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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'6 P' q, p( m$ }5 T( ~" y4 c9 o
*/; x9 E4 `+ \# T3 ~" e2 G# A
is; \$ x# O1 S0 o
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
6 }' o1 }8 M0 k$ d" B* ^7 z' y8 y; ^do3 r2 P: ]/ z9 _) k8 |9 H8 Y
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
# c) [9 ?/ h0 y& P1 P" c, F        if current = @.Destination -- else return
) Y' [$ o9 Z9 j2 R" ^        then$ O; [! x( X' |8 Y/ E0 H) S
                @.Destination := void;! d  @7 {. t& x9 d5 e4 Q) H0 J3 I* R' x
                if @.occupied then, K; x: a+ k$ H
                        part := @.cont;* U$ ?$ p9 F: H* v( e9 Y! y4 M8 m
                        @.transpOrder := void;, t" V* e# A$ K5 x6 S
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
0 G3 x8 o7 w3 Y                                @,root.eventcontroller.simTime);
& }+ J8 F$ B  N                        @.HasOrder := false;' V# f5 d! X% C4 g
                        @.DrivingHome := true;
5 q. U  m/ J. ~4 p                        rgManager.tryToStartTransOrder;
4 h5 q/ W+ m8 F! l! A/ Y7 z' k; A+ f                        if @.Destination = void
9 U' p+ P; y* L                        then -- no transport order for vehicle @, s5 }% j1 `; X9 A1 z# Q/ f0 K
                                @.Destination :=
% m% r6 d. l, f5 Y7 Y! M1 N                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);* h: a) Q1 s" e: z* J& K. |
                                newDirection(@);   $ \" Y9 C) Q# g! y
                                if @.Destination /= void then+ E) q* Y. o# G
                                        @.Destination.NumReservation :=, L( o3 `5 U1 y, Y2 B% u  f) s  R. {! }
                                        @.Destination.NumReservation + 1;4 o& ]$ u+ p% x9 Q( U" P+ @/ G
                                end;
1 p: ^, B" q7 l4 u                                @.CurrIcon := "drivingHome";, K5 V" a% g6 A- T1 m) @. _+ r% z* Y
                                @.DrivingHome := true;
. N* T, ^' H+ G; d. Q+ Z; {8 L                        end;0 q( a6 `5 N& @
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station1 k/ {, D* k* l! I# b( j
                        part := @.transpOrder;
4 H( X6 G6 `' U( X0 ?                        part.move(@);-- load part/ o/ O; u7 c. z+ T. D6 p
                        @.CurrIcon := "load";% @: r& U) `2 P- d, b( M
                        GlobalDistObj := part.globDestination;* f5 z6 i+ u: M5 T' c4 F7 |
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;+ d5 X& _: |2 }- \4 X
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
, ~5 d" t8 V+ Y+ z7 {) \                        if Row = -1 then -- since 70
8 n- l7 ]' G: [5 B                                if lan=1 then0 c$ z" `4 t! i+ |
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),4 v2 e8 e8 Z% A
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));. v: ^; ]  M: v  [0 D: Y
                                else
+ V  a- X, r( D/ x7 C7 M                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),3 ?# ^- e  q4 E9 L
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
* R( k1 A, J+ O                                end;" q3 g, I" E$ m! y
                        else6 y( ^/ s6 X5 _& W2 O, t
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
' G( r5 w3 ?/ j/ V( L% n                        end;                        , a- z' y7 Q9 I5 F% M( S- `
                        newDirection(@);3 Q: E$ o) }: }5 u0 z- T
                        @.HasOrder := true;" u( ], p6 C8 d) Y, n
                end;
6 w0 J4 ]. P& G: |7 v" _' z- |  e9 C0 P        end;0 R/ p! l; c. O" }4 u
end;        -- of the method
. t$ p* N5 [# u. [+ k  d% ^$ s$ c
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
0 Z6 t* e. N* r
+ G0 Z) \$ w( J- E; k% {0 M7 G这是AGV_putin中arrive的method。8 g) ?' S% p4 a2 m, {4 j9 W# h  Y* {

& q( p' f8 f0 `4 f: T: X, x当到达物料速度越高时,这个报警更多,
" ?7 [2 Q( d3 w  j: q可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
0 k4 x9 c' g- \+ G) q程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?$ [( H! j) ^- |8 {, T) }

( J# s5 W2 D2 F. L2 ~另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
$ @0 k' Z. {  X; ^; {' N, |+ Nif not move() then debug end( C4 m! W3 L, E* B5 k* I! b
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
6 Z: P; e( J/ y' O/ |7 x+ Jplant simulation中的free libraries有AGV模板,
& s6 i  i7 r4 r: H& o. Q2 p里面也有案例。
6 c- v, d+ ^. n3 R. ~我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
4 B/ Q& N) |$ x% P
7 t4 i" E" k  X3 [% B) P+ q我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 0 ^1 N/ d4 g+ ?- a

3 L" p3 v* E1 d8 O- A: w, P那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
9 ^6 ~9 K  {! O这是AGV_putin中arrive的method。5 l. v; @* N) y+ Q
  E% n' a+ n9 S+ p+ b/ z! K0 _" F
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
4 `7 C2 A! k' J9 n* q8 }
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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