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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
6 f& i: N0 s0 _  V2 O1 g  c2 T3 o. ^*/
* e$ y5 [6 n/ v* Sis
5 `% Y8 P+ t: C        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
3 |' E" }  y: V' s/ Bdo
. j+ i9 P7 B2 o( w        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;( n- B- r2 R. W0 W. g( t
        if current = @.Destination -- else return
6 a; t8 w& u5 Y9 ]& P7 r2 l        then
8 U* v6 {0 g9 U! Q                @.Destination := void;- |& C; K4 ]) {5 {1 m
                if @.occupied then
1 W. C) S' E5 Z* R( }, W                        part := @.cont;1 q/ S- ~- {, w' B! M- m6 Q4 W9 r) y6 P; m
                        @.transpOrder := void;. s5 e$ K7 L+ l& @3 s7 A: b9 V
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,$ F3 \7 N+ B) l( A5 C
                                @,root.eventcontroller.simTime);
) u3 I4 U- w! s2 h; n+ o                        @.HasOrder := false;2 W% H) b' E/ h! A  U5 c9 L
                        @.DrivingHome := true;1 ?! S% {( U$ ^2 b9 o. d5 e0 C, m
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
) S7 q3 x. ]( p4 C4 A+ V; O. |" S5 U                        if @.Destination = void
( Y% w) w) v6 S+ H7 T# o3 F                        then -- no transport order for vehicle @
! N, [! r0 s* J* e9 k" i. s                                @.Destination :=
7 F% }* q; u. m5 e                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);; [  _7 l2 B% a: d+ \! T  x: D
                                newDirection(@);   + e: {% s( N" H8 i, G2 f* [: ~
                                if @.Destination /= void then: P! h2 _# s# P7 \1 u9 C+ s
                                        @.Destination.NumReservation :=: g. l- b1 g7 D
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
- k7 D# n4 m" w5 x; C                                end;" r# P" Q! e9 F% O1 F$ C
                                @.CurrIcon := "drivingHome";/ Q( ^" y% ~, C5 i/ G" d4 \9 S- i1 R/ _4 m
                                @.DrivingHome := true;
3 v7 m( F4 r' K0 V  B" \6 ]; O/ k                        end;
3 u/ Q' `  o( w                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
4 ~; ?" v) B) ?2 b                        part := @.transpOrder;
, F  f$ _0 \2 b! O9 N                        part.move(@);-- load part
, ^2 D% D% c, b3 J  j. O                        @.CurrIcon := "load";
! ~/ z& Q2 m6 H7 k2 Z& R# h                        GlobalDistObj := part.globDestination;+ G$ P! h) `& _% h
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;/ [$ q- {1 O' {: h# B
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);1 I4 J' U- a1 t1 B
                        if Row = -1 then -- since 707 o4 f% p& z6 {, S! }
                                if lan=1 then6 w. x7 a2 C+ k: T- ^
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),) d& m# K1 J- ^( D: a0 w8 b
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));& m. ^. U2 Y! F' ^
                                else
6 v5 l0 L. Q7 T$ U# C; o                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),/ S* o+ }1 H, f. |& @
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                0 c, T  n" ^2 X! a" g
                                end;
4 d% |$ ^6 t* s$ d1 R3 D                        else
9 O! |/ w8 ]# u, u6 ?$ l0 ^, ^                                @.Destination := assignLObj[1,row];
% g& U# {/ ~- X% }                        end;                        7 x, b' R: ?! E2 z6 X( c% \
                        newDirection(@);6 u1 L1 c) N/ Y1 C) @8 b: Q' Y8 C
                        @.HasOrder := true;
  b% [! B0 m% I4 G+ @7 j# _                end;2 ~0 k6 q, C2 M7 _8 y2 a2 V. ]
        end;+ P7 i9 e; T, D3 b2 ?/ }
end;        -- of the method1 W, y1 U( q- Y. A* r2 G( ~; J
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 3 n/ W, e6 `, h5 n

: {- M' ], C, Y7 r% n$ Y3 N4 p+ G这是AGV_putin中arrive的method。( X8 M4 Y5 m2 O" P. X4 }7 m
! z$ P4 |* m2 N# \
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
+ J' Q/ U% f) o$ N. g2 O可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。8 w6 [4 ]9 w6 ]9 L* w
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
* O& g+ v9 [4 P+ I8 s
9 y. J" R" A$ ?$ R$ |3 X0 q/ ~! Z另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
4 ]. @& {: ~+ x$ L' ^if not move() then debug end, Z1 I8 `' N- ?% L  v8 }1 x6 }) m
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
' c- q1 t7 E3 R: b7 B8 Dplant simulation中的free libraries有AGV模板,3 E$ E1 o7 p1 Z% j
里面也有案例。2 [! ?/ Q8 k9 @& d
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
; r) q2 u- L% B! i( ]  X: a2 c5 \
+ v% q8 D8 A) _. O1 m我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
- q' A. h: \& B6 K2 }/ m( m9 @  u4 F8 F% H& ?
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
/ r( {# f9 f3 i' D这是AGV_putin中arrive的method。
' _5 }; F- `" }8 l
: d5 j, V/ S0 K& P0 t当到达物料速度越高时,这个报警更多,

. l' n4 w7 y6 u1 b5 v, F8 w+ ^另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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