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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
; R% a6 Q% a+ w( ]*/5 \# s0 x) z; \- I
is
4 B4 a$ }7 J5 P8 r; W        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
# ^: i( K$ j/ m+ H. Z7 Rdo
! ^: b( l9 h4 f/ z9 A7 W" T3 f        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;0 H% I% w/ W! e" O: A. Y2 G
        if current = @.Destination -- else return; y* l; @# Z! q
        then
2 x( S8 N3 @  X, o                @.Destination := void;5 U9 V9 Q- ?, q, O8 ]
                if @.occupied then
& Q: u2 d6 }: r                        part := @.cont;
9 {- t8 a% L4 u9 S, p0 e' Q' m  D                        @.transpOrder := void;1 V' c: h) `& B) J: }5 N  G
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,; B. X( m1 r* ]
                                @,root.eventcontroller.simTime);" r, V. r) e6 Y5 [8 q
                        @.HasOrder := false;
5 \& e, O9 q6 e                        @.DrivingHome := true;
2 p: b  j# T* a+ `                        rgManager.tryToStartTransOrder;& ~5 g0 r: N" W9 T  |( h  \
                        if @.Destination = void! c2 F7 @( |; t5 K/ N1 a
                        then -- no transport order for vehicle @
& [" R# O0 @/ ~* I- d                                @.Destination :=/ [9 C4 f  R0 S4 O. f
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);# d6 S$ y( b/ q' c$ ^  b
                                newDirection(@);   
' \) [# U0 W) O6 \1 I* f. w                                if @.Destination /= void then: a" Q* d: {- q
                                        @.Destination.NumReservation :=
/ k) |9 U0 c0 `                                        @.Destination.NumReservation + 1;2 D: [3 w1 O# B& \* Z' y" {9 x
                                end;1 B/ N6 V+ z* P1 \2 r) p$ a
                                @.CurrIcon := "drivingHome";0 G$ r: t8 i, G
                                @.DrivingHome := true;# c4 }: H1 H7 l9 d% P6 \
                        end;
. I" V+ B4 ?6 Y  ^                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station" ]' Y' B( v$ U* ~. w( O9 G/ L
                        part := @.transpOrder;
5 `, r( g6 b# O; e9 l" \) [                        part.move(@);-- load part* ]9 p6 z* D  Z3 p% s- b# d- E& r2 H
                        @.CurrIcon := "load";5 {# ^! ?+ W- |4 t. A+ u
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
. U# w! t6 V) y0 ]- m( X0 K( x; L2 R                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
6 ~( Y- P0 f0 S( I0 [                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
- A! w- r) `5 H/ `$ U  ^; h4 J% \                        if Row = -1 then -- since 70
% w2 R; m( l, }9 B/ c) I" |! y                                if lan=1 then
- s# u0 D+ b8 F% U: z& y* P                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),4 p9 G( ~) E3 P* b$ O' v
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
/ a. B. c0 S) }" R- B9 [                                else
; w- u4 ]1 y+ }& J! A  u; i* {                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),& d! i4 r: K; H2 G. v9 g4 L
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                9 B8 j1 p( j: j2 V/ z7 v/ i5 J
                                end;4 Q7 Y9 [9 M4 K5 W* i
                        else
; e& K6 Y& L' z: @" u% ?% r' C                                @.Destination := assignLObj[1,row];8 p2 ~" o1 D3 Y) L
                        end;                       
8 K0 p. Q& ]( k9 W# a6 U7 B                        newDirection(@);
- G& R. m+ r0 D" y% }/ X" T                        @.HasOrder := true;, A9 n8 D: o; E1 t" t( q& @% t1 ^
                end;; p) A! H" S( k  s
        end;
( B. f0 k2 \: U4 P4 w$ Iend;        -- of the method
( l7 k- ~% x7 T5 |  z  r# h
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ) H# p* K/ ?+ P

( @* e, X: w+ H, V/ o6 I这是AGV_putin中arrive的method。" {# ^; O" }& r9 m& m+ v+ F! _0 V

* V& R  S  _4 k6 _; N当到达物料速度越高时,这个报警更多,2 f2 O0 y8 z# M# ?" D5 X' [
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
/ O( L+ K( Z2 F$ u: S程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?% V+ q" |( ?6 V! _& ~! ]! G5 L) ]
* r" C/ o0 A5 A" \! o- T1 z
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样9 p- c$ L6 n/ o7 e6 L
if not move() then debug end
  d- ~: {( ~+ J7 b/ K2 X这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
7 ?4 V% l$ l  Q( a) M2 v$ qplant simulation中的free libraries有AGV模板,% [. x  S! p- J
里面也有案例。
( s/ X2 u+ L+ H我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。; ^9 r  d7 C# J. H+ c0 B

) b- [/ @7 e4 v  C( @我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 9 d" Q- k, J. P7 _# T

6 \$ V1 C- y7 l4 G; ^那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
6 }% O; q. U( ~* \, P这是AGV_putin中arrive的method。. \7 x5 Q; z2 a& A! O( F3 T' o' s' U

  P. ?" s# I$ S  N5 m当到达物料速度越高时,这个报警更多,
; a' b, ]1 H. o' D4 e% D* f
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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