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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
) `& q2 j, _5 A*/& j" B0 ~. r: K: T* s
is
* o/ Z9 n3 ~6 T        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;. M. ^( R# H3 x7 n" \7 a1 z0 N; ]
do+ Q# D, \9 |. a, \8 g
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;" {9 R$ c8 _. I1 Y) ~$ `6 @: M
        if current = @.Destination -- else return
2 k1 h$ a* j# U: T; j        then
# ]" h$ e3 B) d" {) ~* R9 m. U                @.Destination := void;
- }4 k1 Y7 ~8 B; g7 F0 n, T9 G$ C9 ?                if @.occupied then
8 D7 d& M$ ^$ t" ?2 b- K6 f                        part := @.cont;: E) C9 [* Q8 S8 }' N1 G
                        @.transpOrder := void;# W0 ~1 _1 m' f# L3 a
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,6 \( x4 T1 _# D" z0 D4 Y5 @
                                @,root.eventcontroller.simTime);
! m; Y( }3 v7 @, D( F$ V6 P                        @.HasOrder := false;6 a& ?# H& g! i  ]; V5 T
                        @.DrivingHome := true;
3 Y6 |/ _; R1 f3 C( e6 `% v+ Z4 x                        rgManager.tryToStartTransOrder;( x" B7 u% d. N" v9 V0 i  X
                        if @.Destination = void
8 d: p) C) t7 {4 T' _% s' W                        then -- no transport order for vehicle @! O3 a! t% \  y) v
                                @.Destination :=" X8 h5 v2 x( a6 G3 Z& |
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
8 y0 L+ O! c0 x8 x                                newDirection(@);   
* z0 Z5 m! t3 R, }$ G9 a                                if @.Destination /= void then
! c3 s( T2 z- w( c& \; K                                        @.Destination.NumReservation :=( n% }6 `( s3 k( K) ]5 L( h
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
/ [3 F# v# l: _, W                                end;( l4 p+ ]1 e1 |
                                @.CurrIcon := "drivingHome";$ `. k; d$ @1 d& l! ?/ O' K
                                @.DrivingHome := true;7 O( f4 y- ~+ o* z+ _
                        end;! T: h! K  k2 S* q- m; A, b- @
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
* ]7 l6 `* z, W7 v' o5 E                        part := @.transpOrder;
/ n. {0 S4 z3 s& t) j* o# Z                        part.move(@);-- load part" s0 u  e& ?" {" O5 n# f" C
                        @.CurrIcon := "load";, e8 P4 Z3 U" e+ A, T2 y
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
) _1 U+ R1 ~* B: h) l( u                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
7 I  m& X  s' L. k- T6 }* Q                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
0 ]; ]$ y/ q6 B( H: _  \                        if Row = -1 then -- since 70* i7 t1 i8 N1 z+ l0 k
                                if lan=1 then
% U, x+ P  A9 x                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),% [5 {% G* M8 P: i6 W8 k
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));# ?; I6 H% M/ E5 w" r
                                else
. k' m4 Z" L- ?; r; c                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
2 z" _: H/ `5 u& I8 _8 V5 I! Y                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
" f! t# G$ ]( B; X" k$ K                                end;
( n3 D! Q( n7 X. y& n4 @/ t                        else) a) X. H1 I, e9 g
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
5 `9 L3 k+ |. n                        end;                        / E/ d; l# l9 L6 Z, H
                        newDirection(@);
/ Q6 P3 P7 j) V8 n/ D                        @.HasOrder := true;
$ ~  D7 q% J7 B' V5 {. a  N& y                end;
4 ~/ p  c1 T: i: I5 `) @        end;. E4 P+ e0 \; U% z
end;        -- of the method
) U7 |0 Q! o7 B  _+ O0 [
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
0 ^/ h( C6 P9 r! m
9 [3 }/ c# F) Y/ K9 J这是AGV_putin中arrive的method。6 a+ r, l/ ^3 c! W9 ]4 Y2 n* f

4 d( e/ E1 n8 z) e8 q% F当到达物料速度越高时,这个报警更多,. Z0 M; c7 U5 _' F# B" L
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
' j6 M$ }$ x" Q, D程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?" p! p9 r  R& `

, W# ^) P8 i2 I另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样& H( R; L: s8 w( ?. B
if not move() then debug end  B5 g: e* @1 U$ G
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
  ^$ ~! P1 o7 N4 p$ i& l4 J0 ]plant simulation中的free libraries有AGV模板,
5 ^3 R- q4 D* O6 E4 Y. r  K里面也有案例。
' ~7 |0 I' w! P, v# [3 M3 [: @我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
! Q( r3 i4 v$ Q2 j: r3 P
0 Q1 W" j6 Q4 C7 o; z2 S9 B' A我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
0 A( A2 X# c0 C; U& h7 V7 y! K
) N7 O+ |. K) ~2 A7 Y) J. B: t那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
  d! m% r- k4 W9 J3 `这是AGV_putin中arrive的method。7 b) p6 ~6 E: E. u$ i; y- r

$ }' }4 Z5 A. M) ~9 X" a当到达物料速度越高时,这个报警更多,

) z7 a) `7 q) J7 a, a另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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