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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'6 S8 N4 W! Z# h
*/
9 E" p4 j! B( H2 T3 g$ p/ h# R( xis
9 H8 @  j5 Y' [! ?        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
) Z" C' ^7 N+ _( F4 O! D: w6 Q2 sdo# {( `. `1 ]* S6 b& _) T: G
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
# B3 L1 C  L+ s9 L5 q        if current = @.Destination -- else return
' j  l% \2 m+ A1 t0 J        then
( ], ]6 [; {# y; }0 g                @.Destination := void;
/ H# d& J* k  I  |                if @.occupied then0 ~, @7 D. D$ i0 r/ O! D
                        part := @.cont;
2 G+ N0 Y% [" B% ~/ n                        @.transpOrder := void;
" v! i6 n* x. r# D                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
. p+ |3 K$ Z$ ]) q2 F                                @,root.eventcontroller.simTime);+ ]( U( D' \# R; y* F" F; u# R' e- d& i
                        @.HasOrder := false;
. U5 l$ k, V2 j% r' J7 [$ _                        @.DrivingHome := true;8 [# I1 V4 J* \0 ^# f
                        rgManager.tryToStartTransOrder;2 M% B# b6 Z( P: C* H" c6 b
                        if @.Destination = void4 B& Y( T' u  t$ ]
                        then -- no transport order for vehicle @
7 R& y1 q# Y3 }                                @.Destination :=  k7 x# `; I8 e6 A" Z$ p$ @! Y+ L
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
4 v+ k3 V7 _7 Z- N" C6 y/ `                                newDirection(@);   
5 {' h, H! X; f- D                                if @.Destination /= void then3 [' Y! `; b: I' |) X
                                        @.Destination.NumReservation :=" [5 ]/ q: J7 i1 K9 f3 \: {; S
                                        @.Destination.NumReservation + 1;; I& Q% G' E! w+ T. B! w
                                end;
' z! g% k5 |, Q                                @.CurrIcon := "drivingHome";# j7 w4 x% w8 e
                                @.DrivingHome := true;1 s$ ?, ^6 `) x0 n$ m
                        end;
/ M$ c  ]% F  s* a! P                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station6 W3 u$ @0 q+ E3 T6 q# k
                        part := @.transpOrder;- P3 w9 ?8 h# Y. `2 f4 ?/ m$ @8 i
                        part.move(@);-- load part
9 Y3 d; P  x' ~$ y                        @.CurrIcon := "load";0 k& i( n: G/ G( x
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
9 A6 D' P" Y$ O! X) C) R% D                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
" ]9 {0 b1 T* a                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);' p- ~. [, F/ q, }7 E+ f
                        if Row = -1 then -- since 70
0 H# r+ ?8 w% w5 `& v                                if lan=1 then
" P/ W- E# v/ I7 M7 x& y9 j) Z& J                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
1 ?, s* x+ ^4 ^5 e/ A2 A                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
2 O2 [5 q! R/ Z  U0 \                                else! A5 X; U: s' n
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
" n, V  M* o$ b5 J  l                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
4 u/ W1 X) N$ H( u" [2 b. Z; r, p2 I                                end;
  b8 ]$ \0 ^! d3 [1 T, T" |7 W                        else5 `  ]# \/ b. O
                                @.Destination := assignLObj[1,row];' O1 x8 M. t- ^8 L4 {; Q
                        end;                       
7 Q* Y8 N& j; [9 R                        newDirection(@);: ~& X1 b; [9 f4 c, w
                        @.HasOrder := true;
) C, z2 _4 c/ V  r. `3 m( @( M                end;
0 t+ y& D9 c3 ?9 F9 u; y5 k5 B        end;
4 m/ r* c% \. G  oend;        -- of the method1 Q6 _1 M9 W# V" Q" Z3 [9 [
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 4 s, \) N. t; _8 Z0 t- Y
" i& O% X3 A1 s- z4 w# X
这是AGV_putin中arrive的method。! m) l. f' m' [

( _, k& y6 ~1 @) l- J2 Z* }当到达物料速度越高时,这个报警更多,2 Y7 |( ~- m1 f# Y
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。, q# E, d) {( S. D: P
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
# M% s6 E! ~! @4 ?3 k: f- R
0 W. ]; l$ h' K5 M% z9 V" ^- {另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
! Z4 H% n7 G# ?  O/ u0 U7 A: Aif not move() then debug end; E9 @, S0 k7 v" H5 f5 b
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
' F" g/ y- u/ Xplant simulation中的free libraries有AGV模板,7 |  s3 F& a# I, S  d
里面也有案例。
0 D1 \6 G, s" t7 l我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
! A( {9 C2 V* Z1 l* w) b/ X% ~  W. b3 T. X  C- C
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 2 E8 y/ L5 G+ Y% t0 O' f5 x* B

4 [6 ?' g4 q% _) C那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
; \! s0 ^4 K6 a  J9 {7 v+ S这是AGV_putin中arrive的method。3 G3 v6 H* t) }* Z) a, P

& I" D  u7 S" K: a/ d4 Q当到达物料速度越高时,这个报警更多,

1 P+ R9 q0 X/ H( ]另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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