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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'! D# N' P0 n& p0 @0 \- [9 s
*/
: |- l/ N) S3 {2 D1 t' wis
' N+ V/ D8 u; D3 {        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;+ V. v! w, c* V& j( }: \/ ^7 k
do7 W! E& P( ]6 B& H8 W
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
0 _( {% b; I0 ?7 z0 N  o        if current = @.Destination -- else return  I  `; h  O+ m5 }
        then
4 B( z/ w8 y- j3 n                @.Destination := void;2 y/ ?% l( K$ r9 D+ y
                if @.occupied then( C. E2 }1 a' z: L& j1 R6 }; h
                        part := @.cont;: `: e0 T' }3 {4 _8 n7 P, K
                        @.transpOrder := void;+ Z" D& O% h5 b6 l" a1 {5 }
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,0 Y/ m: H7 o& ~3 z! x: U. z9 M' P
                                @,root.eventcontroller.simTime);
* b+ a: U9 w, W- w6 M                        @.HasOrder := false;
; N4 v5 V8 w0 `0 S                        @.DrivingHome := true;
2 {  _; y" o" z: K$ c7 }                        rgManager.tryToStartTransOrder;
! J' v, r9 D- M1 K                        if @.Destination = void
! `- g- ]- M. x! `& ?                        then -- no transport order for vehicle @
" a/ {! m# l- \/ e1 }% A6 s                                @.Destination :=4 |! V0 ?3 }- v4 ]$ O* |% q
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
: }" M2 A3 G' N5 ]' I                                newDirection(@);   + Z% J. J, Q1 O1 L/ O, G3 K3 L
                                if @.Destination /= void then, ~4 k* ]  r- }2 a: k2 ~) F& \
                                        @.Destination.NumReservation :=1 x  r6 k: F. V+ \6 r
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
% w4 y" G. S& m3 e                                end;; N5 N/ T8 R& B" E6 [
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
7 O* d/ `; s9 M8 x9 `2 T" C                                @.DrivingHome := true;
/ A# e$ \# W% T) ?  _+ H- }* n                        end;# n/ d1 p; p: y6 d7 N" h. w* t
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
. v% h% E% ?. _% g4 B! V$ \. }) c                        part := @.transpOrder;
' C) z  h. u  J                        part.move(@);-- load part- |8 ?1 \8 O! ]; ~
                        @.CurrIcon := "load";8 l2 B% z* w  s4 _  X! Z/ N: ?, c
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
8 G, A4 B- h9 `# `, U  x                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;7 D% Q2 J# j. S7 T7 r6 S0 T
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);2 @  v7 q5 p& u6 }; K* F% `: {
                        if Row = -1 then -- since 701 c1 X) a% a+ P' P# W& v" m
                                if lan=1 then
& G- W8 E# ^4 ]- J2 a; r2 Z                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
  F+ [9 [3 q& K) I: D5 o1 ~                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
5 s6 P- B+ W/ [                                else
# T  ]9 C+ B  P  }6 I9 x1 R. J" i                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
4 y' q- E0 |6 z, u                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
8 }4 f$ Y* Y# L% y3 l' I3 \                                end;6 O7 p* c, u2 S* ~
                        else. r1 N  K( W7 z  C( S
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
- x" h6 D7 u4 t! ~/ T* ?! X7 E/ _                        end;                       
- F8 @* A* t4 j; Q  ]7 u                        newDirection(@);
* v" ~8 k5 Q- q, L0 T                        @.HasOrder := true;! ^3 ~3 P5 \. R) f/ ?" k% i* v
                end;
6 B7 W3 z7 [5 C        end;& c( }5 S4 h, h
end;        -- of the method
, h' {. |2 n% g0 T
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 & g; G# O) e& |( E5 V- o7 [
* [& X- z: |+ G
这是AGV_putin中arrive的method。
* g$ e$ y! P2 C& |/ o0 Y7 j# d$ r+ u# Q9 {0 ]1 Z6 ?2 S
当到达物料速度越高时,这个报警更多," k' U2 @9 L  j, p9 D
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
0 Q8 D. b: p3 F" s  w: W程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?- y- M' Y4 R0 h% a5 x8 O* e
+ _4 B7 d5 d) x% p
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
+ G0 B' n6 p+ Hif not move() then debug end9 [" B" [: h& {' t
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
( S+ u! k6 f: ^2 r1 q9 ~0 mplant simulation中的free libraries有AGV模板,/ k3 G( M1 F) O& G/ |% o0 w3 s( }
里面也有案例。2 B$ z- ~  M7 D( b( Y
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。1 [9 U$ V; q. O2 d( i2 Y
: E+ k) y% M& e$ e1 {, W
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
) E0 [0 |% p8 @0 R' y: u  E
4 _6 q; Q6 a0 Q- c+ a7 b3 C+ T那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 4 u% t  \3 F2 U. R/ |* M
这是AGV_putin中arrive的method。) P! W# F! v3 R- N! n  d

4 X- m! q+ f. _当到达物料速度越高时,这个报警更多,

; I/ ~, ?( W7 Q5 ^7 G3 Z- o2 Y. L另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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