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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track', Q/ j9 \1 `9 K5 |% z. b
*/  Q4 m1 u2 C3 j5 Y
is
5 S) z$ j7 h9 O, y! j$ m( h# ?9 Z' d8 X        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
, u6 m/ t; P8 z6 W/ i" b; ndo
9 K( k8 x8 [3 _9 E        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
4 X+ ^# ]2 J& F0 @        if current = @.Destination -- else return
4 ~9 W0 H* L% d" k        then, Q) f% E1 q; V0 k: D' E1 M
                @.Destination := void;
6 @) v9 U. [7 E/ D8 y" g                if @.occupied then7 O8 h1 U$ m: b. H1 b) @
                        part := @.cont;
/ L3 H  R" J3 Q! _" o) ?& H! `8 d, t                        @.transpOrder := void;
- x0 R* \& n, x6 ?- [                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
! R( e1 X# u/ {# {4 Q                                @,root.eventcontroller.simTime);! j6 n4 H9 b$ s/ k# [
                        @.HasOrder := false;
6 E  p- ~8 }" [; ?# r                        @.DrivingHome := true;
: v, ?) J! ]4 o/ v) V                        rgManager.tryToStartTransOrder;
* H; _9 M8 R2 w3 D3 R4 e                        if @.Destination = void
( P' I9 H$ c- y" M& G! d! b; G5 v) ^3 W                        then -- no transport order for vehicle @- G& r9 h' M8 I* p& |
                                @.Destination :=2 h+ x" [9 T' y" r7 w+ Y% y9 ]- Z
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);( l0 o- Y9 ?) f3 D' Y1 @' x
                                newDirection(@);   . d6 w1 K' Z- B; U0 y$ A
                                if @.Destination /= void then! C2 X5 j" N  y: d
                                        @.Destination.NumReservation :=' e- \; I2 U; Q; b& B* S4 t- l
                                        @.Destination.NumReservation + 1;  {1 m, F( B' V
                                end;$ }) t, P; Q# c% G1 g7 s- F( ?; o0 f; J
                                @.CurrIcon := "drivingHome";; \( i+ _' ~2 v. P. t2 L8 u
                                @.DrivingHome := true;" v5 S6 j$ I# G$ v# M. l' D) ~% Y5 Y
                        end;
; h$ r# P1 u0 D0 X( n2 R" s4 q9 C                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station/ H% G" A& G' l. ~7 j0 n9 y; H
                        part := @.transpOrder;& e: c8 m) G8 ~% S8 A( O; z
                        part.move(@);-- load part. {$ e, M+ O- T, [! X. J) v5 S) X3 G6 c- ?
                        @.CurrIcon := "load";
4 T) }# k5 t1 D: C9 z/ ?                        GlobalDistObj := part.globDestination;3 _6 m# Q# c. b0 h+ p
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
; g) H0 J' {: @% C7 v                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
9 X$ J) }& E! G5 ]                        if Row = -1 then -- since 70
( e3 i$ \8 _' [  ]+ L3 r                                if lan=1 then7 H: {2 |. \4 \
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
6 |' P& r9 d* e0 Y4 P( ~% I$ t                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));  l$ K& C4 p* V, r. e* O
                                else' P+ E  N6 P1 I1 k
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
+ u5 {4 d& }/ p' O, p                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ; u( E+ _- C0 d1 e: g
                                end;
( Q$ Q. U# Q& A( ~' x4 ?" _                        else
+ U" _5 K4 G% S                                @.Destination := assignLObj[1,row];7 I2 I. j; n6 a6 _8 ]
                        end;                        : W- T* @* h8 w- O+ [# E$ l  L
                        newDirection(@);, ]  X) ]# d7 r! n0 Q/ f
                        @.HasOrder := true;
. H2 _; M, D4 y1 j                end;1 r7 d7 G  C7 j7 O) m( K2 N; G
        end;
* \, ^( j- [; `( ?, ~" n; `end;        -- of the method
6 G4 s$ L0 H+ y5 P" z, n
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
" `* M, ?/ }9 y# f' T  T0 `& J* U8 o9 }0 E5 a# B/ y/ v3 `& d
这是AGV_putin中arrive的method。( H( l. g' n  g  d6 T+ b" [
# J* e# G$ j0 |* g" O3 k
当到达物料速度越高时,这个报警更多,3 o. X  y9 I* ?9 L5 c: o5 s' s- h9 J- ^
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
* E; r7 ~, t# t" M& o; J* l程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?  V) c$ s3 O+ S# a: u
6 x! j! t' Q- ^5 ~
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样0 O$ T" {" `+ _) J7 `
if not move() then debug end
( O- N. Y! E. I* W7 W1 E4 n这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
# E* O  a! G7 p$ Zplant simulation中的free libraries有AGV模板,
% n: S% D9 O. ~% M里面也有案例。
9 X' V( A) g1 a我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
; a5 c! H8 L6 o) u1 u( o: v( r% X' a+ h2 K) Y
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 & p/ y* C: B( m' g

6 ?5 T+ V. G" S7 f+ S0 X/ m那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
7 H0 y) e4 p5 r这是AGV_putin中arrive的method。( d; @' b3 Z0 D+ l

: o4 `' f# Z- Z7 A# N4 Y当到达物料速度越高时,这个报警更多,
( @  v( }3 r' M6 c5 F
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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