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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
# G+ y- e- A' a8 e8 ~! N*/
: a. s6 f  t) F5 y8 k2 ~) m# J, Cis
" B" c( w6 m3 E) h        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
8 I$ i( C# e) e5 S) C8 F( Mdo+ p  z7 ^& R' M6 R+ k$ }, `! `
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;+ i; H: H" O0 L$ t
        if current = @.Destination -- else return
* h, s3 T0 d' N4 s9 p; j3 M& Z        then
8 f2 I! |5 a+ u1 h- I8 M& a                @.Destination := void;  E! m* c5 [/ \
                if @.occupied then
) @' O5 H2 ^  _* ]* }                        part := @.cont;
, I4 ?7 ^) f! R) ]                        @.transpOrder := void;, J- M6 s, Q& R5 A- }
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
. h+ i$ T1 v& s0 I& m* T0 k6 W                                @,root.eventcontroller.simTime);2 N9 Z2 t1 _9 z1 Z- {
                        @.HasOrder := false;
) h( `9 {" w# A4 w' B- w                        @.DrivingHome := true;% Y  F" u- {1 {4 i1 @, w
                        rgManager.tryToStartTransOrder;! S7 ^5 s3 w# K$ s  z6 `5 k* l5 c
                        if @.Destination = void
4 ]% j! r6 q8 I. k, m% r                        then -- no transport order for vehicle @# ~% A, B$ @3 e6 b$ c- n
                                @.Destination :=
# L* Z- o4 p/ @4 l: U4 l: @7 U5 w                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);$ f) z( ?- t* [: s2 e4 x3 u" n
                                newDirection(@);   
% {( f* D- t8 X" M- N8 b                                if @.Destination /= void then6 @) w. x7 i4 R8 ?' E5 n* p
                                        @.Destination.NumReservation :=
9 j4 A0 m& d; E  W1 m; Q                                        @.Destination.NumReservation + 1;3 g" L3 S/ M2 \% }$ D  {8 G5 v$ q$ K
                                end;
/ z/ a: f# x5 U9 r# h1 I1 j' Z4 l                                @.CurrIcon := "drivingHome";
1 n! n# O% \! i& r7 j, B" j                                @.DrivingHome := true;- J; ^. i* m9 w: \7 V
                        end;9 o' W8 q& W# p5 _5 |2 o% m$ C
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station/ t4 n$ o# M0 T! {; n/ t; V2 V
                        part := @.transpOrder;# o. v- Y! \* I1 f1 S. ~1 Z! w9 m% P
                        part.move(@);-- load part+ G- }3 F# d  }- S2 u$ B/ g6 E
                        @.CurrIcon := "load";1 d5 _8 S: y5 ~4 B% _
                        GlobalDistObj := part.globDestination;- A9 o$ `; _+ D) O
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;/ b2 M3 L- x+ {( m) E/ C. Q
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
& ~0 k/ `& x3 d0 Q& ]. h# \                        if Row = -1 then -- since 70
% t- m, _8 V; q) X0 t% U$ l! ^                                if lan=1 then
( y) q+ s) {: g! q# p' k                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),% ?7 a- n# z/ \
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
# V9 C! x7 |- P9 A% ~* n, t                                else
: Q  ~; ]0 a! H+ v+ T6 f                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),1 j" d  k: e- U
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                . E4 @! j' {% b, v8 ^$ Z
                                end;! k& J1 ]5 C0 V4 ]' _
                        else& J" P' Y5 a% \) [$ V
                                @.Destination := assignLObj[1,row];1 v, _9 u2 n8 m9 y4 Q& l$ w) k0 Z
                        end;                       
) W1 e+ c9 [. E1 e6 \* ?) ~                        newDirection(@);4 Q. U* j7 Z$ G6 [. e! ]+ Q0 L! J
                        @.HasOrder := true;$ q. M: G* l- h. |
                end;4 z6 r  u, x2 ?3 c% _. Q( N# ~
        end;3 ?" I5 D3 c0 I4 A2 R
end;        -- of the method; n: i8 X( i- _8 Q0 f4 X  f
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
+ v' L+ ^# K1 W- \1 l3 _* [
0 r( c: w# F4 Q( X$ k这是AGV_putin中arrive的method。% Z; H4 H  q4 [; ~  N

) p" Q- Q: W/ p1 t6 B0 l当到达物料速度越高时,这个报警更多,
% x8 t( P0 Y% u9 |7 z可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
3 L) l* \$ A8 m3 }7 r程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
5 L  G$ {/ k& Z* K
0 Q! b8 r- z+ P* \另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
; I, U+ {! |: S4 M0 _) Aif not move() then debug end0 |# Z9 i4 ?( n; {. ?$ l9 x
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。; N8 O& {$ R% q# h0 k% S
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
- [6 X7 m' d$ n4 {. @% O里面也有案例。
+ W8 X, l; a4 e我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
3 Y7 r: r5 s- d
* C; x- e3 f1 Z7 q( V我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 % L, m; u0 L$ A

- b6 |) J, k4 H0 r  W0 [那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 0 U% d4 d( O2 v  H0 }$ \3 H
这是AGV_putin中arrive的method。6 a4 F& n% K. r5 S4 {2 C0 P

/ Z2 ]1 H. Z1 F9 ]4 Y* _+ K8 X当到达物料速度越高时,这个报警更多,

8 N( E& y; h: z) e% [  A; ~' R另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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