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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'+ |7 X" e+ s! ^8 i: c' l$ g" v
*/
+ h$ |6 ^2 k& w7 vis
; A0 s5 v( u  q0 z4 R5 j9 G* _6 I0 W        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
" J1 G: X) ]" v8 B* h) odo  {  d5 L# c( Z5 r9 K& D
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;: F6 u3 S6 q% u+ z1 ?% g0 b6 l
        if current = @.Destination -- else return
2 l  n3 j' o( [" P4 _$ ]        then
9 ~. e: C& c; `, _: \/ y& K                @.Destination := void;
' ^0 A. m" k3 @5 Y7 V                if @.occupied then
4 y! {% r$ q6 P. }                        part := @.cont;& i4 H0 C4 L: o2 @/ x+ C
                        @.transpOrder := void;/ q  F0 _0 z- L4 N
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
1 a8 ~' Z* c; {2 L! o                                @,root.eventcontroller.simTime);5 O5 ~: m% X4 S* |
                        @.HasOrder := false;- b7 S% r# L' m% }
                        @.DrivingHome := true;
5 c0 ~8 A4 r& }8 Y3 Q* `( R                        rgManager.tryToStartTransOrder;
4 ?2 E7 ^) i) B& k! E                        if @.Destination = void; k$ z$ o" _0 x  z- C8 N
                        then -- no transport order for vehicle @- a: K. t: s: r% R* o) Y
                                @.Destination :=. \1 e2 p+ x3 L. c4 V# v) i' a) M! D
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);, j+ [, M) R) Q8 G9 a7 L
                                newDirection(@);   
0 `( d& S3 ]8 r$ U                                if @.Destination /= void then/ h0 R1 Q, v' Y* V3 o4 f
                                        @.Destination.NumReservation :=$ u' T& G( P; {& X1 L
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
4 L& P& i9 T1 U0 i                                end;, x% J' ?( m. [# D! h8 E$ u
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
7 D% e" U' D+ I8 p: M# r. R                                @.DrivingHome := true;; i3 L& S5 f6 ?7 n
                        end;
  v& u4 C8 {9 H1 F  s                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
2 l+ @% |+ W/ x1 S) ^                        part := @.transpOrder;6 }: T! V# }; S) Q
                        part.move(@);-- load part& ~) x, J4 J& R( b
                        @.CurrIcon := "load";
' a; y; [1 @. t$ v6 M                        GlobalDistObj := part.globDestination;  R2 ~* r' w2 f5 y
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;4 y) Z/ ~) z9 H. w% X; u
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
0 d! D: m; v: @9 V. a. v+ f6 C                        if Row = -1 then -- since 700 R. z! O. |, _$ F/ r! ~  s+ N
                                if lan=1 then# d) B6 Y" R( g# @+ ?+ ?) J
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
% j) G0 D( _; }# @! z  G                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
% _& V4 n  F% s$ ~8 G                                else7 ?- s5 l6 ~  i8 c7 w; s% V* ~: f# _
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),) U3 _( |* G: B! N4 `
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                " L& }" ^" r, b; E
                                end;9 Z; a0 _/ V: [3 R" C' T, t# v1 }
                        else! m5 H! Z+ G" `4 o. e
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
" B2 g- f: g% a; |! A0 B, Q                        end;                          d3 S5 n" f" a$ j5 g
                        newDirection(@);
& G& ^! E: Q  M+ P% p                        @.HasOrder := true;5 Y  \4 ^+ x4 i, I, n
                end;
, {& O! D1 w8 ^* e) M; c0 R+ g        end;
: o$ Y7 k: N/ |+ |  hend;        -- of the method
; N4 x9 s9 Y7 D# s0 ?4 q3 }
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 / [  b0 @. ^2 K: p

9 F/ l) [- X' Q" ^这是AGV_putin中arrive的method。7 q) f& L! Y( X# L

3 ?6 ~# p+ ?: L  _当到达物料速度越高时,这个报警更多,  E& q7 W* d, z4 Y, G/ ?& ~
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。* w7 T) w1 x# p/ I+ d2 S) _
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
. M" `+ [6 _" ]& g9 v$ [/ X1 |) F$ S  C7 \
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样% Q& p! \) M$ Q' i; Q3 O
if not move() then debug end
# `7 f; Q" B, m1 n, Q这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。! b+ H( |9 [. k8 z1 K
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
4 @( \( w+ N& U5 g( i/ G! [里面也有案例。
. l0 }: k1 A  l$ {; k" L我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。" m# v6 W% i) L- H- x4 s
* v& H5 s6 p! Y; J) s2 e
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ) e! ~6 \5 z) Z, v* e, b
% A0 T& t! x" l4 H8 `
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 3 T- S  W7 W; Y. ?4 r
这是AGV_putin中arrive的method。
# n! K* z6 O) n
# i* [8 F* L) U8 t+ M+ Q0 f! c: ^当到达物料速度越高时,这个报警更多,
: A/ S$ U- c8 K. `5 @/ E
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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