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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
( B: i$ G7 R3 j+ `# ~8 y*/
& P+ Q5 q9 t& A. [3 i/ Y6 Zis5 j9 A& N7 @3 J1 p# w
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
. ^7 C! M' ~3 m- bdo' ?" ]( f% Y* J% h0 C+ P
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;5 a2 m/ z7 N6 H& m8 b1 _7 Y
        if current = @.Destination -- else return
/ \3 W" p- w2 W8 `: U& K" l        then) ^7 \: ?$ \0 {. W  N
                @.Destination := void;
' U+ Z* O4 p5 c9 B" H& `* Y  Y                if @.occupied then
  f) ?- M! `& [4 {" W                        part := @.cont;( M) x' e  e- j4 Y
                        @.transpOrder := void;
8 G0 w; x: |/ r- _5 \9 U  Y- g, J                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
- p8 `. @) @$ I0 B* T9 d* f0 J9 w2 v: e                                @,root.eventcontroller.simTime);
/ q5 j+ M2 k3 X7 R                        @.HasOrder := false;: t" d5 U) E# f9 N% _  o8 H8 l
                        @.DrivingHome := true;
4 t/ w/ y/ ^; E' Z' B) Y" G" [                        rgManager.tryToStartTransOrder;( S, m0 o# X1 Q/ V$ d# Q- j
                        if @.Destination = void
& \" |( q) ]1 ]' A2 L. S) z                        then -- no transport order for vehicle @
+ R  V8 e# C9 U& Q! r, d/ a                                @.Destination :=5 K! I1 c. `+ [# V( c: I, m) F
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
5 t" ~& ?, N0 y- ]7 Z                                newDirection(@);   9 {9 r7 T, T2 {: }, _) R
                                if @.Destination /= void then
: p3 X: A" x  r# l. j5 @                                        @.Destination.NumReservation :=
! `) _. I. o3 D0 t& O. G) M; N                                        @.Destination.NumReservation + 1;
& j4 [2 A0 f6 n" r                                end;: o* P% W& R+ M8 D' Q4 i0 R: U
                                @.CurrIcon := "drivingHome";% K4 [* Z; f8 M2 `1 T
                                @.DrivingHome := true;6 W& j: u" J% C+ }' S
                        end;
& h2 |) s- g' ~1 C! C+ ]+ G                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
+ y/ Y: u' i, K: \3 E1 V4 M# f5 j. E                        part := @.transpOrder;
; K2 W- t" q7 Z5 A                        part.move(@);-- load part- V( ~7 v3 f- i. X, T
                        @.CurrIcon := "load";7 |  }, K$ E) Y9 g: ~
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
2 e( ^% }/ F1 H5 n$ t5 v$ U5 Q) h! g                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;; u3 Y$ j* D1 [: t& [+ Z; B+ o' H# ?
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
- f- `; ~, C. o; U( m, _6 M" g7 I6 ~                        if Row = -1 then -- since 70/ [  L5 k- x$ o: u, M+ _& u+ t
                                if lan=1 then/ m% R5 `8 c5 c. f# i
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),; W2 Q  J7 z" ^7 }5 N2 [/ }
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));: Y6 }( K: v+ E5 u! I
                                else
9 t' H' m4 d! ?) m                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
% F& {( n5 G" P' y& h0 c  E                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
1 `6 \" C* e( `& J5 R, T; ?                                end;# B7 x2 S2 ~3 r' h. G% r& y
                        else
6 l, a( T1 w2 R( G8 _) }- ]5 D                                @.Destination := assignLObj[1,row];, O  T& [% C5 J" l8 f# r$ L: f
                        end;                        0 i! S' Y% g1 C- X3 U& x* \* V, g. t
                        newDirection(@);7 R* p. q0 {- N
                        @.HasOrder := true;! {8 m* A( m5 D& c& n
                end;
7 B* N/ u! `- T, D        end;2 w' g9 v" J0 u( Z" F
end;        -- of the method  W' E- K5 a: s5 S. M4 w
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 2 Q' g% I7 o& D, x) J+ k1 F  N, r
/ m1 C, \9 [% N* S) l
这是AGV_putin中arrive的method。
7 m: i" P' g" d) c, L5 Z, B1 ^% a4 @# V8 _4 q0 Y/ S/ _
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
: k# e; B9 G3 C$ U9 J0 n* T可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
9 p9 o. y: u5 F+ q7 N程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?/ i; n4 w( ^$ a2 ?3 N/ x" D

1 S( L9 u1 X% x! U" l另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样7 o6 Y4 V# z% Y; T2 }9 v4 a" p
if not move() then debug end' r8 J! f; {3 T/ M; U8 Z
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。) s' _: N; S: k  P3 _
plant simulation中的free libraries有AGV模板,  L# i1 X8 f' F; }- X1 D
里面也有案例。
! x3 f! K% z: n6 C我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。# Z1 q1 W. T3 x! z+ p7 s1 y
3 D& H) D9 i/ c% E! Q, j  d- h
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 + [) \5 z  P& {! @$ C

' ], j/ Q& y1 T* g' Z, b0 ?& [那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 : D. u0 q5 ^! j) O& s
这是AGV_putin中arrive的method。
+ ]9 Q9 t: O& K- [2 K% B" ^9 n: ?/ s8 G% Y/ J0 M. i0 j5 X; e' V; D* n
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

9 A2 l: p& l+ o另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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