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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'$ U! F# T( a# w  V7 z1 z
*// {. O( [( C9 V4 J9 ~
is% |/ M* I4 o* b+ o2 R3 V7 I
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
6 @7 r* [& [, E$ pdo$ P2 p" ~( i" a
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
9 A9 H$ o3 R% |        if current = @.Destination -- else return
, Y+ b# e2 c' K! [        then
6 I' H6 V+ |1 t                @.Destination := void;
& a& b5 w# \3 j0 J                if @.occupied then
4 X, a) }& W( T5 j# u( D                        part := @.cont;
5 d3 Y4 v& h. |' u# C                        @.transpOrder := void;
; I! H9 z7 g  f) |, g                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,( ^; X4 o, z, m: R/ p
                                @,root.eventcontroller.simTime);
( r* q* `8 I! `2 R                        @.HasOrder := false;
3 y2 Y) ^) y$ O  T  r8 y6 [0 {                        @.DrivingHome := true;: C2 o( q9 Z8 x. {  L
                        rgManager.tryToStartTransOrder;7 @$ h7 f6 V: p2 [" E2 o) ]6 z
                        if @.Destination = void4 t$ K9 }4 x4 Y4 _- w3 `
                        then -- no transport order for vehicle @
/ e7 v7 [( Z0 d3 D1 r! u/ I                                @.Destination :=/ K/ o! O: G8 L) a
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
* ~3 |2 `1 L$ C                                newDirection(@);   ) R, W& ]0 H9 b+ A7 u2 ?
                                if @.Destination /= void then0 `- m5 I" ~6 \9 g
                                        @.Destination.NumReservation :=
# S8 Q' i* e+ Q0 K3 s                                        @.Destination.NumReservation + 1;5 T# K5 L* [0 L. Z% N! ?. O9 _  I( b
                                end;
5 m* O) }# N( ?- y. b, c                                @.CurrIcon := "drivingHome";. V. f( u! O, G4 E. m+ |- q
                                @.DrivingHome := true;
8 R4 v- P& P% e, K0 |                        end;) K( |8 A  y2 E0 `1 e! D
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
% ]+ D5 Z% X; {6 q  y1 [5 L, L                        part := @.transpOrder;
2 ^3 A" u/ l( b; b( ]8 N                        part.move(@);-- load part
% L4 p' q" ^) u7 s* S0 _8 [                        @.CurrIcon := "load";% }* A' V+ D. k* v
                        GlobalDistObj := part.globDestination;( v; f9 `0 x! t6 C; l) U
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
% N. E4 T$ B  a, V                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);2 K" A& `" P1 `- b! Y2 r  P
                        if Row = -1 then -- since 70, w' {7 T( ?( n, K$ x, @
                                if lan=1 then  X' R/ {: L8 V7 w3 X/ M
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
! F9 C6 h, g3 j7 a0 A                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
+ W( a3 @; X, W                                else
7 Q; ?7 V+ c* h9 R8 ^- w4 a; b                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
0 I( ^, `, I! y" |, G4 Z8 n& e" J% j                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
  N$ h* M( x# Q  p- p                                end;& \' I# C& r  d0 a8 C
                        else
/ `! y" ^% c5 `7 \# U; i                                @.Destination := assignLObj[1,row];/ e/ I: @. s1 p! Z2 G( h
                        end;                       
7 O' ]- }* r1 L' X- B: W/ E7 T                        newDirection(@);
, h/ m  J# L) n; [5 w6 t  m                        @.HasOrder := true;
0 l* J! p/ `! S# Z4 o" k                end;# w. A8 Q0 A) J# }$ g
        end;
& I1 Y7 M! y& l2 `! P0 U! I0 ~$ rend;        -- of the method
0 Z/ c% q' }6 t  ~9 K  m
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ) ]; G) O* |% K# I7 Q  s
. \: ?* j8 I- m/ k% w8 G
这是AGV_putin中arrive的method。
9 H: \% m8 }4 p& k; W
! I7 ?8 {% c* a8 `- t) D6 @当到达物料速度越高时,这个报警更多,2 m5 p8 T2 x3 f. `
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
! _" u1 m5 M! R" i8 w2 X程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?% }1 k1 J3 q4 l
/ a0 |3 @% f8 n: y3 J
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样& _6 S& c5 O0 s$ G  Q! G* M
if not move() then debug end/ e" i: @3 V& d( N
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。8 R  l* D  O# ?( ]7 I/ O9 h) T) K
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
+ L7 Y3 Y1 M* D  p  ~3 K! u8 s: E里面也有案例。% e; w' f. g8 X0 ]2 B6 f
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
/ F' O5 C2 h; @' R2 B" ]8 U! Z: i% B+ q  g8 [# \$ v( P3 \" L3 k
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
, V+ s  K( m4 ]* p4 C6 ^  n/ \9 v$ a7 k' d$ s
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
, d' \5 q' {. ^$ h  j' Q这是AGV_putin中arrive的method。7 b5 r3 f8 t( h# I% f9 h

; N$ O  ^1 D# q7 n  F0 F当到达物料速度越高时,这个报警更多,
" R) K5 L& x( z+ }/ B: r3 E$ F
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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