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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
3 ^) \9 K9 L" e0 b*/* `0 [3 V, \7 s( I& H3 t3 e
is
. @9 D7 L, U7 y1 w3 c' v) W( Y        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;2 S' ]: S0 c9 @; z# m' S0 P% z
do
: C! r6 u0 q9 s4 Y/ N. B( b        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
; m+ C" n' _5 p( e7 ]3 W        if current = @.Destination -- else return- q' i1 t7 h' m* u7 D
        then
. T/ Z! ~: Q1 G6 @+ R0 o! x0 J, B                @.Destination := void;
) _% b# q0 I  ~3 _                if @.occupied then# w8 x- @7 L% N) h. m
                        part := @.cont;* b6 k* p+ H4 f) w" @2 ^
                        @.transpOrder := void;  d& n5 D/ i' W: c9 x, n7 }
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
6 a4 P# \0 [3 j8 \: Z9 f                                @,root.eventcontroller.simTime);1 }! ~9 s: i' }" M; L0 c
                        @.HasOrder := false;. f2 t0 u. a# L4 f
                        @.DrivingHome := true;
4 c9 Y3 N+ l( @' L                        rgManager.tryToStartTransOrder;* v+ x8 ]1 v: Z
                        if @.Destination = void
0 M9 {; G8 Y! S" O8 Z                        then -- no transport order for vehicle @# c, e0 ~! r0 a
                                @.Destination :=
3 v4 W( D: P( T3 j* U+ L                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
5 _+ F- S7 p1 a- ^                                newDirection(@);   
8 s( _; U6 I$ B2 P7 P                                if @.Destination /= void then1 k( I" r; t4 q8 E( a
                                        @.Destination.NumReservation :=% M3 X8 p* @6 P; K1 {
                                        @.Destination.NumReservation + 1;5 d* o7 \( g4 ~3 P3 {' G4 e8 p
                                end;
) f/ z/ _* C9 c                                @.CurrIcon := "drivingHome";$ Q# Q- c0 a  \) M& S$ r! J+ S
                                @.DrivingHome := true;
/ O4 c9 K9 p5 H- K0 }( w                        end;- Y# _2 _) E) Y
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
8 B6 v1 [+ ?* f" W4 j                        part := @.transpOrder;
6 @2 S5 b& f0 u: c9 [) W                        part.move(@);-- load part
  \2 e- \: u! `                        @.CurrIcon := "load";
; |. h" T9 f4 c  O                        GlobalDistObj := part.globDestination;
1 E  T* g3 s0 m3 A, Y! Z3 ^9 p                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
, v0 Z5 Y* W" m" O8 D  }' ^/ L                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);9 n0 v# C* U, C; Y: g7 Y
                        if Row = -1 then -- since 70
1 A* L9 M+ \" Q8 h. e                                if lan=1 then* D. v2 l( [0 `7 `* h
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),, q3 H0 A% k% x
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
% g! F" |0 H7 _                                else
% `  w! [/ ]/ X" C: w2 s0 T+ x                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),; Z, Q8 S5 s$ }9 r; j7 ^, W
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                : H  \2 r( k: H# J. W  w1 ^
                                end;
6 C6 M4 Z0 C: ]3 J                        else
' q9 N$ K2 M9 P  c: G: d                                @.Destination := assignLObj[1,row];
3 J2 }  l0 u4 M" f                        end;                       
3 R  U( t% ~0 l                        newDirection(@);2 h5 K; j5 X$ X
                        @.HasOrder := true;
  J3 ^0 H( Z! w6 E& S1 |                end;
$ D- w+ N3 k2 i, n, e6 S3 U        end;3 M7 `6 p7 g4 D; y, {
end;        -- of the method
2 @5 p0 U9 l' [2 Z: ]% F9 `
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
" j) b1 z+ U3 q: O; Z- G) s! g  t
: L  B- \& D6 l' C: g' e- [, f& f' [4 ^这是AGV_putin中arrive的method。
" B" ?. A$ E6 @# I. F. {# H8 J+ q" X; k
当到达物料速度越高时,这个报警更多,( |& f  c3 t. @, k
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。! \! N! c3 X& o' H- F
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
& F% ^! i- ]3 t6 W1 K1 J) d1 [  V4 P9 k( Y5 z/ r
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样& L' \- u+ f) ]; H( Z6 ^  ~! D
if not move() then debug end! T! m& d: K1 n$ p' X1 x& m& N
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。! G* ^; b) a: v7 r* Q( J/ W
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
; F' S; M0 e# `  n: u5 L% p里面也有案例。" R6 y1 d' b4 U! k! Y
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
! W# `2 f3 P! c9 e% c) K; D4 @4 C8 P9 e5 N6 t1 u0 _* e
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
! }7 c; X/ ]- b( L5 k4 r/ O, L3 _- |: E. M( e
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 # C0 Y/ R* k/ G& ?. h
这是AGV_putin中arrive的method。" S- R/ h" R* i" L

. M8 N  b, C2 g' l当到达物料速度越高时,这个报警更多,
. x8 S! G0 Y0 r- B4 w% K" E1 W
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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