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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'3 i4 Y2 t* ]1 Q' ?! O
*/
, t) |. [- p$ P$ A+ V, z& iis
- G0 I8 t0 z$ a- U% O# V2 |1 w        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;' E% N# h' y; }. _0 ?9 t
do' t( {: e$ Q  d1 F' W( |% |; B0 F
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;9 P1 I) x$ T) L& e) M
        if current = @.Destination -- else return
; c! W0 o9 y: X9 R4 T+ e  E8 |        then; u& P/ B5 c) r- t# Z- M& c
                @.Destination := void;
& L( J' X* K* |. D, J! o. g                if @.occupied then7 W! q) ~- J5 L" @- x
                        part := @.cont;
% A. o. @. X  C( g8 Q                        @.transpOrder := void;% z7 r( Q6 ]5 \7 z! A8 N2 z
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,8 f- z1 ], N' ~- h9 D) b2 S
                                @,root.eventcontroller.simTime);* j! {0 l" }% g* b6 X
                        @.HasOrder := false;8 z' L) M3 Q1 B
                        @.DrivingHome := true;
5 ~- l5 ]) a$ H                        rgManager.tryToStartTransOrder;
/ z3 |! [* J' e* b5 d6 o$ \                        if @.Destination = void$ ?( d! U- S- T* j9 f
                        then -- no transport order for vehicle @, y- `8 g# I( G0 z8 b* a; d
                                @.Destination :=
1 t+ |1 p. Z2 @; l                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);! R1 B0 j; c; ^3 \
                                newDirection(@);   
9 ?- B8 V2 M- T! g: b; T5 h1 j                                if @.Destination /= void then1 G" X% }* k0 c: L
                                        @.Destination.NumReservation :=" E; j3 s5 y- R2 f! b9 {8 R& N  {0 b4 I
                                        @.Destination.NumReservation + 1;% `; C  U' ?, |( u7 e. Q/ s' ^
                                end;1 Z/ m3 S9 s- e, N& Y
                                @.CurrIcon := "drivingHome";/ s; q& o8 j. o1 Q- O
                                @.DrivingHome := true;
9 c% k, R8 _, d( N/ Z) m                        end;
, X8 w! K6 y0 |9 t% m0 E5 h5 V                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station3 _- g) d" y) s+ n3 K
                        part := @.transpOrder;, F1 T, q  [0 c4 @9 }% X
                        part.move(@);-- load part
5 v5 c6 `& V7 G, a/ n$ P                        @.CurrIcon := "load";! {1 L  ~. S! R
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
* @1 h' r7 d: r6 @! m1 Q# r5 [# W2 s& K                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;" g* z6 R1 e% K% Q' y. F" c- m
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
4 Q1 c0 N- N1 g( }                        if Row = -1 then -- since 70' P3 A. {$ `: J
                                if lan=1 then
; b7 s8 T6 U# q% w                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
6 y) |$ m  m0 A3 d                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));  q! `& k& Q" t# a# C
                                else' X- B7 k! M5 N: h
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
2 [9 f& P0 C8 P# s                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
# B) X; Y! o; v  {% G                                end;3 \0 A9 C8 |4 \% \
                        else
. S# \% t- D. I4 d                                @.Destination := assignLObj[1,row];
9 l( U, J( J) V7 D3 ?# |                        end;                       
, n/ n7 F& g& K2 Q                        newDirection(@);
* L8 n) c5 j6 p: ~% g9 X0 K                        @.HasOrder := true;* J( a7 E: r, e3 v  i# K
                end;7 ?: H1 `$ y: \5 w
        end;: K' Q# [5 `" G, ?
end;        -- of the method5 g  }8 {1 c+ J! B5 q
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 % V, D. ?3 c. I- |; F- M

* y- b& d; n: e# F- G  U这是AGV_putin中arrive的method。
+ B) Y2 h$ W0 k5 w
$ D" I' u6 t6 |7 C当到达物料速度越高时,这个报警更多,
& n2 r6 z2 b# F$ t% b6 v* S, G可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。* O8 h: x+ E$ {  `
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
9 b  \5 ]9 u9 B
/ c- c; k3 G: ^4 a另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
; V$ P5 b1 R: W6 |# ^  Xif not move() then debug end
' m3 [6 @) T1 p0 v2 T8 V这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。8 i/ _5 Q; h$ S8 }
plant simulation中的free libraries有AGV模板,6 Z2 _  M1 M8 ?& m+ ^) i1 J
里面也有案例。
; `0 M% [9 c; w+ C* @. m1 K" J我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。/ B( i) Z' ~! B7 j1 w, K8 L+ C

" y! d/ m8 [+ d# Z% a/ a我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
& `: K. F' o# d# e9 K/ m. H2 P! A
' x8 a- [. A7 [, U9 B那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ! b3 X( \/ p# v
这是AGV_putin中arrive的method。
9 O2 p7 Z" i# ^( D; ?1 R5 D# p4 H4 Z6 @5 h( N% X" S) d
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

/ N5 `. P' e! l另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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