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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑
: Y- V/ u4 l3 N7 s; l; }
5 J2 w) o+ n( G6 w! K- T2 b3 P可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
  t) q- _  A- K# a比如旋转90°:  X6 y. `& M4 V" ^
is/ a4 g2 R7 x: W/ c. L0 M! S5 v
        i:integer;, R  S5 A& A4 P% |
do
7 X+ k3 H+ r2 V/ I5 k        if @.backwards=true( c' F& j2 k" D, @7 _% U
        then
$ [) n" ?2 H6 l& g                @.stopped:=true;
8 ^) q& t0 Y2 y& e: u                for i:=1 to 5 loop;
4 O) U6 N5 i0 e( S6 a                        @.iconangle:=@.iconangle-18;
4 B! R) _3 F6 {6 U# W                        wait 1;! Q6 x+ ]" F0 u$ V, k: _: g  [( F, m8 d
                next;) _( o0 H) l6 G
                @.stopped:=false;
2 i* D# W- _7 z* T! n; D        end;) s$ e6 A. ?3 K
end;
# B* r/ n9 n; z7 m" r比如旋转180°:
* r7 J5 q0 N# C$ nis' \1 M% ?. \- s8 D; A: M, x
        i:integer;
' B% J1 r* I! sdo: ]2 M8 j5 |6 b6 n# A/ H
        @.stopped:=true;
9 O3 V) B; M1 q/ S# _, l2 B3 O% `        for i:=1 to 10 loop;
! b$ Z* W9 n  H  e' t                @.iconangle:=@.iconangle+18;
6 |  z5 _- N/ C7 b4 x1 F, H                wait 1;
& f6 g% h7 U; C* U        next;
/ J. U+ ?/ g$ Q        @.stopped:=false;
+ z$ i* u' s9 o+ m* l        @.backwards:=false;2 g( q/ y: I; F) q3 T1 O6 `: J4 j0 t
end;
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