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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'$ I1 D! R/ i6 w# u. N7 C6 R& m
*/* f0 t' ~, K% e# r2 q+ U
is
, N, w) ~8 |2 V8 f; x" J4 B' L        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
$ H( O' N( B4 l  n7 Wdo
8 P; B, x' T+ C) E! u/ G) j+ y        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;3 D' ?9 S4 i. f
        if current = @.Destination -- else return" h# M3 S( ^! E0 a
        then* e+ L% S4 u; |8 m& a6 S0 R
                @.Destination := void;
) Z! t/ j' @  }0 g5 @" d2 A                if @.occupied then
( N# C! [7 F4 D2 U& }" `                        part := @.cont;
. ]# s9 u" B/ d1 f5 I+ Y1 `, u                        @.transpOrder := void;
% P9 ~4 a$ k6 s6 G8 L                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,/ w; v# s/ j$ P* {
                                @,root.eventcontroller.simTime);/ C3 t* p2 B! _. Z3 n
                        @.HasOrder := false;
1 ~5 O7 g9 o9 a" f                        @.DrivingHome := true;7 ^, v$ U% }0 @2 \3 K# c- h
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
4 d! S6 q$ t/ i3 o9 ~; Y* L5 o3 v                        if @.Destination = void$ _8 U1 R! M, K* b' _  K8 H
                        then -- no transport order for vehicle @
; P7 T( I# L% V/ Y# w- }# ]. e                                @.Destination :=
& M, }4 N8 m* D2 W) v0 ~                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
) N/ m. y6 I6 N" w3 @0 a                                newDirection(@);   * J( L6 o3 d6 x6 Y9 S& S; z4 D) U
                                if @.Destination /= void then% G2 @9 g1 G8 o( A" K. n
                                        @.Destination.NumReservation :=
7 q% K/ i3 S7 X/ [' E4 [3 H                                        @.Destination.NumReservation + 1;& \4 S8 t+ g" M, Z5 m  K/ `
                                end;: \7 i' E; C: t8 m$ E3 Y' q
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
' _3 E/ S5 ~$ w0 c. }  d                                @.DrivingHome := true;
1 K1 I, m  `& r" d; ]( `, ?                        end;
5 r7 r' H: K+ ?2 u! l                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
' O3 k  t7 @2 H* j- }1 a7 [                        part := @.transpOrder;" y8 P4 |5 C) S3 L: g0 R
                        part.move(@);-- load part
; ?- {9 K$ T- H/ |$ y4 Z, J" d                        @.CurrIcon := "load";
8 U$ Q, j" T! [1 e                        GlobalDistObj := part.globDestination;$ H/ N3 r& p) M! f5 q, k
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
- h- D) |. l8 P5 g  u. z8 r                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);& V0 j( {  H7 L9 g  l5 W' i
                        if Row = -1 then -- since 70
: f0 s! ]. b( P- h: R, M                                if lan=1 then" x! t; u: B* C4 w0 p
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),2 G) ~/ C9 y" q: s
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
2 B: F, [6 I3 I9 ]                                else: f3 ~$ F; g$ i# L9 z3 @7 ^& n9 x
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
. o9 l9 a& l( t5 ~) s                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
/ y2 F, Y3 F) P# I! u                                end;5 W3 M* u/ _. g) r/ Q8 w6 f9 W
                        else9 C1 E+ R( l* R9 U- G4 |' i
                                @.Destination := assignLObj[1,row];' o) v$ Y% T2 `- M0 j
                        end;                        1 G5 }0 U: T4 N3 J: r/ W& [* r8 b
                        newDirection(@);
7 i* W3 H' i2 R. M$ T                        @.HasOrder := true;5 p& Z1 _, }) K1 p* p1 L2 e
                end;* H( _3 T/ c5 I. j2 E7 ?/ w
        end;5 ^! L0 a* L* d$ a8 K' \
end;        -- of the method
' h2 |* ^' u$ ~% V
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
  W/ B5 F' O" Q  i) B  T5 I, Q" h" d+ B
这是AGV_putin中arrive的method。
$ n) l' L" z% r7 L  |" j
8 p; q  d) k6 g) ?" w0 e3 H1 i- V! k/ a当到达物料速度越高时,这个报警更多,
0 A7 M8 x2 ~5 x0 O: j+ @可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
: l, I# k' }' ~# U6 q4 Z0 ]程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
( E; e$ x& M* n$ v$ T, M) b* t$ u; E/ j* B% v
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样2 }- C0 {: y5 e  D4 o
if not move() then debug end0 M5 Z" k2 Y! n! h; ]( v" k
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。6 E  p. g9 c7 S% C& O3 L
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
7 R9 M. i# E% r里面也有案例。3 ?+ ]: |0 O0 F+ S+ A% U
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。: g; {8 N7 q/ G
+ N9 D8 X" q: |
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 5 v: P! Y4 r- d- \. D5 y. O

( E) e/ Y+ R) b5 E) u: `. d; a7 ?那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
+ p' B1 h; M  z7 G这是AGV_putin中arrive的method。* ~. q. r1 b" b1 A" }
7 I6 `9 X$ A$ J' b9 l8 @2 M; g
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

; [" x) E& Y  X% r% [另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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