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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'9 x: c* O0 A+ Q7 K3 \# J
*/
5 L. l. \' o2 E7 @is0 q; |5 n! H, `  }
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
2 ^" g3 g$ H# q* C( M* mdo
7 N! i9 g( e* T/ h' L2 f. U        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;7 a4 j, q, e9 a# b
        if current = @.Destination -- else return7 {+ Y. M) a- L5 k& a% O( n( [* J
        then3 t  ]" H1 N, f; ?
                @.Destination := void;
- p7 n* a- q# o% y; U0 N/ O5 \                if @.occupied then
0 `& }) c8 T- C9 p; m                        part := @.cont;. t- E, `+ [# b; M% T1 r' N
                        @.transpOrder := void;
& I5 @" C1 N+ I8 e                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,7 D- u& k' B) ?3 y) j) R6 d
                                @,root.eventcontroller.simTime);
& k6 z2 t) K% _' U2 u/ A                        @.HasOrder := false;
, B3 X+ ^7 b* f                        @.DrivingHome := true;2 ?/ Z+ N4 f& b$ U
                        rgManager.tryToStartTransOrder;( e" K$ v5 a* w$ m9 R* i. ]7 k
                        if @.Destination = void
$ E5 |; J! H* p, _; O  d                        then -- no transport order for vehicle @9 v" K  i0 {, r. C( o, s* p
                                @.Destination :=
: e! P0 H+ w0 N$ i, x8 y. Y* @, A  B                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
" K& ^* o; R  _$ v' T9 v                                newDirection(@);   . D; G- Z! L8 L# k) B
                                if @.Destination /= void then0 @; u. b2 \4 S/ E: |) C7 }5 e+ c: T
                                        @.Destination.NumReservation :=
( Y. R; G; I9 K0 k( t- B& x' C                                        @.Destination.NumReservation + 1;9 U/ j- G( R# y
                                end;2 a: J& k6 c5 |) C/ L$ ~
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
- ?( Y$ k1 u" ?/ X& U+ R% q' O                                @.DrivingHome := true;4 b) F! ~) w  C0 C5 Y# h  V) i( R+ e
                        end;% Y4 C% Y! J( l. s* B- N
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station) C/ C, c/ b# c5 w! A9 y
                        part := @.transpOrder;
2 I' U9 Q' e6 F) G5 q                        part.move(@);-- load part
' f! A6 l' x' e& q0 ]                        @.CurrIcon := "load";
" \9 w4 @) M' R# X! _                        GlobalDistObj := part.globDestination;. H1 @! g, Z  Q$ S: D$ L
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;/ W" u% Q- S$ {3 V
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);& C8 b5 B! q5 e
                        if Row = -1 then -- since 70
5 A5 q9 {5 G4 _* K* ?) r( y                                if lan=1 then
  l0 E" m  B% ~! R# u% x! w                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
# t- c* z4 b  [                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));2 q2 R) O& f" u# n  W7 y
                                else$ q' n8 k7 c3 ^2 w" I* ]( }
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),( F( H* V! j$ @) `/ `
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
% q, A) O; |* Y* n% Z/ b9 h                                end;
3 K/ a2 F7 P4 C2 K5 m& E                        else
/ M; G) \2 S. K8 U* r) h1 {3 `                                @.Destination := assignLObj[1,row];
: z' U2 ^0 w) ]' h/ B: D                        end;                        ! }* f: X  a, X: q' v, E) |  U
                        newDirection(@);
' `1 q* p7 n  f0 t1 m                        @.HasOrder := true;
; z) X7 ~3 z# @: F8 b  ^) ~                end;
1 Y) m1 j$ W. P7 p        end;9 n3 B. k5 a2 s! j
end;        -- of the method
! g4 B! A, A' X+ R
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
# \8 p1 o# B2 E. y7 A, B, F( \4 w& j  ]6 k' C! m
这是AGV_putin中arrive的method。7 b2 v4 O; E+ l) I  B" p1 s

+ V% N6 m: z) V当到达物料速度越高时,这个报警更多,
& k7 V" @: ~* w; ~可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。& g) P1 x  \" K9 x# s+ H: W
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
% M  s7 q+ o- j, s. H. w7 T' \3 p7 b3 q6 k" o3 X" B
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样8 \5 `: u- i7 O  g4 G2 r, v6 K# r
if not move() then debug end0 U( A& r3 ?; ^) d" j3 h3 @1 U
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
( v: a& X7 _: K- _plant simulation中的free libraries有AGV模板,
" q2 l( x$ t: l  B; Z里面也有案例。# W& v2 @7 t% l; w/ j, R
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。' O9 M) _0 j1 S! [
0 G8 P0 l% |; ]- D+ f1 _  k
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 % p0 @1 B2 v/ V- R+ W
7 f+ B" v$ L8 g. j/ M, K
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
# D/ b* P7 P! ?. Y0 o- r3 N. S% Y这是AGV_putin中arrive的method。% ]' R4 n4 |/ |/ H8 o) d' A+ s
- x9 U' R' l/ C  |
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 L" z0 P+ k( h9 ]8 q
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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