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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
7 l2 V4 }8 S7 [5 b# ]- Z4 Q4 z1 r9 Y*/) n2 u, p- D  f6 k# i3 c4 {
is5 w: U" a6 w" s
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;9 E" n- W! [! k! `4 b' R8 C- K
do
, z) b. X$ P  A" N* W        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;: X* R0 ^) D9 g. H" S
        if current = @.Destination -- else return
, _( ]$ R! K) }. k        then; ]8 {1 Y/ l+ P  Y4 R0 V% O1 W
                @.Destination := void;
; t% Q( w7 `& T6 H, n0 W                if @.occupied then1 p: z# R  Y7 f$ S& d4 n7 ?
                        part := @.cont;
3 K5 [/ L3 F! Y2 Y                        @.transpOrder := void;
; ~- g) ~: b* m3 Z/ z                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,9 {+ \( J0 R) Y* k
                                @,root.eventcontroller.simTime);
4 ~" z0 A1 [# S- B# U, W: V                        @.HasOrder := false;
1 a4 ^# [0 H4 s                        @.DrivingHome := true;1 v& y1 W2 r. T. f
                        rgManager.tryToStartTransOrder;% o( r& e; r6 m, u
                        if @.Destination = void* N+ e" O  g9 Q3 Y/ Y/ y  r- ~' r, F
                        then -- no transport order for vehicle @
! c) r0 ]1 d8 e! X( q  M                                @.Destination :=3 U& q3 U# N* R) ^( }) }) D
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
9 \' b$ x; B% H0 Z                                newDirection(@);   
8 o9 ]7 J5 q5 i  K. m3 b                                if @.Destination /= void then. b" g& u6 c" M. y  P
                                        @.Destination.NumReservation :=
1 _8 G" f' [7 U+ h% D8 R                                        @.Destination.NumReservation + 1;
  W# j- }8 ^0 U7 A( ?. ^1 h                                end;6 j: `; U7 D8 k6 t$ a0 Y) k! _
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
4 P0 P0 w7 H# _5 u- W% l0 S+ w                                @.DrivingHome := true;
9 G- P9 U( U; d- t/ s8 r! _4 J                        end;6 J$ q! U' U, z- ~* \
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station4 l6 q7 d% ^0 B# U* {0 b
                        part := @.transpOrder;: V/ E1 x2 M* T5 }" E0 U1 ^
                        part.move(@);-- load part% W7 C6 L2 E7 x
                        @.CurrIcon := "load";
5 p' X: u! ]8 H                        GlobalDistObj := part.globDestination;
; E/ A% e6 M8 `: V                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;4 m  ]$ {& M2 [$ i. q4 Q
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);- |2 Y4 W0 P0 O! O2 s
                        if Row = -1 then -- since 700 s: R1 n/ T' ~4 c: G
                                if lan=1 then8 _- j. {3 F3 n* e' ~
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),3 G* O1 V/ w! s: y* \3 O' X
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));* M, Z% o8 `, A9 e, V+ E. N( F
                                else' T% r, S+ u4 D; S' m9 h
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),, M: q2 m' j  J" U
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
  z$ Z+ x# K. J( u7 E4 X1 m                                end;5 _$ g( h0 L( i; V% z' h
                        else( n2 Q0 O$ _, R5 `
                                @.Destination := assignLObj[1,row];  D0 A  q! G- ^# I7 I7 M
                        end;                       
  d. z# m" ~2 g2 |                        newDirection(@);
6 p8 l" O) n9 z& S$ c3 V, ?: c                        @.HasOrder := true;+ o. v) t8 W' a; C" w/ d
                end;& f( T! A$ f" n* p: u6 I8 ?
        end;
8 {0 E2 Q7 G+ Nend;        -- of the method
+ D( p: f1 r, [( ?
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
/ I. J- ^" f! Q3 o& s. X% E: H, i4 M. [2 d1 ~; E* o
这是AGV_putin中arrive的method。
4 x9 R6 W' @9 R3 L1 t7 E; Q* C8 W+ t  D" n
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
/ n: m$ B+ f* W4 _' Q$ N可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。$ F/ }  L% W  D+ X( K! G* ?
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
: L4 V" y0 ~4 k9 c' S1 ?% M; {# T3 E9 o4 I4 Q$ F% S9 B# \
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样9 T( p5 n& M1 I" y( b7 M  u3 D
if not move() then debug end
  l/ h* c+ n& [0 y( X这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
) P. H6 X0 F8 l  B# ]plant simulation中的free libraries有AGV模板,
, E) r8 }- s0 o+ l里面也有案例。+ C; @7 q9 p9 t: O. o2 B1 M2 W; t
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
4 \# E! m) V$ \) H3 h7 }3 z# k
9 W6 \4 i% K' M/ G) B我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ( _9 m  |' k7 |; t0 r
$ R* P, ]2 I! n6 L+ J! u+ Y
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ( Y& E# Z) T- I4 Y5 U
这是AGV_putin中arrive的method。
5 l0 o. g8 {/ }- X9 Y6 q* }( E8 l- c- c
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

3 ^4 ?* F# p; z7 G# x) g另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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