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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'% O5 Y& N$ F+ L( g. t% h
*/
/ O2 O( ?/ C! E% `6 Y+ g. gis
0 M5 _+ e7 ]7 M/ F3 J        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;. _8 }0 ~# ?9 Y5 l- G
do" [2 \% o$ V4 ^( |' \. Q+ l0 Z" `. n
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;1 F6 D  N. @% ]: u; J( f
        if current = @.Destination -- else return
, [; f% L; I, @8 l" _$ c4 x        then( O2 n4 X- S/ M( B
                @.Destination := void;( x' B7 S' S* ^) R0 {9 q
                if @.occupied then
$ B4 h9 b) ^4 F2 p0 m                        part := @.cont;
* Y, h( z, m% w7 ]8 H' A8 }& Y                        @.transpOrder := void;
/ P: d6 a; }9 ?/ t                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,2 v6 q; I: p' F, l, E
                                @,root.eventcontroller.simTime);
- b# J& {$ ]/ C! s0 |3 r3 `                        @.HasOrder := false;$ P; k0 v) S; o, I' \. [4 q5 [
                        @.DrivingHome := true;
1 x; l0 N# ^1 F6 v3 Q9 D8 _2 A. J                        rgManager.tryToStartTransOrder;; L2 m/ x6 {) {* F( L0 Q6 ?" z0 k$ i4 n
                        if @.Destination = void5 g6 D# c* x8 _9 c3 E% z) I2 g
                        then -- no transport order for vehicle @5 L' {# |# x# {( V+ B/ W
                                @.Destination :=  Q# N4 H. R& J+ m: Z5 [% K
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);, Z5 \% \/ w# k8 W
                                newDirection(@);   8 [; h* T+ J8 E3 p5 i5 E3 H
                                if @.Destination /= void then
' b# X7 }4 Z2 ]8 M4 l                                        @.Destination.NumReservation :=
2 k7 d) q% o: Q9 w1 Y" M& B                                        @.Destination.NumReservation + 1;; l; }  N! o8 R; ?6 Q
                                end;- e5 ]/ r1 O. g1 U
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
& {. R9 E7 ]* S4 B1 b! I9 M                                @.DrivingHome := true;+ \# p/ W# D6 l/ M$ X
                        end;9 Y5 T/ P) S5 d4 Z7 E8 x, [
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
/ e6 x. R& q5 ^. V  h0 X                        part := @.transpOrder;
3 M& j) b; h. N8 f                        part.move(@);-- load part
% d2 b8 `( r3 z1 H                        @.CurrIcon := "load";
8 Y* t) o5 ?( F/ K& `9 g& C% d                        GlobalDistObj := part.globDestination;
, n# f+ n3 }, y* n0 g* e                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
7 u/ @! w8 I) n  E' X                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
% R6 @8 ]& m& C% t                        if Row = -1 then -- since 70* E/ C/ K7 M0 I$ |
                                if lan=1 then  F+ q( X- i7 v
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
$ _3 O7 X! n9 h; ~6 O- g                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));2 a, y6 o* j. u6 p
                                else
) m* P- {+ K8 |8 S7 v                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),$ v( |, Y0 @/ K' s
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                / |' F1 C4 e$ r! |' L/ r
                                end;
% L/ T0 {3 i, K" C( f) J                        else2 G$ t4 E3 C1 v; T& n# D1 P. ?
                                @.Destination := assignLObj[1,row];/ ^2 k* M0 j! l6 V8 H3 f
                        end;                       
% ~" k7 `% L! _9 m& G                        newDirection(@);. r( H- }  `' ?2 `
                        @.HasOrder := true;: q6 q* A5 L) u" U7 M
                end;
+ [7 _' R. }0 @# J        end;' A3 }7 I7 `- w1 h
end;        -- of the method
( {1 y4 z7 o" m. ^
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
7 I8 i" \$ Q$ N  D0 O* s+ w1 J! O& S. c6 z% v% f
这是AGV_putin中arrive的method。
0 M7 V' W( o0 K8 S; }1 R3 a" h
3 T2 O% w+ @2 u. n3 J9 h3 j9 P. t当到达物料速度越高时,这个报警更多,% E; x) H7 m: R3 x- C/ m
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
3 j4 J; q" j8 [& b# T程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
- a: ?5 a  s$ H$ V9 w0 u" {% a, w8 [, ^. K6 N) y' ^
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
" w  ?7 k2 H) R" s' x* n' G: gif not move() then debug end4 f% g' a- o) B) A: O
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。$ i: k* y& }' E; q; ~& \
plant simulation中的free libraries有AGV模板,  p- z& h$ L4 D/ `2 \/ {
里面也有案例。
* ^' C; \6 G1 B8 ?我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
/ @- y3 f. P* h2 Y! u+ Z
4 t) R: R6 {4 K3 k6 r我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
4 }( B: d5 H0 t' o- \9 Y6 C+ k6 \0 l) c& B1 o
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
* M) n. e) ^, S- Z  e/ w/ J$ ?" y这是AGV_putin中arrive的method。% B+ S9 K3 P4 p% {/ Y
! ?! z" d7 {  N4 d8 {* V9 a
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
4 O6 {3 V* r( q: @2 u
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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