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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track': s( n' }3 J/ v7 ^
*/2 [( N. \+ t1 \
is. K: ~0 p$ o$ C/ f4 G
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;; m; R( a3 E6 {- \- _
do
" P; ]0 F) n* O/ \4 F# j3 y+ W        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
4 p0 y" m0 y0 g8 s! r        if current = @.Destination -- else return
; R8 v# a: m( P  U5 k; f4 `  ]7 R        then' Y. Z# b* b- |! w& O2 Q
                @.Destination := void;  ~% k# ^' m; b- B  h2 G- t+ i
                if @.occupied then
: }  z3 K$ ]- T- j3 Z- x4 u, O                        part := @.cont;3 ~! i' d# Q& z4 h$ q: }
                        @.transpOrder := void;/ p$ f  {4 f1 w( K7 b; u% w8 A
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,  G- H8 H" H- @/ s9 }8 g/ o( D
                                @,root.eventcontroller.simTime);
& ^! ^  G+ O" p# e                        @.HasOrder := false;
1 r( w- F8 _0 ]" r                        @.DrivingHome := true;
8 z; m8 v6 R/ i1 R; o' C                        rgManager.tryToStartTransOrder;; H5 v! h6 z' U  y7 o2 b" A
                        if @.Destination = void
/ n5 r+ @: I  \8 ]4 x. |                        then -- no transport order for vehicle @$ [1 L& N0 s4 N. k+ i" Z
                                @.Destination :=. D/ _5 \9 y# {$ K
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
$ D& ^& r" d4 `% f                                newDirection(@);   
% p& d/ s! Q6 Y+ |# ?9 A, s( m5 j                                if @.Destination /= void then
& i& d0 T5 F$ x2 J3 J4 r" ?' _                                        @.Destination.NumReservation :=8 _( }8 e, o' t1 d' K
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
: _' E* ?/ g5 _( x1 P                                end;
+ G( p  j6 g5 @                                @.CurrIcon := "drivingHome";& J2 i+ Q. D8 m  |3 u# A; D3 r2 V
                                @.DrivingHome := true;. l7 V& s' L3 ]0 J6 i
                        end;+ {+ p5 [6 Y/ k9 l
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station% H2 Q" D- ?- E! Q! p
                        part := @.transpOrder;
# }3 J: l0 l8 s* g                        part.move(@);-- load part' z+ |! U4 O; ^3 P6 z2 ?9 e
                        @.CurrIcon := "load";) m' F, S( ]' T5 t; e8 W1 \2 A
                        GlobalDistObj := part.globDestination;6 J2 a: Z( w8 X' o4 S" \
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
7 h! i2 q0 v9 z4 @                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
6 V; {8 H  d5 T9 `                        if Row = -1 then -- since 70
  H4 D4 Z) p+ t2 X9 N                                if lan=1 then
* E# R+ w) u) G- L' }! b                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
5 c6 R8 d/ h# _- v! l9 ]5 u4 x: ~                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
5 y, q# u' J  s) q: R                                else2 Q" J" S3 p6 S( T5 u2 o3 f
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
' d" F8 d. }- c% a8 D2 T. Z  @                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
8 ^! p) ?' A- m- U" k. a' q                                end;) E; w) V, r9 ]' a
                        else) [; [4 s# L: g+ c' z$ w. X
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
( d! j# C5 C" ?/ G& p/ O% q                        end;                        5 q( W+ P+ j( k! _% U' [$ p) I
                        newDirection(@);
7 C+ J- u' c- U6 w2 F7 y0 r                        @.HasOrder := true;
8 v8 Q. ?1 x8 h: x$ a# y                end;
. u  ~+ q' T* _5 B4 k        end;
; t9 i' s" ?+ t3 E7 Wend;        -- of the method
/ P) @- `  H2 Q
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 . s6 M! ^0 t/ ~! J; r4 ]( C

: M9 z6 [. t. s+ `: ~+ \这是AGV_putin中arrive的method。6 y" _! m" h* s3 c. \0 X. ]

9 x- M; v0 \: }当到达物料速度越高时,这个报警更多,2 `' y/ G* S0 M2 @3 S
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
  ~! Q) h* z( K) M9 @  v$ R程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?/ ~$ c. {/ e9 j

1 I8 d6 A- j) m! t" D" n9 J$ ]6 W另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
. C( }3 Z! H+ C( X4 Bif not move() then debug end
7 s' f& f" \4 _! |' |+ F这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。; e( h: a$ P- d, n% k6 y% k0 Y' s
plant simulation中的free libraries有AGV模板,7 I6 L4 G( [; j' }5 v/ q
里面也有案例。
3 S8 [3 R6 u# V9 F  k3 U" Y( ^9 Y我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
. T2 Y. A% j6 ~6 O9 P2 G  Y
, E, \5 b4 T, H; g% O' ]我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
' U) H2 u( U' v9 f% S% P# p/ ]6 D. A; S
0 E- b! ~6 E' c那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
6 ?5 J0 u# S; D. j9 N" j8 v! l这是AGV_putin中arrive的method。: ?9 b- Z5 y, L3 ~3 r. a$ X
% E5 L) ~; \, J& A7 B  A
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
2 M9 }/ ~* v  o0 q
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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