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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
' Z! H  g  O9 |. O5 G- S*/- q! P, }# y" ]  T) X
is
( k, X* @. Y+ C. r4 r) \        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
: [2 a9 L  L# D/ X& }7 {do
- l7 S; Q- p7 b9 k% Y        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
' w  e  v7 o9 w9 X        if current = @.Destination -- else return$ t/ a4 R" ]* s
        then7 K% K% @% c; T8 u( ?$ Q
                @.Destination := void;) a5 x+ o8 w% ?1 M) |
                if @.occupied then# [6 z- C9 @+ [1 g% E- ?
                        part := @.cont;1 U8 I# h2 W+ C. l' t8 g! J3 G1 G
                        @.transpOrder := void;
1 B' C7 w3 U7 z4 S% C                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
/ |* j9 u; z0 W" l& l; D8 t                                @,root.eventcontroller.simTime);# L; T! R7 @6 e) I- n! Z+ h; w" h  S
                        @.HasOrder := false;6 L- _( {$ x4 h' u1 i7 S5 M1 `+ L
                        @.DrivingHome := true;5 q) y' S  u2 ]: X  Q( x0 Y
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
- @8 v* }: W" p% B! s$ Q- j                        if @.Destination = void
( `4 O; i5 G9 g                        then -- no transport order for vehicle @
. f: Q" `4 l: y                                @.Destination :=
( z7 a6 ?# l$ I  Z$ i; q* S" c                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);9 E1 O& R* k5 a, `
                                newDirection(@);   
) Z1 O/ e" V, F# b8 b4 E                                if @.Destination /= void then# Y/ m0 [0 q+ l) |! b5 |
                                        @.Destination.NumReservation :=
% y5 M  w7 K* S$ ?0 A                                        @.Destination.NumReservation + 1;- O1 m3 {. u0 q7 L& ?/ u
                                end;
: w' l/ o1 m; O( s                                @.CurrIcon := "drivingHome";( [! ?9 Y# z, F- N
                                @.DrivingHome := true;
- W+ `3 B2 R. a( G                        end;
/ u0 N+ _7 g2 b$ y                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
& k  u% H! ~! f                        part := @.transpOrder;
7 P0 r! N9 ?& a1 E) P% P1 l                        part.move(@);-- load part. `* [3 g& t2 B; J% y2 z
                        @.CurrIcon := "load";/ ^; E- G1 {, I0 i) U
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
- n  X% ]$ y  }# Z1 {% l5 y                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;) I* q, b- b! i5 M
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);' r( ?' g  M5 _9 E- Q
                        if Row = -1 then -- since 702 m) s# l# `# n1 I+ Y  c
                                if lan=1 then
2 X, \. D' B  _( S                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
0 {2 y2 Y5 O. \& s& z; g                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));( S/ K7 @) s; ^5 ]
                                else1 [$ e2 E; S' x: H# e2 X! K
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
) v" y0 `" g! C& Y# q                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
: U. M, N$ q3 i6 I' M2 V  A9 f$ V                                end;
3 G4 h5 \+ v, m( y                        else
3 ?- x- l& L, P" o                                @.Destination := assignLObj[1,row];
/ p; |0 c. \- [, o# T: |                        end;                       
. l0 {% |' D3 e( G" n                        newDirection(@);  m$ @4 Y0 x6 h8 ~6 B8 ]# O
                        @.HasOrder := true;" E* B. E9 o2 ^9 |/ Q
                end;
$ O/ j2 |9 r4 O7 E3 K, @9 M        end;
( X% o: b/ w" s9 |. _end;        -- of the method# _) S3 N' q8 \7 l# L1 @
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 8 f9 a/ O5 L# B0 Q# T

# J# {6 |; C: G4 W0 W& ^- q这是AGV_putin中arrive的method。2 Z7 e' M/ {2 ~6 R+ `0 Z
6 k; Q/ y  u0 I6 ~
当到达物料速度越高时,这个报警更多,0 n- n1 k+ v( E% X, m7 h; J% E! a; z+ G
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
4 k( a5 o% ]: Z& W程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
6 @0 W8 l" l5 u5 ^$ M0 @0 z/ M8 z- g! L% k3 h& H+ q. z
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
) ^: C+ l& Z/ }. }* n6 l! Kif not move() then debug end7 h+ G; `4 L1 Y( V1 j) H. P
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
4 I' [% [% Y3 @- S9 m' [  z5 aplant simulation中的free libraries有AGV模板,- G2 [6 j1 ^7 h) P3 g# ^& L
里面也有案例。$ s- z0 g9 R- q$ ]! c: ~) O
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
0 {" T8 h, o) }! G9 I" z
, B' ~1 K! q6 e( M  t) G' n) B  |我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
7 E% }2 W2 d4 U
1 t6 `% [) N1 U% l那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
% v- \3 d9 l" V' B& V2 ]3 }这是AGV_putin中arrive的method。
$ n6 W6 b0 k/ _/ N
& A) y4 o, {  K9 p% r当到达物料速度越高时,这个报警更多,
$ F0 H0 ~' k: U$ d9 F0 r2 L
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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