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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
. _3 k& B) D, k*/
( k1 g2 y5 L+ k* P! m3 A2 tis
0 E2 F# k( k. [& p2 k; h        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;, o; f6 E3 [4 L% F0 I! H* v; r3 ~
do5 T8 X4 P( z$ P2 }  `
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
0 f, h1 P$ K% A1 A% S2 n- t0 X9 Y3 e        if current = @.Destination -- else return  |4 n8 G( }* S  N' P' y6 \
        then
! w( N9 r, s0 d' S# u: y, X6 H                @.Destination := void;3 O* ?* |% P/ a5 Z
                if @.occupied then
; D# f( _) U; w& G3 \- H6 [                        part := @.cont;
8 j% I; L4 T) C& b- i                        @.transpOrder := void;0 Z1 K4 j. h. t. J; e! X4 S
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
5 q5 B, J/ ~6 {# f; S                                @,root.eventcontroller.simTime);
# |( r& u9 Z8 O2 v$ z                        @.HasOrder := false;
; E9 u) p6 s0 _                        @.DrivingHome := true;0 y6 V3 P) i/ E$ R5 P) \% J9 x; \
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
' m! f  K/ o& A& `" O                        if @.Destination = void
  }4 {  g9 N6 y                        then -- no transport order for vehicle @4 j: z5 T8 h% L3 U
                                @.Destination :=
4 [0 _; C* k" P5 E6 Y4 C' s7 p$ z. |                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);: W) m. L5 I8 x8 B6 @% ]7 S: n
                                newDirection(@);   
; B0 B( z$ O4 G/ \$ t                                if @.Destination /= void then2 w; Q+ A# Y, c' D* T4 H, F' B
                                        @.Destination.NumReservation :=
4 L0 U4 ~) ^: b                                        @.Destination.NumReservation + 1;
- L" n# O7 w9 J8 d1 @                                end;6 ]! S) D' F6 j1 l5 ^' `- B
                                @.CurrIcon := "drivingHome";5 U4 R/ q+ z+ M$ ^/ o( z0 l
                                @.DrivingHome := true;9 ]' s) c3 ~5 ^- s3 {9 Z5 N
                        end;
# B, e, `3 ]! x" u3 J  x                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
  q* P0 G$ }2 _' a                        part := @.transpOrder;. N8 G) h) @5 ^7 Q. F5 |
                        part.move(@);-- load part
) M0 W- {3 x- J9 o7 v8 @                        @.CurrIcon := "load";" h; M8 q7 j5 ?% D' E
                        GlobalDistObj := part.globDestination;, u# Z% h% p8 w4 @
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;1 Z6 \% F3 y& O9 k' L
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
6 H: o2 d, e; l, t- O& w& u                        if Row = -1 then -- since 705 j, V1 X1 k0 X
                                if lan=1 then9 k6 V2 v- p6 A5 S; r$ z  ^
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
5 x, ^, Q2 Q" d                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
; d0 o" Z0 n' w, j) c) |                                else
, v1 z+ \2 Q  W                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
1 b! Q) P& K0 \+ b  a                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                - e% O/ }( m3 Q/ p
                                end;
( S& j) J3 e, e* t                        else& n6 w6 _0 C$ O' i+ Y7 ^1 ^
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
9 `+ ~, Y6 Q: `* [4 i                        end;                        / \2 P+ p* }$ J! ]
                        newDirection(@);
' D* f9 E2 X& o6 {# d+ X                        @.HasOrder := true;
, E& {  Z; c/ L; }: S1 h6 \6 S5 f* R                end;
! L8 A8 P' D" z- ^. Q- H        end;
- x3 b' ^! C9 t( u: v  wend;        -- of the method4 i0 c7 a5 u+ P8 d
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ! ]! S# O" |$ k( g7 B4 Z1 @7 f

4 h) j; n9 g; m+ \: W5 a这是AGV_putin中arrive的method。4 l1 b7 }6 @7 B9 p

! W% v* _$ e' B' ]- Z( r3 h& p* i当到达物料速度越高时,这个报警更多,/ W5 Z! _! m! A1 K9 G
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。' d' o1 R. [* N! |  x) u2 V
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
; }  P5 M- H( y. s
$ B! I) ]- y, t/ n另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
2 ~$ f' v1 u( m& J8 t: ^if not move() then debug end% x* A2 G2 u% p' Y' c
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。& Y$ u, C& s$ G. A0 R' U# |2 A, e
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
2 ]- T: A% u9 F; Y) l# b里面也有案例。, u; v2 C4 \! Y" X0 c3 E# [
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
/ g5 \* y3 |" c. [3 y6 X! j1 E! t9 H4 z( u
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 " G1 ], P$ a" h
8 y0 j. u6 D/ U. F0 `0 a& O
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ! u( Y6 ?3 }. Z( ?
这是AGV_putin中arrive的method。
) i4 \9 {8 M, G; D# p9 L* S8 e; f' v9 c
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 @, i' v* o2 z
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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