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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track', }+ G4 S; Y/ n
*/
$ S/ O0 G8 ^2 {: b0 l; k6 {is
8 A8 ?& X( x  T! N7 s6 {        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;' L2 r' f" C% s) n- \1 T6 Y
do
3 b+ j. d9 G2 c" K+ Q. Z8 z        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
9 N6 o9 }0 t- }1 ~/ u        if current = @.Destination -- else return/ d* [( e8 Z$ ?
        then7 L! J+ t" h. e! K( f+ F' L1 P7 ?
                @.Destination := void;0 |" n+ U* j& A0 y( r
                if @.occupied then
+ {- N+ n* r& U1 _$ R" ~3 C                        part := @.cont;; i% i8 G( V; d/ R! Q( |
                        @.transpOrder := void;
5 M3 h  b' e/ c9 N  A/ O1 e                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,- ^9 J4 j) O6 y. y- w; E1 p$ _2 u
                                @,root.eventcontroller.simTime);
4 S0 {4 u1 |2 Q% q* M( B) [                        @.HasOrder := false;3 {) W+ c5 b% M; N
                        @.DrivingHome := true;
! N0 d) t  ]6 u- N: W7 V                        rgManager.tryToStartTransOrder;
6 }) D$ r& e# l, ]- b                        if @.Destination = void
5 Y3 x5 n+ B3 u" O& Z- U                        then -- no transport order for vehicle @$ Z% E$ |7 s" V
                                @.Destination :=* }# [8 b! V2 \# \0 c. ]
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);: g6 M  p. L& I) W& f
                                newDirection(@);   , g0 Z; C* r) ]2 ]8 j4 d+ r' A$ _$ R
                                if @.Destination /= void then6 B5 _9 N" v$ q3 Y
                                        @.Destination.NumReservation :=
0 s+ [; w+ w; g& Q                                        @.Destination.NumReservation + 1;; W/ Z( k2 I8 U4 B% C. l% v8 X
                                end;
  M" P% ?! Q$ M# U, i. c+ |' `' x# O+ X                                @.CurrIcon := "drivingHome";
, t) V5 ^3 f! v" [                                @.DrivingHome := true;4 U; \. m4 U; g$ o. m
                        end;
# j, K% L# N+ F( e                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
) }3 e. B: l- f7 {$ M                        part := @.transpOrder;
/ X- ]. U4 k! {# O                        part.move(@);-- load part/ t2 K$ ~1 ]4 j2 [8 _8 j+ [
                        @.CurrIcon := "load";3 k. d+ a2 b. x& A
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
# Z4 c5 u, n- G( P                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
# e& A+ `' [4 |: O4 g* {' J* n                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
+ s/ m& ^" ^- D3 S/ s" W5 X                        if Row = -1 then -- since 70  S  L9 r/ y& f/ I
                                if lan=1 then0 g- q0 x! `2 H% z) q  M
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
1 s% ]/ W$ Q) M  a  u. Q                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
# E9 W1 ~- r# E* `/ \                                else$ h8 }) {6 ~# s0 S( B
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
( B% E. _7 t4 g3 Q4 q1 H& |% f0 U                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                9 E6 {* d5 M6 g4 a2 O
                                end;4 R0 d. s8 K. M5 `0 [" }0 M
                        else
2 Z* L7 y9 A, P* S                                @.Destination := assignLObj[1,row];: F7 L( d) D1 z" h9 _2 [/ Y
                        end;                       
2 c6 M4 V3 w! q6 `/ i" O  C" }                        newDirection(@);
6 J' h- f4 a4 Q7 |. v                        @.HasOrder := true;5 ]7 o2 ~$ R- p' l+ R& `4 T
                end;1 n# {; ?5 C3 n% F* J+ ]* {) ?
        end;, T  @  K! U5 Y1 Z' J% M
end;        -- of the method, m# F# ^6 i  u1 ^" V. l% Z
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ) `+ w8 Q3 i9 q: G  z
3 a* q& Q% s& f, @" i7 d1 y
这是AGV_putin中arrive的method。' C' ?2 i! ^+ x7 ~3 @

; w6 {/ c7 P8 L" Q' n! y当到达物料速度越高时,这个报警更多,8 T/ G, s, o, m4 Y3 p; S5 P
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。5 n; _$ f. B) n2 V* O- w
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
* L. s' h1 o# X/ s0 o  f* H8 p$ {1 W) u4 E0 g! r- S3 x: b
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样( X. Z2 T4 |4 E9 M2 S$ z! q1 Z
if not move() then debug end4 M$ a9 |" m( a# R
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
# h" t( g" ~1 D" r$ Z" Splant simulation中的free libraries有AGV模板,
/ W) E3 A  S8 O* P/ F里面也有案例。
* t( l2 J$ B. @* {8 E我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
, d4 @( ~8 m7 \) Y
4 a8 [. ?* M7 G# m" g我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
3 P; {) Q* Q8 }5 @) t! ^  S9 C. }3 n0 ]5 {& {
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 2 n+ d7 I! Z, n* |9 _. ]0 U3 d
这是AGV_putin中arrive的method。4 q1 v$ T9 n1 p

' B* Z/ D5 O) j, N& {' n当到达物料速度越高时,这个报警更多,
2 d- T7 r0 w. E0 f
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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