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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
6 y/ f7 m5 t+ s4 g*/
' f* j$ T$ i' r  Bis7 ~$ i: e3 D# H  z( m
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
$ `6 ]/ v  i" V9 D! y$ t7 Qdo. h) f2 I* h( H9 B' j
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
5 s1 t4 L  y: R" T/ W        if current = @.Destination -- else return
6 L. h6 o' P% b/ Q: ~        then
8 {8 Y, @* n- `" ?) V3 U                @.Destination := void;
& b8 I5 L3 L3 t. U. _+ `+ @                if @.occupied then( s; z. q' z1 l3 D+ N
                        part := @.cont;
$ J: ]% Q- h" k0 @! K3 ~                        @.transpOrder := void;: d( j; a+ f4 e0 [
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
" s2 Z6 d. I" {' V+ q9 j0 H                                @,root.eventcontroller.simTime);( d5 _4 D, C$ x9 {! ]
                        @.HasOrder := false;; x! q& {3 o' S& J6 j
                        @.DrivingHome := true;
6 b# R0 M6 x4 J! M                        rgManager.tryToStartTransOrder;2 |/ W+ p+ b: R  Y8 p! E# m1 e
                        if @.Destination = void. w% C# s+ v$ k( n0 ?
                        then -- no transport order for vehicle @
9 `9 ?* F3 V) y& q6 Z. ?- ]                                @.Destination :=1 w! t% f# g4 q
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
, }9 [4 p/ J9 T1 j, |9 p                                newDirection(@);   
. E: m4 ?  s  V4 w* [% J                                if @.Destination /= void then* m8 n- C2 r/ |8 D: F
                                        @.Destination.NumReservation :=
3 q# e  m: r9 F+ r- J! F" u                                        @.Destination.NumReservation + 1;# h  z* W8 R$ S( g8 l1 j
                                end;
! m' ?4 B# K1 [0 K2 E                                @.CurrIcon := "drivingHome";
7 n: g" n9 V/ c* e4 f                                @.DrivingHome := true;4 g; m2 P/ Z4 q  o3 d* w
                        end;" l# z* o! H+ ?9 u
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
2 H1 H( c0 L  {, ]6 h& L2 w                        part := @.transpOrder;
/ Z. ^/ K: @1 S) r( P                        part.move(@);-- load part
. d% o7 }' P# b! b                        @.CurrIcon := "load";) @$ g  C2 r3 H, u
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
1 X5 Y  L; v/ s( M8 X+ ~                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
6 [9 U$ W3 I8 E+ T) A9 z8 t3 u  r, T                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);3 k9 c! D( l2 R1 G' I3 \* h
                        if Row = -1 then -- since 700 v% G1 a6 T$ u5 h5 Y* `
                                if lan=1 then: r4 }+ A$ u) }- q/ Y6 U( @0 P7 S
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
5 V8 k9 R; y! u$ b0 D' f7 m                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));( E( I2 y& A6 c5 Q4 y2 v$ H
                                else
+ E8 I% f2 U2 U: e6 c' q$ _                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),8 p* |8 b. U5 a' g
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
( E) p5 M, u* k* g- X# |                                end;
; I; W; \: d* d6 d7 ]. Z7 q                        else; r2 o3 {5 ~. P
                                @.Destination := assignLObj[1,row];; e+ w1 D0 g* z5 [  }/ ~2 n
                        end;                        6 J& P) q. p$ V/ H% m
                        newDirection(@);3 s; i6 t/ }, @6 f. F
                        @.HasOrder := true;
. D( f8 [2 s. S: |: l$ E5 b                end;6 `0 Z# p0 Z) }
        end;/ S* j( g: e( O) y1 U1 ?
end;        -- of the method
/ x+ g/ s; N0 V" g: W
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
' z  Y; [! a+ p6 o6 O8 ?) ]" F
* a. q0 _( H7 j/ m9 p! O; _这是AGV_putin中arrive的method。' J, I7 T4 p/ a3 t! [+ w

8 ^7 f) [* D+ ]+ {; `当到达物料速度越高时,这个报警更多,
1 ]( z, e6 k2 N可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。) v# \) H! g( k+ e$ S2 V/ n
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?) T4 R" Q* l- X/ X: G# d* Q
6 q  N/ L0 T  a) ^3 }  V, g2 p
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样( |& A: G3 q* t: _( B" ^8 ~6 i
if not move() then debug end
9 X" N" z2 J# K  H- [这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
: @% x9 ~) C  \/ A  v% Xplant simulation中的free libraries有AGV模板,
! d  z, F) C8 p3 c0 q2 T0 ~0 M里面也有案例。
. b  [; U3 D8 P* I' p( U4 Z我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。1 n' r2 g: E' X

) W  S! ^# F  r& s& o) q我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
) Z  F+ K. ?3 x( |& x  i& e4 _* I
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 , Y+ g  l0 i; m1 R& |' d
这是AGV_putin中arrive的method。
- x4 `; w/ p% ^  s4 |& Z; Y8 R- l: k8 w# [9 v0 r  e3 ?
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
  i6 a0 L9 T8 `$ _
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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