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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
3 H6 P- y" J, ]3 T5 O# y*/3 c; }, P  c! X8 @
is# ~, D! n8 w( u7 B2 m/ s2 f0 C
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;9 o- ]/ y: B. P3 K! l7 ?
do6 C7 J6 @& @* W) Z
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
) }" j& ]0 b- J/ ]( j; J5 @/ W  Q: O0 C        if current = @.Destination -- else return3 z# t$ \7 ]- A/ g/ R& a1 Z
        then
0 ?9 p0 }) {* L) D( t                @.Destination := void;3 t2 E/ }; O2 D; L" T- i6 L3 X- r& {1 }
                if @.occupied then& u# c. A5 \6 E
                        part := @.cont;
# r) u! x/ h5 l' B, W                        @.transpOrder := void;
; r' o% ]" O: O6 A* o+ N! H                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
- ?9 F4 M. S$ ?2 @* a6 Z  E/ Y4 ?                                @,root.eventcontroller.simTime);
% o% T8 g4 _3 L0 P& m; Q# t# \* L                        @.HasOrder := false;
6 v; K+ |- c) R- n# {8 J4 d/ @( e                        @.DrivingHome := true;+ U( q! P( L$ p* x4 r
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
+ n! N2 x( u) x' ]                        if @.Destination = void
9 W4 \7 I" a2 C0 U: k( |                        then -- no transport order for vehicle @
8 o! g  U( E2 `                                @.Destination :=* e3 t  \& B+ A1 [4 m- b
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
* h/ j3 F: s( n& s                                newDirection(@);   
" x8 k2 K8 ^3 J4 h: [                                if @.Destination /= void then
+ \% u: K: t& R# s                                        @.Destination.NumReservation :=
1 E8 j4 B0 ]0 ]& Q. o8 ^                                        @.Destination.NumReservation + 1;
& Z1 a! P3 }' T% p4 p                                end;, B9 o! l" y' {* p
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
% Z6 G) i: X' Y" G) d2 M( N/ ]" m' \  C                                @.DrivingHome := true;
  h" h+ R* A+ t! l/ Y                        end;
$ u9 N0 i1 y" c  A7 B  v                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
* ]) L0 C% s: U                        part := @.transpOrder;
( v  N, ~- u# m1 F6 \                        part.move(@);-- load part) Q' F; R( n$ s! Y0 S
                        @.CurrIcon := "load";
: y# S0 H) E0 @4 a3 `  l' Y                        GlobalDistObj := part.globDestination;
! c2 q4 `4 H9 A' }2 ~                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
3 q! O6 R5 E" T                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);$ E3 r0 t) X  y6 j3 j: p# m
                        if Row = -1 then -- since 70
9 t$ x+ [) T) r                                if lan=1 then7 u; ?2 B5 w. n/ [" V, T9 v
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),. e/ I' A+ D! \2 X, a4 v, z, Y* v
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
2 y7 {2 b7 o7 _: B. m9 _$ O                                else
, v! W4 i- T2 T# [' @0 o( r                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),- a/ Z& `* l8 Z5 x' @7 C
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                1 w# W9 q- p' z, D7 i6 k  q: e! d
                                end;4 T9 O# I& r6 A6 L# X% J% Z
                        else
7 ~4 N" ^7 h# f0 Y  x                                @.Destination := assignLObj[1,row];) a* c% l+ q' Q* Y8 ~
                        end;                        : n" Z1 I2 ]: C7 ~
                        newDirection(@);
0 T$ T) J3 l1 g2 u& s% l1 p                        @.HasOrder := true;
9 a. D, w# h4 h! s6 n: W7 Z                end;' {: Z, Q4 ~; i5 o& f. M9 I
        end;
5 Y  @4 a8 F0 ?* R2 o6 P8 Lend;        -- of the method
6 ?; t6 B' c7 E, C
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
" a$ Q( f. _( F$ z7 {% a: }+ y) E7 v' t, m' _5 j& E9 O
这是AGV_putin中arrive的method。& f3 Q% D; C2 v4 h

4 g! E+ W. |8 Y: R! \2 Y, @9 l( S当到达物料速度越高时,这个报警更多,
/ S: a1 Q& o! q: u6 n) F5 u; f可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。+ G/ G$ C  \7 J( n' h9 {9 c6 `
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
# E2 M: [" J2 r6 t
% f  F7 u% q6 ]& y2 u另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样0 C6 a& @0 u* w3 o( W+ z  }
if not move() then debug end
3 d0 N, f" C6 u/ s, t) a( I+ L' Y这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。* B, e7 J% m. S) j6 \. {! V. U+ J, k
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
- [; n" Y4 `( Q  ~里面也有案例。0 B3 a) z  i& w- a: H. s& N8 K
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。+ a) ?7 }4 [' L6 s3 G5 Z. w

: ?- f3 ~% J" i& {. C7 F# e" p' s, j8 s我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ) v& J6 c+ i* r+ X

4 o' J$ L0 e4 L/ O3 n7 Z# |  c- x( Q那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 / ^: J- R( g' K, r' d, j- @, c+ I
这是AGV_putin中arrive的method。
( }7 T4 q( {" v4 e* ^$ v  Q! T' s# w8 s
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
1 O% Z* U/ w* W
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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