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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
& o! L9 T* }) L4 Y! u* W  B*/: g9 P/ q4 u9 |$ t: l
is
7 B& a# S; t8 G: A; B        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
" K3 c1 w7 x# v. g* Vdo
0 {8 y8 S, W, e3 n' _        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
3 J3 i6 l- s8 M% Q        if current = @.Destination -- else return
/ R2 A  W; O8 a- |        then. {2 a7 k4 g2 s; Q0 d
                @.Destination := void;
9 q! s5 L, X3 k+ P                if @.occupied then5 X5 A5 s2 h, L' |# [" X& m3 t
                        part := @.cont;7 d7 y0 L, }( M/ s& i( b$ }, x3 {, [
                        @.transpOrder := void;
3 z# D# u9 @/ i' Q4 A0 b                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,0 _5 x8 A5 x+ ]3 h% {9 B! G8 Q
                                @,root.eventcontroller.simTime);
  F* V, D% C/ w1 C! A, K1 B                        @.HasOrder := false;2 j  F) }: r* p5 K
                        @.DrivingHome := true;
; Y& O' ]( H$ |* @9 z, f# [                        rgManager.tryToStartTransOrder;8 o' o4 F8 H' [5 T/ O! N+ y
                        if @.Destination = void
& [. Z$ j/ r! f( |- D                        then -- no transport order for vehicle @
) p9 T0 I/ G! O6 I                                @.Destination :=/ [! I/ R7 N- n8 s! T
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);/ e1 M, u, g7 ~3 p5 x
                                newDirection(@);   9 F: r: A7 k; C) D6 h# Q( }* y
                                if @.Destination /= void then
3 p1 w& R+ D3 p3 S                                        @.Destination.NumReservation :=
: Z; p# f7 N/ A. i  m- v                                        @.Destination.NumReservation + 1;; O( E# C7 j+ N
                                end;
( c! H# b1 D# P; }5 o* z                                @.CurrIcon := "drivingHome";
' d# F/ _% F  Y: o                                @.DrivingHome := true;
) @' X4 }/ P7 H- r, E! a- G                        end;
5 c2 q7 t9 n: u8 \7 |1 z0 x                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station7 L) v+ g; i0 V# H1 h7 i
                        part := @.transpOrder;
2 W& U& N4 p; H0 w3 K. S  ^                        part.move(@);-- load part
$ R6 \: T2 N2 F* N                        @.CurrIcon := "load";. o# p& \2 y0 G1 Z" t6 r4 ^1 q
                        GlobalDistObj := part.globDestination;6 `: C1 ?, H0 [8 }9 _, x
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;' w& Q! `5 y' C
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);  W, h( ~* \5 ^9 d) p8 e# ~# W
                        if Row = -1 then -- since 70; ?& u  M9 g/ i$ O, S0 B! s
                                if lan=1 then" ~2 [, J3 z! Y/ z$ i
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
' b* r7 I8 S5 ^; \* p                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));% D) Y1 |8 |* g
                                else2 P6 n% i$ }9 b9 P( t6 `! z
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),/ x! K8 O2 z3 D; R' w
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
3 C# g: K$ F/ `" _. V  r4 l                                end;, G% }; n4 K/ v# k
                        else& j4 y5 n) n3 I4 ~/ f6 ?! @
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
! }0 e/ n+ R: A. m9 [; D                        end;                        . C/ p( |: c3 @; E' d5 f; ]- B
                        newDirection(@);
0 f: |& D) O, H$ K0 g                        @.HasOrder := true;
; ^% V; M& q# K) Y                end;
6 N$ L5 s- O+ \( p& h+ i! i        end;' s$ q: o% }1 B: B
end;        -- of the method
. w0 |  c; p! r9 F  d
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑   l3 O! z7 a- D; K) n, B. W4 Q* Z

! G/ H5 P) H% G* J( H$ \) i这是AGV_putin中arrive的method。' s! D2 H- G& \
9 A1 t- s  e; `+ m) p. j
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
: _  _, x* W0 _' g4 g+ ~可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
# D9 g' W. n7 V/ D' |$ C4 \程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
8 k( `9 h$ Q, V/ @) ?$ L1 B! z
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
" ~! C) J2 n/ ]2 L- k* Zif not move() then debug end
7 h2 |/ L8 n5 Z) X4 Q: O) B这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
3 T! Y$ X0 x" H+ cplant simulation中的free libraries有AGV模板,/ M) |+ b! I$ ~8 l) B- X
里面也有案例。
) f9 H" R% J" @/ c! G4 }5 m, W我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
& r1 f1 R7 c! B* @
  r6 u/ l( v( F我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
' w! s& j2 k" ^+ Z. k4 h! |5 X3 b# F- ?; f
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
' Q& ]- ?! }* }' {6 t8 ~这是AGV_putin中arrive的method。
5 p' p. z/ ^7 V8 Q( l
$ K% }0 U) u: |5 L. [1 j, `当到达物料速度越高时,这个报警更多,

! w+ @. `7 y$ H9 M4 }另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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