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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'2 l6 @! |) g7 r. f3 R! W
*/
( ], O# J/ K& a6 Bis
! F, U+ l1 T" v% o2 K) z8 J) T        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;/ |9 A5 u5 y: h4 g& Z+ |8 w& W
do2 I4 ~/ l1 q0 N# E/ s, x5 e
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
2 G: i; o. S. t        if current = @.Destination -- else return
- t2 W% V/ q8 Q0 x$ R        then* r2 p# j5 Z2 f9 U0 U
                @.Destination := void;
8 U8 C9 X# |7 \* `8 i" }2 E                if @.occupied then
' i2 Z9 v& z7 |; Q6 S# F# u0 g                        part := @.cont;% E9 G7 k! n1 C/ o* P; S
                        @.transpOrder := void;8 L* d' e2 w* l( `- B+ ?
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,6 G: E$ O( B' L1 R+ }
                                @,root.eventcontroller.simTime);
% p2 b8 \+ @$ s0 {: O8 c& l4 _                        @.HasOrder := false;
; w! g8 x; u2 v( B, g# ~) S5 n                        @.DrivingHome := true;& w: w9 C: F8 \* s; o; y7 a$ |
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
$ _3 j/ A, c/ f1 P/ _: z% M                        if @.Destination = void: R% F: C3 L9 I2 b8 p
                        then -- no transport order for vehicle @
1 y3 q% \7 y* e1 b9 O                                @.Destination :=
* Z. M+ g1 x0 ~( N0 v                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
4 c6 d7 [/ H; i; k7 y" j" S                                newDirection(@);   9 i- Y2 |: S2 C
                                if @.Destination /= void then" f* C3 g0 f  ?0 G& m
                                        @.Destination.NumReservation :=
7 |8 E% R- |+ V                                        @.Destination.NumReservation + 1;
5 `3 ]: k7 {$ m7 C2 W' U                                end;
; g6 D2 a: O) {3 M. I                                @.CurrIcon := "drivingHome";
# \  c' l5 W- O3 y& T: ^0 x2 z                                @.DrivingHome := true;
, {, K+ d  `3 ~8 e                        end;$ F$ x  U. L, i  d6 a! i4 b1 r; v
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station6 T) }3 e$ a) Q: t7 M4 |
                        part := @.transpOrder;
- x/ A8 F- Q- O                        part.move(@);-- load part
) `3 e  `+ @- [) J6 g                        @.CurrIcon := "load";( F" K: X( q/ Z
                        GlobalDistObj := part.globDestination;2 J$ x! Q; ?# d  t- d, A9 v5 A
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;9 P* M* F' r+ G( e# N' H/ H
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
$ }8 h! H6 @3 s% A# c7 N$ e) ?- c                        if Row = -1 then -- since 70
3 i( r& M3 L/ R2 Q4 S  ]                                if lan=1 then* T; {3 T5 U& ~7 N5 l2 I3 b2 I
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),! x" J8 S4 N' e5 _2 q
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));* {+ `6 w1 N7 Y4 ?, r4 ?( Q
                                else
  h- f+ _8 p7 `* L  |9 r                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
; D0 l4 a% M! K                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                2 z' p4 z- Z0 h
                                end;
* d8 n7 q7 X4 X# d0 L                        else9 b2 `2 O5 {3 c
                                @.Destination := assignLObj[1,row];* N6 y+ v+ K6 T1 J: y7 I2 T) Z
                        end;                       
  w7 F" F  `1 l; f: ?                        newDirection(@);
3 J1 q  s' x! ?                        @.HasOrder := true;! |1 Q( V& m& ~0 n8 g8 i
                end;0 q# M3 K1 t$ }' m/ @
        end;
7 a! w6 \* N1 P* P0 v9 q2 X, [) z4 Eend;        -- of the method- p( N2 ^0 D: ~  f' p) K+ {6 O- H
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 8 s  ]/ L; z- h- D7 G0 Z+ z: f

5 B/ n, ^  U* q/ r% a  q这是AGV_putin中arrive的method。( x5 V% U% |1 }
. u/ p1 X; G& i: S3 c; r) Q5 j' o
当到达物料速度越高时,这个报警更多,* r# D' s5 P( V
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
6 i% @5 `8 a$ ]# z. l. ^程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
: w/ e0 J2 P4 ]  Z0 \; q% b" F- S7 A" o& A5 j
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样) V: X  h2 h$ v6 A  j4 ~2 I
if not move() then debug end
- ?2 K! T4 g; O; a* x. @这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。7 _# Y+ A* L3 G
plant simulation中的free libraries有AGV模板,  ?' S! M' Q- ~, m5 K" ]
里面也有案例。9 E: s7 H. x. w( b
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。4 Z9 ^0 q& N3 X8 ^1 _1 ]

! S: C: ~/ W8 \$ x, _我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
4 C) n# T5 \4 x: n8 G+ z: V
) D& l5 N6 I5 D; J5 Y+ s# n; ~6 Q那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 + Q3 N, M( U' }4 r1 m4 c
这是AGV_putin中arrive的method。/ c& g' p7 w! M% {; A1 O
/ T7 X, \' \; [# A' B
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

( J. x) L+ p) g4 J另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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