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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
' K5 @: q6 ^4 m) s*/
" D  b3 F' F8 v2 k! Dis
: f8 }2 R6 L. G& _/ |6 J1 K! J. ~        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;( Q& N9 Y7 S1 P
do7 W( D, R, ^7 `3 [+ V
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
# U1 \, N% q% ]; R        if current = @.Destination -- else return- J; n1 Y3 Z- _9 I+ [
        then+ J* Y. B& I) m5 }; V
                @.Destination := void;
- s1 \$ ~7 X9 m, ~                if @.occupied then
( T  U9 z* W) F' M; }                        part := @.cont;
+ K+ F0 B' x, V$ r' l9 \  W                        @.transpOrder := void;$ H% h8 e" N3 i" ?( E' N
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,% z1 ?- w) _; g, k; W: F5 Y: t& s
                                @,root.eventcontroller.simTime);$ p: S+ C; |6 D5 o) B' B/ F  s/ c* |
                        @.HasOrder := false;3 I' G, X8 m' M7 R0 J
                        @.DrivingHome := true;, l( m4 L  |, J% x
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
, i3 Q- m( f2 X) L' W                        if @.Destination = void8 f# }; B+ T5 a/ ]' x
                        then -- no transport order for vehicle @9 |# b$ z& ?8 p' a
                                @.Destination :=7 x; O0 l/ A) ~( R' c+ b
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);* |9 v: |; v5 N9 e  j6 S( Y. G
                                newDirection(@);   : o( s( M, b6 u) G4 ~, e' J* o
                                if @.Destination /= void then& L/ }% r2 I8 ~- K
                                        @.Destination.NumReservation :=% ?7 s! J2 X# C3 T+ x
                                        @.Destination.NumReservation + 1;# f& K2 }& G; K' F: t# ^$ h
                                end;
/ L9 Q- x+ [$ Z9 ?+ p9 P0 ]                                @.CurrIcon := "drivingHome";7 U$ G- N' ?5 `$ @3 ~
                                @.DrivingHome := true;
5 o* {- c: g* Q* Q8 z                        end;$ S! c% L# e! t: d" u
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station2 P- H/ E$ ^& S/ l% m
                        part := @.transpOrder;! P' H3 o: c/ g' j$ O4 d
                        part.move(@);-- load part
$ P. q$ l4 i! W5 ]* f4 C                        @.CurrIcon := "load";! [, R9 j0 P. V/ T- R1 ^
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
& ^/ k1 E6 S: l# H                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;+ E! g; w# h! b- a& W
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
7 d0 {8 A4 t+ a2 _                        if Row = -1 then -- since 70
% |4 y0 B4 ?: l5 m                                if lan=1 then
5 u+ f7 b5 Y' a7 R( h( J0 ~/ y                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
' W( k0 L" U8 Q8 K$ S) O  Q                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));# E4 x6 d  V, i0 q6 a6 @
                                else+ b" Y2 w4 W: m+ _: {; v  `+ ?
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),( i5 ^; g3 R! F
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
% E, K, `3 e6 x) `% Z7 M; y                                end;
# e  a7 w4 A/ z1 w/ C                        else' z. k) x5 y* ]- I) G
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
8 ]5 j. W) r, f                        end;                       
) `5 Z# G' p( @1 x( n  \% D                        newDirection(@);; L% _7 {) A! c! Q5 U
                        @.HasOrder := true;* I+ U8 f, E, k$ S- l8 C* S5 h
                end;
% m5 y1 {6 P* G( a/ F9 t" b        end;; B& X; N  x% s- c
end;        -- of the method
( X# L7 j. m& Q2 X+ w' y
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
+ P  Q! B& l' {0 X& S  w" E& M2 X5 |
这是AGV_putin中arrive的method。4 ?& f6 H% l5 I
& K, T2 B6 \7 B$ U6 ~
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
0 G4 r9 S- J2 x2 e# r& |可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
5 }8 z: D4 M  k0 F6 S2 ]) [+ N. ]程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
* S$ c% }5 e. e$ z* ^0 n9 @+ x) I
: ~3 h" T9 l' g2 X2 d另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样- G* V7 m5 {) X1 \% i$ S, M
if not move() then debug end  P5 B  U. x+ D  S8 o0 U8 G8 j
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。9 I6 b7 F' T/ U# K' N- V# t( |
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
+ W/ L9 O  o! ?' _: k! i里面也有案例。
1 k7 ~# p1 u& q8 W6 u我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
! Q( Z. _7 T; }$ S: J
3 Z5 M# n4 y2 G我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ! U) g3 C  i& r: ?8 @- c  Y; V
9 E. o" u4 A' Q) t2 U: M- `
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
3 `1 f, `# w# P$ L& @这是AGV_putin中arrive的method。: g* w- x3 {7 T
$ h. s$ h: O; U2 x' m* g9 E; h3 Y3 ?
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

- a' y4 p) _5 g+ x1 y8 p: ?另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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