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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
* g: [/ o( A5 K. C( w*/
) J3 f. Y" w& X" Q8 ^# N6 `is
' ~9 M& H+ R& e  z2 O% _        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
: |; X+ ^" C6 ldo
' {& j) K+ y$ j$ c1 l/ ?0 m! G        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
6 `& n( T. E& d, u: t" Q        if current = @.Destination -- else return
5 A  Y1 l4 N, C% J+ \' H0 N9 x        then
% y" @: G) K* Y# u( A1 s" o7 Q0 V                @.Destination := void;8 `! |1 T! @, K( m8 s8 A
                if @.occupied then8 p( S% s- m/ E# x9 Y- q
                        part := @.cont;
* b# z/ @4 e+ P! U. |3 P8 f                        @.transpOrder := void;
8 ^8 a! x4 K/ X4 {) |                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,6 Q" d% w; b# }: H1 H
                                @,root.eventcontroller.simTime);) J& \8 j& k# J  L
                        @.HasOrder := false;
0 Z. |* B- q) s                        @.DrivingHome := true;+ I2 N# {+ C! A, j1 G9 E
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
5 f, M9 d, ?7 m& c                        if @.Destination = void
% o- ]( L) W2 @$ ], K6 p8 K, O9 ?! C! I                        then -- no transport order for vehicle @
8 {1 B" v1 d7 x5 E, }                                @.Destination :=9 T. b1 f0 ^5 l' }! b; H% z. H
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
6 b/ L; p! m7 v" ]4 B$ U9 }( g                                newDirection(@);   0 ~- L* c) s$ N, {6 M. B: \
                                if @.Destination /= void then$ K3 l; t0 v& l5 c% U0 `$ P0 q
                                        @.Destination.NumReservation :=
4 `1 Q: ?: q& }3 i9 b$ P5 n                                        @.Destination.NumReservation + 1;
$ j; f9 n% W8 r; y1 M                                end;
, J, {/ B( E$ N. @5 V                                @.CurrIcon := "drivingHome";2 B- W/ P# t* U7 W4 Y% }+ p" E" K
                                @.DrivingHome := true;
( }4 \$ b/ K1 a                        end;
; p% N/ U7 [$ ~, i6 o2 w( Q# u' Y                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
# j) D0 r( C" ?8 F7 n0 r                        part := @.transpOrder;, O* _( P) E3 ^# F0 O, {9 a
                        part.move(@);-- load part
, t" K0 x0 e2 T  d- A                        @.CurrIcon := "load";
* E/ q1 |/ }# T3 x* f; r' N                        GlobalDistObj := part.globDestination;2 q; X  r( V. l/ |7 O4 z
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;2 ^+ J. Q" B/ z1 k
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);9 [' y$ y4 [/ X; U
                        if Row = -1 then -- since 70
6 c% k- l) [: ^1 z# q1 ~3 z, ~) n                                if lan=1 then
0 E) j. N; Y  ~. D' @+ e, g                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
( y& K% R/ Y- w0 s: I# V7 A                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));- f  M$ ~% _- }- s6 l7 I+ p
                                else& I2 H7 C' o: H
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),% q# B" M# D2 S0 Q: z/ u+ `% m& K8 `
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                0 |5 ^8 i- ?$ a, T$ U  ^
                                end;& J5 D; w5 a+ n+ Y7 P* \
                        else- c' t% Q1 |* d) R; Z
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
# [0 ?3 Q- z& t6 r9 X- T                        end;                       
1 s/ u& |" Y* ~                        newDirection(@);
; b& o3 ]1 D! @% D* \, F; m, O                        @.HasOrder := true;
  P# V( L5 n! R5 i* Y                end;* X$ s2 E/ v& p$ a0 [
        end;+ w8 H. i! C1 P5 J+ |" o% G
end;        -- of the method' ]$ j! q, h. I. G0 y2 S
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
+ y9 v& F5 g0 P8 x# J  p& o
% Q( }2 [7 t$ Y1 G- U' g1 n这是AGV_putin中arrive的method。  A* l, ]; l9 l) b: h( e9 j
* e: }3 E+ t" B0 D
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
% H" x! f' u6 r/ \2 \3 x. L4 t2 N, l可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
2 x; s$ z1 X4 O4 ~; b2 w程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?$ @6 L" c0 T4 w0 N* B* w

! b6 B8 K' X4 K  a6 d另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
, ^" F* J! m/ x& H- H- q# _+ gif not move() then debug end6 X% J! V) r+ k$ \) e$ w% p$ [
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。) s# m1 X: o: o7 n
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
, Y) n1 w* l5 `" \/ A/ n( V$ J里面也有案例。
: l* t  ^/ m; A我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
9 V9 o6 x  ]7 y5 L$ h" J
8 _$ g! T6 Y( p6 o. w. o我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 / P: e: f& B4 h# ?' S

9 f& U* W" q! i2 ~- |: B那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
3 D! r- `3 F- j- P/ [$ Q, G这是AGV_putin中arrive的method。" w: v$ Z2 y. l6 r9 E$ J
1 C( N! A' f  J2 l: I& H
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
7 f, `! B& S; [
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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