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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'' y6 M1 s1 H: u5 [( P
*/
, j  J/ u* j/ q) S; }4 Pis
! M& ?  N+ x9 l" Z- e; D        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;4 C0 V( d7 |! |7 X$ O
do2 V% M6 l. Y+ c# ~+ t
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
7 a! ~# W- L: w& N& o0 C& O        if current = @.Destination -- else return
4 A2 s/ r& ~% H        then
9 a, \3 F1 I$ |                @.Destination := void;9 s# G0 }- P6 V9 \3 W. }
                if @.occupied then" N. d- K1 L( W; P8 o
                        part := @.cont;& y, g6 E. L# C8 s% d% i
                        @.transpOrder := void;
, u6 f3 L: z$ m- s9 C9 {6 b: a2 j2 K                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,9 |9 C1 @9 e4 n, l' Z. k  F1 u- E
                                @,root.eventcontroller.simTime);
- E( Y. z/ }: c8 n- y                        @.HasOrder := false;
% P& M8 E& F' w, s! Z6 [3 |1 y                        @.DrivingHome := true;2 I4 _5 y3 f9 s
                        rgManager.tryToStartTransOrder;4 m* f& e, K, W* e
                        if @.Destination = void
5 H  I0 p+ d5 p                        then -- no transport order for vehicle @: `# q3 j" T6 n) I4 i# ^% F
                                @.Destination :=+ z3 N" V6 m" c4 R# J( \% G+ O9 o
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);' v1 V% j& |/ e( y% l3 @+ Y
                                newDirection(@);   ; j; t4 ]& N: z
                                if @.Destination /= void then
2 S* C2 A! }2 Z' ]6 W1 F                                        @.Destination.NumReservation :=
4 i5 D. {7 Z6 }1 k: {9 c1 i                                        @.Destination.NumReservation + 1;0 C2 \3 S) Y3 J6 s/ n) L
                                end;1 t, ^6 ^5 p5 x, ^2 d/ O
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
) q; J. W/ M* w8 V                                @.DrivingHome := true;
9 w7 W8 ]/ @0 V5 \                        end;
% B: K* N  Y5 j6 ?- V                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station1 k  z8 x( e. V& ^
                        part := @.transpOrder;; T/ m0 G& m1 F1 {0 ]4 x
                        part.move(@);-- load part  q- p9 y0 u/ V& L4 r! v  A6 D# O8 x
                        @.CurrIcon := "load";
- `/ {6 z( k0 c# P                        GlobalDistObj := part.globDestination;5 j  x9 j' ]& `: \' Y2 p! D) p
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;, y/ J* w# ]5 @
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);* M' \- n( }( y
                        if Row = -1 then -- since 70) x0 J8 c$ N3 W9 ^0 U% K. @
                                if lan=1 then+ l; m; P3 `. l: A9 P4 O2 [
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),( F$ |2 p" S/ Y! {
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));" l; c9 f6 g% t6 O  T
                                else
( K  |& V) y8 a, Y# ~3 ?                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
$ L. ~: K6 X: j* ^& X' z0 {                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
+ w$ T9 ]1 l7 {+ v" D" x6 A                                end;* M. B2 _4 ?& X% Y1 \5 R5 n
                        else
1 F' _: [& r& U8 ]1 s" b                                @.Destination := assignLObj[1,row];
4 u9 J& F! r% F) g& z                        end;                       
* P( h: N: A+ t9 ?2 C7 c" h                        newDirection(@);- K. D. w5 T2 d0 ?/ I. N: i3 _
                        @.HasOrder := true;
& F; x: |3 x6 I3 x                end;
0 a" N' K& U7 L$ U+ S        end;9 ?' D- h. V1 _$ c& S* T
end;        -- of the method
5 J9 ]8 J$ k! J: }, J* I0 y
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
0 B. H( R2 t* f9 }3 g  l
! x5 E, S* ]. O* I. C这是AGV_putin中arrive的method。
$ S; i5 W& L- h) ]2 \
0 e$ F8 w3 Q  s/ G4 x: ]当到达物料速度越高时,这个报警更多,
, x! \% i0 }1 V' y9 M; b可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。2 ]: J4 A+ j" }' b
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?4 J5 k( v1 Y- @( }1 h! j' P
4 ~6 f* K6 @& E0 k3 K
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
" t! w9 W* _; C% u7 R6 R' Oif not move() then debug end
" E+ D9 |* ^2 `' ]! e6 _" \这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。" e1 @+ q7 U+ A* w1 X
plant simulation中的free libraries有AGV模板,  \: C4 Z: \; |0 X
里面也有案例。
# n8 O' A% `+ T5 T9 B我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。% s1 B% w& u' H2 n$ G* Q
) o0 j0 e9 s; r) a+ F
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
% j3 {$ f8 a- c! G( B1 T- v, O& s- e) j6 y# J% X' D
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 $ C- ~! t5 a0 `
这是AGV_putin中arrive的method。
1 b5 O0 H. F# n7 }
7 b- B3 n- r4 R( ~2 v7 \- n7 G& ^当到达物料速度越高时,这个报警更多,
1 i3 z6 Z% u. }, \0 v- s; E3 V, C
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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