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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
# v+ Q$ _# [) Y( a* q- v" U*/! U. K3 {) s" S& ^
is. W1 h& _6 o1 N, d7 q* c. e
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
7 g0 Q. W# v; D% R+ m2 v8 {do9 z; a# A4 d2 ?( ^- i: i
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
6 U  F  y) U* p: _" Y5 E0 p4 o        if current = @.Destination -- else return6 r, c4 c6 D* h7 S
        then) n* M) j2 Q* D  O5 v% O+ t
                @.Destination := void;
# O- M1 P8 k: G9 T5 X. K                if @.occupied then) q+ _- i- ^( t6 I* W1 ]* g
                        part := @.cont;
) D4 j1 W6 ?( t' D' B. V' `                        @.transpOrder := void;
$ h0 j- |6 d8 g3 Q" ]' N& b                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,: B% Y" I; m% `# V+ k7 U( b$ _4 S
                                @,root.eventcontroller.simTime);
, \! Z$ @+ U  l! T( P; D                        @.HasOrder := false;
$ }1 N' o2 ~" W                        @.DrivingHome := true;% h1 p2 b2 W7 Q$ N+ ?- }
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
$ X0 m, a& {; ?9 B% M- T                        if @.Destination = void
* x! l0 f" u" u  E& X( F. y                        then -- no transport order for vehicle @
0 k. Q& s% y6 A  b8 s& r0 ^                                @.Destination :=
6 h8 ~' n3 c; |% d5 L& \                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);4 U9 l; w1 F2 k3 _! l- T: J9 F
                                newDirection(@);   
2 n  `( E' C$ h; p' R                                if @.Destination /= void then
) t, J% X$ j5 d! Y, L# v                                        @.Destination.NumReservation :=
* Q% U9 N; ^' ~+ O7 c                                        @.Destination.NumReservation + 1;# o1 |' u! ~2 S3 e, ]; h" B6 t2 \
                                end;
9 M( r! _$ R3 ?4 u/ K% G                                @.CurrIcon := "drivingHome";% F6 c  ^  b& @$ t; g
                                @.DrivingHome := true;
  S0 l  O' J# \6 i- B  p8 n                        end;
2 |' f9 `! [+ X3 P8 f                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station) }. j8 A/ r# I2 N2 b
                        part := @.transpOrder;
1 G% m: t/ X: B& C* R! d" i4 l                        part.move(@);-- load part
& \# J% X$ Y) c$ R# r                        @.CurrIcon := "load";
: H4 {8 W( ^8 _3 P& H7 @9 e& e                        GlobalDistObj := part.globDestination;
) I/ ~$ S/ |: O9 z                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;7 B* h: a- Z* F* v, u
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
- B# \: |  S' z                        if Row = -1 then -- since 70, `8 y! N" I- i; L5 J
                                if lan=1 then9 p, s- x' A5 k8 y
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),* P6 ?0 x" J: B1 F7 m2 U
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));/ k. h/ o4 Z* ^; V( l
                                else
2 `4 `' V- q0 c7 {% R6 w                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
+ T( U7 L7 z/ o0 G5 O7 I) I                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                $ H( i8 n( R' p: w$ Z
                                end;! B3 U6 i; P( _# V
                        else
  q& E# |4 F, \# r  X+ g                                @.Destination := assignLObj[1,row];
: [" W1 Q% d4 m# d% ?, z$ K                        end;                        ) R2 y) o, n. D) u  h8 g9 \& B
                        newDirection(@);* S  R: Q! K7 C- C
                        @.HasOrder := true;0 J' y  o# B" x% e/ {& ]
                end;
) ]" _% \1 X) F7 O3 k6 W        end;$ @$ N+ @; t/ A/ Z; p
end;        -- of the method
- I! h' G) e) o5 z% B8 x2 h
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 % {( U3 r+ F; e
+ I- F" l" u7 j1 o+ N3 G' S
这是AGV_putin中arrive的method。
5 Z# H8 C# R6 O$ P6 h/ g* E4 i& M, Z6 x# B, \
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
+ {% X3 b0 k) }8 b可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。0 Z8 w7 J  {& _/ R+ R
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
/ z9 S9 P9 b1 {! b5 B0 M- ~1 D! d) b5 i5 N- ]; H
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
- O$ x/ [$ ^7 u1 J; @4 [% v0 jif not move() then debug end( d% @  Y+ o* T9 G6 c# q5 w
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
% y# R7 L9 ~; tplant simulation中的free libraries有AGV模板,
' h* @- t3 m2 \# U( o! d2 v7 r( Y里面也有案例。' V: D( Q: e. s; R, S( [* t% V
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
0 d4 E7 a8 @! \0 |6 a8 }0 X* l/ H6 {& ~
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
) A# Z. k! ^% G: z# f9 _
3 _7 c9 j3 g, I! ^( Z那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 $ {, i- W4 \) i
这是AGV_putin中arrive的method。! s( l. B6 K3 h7 I4 `8 z
* q( l( K  e* o6 D' O
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

2 m% ^& ]3 x9 ]! n7 h% h另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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