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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
6 w3 q* s/ ?) ^' H) E# I/ a+ s*/
/ J5 ^+ m, m/ }5 W" eis) \% }- u5 G1 X  b6 k
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
7 @! M' E, |) h6 V1 e& T7 @do
/ ~1 i7 n. U: u" p+ P% F        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
5 C; G2 P8 Y; |, l0 U# S9 p! L        if current = @.Destination -- else return
5 C# b& {7 ?2 e9 |        then# s# x- }" M* U+ M; J% B
                @.Destination := void;
( n$ t( e# h6 D' f                if @.occupied then! N# C4 ~; N$ |4 m2 R9 n4 H" c
                        part := @.cont;8 N6 |7 E3 k+ M& E
                        @.transpOrder := void;
! f. t3 o" z5 T) C2 M2 s                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,2 p5 ^/ u6 \" r9 ^( X5 U9 d5 Z
                                @,root.eventcontroller.simTime);
6 A9 y% V, m$ P                        @.HasOrder := false;
$ P7 Y* @6 _* i3 t1 \                        @.DrivingHome := true;0 @* ?' O$ ^+ e% T6 o
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
& d/ ?7 F' a7 l3 c7 |- |' K                        if @.Destination = void
) ]& y5 ^4 l: S                        then -- no transport order for vehicle @
. d1 G$ m' V8 q                                @.Destination :=7 K6 l( L; ^! b+ E) Q
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
/ p$ V. C' q1 u                                newDirection(@);   ) R4 E& e8 I' A: ^, a; Q
                                if @.Destination /= void then9 _  e1 s+ `8 Y! O
                                        @.Destination.NumReservation :=
" @: |9 Q+ G: A0 k3 H" @# Y+ i                                        @.Destination.NumReservation + 1;: R8 e' U6 \; U+ `
                                end;5 b1 s+ S! V+ g4 {* G, S
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
, l( m4 G" O5 X2 a) }! S( D, N                                @.DrivingHome := true;3 P4 Y3 J! k, s  x6 M$ `
                        end;
) A# E5 [0 P; B: R: c                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
8 V; e, s  w1 v' Y8 m; m. |8 U/ t                        part := @.transpOrder;" p6 ~; d( l& D' B# V5 K; v% R3 z/ ^
                        part.move(@);-- load part
. v+ c2 }+ }% V# l2 S" ]                        @.CurrIcon := "load";
) S3 `; L. _* D                        GlobalDistObj := part.globDestination;
% K: @5 H6 O6 i* H3 H5 P                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;& p& G5 V1 ^' u. C
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
8 s  A  V+ v, a3 x- b+ w                        if Row = -1 then -- since 70
2 z! j0 ?  [3 v' j; T# X& v1 D' ]                                if lan=1 then- a  F. f1 W4 B" h5 v9 N8 w
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
8 L8 T" p% o5 b  F( z- ]- V2 }8 [                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
0 v1 C: o+ D, O" i1 Y                                else+ \- t) n/ Q% p) a6 U
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),4 y7 P5 d. R7 F) Q
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
! D2 m9 i4 U; Z; `( E: h2 M                                end;
0 `, Q, z9 D, `  _0 G) F/ w5 z                        else: I! E. c/ `9 c! q2 L8 [: k' R
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
7 w5 ~, s; |! y5 T' c0 f( ?                        end;                        ! U5 p, r, h& D% ~
                        newDirection(@);8 K4 F6 y% r1 I* l  a% p1 a' @
                        @.HasOrder := true;  g& N6 D3 _, y: t2 c9 }
                end;; {0 a1 I4 \# H: o4 R+ N
        end;
; x9 I3 T& _8 [. Z- Lend;        -- of the method6 G5 C2 A( b  M6 J/ l
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
' R' \9 ^! y8 X5 w4 p2 \  e4 K5 J5 H; i5 h! Y4 K. [8 {4 [
这是AGV_putin中arrive的method。
$ l; r! G9 `& j. a% J9 K! Q  ]4 v( N( z' q
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
  A% ?* I# _2 q) \0 q可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
4 J. ^9 T) Z  A2 X程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?! h! p" h% g9 z" Y1 Y

7 J& z5 ?/ I  @( z0 l' E另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样6 l( h& c$ K' ~
if not move() then debug end9 e* D7 O7 u, g) ?$ C
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
5 t% L4 m! _' i8 K9 x1 iplant simulation中的free libraries有AGV模板,
5 v! M" _5 I* g  a2 l6 b里面也有案例。
: b7 h( a. i8 ]我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
- v9 ~4 Q1 l- e9 }0 m1 h* h6 |" m. F: i5 U
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
, I. ?0 E' o9 w0 j: E: |& z8 S# z1 p1 _' G) e  c
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
# _: G' o6 ^/ F; |这是AGV_putin中arrive的method。) {& j: B5 }$ p

# o/ z6 p/ F# ?4 t5 m" L) K0 p: i当到达物料速度越高时,这个报警更多,

+ a8 ^  F: ]: B+ n3 n. W% {  c另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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