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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
! v) f7 ^. ^; l4 Z2 [*/* {. A  k  w; _1 g( h8 ~3 E
is7 d. `% ?! K4 R1 v; l1 m+ ~
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;+ i$ P0 w! Q& U1 E4 s! h
do" q* j! M2 ^7 ^. ]
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;- w1 G# M8 K6 t; `3 R
        if current = @.Destination -- else return; J' m! x; H# G0 S8 |6 U
        then7 S: k  P5 f% G6 w0 S
                @.Destination := void;
$ G9 V' Y- T& M" B: z) |& f8 \                if @.occupied then
) N  U3 L, w% V! L. K                        part := @.cont;
2 r$ g+ L+ r" y  C% v9 H" x                        @.transpOrder := void;8 u: e9 T" o* m' H/ J# }
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,5 x! ^& l7 r7 ]) M
                                @,root.eventcontroller.simTime);; k- \8 U, b+ Q  F
                        @.HasOrder := false;
  [0 p: T- y, z# @( q6 f8 J  C                        @.DrivingHome := true;4 F* M9 W( k% W6 f, V. V
                        rgManager.tryToStartTransOrder;, {6 T2 ~$ g3 [' X9 q
                        if @.Destination = void
7 v6 T4 X- i6 }; t/ R+ A- m) |  a                        then -- no transport order for vehicle @7 U9 y6 N0 O" _% v7 s
                                @.Destination :=' L( Q8 ?9 G6 s; B5 N, B
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
1 x1 ?+ U* ^7 [1 s. `                                newDirection(@);   
# J9 N# r4 a& x3 [6 ?2 R% i                                if @.Destination /= void then; B6 T, W) D/ P3 P& E' ]3 `
                                        @.Destination.NumReservation :=# ?8 f. L+ l5 f* r: J3 |; {
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
9 b2 }$ e5 `/ O0 G3 x) m                                end;) U% s/ p# H+ ^( ~+ M
                                @.CurrIcon := "drivingHome";7 v$ h7 ]1 Y/ Y( A9 b3 B
                                @.DrivingHome := true;
; L# m% f) s* a0 G' U; d+ Q! ]                        end;
3 ~$ _* `8 K6 O2 U/ n                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station0 S3 J6 m5 p- H4 L
                        part := @.transpOrder;7 j+ h- g' i/ O  q2 L3 m9 s$ M
                        part.move(@);-- load part7 p$ k! J+ M# U
                        @.CurrIcon := "load";
# W! W1 x4 Y- A% K! u' V2 ^7 m                        GlobalDistObj := part.globDestination;
9 P7 {, |/ t* b% Q- H+ ?6 E                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;3 b: [2 C* ~; R& \
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
( J% J" u. i; o( Q- W9 b9 ]* \' w                        if Row = -1 then -- since 70) C8 n' O3 p% n3 A5 \& T' n
                                if lan=1 then
. @3 ]( o; Z% @# C                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
. R7 m. x8 q( ]2 t2 Y                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));, l  J; u6 c% r3 }4 M
                                else
5 ~; H# Y" B7 z+ G  _                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
& a, H0 A3 }6 I; ?! z                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                - l2 k7 N3 G  q8 Z9 G) o3 W1 d2 f
                                end;% f9 r" l3 G; W; D4 E
                        else/ b* u. `( F. C. Q+ S* n* L
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
: Y/ l6 F0 |. i. v, d                        end;                       
" u1 d) [- Q/ l2 `! I0 [/ [                        newDirection(@);& g/ ?0 m7 |4 N9 p* Q4 F
                        @.HasOrder := true;
6 Z- D+ d% u4 N1 K                end;
8 J" ]- v& Z0 p' N7 S        end;
% C+ H+ S9 x$ H  [7 Iend;        -- of the method3 x; v9 D: k! K# |9 G8 Q% V
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
9 A' \5 ~' b: t( ?4 l; o  V( P: h2 _/ j" d
这是AGV_putin中arrive的method。
- p" O* y" [( I7 C8 [# I$ |8 G/ V4 Z
当到达物料速度越高时,这个报警更多,/ u" w1 r- u" V7 ]( u
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。( ]2 o" M8 N5 W
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
3 K! ?: R- U: T
9 B% _- M2 ]* x另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样2 ?2 n3 u8 F8 v8 j! |
if not move() then debug end- T" J3 L$ y; y& q: w  M( b. ^
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
  f3 [2 T/ Z) s, S% r5 W6 F' Qplant simulation中的free libraries有AGV模板,7 _" d( s3 x* u8 ^/ Q
里面也有案例。- P$ F9 o) ]& p; @- M0 C
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。  G2 d0 ?. o$ I2 U* G
: M& W( N3 v  O8 e2 S' \
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 , t/ n& i' l- _$ D. t" A- d

! c# o0 p9 K/ S  z9 b2 N9 ^那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
) E3 C. a( x6 j, A5 Q+ J( M+ z这是AGV_putin中arrive的method。" e6 \1 V8 a) H! J3 i9 R( S$ z
3 L) X1 ?7 ]7 c$ y) W9 F
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
9 A4 S" e) t+ V7 o9 T) S
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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