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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'* [0 l0 M  |% S0 x
*/
2 ^& d4 |! N# Dis9 n: Y: N6 a# R1 ]7 b5 c" ?1 N2 P
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
: q1 J8 _# h* n$ ]  K7 |6 J: ~( sdo
1 L, g; O) R3 i        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
+ w2 Y- o( q# C9 L* v5 a( X* n        if current = @.Destination -- else return
6 `6 U( S+ @7 G4 C0 R; _        then
& H5 {. W1 q: l* H                @.Destination := void;
" t( L' ^8 X  q" i" z) ~; R                if @.occupied then3 {/ F; w) h- ^1 @
                        part := @.cont;
, y6 r: d! m1 \  d7 G/ j' |                        @.transpOrder := void;
# U; w" E) r! E% q5 S6 H                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
0 P6 M' u, P# F, t) S: T; _                                @,root.eventcontroller.simTime);
  _8 T- |7 U5 J% U7 w                        @.HasOrder := false;' }! w) R! m  v: a
                        @.DrivingHome := true;
2 F8 M  i% o. B9 |0 c! l                        rgManager.tryToStartTransOrder;
1 @+ M" k( E1 P* \3 J                        if @.Destination = void0 y% m. ]) f( _; J
                        then -- no transport order for vehicle @" x( O- i1 y$ }8 V  C
                                @.Destination :=2 K, e/ v3 K% y( r# W3 \. g$ D+ ^
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);( e0 R2 S3 E& `1 }( b- k
                                newDirection(@);   
0 b+ E$ [7 F6 G, |( k' {. j' ~                                if @.Destination /= void then/ O4 X- |, e6 {' x
                                        @.Destination.NumReservation :=* f: h- v6 q& Q5 y* L1 e
                                        @.Destination.NumReservation + 1;! ], B6 r" f7 l0 K& ?0 P
                                end;
8 I& D9 t& Z' w+ i* d, a                                @.CurrIcon := "drivingHome";! A+ o( C( @! c" a/ V* z9 p; z
                                @.DrivingHome := true;
& T& `: _$ k! Y% b- Z! G5 U% }                        end;
& }' K; p1 t9 N1 I. u                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station" p; m  c. A0 u- Q2 m
                        part := @.transpOrder;
) s4 j  G, r$ N. t2 ^; n5 {* D                        part.move(@);-- load part
% z0 ]2 g4 r* R1 A0 m. z( U                        @.CurrIcon := "load";
8 H. G0 l! T; w) D$ S. Z1 T7 ^                        GlobalDistObj := part.globDestination;
8 K, s8 C$ `9 R! W0 T/ }' F2 a  U+ S                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
  z- a& @9 K- M, P# o- n0 s. O) y                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
0 t( E7 L5 B; p3 S7 O2 _2 q  o  S                        if Row = -1 then -- since 70" b( Q! o! Q4 L
                                if lan=1 then5 t/ W" Q1 ]8 V- f( N( T
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
7 |( m. o' @1 Z                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
  c: a. k; _6 S6 v8 B. F                                else
; r$ U9 N# K4 p5 R! J9 D                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
6 _( C# w3 T& d( M                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
/ q* ?; M# ^3 e+ u                                end;
  K  A% m  B7 {7 G                        else1 r$ m) Y1 a) E* V* @& I6 s
                                @.Destination := assignLObj[1,row];8 ]4 G1 ]% K+ Q7 O/ D6 P$ w# O
                        end;                       
' y+ y. C  Z' Y+ m* y$ y                        newDirection(@);. K/ v" I; z) a* z. u
                        @.HasOrder := true;
3 V1 c" v5 B  @                end;3 O( A/ a, x. u& Q1 I; r; B
        end;+ w3 z7 K6 e# ]
end;        -- of the method
4 b9 Q# o' N; E$ b) x" }. q
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 - I0 J4 }: J4 C  m
( c" |( f$ I2 n) w7 I
这是AGV_putin中arrive的method。2 R$ C9 s% c/ }4 e" V* V$ Q

3 W" [' N4 H0 M当到达物料速度越高时,这个报警更多,
8 a  p+ s7 ^1 {  w+ C可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。! V5 K7 o/ k" m9 S
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
6 m! b  Y) u: e* c. Q# y5 r$ {9 a7 P% y. _% U0 s- t! G
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
' g8 H+ l3 l) J0 d0 U- yif not move() then debug end" r! V4 D9 J& y% w
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
. Z1 e7 U! K$ ]plant simulation中的free libraries有AGV模板,
+ m3 Z2 C# p+ E$ f  P/ O; g里面也有案例。& B, T% Y$ r( ^: W
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。1 B2 h3 k& a4 ~! Z/ L2 W
% `8 n0 ?0 K$ {- j
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 # Q) }, {6 A7 Y9 d/ x7 x
1 s3 a# `% R9 ^8 A; }, J; |8 N
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
  S, j+ ^4 L. O" x# x; L& k这是AGV_putin中arrive的method。! `% _- q! E3 M
  \" H5 ?: ?- T5 ~
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
" J2 I9 M2 O$ `8 j( I1 G
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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