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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
4 d5 h/ M4 M( y$ b$ S3 @*/4 R( Q1 I4 Y+ F1 Z1 u) I; B6 `
is
7 O9 o  |, k; V; M: s6 Z5 h        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
8 s" U' u. ^0 b- V4 K9 V7 hdo
$ f1 _- |# U7 v        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;! g4 g  M+ |, }- H) m9 T6 W
        if current = @.Destination -- else return! f* f! r5 P9 l0 k7 O! O
        then' m0 `  R+ E0 ~( {! ?' L" j
                @.Destination := void;0 r7 Z+ A) I$ A3 |* D  S
                if @.occupied then0 U% @$ }" x, }- ]7 D
                        part := @.cont;  S0 Z- X! K% t* W9 M0 b
                        @.transpOrder := void;1 c' b+ s: J" t- ^
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,$ m- E8 O4 Q$ X
                                @,root.eventcontroller.simTime);" R( a% i9 N! X' _1 v" H+ q
                        @.HasOrder := false;7 Q9 Q4 A7 x. k' [" M; c4 P
                        @.DrivingHome := true;& [  r% H1 \8 }. J8 c6 N" @
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
6 h2 |# D2 ?& `* v' L8 h! R7 Q                        if @.Destination = void
, P% w5 O9 W: F                        then -- no transport order for vehicle @2 K4 r- G' k- p4 a$ b+ K) m" j' L
                                @.Destination :=6 ^, {: z- D; j+ I; \+ B0 {7 R
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
0 s4 f* u/ u6 U6 _                                newDirection(@);   . y0 u$ H+ m, m
                                if @.Destination /= void then. b( n0 p- j: f
                                        @.Destination.NumReservation :=' n. F) k; n2 E; }- Z$ |4 q* e
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
0 I; h7 R$ {/ t1 q                                end;7 R8 |  ~6 I$ n
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
  M, N: U) f) D# G8 v  P" Q* _- b                                @.DrivingHome := true;
  g9 N/ i' z" _: }/ v                        end;% B* w0 `( Y; q# W. Z% N" a$ K
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
- {$ w& N0 w  P& p0 s) B                        part := @.transpOrder;
  d, ~4 T! E0 G# [3 ~2 e+ F                        part.move(@);-- load part5 U1 C5 W! w' h3 z4 h7 J
                        @.CurrIcon := "load";
% W. e  I0 z: ~) T1 a# f! l                        GlobalDistObj := part.globDestination;
/ Z9 r) x& G- w4 t8 f/ U                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
* Y. }5 z+ v. i- D, k                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
. T; X  j3 F6 }# y                        if Row = -1 then -- since 70
! B, U( Y; e; z$ V  a5 N+ p                                if lan=1 then
/ J6 q3 c7 d$ r" [                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
, [! }  R" l4 g% ^% n: A                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));- s4 C. Q2 d4 X; t  a
                                else) s1 a, p" P/ s& B' B9 a
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
% M; t7 {0 A8 [                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                : H8 D) W- C- v% P
                                end;* v9 h  S' b* S. j- ~# b
                        else1 b: M; R0 v! p
                                @.Destination := assignLObj[1,row];: [4 l9 y' _" _$ {
                        end;                       
* k/ c7 o  Q# |% f$ T2 u                        newDirection(@);$ @6 z/ G! v8 }+ Y4 \
                        @.HasOrder := true;
0 O7 T% R5 g0 B/ Q1 d  W                end;( A. t& k8 ^' y+ A
        end;* ?; z$ P+ ~0 J5 x7 P2 L
end;        -- of the method% s! W- R" P% x& b
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
0 N1 \8 e8 y& j6 \5 l6 D  L- A' M: z6 O* _6 d  @
这是AGV_putin中arrive的method。7 K% l9 a- c$ ^) W; F* O

  p" l; O! b8 e! a( X, q2 {当到达物料速度越高时,这个报警更多,# M8 O, O1 U1 ?4 B
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。/ S9 q2 @' O% y
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
! Z8 p! M2 n! Z" ?" _) w( Z$ g( N& a9 q% ^( f
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
# i5 P/ l. j: \! qif not move() then debug end
5 b! V; R# d2 [& F2 s$ }1 @这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。& ?9 }/ J- W4 f; @. R' q9 D" `" v
plant simulation中的free libraries有AGV模板,. M5 {( b% [- g% Y7 u  d  r
里面也有案例。5 u2 Q# I' A, X
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
7 S/ N# e% F6 T' |9 a$ \& w. X( Q' z' }/ n
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 9 v+ }6 p9 M7 Z* ~* a  Y

0 ~" j3 e$ E& w: [' [- H' r  L* b那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
: R) a* Z: I0 K这是AGV_putin中arrive的method。. j( \5 o; C# Y2 ?+ ?

& Y3 x; q. Z. X0 Q5 H' u2 D当到达物料速度越高时,这个报警更多,

1 A5 i& V  j) Y6 x! U另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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