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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'" Q- h0 J5 I' H6 o) [! l4 E8 A! E
*/
) n' q8 J' d' K% }  z3 Ais
2 T+ y% {7 q6 c: N/ X/ w2 A        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;& B( E/ G3 }( F% Q  p6 L
do
" e. f: U# }0 v        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
/ `7 D* g) z' y        if current = @.Destination -- else return) l3 v( B1 J# j5 X( i7 n6 _$ q5 x
        then5 X- m# [# K+ n' D3 p9 g3 P
                @.Destination := void;
9 V$ h# y% F5 X0 V( r2 f: d' D                if @.occupied then
, m& i0 B* y/ J8 J" s. e7 {" M                        part := @.cont;: B( t, G: @. m) ]
                        @.transpOrder := void;+ I% s. ~# j; v& B7 y
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
# R; i' o5 r! t6 `6 }                                @,root.eventcontroller.simTime);* o& X: [0 [9 Z
                        @.HasOrder := false;
1 q, z! p2 y* @. ~& ]1 y* P                        @.DrivingHome := true;
* M! ~- E. J0 `& _7 p                        rgManager.tryToStartTransOrder;
+ X, r5 D2 B# {3 ~5 D" Q; U                        if @.Destination = void
3 U) K' l/ ?& q7 m( ^# R/ N& i9 F3 m                        then -- no transport order for vehicle @
" T3 ]! j3 T4 q- t9 J; z2 g                                @.Destination :=  Y0 r( P5 W7 V8 c" J
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
( `% K7 W4 u5 o$ E3 o                                newDirection(@);   0 l8 R) r8 i7 r6 J- c& ^
                                if @.Destination /= void then
+ r) z5 ~/ F, C                                        @.Destination.NumReservation :=
- j  b( d1 Z! v! g0 y1 }                                        @.Destination.NumReservation + 1;
) e( }# G+ L' z, e& f% ]7 v3 h                                end;' V" [0 C; J( d+ K/ Z3 O
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
- t" g+ I, w! ?" y8 m' Q5 C* W* i                                @.DrivingHome := true;0 m7 |0 I5 ~6 `3 K
                        end;, R3 S; T; T* Q' p- ?2 R& @' w5 f
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
$ S% }: ]9 G5 U5 b                        part := @.transpOrder;
8 J9 e. _" o' T* E8 U  y. |2 ?                        part.move(@);-- load part; L: L. f! n7 m- u% k8 K
                        @.CurrIcon := "load";
& O4 D: b1 B1 j) f5 g( L+ [: q                        GlobalDistObj := part.globDestination;
+ C4 x1 r/ C! T1 K" S4 U                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;& R, p$ y0 z( X" A. |, q; k8 w
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
4 H% O7 c& X& P0 h$ P, t                        if Row = -1 then -- since 70+ s2 [5 E* N4 o. p: j$ h$ y2 k% ]
                                if lan=1 then
, x' k! Q" j2 C; n' G$ D                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),. `% m' {) c8 k7 m+ ?
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));7 u+ ^; L8 i. j
                                else
! [" i0 Z4 l9 Q4 `  t. U2 y0 H1 j; O                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),4 @" i: g7 m* W3 B+ l2 x  l
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
9 e4 x, r! L, K, W1 b( b/ V                                end;
7 e/ x  ~$ ~  c- _* C                        else
- R  }; b5 Z- J* L/ n9 {  d0 K                                @.Destination := assignLObj[1,row];7 O0 A, Y' n! K3 a! g
                        end;                        ! z0 E6 h, M5 ^2 E( `6 X7 z
                        newDirection(@);! v$ r, t0 l% I2 ~! [. _# @
                        @.HasOrder := true;8 Y* I0 B0 N* c, h9 I: A3 `1 h
                end;
5 g. ^1 [" _# L0 x* V6 h        end;2 v; m" I) y: D4 n! |
end;        -- of the method
1 e7 l0 ^4 K7 s) T5 J: @
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
+ X1 E! z- \0 d- G! R' q6 z8 c
, e, ~7 O4 B# R这是AGV_putin中arrive的method。
" }6 z7 e% y2 c' N; i6 E$ R* h* g" d4 K1 ^6 {
当到达物料速度越高时,这个报警更多,3 h1 R: e! d' q) R$ h
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。3 \+ R5 X* x& C# H. V
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?$ L# w3 I; l1 X9 G( y

6 C1 q, \& y$ \/ u/ Q另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样1 O7 X# X: |  b( y0 @4 d& s
if not move() then debug end2 h8 W# D+ f/ M5 c! t
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
; F, O$ v, Z; {: Vplant simulation中的free libraries有AGV模板,- Y" i  g+ y( X- f- z% g  h' m% |- V
里面也有案例。
, v7 o; Y0 ^! q/ J我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
$ X  a1 o4 k, [, {$ P% k3 O" Z2 @1 S& J( p) y) i2 e
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ' k( Q% u  C. t8 v
6 h  |) q4 f6 f0 m0 _& [& o3 C
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 6 F+ v* p$ I2 _+ W- B  ~
这是AGV_putin中arrive的method。
) Z0 ~' T' u4 X0 }! n
" u4 W: N) ~1 S当到达物料速度越高时,这个报警更多,

! Y7 a9 A2 e! b9 Q; G) M另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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