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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'- p, t2 `5 f3 h+ @: f. C
*/
# B. Z! h7 ^3 B& cis
4 F0 [4 ]% h/ o3 I# {# [        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
" g$ ]* n) I$ u' A" H. Qdo
1 M  l) g+ }; r7 n: p# Z  V        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;% F; e! u* j# S* S7 ~2 _  z
        if current = @.Destination -- else return
$ f. L" R) B0 u3 g2 ~6 x) n, Z        then6 W, M3 N. i- q1 J" ^
                @.Destination := void;" ~. ^, ^+ k" {$ W
                if @.occupied then/ ?& `4 t1 M. R; W5 B, C9 ]
                        part := @.cont;
4 B. `  w$ o+ `  }7 V) n; o; G                        @.transpOrder := void;
# X2 U! x% c5 o. m                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,* I5 V& O3 E* S' t4 F1 o3 x) m
                                @,root.eventcontroller.simTime);0 a  w* |* z$ l$ w* B
                        @.HasOrder := false;
' l* e8 V, [, q7 a% ]. \9 e+ l                        @.DrivingHome := true;
2 [1 J$ Z$ x7 n/ p2 X                        rgManager.tryToStartTransOrder;
1 H1 E3 l% H/ |; Z9 D1 B  r2 x                        if @.Destination = void% ?/ I& d# l/ ^' u
                        then -- no transport order for vehicle @# H& o8 G: l. P$ P% V4 q1 _1 e
                                @.Destination :=
, N2 o6 q7 O5 d                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);# Z5 H" p7 P' s9 M
                                newDirection(@);   9 l+ T' p. Y( \. X
                                if @.Destination /= void then
6 g$ R4 v6 ?" ?# K, K: ^0 V                                        @.Destination.NumReservation :=
" y5 i4 _2 W8 E( c. f# B, B- v* ?                                        @.Destination.NumReservation + 1;
# `) d+ O0 s/ g0 n4 ]( U3 Z                                end;
( l* f+ q$ P+ D7 M                                @.CurrIcon := "drivingHome";- ]  W1 X0 g: Q6 [6 T
                                @.DrivingHome := true;: A6 F. L: \4 U* B# h
                        end;
/ }. b& R* Z( \% `0 S5 j                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
: O  W* P# ?9 }                        part := @.transpOrder;5 Q" S3 H7 D: {; w% \
                        part.move(@);-- load part" P: k" B7 c0 G. f# q* w& |6 m" }
                        @.CurrIcon := "load";% R; e$ R4 |1 r/ e5 ^" U/ Y
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
- w: e; ]' I- ~8 z; H% h& O9 x% X                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
3 Y8 i1 z: A4 L0 p! f: _7 B                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
9 O9 R- e- e2 i8 j+ ^' o6 v9 P4 {% }                        if Row = -1 then -- since 70
5 v& @6 c' C; k$ z. R                                if lan=1 then! Y% `% q- k2 E2 u# v& Z0 z2 y
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),; H- p) F! U  n" ^0 |. o3 u
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
$ [/ I0 u, r5 c" T5 v  v% Y/ O, N                                else  a! `5 D- T' n5 {0 e- [
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),1 Z( g# [3 t4 f4 Y
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
* O/ [! `$ _4 m                                end;
9 [6 S) @1 k3 ?: K9 z0 R                        else
9 j$ _% a1 O: {0 n9 j9 {                                @.Destination := assignLObj[1,row];
; j% |6 `$ Z* D& U9 n                        end;                        8 N3 _# G! K& E6 {$ n6 N5 ?. x7 L
                        newDirection(@);
9 x: s+ p, l9 U' V1 A1 Q$ x" N* J                        @.HasOrder := true;3 A8 A1 v% m$ }3 J8 `/ o: ~
                end;
4 @! @. ?1 ?0 t+ H, @- S        end;; [6 c& e0 V; U& s0 c( r; j/ Q
end;        -- of the method2 ]$ d& `1 O1 j+ L  X
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 1 M. n8 o: X! O; T2 }
2 \# B+ ~, G: Y- p7 f$ n9 p7 w
这是AGV_putin中arrive的method。
. U2 B# h! W- k0 i
7 f0 [* v* e6 A1 z3 e! O当到达物料速度越高时,这个报警更多,* H% s7 F1 {4 W5 J% B
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
% d( n; v- J$ V" ?程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?1 c! c" L: g/ p
4 b# j  K- n3 f+ `% ^  U
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样, o; Q+ m! e" k: X
if not move() then debug end' B( D3 |' E3 o
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
, A( G3 [# k/ x0 Pplant simulation中的free libraries有AGV模板,/ u! \. V5 }. k3 N2 S: ]
里面也有案例。+ s1 L: c0 k9 j+ e0 H9 A1 j  v, k
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。$ G* D3 O4 m$ ]( @  r/ L& @, v

( S  g) ?. x" B3 ]6 q我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
0 L# I* U' c$ g' f" U6 D, j- g8 s* c+ v  U) Z
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
* [5 j9 v$ D9 W( S1 y0 r3 _+ E! `  L这是AGV_putin中arrive的method。
: [: }5 x% E. O4 W; \" {
$ g+ H% w; S) Z$ D4 }2 v3 L当到达物料速度越高时,这个报警更多,

1 |. W+ @! t9 k4 @0 M( |' ?' i另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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