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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
$ Z  I8 E* Y3 f! |& b. `# s*/; f  l3 z  }+ J+ d( X
is
3 p& A) K6 L+ z0 k- T9 V, C        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;0 d& W. s1 w" Q, t; `6 e
do
% {3 g* P. N1 @4 p; }) d8 |* g        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;# b+ I1 c4 }5 K, s
        if current = @.Destination -- else return+ F5 _: _7 w: A* j! S
        then. S6 ~- Q! I3 X! U4 K' z8 [0 f
                @.Destination := void;
& d5 B9 N) m6 |                if @.occupied then& w) J& @1 W( `: \( m+ u
                        part := @.cont;
- v9 a- w# Y: K                        @.transpOrder := void;
1 M$ J. R8 [$ [2 i. }                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,/ O- h! B; V, I1 {, N
                                @,root.eventcontroller.simTime);
+ B7 {& M8 `) F. O( s" z3 f                        @.HasOrder := false;9 x+ `0 y2 g9 m8 h& K3 P0 \
                        @.DrivingHome := true;5 e3 Y8 t" h: ~. L5 K
                        rgManager.tryToStartTransOrder;" s8 k5 N" b5 F, d
                        if @.Destination = void" V( `/ m; C! O% n  ?) V% J
                        then -- no transport order for vehicle @" u, F9 j( @3 o9 |8 l2 z
                                @.Destination :=: l' d2 H. L: \! O0 V. H
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);1 P8 Z0 ]4 }' ^% W. N
                                newDirection(@);   
# U5 Z; \- u0 \' J4 S+ D. q                                if @.Destination /= void then
& x- v: V8 I" r9 J7 Q; v  L                                        @.Destination.NumReservation :=8 w1 S0 D( ^$ O1 K( X2 H
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
+ ^: \3 u& g3 N2 _" a7 Y" ~7 t                                end;
1 R) E( k- m. x, d                                @.CurrIcon := "drivingHome";# U" s% _) p6 y8 a  [9 e' O
                                @.DrivingHome := true;( ?8 m, r1 l0 B3 i& T
                        end;
  _) c7 @4 ^. q/ I                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station6 l9 J% q4 x* ~6 m+ |% ?
                        part := @.transpOrder;" {& Y5 b9 I! \& a% u7 v
                        part.move(@);-- load part' [. y4 b- F  l  y  a- _! i
                        @.CurrIcon := "load";& o8 b) o* e' E  e2 E7 M- q. I
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
, o. s, k( M7 M' D% `                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
0 s/ A; e) \. m" g$ ~5 m                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
7 E, V7 p/ T3 E) N! ]# H' H                        if Row = -1 then -- since 703 X& K) v+ a- W# t* s+ y% L+ p( m
                                if lan=1 then
/ S4 `0 T/ U. s) q, e                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),: g$ C" }- X# t! H# R2 z
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
. u0 F; n/ s. _' Y( N# Q: ?& C0 a. p; f                                else
+ M  \" v* G0 \* [0 {+ x2 L                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
7 B& i4 ]. F6 W" ]+ L& F4 e                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
$ ?; p( f( x0 J                                end;
; i5 `8 b  X9 j/ A2 d* u2 v                        else9 K* {; m; Y* r
                                @.Destination := assignLObj[1,row];9 E- H0 A, A, D% l
                        end;                       
8 ?5 z  \) Z( b' c; r8 Q                        newDirection(@);/ L  F7 w: Y  ]3 N- L( _: _
                        @.HasOrder := true;
: S2 f7 I" z7 _$ i5 d( V                end;
: ^0 }$ q; C, p# i) v' |/ N: p        end;
  @1 d0 N& I3 t5 @end;        -- of the method
) V' p! p# Q( |7 z5 P% b) \- \
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 $ C3 ?0 h& Q; x0 M$ r

; W) J; p+ j0 o* R这是AGV_putin中arrive的method。
7 r( }; f; v) S6 e/ K& b1 x/ {  `% P2 r. G+ h. [9 I
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
2 k8 v, r" b, h可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。/ }0 l: B8 l6 _
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
) t0 y) _. O9 y& w. w+ T+ \( b0 G+ M3 S/ ?0 _1 [# A+ D$ L6 Z" D. F  ]
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样# r( E, t5 n5 n$ J/ d8 t4 v$ D
if not move() then debug end
' b: @' t3 r$ Q( ]! ^5 G: a这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
$ A6 j: ?# D" S* j4 ?plant simulation中的free libraries有AGV模板,
& g  A! b' M, H里面也有案例。9 c; X. `! g- c- T9 ~. T, @" F
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。3 ]  j, s+ {8 s: |% L4 E% g

, W; T4 U/ Y* b9 Z- B) u! Z1 ~我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 * @6 g' E. m& c5 V& I8 \

# Y) W4 p5 m- J那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 1 i7 `2 j; B/ Q2 |0 g
这是AGV_putin中arrive的method。$ G& ^! ?8 c2 Y

6 u& n% r+ g0 w3 i  p当到达物料速度越高时,这个报警更多,
7 K- D, E& c3 e2 ]9 l# y
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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