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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
, X, `( R* z- d* v, u$ }9 x# \- L*/# T0 w/ H  w+ u" z# U) ~
is# i2 U1 S- z" }
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;1 ^" W$ Q6 i5 l) E9 q3 p! f
do
2 F5 r  t; u" L) H6 w+ M1 W. B        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
& h' X# E4 X7 s        if current = @.Destination -- else return
: c% X5 x4 Y& H. O9 H- Q& {9 C        then8 U# i- a  I+ ]0 A7 P1 |
                @.Destination := void;
, ^' x2 S' ^: K( z/ n                if @.occupied then* V" t2 }: g! k) t0 L9 U' x9 Y, ~$ n
                        part := @.cont;7 G& M' D2 \$ O- p0 h
                        @.transpOrder := void;( \+ j6 h: _, H$ T& h
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,5 N4 \: r) V$ T1 W
                                @,root.eventcontroller.simTime);# x- i; K% m) M$ U. h  V. p
                        @.HasOrder := false;8 y8 d, C) c( g/ l) k
                        @.DrivingHome := true;* \' \' q' R; S7 M
                        rgManager.tryToStartTransOrder;$ k9 h. F  C) R/ P* g
                        if @.Destination = void4 C, F( d* e/ L% G
                        then -- no transport order for vehicle @) U: @* d$ P. g! b2 g
                                @.Destination :=/ r8 P( O, Z8 A1 E- ^/ T
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);/ A. I2 }. t- S. y7 y
                                newDirection(@);   
0 b! T" L4 F9 C6 d. [                                if @.Destination /= void then
4 J2 x  w* |; w7 d7 k2 a7 C! v                                        @.Destination.NumReservation :=# J3 D$ @, @0 y' T. J8 u2 x6 F& W3 g
                                        @.Destination.NumReservation + 1;' ?# }" \1 H  H
                                end;4 K0 c4 _  q& g2 v* r8 y5 b* W; {
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
" L2 Y5 y" p. s* J4 T                                @.DrivingHome := true;1 z3 m& \5 _  O6 I4 g5 J; ?
                        end;
- G4 z0 t$ x& J% ]4 v; B                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station4 U0 B2 \+ Q' b7 j0 ?% b0 r
                        part := @.transpOrder;
+ I; H$ u6 I# s, K+ x                        part.move(@);-- load part
- F7 J( N1 Q! i  u                        @.CurrIcon := "load";
& E6 K$ H' d4 ^6 h1 T! j5 B                        GlobalDistObj := part.globDestination;
4 ~/ v4 [) J. B" e& _                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;% X3 n$ m! d* P2 J. J
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
# N6 t- j0 c0 e0 ]' }8 X$ ]                        if Row = -1 then -- since 70, \0 m' X3 ^$ p) O5 J
                                if lan=1 then
7 J8 j6 v: q' T1 u9 O                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
1 N& r% T0 C2 l( Z( m                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));; ]' k8 X; U% `6 U  s" `
                                else
' Z7 l. }: Q* f; @/ x) a$ S. A7 K                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),# ]( n/ ]- U/ \: c0 Y; I( b
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                & X4 G; V# W4 T+ I* \% Z  A. ?
                                end;
- Y0 K! S" N4 u4 z* f                        else, j7 k* _; L9 r% a3 s/ n4 x: U
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
; s/ z# F* h2 c' r5 @9 G- p+ e                        end;                       
1 X% T! C" U& d. |7 _1 G" |                        newDirection(@);" U6 V' h, i% B2 _" j/ z  h
                        @.HasOrder := true;
. g! b! c) H, U9 O                end;/ R  E$ }! H0 n$ |/ \* t, y
        end;
3 `. y& S, @9 Y, N# c1 Oend;        -- of the method
9 M7 U5 I* q( k0 d( H7 C( i
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 * b2 N: K1 z3 X/ W- e) W! h

* c* W8 j1 W0 {( j这是AGV_putin中arrive的method。
7 ], _4 u9 K/ b" X, G, ?6 `9 Q: M+ p( B
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
$ e0 w9 Y; Z- A可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
& M/ n. ^( Y1 s" |  j3 k程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
. d" }6 u3 M+ y9 [( M% R7 B+ |  ?7 b0 s9 S
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
! [8 U9 a2 F5 Q' J! T8 nif not move() then debug end
! E9 _" o  P0 P- [5 T4 l这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
' j! f3 u+ N6 l0 w3 Z5 [plant simulation中的free libraries有AGV模板,
) Q8 z) E% O3 ^7 V% s里面也有案例。
. u4 |6 B1 g( F# z( n3 T2 P我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。$ C6 p- Q# V  C) |( B
6 ^3 F5 y4 [( S# @
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
5 z5 k9 z0 z* Z0 N' g7 P9 u5 d( o
6 ]9 M# {8 M  {( K, |2 F+ A那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
; y" A# Y+ u* p: @; {* m1 S- n这是AGV_putin中arrive的method。  u1 _  P; N* G7 Q& m4 Z: m& [

% t5 D$ ^9 g1 _+ k# |: M! r9 Y, c% h  N当到达物料速度越高时,这个报警更多,

; X5 K0 K( g6 F! e0 B/ s另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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