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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
- p! R, ?/ X, A. S*/
: x1 _5 t, y: b2 p6 a' t9 Lis5 p  d" I( ]9 v; Q% }# |
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;* ]$ J  J& v6 K. v1 [& q+ N# J
do" L$ y* |3 m( I5 G% ^) E+ p
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;3 b- M' c4 U! V# ?; P3 S
        if current = @.Destination -- else return) w: k0 @# o" ^* a" F2 O
        then
/ v# l. x& t( F/ Q5 X                @.Destination := void;
5 a  p" H( T; H                if @.occupied then. @2 G0 ^+ y+ C; q; `& q! g! j
                        part := @.cont;
& I) u2 S$ S1 |& D                        @.transpOrder := void;: f3 F7 t0 P2 I- c8 q/ P6 M
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,- C8 N+ ~. m+ ?
                                @,root.eventcontroller.simTime);
. M+ J* [5 f: E5 |) W                        @.HasOrder := false;8 m0 d1 P: t1 U
                        @.DrivingHome := true;5 p4 R) q& W6 ^# V# R. G0 s/ ?# ^+ q
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
- e( u8 _2 x/ ~) N# r                        if @.Destination = void7 O5 L# C' \8 v3 {9 k
                        then -- no transport order for vehicle @
" [3 I+ F+ n* s& |7 U                                @.Destination :=( ^$ O' S, A4 k! k# r% m, y; R
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);) b% l- j  w. z" t
                                newDirection(@);   
% z  \* ]- y3 y' z8 K* q                                if @.Destination /= void then
2 g. ~' F( D! p9 L3 W( _0 O                                        @.Destination.NumReservation :=* r. o* Z8 Z3 V  q1 h2 @: Q9 H; z
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
7 X$ w2 b) s( n; ^                                end;- @/ Q& k) d9 z$ `8 P
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
- H) I  ]. x/ h. T: K; F& e8 S                                @.DrivingHome := true;4 |7 p  i  b- [$ }4 B/ O
                        end;
0 Q* T/ k! D$ q                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
8 T% v4 ]3 Q; O- a                        part := @.transpOrder;
$ _6 `) G, ~* O; a9 U2 g. A, l                        part.move(@);-- load part8 K- ~/ b5 ]9 z4 \
                        @.CurrIcon := "load";: H& c) {0 K3 c* F) F3 N
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
3 K* K) v/ D! [( w# M                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
9 n, |) t+ B8 V5 r6 l7 u, l- z                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
8 {4 v, d3 \' {4 t: ~% U0 o                        if Row = -1 then -- since 70
3 C+ v' x% c# ^. v0 c4 N+ S( u9 _# q0 F                                if lan=1 then
+ D& H) k4 G+ m% a                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),8 b# P- z% h' K- H7 P4 Y4 D8 v( x
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
. g6 [" v5 _* ]" s% ?3 b+ X: t                                else% v4 L. d0 r: C1 j
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),' \. Q5 M, G0 R6 U! r8 W. Q
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
/ }# P8 _2 A; N* O                                end;
( P. I% K/ \' }                        else
3 e4 j; k8 i! A: d- Q8 K; M3 p                                @.Destination := assignLObj[1,row];: D! J5 J+ y4 S- T9 t
                        end;                        * r* x, z; ]+ M2 Z! {# E# ~2 b
                        newDirection(@);, o2 g/ A+ {& o6 c8 l7 q4 V5 T
                        @.HasOrder := true;
* y/ D. q6 b2 i6 O' o. Q                end;
6 q* G) v3 i! Q1 B        end;
" e  R: }) Z8 S+ a: A' m6 S3 Bend;        -- of the method
% \5 H2 v6 R3 U: y! H/ c
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
7 E/ `% Y, J* i; E9 f
- b/ @* i' V3 t  I这是AGV_putin中arrive的method。8 `' M* H8 T7 ]" C" F7 `' x

: N. ~; ^! v1 f: n  U# z当到达物料速度越高时,这个报警更多,
8 |4 n' v& l5 K: J可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。% n  I: X$ C. o7 ^
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
7 Y; [" c. C) _- _$ l$ r
4 w6 P; v* U9 b另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
  T2 V: j( F: `: vif not move() then debug end7 q% l$ \$ C; _+ C1 m7 e, Z% \! @
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
) Q; F* ]( P. M9 xplant simulation中的free libraries有AGV模板,0 z) m% p6 ?& E6 o* c- y% ^
里面也有案例。; t0 I8 a; x2 j# }( d8 W9 }6 K. l
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
2 |0 W5 M# R1 _" w  N" L9 t  c
, n/ }$ |4 F* n# R' w我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
# h# m/ g* G$ Z% ^) p
; k6 Z2 E- m3 T$ ]% U: F. m( Z那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
" B7 n& _) l9 M4 K' Z% a. m3 i  b这是AGV_putin中arrive的method。8 @* @0 E8 g- h  Z
( T( l* C1 ^. ]6 ~- V* Z0 Z8 `7 _
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
6 A0 i3 \5 p/ Y! q" ]& `2 Y3 j
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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