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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
3 `+ X1 T% y* l5 W) C- O*/* r9 y3 Z! j% ]* b
is
) O* @! N$ e: x( _& |! X        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;( O6 [5 H; Q$ _2 d0 v6 B; c
do
$ ?$ p# V4 Z. l1 M        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;$ B3 Z2 F8 f: m, t! D) A
        if current = @.Destination -- else return
- g$ O; v3 F0 q" K        then0 G) E* O7 _3 V& A1 y# ?  G
                @.Destination := void;
7 G" n) t8 N, u9 A3 n# p1 P( n                if @.occupied then5 n4 b+ d4 @- e" s' W/ F0 c
                        part := @.cont;) k) B' F' X0 O' x! Z# D7 V
                        @.transpOrder := void;& P/ A$ K( m) f3 b2 v# c* ~
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,2 S4 P2 a9 [) g1 b/ w$ i# d
                                @,root.eventcontroller.simTime);9 m$ c. D9 j& U5 b1 d1 `
                        @.HasOrder := false;
, {4 ^0 L( U1 [" D3 u* P9 n                        @.DrivingHome := true;0 ^' b% o  A1 Q% m5 ~9 g  _
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
. k* H3 O5 C) H) k& ^) G% ^# j                        if @.Destination = void
; T2 D  H! M$ O8 j% y2 o9 [4 n                        then -- no transport order for vehicle @
+ J! ?) `! n1 s4 Y- j( d8 `                                @.Destination :=
/ q* H+ l* i! w/ O  v4 w! `                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
3 z' q# \7 u8 ?/ M                                newDirection(@);   
* o1 I3 D9 @  d7 k                                if @.Destination /= void then
& m: x  `- z% W) F: r8 \                                        @.Destination.NumReservation :=
" G4 k( t: t1 F                                        @.Destination.NumReservation + 1;' ?6 O) Q$ F0 G* G# `1 @; ?
                                end;
1 S- E. t. Y; Q; F9 j* P                                @.CurrIcon := "drivingHome";) H: C& k# ^2 i3 i# o5 o0 V
                                @.DrivingHome := true;
9 w; j3 t& b7 V2 z8 M+ E0 ?; L; F                        end;; L3 c+ X" q2 g, h9 R% r+ ^
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station+ g- S8 N7 j! c/ }: f) R+ p6 E
                        part := @.transpOrder;
5 d1 D& F0 t; ]0 h0 S! S( r                        part.move(@);-- load part
2 p- P2 Q9 w& L" B                        @.CurrIcon := "load";
5 [' H- ]' Z8 q7 Z                        GlobalDistObj := part.globDestination;
( @+ H. `* Z% `" i9 }1 H                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;9 D2 D) Y( K1 S2 O
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);& Q6 d" Y3 G8 L, l1 B
                        if Row = -1 then -- since 70
1 d1 {- k8 q, @- W( d8 l! b                                if lan=1 then* m8 s! C, \. D+ Q7 ~
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),- _" B  [  F& h
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));9 Q$ ^& d! E% U" `( y
                                else" N- l$ b- _8 V( w
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
* X( H: ?0 v: H                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
. F: }- k3 {% [: s. b/ K. A# R+ U                                end;
6 h6 o4 {  e& t! Z; ~' n) Z                        else! Z2 H7 E& t5 f* t' X* {& C
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
- r7 R1 U) W4 `# T8 A( J                        end;                       
8 i! \- X7 y( S/ E                        newDirection(@);
2 B1 ~5 n4 X$ ], X' ]                        @.HasOrder := true;, q, G' l, F- w" {
                end;/ {" Y" M) D5 w% @
        end;! V4 ^, |( r0 b& Z* K8 a5 t
end;        -- of the method
0 Z8 T5 Y# Z* I  G( \6 @
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
7 g% B; N; Q# Q2 A$ R4 R8 T+ `6 ]. A3 o
这是AGV_putin中arrive的method。. }( |/ P: J6 B4 M4 o  n, S) q  a

8 I3 K# A; T* {! O$ D* E1 ^! y当到达物料速度越高时,这个报警更多,
$ d! T+ F: r' }5 F! w可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。0 O1 {* C+ ]+ I9 J3 x  H0 W
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?, ^, x! B+ |+ x7 \
8 p: w* E' Y6 S# U+ E- u
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
$ E. O; P- @% a, W6 N) n- ?if not move() then debug end
; p6 y6 h9 {% |8 o这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
* ?; G9 D6 j' I# z3 Q) Oplant simulation中的free libraries有AGV模板,1 r; K+ ^+ Z' k* h
里面也有案例。/ L& o# X) n& ]
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
& M7 ~! d& l8 ^) r- q+ Y4 {4 w6 `. h9 o
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ! p) t/ X! X" Z! }5 Z- l% _4 ^
7 C) Y8 v7 b" |0 o) {* R3 y8 Q1 z
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 % y# {1 w% |6 A: n" u* Q
这是AGV_putin中arrive的method。
8 t7 q3 U6 `' K3 ~( z5 G
6 Y, [7 u3 O6 X6 o6 p) v6 T+ C当到达物料速度越高时,这个报警更多,

( ]7 e( g% s4 o3 Z/ }另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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