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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
, I3 M0 @$ b9 d, i# ]. t*/
! v7 I# }# H& a% S0 f- vis
: y( R7 T0 T/ H) s6 j/ A! K& l+ m        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;1 v. k- `- C( b2 c. |
do7 j3 s( Q2 B0 y& n1 g* H
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
! f5 f+ \7 ?8 |5 n' T0 ?        if current = @.Destination -- else return
3 i# k+ P, D$ u# e! _+ z# F0 o        then# V, H2 B2 }' |- h$ D- z
                @.Destination := void;0 |! s: H; H0 C- G  Z7 g
                if @.occupied then$ H6 A; A& S, X" p& Y( w
                        part := @.cont;, [3 \. z, j4 \! e4 l. C
                        @.transpOrder := void;
3 k0 j' r1 z. ^  S                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1," Y' B7 Z( j' P$ @& N, n
                                @,root.eventcontroller.simTime);: T$ o' {" Z) R* U3 p' @
                        @.HasOrder := false;
4 {8 h7 @- J- \6 u8 U! {                        @.DrivingHome := true;
* i. M$ h, u% n5 {. P, l9 B! ?                        rgManager.tryToStartTransOrder;
! q$ W4 T* Q7 H4 ?  G) a. f                        if @.Destination = void
7 {3 o1 l% J$ B* q                        then -- no transport order for vehicle @
; C( k' S- ^1 Z! p                                @.Destination :=
/ G  E  d" ]  N/ R6 f: z% p                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);  m3 [* D1 \5 X" M& j
                                newDirection(@);   
# T5 {& ]% k+ \4 W$ {2 N                                if @.Destination /= void then
" I0 j5 i* N) J  \* S" `                                        @.Destination.NumReservation :=
; H% }; I7 P2 z5 |4 E9 e, S                                        @.Destination.NumReservation + 1;
, \+ L+ @3 _, q1 F# o6 K$ W                                end;
0 [: D6 Q: c/ T" I7 [, V7 o                                @.CurrIcon := "drivingHome";- R( N" ^8 m& \$ V2 c
                                @.DrivingHome := true;
, t! Z: x. _; m: [                        end;
" Q& ]! Q# m0 H( c1 ?                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station, m# T$ e" {* t6 X
                        part := @.transpOrder;
8 b: ?9 y' c5 z                        part.move(@);-- load part3 K4 p' f9 g) ^7 e4 \- Y- L: `
                        @.CurrIcon := "load";8 I: Q$ R+ e, a
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
8 E& z. i/ i4 I6 X2 Z, {8 A5 y- f                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
& @7 x3 X' {- I& S% o                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);8 a+ A8 c  n2 G9 f
                        if Row = -1 then -- since 70) c2 I) |! E# d: l4 |- Z4 O; Z; Q0 S5 E
                                if lan=1 then
8 W7 O" F1 _" L  [: X" U3 H                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\"")," U8 j& M+ P. x7 d6 C
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));( P5 a$ _. Z  l9 b( A1 K4 V2 x
                                else
: S7 A  U5 U7 l( U6 \# Y8 T                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),! c2 l4 F5 V, e+ ]
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                + I7 `+ v# C7 K5 X$ G4 l& ~5 |7 m. ~
                                end;5 |; D& N( ~& l" a# q: u$ V
                        else
: C6 i) I$ r2 c$ v4 B                                @.Destination := assignLObj[1,row];6 b$ k: E7 C6 M, l8 v. k
                        end;                       
& w0 S$ B7 x9 [                        newDirection(@);
4 x0 @5 y$ f& ~9 X2 y                        @.HasOrder := true;% n$ i* _- J+ U( L) L+ p# U
                end;. F  F( S0 I" [4 Z8 c( m$ ~
        end;
! u/ v- z( [- M! ?2 vend;        -- of the method- M* t' g& D5 W  }$ P- U$ u
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
. R- M) W! ?3 ]5 K  E1 X" Y" s
3 S7 I4 B9 I/ H* _8 [8 t这是AGV_putin中arrive的method。
5 E. i: [5 @% M! A( L& r- U1 ?, D" a8 k& M$ o
当到达物料速度越高时,这个报警更多," C5 U4 q2 n8 [0 y- c& G/ n( q  z
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
; [) e  f& e4 P: z- Y/ B0 ]: L程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
/ \; {* C- E. G
& O. W) t" w: e8 Z* r7 r另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样$ y9 N; F. Q: M% H3 i3 K
if not move() then debug end, d; J9 N5 Z" P& y# }& p
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
' X2 u! c$ a4 y  q1 Tplant simulation中的free libraries有AGV模板,* f: S1 u: q2 }' |
里面也有案例。% U2 J8 S- {3 ]1 _  G" c
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。* O: K: }3 O1 I9 L& G5 m( D6 g
/ d  ^6 ?# G% X0 W; |4 J
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
4 {  w6 H1 c+ V* K9 l, g4 a5 y4 \) B) m# |  A& v
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ) k: V  X2 I" L3 N  W" T  Q( y) g8 Z
这是AGV_putin中arrive的method。3 @6 _& o7 a- d$ M( D# U

2 r# W# T  b# _3 L4 p8 X当到达物料速度越高时,这个报警更多,
& ?7 z, G' A- V$ f: E4 {! k4 V
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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