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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
4 i0 |( N3 b; \  O+ l$ y( d*/5 C6 C2 u! w/ m% G9 ~' C
is
& f: g& V2 L0 P; p' t: Z9 p1 z: v        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;/ ]- \! K! \! C' g3 ?. s7 p
do$ n' Z7 F4 \$ |9 c
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;) d) `! h1 }2 K' o& B1 F
        if current = @.Destination -- else return
  L7 d. M& q0 N3 ?6 |  h/ n" [        then
+ p6 G, K2 @( [8 F: [                @.Destination := void;4 U4 ~: D, Y: R! V' Y6 p
                if @.occupied then, e3 ?+ S) e; A. ]* M% |
                        part := @.cont;
* l$ {7 o7 C; b; l3 j                        @.transpOrder := void;
7 C8 [" q- V5 {6 V! d                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,/ q: D: x! Q: W' |; \0 I* O4 ]$ `  D
                                @,root.eventcontroller.simTime);
% \  H2 u' I. R! A                        @.HasOrder := false;2 @, C, Q* ]* p! T, E
                        @.DrivingHome := true;  e2 ]! Q. X$ s! N
                        rgManager.tryToStartTransOrder;' A! [9 b% W' I2 m& ?# y
                        if @.Destination = void' Q9 P, G6 k2 I2 o9 j6 F; t8 u/ Z; E: s
                        then -- no transport order for vehicle @
+ A5 z/ X3 }, v4 ]; z                                @.Destination :=) N/ R3 V" ?& E7 ~* [' I
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);: \6 I% W" V6 E. s/ \2 }! j
                                newDirection(@);   ( l# e$ \( a: F* X; q
                                if @.Destination /= void then& L$ G  E2 o; Y9 {6 O: h
                                        @.Destination.NumReservation :=$ j! A0 K. j; X" g. @0 s
                                        @.Destination.NumReservation + 1;5 u) k& B; O' X6 s3 R
                                end;7 C- K! U1 ?, G
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
9 v  t; `) o' Q$ B6 z$ Q& W/ D                                @.DrivingHome := true;: {" v0 |! T6 c" h5 ^* W3 T
                        end;1 J6 v% m: b" s; X* @
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
8 Q* E4 {+ ?- {& s! c+ ^                        part := @.transpOrder;
6 b/ o+ W" Y9 G* T5 K7 s; @5 X                        part.move(@);-- load part* h6 ^' C: m" s. Y7 W* g. X( R4 _& D1 v
                        @.CurrIcon := "load";
) F+ x: E, K; v                        GlobalDistObj := part.globDestination;" Q6 F& G6 j: m
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
4 ^2 ^4 G5 E* F+ U+ d* @& y                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);+ ?" n0 n& t" m$ A- b# h
                        if Row = -1 then -- since 70, V* b' L4 e2 y, J% s3 a/ m
                                if lan=1 then
7 i4 X& V, v! |$ T" F2 P  O                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\"")," _* l$ B6 E; I( O; {) b
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
/ M" W9 h" m. S: I                                else
% [+ m! h' `: B5 n. F/ [# O                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),4 _  s. ^( u; l) T& M: g
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
  c& k1 R( a% X( V                                end;- m9 U1 H4 o! |% L1 M7 z0 }; k; f% D, V( N
                        else" W$ Z8 I% Z* s
                                @.Destination := assignLObj[1,row];4 w0 i8 o+ Y6 t* t/ B) |2 J
                        end;                        ; f: p- F' S6 \6 ^. X
                        newDirection(@);
/ C& [( f' G1 Z0 N! l                        @.HasOrder := true;
+ w- O  N6 J8 R+ }+ k                end;* p+ t5 J3 @3 e3 Y* `, ^
        end;% @) Y6 ^4 D; c* K6 b
end;        -- of the method
! m# ^9 v! y7 u& c3 [
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ) x! K4 k" O4 b' b; i4 D2 [
7 L; Q- D0 u  ~" ^# W: L7 B* L, a/ G- ?
这是AGV_putin中arrive的method。
6 l0 p3 e; @$ R- ~& N% [
7 B8 F) F3 g# ?0 h2 Y, f当到达物料速度越高时,这个报警更多,7 `; ]  q; ^) p; p4 j& L6 Y
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
1 c# [: a' A( [7 z程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?, Z$ s6 U" i1 y/ \! n# C) M

! d' y9 X; L4 {# L另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样' j8 w: w& N% p' D3 B7 R( A
if not move() then debug end( E8 U# I3 |2 H
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。+ K0 a! n' i% N
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
8 ]% V% ^% p7 L* [里面也有案例。; ?3 y  Q3 a& j' C# E2 l
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。! h+ E2 f2 p# \, q7 y5 L! _) G
( ~& C$ p' s( D7 y  @! g/ h
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 , N0 `9 ?% @/ [' @% s

7 n2 F! q. J5 @; z, z! w' f7 I那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 3 V2 z5 c6 q1 U$ K6 V5 Z! A
这是AGV_putin中arrive的method。
' b$ P9 R. d! a' O! M
# A+ y+ M: X1 B" i6 b当到达物料速度越高时,这个报警更多,

6 c/ L4 o9 O7 z( j6 f! N. a; |另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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