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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
# H# }% k- `+ D5 _*/
" ]( q. c1 N7 B# qis: k& A: |: Y6 w8 N  X
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;) Z% U7 e* h. T. V
do
* T7 A7 W5 q0 z' Y9 K+ ^: `3 ?, C        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
2 B. o! T- h) `. s: U0 g        if current = @.Destination -- else return# R( W/ R. a. ^6 x9 W* Q
        then# V- D% `8 _  k
                @.Destination := void;# T! N6 e' r8 R/ E$ j
                if @.occupied then
. i5 D7 X6 ~& x                        part := @.cont;
/ ^5 \' u2 G- E0 e, E                        @.transpOrder := void;
9 C9 J: ]  b2 s                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,* n6 A, t. g9 N# q+ P- I: a' ]# ^
                                @,root.eventcontroller.simTime);, j2 L- I/ L) |. i5 Y4 S9 |" M6 }
                        @.HasOrder := false;
' X  Q3 d  D1 |; V" P; {7 W& J( h                        @.DrivingHome := true;$ r- i1 X! h5 Z! Y" g3 r
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
3 W9 v: M+ u: {! y6 s, G2 o0 C                        if @.Destination = void
& w8 _8 ^7 F6 E8 u, E# n                        then -- no transport order for vehicle @
1 |6 y! c* x' e; r  a0 z% y& J                                @.Destination :=7 D- _0 v  u/ |8 L! W) i& B
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);. h! M; E9 s9 A3 a+ Q1 C( d  ^
                                newDirection(@);   7 p: A: I2 h$ ^8 ^4 I
                                if @.Destination /= void then( W0 s. J3 Y/ p9 y- n
                                        @.Destination.NumReservation :=! Y$ O* T0 q2 y
                                        @.Destination.NumReservation + 1;" t' _3 K" L) p- u% I0 s
                                end;4 k: w  }6 U; A( g" Q) D
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
7 @0 A. D$ T' b  J                                @.DrivingHome := true;; }7 c! l/ L( P( y+ e0 T2 i- N1 N
                        end;' ?: w5 x4 L- c3 t+ R0 m
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
/ t3 G0 f; i- C                        part := @.transpOrder;' Y! z  H3 t1 o# \% X
                        part.move(@);-- load part
0 Q0 F" ?$ E2 B" g                        @.CurrIcon := "load";
/ u# T+ x; k# j; G                        GlobalDistObj := part.globDestination;+ f' i+ F$ v+ d6 p
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;4 b; [' U5 l  T' d, o* W
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);3 C! X+ R, d$ o' \5 ~: @  R
                        if Row = -1 then -- since 70
; f* K0 m0 H0 \. {/ c  i3 G                                if lan=1 then% k" X; H* J0 P, S- t: u( e6 j
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),0 |) M/ o+ A9 G/ ^  s
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));' w( `4 O- T& X/ \
                                else9 G; r  i- k& t$ T6 U( H& K
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
. o8 X' b' Q' q" H' v                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                * ~, ]9 M9 Q3 ]
                                end;+ a/ g0 A# L# m- O+ K
                        else. b4 f1 v8 j  e' E* H) b- d+ v8 E
                                @.Destination := assignLObj[1,row];- E  B# o9 X' I8 J* B. @
                        end;                        : X) y" x* W# z5 D  X& n( x! W
                        newDirection(@);
# D; ]& S0 D& C- V                        @.HasOrder := true;( j2 ~, ^8 N  o% T1 P4 D( t& ~
                end;
# d' i; ^5 V: D& {: G        end;3 ^; b, s; [, k4 c
end;        -- of the method
1 {2 P3 K7 i. u
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
/ Q8 i) E! _5 t5 J6 o( X0 s$ A% v  H' M: Z1 j4 a- `7 C( y
这是AGV_putin中arrive的method。# ]5 X6 D7 l& y3 Y8 M  k5 x) b& J

5 [+ r! @  H; c; |7 U当到达物料速度越高时,这个报警更多,; |- W: W/ `" U0 v0 p6 [# L% f# _
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。  _1 B$ h# s3 u7 u/ a
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
: q- D' x6 _, s, n) x# s* W6 W  T  ^7 r( P1 ^+ h) D$ b0 x
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
( n% F9 \5 |, d0 O# C/ Y. _if not move() then debug end
! G1 R4 A. \. O( {% m7 q这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
* L9 [( d/ _6 O$ g1 Iplant simulation中的free libraries有AGV模板,
& ~5 ]2 Z# D; m8 O% l9 O) l# s里面也有案例。
" W! n6 L+ T: b; w我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。% z/ G  I; N$ G6 g3 _; o; A

/ o9 Q  H4 s* [+ g我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
/ N1 A) P, f( x& z4 d& n; k) Y
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
# D9 K9 k2 m2 F- i这是AGV_putin中arrive的method。/ t, S7 c9 S7 `- @, G
7 X3 n3 q0 H% ^" T$ ]7 V, ?7 k
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

6 M- N. E) D* e; O+ d另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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