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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
. U0 @  Y* m. W* g9 O. U*// B$ ^" }9 B9 c! c! f1 B2 R7 x; o
is% t4 b; i7 V" T
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;" {/ E' d. X6 c6 Y5 e
do% P" i% ~; j, j* D8 O
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
$ {- D1 m9 j; G3 l' i1 N7 P        if current = @.Destination -- else return
% c4 g  q/ V) l- g2 e3 ?* |6 F1 k        then
/ Z, ?/ n/ K! s, K. r( S                @.Destination := void;" r5 c) t. ?1 S4 Q4 ^$ l
                if @.occupied then2 ]) ]! \: U6 \
                        part := @.cont;1 G7 [( c$ r7 G3 w) b( y
                        @.transpOrder := void;
$ p" z6 m3 C, ^; p- M                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,, W6 N' O/ ~+ F  Z4 d7 Y
                                @,root.eventcontroller.simTime);) {* G: ]: K: A$ F/ v
                        @.HasOrder := false;
$ t8 b0 x, R5 A2 v; p9 U  G                        @.DrivingHome := true;
! I/ \# ~) a+ S+ x9 Z                        rgManager.tryToStartTransOrder;! W+ X2 Q/ i% _2 _3 g
                        if @.Destination = void+ ]& w0 M4 Z: }( r1 p
                        then -- no transport order for vehicle @$ B! I) R5 ?* M" c4 E  F
                                @.Destination :=
. c1 H: l+ [* K5 c6 c+ I0 C+ ^                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);+ o1 R1 f1 D6 M% ^! I3 P; n3 F
                                newDirection(@);   % K; J# n  e- O% k
                                if @.Destination /= void then# `0 t2 e& h# N6 _- ^1 r, \. }; O
                                        @.Destination.NumReservation :=2 [1 [! y- p" N: j! R
                                        @.Destination.NumReservation + 1;5 I0 T. Q' D# j0 Y
                                end;( b3 ?  W) p* ]7 l7 \8 X! E# w* \8 r
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
+ \/ Y5 X2 P5 Z: |+ t6 m( S( H                                @.DrivingHome := true;
# y! u# _1 w+ h+ P( q                        end;
% L5 m* R/ J$ J5 n, T; d% W                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station* y$ a% D  R$ e- c% n
                        part := @.transpOrder;
# U+ ?+ n. K5 k8 j+ A+ @                        part.move(@);-- load part
/ K$ c, P6 J8 u) ]+ a( ^8 K                        @.CurrIcon := "load";
* F) t% t+ X: P                        GlobalDistObj := part.globDestination;* O, R5 s. H' B& z+ d/ p8 G6 I
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;( @; K& [  q' {0 h
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
( f2 p' X4 M4 W% J                        if Row = -1 then -- since 70
9 b7 h4 I# i1 m                                if lan=1 then
. d) o9 \; |8 V. @                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),2 ~( I0 n0 c2 _1 E' @8 n: k
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
: j7 L! |5 x" @0 i4 R                                else, G7 [! \! N. c6 ^2 g. g4 X+ H
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
2 z7 ^  q. L" `                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                % C- E" t& f0 C: C
                                end;5 J; i/ p3 w  p
                        else# N$ b+ }! U* i& e
                                @.Destination := assignLObj[1,row];3 m1 V# l! W5 z" v2 _& z( k
                        end;                       
% K/ g2 i% U" k* @9 @9 l                        newDirection(@);# {  W3 T# T, C- z0 [! A; [+ d
                        @.HasOrder := true;: y% C+ H2 }9 ~, U( n0 p
                end;
: p& W; k0 F. E6 |% X7 y        end;/ \( o* x) F+ T# z3 R, b
end;        -- of the method
8 r4 q6 [0 h; I& |
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 # q# j- d1 O! P7 s
& L% V& K* M2 m
这是AGV_putin中arrive的method。
* M9 |$ Q2 {6 u* i! G% ]" ?6 b3 C
当到达物料速度越高时,这个报警更多,6 Z0 i" p+ u/ z( e. I, p/ o: M8 N
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。5 G9 P2 A; O6 }; J- G0 L: _2 e
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?2 H" P/ I" j5 v- ?( r
8 F: K( @2 r+ s% D: D' u) R
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样- I! U+ A- ^, w; ~
if not move() then debug end
0 L& m7 a! C. r7 \; s这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。8 _8 l6 @* p% k& }
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
% s7 m. f! K! Y6 E1 O$ |  v: n里面也有案例。1 U3 M! T- y1 `: O" S
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。( n( a% x" I' l& a" B
5 i9 V8 s; g$ d# W8 A# `2 l/ q
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 2 c3 {7 k8 P5 |% K. G

" K8 @; i4 g% X  }% h2 I* a( i那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 2 J+ d1 a3 @& C6 a/ h* G  {5 f
这是AGV_putin中arrive的method。
* F' c6 w! i% S) R. F1 d' I8 l* s2 t5 j
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
$ }  q9 j6 |  D6 ]  }1 M9 x
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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