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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'. h; l! P. o% [; X. T4 F
*/0 e/ G$ F  K5 N
is% B2 X- B& m5 s: o
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
4 M% w- E4 ^6 ~do
; c2 \7 ~6 x$ z* t: N        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;- B, K9 g0 w. V2 K6 F* c
        if current = @.Destination -- else return
& A& h/ h& h3 W# w+ H5 h        then6 @0 o; ^" n& T9 v2 T2 r1 O
                @.Destination := void;  f1 |! z$ i, d% e6 k
                if @.occupied then
7 k6 R1 K  K; c$ d" q; M* |4 s                        part := @.cont;) K0 y+ d, d' S2 t" W9 j
                        @.transpOrder := void;
- A/ l8 Z* [/ T! W                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
5 V/ z6 L8 Y: G; Y                                @,root.eventcontroller.simTime);' @) m. t! S1 d  h; O9 x8 D+ G
                        @.HasOrder := false;
: T7 B( c5 q" `( k# N* L                        @.DrivingHome := true;
& m. O+ K. N# A0 ]7 L8 B5 B; T0 w                        rgManager.tryToStartTransOrder;
8 I+ K4 o/ M! a$ F8 {                        if @.Destination = void
7 |- A; Y, \8 B; T- T5 c                        then -- no transport order for vehicle @2 T6 c0 T. b* S$ b3 ?3 n$ f! a
                                @.Destination :=
/ V! ^( y1 p& r2 a8 F* k                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
% U8 e' C4 [. l0 s  X" ?! H                                newDirection(@);   + M6 Q# A0 I+ Q
                                if @.Destination /= void then- U3 S. n, l! p/ v
                                        @.Destination.NumReservation :=0 c) U& B- E) k  R0 Q" m
                                        @.Destination.NumReservation + 1;! L( J6 w/ Z+ \4 @
                                end;
5 w6 L  `, }/ L* V: Z0 Y                                @.CurrIcon := "drivingHome";+ r# h9 O0 Y6 m/ [
                                @.DrivingHome := true;% C/ c1 L) z- l$ u' D
                        end;8 L$ U8 M2 I- H( K8 L  F, X
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
% g* M5 N# I, T) D) H* Z                        part := @.transpOrder;( y) t$ X" e' l9 S% V: e3 s0 h
                        part.move(@);-- load part5 U" z2 l5 g) i6 u
                        @.CurrIcon := "load";1 n2 D4 {! t7 J( Q# ~/ e
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
! r0 \7 E' B+ R$ j7 n9 T                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
& t/ Y2 }8 d0 p* w                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);7 y4 h8 Y; f5 v% f7 i  l
                        if Row = -1 then -- since 708 {$ `( R' `4 y" z2 V0 I
                                if lan=1 then
7 m3 j0 r6 ^; j# c- L; e* ~                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
) |7 ~) X: |, U% d                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
* r3 r/ i6 E* h) c6 z  ^2 D$ l4 {                                else
1 r( ^( u. L% ~) ~5 _4 Q: t  g                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),3 c0 w2 a5 E2 g5 ^
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                1 l' ?/ q+ `8 H( h
                                end;4 H* ~  {( f& L4 E; f
                        else
+ a+ k; i3 ~- n/ ]1 h& E  _                                @.Destination := assignLObj[1,row];! x3 x! ]. S  D6 c
                        end;                          V6 u: E; U% E
                        newDirection(@);0 C! F6 x# a0 Q5 \( X
                        @.HasOrder := true;3 o' a- z( f7 A" N+ J
                end;
. ]6 U, q7 E' c        end;0 Q9 W1 z' d' ~) t/ h  t) O, D; Q
end;        -- of the method# A7 W8 [/ x1 `! V% y! ?! n
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
0 F$ g) B+ Y5 u) U
4 M  S1 G! S. s6 t# \4 v4 _: {( R3 |这是AGV_putin中arrive的method。. r, O* A2 \1 |3 R$ M* `  y
" b. ~# U+ c% j9 C
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
7 q( \% s0 Y4 C; x可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
, r, o/ K9 T* x程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
5 K$ k8 a1 @$ [- u/ a( j" N
: ^) o* Z3 V5 W3 r6 H& K8 E+ ]5 H8 H另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
: b# O8 i: v3 ~- g% j; Bif not move() then debug end
! _5 E$ Y. [7 I7 d这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
" Y1 \; B3 h: z) J! zplant simulation中的free libraries有AGV模板,
! Y8 q5 h, \, D# k2 ]' D里面也有案例。
0 v$ f( X4 u4 a& j- R我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
& J" G2 x$ n: K" Q& f5 n# d$ N( e; ~* e1 j1 B
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
5 r7 v+ T( [) w" e1 Y# j6 V8 C; \7 X1 F4 b( t# Y
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 3 x. A8 U  v5 d$ \# H1 }
这是AGV_putin中arrive的method。3 A  p3 v' x4 s- e

0 _. @6 a. A6 Q4 K$ a当到达物料速度越高时,这个报警更多,
9 P$ ~6 G, c4 J6 U& e& z" V! V* a
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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