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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'' k1 C1 F! G/ b3 l$ v% B
*/
5 j2 g0 \! \' u8 x' P& w. Pis/ A, o! b) E0 P4 A* a
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
% {4 F+ b; Z+ u; tdo# l5 ~7 @, ^% ^) [( I
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;( D6 y5 j9 O) B: t2 E
        if current = @.Destination -- else return
+ t9 O: {# }' l  M  B0 ]        then5 n* N" Z  L- ]) s  z0 S$ v" u9 K
                @.Destination := void;( C$ k5 h/ L# U' z, \- t
                if @.occupied then* Z- A& G; w9 ~( ~# o2 @- i
                        part := @.cont;6 z3 |" A9 `$ A
                        @.transpOrder := void;0 K0 q  J3 |- t. v8 \4 U5 O
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,0 u/ G$ V* D# C% y+ i
                                @,root.eventcontroller.simTime);4 V: N7 M9 D( F/ U  N, K
                        @.HasOrder := false;, `$ I2 g# \& p' x
                        @.DrivingHome := true;
  X& T: Q8 S, m+ B5 N& {                        rgManager.tryToStartTransOrder;
/ o" `. U1 b  T& c( M1 u+ [+ `) K                        if @.Destination = void
' V$ c/ R7 J( V  D. p, s$ c( N- P0 S                        then -- no transport order for vehicle @4 o6 z' Q) v' n7 x, N
                                @.Destination :=. b4 o/ b  ~# d4 m& F; W3 i
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);4 `5 U/ H2 a7 O' ]/ @8 v9 W( ~
                                newDirection(@);   
- z  s* o# [: J5 l                                if @.Destination /= void then3 C( W; t# D' T9 f' P2 A% |9 b: \
                                        @.Destination.NumReservation :=
) u" _& I' r" ?9 a- c                                        @.Destination.NumReservation + 1;6 z; C- |! o% Q- I
                                end;6 Z. O& q2 m* \6 y
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
$ I: v% V* F% `4 n# x/ c( h* J                                @.DrivingHome := true;
6 K+ @6 z" [4 w& c  y8 D                        end;
8 ?# Z& V% n* E7 Y* w( w                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
4 ~2 Q; O" x6 R7 x7 @( y$ w' ~                        part := @.transpOrder;
; \8 h5 p- o- J4 G3 l+ B9 f" o& F                        part.move(@);-- load part
0 d  l( {( N6 p6 E                        @.CurrIcon := "load";
; c- S" i5 H, B; `9 @( ~3 A                        GlobalDistObj := part.globDestination;
  n+ [7 l3 h. }9 R: s- Q* s                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;. d) y+ ~- d" p/ ^0 Q4 z! w5 `. _. C
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);2 g) D6 b! l) }" H7 o6 l+ D3 ~; L
                        if Row = -1 then -- since 706 q6 X" a+ @& W0 O5 c$ w
                                if lan=1 then
1 v% u. u4 w% k2 q( d: z" y                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),; K" ~# Q. [% R- g0 M& J/ n
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
9 u% s: E; e( t, M                                else, u+ r5 Y/ H5 j+ j9 [4 S! c$ ~- u
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),% H* f! L6 y5 J8 W3 R1 E
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
5 A! E, a+ p9 D/ O! ^% [2 ^6 B                                end;
9 a. e! n8 Q- ^( C0 C. `                        else3 z2 j$ A9 L, C  |! I
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
3 B7 e# }; v, a. Y- U                        end;                        , Q! c" @0 S& n$ u' X5 D" P9 O
                        newDirection(@);
9 I: l" X' P, ^/ i$ F# S0 U1 x                        @.HasOrder := true;
% U! s4 N8 o$ V/ B# W0 @' K) B) B                end;. u! R* F# T6 K/ C9 G" G; [& W
        end;
. X4 ^# [6 c6 z; m, e/ `end;        -- of the method- v8 f2 v6 k; V/ F) S( Z
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
& i+ d& |7 H" B* t3 @+ q: y, B9 X
. Q, S' u( a& @2 K这是AGV_putin中arrive的method。
* G0 |) t3 f3 ~, z% c* s( P/ q( ^& e, {0 y0 `
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
! U) v5 \, A% v5 P0 v, K. L) v可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。3 T* e$ \: b: d# m9 ~
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
% S" L1 p8 u4 j" m* o- m( B0 V, \& q6 t/ K9 ^
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
4 o5 N2 N' {8 ^7 J0 uif not move() then debug end
/ q  ^5 ^$ X9 G, C; Q- L这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
) C& l8 T9 i+ s! l* j4 d' g0 {plant simulation中的free libraries有AGV模板,
5 w! b1 J$ G2 }里面也有案例。
: R" h8 I( b. t% F1 h8 s我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。4 |' i6 R2 L; {* e

9 W) A2 z5 r. a# {% I  Z我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 & ^2 `& {  b- h6 N6 }

1 I2 a, |3 V' t: W5 n( X5 A& T, Q那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 & A5 d  h2 K" W
这是AGV_putin中arrive的method。
" k; z% A, K+ L. G2 D9 ?) R4 O- [1 a9 t% F
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

9 Z/ m0 |3 V+ @8 a5 p; y: Q另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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