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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'/ c. a, d  G, b+ p0 I
*/
" B8 B0 `4 l% w& Fis; Y) V- S( h1 Y$ I1 |% V
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;, l% u4 h( q$ Y0 g& ?2 Q
do
0 B  [7 H) ^, h+ ^        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
; L9 L5 t3 s8 K# q& |% n        if current = @.Destination -- else return5 u0 P  X( F* S2 Y
        then7 O5 b4 _: }# ~2 s" {, D8 A
                @.Destination := void;: R, Q( I( _# M6 C; F3 T
                if @.occupied then
& L' n4 p2 Z- E/ }7 Z                        part := @.cont;
! N( {( Y* {  E, U                        @.transpOrder := void;
+ q. [/ W# }4 A: i$ c7 p0 ]/ d" l                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
+ @  n( Y8 ?  x                                @,root.eventcontroller.simTime);" ^' T  H5 x( _) v6 ^; F3 c
                        @.HasOrder := false;) S& ]& w8 R# `# T( j2 C8 l( A
                        @.DrivingHome := true;, V! B9 t# f- |, C$ ~
                        rgManager.tryToStartTransOrder;' b3 |; C6 h, `7 Q
                        if @.Destination = void
( ]$ n6 h8 I; ]4 ~                        then -- no transport order for vehicle @, b" D/ h% [( }2 g
                                @.Destination :=7 z( y8 k1 L& c' Y4 D
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
8 |& m( U) j# ?, x3 q% C% D                                newDirection(@);   6 L0 O; |+ a, p
                                if @.Destination /= void then
6 P) `6 S* F( F4 W                                        @.Destination.NumReservation :=
& {+ X$ \' L4 q" f                                        @.Destination.NumReservation + 1;9 E$ O) H  C2 H; l6 P& t5 P3 h
                                end;& u8 N: z. O% s3 ~+ Z% y' u7 A
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
  _9 d9 Z% G4 ^" [                                @.DrivingHome := true;: w+ p$ D) }8 i
                        end;4 ~: t  i( m! J/ V
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station: I: l  i! S/ d' p3 Z  E
                        part := @.transpOrder;
. X& O+ C; x4 w( [                        part.move(@);-- load part
* z$ A/ T9 {( h& K  q: i' L                        @.CurrIcon := "load";
/ _( W! s+ C8 M2 k5 f                        GlobalDistObj := part.globDestination;
: S9 b! U( L( P. p                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
; z6 t+ x6 [* [) w( H" r                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
# ]- }9 k/ D- @1 J4 W                        if Row = -1 then -- since 70: p" S2 y" P1 {. s
                                if lan=1 then# L+ ^2 `( b0 d- i/ I
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),- X& u, o1 M0 O  N' m
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
( t9 Q' Z3 o3 }( Y9 Y& W: u                                else/ p0 d& S4 w2 _9 Z2 M
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),. |9 f/ f' V  N
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                # j9 q. N" h" \4 g
                                end;
1 ]0 W4 f9 `/ Y; B2 g. _                        else  S2 M1 b0 \) g* \5 \- q  z7 ^
                                @.Destination := assignLObj[1,row];2 L1 l  P0 H/ K) X' y8 h
                        end;                       
% N0 N" u# \3 a& h+ t7 v$ T                        newDirection(@);/ h' ?2 Z/ Z  k
                        @.HasOrder := true;
( C: z; U# _+ U) z5 A2 ^' e& G                end;% A' h1 F$ T. w2 B; j/ @3 d
        end;
4 A$ L: M8 W& S5 C& K; send;        -- of the method
) Z, S8 y9 I9 [1 M5 D4 `3 }& h
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 4 H( V1 u6 Z* e9 t# {

2 n# F' ^4 S* T5 v0 m这是AGV_putin中arrive的method。
8 h5 Y% v% S. _5 V, W. Z! o
+ I  Q/ V9 a# r) ~4 G/ i# e当到达物料速度越高时,这个报警更多,9 g7 [4 }! P. U. Q( A/ I( {2 s
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。& X2 f' E, e3 E
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?. ~8 Z9 ^' I) S& u) w' r/ f

: S  Q! v7 V, E+ E( ]另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
( i. a, D( D  u0 X& j7 d8 x) nif not move() then debug end. j( e1 i0 \+ E6 a* K0 O/ l& E8 @
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
  e) L. M5 E- q/ ]plant simulation中的free libraries有AGV模板,
8 o! K2 p! b$ \6 x6 B5 j5 J里面也有案例。2 E0 d* u' j0 S! u: v
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
. @6 i4 N  K0 p  h
, k# q) ~8 {  |% ~7 w我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 4 S, T$ N3 i- Q9 O( e  F( w3 i: H- b4 l

$ z3 l+ [5 c) f8 w2 c1 I5 ^那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
* |% U( }+ K+ f/ Q6 E这是AGV_putin中arrive的method。
0 A# M6 H$ K# K. Y( Q+ i! e! Z3 I6 h( l3 E0 U
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

; N( R1 R0 Y( M+ q6 `0 J另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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