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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'. I  E1 R/ p1 N$ J2 s
*/
2 g# ^+ E0 }  ]. F5 qis; E* F$ l9 o/ _+ X% y- o. @* L, f
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
- V9 o" ^9 W8 D1 p5 y- H+ T7 Ndo
5 i1 ?* u. H6 ~" l        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;! p; M1 a5 n% g; A7 Q
        if current = @.Destination -- else return
# r$ X3 K" u- G7 k7 w9 S2 R        then
% W, j0 }, B' {( h; z5 j  L/ s5 f& [                @.Destination := void;
% _" A; ~  s% n& H: K7 m$ m9 }                if @.occupied then
' I, s" y  m9 f! D. W/ k- B$ C                        part := @.cont;* @1 s- B: w3 _
                        @.transpOrder := void;% E( r; v5 L0 r4 b
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
- r5 t, \& f& ~8 V, l+ J                                @,root.eventcontroller.simTime);
6 [5 b* \) k( M. A9 d                        @.HasOrder := false;
: v1 a% p( U' F" s8 }; ?- B0 u                        @.DrivingHome := true;1 q. x( V' Z4 n( Y! P# F
                        rgManager.tryToStartTransOrder;3 g6 E& p' g, {8 p7 J7 h
                        if @.Destination = void# @. \8 F- h: y/ `, g% H7 Y
                        then -- no transport order for vehicle @) {% s* f. l5 r1 D1 r8 ]& A
                                @.Destination :=
: N' Q0 v% Y" }                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);8 R4 L( ?& g, ^, P
                                newDirection(@);   ! v+ r5 C2 ]; O4 ^+ Z+ e/ P8 d
                                if @.Destination /= void then
, E2 p  B' L8 n! p- V4 K                                        @.Destination.NumReservation :=
/ ~( W4 S  s8 W' r                                        @.Destination.NumReservation + 1;! z8 _2 x" D* m: ?/ R2 Z! b$ E  J
                                end;
) L) `; Z9 E1 _7 V& F                                @.CurrIcon := "drivingHome";0 H4 ]! K, P8 R: |" ~9 ^# L
                                @.DrivingHome := true;
( g4 w" E3 f! b                        end;
' \% O6 g6 e) W! r0 D6 E/ D' {                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station4 M1 l& w& O3 P  \' b2 r1 p( H
                        part := @.transpOrder;
$ G4 o1 C6 \9 a4 A6 q  X4 H6 N                        part.move(@);-- load part3 ^2 o/ Y' @* |' M& [) c
                        @.CurrIcon := "load";
) k0 D8 ^0 h( C# E) p( b; n                        GlobalDistObj := part.globDestination;
5 R: O2 ]$ {, V3 r) E7 t9 i                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;) h8 D" X" _) n' R% J
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);' n" O* c* X  c, N
                        if Row = -1 then -- since 70
* R/ Y4 ~: V( _& z  c' H0 X                                if lan=1 then/ m# N; T" i! g- k
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),; p' Z7 d* f2 q* o
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));% C- I3 I, @6 a/ g% x2 C& Z
                                else
# @2 W9 B* U9 ^; k6 O& F                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
+ m0 ]7 A5 t7 W" J1 L                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                " d5 @  ?- x2 H: E6 Q4 `6 f
                                end;- y2 |- i. z' B
                        else
0 b! ?9 F: b; P5 t2 L0 _- C                                @.Destination := assignLObj[1,row];) ^9 z, ?* n* i3 `0 X
                        end;                       
0 t7 o% ?/ D* `5 H* i$ D# L( v& l% A                        newDirection(@);! x# j  p/ E, Z: T2 O
                        @.HasOrder := true;/ [" `# _" m& L+ @1 Y
                end;: q9 r( o7 _1 X/ u+ P
        end;' A; g2 G- I# e8 R9 S
end;        -- of the method& a- v  W4 E9 N6 A/ N' e% Q' e
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 " r; ^; u, V$ y5 `+ H
2 U+ K4 x8 i& w- g3 \& Q; |' i
这是AGV_putin中arrive的method。: ^: a" V# J/ N6 U: j) l' w) B

7 c- s: F. [+ L0 Q2 A/ m/ _: p% q当到达物料速度越高时,这个报警更多,
$ g; w6 @* s7 _+ y- E可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。) u2 o7 i- ^6 m9 N9 a" g8 ]7 m
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
! h: t* s- t1 S  ^2 ]. Y1 k# N0 ]; b# W. {: ^/ d+ Y
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
+ |& o: Q/ y. S: Rif not move() then debug end2 y2 k& u4 t5 L5 g" M" j1 E
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
& s6 a$ W: V7 z. R' m5 Vplant simulation中的free libraries有AGV模板,
! j% |8 S+ G0 Q* j  u8 A, ^里面也有案例。' E0 [- m7 U8 x  X
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
2 c" P0 I" G- A1 @, q" W% v# w/ W
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 5 S/ w- U; B9 e- V4 Z8 ]

. b  K# d" u% `, |# E( L那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 8 z0 K2 w, N. v* [
这是AGV_putin中arrive的method。4 }( i2 `4 f4 @

0 l+ l1 a6 O! Y  I) k/ C5 a3 n当到达物料速度越高时,这个报警更多,

$ I0 F0 M# L* j: ]; ~6 O" l' ^另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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