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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
( W* j% g7 D/ x6 ^$ F: g9 D4 ]*/  }, M5 n2 G8 k4 N% m
is$ @+ B8 B4 r0 t, M9 ]$ V
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
, o0 {5 K) G5 o% f, u: ydo
$ f% M; t. l/ o1 K4 o        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
2 I' N% V2 F5 p$ l0 n/ f- I        if current = @.Destination -- else return
/ P1 l- n+ f* ?        then
9 H0 k. j$ R: A/ o5 A! x& X! c0 D* \                @.Destination := void;) e0 _$ K) c8 t4 v" m
                if @.occupied then2 t: m+ ^7 ]  L+ o8 S1 Q) g
                        part := @.cont;9 X( K* y  F  r& I7 a
                        @.transpOrder := void;/ }; M) M2 K  w% o
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
# G' ~2 I) Z3 @5 g" x, i                                @,root.eventcontroller.simTime);$ ~5 i( m6 I4 t0 B/ m' M: z
                        @.HasOrder := false;- ]0 `$ ^, F  R. M" W: ^. s
                        @.DrivingHome := true;
2 M/ ~5 \3 W  |, O& S                        rgManager.tryToStartTransOrder;
: {) h6 w# [+ V/ y' s                        if @.Destination = void
5 a( O3 w+ Y$ m6 c* k" ?                        then -- no transport order for vehicle @
& A: w* g& r7 Z' R6 t* ]                                @.Destination :=0 U7 B8 h* Y9 r4 ~0 x; a
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
! B$ e. }% V2 v5 n                                newDirection(@);   
! f- d6 K; |3 M4 E9 n0 l                                if @.Destination /= void then. K- g; `. D5 N& m7 ]7 G9 O
                                        @.Destination.NumReservation :=! z9 }/ P) Y3 T, P& k4 A
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
" {0 d* E! y- T4 N2 z- f% O" e/ }                                end;
, Y* d# W7 \7 D, m: t" ^1 Q: R                                @.CurrIcon := "drivingHome";4 E" }8 [4 p1 \
                                @.DrivingHome := true;
- p' b, Y$ r3 a, w                        end;
0 I2 N# w% a8 L                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
4 a/ G* @1 G, s$ I7 r                        part := @.transpOrder;
6 I2 `/ s9 g. o1 h8 ?                        part.move(@);-- load part
; S  _8 k- \" v! y0 f! w# s. Y                        @.CurrIcon := "load";2 W: i- f+ W- A; I' I& G) V
                        GlobalDistObj := part.globDestination;0 p. c$ @% q4 I- ?2 J
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
" Z% x/ z3 ]+ o                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
/ d0 x4 p) J1 P6 ^, _0 u                        if Row = -1 then -- since 709 w( Z# P+ o. i) D
                                if lan=1 then
# @& \* x3 [0 j4 F5 Z                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),& X# e% ?$ \5 f- Q) o
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));7 p/ ^3 u$ W7 `0 e5 S) W- F" J; d1 y
                                else! @& }% [7 C% o1 v/ }3 c% {1 Z
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
$ Z: p) }/ K* W6 h) t6 W                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
6 T0 y' |& e. F" h7 t& m, S                                end;
( i; m9 O6 @: {% Y, J                        else7 @: s( V3 d+ G* h0 r. Q
                                @.Destination := assignLObj[1,row];) r7 u' y" A$ x2 d) S
                        end;                        1 v2 T0 Y. a! c: P* F6 b
                        newDirection(@);
( w) {6 j8 D( A( ?                        @.HasOrder := true;
" Q1 ]# H  ]6 [# U! A+ S/ r                end;. B$ ^/ u4 |& q; U3 o) K  K+ s
        end;) ^* {: H/ W- u6 @) o! G5 z
end;        -- of the method, a4 ?0 ?5 _  H9 I- W7 h4 f
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 * n. t: m! A! Y! ^1 p. M# A  y

2 }) e( _8 y9 X* [7 U  u* _这是AGV_putin中arrive的method。
7 s, O) X, b6 w2 N! D+ R
" y; Q) _$ K: @当到达物料速度越高时,这个报警更多,3 y  \' c7 B2 u
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。0 P$ }4 c/ ~% a0 i* j7 q
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?! O: B8 s" ]4 ]7 a* B$ c+ S

7 T( b5 a1 \7 m1 P' ~* ]另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样2 g! W0 h* c  E7 m! ^- c  ]  G' y1 }
if not move() then debug end& C6 j/ i; ]: R: `3 L- p
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。$ E; B, T+ A- V5 b" j' G! D$ u
plant simulation中的free libraries有AGV模板,; V. J: u! `$ I$ U6 G+ ~' O
里面也有案例。
; ]8 Z, D- k6 j, ~  U" I6 \我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。% b% b. R4 }* f( w* {

( f  a0 W7 N8 D6 E我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 5 B+ e: s* |$ @, k
6 ^8 f" {, V! R/ Q: g
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
( ~7 P3 L3 `' _2 S6 K9 G这是AGV_putin中arrive的method。
: t: Z: U0 A4 v* ]# U" q" c" H  u# [6 d3 K/ j* Q. D( j
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

- k) x0 x0 Y5 `+ c& i: \! e另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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