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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
* ?: y8 W. ?$ L  z( e* w* V% J  }*/
- {. N/ ]2 t& f- Tis
! ?# P, P/ k  o2 B, [8 L        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;. Z7 x& n6 U; W+ E
do
6 A. j  o& \, Z$ R9 U' Y; }2 N- F        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
1 Q4 n" x7 j5 _+ Q0 t        if current = @.Destination -- else return% t- t5 ^, n2 q* q6 I9 O& M
        then
# G$ U6 _2 K& B* S- ?                @.Destination := void;+ X) _0 F$ P) q3 t. R" t% @0 t
                if @.occupied then: T+ ]; @3 d1 e6 v2 `
                        part := @.cont;
/ y1 X+ K# F1 @1 d/ C' L                        @.transpOrder := void;
% o4 o% F# h1 N/ `0 P8 i4 z, @                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,  j( X. s7 v$ e+ J
                                @,root.eventcontroller.simTime);
. Z0 K( M0 o: U+ y3 ]+ j$ _8 a                        @.HasOrder := false;7 O! L, e6 ?( z& c6 c7 ^
                        @.DrivingHome := true;, \7 b' }5 H  K; S# P" T$ T8 L8 J
                        rgManager.tryToStartTransOrder;9 {) k, W  R1 \$ o2 g
                        if @.Destination = void4 p: L3 M! h2 P% A- m
                        then -- no transport order for vehicle @
( m$ L, N. n% z: q' M                                @.Destination :=
% A2 l) \, b: S' j% q                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);, z$ ~7 @7 R$ V) P0 ^9 N# ?5 c
                                newDirection(@);   7 R" U" k: e2 q3 X+ P" R$ z5 Y% d: H
                                if @.Destination /= void then
' o% E: g; K2 J, y/ e: J& [" V6 u                                        @.Destination.NumReservation :=
( e; }& J4 ]! \" j: X" S                                        @.Destination.NumReservation + 1;
& M9 N1 _# |- h8 }! j                                end;( Q/ S: [6 f/ N6 `7 s3 a6 x: ~$ ?
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
, p: N$ E. i" E                                @.DrivingHome := true;
$ j. H2 K6 h* D  q8 f% b4 N                        end;
, s- g+ B% d9 R                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
1 b8 b/ |+ |5 g4 q4 V                        part := @.transpOrder;
) ]$ t4 C$ _9 q- Q                        part.move(@);-- load part
% J6 i6 \% V3 n( q4 N$ _                        @.CurrIcon := "load";$ U, |, e3 G  J4 B; l: L
                        GlobalDistObj := part.globDestination;/ U4 T: b2 D" _) n9 R( X
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
# `* c* b) X5 M0 P$ I                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);/ N- M4 d, w* b0 V! j
                        if Row = -1 then -- since 70
" M+ K, a2 \# y: x( h# N' r* A! _                                if lan=1 then- ~# k! G; ~2 B) `" O
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
  B2 y. {" A; O& T+ W: P" K& k+ q                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));: Z* X; A, ]- P* q2 K/ q/ J2 @
                                else) b- ^. F& `0 Z
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),5 T! v4 \5 g: c* P) z
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                * X! [' k7 ]; N
                                end;; Y2 B) k4 t" c8 H0 n8 r5 z4 L8 Q$ |
                        else. ^. H0 h& c/ W5 w( q
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
/ L! t, k  f9 P0 |: N                        end;                        ; }/ f! ~* E; }2 {% C! y+ s) {
                        newDirection(@);: z: W: ~# s/ P+ U+ t/ q' D
                        @.HasOrder := true;
3 l3 o2 Z3 H1 @0 C, v                end;% l& v/ M( l; R0 H3 T- H! ]" E( r
        end;1 u0 n0 d6 s6 y
end;        -- of the method5 W% v1 Q' @) R% m1 _
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
9 ^6 C9 W" {" }# P, \, _
4 W& Y2 N8 U. O& [% @这是AGV_putin中arrive的method。
3 N3 K1 k" w. o" Y6 M! ]
: E3 K/ ^& c& X4 A/ P* l% p+ N当到达物料速度越高时,这个报警更多,
, }; w: `2 @' _可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
& F2 K+ f, F; C4 L3 z! l! M0 W程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
8 k' E0 Z$ _# `' Y6 D" j
- B! {1 y6 D3 n0 f另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样* N# r2 b& ]- N* y! |
if not move() then debug end
2 N! E: K3 x* F" o( @这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
; b8 M6 g8 }) E9 M! T2 eplant simulation中的free libraries有AGV模板,2 H: l9 h; q, U( A
里面也有案例。
$ B$ v$ D4 C( ?! P* p我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
* a6 ^6 _" a4 l# h, @
, p8 N8 T9 x& A9 }. z我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 . Y& R# k) p' G" I& w

- Z6 y1 {8 X+ K: p$ t那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
9 u1 `5 m2 k% v6 j5 a! Y' L  z- h这是AGV_putin中arrive的method。
: m* A) K; ~5 [) J7 N; T9 E: P/ m, ^( H# K
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
) K5 S+ i% P1 `  Q4 k2 l
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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