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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'  w) y) K) i* b. j7 w& N! K
*// \: P8 p: M0 d  h7 V% x& K
is2 B/ o: s1 I2 F7 J. S9 ^' H
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;8 e) V9 y  H# Y8 O- u% P4 N
do. \. j* E4 |" Z( }  k
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;" ?+ A; f: K* c7 M, g
        if current = @.Destination -- else return2 P# \4 C8 m9 H% t4 r# J- L
        then  M, b, u% w3 g1 h+ a" H
                @.Destination := void;; @3 d: \8 ^6 Y0 r9 a) ~9 n8 x
                if @.occupied then
: G* \+ {9 X' ^% z                        part := @.cont;3 I0 T6 K( h0 Z7 E* i
                        @.transpOrder := void;) [& F  q  r/ S% @4 {; u* |
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
! W& t0 v- F  x7 b' ~; B                                @,root.eventcontroller.simTime);
9 h$ h0 v, o  L& ^2 c' M' F                        @.HasOrder := false;
7 H* A" J: N0 p% f                        @.DrivingHome := true;! s( G6 J2 J  Q' ]! \% ^! N7 n; E: e
                        rgManager.tryToStartTransOrder;$ b5 F6 `3 Q& Z
                        if @.Destination = void9 \! n% N' ~) P: n( p3 ~
                        then -- no transport order for vehicle @
1 B# t2 E4 i8 R: K" m& O; @4 \                                @.Destination :=% @! H. k+ T% Z# o% y
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
. ^' {0 B: _- U0 F1 u7 e, p0 M                                newDirection(@);   
3 t7 i8 p1 c: N$ N                                if @.Destination /= void then9 M5 ~+ g' t7 ?. H* P5 X
                                        @.Destination.NumReservation :=
+ s/ Z* ~5 t. |' A                                        @.Destination.NumReservation + 1;  f( g& c; T# W% q( K9 {
                                end;% w0 Q8 ?- \2 Q; ?# i
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
0 `8 c2 x# j! [$ M6 H- y                                @.DrivingHome := true;
' c" ^4 |5 p4 `$ d) g                        end;
4 Y4 |! b" |& W+ Z! P                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
) o( y* x8 @! s$ \. |4 @0 T                        part := @.transpOrder;
; o) z" l8 w. p                        part.move(@);-- load part) ~. g! T# f+ u
                        @.CurrIcon := "load";
8 w/ T) ^6 O; G: C. y" Y9 m                        GlobalDistObj := part.globDestination;0 d: h2 F; y$ v' ]
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;1 D/ I! W; u, X  k8 T0 M/ f
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);$ R5 r* Q2 d& C1 n) i. ~
                        if Row = -1 then -- since 708 \! a) H3 c. O2 X
                                if lan=1 then
8 n5 z; `8 u8 B  t, Z# ~                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),, n& k4 y' w% l$ Y
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));: z9 ~! ^9 Q- z3 ]" b' c
                                else
7 F5 `( t1 h5 X. ^( A                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
/ h/ c* m- r, k+ K& h                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ' _4 O8 \/ t! d. F1 q
                                end;
  S6 d- L1 J+ v- F: ^6 f5 l$ e9 r8 m                        else
4 V5 u" B. y* P5 I                                @.Destination := assignLObj[1,row];
8 M" S, K- H3 G9 g& D8 n- [                        end;                       
, I3 e6 K: B9 r. g+ \7 _) e                        newDirection(@);$ {. v9 a2 Q( j) E
                        @.HasOrder := true;
! j  f. V& \  Y- @3 o5 x( j; s                end;
0 x8 D3 z- X8 ?5 Y        end;
  r# {/ c0 h" o2 h+ _. send;        -- of the method& H& Q1 E8 ]; O; ^! p
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 / E" M+ q6 z3 ^9 v3 S' s
& [" m# J8 }& Y- |% g/ Q% A
这是AGV_putin中arrive的method。
  T9 q( A# b2 M$ ^% B$ d& _# s# o
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
  V$ v, D: D/ b可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。- z9 i8 |; P8 v3 Y' C& f
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
; K9 R2 K4 J9 W( I" I# O, S8 L6 |7 \9 j" ]+ c
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样; Y6 W# Q+ n6 U6 L1 e5 O
if not move() then debug end2 D. I2 B0 u$ _& v" l
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。. e  T/ i6 |. D8 @/ Q5 h8 s2 Q
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
: F* I* e) L* m5 r& R. u里面也有案例。( F3 }: K$ \8 G& ?
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。$ n' G- _4 P/ ^2 D6 N
+ b) f0 C. ?. w- Z" U2 @# f
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 / D  M$ R* _; Q7 d+ {: k" y

* \7 G# z% l* w+ Q- V- ^  ?那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
' N8 f; E2 Y8 g9 V; n: n这是AGV_putin中arrive的method。
' o, i5 ]  F+ q2 ?
8 e  H1 o, b. X7 I9 \- V当到达物料速度越高时,这个报警更多,

: G) `2 d( b4 y- Z% n另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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