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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
6 M  i& I( k4 I8 X; _& u*/, j5 V" l: Z7 L1 K7 T- u
is
" O0 E- }( @5 R  d        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
2 F9 T$ V7 _. Y) `* bdo8 Z8 P# ?. @8 p; y1 T
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
2 P( {3 D3 W, O  X# b: |0 J        if current = @.Destination -- else return' m, t* k+ f. P. @8 i+ D
        then* I" m) k! P- {' z
                @.Destination := void;
3 S: n& Z$ a) h- d, R                if @.occupied then
; m2 z! \& m% `9 y8 T! g2 K* h                        part := @.cont;
" S4 _: P/ @7 z, @2 r, y: z' [/ D                        @.transpOrder := void;! G+ V# c8 @* e
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,/ f& s  A' o' r3 O) h) J6 H
                                @,root.eventcontroller.simTime);7 W4 I* |, I5 p" F6 O
                        @.HasOrder := false;3 C! j- K, J1 m+ ^' d
                        @.DrivingHome := true;9 |; N: H; L5 I. X
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
. E8 r7 |6 H6 f' f% C: b                        if @.Destination = void
) J3 d8 V+ {* b+ ^( z                        then -- no transport order for vehicle @
. U% ], E* a- b9 [% f. ], ^$ p  u                                @.Destination :=
( K! V2 W& i- }                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);* s) L" W7 Q- X# p/ p9 O/ _
                                newDirection(@);   6 t9 H, v# \( W- c2 N. A. R' X
                                if @.Destination /= void then$ _4 a7 e: S# C* q2 _- u
                                        @.Destination.NumReservation :=
( U7 V; B4 g; ]- Q0 }# [                                        @.Destination.NumReservation + 1;; q7 M2 X+ h. W( v
                                end;- E* V; r6 C& G  s" e! I% d0 C7 v
                                @.CurrIcon := "drivingHome";6 E6 P- o; H* K3 m! u/ _
                                @.DrivingHome := true;
9 i- W/ i  o) w8 B1 `# z+ G                        end;
* M4 f- d+ d$ @0 c+ `                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station8 O9 V' Z# g$ {/ z# W; \
                        part := @.transpOrder;% C3 }# S" ^. i' t, O
                        part.move(@);-- load part0 \! U$ X& i& A# ~! C6 h
                        @.CurrIcon := "load";' O- d8 A2 k/ R/ r
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
7 e+ h' H$ M  ^" X                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
, x0 h! [$ R( I' A                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
0 t4 h1 E- _. I                        if Row = -1 then -- since 70; W# ~$ {& O- Y  ?" l; R0 Y4 Q
                                if lan=1 then6 H4 x/ i& @. s3 [
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),1 e' g% \: s& s6 b& o8 Y2 G
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));: q* z* a+ ~6 z! T" r
                                else
. F4 O& \4 o+ n. ?2 i' B                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
; M& J% j: `: Z4 Z% f0 G8 o( m8 c5 u                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
- T+ Z- k; b5 v/ F7 A% J5 v8 D                                end;8 W$ y/ w. |# X' @  D
                        else5 W0 m3 I1 Q# U
                                @.Destination := assignLObj[1,row];) A4 w6 p% w' ]9 O2 `0 \3 ]
                        end;                        + J+ _9 \/ O  l4 n" J7 n
                        newDirection(@);" ]6 X. r3 k: L
                        @.HasOrder := true;
2 c5 ~( K3 q7 c! u# ^1 }0 P$ r                end;: E$ w5 ^$ [- @
        end;
( i% M/ C% ?! f- q2 ]end;        -- of the method- m( k$ @4 ~# F; |
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
4 M! i6 `3 O4 e) Z% q# l2 s/ C, r+ o& m' X! [4 H
这是AGV_putin中arrive的method。, Y0 ~  m8 a6 q2 [2 ]$ |1 v
' B. ]" N# ~" L- S) R
当到达物料速度越高时,这个报警更多," b% _  ?' k% d2 B$ E$ g: H
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
( _# i) M+ E; {$ z: y程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
8 l6 [" L9 ^6 R6 s2 U2 V- z9 Q( k/ w* a$ {( s
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
4 Q' y; p! H0 w2 W% g0 C, zif not move() then debug end
/ @" l  @, T4 M0 b8 G这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
3 f3 m% \3 _% d# j- }; V1 @plant simulation中的free libraries有AGV模板,. P, R% s/ j' \2 |; h
里面也有案例。
( p, U9 p3 O' }3 n8 d5 Y1 |+ R我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
4 I5 h: j  f6 [. S3 B( n9 p$ R3 r" g. G8 d1 ~, h& p; `
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
) B1 ?) s' ]# n; u& G1 A* E
+ B6 X. |6 O, y/ T! l. O那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
! f/ _7 W4 m9 o3 A3 o! ^( b. G这是AGV_putin中arrive的method。
) n" P" A  T: L- l) o' [
1 P" Q8 U, i  J1 i: A7 a当到达物料速度越高时,这个报警更多,
0 `* n: t# G7 J& y1 j
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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