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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑 : q& F) R$ L8 `, r) z8 o5 f
2 u, _: L; ?0 X. b; D6 h3 w
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
: f" g/ z7 J6 D+ R比如旋转90°:
; [# w! c. d+ @1 Q  _1 iis5 Q4 {9 b/ x9 b5 N9 y
        i:integer;# I: l" f, s1 H& v. j. H% [
do
  n' b) t0 T  C+ Q, e& A        if @.backwards=true
: Q$ D, D3 ^; \' p/ a        then& V, ^* x$ ~: B- o7 R8 i# v  C
                @.stopped:=true;6 \6 h! v6 y( \% S7 f$ j! N3 s
                for i:=1 to 5 loop;& u/ {: h/ ?: X7 H& }
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;
& F1 M( i% e* a                        wait 1;/ Q9 Z3 N, ]: b7 w5 O( T# b7 F5 f
                next;
) V$ F* q4 _: J0 t  A                @.stopped:=false;
, ~6 w4 _4 S- t# ?# d        end;
0 ], k  @8 i( a' v0 Fend;. @. M0 s3 b- Z) v
比如旋转180°:
4 N; W  V0 C6 R9 D7 l, ?' W, p5 xis0 B+ \! K' A# r9 m
        i:integer;
. t9 f. [! ~6 B: M1 Kdo
& @2 j" t1 @9 @$ @: u% q+ `        @.stopped:=true;
2 _$ E( `4 e% ^: z% H, `        for i:=1 to 10 loop;
. F! u$ O# N; J' Q                @.iconangle:=@.iconangle+18;  Q  }! K% s( v; p5 y6 s
                wait 1;% o) T/ }  t9 ~4 w
        next;
8 j8 `" }0 E, }0 @        @.stopped:=false;. h1 c7 Y$ y) ~; Q7 q. C
        @.backwards:=false;! Q4 `; ]* `! h5 r: Z4 N6 y
end;
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