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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
( a. }# _4 U# P" [; p*/0 E" @3 Z) r8 ?: z: A9 s) O
is8 I6 Z( S  P# z+ T
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;, s/ z8 ^3 g6 T, D+ b) N
do
) \5 J  g' f. ~# s        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;3 A% H, R, m" G' t
        if current = @.Destination -- else return
" E6 S! [% q+ m! h0 _3 p0 e        then, E4 f5 ^7 H" g9 r1 o
                @.Destination := void;
# I' \9 b# k# R8 b4 Y2 v! ^5 O2 S% [1 b                if @.occupied then2 y% V9 w1 ?: A2 {
                        part := @.cont;
: @' d$ y. [/ A7 f, X- Q4 b                        @.transpOrder := void;# [; S5 E7 s7 ]8 b
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
6 A7 F. l! w0 E2 m" e3 W                                @,root.eventcontroller.simTime);
, n4 [7 n2 j" p                        @.HasOrder := false;& [2 B# k( R1 L: D" g
                        @.DrivingHome := true;
, q. @  V2 E, @9 e- B                        rgManager.tryToStartTransOrder;, G- r; }) V8 p, m, d/ {5 H
                        if @.Destination = void
8 [7 c3 v# Z6 {3 G' J# q8 _                        then -- no transport order for vehicle @
; V2 y* i5 H5 V8 F) W                                @.Destination :=4 V5 E# h4 C- q" l& l
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
0 M: N! g2 c9 r$ G3 t: c# t                                newDirection(@);   
8 D$ ?5 W% K$ C2 Y, J; e* o  {! w                                if @.Destination /= void then
, Q% @* g( J/ }8 D7 @                                        @.Destination.NumReservation :=
: a6 H% d( c: W' u  ~& C                                        @.Destination.NumReservation + 1;1 w7 ^. p2 b& |" p/ w7 K
                                end;
3 X, y* l  x! G6 o/ D9 t                                @.CurrIcon := "drivingHome";
% u. [+ X4 ?, |: K# n9 D                                @.DrivingHome := true;
8 S  x: h' ]& w9 N' G1 W                        end;
4 ?8 }' j! y$ b4 |+ T2 o* G' |1 i                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station. N9 }0 I2 E( z' f: p% y& c
                        part := @.transpOrder;
* n  G' b0 a0 z# @, B/ B                        part.move(@);-- load part
1 a) X+ D# _3 K1 g8 {1 {6 L                        @.CurrIcon := "load";
5 b, ]4 y4 t" Z, q                        GlobalDistObj := part.globDestination;
; [7 {) F$ J! ^1 M                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;; `: p/ w5 o5 k, G  F* }5 @
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);7 N2 R/ L( L) x7 s/ \& d
                        if Row = -1 then -- since 70
1 ^9 a3 X  L* q! }+ h, {- k/ ~                                if lan=1 then, Z' B) N! K/ ^" Y" x
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
- @! G( S* k( `! x                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
: M# w- n' B9 |9 s! ~                                else$ \7 z5 _- n/ G" A
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),$ O3 i$ ^: |. ^
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                7 L7 @5 }' N: j4 Q' c9 M0 r0 B
                                end;2 V- l' G) I' N- F
                        else
& F3 `! N6 v9 p6 W3 q                                @.Destination := assignLObj[1,row];
7 ?6 I# K/ s! D$ r2 ^$ w0 F4 ]8 W                        end;                        * r* D$ h/ d7 d4 O" Q7 }( z
                        newDirection(@);
5 |1 i) R9 V! M/ m, Y  ~3 U                        @.HasOrder := true;
' x# P# O  ?" j6 {( m9 @0 x2 [                end;
0 q/ p  _) H& J' n+ @8 f$ A* z- z        end;
5 ^% m1 K" o2 g& Qend;        -- of the method$ J$ i! K( _$ K" f0 u2 G! w6 P
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
# n$ _: h7 ?: h1 W4 E7 C, u
( J) A9 _( J$ {& d, V这是AGV_putin中arrive的method。7 E% X; c7 C5 Z% @; W+ Z7 P5 q' v; S
0 K: R9 ~, Z, V0 [. J4 z. e
当到达物料速度越高时,这个报警更多,* ]+ `* e, M2 K8 w; l  u
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。9 V2 k1 O' c& U6 u9 B& K
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?  S* o' r, W% D( d

! h1 |! Q7 w5 p* @" h& y/ ^8 f7 [另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
+ Z# G+ Z6 w' `/ F7 Dif not move() then debug end, C8 c# F/ x) l0 O" I# z2 p
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。9 F. W. \# p/ e5 c/ K9 _( o0 p
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
9 s. a% {5 c2 T' F! [+ H里面也有案例。
7 u: l% M+ k5 b4 V我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
! K/ n- ~6 m. A" w
4 Y9 Z! l, }) o3 R! ^5 j& e我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 $ x3 X1 `$ ]) Z- Z4 {  m

  Q" H5 y+ ?) P; w4 ]那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 0 ]. K) ]) }# R* u
这是AGV_putin中arrive的method。, D% J- h- ~0 Z( r1 n$ l( Y
. P! n4 n+ F# b9 U
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

2 y! v7 B: ]  D$ D另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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