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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
% o9 P, V' F( \, ^9 C: T*/
/ z0 F8 z: }1 @: U' d. V( yis
) y  a& u) `+ K1 A        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;/ I  g) }# M# o' D# o
do
% s; t. k  A' |8 a7 l0 s! X. V        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;) A% e6 d1 D3 V* w
        if current = @.Destination -- else return
2 b( _5 g6 E- ^! K, c5 t  ^0 [3 Q        then! }! ?3 N4 _: x5 w2 f3 L4 C: w
                @.Destination := void;
, _2 S  T( p4 @; s  w                if @.occupied then
6 W) r9 N% R, l7 w2 ^3 m                        part := @.cont;+ m( T: w$ S. `: J3 a
                        @.transpOrder := void;
* X7 N' N/ S9 ]$ n                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
  b. v4 A0 T. z% H: j* e                                @,root.eventcontroller.simTime);
! L, a) Q" c/ l! ]3 |5 C                        @.HasOrder := false;& ]6 I5 w$ S6 |/ O/ f
                        @.DrivingHome := true;
8 o! |9 h: g6 l' V9 w1 b, R0 w/ B                        rgManager.tryToStartTransOrder;: v& {6 ]2 m' o' _; f
                        if @.Destination = void
- w8 N! R+ c2 a: w4 ^( Z                        then -- no transport order for vehicle @
. Z9 `2 ^9 D* N- b                                @.Destination :=
0 Q+ U  F- R3 h1 I* r2 V                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
) G- F, Y; E8 e0 u                                newDirection(@);   
2 M; I1 M- T, ]/ F8 q0 g7 _# l                                if @.Destination /= void then
+ f* h0 K: L( z7 t- m# Z                                        @.Destination.NumReservation :=
3 T0 j* h5 _2 m& @8 i! P                                        @.Destination.NumReservation + 1;6 e6 S5 i) w9 m- D
                                end;% m# ?: E3 E, B; v+ C1 b
                                @.CurrIcon := "drivingHome";3 N  U$ h% x! Y& V
                                @.DrivingHome := true;
3 W; o( q3 }- _1 E3 F0 {" {7 U                        end;7 Y$ W' t' i! B# P
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station8 H2 B0 N- [3 x7 k! H4 ~
                        part := @.transpOrder;
  G& \; k0 L( \                        part.move(@);-- load part
- B! s0 w" V* K5 ]/ z                        @.CurrIcon := "load";
; y' J: a% _; H  t8 `- C$ T* b                        GlobalDistObj := part.globDestination;, `" }8 W+ S8 b* O% |; c, B1 F
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
. ^- g3 S& g9 ~+ V3 G                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);% @! m2 e7 l- e7 E
                        if Row = -1 then -- since 70! r' K5 D$ }' Y# Z* [
                                if lan=1 then
8 k+ C: \; w: \+ W; r                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
& I# R- k. f& S1 k                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
# O" N2 U( N2 ~* Q1 D, U0 ~. O0 j! e                                else
6 h1 o4 s' M" a+ G                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
, d# t+ ~. \6 u# K9 N                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ; l$ a1 t2 [5 l% C
                                end;
0 R3 H4 P, t* ?                        else# }4 C% i& `) s% B
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
' I0 I( W- `) R3 n# U/ |0 b/ L                        end;                        & a+ a9 A% T1 M9 @# V
                        newDirection(@);0 L8 L' K6 w3 S/ D
                        @.HasOrder := true;0 p$ y6 _* p. E6 y* m. a
                end;% q% `; v. p# Z# \8 K1 @
        end;' Y& a, O- e! R* B: ~
end;        -- of the method% F* ]5 E1 S0 G* n7 ^! e+ w, s
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 3 n) J6 ]  \1 n' k% i; S
+ W6 Q5 k; f' [  g# p6 E, y8 V
这是AGV_putin中arrive的method。5 Y+ `8 e. z; b1 ^" O5 x
# z( l7 I( V" Z5 z; n! C
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
6 w/ e, D* k, R. I; h: @) w可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。* W7 Y& N3 Q2 B6 Z' A1 W
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?$ C- n- C/ C9 J; N: f
8 l, L) h6 v/ ~% r- \: u/ S
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
' @( v! x# Z- j3 c* \" r3 Z, q- \! fif not move() then debug end3 s4 v4 A* [2 N- l: d- f; G
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。- y2 R7 M( e4 T  p
plant simulation中的free libraries有AGV模板,+ C, |1 s+ c% h! T" s
里面也有案例。! x5 H$ x5 q; m" d2 f6 K( c
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
0 q$ x# v& C7 N9 ?! I+ x0 q& }: ?5 v$ x7 }/ R6 k
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 * ?, n7 D3 k8 D5 Y' v$ d

) q- O: d' d* K- w那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 , e9 x- a* m2 L2 J4 s9 A4 k
这是AGV_putin中arrive的method。
4 O" W0 v- d  h7 S) t* E- o
; l! a  ^1 y: P当到达物料速度越高时,这个报警更多,

# n- A0 y2 w; v+ t另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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