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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'0 K7 C+ W- h9 u' a% n
*/
# d; r) k( ^" J/ Fis
; H. E5 i) C/ n4 }8 n# \7 |) g% ]5 ]        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;1 ]1 _' g2 S* F/ f8 Z+ z; O
do9 [8 ^* T' u+ z4 J, V8 V
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
" }& I7 S$ N8 \' h/ l        if current = @.Destination -- else return
; J& A( b- Z, w# ]1 f) I1 b        then
0 b7 _4 B) P" B4 g1 }                @.Destination := void;: X% H' J$ O9 X( e
                if @.occupied then
3 ]$ C, ~& R/ s8 U                        part := @.cont;
" N2 Q% \3 t$ @5 m+ [                        @.transpOrder := void;  Z( N, x! V" Q4 Q) p) H% W& C
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
& O. [/ D6 ~& a$ V# @                                @,root.eventcontroller.simTime);. y; s* [1 z6 o/ }
                        @.HasOrder := false;/ \- U& g0 h  n/ d' T
                        @.DrivingHome := true;
7 k$ n" H$ x& C5 i% q# J( ^* V* d                        rgManager.tryToStartTransOrder;; D8 l5 h; Q2 \
                        if @.Destination = void' l# t0 b- F) K4 s: K4 F, j
                        then -- no transport order for vehicle @) r. M1 `$ ?$ Q( q
                                @.Destination :=
( U# B! c7 f% ]( U! S9 \+ J                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);; w5 m5 t. Y3 R
                                newDirection(@);   / F% ]& x+ U1 q  i$ n! a# f
                                if @.Destination /= void then; P3 Y3 i/ v% ]) d0 i) r6 \
                                        @.Destination.NumReservation :=; U7 H- S/ q; G7 K: D8 e
                                        @.Destination.NumReservation + 1;* b8 U; A! o: C$ d, L  C) u2 v$ A6 M
                                end;
# E% I& M% j* r2 y% j! Y                                @.CurrIcon := "drivingHome";$ |! q: a* f8 s6 f2 O
                                @.DrivingHome := true;6 G9 o! A' d9 J/ `7 Z% h+ p
                        end;
% k5 X8 ]7 _$ }( Q( w; T9 H* F8 |                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station' Q+ A% ^  Q5 P  o6 K# T
                        part := @.transpOrder;
) ]+ ]6 q- j0 L4 z                        part.move(@);-- load part
2 ]( k* I6 y* }# v- _                        @.CurrIcon := "load";- Z% g7 }$ @" V! g; F8 s
                        GlobalDistObj := part.globDestination;  O2 d. R3 l* J: k" i# U
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
' \, r# C$ M3 b4 w                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);0 V$ ~( q1 C2 t  t' S* K9 B
                        if Row = -1 then -- since 70
& W8 ?& J8 }2 R$ t: H' u: T( ^% G                                if lan=1 then: p! |: }/ E' Z# |) @
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),$ U: |/ }6 y: e, T: f, _
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));" _' a/ T, T+ [! H
                                else: z: K: u/ K8 l
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),1 E8 X, I' l6 V3 Q
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ; d) F% n' t& V) j, o1 F" J, I. |
                                end;8 l3 z1 b' T: o* t+ M0 _1 g
                        else
0 o8 r0 k) G3 e6 Z                                @.Destination := assignLObj[1,row];: p- _& S$ E) Z2 @* s* R
                        end;                       
+ F& ]1 G! C+ Z* o4 B                        newDirection(@);
- f5 r+ ?6 I; C                        @.HasOrder := true;8 `2 T# U* |! ~1 m" F7 f& I+ b- m
                end;8 n' ~# K; Q. i  n
        end;8 c( I: P: F& z' Y
end;        -- of the method
" s" _! K; V7 @) R% V8 E* P
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
; W4 `1 h) ]( U0 K! O$ X. m, e
这是AGV_putin中arrive的method。) x' H! d" j$ u$ r
" }8 g" n7 [( D% X* G2 z% w7 e
当到达物料速度越高时,这个报警更多,' E) J) b0 b* p: |: k! ]+ D
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
0 s- m. `; G. y1 E* f1 ]0 G程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?- Y4 T$ Z' {: R% |1 b& Z- R" T% `

: y( t! S& U2 K1 p# x# m6 @6 E, E另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
! d9 [6 H( m: k) Gif not move() then debug end
1 S3 l* [( W$ B8 G) z这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。) [, X! p: q8 d" g5 U) \
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
& ~" @! |0 I+ l( p, w- H9 x里面也有案例。1 B1 \% l5 x3 t: T# ]; ~. X
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
- m/ j) a* Y; ~% Q1 [+ u0 I2 N
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 0 c* @, X8 v) s, Q
4 g6 d# S# d) B6 M5 W
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
- T. a2 Z0 ]- g4 r  y% F这是AGV_putin中arrive的method。
  N( v( `( y9 P3 q& y% M$ q
& g' X4 w6 k) C1 P$ P当到达物料速度越高时,这个报警更多,

6 ?. n; j* k( G7 `! N9 [另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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