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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'; t% A  f5 f5 l1 n$ `( G8 d! }
*/
6 _4 o' c) |4 {is% P( {  M% n! Q
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;' a. v- [+ n' q* o4 z3 X0 G
do* B) f  `7 B  f& N+ G- l$ @6 Q
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
0 y& R* g: Q' C+ \! D0 X) L* D        if current = @.Destination -- else return
7 g- _1 N6 i/ }$ I        then
$ C! `5 K/ F% n3 r0 O/ W                @.Destination := void;
# |2 s0 {- G$ X# i; r' K( ?                if @.occupied then8 ], V/ G+ h' L+ ~- h9 K
                        part := @.cont;) Q  k+ T! }- U; P
                        @.transpOrder := void;+ w/ H$ |9 v0 i9 ~) K/ i/ ?7 Y
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,4 d! k) [4 ~# R9 t2 ]" ]: B( G$ @
                                @,root.eventcontroller.simTime);  `: i4 S& ?7 D1 C/ K& _
                        @.HasOrder := false;
) ^+ K& h3 E& b% K                        @.DrivingHome := true;0 b- K# k) X( K3 q+ \  Y
                        rgManager.tryToStartTransOrder;. b/ s. n6 @; a9 o
                        if @.Destination = void
  C' s- e" u+ l  u                        then -- no transport order for vehicle @8 {' g- c4 `+ r( h$ R: P" i
                                @.Destination :=2 h& x9 f* n: v2 q5 H4 `4 q, L
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);& T. }+ s$ l% w" L
                                newDirection(@);   . ?8 v+ H( H0 Z$ @
                                if @.Destination /= void then, D* g# e" e2 ?" X$ G
                                        @.Destination.NumReservation :=
# a0 O+ R5 N. l                                        @.Destination.NumReservation + 1;
) P+ z2 |. g  Q' ?1 ^9 X                                end;; [" @: x& f5 ?% I
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
* Z# z! i' K0 O                                @.DrivingHome := true;2 l; N9 T2 ~4 N) f1 p" Q  B
                        end;
+ e% `, _# ^$ q0 o$ ]6 @6 k                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station! N' @  P' J# I/ S/ H
                        part := @.transpOrder;& ]  Z- I1 E& f" T, h
                        part.move(@);-- load part9 I# X! T; q+ W7 n) Y- x! b$ I4 m
                        @.CurrIcon := "load";
. z6 r# C2 t$ S' L0 S! x                        GlobalDistObj := part.globDestination;6 G) y  y6 M- ]& t% F
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
- l* q7 ~$ L1 C                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
' i5 d* T+ M# |6 [# ?+ c                        if Row = -1 then -- since 70
- w0 ^$ ?$ L/ g5 r' w                                if lan=1 then+ h% H2 b9 O9 n4 i$ ]; D7 E
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
, `" x$ g/ V7 w- C3 g$ q                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
- @, H- `( F* Z$ a( T$ u# d6 O                                else
! n/ q9 d! e! k  h, ?( {                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
( b" x+ z; ]: H9 [. z4 u) n9 x                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
5 U' F, b$ d- F* r1 j9 R                                end;2 X# V4 Y4 \$ `* m# M- }5 n
                        else
. x. j! {; ^; v6 l; ]                                @.Destination := assignLObj[1,row];
7 ~( l& C8 J% D  L- x- b" l, t                        end;                        ) x% [5 j6 [9 {! j+ V5 L- T+ j
                        newDirection(@);
) ^5 X7 X5 B9 n1 A# p4 ^! G                        @.HasOrder := true;  w# N+ d6 \+ A
                end;8 i4 k6 B  b4 W/ u4 {; H
        end;" q, K* j9 V& U8 E3 _
end;        -- of the method8 A$ Y* @8 @5 y2 p6 e8 g& O
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 / K+ S# C0 g& Q1 [8 j! N
4 P" ^4 ~: o7 u3 V7 j/ o
这是AGV_putin中arrive的method。
& p1 j$ g/ W0 r5 }: G# F* |5 X9 U( T
当到达物料速度越高时,这个报警更多,/ X5 ?0 F* a0 _! t7 f0 p, c& f
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
  f! ]- _: W2 c" M' Q+ j, @程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?6 o# U, C8 G  J. n4 B( q) ^& ?
# D. ?, D5 i3 k) p
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样! [, t, i5 j( n7 |5 Q
if not move() then debug end
* q, c' v# b# M3 l# e0 ~7 f这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
* r7 Y7 g/ ~! v) ]+ Wplant simulation中的free libraries有AGV模板,# v8 L. T# E5 S6 ~: B0 ]2 R  I9 \. J
里面也有案例。1 T8 q( e1 e3 {* F1 o6 S
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
. I' x- b" G& z  O; [7 a, N+ M0 g8 N* w
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 9 h* O6 k# w% j# _: u

9 v8 H& v" C" M, D那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08   b3 J6 u4 c$ D7 \
这是AGV_putin中arrive的method。
; z# s, K  v3 u
" Q* S$ l& B1 V$ c" q- V当到达物料速度越高时,这个报警更多,
; J) T0 s, Z( I9 ?5 T+ W
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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