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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
" @8 O; `# U1 b*/( c5 y9 P2 \- `6 d: z
is
" }8 }7 R4 U' M: f2 [5 d% g        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
& \7 [7 p" [5 s1 G2 Ndo
5 M2 f" C! A# B9 C2 e" R0 H        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
) ^9 E6 u+ y0 L% S; S+ _        if current = @.Destination -- else return
- l% l. Q  F: {/ L' ?  L        then. a- a/ Q% A2 ^7 E. O, G
                @.Destination := void;9 D  t! q  u- ~7 @. m) `. k8 u
                if @.occupied then
* V+ o( Q) L! m% t8 S* D                        part := @.cont;
+ i8 B( B3 _' a: a, R" p                        @.transpOrder := void;5 _9 b& r' B% ~  i# f
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
% ?5 v7 ^7 v% `                                @,root.eventcontroller.simTime);( ^# U7 j" h# p
                        @.HasOrder := false;% P* c4 w* n2 R; w; @' t- c
                        @.DrivingHome := true;
, z7 c' C4 T* W1 E& j4 Q. v                        rgManager.tryToStartTransOrder;; j' q) J/ M8 }# E" q
                        if @.Destination = void5 \; f$ g; _, k
                        then -- no transport order for vehicle @
( V1 q( T+ u0 V                                @.Destination :=
2 a  ]+ i- |" B* x                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);7 Y$ x" @9 L0 C2 A9 {
                                newDirection(@);   
1 ]3 w+ U$ _: q2 ~                                if @.Destination /= void then9 Q7 x: g! N+ f3 U; n( f
                                        @.Destination.NumReservation :=" }* \) p# |; I$ _' {0 F8 p0 i$ m
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
+ ]' z! \5 ]" h5 R                                end;
: ^6 p: G2 d2 Z7 ?# d3 \# z$ r8 ^                                @.CurrIcon := "drivingHome";
' P: G2 h4 q/ I8 X% z6 ?                                @.DrivingHome := true;/ R0 r6 D; K+ V9 {" u$ v
                        end;  k1 c5 [  e. w% }' a
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
- r/ i2 y0 k. X7 X& ]9 j                        part := @.transpOrder;. h8 v" S# N5 R- @9 R
                        part.move(@);-- load part
* x( n+ J  I- {" S( ?" R                        @.CurrIcon := "load";
% \, L5 I0 l% \7 A7 B$ k                        GlobalDistObj := part.globDestination;
# P( Q% d9 ]/ y  \5 A                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;& E% T& \( E$ G5 {
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);* P8 p; G: x1 w- u
                        if Row = -1 then -- since 70
2 M: d6 e( c6 {' N) I9 d( E                                if lan=1 then4 x6 x  [6 A8 A9 B! t5 j
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),% c+ x' \: i5 ^3 J) R% I! ]) G0 {8 m
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
  y" Q& o5 x8 }4 }                                else
0 U  s( p9 v. }9 A3 s; J  ^% U3 d                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
  y6 |  o! Y. L9 R                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                - o! M( k. y* a7 _: [) k
                                end;# N3 g; e0 M8 f- F* o2 [7 M5 c
                        else
- y& Z, C* X/ Y) z/ `. t  L0 `/ W                                @.Destination := assignLObj[1,row];0 H9 g, p/ q# \  T3 m
                        end;                        2 s. L- w/ z" z3 a1 n
                        newDirection(@);( v1 b) [8 d. z+ H
                        @.HasOrder := true;
) d7 M+ H/ N2 J0 T: x                end;; X  j, J, j0 w5 D" l$ ~
        end;
# `0 R+ z. V% d3 H3 r2 n, Mend;        -- of the method
" H- O5 `: A& c/ l7 a+ m2 P1 W- v6 |
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
% G, S$ f# O  {9 f% d: ~8 D5 ^2 L+ a' V& j/ g5 v
这是AGV_putin中arrive的method。" t6 Q% q% f8 r% P3 d% M$ v+ d* `

- i1 m+ V, s# f. m当到达物料速度越高时,这个报警更多,4 `, ?4 S& @3 M) B) j
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。; A, H5 A8 D# w
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?. c( a" ^* V# t. K* }2 g

1 w& E2 l- t0 V- l% Z另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
# w- c0 s* X6 sif not move() then debug end# W" q8 N4 \- n; w3 R7 C2 T" v0 Z
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
9 J6 B. _! B" d3 H. I% ~' V- Gplant simulation中的free libraries有AGV模板,) @) y2 C' ?# N
里面也有案例。- Z) o& Z5 k2 y( |
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。! X; n1 K9 N7 C* y( Z8 g1 V) x4 W

2 S0 I/ v: a" \& J4 P1 D我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
7 }) l, a% {! L8 f
5 a( Y6 O' a' S4 }0 S6 H$ x那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
; o1 ^  F0 `% d7 U这是AGV_putin中arrive的method。3 f1 K+ w. Y6 u$ K' J( |

4 q, c( B% y3 U5 |; @当到达物料速度越高时,这个报警更多,
4 V) w( l& V% N% ^! B
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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