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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
- ?& [% w2 Z: o* K*/
/ i7 Q3 r' V2 a2 W8 T$ ]3 n' [is0 ~# Q6 y$ T1 ^0 `
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;( S) S! v$ |$ S. B! p* Z
do1 v. o# _/ w- n) ~- c
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
! V6 M' E8 T( X$ Q( G# v        if current = @.Destination -- else return
/ B4 s6 D# k7 H) {1 v3 r6 ], G        then
0 \& E- P, [4 c' Z                @.Destination := void;3 h* f: H/ ~- g7 G* \( }
                if @.occupied then
: K- p; d; w7 y, ?7 S# B' E                        part := @.cont;
% f. T. E4 p5 u; i, f4 T4 G                        @.transpOrder := void;
& q. o& V6 G7 a2 S9 [                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,* T5 c) i* Q9 @+ J3 a: m: @
                                @,root.eventcontroller.simTime);2 B2 `! B/ S+ [  t/ }$ r$ A
                        @.HasOrder := false;" X. Q4 o& P/ ~9 {4 z! C  `
                        @.DrivingHome := true;
2 Y5 {$ R2 I  b. @7 s* l8 ?: F                        rgManager.tryToStartTransOrder;
  H) J  _  ^! Y9 I2 N                        if @.Destination = void
3 l* S* N! B; X# E% U5 V# T1 Z                        then -- no transport order for vehicle @2 E) m- q/ m1 c; e
                                @.Destination :=6 F. U( |7 _; G  t* n+ r
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);$ u+ o" ~# A+ l8 y& {6 b$ n
                                newDirection(@);   
9 g7 `( F7 M2 ^; C. @5 p                                if @.Destination /= void then
! F5 c8 c! P) a# q& ]                                        @.Destination.NumReservation :=0 t! Y! p0 L$ J" B3 {3 O7 g
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
9 @4 M) ~' f# y  i3 w: |                                end;
0 X) {( z: g# R- U7 Y- D                                @.CurrIcon := "drivingHome";
/ j  L. X/ Y8 i                                @.DrivingHome := true;2 |' z$ E; I, h! g
                        end;
& t7 f- a/ N- z' z& Z! Z, U. `5 U* O/ P                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station" }  R" S- Z4 `  S' ~
                        part := @.transpOrder;$ ^. e/ r3 \, i+ b/ ?; d3 r& N$ H, k
                        part.move(@);-- load part
% {' i( R  o, I, x                        @.CurrIcon := "load";
  X) f- }1 a# w8 G8 _2 J: p                        GlobalDistObj := part.globDestination;
1 U, ?7 @4 r* K# j4 N1 e                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;2 b# O. z& @& k% _0 L
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
2 G7 q9 z: [5 P! ]                        if Row = -1 then -- since 70) V% x  q# w2 h
                                if lan=1 then4 W7 p9 N' l; Z; c3 h% @
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),/ C8 O! x* {; c( [3 f' v
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
! X5 y# o$ K3 `3 K. n* u                                else
! v: F' x/ H9 f                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),# \2 j( M6 x) {/ ]
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                1 b. e5 ~6 d/ i7 H2 r4 F# ]/ @
                                end;& I3 Q% e7 ^/ [8 K
                        else" @) R0 V) E" v2 U5 F4 J
                                @.Destination := assignLObj[1,row];& R) }: M) m- J5 }; D; x; r  T
                        end;                       
6 ]9 Z% F4 F% y% V  v                        newDirection(@);
: J# n+ F0 d" u" {8 a1 H                        @.HasOrder := true;; F' X; Z8 }* I: g& v
                end;7 E7 Q7 j: Z2 s1 O' |! t; |+ F
        end;, c0 q* V1 f# T" V- Z/ e
end;        -- of the method" q+ p2 e6 G. j. d+ Y
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ' A. A8 z( b, R6 s3 X8 I( c% b: v
: u1 D& }$ H! t9 j& e
这是AGV_putin中arrive的method。) `1 X( o* j2 {" T2 ^
8 s; s0 K1 P* ]  @" E' `' n
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
5 @. a& x( J2 \2 E可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。7 r  l' h3 e8 q6 ~9 g0 w9 Y
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
1 i; S, p) Z0 \0 {0 W, M5 }8 W
. f# w: @& ?, h+ i8 @6 [) J另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样; l  D7 U4 q6 `6 h0 i- n5 t$ t) e
if not move() then debug end
& I, D1 [0 l: T7 k+ _这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。: Y; ~2 ?' s$ _4 o' y1 {
plant simulation中的free libraries有AGV模板,8 n! T. t; v# [  S& w  l
里面也有案例。
. a! W% r* T! F' b! e! h) }我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
. K8 T5 q1 O3 k/ L1 W* Z) M  j8 h  m
6 U: r! e$ X: G我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ; k5 L9 d/ U! G

: P0 L0 Z# r6 n' p; S$ t那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 , h, C/ b  T/ a* {4 H
这是AGV_putin中arrive的method。
5 q) v* G9 b& i$ f. q, k" f$ ^/ D) B$ r3 [( B2 [! I1 \: d
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
5 T9 i4 P7 Z5 Z* c/ @+ b+ E7 [! C
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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