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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
; X8 N$ `3 V  X*/7 ]5 K' o9 d1 {
is
* |  z2 P9 i% ]" P        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
# M7 e$ M4 v4 Fdo- ^! g- |' ~& Z  ~% T( F
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
6 J0 P9 X; J$ }3 K5 X        if current = @.Destination -- else return
$ F- Y5 u  r' N( W/ d; p8 u  _        then, E' P+ ~- R6 M5 t5 j) ~9 w: ^
                @.Destination := void;/ X$ Y$ K$ b: I6 q
                if @.occupied then* c& a1 n5 g, O3 L) b
                        part := @.cont;
0 _2 T/ t8 t. a6 M4 m0 i, |# R: s2 A( J. i                        @.transpOrder := void;
2 L4 U* s- @8 u2 `+ k8 x! T                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,0 }1 E+ ]* y' J+ u$ c. C
                                @,root.eventcontroller.simTime);
1 |* `$ `5 p  }! I9 Y$ |                        @.HasOrder := false;
5 i: V# |1 d2 [) R3 ^                        @.DrivingHome := true;% m# f+ b' W* E+ _+ N* ~
                        rgManager.tryToStartTransOrder;0 Q1 t8 v" T1 ]
                        if @.Destination = void  T/ X2 |6 }% J" u
                        then -- no transport order for vehicle @3 h5 {* U4 S$ s! X
                                @.Destination :=
- G- c  E) J( F( }7 M                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
, a/ ~5 X0 A, M; v3 c$ B                                newDirection(@);   ! ?- A$ P7 c% d: l7 t5 N
                                if @.Destination /= void then% S2 t6 A4 m: q& E4 k1 K
                                        @.Destination.NumReservation :=( {2 b) y& {/ A) Z: ~, F3 J) z3 q& K
                                        @.Destination.NumReservation + 1;- c6 T3 H9 f: F( t5 }  O4 Q
                                end;
3 T( t; g/ G  ~5 f                                @.CurrIcon := "drivingHome";
& J% S2 L  ~/ q$ ?6 m                                @.DrivingHome := true;; ?2 `, F4 I5 G& M# f* @+ v
                        end;
& [4 \+ S' Q( Y* r# k                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
/ u* Z$ u# R, q4 D( [, F                        part := @.transpOrder;8 ^4 G! [" U8 V5 j
                        part.move(@);-- load part
" T. _* o9 C2 s3 b# |  j3 E/ [                        @.CurrIcon := "load";
& n# E* V3 m0 z+ L                        GlobalDistObj := part.globDestination;
0 |4 |, F$ y2 \+ H: v% K                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
! e- N! R1 J+ b1 {$ {8 K/ c                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);; G! |3 H  G1 G; e3 d
                        if Row = -1 then -- since 70
* s' c0 C! C$ O. A6 A5 D& ?                                if lan=1 then
3 i% b, ?1 E$ f4 ^3 n0 S4 M: Q1 J                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
: }2 E( c4 U" G" r8 k4 B, U/ Q                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
2 B. m' i$ D9 f/ m                                else7 T6 B: S1 C, w* u( e
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
- \9 M% E& p. Y1 v3 Y8 L! K                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
# |9 N0 ]$ h% n# b$ \' W0 p3 r                                end;
5 _( s" u  W: E/ k                        else# U2 p9 z. U7 l1 @! h
                                @.Destination := assignLObj[1,row];& f1 D& F2 U+ ]6 r9 C$ O2 r
                        end;                       
! D& W5 q8 F3 T9 j5 [* c' B                        newDirection(@);  L; s1 t. o( `+ h+ X$ P% f0 c
                        @.HasOrder := true;; {5 ?7 X: w, P, d( n
                end;
6 }6 _  O% @; H0 p% d4 V        end;
1 W1 z8 R! _2 r, oend;        -- of the method7 d, O9 `& B8 K' |, J
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
, @0 K, [, Y* [; A4 P: a
! Z; H, x& [4 |+ C4 E" I* G+ }这是AGV_putin中arrive的method。+ a2 m! B& Q: `% q
% `2 L7 y) \9 j5 l5 |0 ^0 z
当到达物料速度越高时,这个报警更多,6 f9 d. o( Y; |
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。* c* \6 K6 h3 ]  ?. E3 _9 ~
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?8 n( [1 M- a$ }. c* f) b

% E! M7 D7 P9 C' p# `另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样7 c9 j4 @0 }# T7 A
if not move() then debug end
: w  \. K$ U) f. i这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。  L- J; \2 P# e/ m
plant simulation中的free libraries有AGV模板," g- C% j# N: y1 O  a/ x  [, ]1 q$ w  u
里面也有案例。
$ c0 d4 c9 D% V3 ^8 K; U" y( g我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。  |- a1 b/ H' Y8 o
" O! @5 q2 ]1 ^" _* r0 ?2 m
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 * k. O, _- K- A
" g, |- G  m6 ]; s
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 8 d' V2 C/ }) C9 u, x
这是AGV_putin中arrive的method。
; L, R+ Q, m& U8 I0 b  M" I
, |1 ^3 h# n$ y1 q  P当到达物料速度越高时,这个报警更多,

0 \0 D, a( v) X) m3 w6 d% k另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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