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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
* T! M, p2 p8 `1 n2 c*/, W- i+ {: ]# i; \* C( m/ c
is
6 b1 a" k1 N) j        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;% c7 j# ]! R3 ]
do
; @3 q5 M2 o' d        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;6 U, X; p3 l9 }& k
        if current = @.Destination -- else return
1 B$ M  \9 g: Q) v0 s+ c        then& {* V* D2 @! e. V1 N: f4 C- h
                @.Destination := void;
# M/ g7 I( v/ {                if @.occupied then- j* h$ b, \! I6 Q/ y
                        part := @.cont;
2 D4 v" N3 G7 W6 x                        @.transpOrder := void;' g9 D/ x/ R: T+ E" |( ~
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,& A' K# M4 @* l) {: n
                                @,root.eventcontroller.simTime);
$ }( c7 A/ M$ z* t: U3 g" J                        @.HasOrder := false;2 C( |$ X' W1 c- D8 K- v. I
                        @.DrivingHome := true;
- a! I* Y8 |+ F  j                        rgManager.tryToStartTransOrder;
5 p5 ~& w. h6 ~, I2 i                        if @.Destination = void
1 O$ [! G$ y1 _                        then -- no transport order for vehicle @
0 H% R. u, i- W                                @.Destination :=& O- N1 s9 ^5 U$ `$ R
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
5 k' R' `2 c0 ]1 `$ u) M" J                                newDirection(@);   
% ^% X. v- Q( W$ \3 b* v                                if @.Destination /= void then
1 U( T, j9 D' g  B                                        @.Destination.NumReservation :=8 e/ y3 B% v" B% F# A
                                        @.Destination.NumReservation + 1;% N- o: _$ ]; Q  f. i3 t( c
                                end;
6 _+ p3 x+ O  r- e5 x* K0 L9 I                                @.CurrIcon := "drivingHome";' C; v7 u4 `: T9 X# }
                                @.DrivingHome := true;
: E1 @& c( `( o: ?0 I9 L6 J                        end;
$ p9 {5 [0 X# }                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
; M+ N' C+ W! x' ]1 n) h                        part := @.transpOrder;
5 ]' \( n: s1 {' E: z; ^) O                        part.move(@);-- load part
1 @. \, q0 A- y" v                        @.CurrIcon := "load";
# Y; g* I1 U5 t/ M. n  O3 c                        GlobalDistObj := part.globDestination;0 [" C. v) O  h3 p% O% B, z  |
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;  k: G- {+ Z/ K* Y, P
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
& S+ W+ N7 N: p6 n- W) Q                        if Row = -1 then -- since 70
& q$ Y3 O9 e5 `6 `) ?                                if lan=1 then
7 Q" ]+ r4 d$ I1 i. t' W  x                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
; T# B7 C, A4 h5 I0 u. w# V: E4 Q                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
0 P" \! r: ~+ i                                else
6 z6 q6 Y. n" G                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),: p9 K8 Z1 Z5 w  y- n
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ) c. ^' Y0 h) {8 N3 ~
                                end;, d& O$ z8 F# {2 h0 l
                        else- x7 B1 V+ p, s3 i. [; h/ U  r
                                @.Destination := assignLObj[1,row];" y: |) C% x" l& E0 X* n
                        end;                       
7 O* q6 |) y1 }+ r2 h; {                        newDirection(@);' L& r5 Z' W* [& C% P7 O3 o; c
                        @.HasOrder := true;
8 X8 P0 ^* X, R) I- }* e. b                end;# `2 L; d: T- v
        end;
4 e' f5 f& W' E7 \. ?end;        -- of the method
5 E4 d- A) A+ x# Z) Z
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 3 s; @; l. M3 I7 i

8 B' Z1 u4 Z  W9 T+ J9 p这是AGV_putin中arrive的method。, k: Z  i% y" ]2 D1 Y

+ y. W& A7 ]. ?; P3 x5 w当到达物料速度越高时,这个报警更多,- B8 c* h$ w, }; L3 b
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。5 `" k/ ~2 X8 {' ^! b' S2 g) x
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
$ o4 Q) @% c; q" z! O7 ~' I# o
" q% l3 r+ |- z# e* z" g6 w另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
6 R3 C" W% @& H' [/ d7 W% `if not move() then debug end
. P& v+ b5 ^& Q4 a- |这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。: H8 |" _* C- r) m3 K7 z' z
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
" `9 x1 Q! N4 J8 r- r# {9 Y! b/ ^里面也有案例。: o* F0 u1 I/ R# T  f9 M2 Q: j9 F
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。' `8 r' i  N0 b# [- s4 E
1 m  f9 q8 J  G- O
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 6 u( j0 W6 Q2 a! ^2 {0 @
- a# Z+ K* r' g# R, [: k
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 8 a& p# p& `9 R$ b
这是AGV_putin中arrive的method。* J& J. L, h6 V/ N

1 I$ e4 Q6 [. Z% K. n当到达物料速度越高时,这个报警更多,

* g. o2 G2 F  y6 p6 A另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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