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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
! A2 L0 c( i# \1 v; g5 [& W*/
& q* N: a3 u! V; s# Q; s/ sis
7 k6 d9 c, ~" p% b& }, V: I        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;" A) S/ q& B( z4 }' m( d) t
do. e# z) l: j6 o7 O( m3 q
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;" h, D" y& k& e7 C& y, p
        if current = @.Destination -- else return
' Z; Q% ^/ l, T: l        then
6 G9 o( L: L$ \! l                @.Destination := void;
5 N$ S/ B4 i+ U; O+ ]4 X+ x1 }4 r                if @.occupied then, ^" z+ W  I" l9 q9 D
                        part := @.cont;
; r# B' r" @9 w' Z5 |                        @.transpOrder := void;, y' r+ y+ }: v4 `2 J: C2 Z
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,9 q/ u: s: R( @& b
                                @,root.eventcontroller.simTime);/ F0 a( T* Y5 n6 g
                        @.HasOrder := false;2 U0 d* }) u! p, z6 X' Z
                        @.DrivingHome := true;
. y  k$ E/ j) n) o                        rgManager.tryToStartTransOrder;
) [9 w, _8 ~- Q% c  X. \                        if @.Destination = void( }, ~7 y2 {9 ]4 u& W
                        then -- no transport order for vehicle @1 J! @7 B! l" {, G
                                @.Destination :=
* y( q' V  q1 J3 H( y# t# u8 T, p                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
. T  K/ u5 I% N+ M0 c, H                                newDirection(@);   ! k$ N/ S, d; |7 M( O0 _+ m
                                if @.Destination /= void then
) k7 i/ Q" ~2 i/ u3 u. `# k                                        @.Destination.NumReservation :=7 R  v) |. _4 P! O& k+ F7 Z
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
. o' B' V8 v+ I8 w3 P. v- Q                                end;6 G+ `8 X" ^0 j7 j) T& ]
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
. o2 y/ Z! X0 ~7 s0 L                                @.DrivingHome := true;
7 e' L6 v4 a! V, S; O- |3 J                        end;
9 Z' k! _- x, }1 n1 }/ C2 \                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
+ _! R  S3 k6 B' y; T+ @                        part := @.transpOrder;8 p5 p0 Y# \9 Y+ K3 X# t. K
                        part.move(@);-- load part
% L9 O7 Y( P2 g: Y                        @.CurrIcon := "load";
5 ~9 Z0 g$ L- M8 |+ w1 t$ }                        GlobalDistObj := part.globDestination;7 Y/ e) {: X' u; C$ y
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;& L& x' K" P  V, b8 C8 h! l( W
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);; r, D3 R; ]1 ?  ]2 k
                        if Row = -1 then -- since 70
$ O. Q% Z5 @4 v' f- t( {% Q                                if lan=1 then% {" S3 q1 T8 O
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),7 f( [- N5 s3 Q" N# N* E+ A* L
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));" g3 Q1 s2 A, Q: _7 Z, m7 I. _
                                else
: _0 C- n+ V# S4 V, P                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),9 _" x1 G3 u1 g: O6 N5 K
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                  @3 C1 R) [3 N9 |; Y. Q
                                end;
3 n- t" z( F$ c) `0 Z                        else
0 U9 N1 a7 j6 ^* ]+ J' U                                @.Destination := assignLObj[1,row];
6 S  C) J/ h6 R# }                        end;                        # r/ Y0 c) C5 H, M$ H: n/ A
                        newDirection(@);
7 i% ~0 ]" p3 Q                        @.HasOrder := true;
; a5 k$ |% y+ ]9 h( `# |                end;
& I) k, j( w. \+ g        end;
% G1 y% }+ P' Send;        -- of the method
8 T. ]/ _9 g6 _, g* T3 b
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
. k8 z5 W6 U% F' Q# i$ I3 N; l8 T( P) s. Z8 p; l' q8 T
这是AGV_putin中arrive的method。
/ M' ?7 f+ H4 M( O8 T, O" M& L
9 g! {$ r2 K$ a$ X/ h1 C* V/ t当到达物料速度越高时,这个报警更多,# ^8 n6 O+ l! C# v
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
2 ]# i: l7 h* O9 J* m+ g程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
) Z' _$ L) r$ o. o" h' m; q  d9 {- c" h9 [! y! z* z
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
7 X$ W1 k) B, N+ cif not move() then debug end- U4 P4 ~# O( `' {+ I
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。0 X; I4 K, k" Z% c* H3 h
plant simulation中的free libraries有AGV模板,6 ^$ J( r: v) N6 u( Y  h8 L
里面也有案例。
! l4 R6 L- v. l1 n; W& W& c+ B/ N我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。( l% t% s0 o  q. ~

1 o, |) j$ Z' l7 {. g3 Y/ y9 z我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
# Q) v- Y3 z& h( ^% w
9 ^) r( [3 J: Q) ^1 T  Y那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
5 D7 y% [" z, d4 D6 f: g: E; i这是AGV_putin中arrive的method。% ^' G) o4 v+ X. Q- h
2 u: Y9 Z. L2 ~+ I) K+ n6 k
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
% E) H+ `# R& n2 j: D# k& }, R' ]
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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