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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
& K8 V9 e0 u0 @6 w5 Z/ x/ I6 l6 i2 y*/
8 n; H/ S$ }2 l, g1 Bis
% c- o2 ]' K4 A! s        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;7 l* g8 f- u$ C. O6 @) G8 x
do' e. r0 l; p6 o8 C9 P" Q' b' a
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;, Y3 I3 ~6 x# o& o/ |1 M
        if current = @.Destination -- else return
' p' O6 [; E! c4 m- H1 s! a9 o        then
+ M2 s& ]1 u, |/ e" m& k                @.Destination := void;) b( |7 g4 C. O6 l# q+ j. E% _% t( y
                if @.occupied then) t  U! f/ L  U
                        part := @.cont;* b% B9 H5 t, H) K4 H+ j7 ^% ?- `: J
                        @.transpOrder := void;% M0 v9 O6 H3 V
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,% ]4 H! e8 |, w6 x
                                @,root.eventcontroller.simTime);
0 h5 {) N/ u# f6 D- W                        @.HasOrder := false;
" j  R1 M* Q0 Q5 C                        @.DrivingHome := true;
' R$ s! J% X1 |# |                        rgManager.tryToStartTransOrder;
! |; L6 s. {, V, J                        if @.Destination = void
! H4 D5 i8 n4 U9 t: `                        then -- no transport order for vehicle @! p5 O$ k. ?. f/ Y% h1 |
                                @.Destination :=7 x& h4 b$ W& u- @% P  l! Z
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);* e. [: N- L8 s8 R5 d7 K0 G! [
                                newDirection(@);   / Z* V* h; T$ }7 f& b7 a) ?
                                if @.Destination /= void then
1 X7 Y$ h" `8 X# S' o$ s5 V; w                                        @.Destination.NumReservation :=) j) d5 A7 ~1 H* X: h, |- b
                                        @.Destination.NumReservation + 1;8 v5 k4 v  C/ F7 {; x6 e% v4 n
                                end;& p4 z/ _1 u1 R4 [- E  S
                                @.CurrIcon := "drivingHome";; i; O4 v- z# N0 F) U) X, h. I
                                @.DrivingHome := true;/ f1 d; f: ^1 n
                        end;% n6 I/ B- l$ S! r- P: d3 l) t
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station9 t: N; J! h. c# x/ r+ R& n
                        part := @.transpOrder;5 E; X/ {% X3 d, H! N/ q
                        part.move(@);-- load part) ]3 u" T) q  }/ f6 |& p. _
                        @.CurrIcon := "load";
; Y6 H$ n) k, U# J( \, e/ f) L                        GlobalDistObj := part.globDestination;  \! P$ \0 F1 ^0 J. X) D
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
- E6 a5 {" d+ m. k, i+ u, S$ I                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
# ^: h# d+ I4 U0 ]                        if Row = -1 then -- since 70) y+ b3 B$ @& w! ?% R3 A
                                if lan=1 then
4 W+ X7 j- p  o# O                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
7 a* P. @! u( D% L% ]* j" }                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
# t) ^/ W" F6 H. W                                else
. \8 F0 e: W3 Q                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),6 Q, o$ @* T  e$ c4 a9 c
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                # L+ i+ x6 q. |& v  r& p
                                end;
* Q+ U! G4 F8 o# f                        else
, y( T& ^' L3 T% Y+ n+ v# W. g                                @.Destination := assignLObj[1,row];
  u3 _+ Z" R8 q- Q                        end;                        % G8 s. ^& B' z$ w: e% i
                        newDirection(@);
& x* d* A0 _4 d- j                        @.HasOrder := true;
1 _1 S4 s7 m6 `  C. B                end;% f) X* Y, U! v5 C( a! S! g
        end;$ Y% x3 I  V* x5 A3 F
end;        -- of the method# C1 j8 M4 _! X: P# t3 S( i
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
" @3 Z9 P7 b2 Q) A* [. r+ Q
$ L3 [+ }9 j* O! j这是AGV_putin中arrive的method。
# M  {2 |% O4 s) t- B! Y2 {+ ]5 f4 Y. ]9 j6 x1 E$ k
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
6 H; w0 ?1 b& J- k$ X- v可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。! F" D/ r! p- R4 h0 g3 Y' i
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
1 f( o$ N3 ?& ~2 s7 c
) M2 b- b, n' b) \另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
8 d2 w; S- g7 m; L( Z1 Oif not move() then debug end
: e: F% U' `9 A/ M% C& e这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
7 h& t( H- c4 Mplant simulation中的free libraries有AGV模板,& ~( e2 u% u5 @, a" e7 ]
里面也有案例。
2 Z, j5 v0 D; H我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。4 W0 ~+ F7 `& ]8 V/ b: L
( x% ^/ F  b5 {
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
3 p9 n1 D3 K" v; M
' p" i% q# [# `# Q9 R9 J* W那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
7 ?5 |+ [: R7 l! J  L2 C1 a+ U这是AGV_putin中arrive的method。* N! X6 H. h- r5 x$ a3 q
$ ]! J/ {- ^$ Q
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
+ K, `6 C- f7 q# l( [
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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