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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'& W7 a- S5 M9 w* i
*/
; I4 R) Y% G' m& his
. b9 j$ i  ]/ u. k7 Z5 W        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
- [+ q6 ~7 Z( w' s# q& i- x7 ]do" m1 P7 w6 F$ D7 Q
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;5 Q0 ]& x5 c7 ]2 G
        if current = @.Destination -- else return
, E& g: m7 W) w3 r4 V3 x        then1 @$ e, }! m, j
                @.Destination := void;
0 I% }# l5 H6 x                if @.occupied then
! b, i/ N1 Y; z, ]                        part := @.cont;6 S/ C' d* m$ O$ n5 Q* U- O4 s
                        @.transpOrder := void;, Z6 @( e5 L1 v: C  O0 z* _
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
* r( p# q( n6 J# y5 n$ F+ m                                @,root.eventcontroller.simTime);& _- |- V3 H+ b8 X; C! O& |
                        @.HasOrder := false;( y+ I8 y- S, p; s
                        @.DrivingHome := true;! N+ o- W8 D0 |5 |9 \
                        rgManager.tryToStartTransOrder;+ ^* R& H4 R# O/ M& i
                        if @.Destination = void
, e: e+ U. N2 k5 }/ e* D1 k# K2 s# M: M                        then -- no transport order for vehicle @3 x% O5 }& E! `& D% u
                                @.Destination :=
7 Y; w! W' C/ G( A" O7 v                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);0 e5 i' Q# |  G: Z% h+ v* E
                                newDirection(@);   9 X+ c/ q+ B! j1 r
                                if @.Destination /= void then
, x+ v! K4 A3 }$ U9 _6 n. o                                        @.Destination.NumReservation :=9 R' O; s: ]" C
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
0 F4 ^0 E7 B  y3 c                                end;, X& o! A" |: P; b- `. F) O
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
' x6 Z4 e7 a; @& _0 @+ k0 S$ P                                @.DrivingHome := true;
6 K8 Q2 r# k  U+ f. X                        end;
) Y# }) G& n1 y& h1 r! q# G& l                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
% m9 t3 x% L+ M& ?* A( L                        part := @.transpOrder;
8 h! _, V* D4 |+ g& P                        part.move(@);-- load part7 n# D! L0 H6 A
                        @.CurrIcon := "load";/ n# p. ?* f* l- E
                        GlobalDistObj := part.globDestination;: p4 E6 b8 Q- k0 ~; {9 B  L
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;; Q9 u% i3 J4 k" w" k$ k9 L
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
& v. H+ H, m- \% e1 E                        if Row = -1 then -- since 70; M* C+ n. y1 G! ~# y* B
                                if lan=1 then) t% _% r3 K, l! e; e* T
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
5 s8 E% d% ?4 u, B                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));) X9 W9 X( t5 T2 v% L6 s
                                else2 @5 q4 M. G4 u  ^; E: @
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),8 _# T  ?% ?) G+ U! W
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                & ~9 _3 a; e, ?$ e4 D: m
                                end;- h# q$ d3 }2 F/ W' W
                        else/ {$ ]+ M, n! E) L+ H
                                @.Destination := assignLObj[1,row];& C6 }* r7 R( j6 e& J, a* l
                        end;                        2 e$ ]) \% I& m4 x  p; B2 S: `
                        newDirection(@);
  q" k) s& l2 u, Z, D6 ]6 i                        @.HasOrder := true;- A+ x0 Z8 z8 H8 K) z: R
                end;
4 L$ Y  a. c- X- m7 r% f        end;
9 o) j: U5 \7 y0 zend;        -- of the method
( Z/ \* o1 A  A" g' `9 C
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
+ d# K$ U' f& o, b$ l. v( Y* w3 w  y# v5 z6 F# X
这是AGV_putin中arrive的method。. E0 [- c& J. X9 r9 b
8 e& @5 W" \; d5 X  u5 ]5 W* a1 g
当到达物料速度越高时,这个报警更多,* N, t3 a2 w* b7 N1 B/ i6 ]
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
: G+ ~/ A6 j- F; |/ Y$ o程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?5 D' O, Z, n9 w2 f2 z1 l5 ~
8 q5 k, u3 p$ q! Q& P
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
# E6 e6 B% W+ ?. _if not move() then debug end
+ S2 {" `1 R; @- U4 S6 r这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
  @2 C- j7 ^% e- i7 Hplant simulation中的free libraries有AGV模板,
, _1 L, [1 c0 m" J9 E9 r* M里面也有案例。
5 v* \8 h4 ?6 n/ ^+ S我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
9 Q5 l% ~- u( W6 c" L4 H
, }0 F) H  a) S- O我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
8 o" X) e6 [- C0 D, C
8 D! m* [2 Y4 P) v) E- I& e那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
0 w1 e. z, p) _- \% z3 t这是AGV_putin中arrive的method。  x2 @9 D" C1 Z; R: z, r& p6 m: o
" i$ V3 P# J" E  w5 L, _9 ~. y
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

- N' d! D( _$ ?* y8 T) g& Z9 e另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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