := void;( Y4 `. {  o1 R' B
                if @.occupied then
$ R  i/ H. \! f1 w                        part := @.cont;
( ^1 w$ F/ b$ M2 j                        @.transpOrder := void;
% H, X6 A$ t" U) x' y                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,+ I1 i% h. V/ X! j
                                @,root.eventcontroller.simTime);" i; E& d" D1 o" e- ?8 ]4 N
                        @.HasOrder := false;
- B$ I; @, s* V; l, }/ x, S                        @.DrivingHome := true;, n) ]/ t3 N: m' K. U
                        rgManager.tryToStartTransOrder;( O3 u- Y9 d  O9 j, y5 R
                        if @.Destination = void
0 W0 k5 j+ h! `/ E* O/ q& b' V                        then -- no transport order for vehicle @
7 F9 U" Z: p- A6 H                                @.Destination :=0 w3 D; C/ {3 F
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);( H( j- K6 F, ^7 C" w& X/ d6 R
                                newDirection(@);   
) [3 u4 r+ N8 }8 t3 g" |: |                                if @.Destination /= void then
3 E% f0 W8 Y0 o" o2 q- Y                                        @.Destination.NumReservation :=
7 p0 G! A, o9 j# x                                        @.Destination.NumReservation + 1;
3 F+ _; c, w4 R; m" `* G$ w8 a                                end;
% V/ s4 b0 z3 G, }; M                                @.CurrIcon := "drivingHome";+ v+ F. n% a. e* D" ~+ s
                                @.DrivingHome := true;
% h9 A# s. F- H$ \2 a4 r" S# S                        end;
; ?4 y* Y6 u* `; u* d5 z                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station% C) `4 z% E7 [6 a$ @
                        part := @.transpOrder;
* r6 U8 O& o6 y6 R4 s                        part.move(@);-- load part
5 {/ B: J/ {3 \& E8 _                        @.CurrIcon := "load";
" M2 [/ j+ v" y4 _  G0 D$ _' m                        GlobalDistObj := part.globDestination;$ k  Q2 L7 s, m# _1 f7 b
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;% e' ^1 `+ Y9 k- H* D
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
& W0 _7 x' V3 K                        if Row = -1 then -- since 70
6 s! L/ @, c  x& y' t- r$ i                                if lan=1 then
" B) ^6 U: I2 E. t4 x4 Q                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
+ k# J' {: J/ I& C                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
! f4 s( ^" k: a9 T: q                                else8 P+ L7 n' K+ a6 \" m" b
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),  U; _2 k. h, `' p( u% F  Z$ `
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
  O" v( G) A0 T0 j( j                                end;+ B& \5 e. a/ s7 x7 f9 A5 |
                        else
4 q" r8 S/ A5 A: l4 H# x                                @.Destination := assignLObj[1,row];0 l& L0 }7 _- ?+ B6 g
                        end;                        . l  d6 _! y: L8 H+ h; X
                        newDirection(@);
# c% s* k4 x* C  K. [5 p! e                        @.HasOrder := true;, n4 o  D4 b- \
                end;! q7 \! E3 K. Z; j
        end;& h* g9 \; p" r1 c( @! Y  b6 w& b: X
end;        -- of the method
" k7 g: X4 e+ d' R! w4 m
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
* Y) N7 k1 F7 B# J* V
, C  }5 Z5 W6 S& \9 t5 @1 n这是AGV_putin中arrive的method。
( P% R7 c* ?& A7 Q4 d+ [) J* [7 ^0 d8 y  S8 E1 n8 }6 J0 b0 G, ?+ ~! k
当到达物料速度越高时,这个报警更多,! w$ _8 U" N  J' \0 E" F
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
" V* \7 X* |( r: q程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?& l  y2 V. I1 Y9 C4 B2 H
! v& w4 V4 X7 C5 a
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样5 o9 q2 B. K. V/ _9 S
if not move() then debug end
; I) a! X% \# e3 Q2 R9 _这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
0 ^/ w4 N$ p% Y0 uplant simulation中的free libraries有AGV模板,/ A. b- l4 g* |) u0 |
里面也有案例。
8 ~7 w+ n5 t" T) j; s我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。( q+ k3 l( ^) {3 J' b. g
/ @- O) o. S) _
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
5 t! B0 W4 s5 N% r0 b3 p+ Q9 ^; T5 h* K
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 / u! w# N' t9 ~" A$ `
这是AGV_putin中arrive的method。+ r( d. j; F! t9 O. L6 R

" A: m: L  z9 ?8 F当到达物料速度越高时,这个报警更多,
) W" k  l4 Q5 f& F6 z
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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