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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑
$ v( I6 \7 G7 t0 V6 \- j/ n) S
6 q+ W$ f+ W- c; w可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
" X: r9 o3 }$ Z2 g# c2 T$ Y比如旋转90°:, |" k/ y+ g) l. k) ~
is
- G4 r  s' {7 a$ K        i:integer;+ ?  O& I& K$ T3 ?8 }% u
do  Y  f5 T  g# w5 [8 @
        if @.backwards=true/ W9 H+ B3 e; E7 p: R
        then' }! m8 N1 ]- Y3 c
                @.stopped:=true;
5 U$ p5 m; x! j3 y  [. B; W; C7 D                for i:=1 to 5 loop;, s- b/ H. w+ N
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;0 f, u% Z3 r: A9 x6 M2 V' I
                        wait 1;
/ ^& t4 K7 _2 S                next;
; k( v, H( N) \( \                @.stopped:=false;0 p* I  i" B' t' L( b8 j
        end;
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比如旋转180°:' c- W; w/ T  j- T4 n
is
  E. h) U3 }1 }4 C2 n, E        i:integer;
( a1 Y' q4 Y' J6 [/ |do
1 W- S( Q4 D9 q" {! Y; [6 y7 S        @.stopped:=true;9 a6 w  ?. V; v; A, d1 X; Y
        for i:=1 to 10 loop;+ {1 H! y1 `8 j' ]3 f4 c' H
                @.iconangle:=@.iconangle+18;
1 o% f7 e5 g( |* ]; W+ e' y; Q                wait 1;1 ~( w  O0 ]. O: k1 c
        next;. i$ U6 x5 _2 Q, K  w# H
        @.stopped:=false;
9 h4 T; C; d9 ?5 p/ ]        @.backwards:=false;
2 [2 o& M( v5 v) E0 r" U5 Wend;
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