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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'  V. C' k; {. y: j
*/
5 |- _3 j; h! His
: A  r$ o" r: R; Q        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
; m0 t# Z. G4 N  n6 e$ N  Sdo
3 w$ K2 ?1 K5 d* t9 ?        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
. m  W: W( E4 ^0 m% v2 q* S1 M        if current = @.Destination -- else return
. f5 c+ ~! B2 W6 N+ m3 k; u        then3 u$ b% [* m! \$ o% }8 {
                @.Destination := void;
1 `8 y, [6 Z: g                if @.occupied then
( U3 x, h, x2 F" A9 ^# ~                        part := @.cont;
  g$ K1 C$ P0 {4 E$ \                        @.transpOrder := void;
6 y: Y0 Y0 i; {# J0 p# J                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
: H( ?. |% q) K2 f' H; A                                @,root.eventcontroller.simTime);( h" d  [- w+ C! E" h6 w) ^
                        @.HasOrder := false;0 p0 u9 m3 |; v" s, }
                        @.DrivingHome := true;
7 ^! s. {! \* Y2 E3 J3 L                        rgManager.tryToStartTransOrder;- l1 ^) N; N/ a8 H' t
                        if @.Destination = void
0 o+ T: L, f4 H: T  I                        then -- no transport order for vehicle @7 Y, \  g# }4 j
                                @.Destination :=
$ ]% S& Y4 F* Q4 ~2 i- `. P0 j                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);# I# Z. Y1 A# H+ A* `
                                newDirection(@);   # y' W/ p/ [3 J) B0 j
                                if @.Destination /= void then
9 K' S5 a9 V/ ^1 P$ w3 e                                        @.Destination.NumReservation :=
: w% L5 z+ G9 A+ {# |0 x. G                                        @.Destination.NumReservation + 1;" \  E  [8 L4 N1 Q! R5 a
                                end;
4 d. Z/ u- w5 X% I& Q                                @.CurrIcon := "drivingHome";7 Q/ S; Z' @& f# m6 V% w
                                @.DrivingHome := true;
& G$ _/ V$ }9 |6 }. J5 Y$ q                        end;0 z- M) W: b% m4 m' ~
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
! \0 C" q! \9 W$ {& z5 v                        part := @.transpOrder;' q' T/ X1 r, J8 Y+ j
                        part.move(@);-- load part
2 i; H% Q8 O8 B4 M* X- d' }! n6 V                        @.CurrIcon := "load";
3 A# B" w) ]6 G  h                        GlobalDistObj := part.globDestination;
( Y6 s: x  C* g" S' t; W( u                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;0 f# T# b/ q* Y! E2 s' N6 h
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);. h' k# X8 }  E$ E2 Y' Q
                        if Row = -1 then -- since 70" T$ v7 ~! q/ R  @, @+ Z
                                if lan=1 then- j$ u: s- R8 D/ G2 u, B
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
" q% T% t  V% }8 }. w                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
' G) J  s2 d* N) I7 S! x                                else3 Q0 n: {; X$ v: @% g
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
. |0 \, y) N' s2 |( p/ x, |                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                : J# e7 N. w8 ^7 Y
                                end;
. k5 s5 W1 I2 F4 N                        else
( p3 N0 [1 ?: [* ]  R! K( e  h                                @.Destination := assignLObj[1,row];
! u; W; T' Y6 T$ N5 ?                        end;                        0 _3 L/ ?, [5 B: k: N; b
                        newDirection(@);1 Y  M4 U5 X/ }! D
                        @.HasOrder := true;3 M* N' r( b$ x" C% S1 G
                end;
! E) Z3 P3 ~$ r        end;1 [7 n; I4 E. e8 ^: M5 s7 `) M: v' m
end;        -- of the method& o  N( P* @. l) n- x; M* |
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 2 u+ m0 H0 Q1 B0 ~9 z
) ~) |4 }' W9 ], a, I# `
这是AGV_putin中arrive的method。: T6 J' \2 N4 z0 Z$ g# B
* ?7 y/ f0 `0 [1 r. g" R  ?, r+ o
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
0 r+ P7 p( o1 P3 N  H可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
0 P3 F# m0 Y  |$ r程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
1 `% c, p, P3 W1 o2 E- u6 n7 v7 ]1 K/ z9 Q+ ~3 B, Q6 A
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样2 Y1 {; X) u4 G/ Z8 K
if not move() then debug end
& q5 k0 X# K9 W% J* G$ @这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。1 }, v% o7 Q$ b# ^8 m* @! g
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
& M( D! X; }( n2 |! {里面也有案例。
+ ]" i6 J( e" `- |6 E我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。) x/ b) k/ ?/ w4 H  A& w0 @

9 x2 g! r9 D1 P- l我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 % a; c( V0 a" v% K# L

% v+ d0 s) ?9 U" x: M那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
0 B4 Y4 k( R1 j这是AGV_putin中arrive的method。
! N: U/ H7 i: ?1 b! d6 v: c/ `0 ^. H+ C! d0 M
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

  p* P; o( C3 ]% {9 z另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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