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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
" e1 Z. l9 L# t*/
; z9 a4 s- O# R& f6 tis
5 E, h7 M1 R  |        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
9 W' I3 X. g9 Fdo) v% q! \' s- U, i2 X, R2 {
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;. C& |  p. _( z
        if current = @.Destination -- else return5 n/ T4 b8 w+ }$ |
        then+ T6 n( ?/ E+ ?
                @.Destination := void;
# [3 P4 J$ N  ^( h, \                if @.occupied then
. g) g% {# P% P) U! _4 z                        part := @.cont;
: L/ I5 x8 L- H                        @.transpOrder := void;
5 w5 D2 Z- e2 h                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
' j1 o7 Z, Y4 X! `. g7 n  f                                @,root.eventcontroller.simTime);  t0 m: b, F8 L) p+ G2 K+ {0 f
                        @.HasOrder := false;
% M, Z9 v0 B; D4 H) [                        @.DrivingHome := true;) d/ z2 h) N+ w! J4 X5 B
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
* z' t# |  c& s3 l& K+ {; ?" G                        if @.Destination = void
; B/ e, R  }" g                        then -- no transport order for vehicle @
+ V1 N" f% u) u4 D  A                                @.Destination :=
( p: G" y& F: Z( }7 X$ ~6 i                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);5 ?$ O6 }. n, w  }
                                newDirection(@);   5 R  H, L1 N  E3 E
                                if @.Destination /= void then6 N( `# t1 ~: Z" u
                                        @.Destination.NumReservation :=9 O3 K* ^. w. k: {
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
2 Y8 s5 q: k- x0 ^                                end;
; g% Q" n: J. t  W                                @.CurrIcon := "drivingHome";" J5 C" Y, I  ^7 b8 L4 ]0 e8 `/ c
                                @.DrivingHome := true;0 y. r, S" M5 B; w+ U6 _# g
                        end;- Y0 k5 d1 q0 q( ~7 a; I; e
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
8 I, ~; C9 y2 \4 _- z& x                        part := @.transpOrder;
3 ?- ^$ w$ @% a2 L8 N3 O2 u                        part.move(@);-- load part0 B) ~3 H+ v4 d' g2 ]
                        @.CurrIcon := "load";, F3 R* h& w: c% i- w+ r
                        GlobalDistObj := part.globDestination;: {4 `/ p# V! R7 {7 ]! |9 ~+ A
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;: q# C# G" h' c% j# _, F* m
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);" l0 `/ e+ G! l3 j* C6 C8 W5 A
                        if Row = -1 then -- since 702 S  l/ J. K+ A% w
                                if lan=1 then
: V1 o6 G# n& `2 O                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
$ c1 M5 ~& W& _$ Q( n' d3 D: p9 R                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
& ^+ l0 J* ~# q, o. _# v                                else7 U/ V, D" z* I/ X: s; N3 t# n$ z1 Z
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),* u" n2 U# r5 R0 t4 |7 _
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                / [! ?$ E; Y# p8 j0 e
                                end;
, g/ Q) k, A- c, B- h3 v                        else
( ~/ Q, ^- g0 R                                @.Destination := assignLObj[1,row];& Y5 @8 p& |5 p, e
                        end;                        2 C8 K6 x& e& E) l6 ?' }0 D
                        newDirection(@);
6 `* S/ V' S: y8 C* H1 {                        @.HasOrder := true;+ |% r& C# T2 D: C3 U) i
                end;
9 U  E" Z, e/ E! B        end;. J+ }" A% B0 l. ]( M! [
end;        -- of the method
  E& h+ P5 n/ P# r2 v0 F+ n5 F: i* x
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 2 R, o% e- L1 K' s

$ r7 ?. m& {8 v! s5 ?3 s0 ?1 }这是AGV_putin中arrive的method。
& Y" n) q: e5 m! [9 R; P. N: |, s- O1 e' Y* F
当到达物料速度越高时,这个报警更多,8 @4 q) Y/ e" K6 g6 ]
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
1 K" a2 V& N" L  J程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?# D7 P$ o! T: c3 V$ @8 f8 ^

0 ~" @; [6 Z1 r+ W7 G7 z# j% f另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样- i5 S# j% A  O  k: _
if not move() then debug end- o" E$ q$ W. N4 p8 K5 f) S3 [$ X
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。7 C# R/ S. c6 t0 m6 I* |
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
9 H% j4 K! f- X3 G1 G0 V0 P8 V里面也有案例。
/ E1 N, N6 y+ p% G我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。$ @8 O4 p/ U% b* }: i. K
& }. o# A) j- D# P3 q9 o
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 9 ]3 X3 N. K2 T/ h

3 V0 w1 X( `$ Y那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
- Q% [+ Q! X% E这是AGV_putin中arrive的method。4 A$ V+ {/ O7 S& i# b

1 [. K" B% W3 U  t当到达物料速度越高时,这个报警更多,

3 ]( O$ G" p7 n% z另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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