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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
- k5 i; D$ v" A5 q0 @9 Z*/
& |& X0 O0 B+ p' ?& h: p) Y6 a6 I2 D, ois% L' D. Q, @% k4 _
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
8 f+ v# b$ N  hdo
7 R  c1 |( s) r$ s  }+ A        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;2 y8 O: G  j; F' N7 s1 Z0 ?
        if current = @.Destination -- else return* R  D# M; T5 m9 Q! ^  g) p
        then
. {; c$ J; U" b$ b$ B1 ^                @.Destination := void;
" {! t: T. E8 }. v4 f; F3 y                if @.occupied then
$ l$ _8 C1 ]9 o0 y2 x                        part := @.cont;
0 k) \: A" Y7 c1 m; D! E                        @.transpOrder := void;" {7 B+ U% t0 \; W
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,! \( j2 v# e$ P7 E( _9 L2 E# J
                                @,root.eventcontroller.simTime);
( w, U8 I9 V$ x2 R                        @.HasOrder := false;
/ l6 I( F. L' O6 @  t* Q9 N5 d                        @.DrivingHome := true;
: g/ r5 m  P" Q7 f: K4 Y5 \                        rgManager.tryToStartTransOrder;
) }9 w' s: ~2 ?3 S" c2 g                        if @.Destination = void
' O* _% m$ y  |3 w! n( d1 K) y                        then -- no transport order for vehicle @
* D" h! h9 y9 i7 ?                                @.Destination :=# ?9 ?3 P' o* D" T, r
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);5 e* \! T, u6 ]1 ?7 R% X8 k+ ^
                                newDirection(@);   
. _2 n3 ?/ C6 r5 x3 S$ t% T1 p$ f                                if @.Destination /= void then( Y8 j9 I/ X; a% y" N2 U0 t: B
                                        @.Destination.NumReservation :=$ j" W( S" p" T" j8 Y4 c
                                        @.Destination.NumReservation + 1;) W& h' X( ?1 X9 v" N/ f
                                end;
6 |  o* R6 p) l9 d                                @.CurrIcon := "drivingHome";
! |- L( O! @/ @( Y3 J                                @.DrivingHome := true;
5 |) T: I+ ]; L* x7 {                        end;
, t7 |, D/ i' |9 |4 b3 U                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
  W+ C! Q/ b( D                        part := @.transpOrder;
; w( s' h7 t2 l* S                        part.move(@);-- load part) J1 W2 e: y/ a6 l) A; n
                        @.CurrIcon := "load";* e( c, w) K& N8 ~" g
                        GlobalDistObj := part.globDestination;* e. c& X9 z8 k
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;: ]5 U$ Q, }6 z4 S* Q7 D
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
: j  S  I. X) t                        if Row = -1 then -- since 708 q- Y; L, p: a/ j9 N1 r  _2 K
                                if lan=1 then( a: @5 S* ~/ t$ O5 z; o
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
9 q  ?+ w6 b/ I8 g                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));# p1 m) y  u  }. f, }
                                else0 j) g% o0 {& g- p
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),: f8 _* o$ T: B, @
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
2 {! ^3 J) ]# {8 C" S+ Z                                end;
* J3 R7 H( f6 I* i. w% }                        else
% K# k" B5 X0 E+ P                                @.Destination := assignLObj[1,row];. T+ H) m2 P7 V" Q3 n' k! c
                        end;                        3 p0 M1 ~2 V9 K; p
                        newDirection(@);3 D. Y" q% K/ s1 H/ x
                        @.HasOrder := true;
" |1 |1 S- }- m/ q8 k: J2 q9 i7 }                end;) x( F- ?; x6 X* b2 B/ B" f) O% O
        end;
3 b, h) [1 t4 w* p/ yend;        -- of the method  B# i( a% G" X5 Y
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
: q! L5 Q) h" g& o4 p% c
& I5 Q/ j) ]6 Q+ U8 i6 L. \这是AGV_putin中arrive的method。7 f' T) c+ m8 ?/ \/ i" q3 Z( \) ~

) M% [* N( Y6 u当到达物料速度越高时,这个报警更多,- O6 X% }  V  L6 G
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。4 Q9 y9 N7 D; ?9 ?; s! V% w: K
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
/ R, K) `3 v5 h+ [
" w# {+ f. [; b5 L另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
" n2 h/ Q7 T) H$ {. h7 ]) Rif not move() then debug end0 B. \: D. a7 e! w6 t1 g( a
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。9 l3 M: L6 d1 n7 i
plant simulation中的free libraries有AGV模板,2 J) `6 A. c. S: c% [# p1 [
里面也有案例。
8 H' r7 H$ j- F: {( }. {' ~# ^! I我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
& t8 `( |# A" {4 s
) d; ]4 d2 n+ `我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 : y& R* k; O. J% A

. ]% D1 c7 _! \6 s那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
* b& {; }' Z$ }0 R这是AGV_putin中arrive的method。2 Y. W* L; F: k

3 V6 W$ ~7 ]9 y当到达物料速度越高时,这个报警更多,

" x' m  ?! ?& Q6 \+ \& D- m: t6 y另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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