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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
* h& r7 V: Y; D  q; K7 a*/
1 X+ r' u9 s: Q4 c1 k  h) uis/ E: L% M( M" L  z5 E
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
7 n% ~& r# _+ M7 Z% ^- ado
/ x: R" Z! ^4 U2 ]2 k9 D        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;5 V* A7 B' v8 V1 H3 {
        if current = @.Destination -- else return
% {- K' f" P# v2 Q! x        then
0 s$ x4 w. o: r: Z( ^- l+ O! B                @.Destination := void;
0 S( m8 e1 a4 ]3 U" C/ M# |                if @.occupied then/ \& Z* ]! T. Y/ M
                        part := @.cont;. `! N3 G0 B5 I, k- N
                        @.transpOrder := void;6 f2 }1 F0 [. x: e7 Y# l/ }/ L1 }
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,9 D) @1 J* N, v; S4 s3 P
                                @,root.eventcontroller.simTime);% L& [+ u- E+ W! m6 G8 s! T2 ^
                        @.HasOrder := false;
% z2 K' ~  n' Z                        @.DrivingHome := true;
% v  y2 _/ f! o3 d8 t5 o2 n                        rgManager.tryToStartTransOrder;
1 Z6 H5 t7 I+ J% J4 F& t/ n  ?                        if @.Destination = void' L# _5 t2 y8 T' W1 w  {
                        then -- no transport order for vehicle @% r, X7 _: e6 s( |" I7 _( d$ p
                                @.Destination :=
0 f4 f! `% I9 X6 C                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);( S6 S9 c* r" l- J) V  x, O
                                newDirection(@);   8 d5 R% b$ I2 @% P& I) `
                                if @.Destination /= void then) ~* y8 ]* u- }" q  G3 Q2 o
                                        @.Destination.NumReservation :=
4 i. E2 r, v7 V& h  L. r, X                                        @.Destination.NumReservation + 1;
8 f' C) {7 E4 E. E% w                                end;' ?5 J' s/ p! @$ w3 k6 v
                                @.CurrIcon := "drivingHome";3 Q* y2 h- o! @3 l* D
                                @.DrivingHome := true;# \8 ~& ^# U1 R- l8 E8 @% b
                        end;9 T1 S1 P! L; V+ X; n/ i- L
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station* I. g; r5 X7 d: W9 R9 j
                        part := @.transpOrder;
. i4 B: I$ H7 G2 Q- F& Z                        part.move(@);-- load part
: e0 }& T9 y& @5 M# S1 `! b* h                        @.CurrIcon := "load";6 `0 O1 e: |. S
                        GlobalDistObj := part.globDestination;; m$ d0 ?: X3 i4 [6 x3 u
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
. |5 t) }& _) Q/ ~6 I: _/ {7 n- |                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);4 i5 l0 [$ t# u3 l) {
                        if Row = -1 then -- since 709 u' h( m" n/ N
                                if lan=1 then
' K* ~6 B3 J4 O6 H' Z' Q) h                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),  F* X, ]6 Y1 ~: b+ y+ Y
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
2 b  z2 j7 A+ N5 |) A9 Z9 ^6 q                                else
8 e0 ]7 {$ K* j; K! O' I                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),( R0 t- `# V4 [& A! p2 |, O4 n7 }: k
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
% |, V. L1 `9 @9 \5 A$ S+ M: v                                end;, o5 r' ^% n! ^! W! i
                        else
1 D# p% K/ W" ?! C! N7 k* M! W                                @.Destination := assignLObj[1,row];
9 n1 w) V. T% e2 Q2 [+ F1 v0 e                        end;                        + m( d& Q  j. Q
                        newDirection(@);, B) h) g6 H5 N1 Z+ q. a
                        @.HasOrder := true;
- t% ^2 e5 `. k8 [2 k1 a6 B                end;
* W- a& J. i3 T& @4 y4 h        end;
/ J2 {0 @1 E* Pend;        -- of the method
* d. y" W, \$ Y& \
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 0 K( Q7 \% H* L  W

) A( C: |0 v+ h, I& T* {0 ~这是AGV_putin中arrive的method。$ I# H& r$ B; n/ j/ r: b

) C9 D2 C2 ]) g. T当到达物料速度越高时,这个报警更多,  L6 _9 l; `/ Q9 H5 m
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
/ C- ~+ l( t1 o$ c" y2 l- M程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?- p6 l( F: {% h
5 b5 D5 F! x" p+ G: I9 L) r
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样$ _9 O* d* l2 g
if not move() then debug end" a' q. N! n3 U( y! |3 C' P
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
+ {4 s, N# K3 e7 uplant simulation中的free libraries有AGV模板,  H; {) G8 c# i6 n4 ?  E
里面也有案例。
- S' A- b# _  c我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。% A$ ^4 A$ H( N
+ z! A% d, |7 Q/ T
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
6 j/ u- P0 P3 c; ]+ u" Q9 Q. u
( f, ]/ x  }2 e( F. e那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
7 B. w5 P, c# c这是AGV_putin中arrive的method。7 R9 N0 Y2 ^  M* h( Y. ?8 T$ O

/ P1 @- Z4 E( I" U6 q当到达物料速度越高时,这个报警更多,

# M/ }$ G8 o7 w, ?3 N另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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