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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
/ ]$ D" ?2 y2 H2 Z*/
* B: A6 y. `. Z0 U. k) [; o1 I  zis
  a' [4 H8 b0 |6 a( k9 E/ M        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;8 x1 j! a6 |- _: y3 X# ]
do& e  z1 d) [2 _' `3 y, F0 _
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;: Z  b/ ?& i( M( U1 J* o# i
        if current = @.Destination -- else return
/ L; z8 }' |% A        then
8 d, z) I/ x" ~                @.Destination := void;9 R( U! B. O7 c/ L9 N1 r' X+ Z
                if @.occupied then
. K/ U% p  u. z; Y                        part := @.cont;
. L$ b7 _$ d: E8 I                        @.transpOrder := void;
! f) ~- Z, [* F                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,7 Z' ]) }6 j6 \( l
                                @,root.eventcontroller.simTime);$ r2 I+ ?. J! V+ j, k5 {0 h
                        @.HasOrder := false;
  j4 Y0 Z% {. L& k5 @% f                        @.DrivingHome := true;" G) G# e- s$ q0 C
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
3 \: h8 V9 Q4 ?7 Y                        if @.Destination = void0 |0 g1 h9 ]3 m6 C3 |+ X8 q
                        then -- no transport order for vehicle @
9 B+ w8 [7 p/ j+ h9 F1 v/ S- T& R                                @.Destination :=
; o5 `5 h' j4 E" d  m                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);& J  h( u  b+ g: B
                                newDirection(@);   
& l+ K1 I- G& s' H' _$ o- P                                if @.Destination /= void then7 n+ ]/ x$ k6 F+ L; b
                                        @.Destination.NumReservation :=
6 X- w( M5 G# b5 T                                        @.Destination.NumReservation + 1;8 w! C! i3 z; i3 g. G9 l
                                end;/ `1 A( p$ e7 R& ?; I; v+ {
                                @.CurrIcon := "drivingHome";) X9 t- s7 o$ ]) P  R& t
                                @.DrivingHome := true;
+ z- `  c. s$ k$ \! t0 `$ F  k                        end;
# l' [: P) A5 u0 ?' J* b: k                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
$ G5 M' d) K5 t9 W0 i5 o/ r                        part := @.transpOrder;+ A+ u" _1 ]  h! u* e! f
                        part.move(@);-- load part* e% h' k. N, O! `# Y& t  }
                        @.CurrIcon := "load";' h# F' c" N+ O1 o6 H) h
                        GlobalDistObj := part.globDestination;" K$ M( ]% w' Z9 _
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
# l3 |$ S- e' o& P                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
. m2 ]. Y9 L* x( \, j3 U. \) E) C                        if Row = -1 then -- since 704 g% ~) c( k6 Q. V8 o# H
                                if lan=1 then
0 v1 Q) ]$ m$ p6 @% p, U5 e* P                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),( |7 o. H3 w; l  Y
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
1 P/ y: l- d- i; S0 i& j3 Z                                else
/ ]$ x. S5 \0 Q2 B7 v+ ?                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
0 T2 g/ y* Q% ], T                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
  g1 ]' r; G6 w3 Q7 [                                end;
9 O" ~4 j4 F9 A; C                        else
: b4 \! @& [8 r                                @.Destination := assignLObj[1,row];
5 |) G+ ~" f+ ^1 G* F% y" w$ |# d                        end;                       
0 Y# a0 p. f7 E                        newDirection(@);
& b3 Z1 {2 G* h$ x5 S% r                        @.HasOrder := true;5 x" I3 A* H& ^) H6 B# t; P- m
                end;& Q% u" F& y. }" f
        end;! i/ t$ Z9 q3 y) N/ X* s5 ~
end;        -- of the method
" ]' Q( q6 S8 `; n% ~! q/ H, R
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
0 ~- o1 w4 K! l6 D; c7 F
, L( d- m, `8 b3 {( X4 a这是AGV_putin中arrive的method。2 T) u) l( n: D4 V/ S

5 A" k4 R" i6 o/ G- T当到达物料速度越高时,这个报警更多,
7 C" ^' ~$ x- R8 q9 ~. U1 m8 @可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
, {1 q  \( h! p; {% i8 n- v程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?, W1 b' [! i- ~( V, ]

4 z' t) v9 T$ Z( d3 u另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样" x1 R5 K1 ^3 M9 ]! P8 F
if not move() then debug end2 J, _1 P( w! S0 Z; u* V. Z
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。* V4 p' y+ K- r
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
2 ?! b6 O/ s) V+ c( M4 E9 k# ~里面也有案例。
8 X8 P. q" u! \3 T) ?我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
  t+ t, E+ j, {- c5 ~" }4 X$ v, w, f3 M9 l: s. p* V
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ; z, p# I1 D& X( W! n6 B% W

3 q- a; [5 @( P/ x9 C" r: n7 i% _那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
/ g) C6 ?2 z, ?! V0 p' V这是AGV_putin中arrive的method。
7 x  j$ A7 q5 n+ G+ b2 K
+ o9 q, [; r+ B$ s. ?7 q5 a当到达物料速度越高时,这个报警更多,

) }  T/ {" i: Q: T8 J0 i8 w另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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