用AGV模板发生了以下错误，请解！

kuka

问题在哪里？

kuka

没有解决，再顶一下。

kuka

/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
, _: B1 r" S$ e5 F0 r! `- @*/
- }" r3 ^3 v  j1 {" e- B3 ois
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
do
/ g: A: e; [0 ~2 s& D( j        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
        if current = @.Destination -- else return
: b  `7 h; h# ~/ d        then
+ j& N4 k: |) G1 \" h                @.Destination := void;
9 a7 @& m+ c: \; [' B                if @.occupied then
                        part := @.cont;
/ _1 |3 Z2 u- n# q7 h- C                        @.transpOrder := void;
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
& H* g: ]* V+ \5 j# H                                @,root.eventcontroller.simTime);
7 `! b- B3 C1 U$ |; e                        @.HasOrder := false;
                        @.DrivingHome := true;
5 `1 k, c' @: ]8 n5 r) b- p! H                        rgManager.tryToStartTransOrder;
                        if @.Destination = void
- p# }- d0 h. v  s/ W: s5 v                        then -- no transport order for vehicle @
% U# h1 }/ J1 O* R$ F, R                                @.Destination :=
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
                                newDirection(@);   
                                if @.Destination /= void then
( |7 H+ ?0 r8 O! n1 ^# l; c                                        @.Destination.NumReservation :=
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
" i, C6 x9 [$ |! K                                end;
! B) ~- W: o! ]" N                                @.CurrIcon := "drivingHome";
                                @.DrivingHome := true;
                        end;
2 q% ~2 T: n% [( c. X% Y2 w+ [                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
                        part := @.transpOrder;
) }, {6 K& G; k, R, ^9 w                        part.move(@);-- load part
, X; G! A+ k/ u' L( y$ V; a* r3 w) Y                        @.CurrIcon := "load";
- [5 Y1 P8 X3 L                        GlobalDistObj := part.globDestination;
6 \" h  d' c* k5 U! S                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
; a& B5 V* ^" |7 O                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
8 P4 s5 N6 S$ i                        if Row = -1 then -- since 70
                                if lan=1 then
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
  e5 H/ H( ^$ \* r                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
0 j6 \# z  @1 |) Q. I7 h6 E                                else
# z) E3 U$ e' v+ e                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
                                end;
9 r% [# o6 \$ i                        else
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
                        end;                       
4 B5 I7 n4 y( M                        newDirection(@);
$ f- t. M$ C+ t: T9 G                        @.HasOrder := true;
                end;
        end;
4 i0 L- g; l0 q" fend;        -- of the method
* o: |3 A. V3 C" j  A

kuka

- q% M. V8 V( `4 P/ L! _
/ d! V7 U4 w2 D) @8 `1 h% F这是AGV_putin中arrive的method。
7 G: ^% W) x. A2 y% k+ k# G: h9 b
* O% o+ @( o' v4 c当到达物料速度越高时，这个报警更多，
可能是到达物料分给了小车，而小车上已有有物料不能接受，所以发生了冲突。
1 o$ }  G, X, o' @0 i' f) K程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit，但是AGV模板提示这个无效。

五五

是不是partexit未定义或者路径不对？
) b& p' L3 `* B# @, ?# X: |9 X
8 y2 ^" y) U, }8 K% R/ [/ @2 o另外一个小建议，就是move，所有的move都可以这样
if not move() then debug end
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改

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另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o

kuka

AGV（Automated Guided Vehicle）自动导引小车。
plant simulation中的free libraries有AGV模板，
里面也有案例。
8 x, s  z; g, B0 s% i% h1 `我运行过案例，没有发现这种报错，可能案例模型没有发生冲突，运行不到if下面这块。

+ @) a2 l! I, Z4 @( |我开了一下模板，的确没有定义partexit，它可能是一个队列对象，不知道怎么定义。

五五

因为是用的move，可以直接在模型里建立一个缓存模块，比如buffer之类的，容量定义为-1，move的目标指向这个缓存就可以了，囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法，因为实际中并不存在这种缓存。。。

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( {: q# _1 E0 `/ w: _& u
0 z1 r' ]& P# M3 X% N那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩

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kuka 发表于 2011-11-17 11:08
4 m6 Z* F0 `2 _. W- }1 `3 }* s8 e这是AGV_putin中arrive的method。

# h! O& O* u3 ?% R" c: a当到达物料速度越高时，这个报警更多，

另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警