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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'4 J6 o+ F+ n6 j3 n/ S
*/! h. d; @2 ~" x4 C! Q& d
is
, z; T9 u- m6 f! I5 j3 D# u        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
# f& N7 j  G4 |9 v3 Odo
5 M) D- X2 n- e- W) j        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;2 L7 a2 {8 f" U& h# d# s8 Q, u
        if current = @.Destination -- else return) Q+ k1 o( ^& u
        then( O4 O  z8 V0 h$ H, N
                @.Destination := void;6 _' W, _3 a# J& t, `9 u5 h
                if @.occupied then' s$ u3 Q: A, D4 w
                        part := @.cont;
) D7 p! Y7 ^+ A, b                        @.transpOrder := void;
1 N3 k  x+ f9 e  J                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
3 _& r' Y! n0 B) f                                @,root.eventcontroller.simTime);
* }7 X/ r- C% _" u1 I& N                        @.HasOrder := false;
4 d: j9 {7 d* Z: k8 @                        @.DrivingHome := true;2 L1 ?/ @3 |+ Q% L; j( O* n
                        rgManager.tryToStartTransOrder;9 a  E" u- u) E" V9 E! y
                        if @.Destination = void1 @( P; M: c2 T" _3 v
                        then -- no transport order for vehicle @2 @  z/ \4 [( O- P
                                @.Destination :=- n' n: L- e! n3 M0 Y
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);0 N3 s' r; \$ l
                                newDirection(@);   1 [+ T. T2 P: j" J/ @, R
                                if @.Destination /= void then
9 O- u( B/ D  d$ ~                                        @.Destination.NumReservation :=
9 u" k1 ~/ `- E! m( Y                                        @.Destination.NumReservation + 1;
' ]4 K# J  e' k! t; t                                end;! f" y  ]2 w0 w; m2 q- \: |* o
                                @.CurrIcon := "drivingHome";' Y8 R- k3 o8 d0 `
                                @.DrivingHome := true;- ]% @; ^4 g  d/ x0 h0 L
                        end;- w% L1 T! N( T3 N! ?' _) j
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
) N4 B# j+ @: ]" Z9 F                        part := @.transpOrder;
  ^$ ?8 A3 |8 `1 [                        part.move(@);-- load part
; o% U* k& o, f  c/ C# B                        @.CurrIcon := "load";* ^8 h% Y0 o* T7 E, A
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
  j2 \, X( f' B' ~" h7 z6 b$ }; ^! R                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;. |$ W4 |% \& Z4 q( ^" c: q1 w; {
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);* O% s( \5 K6 ?$ x8 q
                        if Row = -1 then -- since 70& t, U; E0 q  I- J& x5 ]+ f
                                if lan=1 then2 j' j0 R9 H4 e" T. I1 ~
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
8 ?2 _3 K4 A1 `+ _) T$ K! _( o                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
5 l9 n% B' P; G$ X$ C' x" v                                else# w" F7 P& S+ L8 e% \4 w$ c' s
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),' J5 N$ y+ n* j! f+ b
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
# O" [: D& N' @2 T3 O0 ^8 V1 H0 G                                end;/ y# [* I  X7 p0 r! u% S8 t* |
                        else! R, c. M, f, Y- V- J7 i
                                @.Destination := assignLObj[1,row];. I  j0 N& S$ l5 ^0 F* h
                        end;                       
8 H' l' K% h$ F. j                        newDirection(@);* _# C! B) J0 i" z& l
                        @.HasOrder := true;$ ^" T' {1 k1 g3 O" N7 j: d$ F2 ^
                end;0 R$ p7 a( t! F) q' Z+ i+ c; v
        end;
! F$ ?. d8 K  {+ Nend;        -- of the method
8 p+ ^' J% |5 C# d
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 . u! F2 C% D5 j$ S0 R' Z$ D
2 t: t: L+ L- C6 Q' l
这是AGV_putin中arrive的method。  u0 m& S2 }+ I) m0 b4 u" D, I; I2 v
0 k- f5 Y, `6 _4 ~, `( C
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
* N# R/ D! n, A+ k* g! w& {& F! a9 ~' z% H6 }可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
) t; w' P: T- {  r- @) F# i8 h, R程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
/ F4 [' i9 A: w5 Z9 a! y: ?& f8 e/ Q: I4 O: c
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
! L; e  l1 _$ |! C* Bif not move() then debug end
0 f- k3 M4 j0 u+ }这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
2 L# C8 |2 C7 Y. Zplant simulation中的free libraries有AGV模板,
5 g/ V4 K& z' M6 W7 e5 M. C' d里面也有案例。
6 ?& N8 m9 ^- H我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。$ j- W5 ^5 ?: `- c7 Q

0 f8 u- s0 l4 C4 m" z. z8 I我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ' f9 Q% Q2 J  h# s9 e3 s% `

- y) _, v( @0 t1 y5 T. K' S8 J那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 $ P! R) M) i% N% n) A2 |8 n
这是AGV_putin中arrive的method。
  F' H" E$ O0 [. B. y$ M; W( D; w) L
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
8 I( H  M8 F% l2 W4 Y+ E
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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