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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
0 n' G6 b, }3 x* S. c8 K*/
' k/ P1 p& \: u3 Q4 Tis
6 A7 t2 A) Y- [$ z$ ]) c7 O! j) d        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;* R& u* Q; }1 H2 p! j
do0 P7 F- ?  C- ^4 T7 s
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
6 p6 Q( i9 F' V$ C' T, m        if current = @.Destination -- else return  T# q. ], J& K( h7 q
        then
8 h: |. a9 f7 b, G4 D4 l$ L                @.Destination := void;
* J, y% E* a' J' G$ D2 a                if @.occupied then
: ~3 k& t9 Q3 g2 N2 H, w                        part := @.cont;5 f* F4 c+ n6 ~( {* V; ?# L
                        @.transpOrder := void;  Y) d- g, G7 D) U9 J7 A, E9 a& Z
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
  ?, n7 n4 Y$ T                                @,root.eventcontroller.simTime);2 u9 r7 t( q: b* w# ]8 |0 O
                        @.HasOrder := false;- m' Y7 l+ X& J" {; y: ~( u
                        @.DrivingHome := true;
3 g0 N; Q" `7 L1 ~; T/ v, r1 _" c                        rgManager.tryToStartTransOrder;
9 H. b& V$ b. h5 u* s7 U7 j                        if @.Destination = void
$ U% Y8 m. A: Z7 O" k                        then -- no transport order for vehicle @( A, ]- ?* T8 s- j  }/ s
                                @.Destination :=% Z: q: y& v! g$ u$ l. Q) [' ~
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
: \5 I2 K- F. H9 c+ \6 h                                newDirection(@);   
# L6 i; R( [9 _5 `7 I* E                                if @.Destination /= void then
1 T' i6 n+ C' H: q9 b! Z* r                                        @.Destination.NumReservation :=+ Q9 r. N, W& x1 P
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
4 Y' ?6 }1 z* ?! V0 A/ |# H                                end;: E4 D4 s% L$ A' w* o7 G
                                @.CurrIcon := "drivingHome";4 L9 M7 o, {2 z& P, B+ `% G5 _
                                @.DrivingHome := true;- E- Y0 q8 ]1 I
                        end;6 b! K, S# r6 X0 U7 H
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station) U/ W) h% P# @3 R/ e0 g
                        part := @.transpOrder;
+ p7 ~8 L5 K, F- Z                        part.move(@);-- load part. Y* L  q9 V9 Q# y6 j
                        @.CurrIcon := "load";
1 v+ W% o6 v; r' B  {% o5 a                        GlobalDistObj := part.globDestination;2 E. P7 s7 f, V6 S6 ?" H
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
' Q7 u6 H" Q4 R6 j. m( a                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);, i( g( P: P7 b, n9 f( G/ \
                        if Row = -1 then -- since 70; V/ F9 V* q! H
                                if lan=1 then- G+ c) m% i$ }& s
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
7 s; y; u$ P2 L% Z; {                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
# R5 U: X: k$ r5 m                                else
. N3 C$ q' o, C9 C                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
# z2 h, F3 \  s' r' t( e* _5 d+ X; H                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                0 t, [  Q2 ]: E
                                end;8 E- W# H7 M" E/ l
                        else
; a8 k7 i) r4 i) M0 F) i7 `                                @.Destination := assignLObj[1,row];
' V# E7 E9 W% z                        end;                       
5 f, V* e2 o7 i                        newDirection(@);
( a2 z6 q! A$ e! l                        @.HasOrder := true;
( o( E9 ?3 r, c, |0 g& z                end;
. n% Z& [* o: e. K+ n* i        end;4 U. c6 G+ z1 E+ Q: Y
end;        -- of the method  ~9 H6 h# [" S) q5 A5 P
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 4 u2 c" m% `3 |
9 b* \( a! M7 G  d" V) W, F
这是AGV_putin中arrive的method。
0 Y* s9 N1 Q( o5 v
5 j/ ^: H' E+ G' O$ s$ g# L当到达物料速度越高时,这个报警更多,$ H; z/ m  q. H# c9 k- O
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
( _$ c2 X" m3 ]; B程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
; k! @) y# e4 R8 S4 X& n6 @7 B# y
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样- P7 F8 f8 Y1 P; \6 X
if not move() then debug end2 l+ ]' c/ Y; u( u+ |
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
+ Z- d$ @' @5 ~0 A8 a& lplant simulation中的free libraries有AGV模板,: D* u9 v2 i0 F0 h
里面也有案例。& J* t4 E3 A$ A* ^; U
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。, {3 W. M1 G* c4 {
7 ^2 |$ R- N# Q" O
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
' m2 D2 f9 ?$ D6 q* J3 x' c" G3 |0 d$ Z9 J6 e% ]
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
6 }! P# y2 W4 t0 R3 Y$ r+ p这是AGV_putin中arrive的method。
) C$ q( g! k8 k  _
* P: j* Z( y% T' @当到达物料速度越高时,这个报警更多,
/ T' d3 j( E& ~. j
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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