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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'+ j4 _5 G8 s& U8 t5 h0 g7 J
*/
6 ?- j9 V5 F1 _) k* h4 Z5 |  J) s! ^+ j  Vis
/ @  W6 P2 @8 @* s8 j* [& r        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;( i" M+ z, D3 N1 p! @; |& V
do
3 f% {- L2 F9 u& P        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
# O! X' Q8 x/ r3 g9 Q" P        if current = @.Destination -- else return
- Z8 B& s0 b6 R        then
2 M4 `% Y+ e0 ]1 `, w                @.Destination := void;
, {. x$ ^9 w; p# ^                if @.occupied then
2 }2 ]1 e/ L) a* P  K                        part := @.cont;) J2 Q, x0 D, j! M
                        @.transpOrder := void;5 ]1 n+ q  \4 S1 B9 l' n
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
( d5 y: q. @5 R8 y                                @,root.eventcontroller.simTime);) f* {0 I3 w+ q* r  j
                        @.HasOrder := false;
* O  s. j8 }3 L: G                        @.DrivingHome := true;) e3 N6 B* E# W
                        rgManager.tryToStartTransOrder;! v5 I, u3 s) Z6 V# Z7 A  e- k' {
                        if @.Destination = void
5 B" C: l8 e+ @9 O/ K. |                        then -- no transport order for vehicle @0 b/ O6 ?4 O2 Q/ ~( t0 V* S
                                @.Destination :=/ Q/ v% b7 \4 ]
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);4 W$ Q- o9 A- L  D  b" y7 r' s0 B8 W
                                newDirection(@);   
' L& T) W" Q7 i% ]  ~) J                                if @.Destination /= void then
! ]/ {9 L% J) o3 Q* A/ i                                        @.Destination.NumReservation :=9 d) T" Y3 P0 B8 b9 g3 M6 w$ e
                                        @.Destination.NumReservation + 1;4 f7 }0 a! r+ ^0 R3 U$ c
                                end;
% k) u0 v- K: t' h  N                                @.CurrIcon := "drivingHome";
. C$ K5 \, K' B2 S& h% g+ P$ p                                @.DrivingHome := true;! X( F! m3 |( M8 N, H, x! Q7 P
                        end;
5 {( U) R% N: ~: ?: h3 V8 u5 R                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
3 _1 a. t& y- p* L                        part := @.transpOrder;- X- c4 @6 Z" @4 q: o2 {: U
                        part.move(@);-- load part. Z. F. n1 b  }4 H5 ?
                        @.CurrIcon := "load";& S8 s+ M' d5 A1 c3 f3 V: y
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
* R2 x8 T( y+ s7 I# t3 c; T, O9 b1 F                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;7 f" f% @/ O) z: x+ y
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
( M) w- Q2 o" Y( J) w7 w- d                        if Row = -1 then -- since 70/ F8 i/ v( T: ]* `0 H
                                if lan=1 then
3 C+ _9 }5 X" {- W                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
) r$ Y% H/ e. o/ y                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));- s; s" j4 f, C1 Z5 V! U
                                else
" _0 d# x4 @, h                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),7 V+ x: j" L# {! q, W7 A1 j! ]
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ; a! r9 M( b* [' K; P7 E
                                end;
* s. R. Z0 S1 A; R3 |- z9 X                        else
4 N! E& [7 ?9 t/ ?7 K, \                                @.Destination := assignLObj[1,row];1 C4 b6 j) C3 U( X* e  t
                        end;                       
  Z/ v1 D6 V7 M/ Y6 o' D) }                        newDirection(@);
& r0 ?, ?/ b( k- X$ y; x9 a                        @.HasOrder := true;$ T/ H1 J5 O) G6 K1 Y3 w
                end;6 _" D" v" \  R- s& t( `6 ]
        end;
+ w* ~6 L0 J  c* e8 S/ nend;        -- of the method
7 L% H% i: n$ p$ o0 M( K
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
. i. }% i" G* p  C# {
  M4 j5 \" \+ w, H9 w+ l0 ^( T1 u这是AGV_putin中arrive的method。! h4 o' V+ t6 P
3 _3 x$ }2 m( Q0 u; B
当到达物料速度越高时,这个报警更多,$ P7 c+ Q* B  A. J  x% ?
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
' ]$ A( t- k1 z+ r$ W程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
& j5 h4 A0 V5 ]4 Q, v
8 \: o. Z1 N4 C3 Q: k另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
! b, {' P9 n3 `9 C8 eif not move() then debug end
8 Q; ~6 G+ ?/ |1 r2 ?, t这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
9 J7 y& E, ^8 G4 m+ d8 C5 |plant simulation中的free libraries有AGV模板,
5 p0 _* u9 ~; X% j/ O( G5 _0 J- N7 R里面也有案例。
2 ^- f: _0 t7 o: o& c+ I! }7 a* z我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。* H  M2 z, I" H7 X: g8 ^
# ?! U- _" a6 Y
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 # _6 H$ z) @* `/ }2 W/ a/ M+ \
0 ~) g( m. m, z$ g
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
6 ?$ m4 N+ \% i+ j! L这是AGV_putin中arrive的method。( g8 ^3 K1 G* \- K

) D1 l# S. c/ l0 M( b当到达物料速度越高时,这个报警更多,
: ^' [& ^/ s# @' |7 @
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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