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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'6 Q. h7 f6 i( l7 ]5 e) L
*/% F' g' l9 d8 P0 i% d
is
, y' z  K3 ~* x" }        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;* c& [! Q, J( F: E5 t3 F( t
do8 F! {, M9 r! J# P9 u1 f+ L
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
% b3 Q- i% e4 ]: E3 r, f5 C8 v, E        if current = @.Destination -- else return' o6 Y6 F* z2 x6 b+ P
        then
& T! V' B7 k; g- @8 @6 c" Q* r0 c                @.Destination := void;7 }1 m* U" _+ M: a2 G
                if @.occupied then3 g5 Y2 h9 d; l: t, [! r# K
                        part := @.cont;
9 y6 h% b5 h: T                        @.transpOrder := void;0 f6 s+ d( N- v8 S
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,9 c- c) e, g) s
                                @,root.eventcontroller.simTime);
9 s: z; _2 [2 w) D3 `& L9 p1 s                        @.HasOrder := false;. w- y; K6 B3 f- r0 r" J# C# Y
                        @.DrivingHome := true;
) ?# X, m; r* Q7 Y                        rgManager.tryToStartTransOrder;
2 D( f3 D& V. k& h                        if @.Destination = void8 S7 x2 U# D% l4 {, r' g" N! L1 E
                        then -- no transport order for vehicle @$ m: b. c2 `- N
                                @.Destination :=
, j  V% a" V. R4 F: X. A3 i0 k8 }# o  }                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);: h1 {& u4 f9 w
                                newDirection(@);   
  Y* F$ v# k4 v/ Z7 D) A% r, T3 t                                if @.Destination /= void then7 o  _9 L; _* `3 v/ W( z4 A
                                        @.Destination.NumReservation :=
3 E- x1 Z% C2 c: j6 S( m# Z                                        @.Destination.NumReservation + 1;
9 g  G6 h  g+ `: N# O1 e9 J                                end;
5 `2 M2 o* h, L* P                                @.CurrIcon := "drivingHome";3 H# ?! j7 J) f: L, g' }" Y
                                @.DrivingHome := true;
$ l( o* e3 \- p: I2 c                        end;( }% G. P7 r% z2 ~8 ?7 u' l
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station# W* v+ i2 A5 K4 @0 {( y. b3 c
                        part := @.transpOrder;5 W- D/ F. Y; X5 R9 a4 R8 B3 A1 W
                        part.move(@);-- load part3 P) S7 c: J2 X$ e
                        @.CurrIcon := "load";1 B! ~! s) A) g, ^4 o
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
& k; Q4 R, }; B7 F                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;3 _; P) q8 p* w+ |% s/ h" `
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
7 {- }- x& ~$ O% m; \; l5 o                        if Row = -1 then -- since 70, I1 P7 Y$ D9 w, Z9 O; x; g
                                if lan=1 then
2 {  P8 A$ p& D# N; _, N3 v! ]                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
, j! e4 q) p6 ?4 `5 A  T3 K. h                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));! Z) d) @$ p4 r6 l4 Z
                                else) m$ R5 S" l8 D: g# f$ a. E3 \
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
$ U: H8 k* ]. f+ H) T' x                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
0 ?  p- e' N* q5 q7 }  |1 M; ~" A( ~                                end;& S/ X- f. z. L. K) V0 R1 {2 f
                        else
! ]4 ?" B/ _) ^5 ~  A                                @.Destination := assignLObj[1,row];0 A' z) u6 R6 c$ V9 l; G7 D
                        end;                        ! S; X& ~; r4 ?9 u1 ^
                        newDirection(@);
4 Q/ v: y( ?! I& B: x                        @.HasOrder := true;# O, c+ n5 W% {6 v% e
                end;
' G: }+ z/ w% r1 Q, A        end;& r3 C" S. T7 h* |- ~# P5 `9 ~
end;        -- of the method
8 i0 R# H4 {8 w! S6 G$ ~4 t
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
2 H: h) R9 O: Q& e" C9 _+ |, [) c# }8 q% k
这是AGV_putin中arrive的method。
2 ?% W; s* K& F) g+ N1 t* y  z1 l0 k' N+ E
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 U3 k; X* r2 b可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。4 O4 s8 k( P2 K! w0 E; t4 d
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?% Q8 ^# E; |6 R8 P* T
- l$ @6 z! _0 {
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
# K! Q8 m; D0 a; Y# tif not move() then debug end
2 ]4 u$ c, a  b0 y6 j& d这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。* \. ^% \# N) U: q0 |
plant simulation中的free libraries有AGV模板,* C2 L, L$ {, ?1 z
里面也有案例。" m4 B9 H3 h6 b4 P3 Z# U: X  [
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
9 p: j* s0 t" `8 t( m2 E2 U8 O
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 3 {0 W0 a/ {7 Y, w, g6 w) t

5 B# q8 Z& O# N+ X那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
% n. ~- `9 _! L& s7 `这是AGV_putin中arrive的method。% M. Z1 s7 H+ ~) x! X; C, g/ D

( t+ m& z$ G+ k4 e当到达物料速度越高时,这个报警更多,

$ {- a3 F% k% N1 v! l另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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