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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
1 F4 ]0 j6 I5 i) ]( s& F. |*/3 D2 [* m( G7 ~3 H) @
is
' x" L5 G. o- _9 H        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;/ d9 M* j  k  k) n4 [2 u6 ?
do2 h7 C- \8 D, M- y
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
; v" K1 a- |# s' x        if current = @.Destination -- else return* E. c. |+ y$ {8 l) \
        then5 r6 p( z3 m7 O8 S3 [: f
                @.Destination := void;
% X( p! ?6 p, D4 D% `6 k                if @.occupied then
* G0 ^# ]2 ~1 J9 V4 W                        part := @.cont;
, O1 S. ?" P! B* @, E7 [& C0 Y' m                        @.transpOrder := void;- n0 D6 p2 r6 c7 y
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,9 d& O4 R0 L* n6 K9 a- |& h
                                @,root.eventcontroller.simTime);5 O9 f7 W; K4 e4 o
                        @.HasOrder := false;0 g  @# X8 D: v
                        @.DrivingHome := true;
2 C7 b- Q$ n6 u5 y5 z: N                        rgManager.tryToStartTransOrder;
7 n7 W. v6 i* |. O( V                        if @.Destination = void
. U/ y# C7 M/ S& E6 u" V0 a6 e. r                        then -- no transport order for vehicle @
, T1 A9 J8 M5 t/ z6 d: Q; q                                @.Destination :=
1 T4 P) ^2 W0 ~( c2 p8 N3 ^, q                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
9 {& v1 G. {! i2 D+ J. b( X8 r                                newDirection(@);   
) x3 U+ l7 J3 J, q0 a0 e                                if @.Destination /= void then+ t1 Q. t8 S; f5 }  P! @* `. }' x
                                        @.Destination.NumReservation :=, a% z' ?! ]+ C; w& C, W4 o
                                        @.Destination.NumReservation + 1;- G' g8 [0 P" x5 S6 E+ K* u2 ~
                                end;+ _) _, F# F' w% t
                                @.CurrIcon := "drivingHome";+ l7 T, Z4 @1 j+ p& a' _0 j; S3 h
                                @.DrivingHome := true;/ F+ A: U: [; \; Z! |) V- u
                        end;
/ R  D$ }0 r5 c                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station6 Z  X6 @3 c# {' A. X) W/ I; l/ F
                        part := @.transpOrder;' D( s, S: g- E4 u" L  u
                        part.move(@);-- load part0 L8 I* S/ j5 i
                        @.CurrIcon := "load";& H+ H3 q3 X$ |. ]* [- f! {% B
                        GlobalDistObj := part.globDestination;  f% u$ w5 H: D: e. d1 F
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
  C* {6 [% ~2 g, T                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
0 ]9 d" J! |0 ]6 p                        if Row = -1 then -- since 70; H) @9 Q7 _# c4 p) W
                                if lan=1 then
& A$ A1 X; a2 Z( i: }, P                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),# W, A; d- j; D# }) G9 |# T
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));* v4 D% r2 n! S% V. }
                                else4 O4 Y0 J7 q7 Q0 `( k3 @; }
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
  _  d- X9 p& h8 L  c                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                1 B# i- g( @' `# U* ^& P
                                end;
1 X/ `1 G# i$ s6 w                        else
' W. E% O' W! Z0 X; I  e                                @.Destination := assignLObj[1,row];" u. E. Y8 I7 o3 N: A( s
                        end;                       
) N5 d: x4 C  W; S' V1 v                        newDirection(@);
* _' Y8 X: W- u' j) q/ E                        @.HasOrder := true;" p: G0 S' ]& e3 O
                end;
1 |, {6 y; _; ]  M7 U! m! X" O1 L        end;+ f3 x6 v; F/ y3 h6 p8 ?4 f2 u
end;        -- of the method- S; a$ E2 U) ^/ |! \4 h) p+ R: M& n8 P
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 3 z* K$ Y& u/ f7 W& X  m
+ u. F4 a: U) Z5 a! h$ Z/ q
这是AGV_putin中arrive的method。) [1 [1 i5 D4 P( r' c2 t# G! A
& R3 D* C* l, ]4 Y: C# }- K( K
当到达物料速度越高时,这个报警更多,$ A! F+ s. g3 }/ d# e
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
, v9 P# h8 `: Q" l1 _程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?& p4 O% l7 H8 _9 z1 }( b! E
& g' ^# @7 x. c* ?* X* w4 E
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样( i9 f. D/ e- i- Q8 O9 k
if not move() then debug end
3 z8 ^; ]) x( [& t9 s; I' O' @这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。4 P( R$ r& U0 }: h) m9 D) t: i
plant simulation中的free libraries有AGV模板,0 y$ P: [' F9 O5 _  N
里面也有案例。) n1 M) \7 @9 u  b& j1 b1 d
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。" z$ _* v/ v) l. N, _
! u+ L" J# H5 h9 D: M
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
, B/ W  s1 y6 m! s, u0 l2 }3 m0 d" E6 f. h6 G6 E, u* _. j
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
* M5 H- y. J, L" F+ m  g" w这是AGV_putin中arrive的method。
8 z, r, O8 ^% e0 K$ y0 a) }& V# B! w# |
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
9 Q( T" T$ T; p9 P- v' V  a: {
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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