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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'* N  m* }* U: T1 M% n
*/
/ @, ^  [' G! wis  @" z: o; r; g& u/ h7 U' P; s- f
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;; P6 j0 x! P! w! M- `
do4 q5 I3 a7 w- y) C4 o
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
0 \2 d! O& e$ h; a        if current = @.Destination -- else return
+ h# \1 c, v, g" s        then) s/ K+ M) d4 M1 B0 B. [
                @.Destination := void;
) l/ G7 Z9 V# u9 ^* L* w                if @.occupied then
* O- ?' V& c! Z# |/ s3 i                        part := @.cont;
3 S; p9 M% d$ D( h                        @.transpOrder := void;7 U# h& S7 G  ^. O. k' p
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,5 j8 ]! k; I4 w$ T4 _7 j  ?. X
                                @,root.eventcontroller.simTime);7 c5 \& c$ O9 c
                        @.HasOrder := false;
9 H' y9 F& j' K# l+ G% U/ q0 t                        @.DrivingHome := true;
. `. H# g& P; A. h% F                        rgManager.tryToStartTransOrder;- L# I( g" M$ n- w8 z2 I
                        if @.Destination = void6 I; J0 E& \/ t  U! W+ Z! M
                        then -- no transport order for vehicle @
% n& p( H: @  C                                @.Destination :=" o' v2 y3 t+ |# C+ d; ?6 _
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
, W- I6 O, }: q) p! F4 ~& P                                newDirection(@);   ; b% A- x2 K, d- {, r
                                if @.Destination /= void then. P- U. l3 ?9 M
                                        @.Destination.NumReservation :=" @# M3 `8 B0 Z- _/ U
                                        @.Destination.NumReservation + 1;* O1 l" w) k. \2 D& z1 h5 R
                                end;$ v- S4 z" h: i7 I; A
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
5 r, c' i- k! ~+ n4 f  L                                @.DrivingHome := true;
/ I- b6 F3 J3 _$ O( p0 l5 ~% t2 i                        end;
( ?* H7 N/ [  @5 a1 R5 a                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
: ~% Z' e- E3 E# }$ q. M& N                        part := @.transpOrder;
. D& p* O% L+ u                        part.move(@);-- load part& _+ l4 s& ~$ S# f# k) A5 a
                        @.CurrIcon := "load";% f' c7 g6 I' U1 M6 f
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
+ L; U- w7 v0 _5 }' c! C" D+ C                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;& g$ g, G  {0 o) v- c. R: }5 F
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
; _* F1 }" [3 C( Y4 V                        if Row = -1 then -- since 70; \- v/ [$ S& F' Y
                                if lan=1 then; n) x$ W$ j( G. k* q4 B9 A
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\"")," X3 A/ p/ B9 b: i
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
) A6 g0 ^/ e% ]* G1 `                                else& g9 P3 Q& @( E
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
1 E* l& r3 _- o7 J                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
! k) k& E2 p5 x3 n' S                                end;
, P! V* Y* l  Y- d                        else
3 q$ g" v( q; z: A) L. N                                @.Destination := assignLObj[1,row];
* A. A" c% j3 p                        end;                       
( t$ F/ p1 E. u7 p5 o# Q                        newDirection(@);5 N" c* A6 F' w5 O+ [  f
                        @.HasOrder := true;
5 Z* N# x1 }* p0 P9 P( G                end;/ f5 M7 P( P9 A) R, X# Z) i
        end;! X7 f' D* `4 B9 J; H" B* n- I
end;        -- of the method
% [+ I0 u7 D( Z. X+ E% @; P
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
1 s! m4 J- w6 I' _. B+ O* @* D% a) W& U
这是AGV_putin中arrive的method。
, A/ g7 W/ N: S! w8 I( j4 R7 H  u, x8 s
当到达物料速度越高时,这个报警更多,+ a$ V7 S4 w1 \1 z
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
6 K7 m6 w/ c: z4 a0 J* @/ z程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
" s% m. C0 ~6 j: h8 \; n' F- }+ d# t- P# _9 B& s: u7 W
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
; r) j# M( [3 c6 W" t) t: mif not move() then debug end7 K& H& q  N6 K2 j6 |0 D; z7 j0 q
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
$ M" ^3 a$ Q( D/ a2 Cplant simulation中的free libraries有AGV模板,) [+ X3 Y: ~; A, _6 }1 a$ m3 C
里面也有案例。
4 Z% B( J0 {0 M2 d我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。; v2 e& o6 N6 s( \- Q% z
) U3 X4 g$ U" {8 ~
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 0 A9 V* q8 S6 b1 W

% u$ A( A) P, G1 b& y( D) C那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 2 w: v6 [" d; R6 }. J
这是AGV_putin中arrive的method。
# f  U+ n) e, R( |5 x+ z
( y0 `; e( \! ~+ E, l& O当到达物料速度越高时,这个报警更多,

& [  j! M- e& D4 a' j$ o! H另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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