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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
- d, k' ?9 O8 P( v$ R0 \0 q! j; `# Q4 I*/
- `/ G" L1 ]5 K6 [is
8 i( l' {; i9 |% C4 f  w: ?+ ?        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
. j2 I/ W9 g. gdo# x+ b$ {% _) I" F1 Y; w
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;9 d1 m6 ^6 @; ?, f5 T# W3 s) D' c
        if current = @.Destination -- else return5 T- K$ p! n6 C3 _- v- [
        then
( F' Y2 b% @$ h+ m. m. _1 ?                @.Destination := void;
8 \5 H1 G  `, U/ u! x                if @.occupied then" p8 h6 g% q2 k) X7 K/ V" J
                        part := @.cont;" C1 x( ^7 I( P+ a7 w9 i
                        @.transpOrder := void;
1 L8 M: K1 L' C2 r+ g9 c! P                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
" r  w" a( p9 M) v" b3 |; D                                @,root.eventcontroller.simTime);
, w3 |. o. b6 ?% }& r8 N* G                        @.HasOrder := false;4 M% k# v2 _6 e4 }8 c. E6 u
                        @.DrivingHome := true;% a8 G. z8 I8 V' W- r: H7 c
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
" D  L; Y7 H( t9 h0 v7 ~                        if @.Destination = void
# D  U( \% E: j. v                        then -- no transport order for vehicle @
5 X( u% d5 R3 D* s* F) B+ c, \8 i, Y* h                                @.Destination :=
) F' G. t( b# z6 ~4 v, ?- c$ d7 y                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
  |- y% N  h0 [3 a" @' ]8 c+ `4 {                                newDirection(@);   
/ o( n; w: x) E. r7 W$ g; Y1 ^/ J                                if @.Destination /= void then5 |& o0 H# N, Q8 C/ L9 [
                                        @.Destination.NumReservation :=  b8 @  n9 R6 a/ S1 {, J9 R5 h/ ^
                                        @.Destination.NumReservation + 1;) T0 i8 }$ Q. k& [
                                end;
$ B& m/ N  l* o& i3 P- o8 f; @                                @.CurrIcon := "drivingHome";# w, ^, y, m. y+ z! [, Y
                                @.DrivingHome := true;
! V" d5 E. O8 }. M                        end;
! e2 C& n- m1 v                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
+ N+ R1 h( c6 V; u" A: [                        part := @.transpOrder;
( G( k, U! S4 [* T. p$ e                        part.move(@);-- load part7 ?. X$ H% A* ~$ _5 M
                        @.CurrIcon := "load";
2 C* P9 c- n9 R* W, D( j2 X8 I                        GlobalDistObj := part.globDestination;
+ v. Z, w/ r/ m1 g' u. a. Q                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
7 S" t2 ^0 j/ R; J                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);% m7 Z& ~  o& v3 ]/ i' c: i
                        if Row = -1 then -- since 70
* h. u4 V! W" Z# X. c; ?( O                                if lan=1 then
) x1 E  C# N; {3 E. [+ }" |                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),6 ?- V) q) Y% E! C: ^
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
. c1 T4 j. f4 q2 R                                else
6 m9 R' |* T# ?% W                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
( z9 P  A" V! X                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
3 u+ {3 j: Z5 c' b& r4 U: M                                end;+ [! M7 Q6 u8 H  g
                        else6 c% L$ m, N6 S& Q, p) m
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
5 r( d: ]0 L4 u6 ?: B4 X8 l/ P                        end;                       
8 j0 y# B! w  K5 H* Q3 c! h6 L                        newDirection(@);
  P% a+ A0 K2 P# ~; Z                        @.HasOrder := true;
! a$ c: A- |  G/ l                end;
, m3 r; |8 O/ `/ B: R. q        end;
$ b3 e' _0 G. tend;        -- of the method
7 J$ ~) |+ i5 L6 `
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
5 C5 a% V6 [  [0 [7 b  `& F' J2 P$ D% P
这是AGV_putin中arrive的method。
6 V! [% {- M. v/ z$ H% ~5 S+ K- m; S% x% \
当到达物料速度越高时,这个报警更多,) @; A2 L) A* [4 W. z" {
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
* ^8 Z2 s3 S6 I( V2 Y. e( p8 c程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
6 ^1 R" X8 x( f" E4 q! r
( X3 L7 ]# q: a7 e. L另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样) ]2 Z" B( z9 |/ N$ ]/ F/ @  g
if not move() then debug end6 p5 I/ G! d: D$ @* y4 o
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。: `5 \, b& O% B2 w! h5 y
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
9 H& b- ]7 s/ S6 s: v# J9 G7 ?9 v- X里面也有案例。# n0 u/ U1 s1 {9 S# k
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。' L( l: ~, a; y, E* X2 D

2 n; v4 y. G6 S; {: O我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 $ H  Q; X& |" M) w$ f0 g
3 y8 O$ Z2 Z( V
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 : l0 v* ?7 x- f- I, W) y2 Y
这是AGV_putin中arrive的method。% R5 x; V) l; E6 {5 x, {

+ p+ m/ Q& K7 \! |7 N- k6 Z当到达物料速度越高时,这个报警更多,

+ }3 c4 Z4 A7 `) V另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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