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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
$ p  s. k4 t4 z3 h. A*/
1 P: @4 d- ?+ S( his! V( @& m0 e# U, _5 f
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;. {$ \) M7 q7 @8 N( s3 N
do
7 f: Q2 r( K) h' N; Z        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
- {) Y2 b% b6 N        if current = @.Destination -- else return
, r! h# r. ]* f3 y4 z        then# _) m( `( c+ |& O! y
                @.Destination := void;
; X( M% v0 I* o                if @.occupied then1 Z2 Q$ t( g8 S/ b
                        part := @.cont;
; o0 k' f! X& r; `  U8 o                        @.transpOrder := void;) n' a* Y7 Y# y# P! [
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
, i9 s  W2 e4 [) E  h( U                                @,root.eventcontroller.simTime);
: k9 G' i6 I, o                        @.HasOrder := false;
; I9 O1 r. v- D3 `                        @.DrivingHome := true;
& ~/ y3 B- @, l* J6 |                        rgManager.tryToStartTransOrder;& S; |. H% ]3 }
                        if @.Destination = void
( K  p( c+ e& ]7 {! P7 r) ^                        then -- no transport order for vehicle @5 n" K6 W: s5 K0 `6 i$ g( q
                                @.Destination :=
( x; D% {# F* g/ D# F                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);. y5 a9 z) h6 C  a2 h7 t1 J$ L
                                newDirection(@);   1 Q' o9 _8 }; e" [* o
                                if @.Destination /= void then
& l- h' M  ~; t) e  d                                        @.Destination.NumReservation :=, s; e" c9 t/ T7 \4 C; q/ ?
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
  U; _$ r- r% j, K+ S2 l                                end;
- L: s& H+ |2 W0 Y- ~: i1 R                                @.CurrIcon := "drivingHome";
: M" H9 s+ c" }! U                                @.DrivingHome := true;
. v" ^# |4 J/ S0 Y- Z6 k                        end;5 [- L  A, Z+ V: `8 Y
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
/ y8 {. Q* t& K- Y7 B5 b% V) n                        part := @.transpOrder;5 Y3 L0 V2 [3 \+ o
                        part.move(@);-- load part! C8 j$ h$ g3 S* j, H
                        @.CurrIcon := "load";6 t) a% s4 Z; u: o4 |
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
0 V; v' ~, W0 |: N                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;- _) n" i& N7 f$ x+ [
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);' [% S, W- {2 k! y# l( U+ ?- X3 a
                        if Row = -1 then -- since 70
. c  V- F7 e  ^; a( C                                if lan=1 then( Y# @# y0 u3 f. u1 E3 _/ Q/ u
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
. O1 C+ V: `7 c' t) r                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));+ k: k. k5 g  b* i
                                else
5 d; N' G0 {6 q6 f) _3 m7 `                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
" z* \9 X5 ]& h# f                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                % V, c! y5 W) `1 a9 \: W
                                end;1 X: G/ \( l& i* m& K
                        else  ^% Z* E! q% a: l
                                @.Destination := assignLObj[1,row];4 ?* G  C) |" o
                        end;                       
$ n; v( K1 [$ g' p$ ^8 ^                        newDirection(@);
2 o- N/ Q$ M* B% M' N                        @.HasOrder := true;
- B; u& Z; [/ }3 O8 U; q: q0 Z' r: _                end;
% j* t( @7 F: m$ G! i5 P        end;
5 G1 a# M; L9 B7 {. |5 y# ~end;        -- of the method
) m) d2 q+ ^3 H( g2 g+ U9 |
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 8 j2 A* a7 V) r' d

; Q4 Y; C& i  u  p& S& x这是AGV_putin中arrive的method。) A& ~( n1 h( m

0 P0 e% Y) L  O% r当到达物料速度越高时,这个报警更多,
( x& ~9 D: b9 Q, O5 G" D可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
+ f: E) _  y* O2 h程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
$ _- k/ e6 S3 Z! I% T+ R' A% m
1 B8 R% E2 J- `- W6 k7 F+ Y另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样9 w$ O) `" }! N7 L  I
if not move() then debug end
! u/ ^3 r4 @& ]/ m! V这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。+ Z8 x2 D9 i$ ?! _. A
plant simulation中的free libraries有AGV模板,3 x# P8 l' y/ V/ ^& H- q, `
里面也有案例。& r& |+ `) E% Y
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。$ {, P& H- q; u4 U# I: g5 F
( F5 p& @6 t* Z
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
+ m. M0 K; ^  q1 z7 }9 g
- L8 q. h1 _0 H6 C5 [; T; J; E那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ) O+ H+ {) ^( |6 }" k5 Y
这是AGV_putin中arrive的method。
2 u8 q% t. S7 A) [( {2 ]9 n4 q$ X# B; W$ \9 L* p4 B0 ^$ ]
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

7 Y6 }- Q7 T' q) {1 ]另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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