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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
$ b: }& S" U; |7 }2 v*/
3 l$ r* T. s2 b5 S: t) ais
% d. ]9 t4 M/ i        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
: ~& z) g# A( Vdo' ^" a6 [0 {0 J" J
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;, R; u8 M: G! Z% q: @( X
        if current = @.Destination -- else return  n) J- P; A1 s: |9 [- O' F
        then. \! b$ y7 Q5 E2 r) w7 y3 W) s
                @.Destination := void;* L- W8 P# C8 `* o- ^
                if @.occupied then7 l) @) Q& T0 @5 M- Y  d2 m
                        part := @.cont;% Z; A$ C9 a* j8 Y1 W! \
                        @.transpOrder := void;  b0 M; t1 d6 [% N6 Y" O" X+ e
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
7 @* ]' v, \5 u( u5 ~7 D- p# e6 F                                @,root.eventcontroller.simTime);
  l7 _6 U! y  H( f. G& q0 |/ g                        @.HasOrder := false;
* x3 z3 V3 [1 |                        @.DrivingHome := true;
+ X  ?' Z3 M5 g  N/ ?+ b8 [1 f* ~                        rgManager.tryToStartTransOrder;5 h9 f& U$ [- z: @7 P4 N4 s9 C
                        if @.Destination = void
4 X5 Q5 H* `4 h# ~9 ]6 i                        then -- no transport order for vehicle @: P) E& N8 Y3 V
                                @.Destination :=
+ Q2 E" I9 m+ V4 S" _1 t  ^: a9 a                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);: a3 D' C" T- w6 l- [& D
                                newDirection(@);   
0 f% n2 U* |7 {3 L                                if @.Destination /= void then
( n% g& o. o% G6 _+ [! B                                        @.Destination.NumReservation :=
0 z6 h$ I* Z+ J/ X                                        @.Destination.NumReservation + 1;, V2 I* g5 l6 F0 f# `7 W
                                end;
2 e* Y& L7 [' |' w5 B) {2 K& ?' Y                                @.CurrIcon := "drivingHome";
5 g) k# R0 h0 C/ M6 n2 R$ Q                                @.DrivingHome := true;, K  n3 E$ O7 ]* G3 W) E1 ^
                        end;
) Y% p! }( P% w0 J                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station! o9 G) N$ `3 [+ {* [% G! F
                        part := @.transpOrder;. R( r' M8 B! U) b) M+ K9 r
                        part.move(@);-- load part6 L% o7 H6 H) d( b
                        @.CurrIcon := "load";" o) |6 |  O* v$ A- [9 p
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
# H2 _4 |% _7 [+ E6 l+ \9 T                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
& N0 }2 J* R. \( r                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);4 ^+ ~3 ^; U$ V: y
                        if Row = -1 then -- since 70
. d/ Q& e6 d2 n( N4 N  X! I4 x" |8 T                                if lan=1 then1 _' `9 M$ g; b! \; c' Q: o% U
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\"")," z; M4 z* i' T
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));5 V' u; F/ E4 V- ~: Q9 u
                                else+ ^" ]& b9 E7 V8 [6 I! k
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),! q. l' a+ A! d' T6 |+ g
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
% g2 L; K! R/ k4 g: Z  F                                end;1 L8 w( i: j6 D* j
                        else
$ h, C! {5 n# }; y+ ^# y                                @.Destination := assignLObj[1,row];0 c6 ~. Y% O  C
                        end;                       
& f/ Q5 r; Q, v( e$ L, \' J" O" g0 W                        newDirection(@);% G: S% n8 V& _. _
                        @.HasOrder := true;; C# T* ^& U5 {9 u9 y/ N8 u( X
                end;6 W8 l; i/ ^; i; @. N
        end;
, U/ |( M# Y8 L* A9 xend;        -- of the method
- z, H* o0 b. |) Z$ I
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
( }, e, R, t  C# [% y9 ]- o( ^, l2 G% L: T
这是AGV_putin中arrive的method。1 j2 o+ u0 B+ T+ L
) y5 \5 X4 K. i' L0 x8 Z
当到达物料速度越高时,这个报警更多,* n# @1 E" O8 o5 ?
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。# W8 j) P3 x+ ]9 g7 n0 Y2 L
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
" p: w6 n* `0 E* a$ v& p+ L# n% I& r( U! U5 E5 L' E/ f0 p/ Z
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样1 S- R3 W; @. k8 m( Q$ x
if not move() then debug end+ F. v: @8 X0 [" g1 y+ C! J
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
6 `/ C3 D2 t+ gplant simulation中的free libraries有AGV模板,
% o/ l* e2 q+ f- C& s里面也有案例。6 Q: J' u7 A, ^8 l& x) v1 [3 x! W
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。3 N( r# r4 v! T" W% }9 @1 J

/ Z" @# N# @* t; f, Z; P" m我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
# z1 O! n3 |+ M) Y+ z6 y! V" W/ l9 \7 x
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
4 d5 \6 H3 d$ E! O这是AGV_putin中arrive的method。
; w& k# }) s: e7 z- H& v: l3 h* k5 M+ J, }" |1 ?+ p# @
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

* H) s- T* o4 N+ Z4 Y( H0 ]! h5 F另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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