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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
# L, C2 ~8 F7 y3 {( G, u9 g$ J  f*/7 H) K- F; T* N" b2 d
is; r) d. ]7 ]' _3 g& M
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;2 D: n3 M0 U7 k, D7 L8 _
do' d4 A* N/ z. ?; w$ P0 T
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;( R. O, B7 |2 h9 Q
        if current = @.Destination -- else return8 F8 ~& x9 k* C; [
        then4 a' _# A( }3 ^2 p& `, b
                @.Destination := void;& t% U7 e5 ]: Q% h3 u' v+ k! d# O
                if @.occupied then
* y2 X2 |5 ?4 J0 X# \                        part := @.cont;
3 u, S0 X' s$ m+ F. a/ H, G' ^7 T                        @.transpOrder := void;2 ?: \  v6 r0 ^* s& {0 a& a8 [
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,4 \7 |& R$ n7 _& z7 y8 {% }
                                @,root.eventcontroller.simTime);
6 W* a5 K9 g5 l% G* R/ U: [+ X6 U5 N                        @.HasOrder := false;! P% ]# \  W. \, Q. M- m
                        @.DrivingHome := true;
# z2 p! S& _3 j, N+ h9 [% J                        rgManager.tryToStartTransOrder;6 k' n8 F5 z4 g8 N
                        if @.Destination = void
7 G& ~5 K- F# {/ k- V                        then -- no transport order for vehicle @
0 F& E) t5 Y7 G7 x6 I+ Z                                @.Destination :=: M( p3 d1 i2 @5 r
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
+ Q, E1 `6 h1 {  y, ~! A0 L                                newDirection(@);   5 W. v) n- ], n1 C
                                if @.Destination /= void then8 B* S5 R( A4 |! q5 l; {
                                        @.Destination.NumReservation :=6 O; a* Z, D7 p
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
' ]3 m# |- H# v                                end;
9 A& z; t' ^% o, Z# r( e2 }                                @.CurrIcon := "drivingHome";' e, O* ?% R, G) y# W% |! z
                                @.DrivingHome := true;
" B) J/ w7 K* M0 T9 o                        end;
  e9 s$ J9 l; Y8 R3 Q: _1 I                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station+ \+ H% V  M2 l6 h$ X$ t" h' J
                        part := @.transpOrder;1 v' }4 b% C$ D
                        part.move(@);-- load part; u& s3 f! x' u% ]( ]' y
                        @.CurrIcon := "load";8 h/ {. a3 N" q$ |+ N- ~' N
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
( o  l3 `2 v$ C& J) t) L% ?7 o                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;7 i0 Y0 x% X3 G, p; N( r
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
3 m2 `* l/ E8 ], N                        if Row = -1 then -- since 70/ ^# o% s: ?8 U# c# B
                                if lan=1 then
4 ?. U# [0 L& Q. O                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),1 d/ T3 H  E+ ~8 G
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));: ]4 }$ z2 p/ R" h; X$ }. t, t
                                else7 ^- K4 t( Z0 W* D" q
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
0 L! ~. P! i5 u0 q9 \! d2 [& I                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
" Q# r3 j1 d1 @2 u6 a4 {3 E                                end;
* c# y$ m+ i, w! n4 m7 r  q                        else0 G$ w+ O7 D! V
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
+ V8 ^. d" a  i* u                        end;                       
9 ^) m. A& A! b# h/ [0 [8 k9 d" R                        newDirection(@);
' }6 d) W4 r; I  Z  \% l                        @.HasOrder := true;
( h$ f5 x2 F. K6 n                end;
1 G/ W" L: v6 J( d' v2 b3 \6 N& J        end;9 m' c) K. |6 G" t; J: B6 y% A
end;        -- of the method
: Q7 }5 f; N, n4 R8 i0 Z- J$ ?
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
; I* d) c1 Y7 B% _9 n" ], `+ f$ w$ [) w$ w5 m
这是AGV_putin中arrive的method。
1 }, k0 C* K- i! T
8 p( Y9 F( R5 a) R) G8 O当到达物料速度越高时,这个报警更多,( J0 E0 E; z, t' B6 x; T2 s
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
2 @2 ~5 p. Q: i* O: q' ^$ m程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?/ M& `& h3 |2 D" G& }# I* x# O

' T* C  a$ G4 K7 G  ^另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样5 [" J8 g0 s# F. H; S
if not move() then debug end2 S+ j4 w, [$ l6 A5 w
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
% K- Q- Z. t4 L1 Uplant simulation中的free libraries有AGV模板,/ x7 R/ j1 j9 [) s$ Y0 E& m; C: d  l
里面也有案例。
5 N- K8 H& b( F我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。, i* A5 L, F/ N3 H, B  @. }
+ K* j1 I0 V, L3 C
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
) d, z3 y. S1 n7 U) S4 z0 U
( R: l3 S6 [& a6 P' g那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
: v4 U2 j" v' J! M8 [5 a- w# i这是AGV_putin中arrive的method。  W# H  c$ G5 V  k

2 t; X2 L9 V" g# W7 q( ~当到达物料速度越高时,这个报警更多,
* B9 C" ?8 U  }
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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