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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
& M! `1 q# X9 G*/
/ r. k& \* L, }4 F( g5 O; ~is  B* y9 ?. K1 d/ |  Z, a- e
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
: O# E2 P2 W5 N; U6 Y5 ado
- f- A' J' M9 o9 b3 i; `        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
5 p; Z* v! D- R# E; |  l        if current = @.Destination -- else return
+ ^4 G$ V  F( W6 z        then' z/ c+ H- X( q$ C7 J6 ~
                @.Destination := void;
" f" P+ v  X6 y- Z- G. H* t! v                if @.occupied then
- i9 _; C* n4 j; |4 f- }                        part := @.cont;+ K# ]6 L  A  n$ G! D' z* c/ h+ x
                        @.transpOrder := void;' u' D/ S% O! z, A2 z: b6 S
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
0 A5 D! D7 {- y2 X& w/ [# H4 G# P                                @,root.eventcontroller.simTime);
1 D* Z7 b7 H9 B, B& a5 m+ v8 C% Y                        @.HasOrder := false;( b9 h* {$ [4 B) i
                        @.DrivingHome := true;
; V& n; Z0 K$ U( _                        rgManager.tryToStartTransOrder;
) z) I2 \3 F" P9 l" [& J                        if @.Destination = void7 j& y! x4 N$ f
                        then -- no transport order for vehicle @
7 ~- r/ Y/ k' Q) ^. ~                                @.Destination :=% z, V4 B! @3 f. r/ ^3 _
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
6 ^% K. B8 i. ^% E. ?                                newDirection(@);     r7 h$ H# C; M* u
                                if @.Destination /= void then4 I$ d: I0 h) C3 ^* e2 m
                                        @.Destination.NumReservation :=  n. I! |& [4 x
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
( v: h) L- @  F2 j1 i8 w                                end;8 s4 [  ^4 A% p- E' ]! x
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
- L! U* t; m$ H! F( Y. w5 Z+ B                                @.DrivingHome := true;, C1 m' L$ A6 G% N$ y% [
                        end;
0 A- q) {% R1 h7 N* V+ X                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station- N: b' ?0 r# `/ ], ~
                        part := @.transpOrder;
, B' N! l4 M: Z9 \. B0 u+ ~4 X                        part.move(@);-- load part
8 y( _5 T- }& S) V4 R  G                        @.CurrIcon := "load";
) h: M3 L% A2 M" R' e                        GlobalDistObj := part.globDestination;: B: X( b! v3 F" W
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
3 K" E; s# J9 p! f6 X3 z                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
1 ~4 l) h/ w# f+ k' e) E                        if Row = -1 then -- since 70/ n/ H3 h& J1 Q3 M
                                if lan=1 then
1 b9 {1 R& V9 t; b% x7 T                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),; L. \* u" R8 v( N; c+ @  o
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));  E6 V. |. c% J# L) c6 Q6 c5 s
                                else8 B! B0 _% {+ z4 Y/ p
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),8 r& X; _% Z2 c' C$ B
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
) l' ]+ u. ~4 q2 g1 x6 U$ |& W, M                                end;
' M# ~4 V' j, X& y6 p2 o5 f: Z                        else+ H+ f' ~) s% u  @# T$ L
                                @.Destination := assignLObj[1,row];; Q. u8 L: b) h! [$ r1 f- i, _
                        end;                        + c4 S: Y  |! a& S3 X4 c
                        newDirection(@);
/ W1 e8 \/ m  G" [                        @.HasOrder := true;
/ Z2 G1 s2 Z# _% M                end;* t* T5 |) ], T$ M: x- X" k
        end;- h" [5 `. W6 Q3 K) U# ^! c# k) ^
end;        -- of the method
) f; o: `4 x/ Q6 r% i, ~
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
8 @6 t9 y6 T2 L! p6 x6 \- K% l: K% \& O' n' G, v5 B. t/ X1 |
这是AGV_putin中arrive的method。
8 M2 ~! |1 a$ U$ [) A+ O4 [' o. @" b+ F
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
5 D/ F# D( @- Z8 _7 f0 W" s可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。7 `5 E' E7 Y! ]  B9 |- y$ u3 S
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?& U( t. y0 t/ r8 B

- h# c( r; s' ?5 W6 b6 W/ L/ p0 Z另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
% g! k8 ^) q/ Y- O2 iif not move() then debug end
7 |( r( j; ^  o; {' l; I这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
+ R/ _" V6 y1 o" W1 `! p3 Lplant simulation中的free libraries有AGV模板,
- y  m# E5 Y8 h里面也有案例。3 X. ?5 j: ^3 F. c
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。. f7 h- |! Y' y0 {

- r8 u! r6 w1 A我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
( R- g5 q, [. F, K( P6 y+ e; {( C( p* r' f. {- N* C8 r8 V
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
  m* {& j4 Q7 S# ^这是AGV_putin中arrive的method。
/ l3 A) |( c% L& e. L6 g& R+ f9 H( N8 ~' L
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

. A' V, q$ G/ E" F, Q% A, W7 x另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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