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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
) @3 Q: d/ x) N* q. ~*/
" e3 M8 E" Q% Gis4 H1 `8 q, T1 Z9 r
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;) P8 y0 E0 J: q: I! E4 {
do
$ ^3 o' ~* r$ C6 |( A1 U3 F6 C: r        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;% S" u$ p6 |/ [; G5 o0 ^
        if current = @.Destination -- else return$ d  a2 e" K/ m3 i8 ~+ m9 v
        then; U9 I3 W; `4 I' }# u
                @.Destination := void;7 q* y+ g; T: F5 r$ ~3 i5 T
                if @.occupied then" N8 l2 C1 [4 |
                        part := @.cont;4 \! e# O: _- j8 [( E
                        @.transpOrder := void;3 q3 M6 P8 J" O  C% Z+ p# L  S
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,. p0 K2 _, l) T% v+ a
                                @,root.eventcontroller.simTime);
. f8 r$ k' O+ X0 E; k                        @.HasOrder := false;( [5 P0 B2 s2 Z' q
                        @.DrivingHome := true;
$ O3 F, \5 V# i                        rgManager.tryToStartTransOrder;  L0 r! L* u# z+ s9 I# ]/ H
                        if @.Destination = void% m0 J: }7 ?7 r' Y4 y
                        then -- no transport order for vehicle @5 `( t  x7 W) Z2 N
                                @.Destination :=
  y7 a4 M7 G" `$ W% B9 F                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
8 B' A( k) N% M, w                                newDirection(@);   
7 N  x) `/ L) _! e                                if @.Destination /= void then
0 r; u/ K& b, j' D1 X                                        @.Destination.NumReservation :=9 k" s* b" B; Y6 k6 k, V
                                        @.Destination.NumReservation + 1;8 o- b( x! v2 P$ {1 R7 K
                                end;
; f) ]/ O$ A1 _& W0 K2 {                                @.CurrIcon := "drivingHome";' z7 t  h: C1 H& D5 C3 B" R
                                @.DrivingHome := true;
1 I! t+ M+ O4 \* x: B8 F1 |- ]                        end;
+ c. N  I% t2 C9 z. @: ~                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station1 d7 T6 ?. K7 n# }  T
                        part := @.transpOrder;
3 s$ ?" g0 @. ^: \- ~                        part.move(@);-- load part% ]7 A6 Y4 `# ?) y" [1 x
                        @.CurrIcon := "load";2 T0 a& ~/ [' {
                        GlobalDistObj := part.globDestination;0 l% U5 J. F6 x2 i/ ~+ l
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;! p) y. Z' m+ x
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);4 m' @! A; f; W
                        if Row = -1 then -- since 70
! ?: ~: C6 ^8 X( T! l                                if lan=1 then
' H* D% b3 ~5 {4 a9 S4 h                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
3 t0 E, W3 O; P, E; y3 d                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
6 e+ |& ?2 N+ i                                else! b9 d; w+ \5 B+ y' v, U6 C) z
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),' z4 W8 j4 c. V
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
0 h' g# I) _# R+ R! w4 b! ?                                end;
0 x" ^1 f2 {5 O3 X; S' m                        else
0 Z) H9 Q% w  p' I                                @.Destination := assignLObj[1,row];
/ N0 J; ^* x1 O                        end;                       
: T: _, g! `8 q                        newDirection(@);
- G; \% e! x% l7 @' Y0 u4 g                        @.HasOrder := true;
# ^. c! Z8 ?' V; u                end;# I7 R: i: I/ Y  s
        end;
! s6 h. {; S" G/ I: R6 y# n# \. Vend;        -- of the method; B" b% v& E+ R  {, m
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
  r$ Z( ~) e. h
+ n4 v8 T; g3 |- s9 X+ r这是AGV_putin中arrive的method。
& K- _; Y/ N. E
/ c$ I4 t( J4 x5 [当到达物料速度越高时,这个报警更多,4 d4 `' }8 O  v$ N# d
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。! L) z$ d, ]3 T/ {) M2 G5 N
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?- n9 |- r6 b$ n( i( z3 w
5 }( i* l2 t; [0 t2 p/ U' K9 ^, A
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
9 z, Z8 l0 r, R7 @if not move() then debug end9 n% [$ T8 l% e8 X
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。' Z* {% A  q! O% C
plant simulation中的free libraries有AGV模板,5 e7 Z1 \& v1 k5 w: x: m4 F+ l+ _' l* }
里面也有案例。% ~  |8 P8 Y, u( W- z% C( i! k
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。/ [& Q, e! j. P: H
  c# x( i1 i% E
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 3 Y( q. l1 F, r6 Y
+ Z6 i$ U2 A% Y2 B3 n+ o
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
+ H9 a* a: H! p5 x5 e这是AGV_putin中arrive的method。" f( n, }* J' \& k% U6 j, L# _

. a9 D5 a; H8 S- [2 {& x当到达物料速度越高时,这个报警更多,
% y: X. |. H$ W) V6 j2 d
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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