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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
+ T3 F* s9 V9 E+ ?0 ~, r! y' f*/
* j* [$ p! W8 S  [! |is) X' o7 h* I7 J( E
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
1 u2 ~- a" z$ zdo
' }; R8 |0 c' Q' p/ `' t        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
5 A; C- u4 {* F        if current = @.Destination -- else return* L- [) N3 e% r% J2 w
        then
" a' J' w7 ]8 H5 A$ X4 _                @.Destination := void;3 [! K3 c3 V4 b. o) F$ ?$ c6 y% g
                if @.occupied then5 L" ~0 v8 _6 ?% t- j
                        part := @.cont;
" a, }* O& m/ x/ \3 k, ]                        @.transpOrder := void;
  Q+ ?7 O& ?* y, @) r  w! A                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,$ Y! U0 `3 U, G+ q2 S
                                @,root.eventcontroller.simTime);
: U: q6 y, W: H  m4 f. [                        @.HasOrder := false;4 ]) q( e% k, M
                        @.DrivingHome := true;
4 j8 N3 E6 S1 m2 c& E                        rgManager.tryToStartTransOrder;
5 [0 B4 I6 m+ M' m% F                        if @.Destination = void
4 h5 ?' ~0 @0 K$ q/ t" l" r                        then -- no transport order for vehicle @9 G: s! ^* L# t% c4 h& c
                                @.Destination :=
  N) k% @$ C# r8 X                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);7 [" x1 h( G# R  q
                                newDirection(@);   7 P0 {/ S. B9 y9 k) k8 t3 [6 {, o
                                if @.Destination /= void then6 c3 U! \% n% C
                                        @.Destination.NumReservation :=2 Q; F7 g7 p; h) r5 B& Y
                                        @.Destination.NumReservation + 1;# V/ t' g5 F0 f* p& [
                                end;' `- o9 G! L# y2 m9 m; K) q
                                @.CurrIcon := "drivingHome";+ c" [8 \/ O2 l8 ?- B" Q- l# E
                                @.DrivingHome := true;
) _/ I9 f$ a$ L( _* |6 j2 q5 }6 ?                        end;, n, T' L3 p" Z0 o: Q2 A
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station2 Y# S9 }& h6 ^+ g3 u5 [
                        part := @.transpOrder;
, L1 M& ^4 X4 B3 q4 M7 [# l                        part.move(@);-- load part
6 g) B; m# D. A: H. X                        @.CurrIcon := "load";
+ m" i1 A# G( u8 C1 _# Y. M                        GlobalDistObj := part.globDestination;/ J5 [/ ^- {" N- T7 q
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
! y$ v' @0 X4 {# }! {                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
& n9 t6 v7 s, m3 X                        if Row = -1 then -- since 707 W5 G! c' u& O& ]* J5 {
                                if lan=1 then
+ h/ d3 i( ]9 D6 M1 t  `) v                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),9 T8 X1 ]4 G# y2 [
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
& ?/ q( n4 k" v7 P0 p2 I0 l& u  h                                else  w2 |. A0 U+ V' P  d
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
/ |/ r3 `$ V: _+ p, P* S3 {                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
1 z: D! r2 H. x. q4 S                                end;9 N2 [* k& i5 z3 W
                        else
1 B& D% N; \$ H4 U# P% _0 Y0 V                                @.Destination := assignLObj[1,row];/ {8 ^. }2 j8 L2 L$ H! n) Z
                        end;                        : [- t: b0 p3 V# h  h
                        newDirection(@);( R3 b, |  s# ~2 X4 f! D; I5 N) b1 |
                        @.HasOrder := true;
- r! F+ G2 h3 ?, [                end;
0 f) v1 p( r% Q8 F# \( J        end;
8 E: r) M' e4 }- xend;        -- of the method
, y# B: V* W  Y% ]
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 1 U$ k% @4 K3 |
$ q! R: z6 z% N& U, `. {
这是AGV_putin中arrive的method。, F4 N% J- ]3 ^# x

' S9 b, J7 c, N5 w; [4 m  F( F当到达物料速度越高时,这个报警更多,- z, b* ?  s3 f0 _
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
- j! k! c. h; H* U3 P, ~* e7 N, n程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
( e" u8 {1 j6 h4 }- K" ~/ J8 a6 M$ N) B* D- ^! t  p
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样1 X. B! G# X2 J! M- O7 }* V2 L
if not move() then debug end
! X5 H# q$ X' k0 V  V/ B! h9 }这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。! ]8 }& ]0 r/ V& c' S; Q
plant simulation中的free libraries有AGV模板,4 V9 V  ]& n! ~+ M1 E8 d
里面也有案例。1 B: ]3 ?# G1 f" P( N
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
5 I$ P# p" M/ b/ P+ P
% K/ K6 h9 j$ r9 C  _4 D我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
; o0 M# m0 m+ i
/ ?2 {, w* e. X- k那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 : Q" Z0 @6 T7 P
这是AGV_putin中arrive的method。
6 b/ o5 j! x  s6 F* L$ J; D! V
4 A8 B+ L0 ~, _当到达物料速度越高时,这个报警更多,

) g( V  G$ X# s% J2 r. {: L另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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