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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'# x  i, e; O- ~, Z3 {8 u
*/
) B( t- D, g6 ?is# a3 y4 [( f5 v% _0 m) d0 T) N
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;! J. h) v: d: l& z. o4 d
do
, a% o- D' @  Q6 P+ H4 }        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;# ~1 v! w+ K! {/ Q& ]9 ^
        if current = @.Destination -- else return
) N4 J. g# b! n- Z; c! h        then
* z7 J5 z* L) r                @.Destination := void;
0 i2 S( |7 f  z5 H9 ~- k                if @.occupied then
" f- A& l; D% x5 D! n' Y                        part := @.cont;& ~& ]* ~- q1 K2 Q8 `
                        @.transpOrder := void;
* I# y9 i# w& Q( I0 z" h$ c" S( @                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
: F2 K" O( \& J( c                                @,root.eventcontroller.simTime);  Z! o! u8 M6 D$ P: A
                        @.HasOrder := false;
2 I2 b$ R3 o3 ^. A                        @.DrivingHome := true;3 I& Y, ~8 \& N- L
                        rgManager.tryToStartTransOrder;" K  x# r7 ~6 [) p
                        if @.Destination = void$ Y+ O5 z2 {/ P0 h  L
                        then -- no transport order for vehicle @
, c* V6 k" b4 Y/ q                                @.Destination :=
7 I# s7 q$ h3 b( `2 k$ E                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
; n7 X* a, b0 H" C' `! I                                newDirection(@);   
/ v; T* X5 @* ?: l$ m                                if @.Destination /= void then
* }; M. |5 D( _; _2 z                                        @.Destination.NumReservation :=
1 C) m6 D9 w+ E4 ^$ r6 m7 @" C, n                                        @.Destination.NumReservation + 1;
, m2 s$ V; z6 t' ]! y1 u# D! p                                end;
0 j; o8 _3 b8 S                                @.CurrIcon := "drivingHome";0 ^3 d5 ~+ V$ |/ @( q! @: k
                                @.DrivingHome := true;! U) H' r4 P, f" y8 j0 G
                        end;
. b# O0 E4 Y2 L8 _9 K$ F7 P5 F( L                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
. a  h9 m2 K+ H2 _, L7 l                        part := @.transpOrder;
4 l$ L) N8 q  J4 a, s+ ?; L( B                        part.move(@);-- load part; y# m6 \# w" o; M$ v) e; w) v: J3 R% P
                        @.CurrIcon := "load";
- z7 P# M) N: E                        GlobalDistObj := part.globDestination;
# u2 U* C4 h; c7 }* d: g6 W                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;- C# U) j& c( b7 ?9 k9 L0 o
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
. z$ P4 j/ j* k9 h9 Y, c                        if Row = -1 then -- since 709 h* @$ {! f4 B8 p! n& K' i
                                if lan=1 then* }) t2 n3 p% W& N$ [
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
6 ?% u" B) H6 x" x* M6 T6 o$ D                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));: f. C0 T% F$ e  `: o$ N/ [
                                else
' V! S0 q3 v8 g) {                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
# g- L" L, V3 a7 u4 k$ Q, q                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
* t2 S6 |: E1 g* m- K9 d1 y                                end;% L6 K- K; `* z* _0 W: ?
                        else' a' N+ s- ^2 ~* b9 n1 K. P0 ]
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
; G& B+ o1 ]- X$ c% m                        end;                        6 G. W, R( r5 @& e
                        newDirection(@);
' }* H# b2 u; `5 b                        @.HasOrder := true;
$ I; N  k2 `8 c9 f: f: {: o  `; S                end;
0 r$ F( |2 q" D        end;; [6 v" \# v. E; l& l) M
end;        -- of the method# A* I2 C2 {5 _8 Q% x: p5 D
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
/ u4 R0 N/ {, `; p0 ?
% m" d2 n" l" m6 t4 M( h$ X这是AGV_putin中arrive的method。" a0 v3 E' Y. `, n6 x

7 l9 s3 _. j) c& v; s" B. m当到达物料速度越高时,这个报警更多,$ C/ k2 [+ ]1 ]* t" `' {) F# D
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
) l/ h$ f. }6 T: @& Z- i, I程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
/ V/ d! f/ g- c9 J$ n  m) k; b# [) o, U' X+ v7 x1 p" ]
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样: P& |' u" c: j5 o, ?
if not move() then debug end, H' Z% R$ U' m
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。4 h, O  X  s9 E) I  f7 B* I* A
plant simulation中的free libraries有AGV模板,+ k0 f7 o5 u8 [2 X4 {4 p0 ~
里面也有案例。. v8 z+ h1 t! s  L. w
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
4 m* V) l& P+ c+ c0 |, L8 m9 T6 d/ h6 L
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
1 j) i3 l, O& F; x& R; ^  u) }+ g+ Q6 p" e5 n
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08   d' S1 R: c- O0 z# m) W8 N# o3 V& A
这是AGV_putin中arrive的method。
/ Z3 g, a$ I2 \! a8 J, h' b
  A4 T& F" _% ^1 X& Y' j/ P' v1 g当到达物料速度越高时,这个报警更多,

& w# v! p$ _2 N8 I  k& C8 m8 t; T另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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