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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
/ s/ N" j& a4 [*/
/ x0 ?+ x0 f3 P) v! J4 G6 tis
7 n7 e8 i+ ^3 p8 i7 {) E! p" a+ F        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;1 c# X% t( ]' Y: H$ J% }& v
do
8 W1 d& k2 r" Z2 X! o        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
4 x. F) v+ {$ t- h5 v  ^$ v7 m        if current = @.Destination -- else return# D0 S- W+ V4 }. _
        then7 \! h% g2 D& ~( d, H( J* {3 G
                @.Destination := void;
  z8 a& q1 Z. }                if @.occupied then
# y- E. R- O- A7 a7 v% M+ O$ X( t                        part := @.cont;  A$ u  i  Y0 d  }5 d
                        @.transpOrder := void;5 ~9 W* p5 }' |' o
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1," _3 P/ ~* `4 h  p# d  a' C
                                @,root.eventcontroller.simTime);
5 Y8 ^( p- a0 k8 B$ K                        @.HasOrder := false;/ s' F2 s' F1 Z& y% _3 Y- F+ e
                        @.DrivingHome := true;8 _% {) K. W( [, M# j1 U
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
" A) X! T2 m8 x% @9 q                        if @.Destination = void
8 v! i( i5 @) M                        then -- no transport order for vehicle @
5 t" f  F6 p+ l                                @.Destination :=
  _( }+ s. ^+ [                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);, |/ J$ n, E$ k0 u1 Q* {
                                newDirection(@);   
/ W" Q# q8 b5 m: H. C3 V" ^                                if @.Destination /= void then' m$ c- B8 j  P* _8 z) f
                                        @.Destination.NumReservation :=2 n# ]' _0 e) u8 b, b9 c5 [4 r
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
, a5 w+ y, M+ C5 o                                end;
2 r- p, r3 G: c5 R) H                                @.CurrIcon := "drivingHome";
6 w/ m5 W" h/ }5 X* G; z7 c                                @.DrivingHome := true;) O. ~1 X- p; {2 Z7 e) G' W/ u
                        end;: M) _+ x5 ]2 z- g
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station/ ^$ k2 i" t: t9 P! W2 U7 \1 q4 r- M, Z
                        part := @.transpOrder;
. F4 c$ l1 R& y5 n' w  [. j                        part.move(@);-- load part" C' t) v+ r) O3 b7 W) k+ ]5 y
                        @.CurrIcon := "load";
1 b( h! f$ E1 r7 O) `$ R0 i                        GlobalDistObj := part.globDestination;
" v% y3 u7 ~. V# K* X                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;& `! @) G8 k7 r# k3 E
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
8 q$ @! `5 C( E5 g* X( y$ t( X                        if Row = -1 then -- since 708 W* D# m% n) Q! E
                                if lan=1 then
: Z1 w" }- Y2 D( M+ _$ {; s  X                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
5 @' n/ d, n$ p6 K                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
1 l2 H) ^% t" H0 Q                                else
0 F. ~& a* x( c2 X1 w3 f                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),* W; a. W: J1 R5 a) W
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
, T2 q5 q% c6 c6 [                                end;2 A& L' x; S3 `; M. T" J) X6 w$ C
                        else
& X4 s3 f$ b# d; C                                @.Destination := assignLObj[1,row];
7 P9 }+ d* @) ^  `. _                        end;                          @5 \5 A8 u) U1 E  m3 Q
                        newDirection(@);& w+ O! v& c* Y0 H. Z) C% q6 D
                        @.HasOrder := true;. Z3 m. D" w9 v7 Q
                end;
% ?  X) [7 @9 U        end;; k  a8 b6 B0 K" O$ {
end;        -- of the method
& o+ d9 o4 b2 @- T8 M
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
& P1 r1 L) w  h) A( J$ A
. Q' z' H4 Z6 Z& O* _这是AGV_putin中arrive的method。
8 W- q& \/ D" n- a2 w( ?3 ~4 Q& b! O1 T$ r4 v( H0 [- r
当到达物料速度越高时,这个报警更多,1 u! H2 Q/ a% j( Z7 `* P' S6 N" [' ^
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。8 r9 L# M. h% R
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
* t* H) l" v2 `: T7 Y; x8 J  F- p9 ~( p8 v7 L
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
4 ?  i  s) U9 ]+ kif not move() then debug end$ {6 }( v7 ^6 `% ^1 K6 L% k. k
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。; [. r9 Q3 D3 R' B
plant simulation中的free libraries有AGV模板,$ c) T8 R5 E1 o& w4 ^7 v/ Z
里面也有案例。
3 P5 y  L4 H2 P' [( k我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
1 q% z, `: A) f: Q7 Q
2 u/ {) d3 s" `我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
; x1 E, s' {  R3 x' d6 k
$ ]! S* l( `5 l0 W那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
, D3 q3 Z. n- ]这是AGV_putin中arrive的method。
4 O2 |) ?- S3 k
; _6 W, ?" v; z5 i/ K7 O  R7 S当到达物料速度越高时,这个报警更多,
& f' ~6 _, }  F& _) ~0 V9 D
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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