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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'/ t5 V- h0 f5 F. S9 W3 @
*/
( h! {& C% q- O# a$ h# J# q5 F4 ~  tis
. q; ?. @* y* \1 @        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;) r; k5 ~- x  ?: K6 R
do
; Q5 O( T' T% G( P+ E) [        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
1 a& n5 D& i' t/ u# ~" Z        if current = @.Destination -- else return7 r9 E! H1 q' @* Z/ K
        then4 r& N' c, `! C% {
                @.Destination := void;, R. ~7 I. e" D, M; f
                if @.occupied then4 |/ ~/ X! N" B
                        part := @.cont;, R. c0 d1 A1 M/ y) i( ]+ M
                        @.transpOrder := void;! ?1 R  r' o& w3 Z
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,& e( P- k2 ]& E$ p# h+ }
                                @,root.eventcontroller.simTime);
- O% ?( ~: j: ~                        @.HasOrder := false;
) B' Y- N+ f5 o+ [7 p                        @.DrivingHome := true;( c7 r* t0 g- s8 P* |, a* f8 A/ D4 n, l
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
& E9 ?4 X9 _9 ?7 P; P; g                        if @.Destination = void
" U6 |, ~' y4 `8 p: v. n                        then -- no transport order for vehicle @
8 W- D- |& d& }+ G1 g0 i( s                                @.Destination :=
& a5 ]8 e5 ~) |, d9 n1 S3 c) A                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);/ G0 j9 N4 a. |3 g0 A
                                newDirection(@);   
3 D% [: {5 X0 V, C; N2 F                                if @.Destination /= void then( k( P) b: H( g- ^3 f! Z
                                        @.Destination.NumReservation :=
4 _3 Q; X. E" l" V0 |                                        @.Destination.NumReservation + 1;  S5 \1 K; h/ V- t0 M& a+ S6 c
                                end;/ A2 q! N2 W' r/ @3 s3 p/ o
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
* t( l+ @5 d5 u- O/ q                                @.DrivingHome := true;
' J% }9 K( K7 b0 P4 w) a: p7 \- r                        end;
2 U+ D' `7 H! Q$ [" I                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station( f) R3 f- h; R, V9 E$ o; [% ^
                        part := @.transpOrder;
/ m1 p! n. x- d1 R; t9 X4 `5 d4 P                        part.move(@);-- load part* h( F  v0 o8 L* }0 b3 e
                        @.CurrIcon := "load";0 z; ]+ f- I: i. Y! L, w
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
" Z2 r. G  B) w3 A$ `# K                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;5 p* D, V( s% u7 c6 e) A
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
# Q& k0 |- {' k$ T% d: f0 w                        if Row = -1 then -- since 70, t  @- x. w6 C
                                if lan=1 then1 n! ]+ `" ?% ~/ k+ r7 d
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),; l/ H, p# ~/ i( C$ H$ F' B
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));, [0 N8 `# T  W4 I8 r; y
                                else
9 {1 T/ \8 t4 v6 y& s1 R! h                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),5 s4 |3 o1 Q! |0 Q- x
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
! h( S0 ?7 j: N: h, T2 v$ n                                end;
) g  X( Z7 V- z; U, K                        else% y$ v8 L+ ^: O  |" {
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
" O- M5 e2 L0 F# A6 M                        end;                       
; u6 {: W2 W% b                        newDirection(@);! [- ^" E9 B; l9 i  C
                        @.HasOrder := true;9 b# u2 n  @8 q2 K
                end;
  x# k! w, I9 \6 E% n        end;  e2 ?) k% [' [- B1 S  e6 }
end;        -- of the method
% f7 e, P' m6 L6 q+ a% V
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
6 l. o7 a, ~# X5 J" h7 L/ {! a" D* M, r  f& }1 {: X
这是AGV_putin中arrive的method。& _2 C+ u& ?& d; z5 f4 W& r6 q
1 f( z3 w9 L. `. |" y' k) ]
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
/ W/ j$ r( @/ q8 A" u; h: K可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
1 R3 H, `3 o- I) u2 L程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?7 F* F8 y" s, ]) U. b/ v

7 x( V) H. t/ U) x另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
3 y0 s0 x" P. H: ?if not move() then debug end, B& E1 ?; e3 r& T; j  m
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
; N7 f4 {$ N  \1 O: ]* bplant simulation中的free libraries有AGV模板,' h( O/ G0 v4 z! q% J3 x
里面也有案例。
7 K6 ~2 U  H: G$ D$ s我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。5 y$ v6 z* ?  o2 ~  f* |% n

: i- }1 B, U+ c1 }我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 2 E4 y5 s, @! q3 f7 N' x' K

9 `8 y+ `8 a* ?8 u' c$ w0 {那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 6 {5 A3 _( G: u, X/ P7 i% L' I! A
这是AGV_putin中arrive的method。  Z8 C/ w+ _% {% j4 s
# W- Z8 M* X& d0 X' ]  ~
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
9 `* D, t6 \# c4 E0 i; m
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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