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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'+ r& n2 \4 _5 J% V3 Q7 R$ @1 @
*/
5 A0 l; S/ b. o; [' Iis- g$ t5 G2 q$ J7 p/ a! x! U, j. k
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;$ C  B! m' h; b- R/ ~( E0 u% x+ t0 O
do% J0 h3 W" C' ?
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
/ i8 w/ ~) }' |! u% V0 p        if current = @.Destination -- else return
# S" s9 b$ m: o1 X        then
9 y' H: i5 i. w- ^" j                @.Destination := void;! r+ ]- f% E. h( t2 |1 W$ J- _
                if @.occupied then- L' D! n  I, `- e2 H: {" {( w# s
                        part := @.cont;# b4 {; B, o. B! B
                        @.transpOrder := void;
4 n5 R9 ]& s1 b0 |* v# h7 a; `3 \                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,% r' n" Y, B* @8 X9 ~$ i- Q; b
                                @,root.eventcontroller.simTime);
7 [9 g  K  r. n  E' b/ A3 r; Z                        @.HasOrder := false;
5 M# P, X- S/ i5 ?/ ?                        @.DrivingHome := true;8 k" U, N+ v, h& M
                        rgManager.tryToStartTransOrder;! m, N% N" ~  m/ r$ t, d
                        if @.Destination = void
% C# h0 b- f( m2 N                        then -- no transport order for vehicle @; n4 b2 M# S  R+ J: Z$ E
                                @.Destination :=$ c2 o5 r8 ^% C1 w
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);2 i1 d$ o% ], T5 {4 k+ i
                                newDirection(@);   
7 Z" m0 p! W$ n                                if @.Destination /= void then
. H* r+ Y1 N4 o                                        @.Destination.NumReservation :=/ a, S7 q8 K4 ^  v) n3 i
                                        @.Destination.NumReservation + 1;: a0 {/ O" d3 s$ Z
                                end;
! o' W/ J9 l" N) w; Z$ R, c                                @.CurrIcon := "drivingHome";( W3 w  Q* f9 M" F
                                @.DrivingHome := true;+ Y& B2 [- w2 m; t0 e, }! b
                        end;
) \3 X& @& N- X3 H4 r6 e                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station0 E' `$ b" N7 ]: j/ m; T
                        part := @.transpOrder;
0 j, K8 C9 O- S) w                        part.move(@);-- load part
. [* A( H; g( g                        @.CurrIcon := "load";* l6 y0 a  P' W7 R
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
6 _- P- X+ F# ]& f- G- x8 C                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
/ f* `8 f3 n1 b' a; d$ E$ T                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);; C  M" E! s# q2 f, |/ d# W
                        if Row = -1 then -- since 70
8 W6 d6 `1 c1 f3 q. [$ {                                if lan=1 then
3 h9 ]9 Y* _$ ]                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\"")," }0 R' n6 _" D0 b2 _
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
' L8 w% N. `5 h* J7 r                                else# s9 ?: N6 |( _" q
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
* c& q$ j* k0 D6 k) \                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                7 f' A. l% z' K; s* P' s) I
                                end;
% P8 l9 i! a5 I  W                        else
( z5 K# m: K' l                                @.Destination := assignLObj[1,row];
9 g" i! O% q+ O                        end;                       
9 b7 C- u4 c$ M0 h/ Q                        newDirection(@);
! T) Y) L9 z( j0 e. h                        @.HasOrder := true;: R. G0 p5 s+ U: x
                end;
, x7 ?8 P# _  i- l  u        end;, D% B3 T$ k9 n9 Z8 V' k  ~
end;        -- of the method" m. z9 e! k. {& {; H9 a4 @% `
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
9 i' M3 h) X( U  A6 I) D- u3 y' P8 `! }9 Z% ]- ^6 f
这是AGV_putin中arrive的method。% |0 m& B* ^5 `! S
: ]# |/ |8 v* z% f2 H
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
4 j" L" v6 z* O6 t- |4 T4 l可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。3 A- E- {, Z- E
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
" V4 F. B# W' Y# R  F% F2 r( Q7 X* Z* u! U  i$ @
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
! m0 N5 o2 U9 }" q# U0 @if not move() then debug end
- T) `* q) a& ^' Y这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
& O" Q  k4 @5 {. ?7 gplant simulation中的free libraries有AGV模板,/ y: K) }4 L# j( l
里面也有案例。
) N! m3 n1 }* Z; A5 F: F6 W# B我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。) s  O9 g4 z, u

2 I% J- N, O1 A5 w7 C% J我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 - |) t" {9 ^/ b  Q$ Z9 W

) a& r& P2 g( S" C1 I% z/ l那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
' u. A# a0 y6 ~" M: }  h这是AGV_putin中arrive的method。
6 P8 M3 A' \3 m5 C/ p. h3 [' k* m1 G4 ^3 f% V9 b- _
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
7 E) Q  B" t% O. j6 ^
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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