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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
1 J3 [6 ?- L+ n8 b. }  ^2 `: M# t*/1 Z. J# V) z$ B" `( _5 H3 R
is
# p' {4 [) Q5 E7 s# C6 e$ ^" O        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
2 r/ [( ^* O  l) _! x0 H% H+ Rdo7 z) l8 R9 c" Q7 |' g2 {
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;& y  R) h5 z  X
        if current = @.Destination -- else return; ]* @  J8 W! P  {$ Q4 F! M
        then- K1 F* ?( @7 y: H: @
                @.Destination := void;& q3 S! @$ Y& g# I" l
                if @.occupied then
8 ]8 s7 r& H# T( |8 `# P$ H( g                        part := @.cont;
2 \& i4 b# H) D$ c8 ?2 w1 j0 r                        @.transpOrder := void;
4 Y9 t/ o1 U7 g1 j' F2 H8 Q                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,& p& u0 F! Y+ C7 F
                                @,root.eventcontroller.simTime);
6 {9 ~# R% I) u                        @.HasOrder := false;* ?' ]# B4 Z- v" Q" O
                        @.DrivingHome := true;
) n$ ?- T: V. N# h3 |7 T" i                        rgManager.tryToStartTransOrder;* r8 F# N: p6 \7 \+ S  g8 K
                        if @.Destination = void
( ^, D! o* D* r1 ~# N' s" q8 C+ [& e' F                        then -- no transport order for vehicle @
: \+ {* S$ s. z4 H  n. ]; x                                @.Destination :=: t+ F0 k/ ]5 V# u3 R" ^' `9 ~% ]
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);+ S  W" u2 Y# r6 s4 e; I$ j: z, l
                                newDirection(@);   5 i4 Q- i! v. r& t8 f! c9 U# }4 V
                                if @.Destination /= void then. [( b& s. Y( I3 s- o; e! J
                                        @.Destination.NumReservation :=
6 Y1 A- {5 D6 B5 \& q                                        @.Destination.NumReservation + 1;6 V1 k! u! s4 O
                                end;0 I: `; ^4 y- Y9 `" I. ?! u1 ]
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
+ M9 T- I0 Q: ^9 M4 l                                @.DrivingHome := true;: }2 p8 D% l! M- _
                        end;
# {3 w8 l+ V5 e' v                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
1 B7 q3 G9 e1 E" T1 s                        part := @.transpOrder;; q# k6 L' E# B  b, o5 M
                        part.move(@);-- load part1 l8 ~  p$ i( O) J3 `, s
                        @.CurrIcon := "load";
" h6 h& U0 b" A& [8 J                        GlobalDistObj := part.globDestination;2 u+ f" d* h) ^+ k4 L" B* {9 R
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;: C* K) V/ X, i' E
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);% N: K: W3 Q) l6 R
                        if Row = -1 then -- since 70
3 ?7 _4 |/ V2 ?1 O4 }                                if lan=1 then
- U/ R+ a) Y* r; H                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
4 Y$ w4 V# P7 N& z- g                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));5 P0 o' n0 o: D# \6 s, K
                                else7 m' r; [8 y6 q( s! V9 G0 }6 ?
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
, Q, t! u+ L/ A* k                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                $ A1 v4 N4 c# [! L
                                end;( \8 K' e* X: [" X0 N
                        else& e, M% ~6 \7 j* S% D7 [
                                @.Destination := assignLObj[1,row];; Z* \: t3 v! p
                        end;                       
: [) r8 T6 R1 D- ?1 ~$ M8 D                        newDirection(@);% t0 l) H8 F% j# _% H$ t% M- M3 t
                        @.HasOrder := true;
0 x# z# R7 m0 y. O2 J4 X% ]. M- o                end;
, b5 E- d9 Q' u" l        end;- W. k% R9 D. }( j" U" d) d
end;        -- of the method3 F4 L9 i: f9 L
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
3 O. l! @# Z5 k. ]. X2 F6 r' C! e) J3 Z4 X: n2 O& E3 }3 c0 [
这是AGV_putin中arrive的method。
0 h  w2 P# N$ ]' `4 p5 o! C( A0 E& X
" L+ q# V8 [$ m/ q: h. i2 e, A7 E当到达物料速度越高时,这个报警更多,
0 f  R5 w% V# l* @6 S可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
$ x8 y2 u7 H" A% Q; {5 o3 T( k9 O程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
/ B% {5 M5 a. i, j& e
  O6 A& T& g1 r( c1 G' Z  E7 Y另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
7 R( ?- h, F  lif not move() then debug end
- Y& Y* {+ G/ D' w2 I这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
: Q5 a4 J, i0 I' m7 L% vplant simulation中的free libraries有AGV模板,$ c& J, j! v7 X; @% M# I/ _* z
里面也有案例。
: m: @9 u  ]" ?: E我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。4 C) L, w8 ^+ x( }" }# s  f* V

* r6 Y# G) e, M$ u6 J9 ^我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
* r; y# c9 C, f- C3 G* E' v* I$ D4 {
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
6 v9 m. }$ H$ @) Y这是AGV_putin中arrive的method。
- G0 e8 Z( B3 F5 }& a- t6 [; ]1 T" _! d- f/ P% N/ _
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
! \' b1 ?  l% K$ y/ Q
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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