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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'' R9 L7 ?/ D, g! Z9 X
*/
. V4 h+ `! _% I+ j+ ~is
- Y1 p: }/ W3 B9 [2 h        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;/ D$ k8 O8 j$ L' K
do
+ [3 ?3 F9 }( _4 J        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;( d3 m. L3 h0 F8 x! `
        if current = @.Destination -- else return
* M8 A7 U2 _7 M: T        then1 [: g# [* X3 Q# p( r! a8 b! a9 l
                @.Destination := void;
4 z, E4 |+ e9 m0 ^7 A                if @.occupied then0 }. M3 z, A; q) c5 P" c* j& s
                        part := @.cont;
' g- {+ [1 U8 n# \2 P                        @.transpOrder := void;* o8 _; W% H; ^" |2 p( p
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
  Z3 @; {$ s8 U7 a                                @,root.eventcontroller.simTime);' b+ _( ?3 c: L6 [/ k. y3 E" L
                        @.HasOrder := false;$ H9 T: ]$ F& t- i8 ?# d
                        @.DrivingHome := true;
4 Q  B5 G- W% y7 y! z                        rgManager.tryToStartTransOrder;
2 u( g; x9 c- h; \" C3 W) ^% e% j                        if @.Destination = void& N5 D2 I$ a0 s2 x% G7 }' ^- W* V. T
                        then -- no transport order for vehicle @
0 m4 S: C  _2 c( E. r! I( J                                @.Destination :=
& I6 `9 ?& w* b                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
! x) Z" _* a. G# I                                newDirection(@);   . s  C4 M& g/ q
                                if @.Destination /= void then
0 i9 p# M6 J: l* @                                        @.Destination.NumReservation :=6 _! ?' h2 X0 Y7 E
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
# I! X7 g6 O% V2 {1 D, M8 @) U                                end;
/ }" I) B7 B. v+ w' X                                @.CurrIcon := "drivingHome";, }# `% c6 a( N
                                @.DrivingHome := true;* \0 ?) |5 @% M9 ?
                        end;
" H% a+ R* }% z3 B- f4 Q                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
/ p" T% D! Q, u* a                        part := @.transpOrder;' ?: G7 C) [' t& Z9 q
                        part.move(@);-- load part0 I' O& p4 H5 f
                        @.CurrIcon := "load";. W# A/ X8 Y7 o( v& g8 u
                        GlobalDistObj := part.globDestination;0 L& M5 S* Y# C) S& X) i8 q% P9 y
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
, S" P# G& |9 t7 j- a+ B# t( x                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
: d% D; _6 V" I+ k' A7 Q  u                        if Row = -1 then -- since 70
  R3 B+ V1 K/ y2 p* \$ O: `                                if lan=1 then& s. ]1 D$ x' N0 U) m# {8 v: ~
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),. w4 U9 ~: B( K- z
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));+ k; J( Q. a! P/ j9 M
                                else5 ~, a1 X+ [! {
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
' r( O# k8 h9 H$ L% v( \; b                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
0 j. u4 I, l+ D# x  T+ ^                                end;
4 e8 H- h0 f4 D- k+ I* W3 a                        else
$ m0 C5 N! i+ K6 n! |: W                                @.Destination := assignLObj[1,row];. m+ d) E: W% L4 V
                        end;                       
* R/ x, f/ r8 h9 D9 c9 A$ o( [3 _* V! A                        newDirection(@);8 v6 f, I5 W, k) l2 ?
                        @.HasOrder := true;
7 O# B7 e4 T+ ~! o3 v                end;  j0 F3 X! ~% S4 @# n, i$ W$ R. O
        end;+ J' |$ d! v1 l3 a# ?  w( w) N1 w
end;        -- of the method7 H% e) E+ {4 m% W: {6 i
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
, `# D8 z! x5 V* O. S/ r. Y. t; r& Z# T4 ^3 C& L! M2 K. ^
这是AGV_putin中arrive的method。- F! h# N5 l7 {7 D
) U7 \. {3 Y; W: p* k% {
当到达物料速度越高时,这个报警更多,& ]* w4 E  x  y/ B$ ~
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。! @% O# l9 a) s1 T1 A- e" ^' i
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
" Z: \) l4 R# F" p/ `/ o) T' x# k# \& j7 y% b
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
* J3 p  |, V( t  f! qif not move() then debug end
; I  A; J" j* A8 P" D2 z, Q这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。' ?& \' h& E1 d' f
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
; B- m) X; n- L# X里面也有案例。! }* v! X/ V$ {" p
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
; v& _" B1 P4 K/ m$ n4 I' a& K. }2 p8 q& Z
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
, k- z0 q/ k; y4 a7 ~8 I3 B2 w; v- p) n; ?$ F+ G3 i; U
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 8 V' [/ m0 o. O% ]( B
这是AGV_putin中arrive的method。  L8 c$ ~3 u1 M0 c

5 ?2 n' h* V2 j当到达物料速度越高时,这个报警更多,
& v( M' H- ]$ a$ v
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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