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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
/ b6 a4 h. X/ T6 o& M; H% R. p*/3 D! W- k' k4 d' N7 X
is8 Y2 G* P* s0 y3 |- R' m8 [
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
+ B8 D  n5 |6 a* {1 Tdo% |, J; n1 |" Q! g
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;! M- z7 {: L. @  s$ {# g" A( r
        if current = @.Destination -- else return
. I2 p7 ^2 S# P. _        then
! u5 l8 u' o( L                @.Destination := void;
3 x1 U( T  S1 t                if @.occupied then
6 Q- A+ \$ X0 b5 t" F/ d$ n                        part := @.cont;% i8 \' y7 Q, ?7 G
                        @.transpOrder := void;$ z" ?/ t  ?7 ~; P; |" F
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
, r9 D% z" F% ~$ u$ v                                @,root.eventcontroller.simTime);
2 P: M0 l' L1 X                        @.HasOrder := false;3 q5 q( n- o" _; A" D) ~1 D$ D# m$ _
                        @.DrivingHome := true;/ {: r. V# r5 b
                        rgManager.tryToStartTransOrder;! a4 r7 ^2 t' p4 ^6 O
                        if @.Destination = void$ q! Z; G3 ?* w
                        then -- no transport order for vehicle @7 s( _0 a: y' V$ B0 A! r! ^' g
                                @.Destination :=! s: ?4 D6 b$ N' M/ H7 O) g
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
) A+ W, X3 P, m: I2 C                                newDirection(@);   
+ o% C" B1 Z, N, o* u                                if @.Destination /= void then
& h5 [5 y, W8 F                                        @.Destination.NumReservation :=/ ]5 y( ?/ x1 u; m$ ~' N- J2 H* S
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
+ y" O0 w' k9 z4 e                                end;% v( {3 J0 g2 T. }$ ~% N
                                @.CurrIcon := "drivingHome";9 l) l: F: r$ f* [+ a7 d
                                @.DrivingHome := true;
1 P" ^) M  n( Q- J5 Z                        end;
5 E9 A3 b; w! f" e                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
; b1 t; [- Q7 i: p0 P$ Q- z                        part := @.transpOrder;
" ~% N. f! P6 c+ v: S6 @6 J                        part.move(@);-- load part. `8 d5 n) M1 j6 t' m( ^4 O$ o! o
                        @.CurrIcon := "load";
: h* L0 l4 B. \3 C9 e3 z                        GlobalDistObj := part.globDestination;! h+ u% v, |) R9 z1 D; z* S) L5 A1 u
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
' h' K  `, |1 k4 w3 V+ M                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
$ N* s& X# a* [- S# B4 ~                        if Row = -1 then -- since 70
0 Z9 Q) F4 F& C+ y                                if lan=1 then& m8 |( T- D, \$ e
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
$ A' V; [0 T" @! g! c3 a0 p                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));! A8 o+ V! I5 O
                                else
0 J0 b, C% z1 ]" z6 F0 `7 _  e% \: h4 W                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
$ O, S. C% x5 r5 \" l                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ) B) y* ~* x, F3 q- k. Q1 P
                                end;. e1 l. ]* P. N: w2 Y$ Y: q
                        else2 ]9 S/ v5 M, j4 u
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
; k- L5 I9 X! E& }% ^                        end;                       
* V0 P! X0 g/ Z2 V                        newDirection(@);! }: i( [7 F6 W2 k
                        @.HasOrder := true;
, h/ I  @0 g3 A( I6 S+ {                end;; i6 h' X3 q, S' t
        end;
) x% Z  f1 ]" N, dend;        -- of the method
( q: A( o3 g- p% r0 }; v/ p$ C
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ) H8 h: C: G1 M, @. F8 f

2 E- E. t) V( Z8 m' O这是AGV_putin中arrive的method。. s4 O$ [6 \3 j! T1 k( j) v% S: d5 P

; M" j3 H$ x4 r$ E. n0 w当到达物料速度越高时,这个报警更多,3 u1 \1 z$ }% n( I7 C/ s
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
# Z, x9 g$ y) u程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
8 P1 }+ f1 a# n6 Q' c' J& t- s2 T  O6 E) O
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
% k: f0 H2 O0 O0 B" Jif not move() then debug end# Z+ c9 J8 K) X
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。: c. z: X  \/ ?2 ~- h
plant simulation中的free libraries有AGV模板,. [2 c+ \+ c/ A0 s9 g) j
里面也有案例。- a- z0 V6 o2 T  I; }/ a* ?
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。! ^# _6 ]& g9 ~) k7 X

* C1 Q& y  E9 F6 G( w1 H( e1 M我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 + L' P5 n3 y! n" R6 S0 s  j
, j- P- A0 ^$ D. l1 a# q+ I
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
+ S/ _8 ]( Q2 P0 |0 S. J2 Y这是AGV_putin中arrive的method。
% {9 l4 [9 U+ c$ m0 K& \/ R2 D+ W3 `7 A; [& Q3 W
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
' R- j: p+ v3 m' ~* L: M8 H
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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