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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
$ O5 i$ _9 e4 ?*/
9 Y6 b8 }2 N- M$ P# K; o6 Y' bis
% L. _" ~$ A% T1 ~' h+ R0 W+ r& E% i        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
+ N/ j& ?3 A5 \: Sdo
% P2 s6 {5 P5 R( @: _: y        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;. J  o0 \- }. {5 z. X4 z6 D1 p7 b
        if current = @.Destination -- else return- H! }7 h% i# _/ ~
        then
8 I: c" w2 W$ M  D  K4 D& b                @.Destination := void;
& E  T7 A2 g( A2 n, L" k2 ~: a! f                if @.occupied then
6 u  Z6 a! b3 k  D; n" L                        part := @.cont;- A6 |1 r. X8 J# A
                        @.transpOrder := void;
2 }& Z9 }5 g0 D2 d% X! R! B3 I                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
; E( N+ R4 x1 M$ o                                @,root.eventcontroller.simTime);
' U/ C% B+ V" }. v) P6 S3 S" c: a                        @.HasOrder := false;
7 q( r: [' Z) b6 Q! [                        @.DrivingHome := true;
  ?; G, U0 W$ ]1 w  \/ a/ g0 {3 Z% [                        rgManager.tryToStartTransOrder;# j7 r' N4 |6 P: m2 p
                        if @.Destination = void' F" v0 y. n5 `& h- \
                        then -- no transport order for vehicle @
9 a- u9 k! C, V5 ]2 e. {9 d                                @.Destination :=) G  n5 m) O% J4 ?8 N- M) Y
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);( Y) x# _8 ^1 s
                                newDirection(@);   5 `2 I7 f+ T' ^$ G; @
                                if @.Destination /= void then
3 `% @) o5 Z2 b( S6 u                                        @.Destination.NumReservation :=
4 L' \; P- y5 O1 P                                        @.Destination.NumReservation + 1;5 s1 J. B* k1 g0 x2 b  d) S# L
                                end;
$ e- p/ U8 L. V                                @.CurrIcon := "drivingHome";5 O( b% I$ C& B; X6 V
                                @.DrivingHome := true;
* `$ e9 u; I" l5 e" ]                        end;
2 ?$ d; ^! P, h* t0 w                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
8 r5 N6 k* n3 W! J                        part := @.transpOrder;1 z9 c, L* v7 d& C) G
                        part.move(@);-- load part) e. `* N. q; i* c$ R- W2 ]
                        @.CurrIcon := "load";
9 m1 r( {$ o3 `% i( Z1 b7 J/ y; }                        GlobalDistObj := part.globDestination;
, S( t. \$ F6 q: n                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;6 D' ]  I2 g* F  h0 N% h
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);0 e) I, S! h, |9 E: H: q
                        if Row = -1 then -- since 70
) |7 a7 U* t0 s                                if lan=1 then
+ D9 v/ u$ v% x. T6 i, D7 L                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
. ?- n, x8 [7 k. g                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
" s4 [* `  D: N1 @/ `                                else
: X/ ?" r( @% I' y" {7 M1 B* o                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
4 ^" _& S8 o  ]- K0 u                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
6 r- ?! a# B: Z; N                                end;
1 }0 A( f* O3 P/ E* x/ }2 C1 l                        else
- _+ M2 u4 h$ V3 c- D3 {, @' A% w                                @.Destination := assignLObj[1,row];& j* |; I* \& A. A# @3 r+ b
                        end;                        * m: }0 K6 g. D
                        newDirection(@);, @4 n, P  f1 a" W9 l4 @5 ~! H0 u
                        @.HasOrder := true;
7 x; \* {2 j% C4 P1 Q                end;
$ R1 U+ c* }$ }5 g0 B5 C: C        end;/ K0 L1 H! U( ]& I( z
end;        -- of the method
4 i4 O2 L0 E+ m. e& `2 W/ W, ~
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
. F9 t, |5 J3 D' i' ^7 Z0 [
' F) m* D" D# j# \这是AGV_putin中arrive的method。
, L, x4 K) O/ l2 ]! i
. D! A1 K1 G0 X当到达物料速度越高时,这个报警更多,
! }1 }! W% P  s) a6 r# ]可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。; X( v1 i: a$ a/ F
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
8 x' y0 }& c, ?" D" x, W9 ]0 z$ I" Q1 L; r
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样! ^( f7 }) Z- W: W
if not move() then debug end
8 C4 j7 W1 T* C# y5 D9 ]这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。6 F/ _" l3 K! W
plant simulation中的free libraries有AGV模板,1 s+ g0 Q' ], V2 n
里面也有案例。. S. i, S% \) d: q; E+ b- O
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。* x& ^. q0 Z' T6 t0 q" [7 v6 a. R

; N; t$ H% ?; e2 W& I- ^我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
* r5 k& k) Q, y1 Q3 e1 e. A! E$ w; x3 [& i: ^
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
4 R8 n+ m! \' _这是AGV_putin中arrive的method。" M. f& c+ \: A: z5 T- X2 ^

: }7 ?, T! N$ [: x当到达物料速度越高时,这个报警更多,
% h" A' s' i/ C; S& c) [: F, W
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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