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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
  S0 j  _) D4 d. F/ b*/
0 O& n4 N. Z2 U. A* v- Gis
6 N, W; @1 ?$ k        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
, _1 v2 N2 b! B* W$ j& X7 L0 Tdo
: s2 }2 H# Q# d8 }$ C        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
8 a7 M6 C$ b* b  @+ M        if current = @.Destination -- else return/ M, C* j' t* k5 n. ]: `3 o
        then
; b% n2 r5 V( |& [6 Q% z2 \' N1 M                @.Destination := void;% F; ]6 |; E) A( l5 E
                if @.occupied then; A: R* p8 M( l+ |2 `: ^$ e
                        part := @.cont;4 l- w1 O5 Y+ y2 q9 K/ C1 F
                        @.transpOrder := void;6 F% ?  C" e6 L* z( C
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
) Z+ U' V& ?/ k  N) h$ T7 P2 r5 y                                @,root.eventcontroller.simTime);
$ [8 d# g2 x- v( l; m0 r                        @.HasOrder := false;
+ c9 O) q& \) E% S                        @.DrivingHome := true;
+ u0 n4 O: @5 a* V' v                        rgManager.tryToStartTransOrder;; t. d: Z) S; K
                        if @.Destination = void8 m0 `  x  _. P& ?1 {
                        then -- no transport order for vehicle @
0 X% ]6 I2 |9 \- \8 B                                @.Destination :=, _6 L% ~+ E; C( X: \
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
5 _. Z8 z8 @4 o1 K& k2 [                                newDirection(@);   
, y/ K! |- Z0 J                                if @.Destination /= void then
4 Y( v  Z" o3 U* I) c! U/ D                                        @.Destination.NumReservation :=. V/ v. |4 M3 G/ w1 F; ^+ G2 k
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
7 h0 r% v' n7 G' s3 V                                end;
* h" j' @7 }/ K; }/ P" u                                @.CurrIcon := "drivingHome";$ W4 E% V+ j' |8 Q' e4 u
                                @.DrivingHome := true;
* _1 F4 K* q8 C& T- ]% U" P# U) ^( A                        end;* i4 y" a% F( n/ V  ^# B. K
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
0 u) v. Z+ ~& W                        part := @.transpOrder;
% O1 S  B1 H7 R* [                        part.move(@);-- load part; p9 g6 a' [* M% `  o& l- V" G; b
                        @.CurrIcon := "load";6 }: n% @8 f9 ?5 v
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
( E6 D( d7 t+ ~+ h                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
# g7 e, `- k" P) x: y# L# |                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);; n7 @2 _# M) H5 [6 N5 o/ r( y
                        if Row = -1 then -- since 70- u' [% s4 g9 s; ~
                                if lan=1 then( N' b& H. u3 ~# M8 F/ ~
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),; y/ x1 z$ h& `3 T" z2 R- d
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));7 D, }2 e9 L# G# e
                                else' V2 e: s2 E7 j+ ]8 y; y% d5 e
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),- D3 m* U' g6 p6 d. P. x
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ; K' k' c3 K$ S3 _
                                end;: d( W6 |. ]) Z7 c; \* Q$ v
                        else( ~) A0 l# `2 P$ L5 k( k
                                @.Destination := assignLObj[1,row];% ?# p: A7 I- a* J% k* U" p
                        end;                        . O8 B" ?7 _* \/ N  W; U! J
                        newDirection(@);" d6 A; [  ]" B( b4 m; r) ~
                        @.HasOrder := true;
" }# x- ]. b8 C3 @" b6 C2 a                end;* a; f! g$ o' d8 B) h% m
        end;  \9 O& {3 Z- ]* P. C3 ]
end;        -- of the method; O$ J, x1 M6 L7 K& X; n3 w% ]
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 . h% f5 x# E  `+ a, h/ y: S

! ^3 j8 u3 D; k! M" }+ b这是AGV_putin中arrive的method。' l' T# v/ j" c  L( Y, l, I7 T
$ `, c! h) l  A; |# s+ D
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
$ {! ~  F' `/ X- j4 m0 u- N) K可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
4 F/ o) z- g4 e& i$ r程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?( w' b  N) x/ T. J9 Q& O. o

; T  }1 I4 ^" s; O另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
* X: U% I7 t' C* N3 O% oif not move() then debug end
4 b! j; J* H. r9 W1 X7 d这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
& z- F6 u; X# wplant simulation中的free libraries有AGV模板,
, n" r/ v9 R* w. a7 n' V里面也有案例。
: n' D$ }0 I0 `; K/ k$ @我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。6 X! V8 Q+ w$ u: N" V# N3 Q
6 e& \9 }$ ?) h* L0 {+ R
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
3 V8 T6 `) I1 l8 B5 X' K; p  \$ b! E) F& Y3 ]& U% X! s, {
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
1 `3 ~! q0 b5 k' B& K3 G4 k这是AGV_putin中arrive的method。
* u1 k; _8 ^7 n. g# P  P
( z5 n* r& x7 V当到达物料速度越高时,这个报警更多,

; X! t7 E& n: T4 i另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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