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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
/ X: z3 [" x, r6 n  A/ o# q9 c* c*/' E9 E; m' H' v% U$ |: b
is# k1 l5 P+ x+ J  |/ e
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;" n2 f3 P; @& ?; H$ h) @! [; ]
do' F% U; `, r# M4 o0 s
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;/ c" J' d, t8 d) w4 V
        if current = @.Destination -- else return
8 _, a6 I2 H& _, Y        then
. l1 f" A/ j, R0 g                @.Destination := void;4 y" S$ v& V9 J/ j' ]1 Z
                if @.occupied then% L$ z9 t; B6 {4 x
                        part := @.cont;" R9 P, H% |* F" R: y( B: Y
                        @.transpOrder := void;( a% B" e5 W- t5 u
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,7 M8 X. g8 k% y" I, A) c1 X
                                @,root.eventcontroller.simTime);+ C# K+ R* ]- r7 [# o
                        @.HasOrder := false;
# q7 M! Y2 g( S9 G! ^3 b3 U/ q                        @.DrivingHome := true;: \' F' `' ?# [# k
                        rgManager.tryToStartTransOrder;& r, B, H# D+ u0 p7 F* ^
                        if @.Destination = void0 k4 O2 y) i! ]# Z
                        then -- no transport order for vehicle @
/ N8 g% z4 E- A6 C% i( H                                @.Destination :=' g8 v9 M9 N. ^$ s5 x7 }5 E
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
- z0 v0 k( B( ], Z$ g" Z& A. M. r6 E                                newDirection(@);   
' c* a+ k: E, g3 S& _! A                                if @.Destination /= void then
# r5 U& s; z2 ]/ F                                        @.Destination.NumReservation :=
4 P8 h5 g& b9 k" N6 h2 t) m                                        @.Destination.NumReservation + 1;
* ?& \, d1 v$ c, f2 x) B                                end;
6 d! g, p% Q& s" E9 f# K9 U                                @.CurrIcon := "drivingHome";
. s- \. c" E. C& B                                @.DrivingHome := true;1 H6 U5 v; ~4 Q# D7 f( h$ x* d
                        end;
3 u5 @8 j, _  G1 P# r% G% ^+ l                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station8 v5 e, r9 ?9 ^
                        part := @.transpOrder;
9 m' q8 K+ ?9 ^2 A4 j                        part.move(@);-- load part
' r( V% D" K7 ]                        @.CurrIcon := "load";
  `- k9 H! `4 i# Q# h  d+ f                        GlobalDistObj := part.globDestination;/ B8 p# t( J+ \
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
% P; V6 |# z8 b; W1 i  n2 V6 z                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);2 B' o# {9 h! C
                        if Row = -1 then -- since 70
* J7 a) O: I! f) Y3 G                                if lan=1 then8 o( s' B/ L% m. k
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
" I, }  T  U! L( p6 t4 j& ^                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));% P, d' e% ~; k7 O
                                else: F. s' j5 a; L4 A" ^+ k
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
5 E. z8 i; S  V. F) k$ d                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
) g# C, W: g  u' O* [                                end;
( i; _" B2 S* Y  @                        else
% B# q: E: v7 a  O                                @.Destination := assignLObj[1,row];7 l( H# D7 }6 l) n; k
                        end;                        5 E+ `' l6 |1 r( j  u
                        newDirection(@);
$ O$ m% l# P+ p# s                        @.HasOrder := true;
9 \7 R/ Z+ V% I3 v1 F# p7 c$ B7 L% j                end;: S6 Y. k1 e' m+ c* s! K1 Y
        end;. w3 e  v+ o4 m1 z9 r
end;        -- of the method
) {; b: b5 w  z; u" s" i
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
; i) g) Z! E1 \- D- X0 o# s& l0 ^. V5 E1 G) G, ?2 g
这是AGV_putin中arrive的method。
9 n3 {* y7 R$ Z# D6 f3 p1 u/ T% e7 T; B5 Q' M+ b$ f  Y: q- d
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
* j- X" a  V6 S$ _$ E: u  I6 S1 `可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。7 E' _8 K" s, I& Q, K, X4 W
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?9 U% N5 T' L* k+ V

3 d) o+ x; S1 c' _3 P另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
* B8 g: D: K( _( Y2 rif not move() then debug end& C5 g/ J% S8 l5 E" ]/ Q
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。4 X- U6 p2 L% G$ q, c3 h" W
plant simulation中的free libraries有AGV模板,/ W6 h: q4 b7 m  o5 r: M5 ~* n! l
里面也有案例。. l9 T3 B8 `; V0 [$ D0 k# k, Y
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
" H7 f8 T, ?1 M' z- `
& y; @. ?8 o6 F! K我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
: ~% L* S) @, L
/ c" C5 k! @: q4 K+ A8 n那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 " v  j4 N( U9 t  y7 X
这是AGV_putin中arrive的method。
2 d; ~# Z6 g: L: k' {4 K! G: K$ x5 p% X5 E5 r  w( E* ~* }: s3 [
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
' N  z7 H! C$ L0 y5 t5 V6 G$ G
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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