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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
4 ?6 i7 M* r9 t9 Y7 I9 F; E*/% n/ V$ ^# U9 I) y  ~) i; P6 `/ ~
is( ~5 x1 h/ y$ u( c! J! O
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;% [# x; i5 C  N# x2 f- u" ?6 n4 J
do
; N- v! J. P/ |% f8 k# ~' ?        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
# ^+ n& l: A7 G1 d        if current = @.Destination -- else return
. A. I8 C% o6 ]3 v        then
) D* H0 A8 w' w% V$ U) R; Y" Y8 }                @.Destination := void;( x. r& b- x2 S8 u
                if @.occupied then
- W7 `& U! C" n' _8 u                        part := @.cont;# e1 O) b0 {6 A
                        @.transpOrder := void;% i4 P( F+ b' G
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,$ m. w2 L1 Q4 A4 I% P
                                @,root.eventcontroller.simTime);
4 g5 O+ K2 Z# z, Y                        @.HasOrder := false;
$ S% h5 c. }# h4 ^% w: [                        @.DrivingHome := true;5 o( y& c! N) ?2 c
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
+ _1 V9 x) L* ?7 @                        if @.Destination = void
. G( |* z: r3 u% I                        then -- no transport order for vehicle @5 d2 I* e) r, j2 e# @3 V9 o$ A" [
                                @.Destination :=
8 X" z- ], A! q  u" W) b) P                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);6 D4 W0 d9 L: a" l- j6 e8 `
                                newDirection(@);   
! [# }: p6 x0 J) C                                if @.Destination /= void then: Z+ ^3 r% s& y# J
                                        @.Destination.NumReservation :=
+ i$ J6 a3 g- S  H- }% `! v                                        @.Destination.NumReservation + 1;% N' u% a$ P# x! w3 d
                                end;9 x1 G- c, c. i) ~1 V2 \
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
/ L* n# p8 I7 u$ Q' ~. o8 X                                @.DrivingHome := true;
0 ]9 g! k3 U3 E7 K* n6 [# ~                        end;
& K( u9 \! B: H  v                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station7 L' B- N  ?8 M
                        part := @.transpOrder;  w5 c: j4 p5 v7 P7 e+ G! K
                        part.move(@);-- load part
6 G/ e) h( M$ H: G- T                        @.CurrIcon := "load";
8 S$ T% o2 B, w. u                        GlobalDistObj := part.globDestination;. c3 F9 v0 _) @
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;8 j, ?& e) s- G0 D
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
9 y# |# n& ^  A; w* P+ B2 G8 O                        if Row = -1 then -- since 70. u; g0 s' h  `  u* p
                                if lan=1 then
5 N$ c& v0 l0 @$ t8 x5 m                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),- ^5 e" n( Z- f
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
, F" ]" G' W' a                                else
+ g& Z4 z/ w+ H" g$ V                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),& n5 `( }. Q7 G2 X9 t2 ]" O9 Q
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
% ^0 I4 L# U; I' n7 g) m3 J7 K                                end;
9 \- O( Z6 j4 g+ o$ P) }: |                        else4 D0 R8 ^( x1 r' G' w/ S+ Z$ q/ j
                                @.Destination := assignLObj[1,row];) Q. ~6 |1 k) x/ A6 K# R( U: d
                        end;                       
* c$ b- X3 r( c" Q  Y  E* d                        newDirection(@);
, g5 G4 ]6 ^2 N, i' H" ?/ F                        @.HasOrder := true;
( {  Y8 Q: L* `6 {3 a2 H% a. ^                end;8 @" l* L6 r# H/ A: i
        end;
' n* ^6 M3 g# q0 yend;        -- of the method6 a8 |9 W3 h5 H+ r2 s
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
' x/ M+ e0 P; e1 W9 R0 V( J0 G# A
/ t/ g7 h& ^+ i# n$ o" k8 L" _这是AGV_putin中arrive的method。: [( J' C- U& j1 P0 A% `

! z' a$ y  k+ I当到达物料速度越高时,这个报警更多,
) ?: |  V, g4 y. G- l0 e可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。8 r+ \+ `. w4 w( ]6 V  [
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?) Y* k5 f* ]7 ~, a
" y- [$ ^& P, s  w% V
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样4 p: n4 J# i0 W
if not move() then debug end7 `% L0 A7 a$ I7 k3 }6 y3 Z3 r
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
9 `6 P; k9 a8 e1 u8 Q$ k: D9 G" h7 p6 vplant simulation中的free libraries有AGV模板,
' Z! x! q: a( c2 d( M9 s  Z5 f  s里面也有案例。: q& c( u8 j; D. [
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
& h% |% \! g! T& V: ~0 T! a$ a  o" C$ y8 w, p3 {
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 - p8 h- q5 A5 [/ H, G2 d
( F% r5 f) U3 ^. e  E4 r& e
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
& r' v4 x- y. K; v4 c这是AGV_putin中arrive的method。
& A9 }1 o/ d- Y
. p- x$ j6 q7 [! z当到达物料速度越高时,这个报警更多,
$ I2 w( e" `3 m4 E
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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