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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
$ n) |3 ~# T; h2 b*/# t) p4 g. d! H$ }$ v6 c
is( `5 U; i6 \& t+ v
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;; \9 A! @. p/ N% d3 z6 |' Z" M
do
  a/ v- n; h  O: O% f, c2 V1 G, F        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;  w+ O9 ?) D( b) P  u5 P
        if current = @.Destination -- else return: A5 i- g, s5 |2 t
        then" N9 |$ p& U; }7 y5 V& R
                @.Destination := void;& [3 Y6 W9 Q5 n* v
                if @.occupied then. U. ~  G& e, s2 {1 E. v
                        part := @.cont;, g3 v" G9 X8 c) O" E6 c
                        @.transpOrder := void;
: Q/ Y; M  a( t- k3 V$ x7 H5 }0 `                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
: L  W, S9 U% F! j3 W                                @,root.eventcontroller.simTime);
# @5 h  O& m) I# t9 T9 D# a7 }$ c                        @.HasOrder := false;, B8 o$ ?0 A1 l% B; a) C
                        @.DrivingHome := true;
2 a+ ?! k( a1 _, P1 X" C8 T2 x                        rgManager.tryToStartTransOrder;9 k$ u0 Y/ J9 P2 I
                        if @.Destination = void
* y/ E: z( c9 O- S3 P) l; M7 X                        then -- no transport order for vehicle @- D( _5 k: k* D. M  @, T
                                @.Destination :=
9 A) L& {% u, _% k! V                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);+ T& r" q/ c: A9 m# u
                                newDirection(@);   
% X& R+ L+ {+ k; i3 o                                if @.Destination /= void then6 d( H6 v9 e1 y. g6 D; q! R
                                        @.Destination.NumReservation :=0 q4 c. Y0 i+ m8 T
                                        @.Destination.NumReservation + 1;/ M1 |! h: I+ ~* d: A( ]1 P9 H
                                end;  E8 n7 m7 `4 m6 }. c
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
* N, k2 m. h0 S. [8 K/ K( v+ e                                @.DrivingHome := true;) R% G6 M  [$ {8 {& g
                        end;
& y* F9 H: N% M' ~: I                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station* x% }: N4 y  k  b
                        part := @.transpOrder;( x# b& y* D$ c# r+ i1 W# \
                        part.move(@);-- load part
* F# n5 {" j! B+ p, `7 G8 J                        @.CurrIcon := "load";
- G5 s; n8 T: q) E* ?                        GlobalDistObj := part.globDestination;
" t& N8 U: f* f  r3 L9 M( _. h% O                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
9 s) y8 j: @9 w# ^                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);: H, f$ m  J6 U; s+ W. f1 [1 ?
                        if Row = -1 then -- since 70# X% a7 V) U: X6 C% W6 D" j6 P  c
                                if lan=1 then
2 \. R; t7 w1 C0 w4 \" G                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),! o# M1 Q' h1 V# o  @4 l
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));1 A* b$ [, U! ^$ E: U" x
                                else
0 D* J: {5 a8 u                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),' T% @$ e, S* c" m- t7 p7 Y
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                % V1 v; W& ?# i9 A7 `
                                end;
% X8 S6 o8 Z8 A# e9 u& }                        else
& H+ \5 L, q) }' n                                @.Destination := assignLObj[1,row];  z% R' T2 Q1 z9 n- Q9 T
                        end;                       
* [; b! F( G! O                        newDirection(@);9 a4 b5 |; U: ]# {8 F& x
                        @.HasOrder := true;) a* \' d8 Y4 f9 o
                end;! g7 _7 ~8 i8 \* q
        end;. D$ U; V& \/ t6 @6 ~, S; g
end;        -- of the method$ Y) z' G% ^8 K( W1 L/ R7 G; }
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
+ ~1 V* b& i$ i' {4 t) N. d7 [& r& _
这是AGV_putin中arrive的method。
* @$ E0 _6 {* e0 I) m* _
) s$ j. l5 B+ s2 d2 o4 ~4 R; @当到达物料速度越高时,这个报警更多,) z0 e0 i% A, g0 s
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。* H, y+ {4 \' Y8 Z- |6 s
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?" m5 N) s( A* n, G5 n& a
) ^, j4 N9 n1 i6 o* i7 `
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
8 g1 ?7 T+ K9 d4 P$ d: Tif not move() then debug end
5 s: E& C2 G. c这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。+ N, S, z& o& w# t3 a: x
plant simulation中的free libraries有AGV模板,( o1 R# g! R/ B* J0 t8 W
里面也有案例。6 ~0 {7 q, c% d8 ^
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
) t' ?) r. Y: i7 [: a6 @' k. G# R. U7 O9 U) q" C7 B
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 2 U, d% \/ \: j1 H8 S: D) @0 o
% p' N  b: o  u- n7 l
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08   K* V* q) r7 Q( a
这是AGV_putin中arrive的method。
0 `- o1 F" E6 s; j5 m. k* R- y
; s6 ]0 A, r* Y( @/ ?当到达物料速度越高时,这个报警更多,

! _/ R- z2 S) [另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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