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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'8 g- J; ^! C! M; z$ g/ C
*/
- m% ~; s! M+ I8 _/ ^is* M& L3 F7 b( f8 e6 @
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
' ?3 F' q: Z$ b5 ~2 M8 q4 z7 Kdo
. p- J& L- d5 u" Y/ f( U0 z/ a        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;+ G$ G  g# i  \; ^& V
        if current = @.Destination -- else return: Y6 D+ i' ~" ^$ f& y0 L9 B
        then* y& P% l4 \- r
                @.Destination := void;
& r, f# A* @0 Q/ p                if @.occupied then$ t& t  P0 W% ^) z0 s
                        part := @.cont;+ R; B3 r) l0 @/ q% k1 \1 K- Y
                        @.transpOrder := void;
; H' |9 s8 I6 k( e- V8 Q9 a                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,: Z- |; m1 N) ^7 l7 _/ S
                                @,root.eventcontroller.simTime);
, ]1 h4 [2 V8 f! ^7 Y                        @.HasOrder := false;2 ~  P% ~/ t7 L
                        @.DrivingHome := true;
6 ~: U9 n+ @7 G                        rgManager.tryToStartTransOrder;
5 d, v: ?3 o' F1 A                        if @.Destination = void* h& i. |) P) t/ J8 G$ q( s7 P
                        then -- no transport order for vehicle @
7 H6 N8 z- e" K                                @.Destination :=2 L6 r6 J# K: @3 e
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);) N) d/ N! L! ~" A# `6 h  e* N
                                newDirection(@);   * N+ k2 E8 x! A6 j- L
                                if @.Destination /= void then
3 R! d$ I6 `4 v0 S1 G' o7 f7 O# C1 [                                        @.Destination.NumReservation :=6 w# }  g. A: E4 S
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
& r0 ^$ i  \' d* W                                end;  W8 Z. [" J, R9 ?( R
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
+ e/ e  F7 ~" e8 |8 T) V8 D                                @.DrivingHome := true;! [4 q! L9 h8 L1 f5 b) @# \" Q
                        end;( s$ |) M- l3 g1 y. [' J: p% A) ?
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station$ M' x4 ]8 b: e9 `
                        part := @.transpOrder;5 Y0 T2 ]! h' |! P
                        part.move(@);-- load part
. J% n+ s4 {0 f2 d- T) d) D% p2 ?                        @.CurrIcon := "load";4 M9 i! K- b0 z5 L1 c) w
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
3 X4 U6 _* p2 ?& p, J  c                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;( H: j8 S! }+ p, e1 m& j
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
3 C2 w" a; U0 {2 _                        if Row = -1 then -- since 70; n% U8 m0 N+ W0 K" e+ Z% J
                                if lan=1 then
* c- h: I! M" k7 d, v0 d% o3 Q4 I                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\"")," Y6 G+ n1 X- e( i' Z
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
% _% U* X* T5 E8 ^                                else
, I6 G6 ^# h6 j                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
/ R, w6 d2 V: g7 o2 }) v0 a                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                * y6 f( J  f$ Z' [+ I
                                end;4 |. ^- @$ [$ i6 L* M% g
                        else! o" F* w  M0 Y2 k
                                @.Destination := assignLObj[1,row];1 ]- i; `. @- r8 ^/ h/ C
                        end;                        , N/ p7 r4 f" s8 \; [
                        newDirection(@);' F  h/ o1 a/ G7 M+ v
                        @.HasOrder := true;
) e! u! m$ R0 [# A                end;
+ J( C+ g% o% d) m3 r: o        end;7 M& q; s; o: ?$ N- P# H
end;        -- of the method9 \/ V& T. r4 a$ x
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 % q1 {3 L: u! }# ~7 _: _8 \
; b3 ]1 `- g8 j2 ]$ g2 H5 m# W
这是AGV_putin中arrive的method。
% J  F6 M2 J- S! \8 |  E4 x, h6 A; ^$ Z0 X, {
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
) d; M9 ?! y$ v) v: [可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
5 }1 l. J$ q- n, y程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
& D  r- b) ?. p5 |' w" e8 |" f" l$ ]
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
" x# ]* C* u: b+ fif not move() then debug end6 B4 t4 p! R1 _
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
1 v$ u2 p, D  c/ Nplant simulation中的free libraries有AGV模板,5 T  Y$ ?) h: F/ u: m3 s* F6 N, M
里面也有案例。
) h; d- m( M) q8 b& n& N我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
0 }2 t8 A: N  P+ i
$ u. n/ O+ _& C* u我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 2 l" m$ g, L: u9 i- z; O6 a* G
" M* m; k1 e& e' _
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
- u5 Z( B; S* l# ?/ k( v% U" D$ Q% h" s这是AGV_putin中arrive的method。. v* q; e( z) C7 g7 Q7 {

, y3 W5 T, \8 q, c2 u# N: O当到达物料速度越高时,这个报警更多,
8 p1 n) ^) `" ^' G1 p" z8 f! I; g, c3 \
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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