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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
" E( k% N! ?7 O9 E6 p*/- P1 w% p3 x* k& |
is2 w0 H) Q* u$ a; R# j9 s0 E8 ^4 t
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
* q, y) U9 V% e, Zdo1 _; U% Z$ T) ^* B+ V
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;& G) C% z1 e* \* q
        if current = @.Destination -- else return! B- q! b& C& _9 q
        then# |# z9 _$ j! m5 z8 ]
                @.Destination := void;
2 ?' l5 n0 V" _  t. J2 [. E* v% g/ z1 Z                if @.occupied then2 J* z8 Q! t4 Z' ^/ ?4 j
                        part := @.cont;$ r% k( _$ q8 z6 h5 o
                        @.transpOrder := void;
: E/ D0 ~; V! h3 h                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
2 ?9 N6 C2 B" h                                @,root.eventcontroller.simTime);
5 Z/ U/ A$ I! u" c$ n                        @.HasOrder := false;
  b0 _6 f/ h; I/ M2 `                        @.DrivingHome := true;
# F% T0 W8 x; a% U& T" z) }                        rgManager.tryToStartTransOrder;5 I6 I8 Q/ X8 z5 ~) R8 S2 @7 ~$ [
                        if @.Destination = void, _9 O  \0 A4 e- H3 p: W+ a5 C
                        then -- no transport order for vehicle @- C8 ?9 |/ @+ x
                                @.Destination :=
) l- [# [2 U3 w1 ^2 X                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);: w( d9 T7 V- }0 c: B; ?, P
                                newDirection(@);   , V% p* V# W8 j6 Q# ?: [: V
                                if @.Destination /= void then: |) E' ~! O4 F
                                        @.Destination.NumReservation :=
$ J$ K0 e3 f0 o+ ?! U3 w                                        @.Destination.NumReservation + 1;# K- ]4 ]2 [+ Q( }
                                end;
" q5 X4 r4 p) y6 E                                @.CurrIcon := "drivingHome";
2 h* H% n% `5 r( g4 K                                @.DrivingHome := true;
5 M( H3 P( y* C( i; h                        end;( y- E  ?- Z% N& X$ k4 o: J
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station( V1 D$ q9 E2 x' ~
                        part := @.transpOrder;& W$ i9 r1 R  j* q3 T; P
                        part.move(@);-- load part
4 b) t; Y8 }1 `5 c( o' K                        @.CurrIcon := "load";
" W( a% A$ [! C+ d' R                        GlobalDistObj := part.globDestination;
6 p/ f) Y& T2 P                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
. C0 v. P! _. d% P0 C1 F) j" Q7 T                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
* q6 G/ V7 p1 P# s3 b, c; [                        if Row = -1 then -- since 70
- t! z0 O& d2 q) o. I. m: j                                if lan=1 then* Z' V: z+ i' S/ ~8 q5 _2 o+ x
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),. A8 x2 W2 j, N+ t
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));0 \2 ?8 X4 G2 X- ~* l9 w
                                else* j9 L, A. k9 x9 D! Q
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),. N5 E$ [6 C0 Z+ w
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                1 m5 F1 O# @$ L' `  G: F
                                end;
' x" P! f7 ~' s' c                        else
1 O# d$ [' m$ _                                @.Destination := assignLObj[1,row];
% }- o* G' B- ]& N* s7 }                        end;                       
# V3 i& }3 O* o) ~                        newDirection(@);
- R% I0 P% e6 r8 h                        @.HasOrder := true;
2 W3 ~, Z0 i' R# b# L6 o                end;
! K% w9 _# P; u        end;
/ \  p. C& {* T$ \; Send;        -- of the method1 ]0 n# r+ u+ i* ?+ @1 ^2 C3 O
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 " g8 a- C" s) _

  c, t3 p0 K* w, E9 s# V. @+ {这是AGV_putin中arrive的method。
, \1 \( r5 d$ O* Y* G
  Q* E! q8 R" p当到达物料速度越高时,这个报警更多,) N  d- `; ^% |* U* e7 S
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
9 D$ {3 Y0 Y; k: F; B程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?* P5 a: W( J1 {* H- l% X$ ?3 ?1 h

! p* g; s  [5 r+ N9 l另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
5 Z/ L) Y) d% N* Z. bif not move() then debug end# \" S) G& k6 n4 P9 ~" _
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。2 G; K5 r# J  O$ q) Z) V& X. J
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
2 N* ?) u2 s0 ]+ ~2 L里面也有案例。
  x7 d- G2 \  W3 j我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。# W3 ~: Q6 |. R" Y+ _5 C

3 Y; y. T3 g6 b2 D9 W$ L! f9 {1 B我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 4 q" B" `0 V6 |, ^; m2 M# s

9 `* g7 e' e. l/ b% ^* X* p- @那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
3 K8 `. B$ V+ `这是AGV_putin中arrive的method。; J- }- B% T1 r! ]1 N8 u4 f

; A) `+ w" c5 }4 j$ g' t5 C当到达物料速度越高时,这个报警更多,
* b: ~1 t9 L2 L( b
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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