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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'. E  Q/ [) ~; }" G: \9 F, p
*/
6 L! X* v! F7 ]8 x. W5 R) b5 f3 Bis
4 f# N! l) O' x0 E        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;5 y& y/ M' ~7 t% x
do  O, Q7 a3 \% K
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
: z8 z# C1 n4 M" b" S        if current = @.Destination -- else return1 \* X* O& W$ o+ S4 w
        then
- [  N: S8 Y+ ?/ x( `: A- W7 K$ |                @.Destination := void;
; U  |" m) V( n+ |( |3 A' T                if @.occupied then8 C) ]% k8 \/ y/ V
                        part := @.cont;
, I; U7 c9 S: E                        @.transpOrder := void;
: R5 z% ], N2 l4 Q                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
- D7 X  M8 \) ^2 Q: z. _                                @,root.eventcontroller.simTime);7 Q) J/ ^/ `3 K# c
                        @.HasOrder := false;) t/ R& @2 [9 R$ a9 e; T, B/ |
                        @.DrivingHome := true;4 f" @' v+ d# {6 p/ b9 B' ]3 a
                        rgManager.tryToStartTransOrder;- L* J9 h) ^2 w! X4 \# J' g
                        if @.Destination = void
: ~' B) D' z' h- G* g0 z& C  a, C                        then -- no transport order for vehicle @
/ f- I) W) G- ?" ^5 C: Z                                @.Destination :=) @' Z5 q1 `2 ?! B& a1 B) z: X
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
  X) S/ o" t2 `/ p6 B, r9 h; K                                newDirection(@);   0 i3 o( u. }: K/ ^
                                if @.Destination /= void then) g4 r5 X2 c. Y
                                        @.Destination.NumReservation :=: c: X2 O' v7 i2 d, r4 Y
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
0 W0 U- ?8 c& K# T$ {                                end;
# f6 E! z' x0 d  l/ N$ w# }                                @.CurrIcon := "drivingHome";2 `  j8 a1 E1 C! V1 \" p/ F
                                @.DrivingHome := true;
8 I, G  a) X" w1 C                        end;* X) N1 z; {5 e
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station- E- C# b" X, r0 Z5 B9 o0 ~
                        part := @.transpOrder;) ^+ T4 p' J" z3 y# p
                        part.move(@);-- load part
( n& m* i6 c, [                        @.CurrIcon := "load";
: ~/ i* Y8 z% v* Z                        GlobalDistObj := part.globDestination;8 t4 p8 R6 U/ u; C/ R
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;+ j3 a. b& n3 e, n+ X" z. |+ a
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);5 @( T5 T8 x; |$ K: z1 }
                        if Row = -1 then -- since 70- s4 X) G6 L: T  @+ w. r0 H; e
                                if lan=1 then4 G& [" M6 ]: `: I. L
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),$ c8 y6 l; C1 k0 w7 L- B
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));' f0 q1 C! B+ n$ _2 f5 ^+ }. {1 h
                                else
7 e6 _0 C) d: ^% Q" P- _& j, Q+ T                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
) J5 }8 X) [+ d6 \                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                + T  x* j$ K2 C- L4 N, [
                                end;
& a1 }8 L5 U* D. O7 Z% I                        else* D% |( ?$ L; |- U
                                @.Destination := assignLObj[1,row];- {# S9 u- @! _* P) E7 q) D
                        end;                       
3 x5 _+ ?' _! w                        newDirection(@);8 A( @+ b% b8 N) k
                        @.HasOrder := true;
) s% \% b2 d" j                end;& q. `1 v" v5 }8 c" _6 \. [
        end;$ X+ K* x' V4 a4 S6 r
end;        -- of the method
# k5 ]' e/ l7 a4 \) |) h0 {& V
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 : ]3 Z4 ^! x  \

2 T9 B7 d) o# p; l这是AGV_putin中arrive的method。3 R0 Q* f, Y3 ?) G$ T
% H& C, H6 F9 b0 C
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
; w/ x% F& l: E# |8 q% ?) ?2 h可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
% G% l% n/ N/ W6 P4 b$ @' U' V程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
8 F- s; R8 R* r, P& D' Q$ @  ~3 z* G  _
0 k3 I7 E& @; b3 I2 q$ ~8 {$ t1 `另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样8 Y2 l+ V9 O% E# O( E0 Q
if not move() then debug end
) e4 j7 e2 t3 ?: B) }1 ?4 X2 X这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。  \7 q6 B! @, g6 ]2 v
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
- r& K: E7 D) O% d% e$ r0 l里面也有案例。
( x) L. P" z$ c% L! G5 z7 V" H我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
7 F: R0 h+ u  T7 a2 R: y2 t" S& F' D4 G# K/ S
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 5 e5 S" G7 ^7 u6 J  Q# M8 Q+ T) r
+ ]/ u# P; y1 M1 K$ i5 F
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
/ E5 A; Q! J1 r; j4 L; b9 n2 T5 V- q这是AGV_putin中arrive的method。
: n% b1 e0 g# K1 G9 L
* Z1 |4 N7 e1 k当到达物料速度越高时,这个报警更多,

" [2 a( X  `$ @! d8 q另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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