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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
5 q+ Q- Q% B  W$ p% ?" d*/
2 x. W8 }9 S' j" ]% i) Q# C( D) _is$ Y! S5 B: y8 ?/ d& a+ {2 O
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;3 D. a7 H' D) n2 E/ m7 @4 S
do$ i9 l9 }3 F2 u9 z) `5 {* Q
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
7 v8 e7 H0 I) `( r        if current = @.Destination -- else return" \( U. k  q9 P  G6 P4 J( O
        then3 _! J3 K9 n0 X! K, }
                @.Destination := void;
" ?8 }! h+ ^! b: l( |& F& P/ \                if @.occupied then
5 v3 N' E+ n# W* A: z2 b2 X                        part := @.cont;
: n3 u  ]+ F7 z3 o& p' Q                        @.transpOrder := void;
- U- x0 x& a- @0 w5 ]                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
% p" |; x% L! ^  d+ r8 g                                @,root.eventcontroller.simTime);, J5 E9 L+ W7 |& N- x4 y, b
                        @.HasOrder := false;' {5 ]2 P1 R6 n
                        @.DrivingHome := true;2 K7 t  a. [0 m! ?( ]( F1 R
                        rgManager.tryToStartTransOrder;# Q$ l- J9 E& A/ m
                        if @.Destination = void; n2 ]+ ~7 j9 `; A( V
                        then -- no transport order for vehicle @: Z( q5 M7 }% n# j7 Q9 x; {$ R2 Q
                                @.Destination :=( Z  Z2 Z0 k6 ~7 j" b! C: p
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
4 @& N% [1 @  E% `  `; b                                newDirection(@);   # r) G3 q6 H; L4 J' o0 n1 B. N
                                if @.Destination /= void then
8 o% S! p( {5 e7 P0 h+ A/ L3 d. k1 q                                        @.Destination.NumReservation :=6 c9 n5 F9 |, f7 V3 r* l! b) M
                                        @.Destination.NumReservation + 1;% i7 Y6 r& E$ L% \- O
                                end;" `4 i8 `: U- n+ O# _5 d7 C
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
, D% {8 w7 H1 @- Y/ L                                @.DrivingHome := true;
  k2 W; ^2 q9 v0 N+ w. Z                        end;4 [5 _6 A! P( _( v
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station! I+ n9 \' T' w
                        part := @.transpOrder;
6 ?8 J/ U7 E+ Y8 `4 a: P                        part.move(@);-- load part5 o% P' a& v" n; e5 [
                        @.CurrIcon := "load";1 J1 L/ X, [: O* F, W0 C4 ~
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
% u, i8 V% t  K9 W                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;* l* j' f; k) L" }" z+ x" [! ?
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);# W9 B: X' M9 p; b: \! ?
                        if Row = -1 then -- since 700 k! f$ w7 z( X! }  d4 t, g
                                if lan=1 then
8 B9 Y8 q: P+ w  H! Z& V                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
8 D3 g+ r/ Y: ^0 V                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));; `5 h, j" M; j
                                else$ D8 ~2 D. m8 ?" G' ]3 S
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
3 `& X9 B: ?2 ?! a6 y3 D+ N# }2 h( R                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
- _4 M, u$ y5 P3 Z: l: i                                end;
: L6 u1 k7 x- W( k' ^3 V# w                        else$ D2 `! d& Z* f
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
+ I2 h  j( S2 [                        end;                       
8 ~- q" L6 a4 k% p3 Z# T                        newDirection(@);# n/ A" k% i7 E' x7 i$ m4 x: H
                        @.HasOrder := true;
- |( E( ~1 t2 Y( ^  \5 `/ w6 z                end;' q" J7 v5 W6 x5 M6 H/ S, s* _3 t
        end;
/ ^  Y% `& z: d7 rend;        -- of the method
: B: m" \0 b" f0 W" q6 P8 u3 T
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ! m6 ^  J& z. \

% r1 v& M2 ]- N  h. c( k这是AGV_putin中arrive的method。, @4 x  v5 T0 z2 m2 v! q" W

$ A0 w$ x4 Y1 F9 }; D) ]8 i当到达物料速度越高时,这个报警更多,
; V% Z. C0 w; r8 {+ ^! ^( b7 Y可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。% c0 p: V$ k) ?) C
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?; V7 f1 N0 @( p% _6 L8 h2 E

; H) S7 M* u0 A+ {另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样8 Z3 K+ Z' p9 @& O- S1 b) S
if not move() then debug end% Y% U3 s+ v! }& H, ^7 ^
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
3 W; P1 f8 w7 s4 b# O; H1 Gplant simulation中的free libraries有AGV模板," `/ t% G: w; N9 h, B( c( [! m
里面也有案例。
0 S* Q- a) J& `1 C+ u! O0 M我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
4 \1 O* N+ s& u: L3 z0 ?) U5 ~1 V, {# x  h. Y
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
- O9 q6 b  ~9 l
( \: p* c) ^- W6 a$ ]那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 % p% Z) A. u* y0 F' h
这是AGV_putin中arrive的method。# A& P+ ?0 o: f2 X
1 E- r! O" d( H9 d6 V
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
. [* P$ o4 ?- S2 ~! N. E$ s7 Y+ y
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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