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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
* e  T+ O; M" M- ~# K*/
& p* N5 p) W4 R- T& Pis
, S' }0 v" `( J8 T        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
- b/ N; T! F! J8 m1 Cdo
% R: I9 ]9 J+ n% _  F$ S        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
2 D+ U' Y% {8 C% o9 ^3 |$ M0 J! p        if current = @.Destination -- else return
' x# C$ t# y2 q0 u& `        then$ n5 O/ H3 t. ^" n
                @.Destination := void;1 D. w8 {% m% l
                if @.occupied then; R7 Q* T8 L9 n7 e
                        part := @.cont;  c1 q* h4 p% l2 q9 I$ t
                        @.transpOrder := void;
* i' a6 |1 u3 R% o" B* Y                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
9 |' ?8 U. _. y! f: g% n2 s/ d8 v                                @,root.eventcontroller.simTime);9 E9 l" Y6 }2 n5 q% E. @" h
                        @.HasOrder := false;. X+ z- _1 f6 J, ~  u. A& J; C9 ~
                        @.DrivingHome := true;
3 t! k. }- s2 ^2 N" b                        rgManager.tryToStartTransOrder;
: _8 y& S( Z. e! H1 i8 c" b                        if @.Destination = void/ ~5 f; K* }- E0 [+ V+ {% p2 L" m
                        then -- no transport order for vehicle @
  I$ Y; \9 q6 Y                                @.Destination :=2 G" i& C! ~& \) g
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);0 Q0 p6 i5 m/ k* n! T
                                newDirection(@);     H$ k% k8 h8 o- p
                                if @.Destination /= void then
+ G; J& s3 J% |$ ~% \                                        @.Destination.NumReservation :=# g* [  E8 \* p! |/ \) B& U3 g
                                        @.Destination.NumReservation + 1;9 O  ~1 F, \# I1 k: Z' p9 J1 \
                                end;% i* ?* g" u+ s; q
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
* f( W) S: X% w  R                                @.DrivingHome := true;
; W" R' V4 [7 r, t4 d0 N5 ~                        end;
  ~$ |9 `9 a; E  K8 i1 t                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
9 ^, l/ G! O- b/ n- g                        part := @.transpOrder;& \0 @0 E4 Q  e3 z1 C
                        part.move(@);-- load part! Z& k$ R+ y9 H" l' p( x5 C/ |/ s
                        @.CurrIcon := "load";4 F& e$ O8 @& {9 t- ?
                        GlobalDistObj := part.globDestination;5 }/ M2 E6 ^& ]+ h& d
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
. V) c$ t% I% S% o, N                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);" x8 ^/ \. a, I' ?3 s2 \: p4 S
                        if Row = -1 then -- since 70* ?1 W9 z8 f; Q: ~. C" p" e" n
                                if lan=1 then
9 g. o& h* F5 p0 V7 ~4 t                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
( C! I8 e; Z( s) ]. a$ w                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));: G1 ?# s$ ?1 o- O* w/ d& V% ~
                                else
& g% z6 P" Q: i# u+ c; a/ |& u                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),  O( H& `5 U, Y
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
7 w+ G0 `0 U: P5 D: \                                end;
& S, e0 f4 D* {7 T                        else1 e" V$ @; ^: i: z# P
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
7 }8 i! ?  A& H+ P                        end;                        - M7 R; U3 |  @" F8 G# R4 G( s) r
                        newDirection(@);
. O3 ?$ t: X/ Z                        @.HasOrder := true;% G6 g( \& R" O4 F
                end;8 W# I! s8 L9 w0 G" _
        end;7 U) i4 T1 g; `' _; A, o
end;        -- of the method
, R$ w4 Z, d% ]6 c  t
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 : F$ W& @! {; M

* V2 G1 @7 k: D4 X7 ^$ H, J3 ~1 N4 m这是AGV_putin中arrive的method。! V/ R, Z; Z, @- W5 N9 @% ^% f

% S3 H8 |5 n" |9 @4 z当到达物料速度越高时,这个报警更多,3 @% u! _) J, [. ]/ ^- r$ Z
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
, b# |$ X# J* u. _/ u3 s& e程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?) p: t7 M5 c( K; s

# O# B7 V/ G6 q8 a另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样+ i* `4 a# e" a7 I- Z% t# c: P" x
if not move() then debug end: ^" h3 \9 W1 D- c6 j
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。/ B; j3 c$ {( v% u- i! E4 _
plant simulation中的free libraries有AGV模板,7 Z6 a1 L/ ^" n; c" K7 x5 P4 y
里面也有案例。5 [) _$ `6 l$ m
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。! |! x* N2 @6 q" O9 h: _
2 R; p* n3 `: j  B  d6 _
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
* u! g% ]4 e% R3 n+ K, N; u; w+ Y' E! B' b4 t4 f  `+ x
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
. [2 D1 `/ j4 u) K. U( U这是AGV_putin中arrive的method。% {/ t$ t- s: d" C+ d# @2 v% h

2 q, v# O! W$ D4 }2 \9 J当到达物料速度越高时,这个报警更多,

5 B8 |0 i. ^" v; G另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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