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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
* l$ c5 \- n( J% Y4 S) S: L1 m*/
( _0 w4 E# U0 N4 q# _1 z( y! T: Bis
! A! Q# V" i/ D, ^        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
- C. a4 S9 X& L% I( \$ L) d4 w5 P& \% kdo
1 k  `/ `0 ~. ^        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;: J- s# m" a1 j2 b2 o& e4 L
        if current = @.Destination -- else return5 F3 z: h/ ?: C" _
        then
4 o1 ?+ a+ a5 U+ ~                @.Destination := void;
3 f, R% h+ D3 h, h1 r3 Z/ [& D  O                if @.occupied then% B7 |: G) y. M  G# `% g
                        part := @.cont;7 B# \, I8 k: E
                        @.transpOrder := void;
! k4 d  @2 G) i' ^/ _# j5 y2 J2 @. d; B                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,& G& a  U# \5 f2 ^7 Z, h
                                @,root.eventcontroller.simTime);
; r; V) C$ O! ?- ]9 ?" j& i6 K                        @.HasOrder := false;
+ W& P' p5 `9 e5 v                        @.DrivingHome := true;
5 y; X* s6 o- h5 j5 c% R; q6 `                        rgManager.tryToStartTransOrder;
3 a2 l' F* y6 j" S1 _9 [4 E                        if @.Destination = void' B7 ~/ e+ [5 E: o' A) K
                        then -- no transport order for vehicle @& |: B% E  A# _  I
                                @.Destination :=
7 V% F) M$ {# ?  x! o, f                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);& p9 q  `) ?  j+ U  v
                                newDirection(@);   ) k$ p" L! T0 b+ @) c) G9 \3 M  J1 i
                                if @.Destination /= void then" D- l* L! i; A- |" {7 x3 ^/ J
                                        @.Destination.NumReservation :=
* l1 K( i5 L! Y1 c  \" R                                        @.Destination.NumReservation + 1;
  i7 V4 y3 P0 J; u3 Z3 Z" |                                end;# Z( b9 i) {: y* i/ u4 U
                                @.CurrIcon := "drivingHome";$ J% j) c" O- _2 \* U
                                @.DrivingHome := true;
) n+ c5 b( u: z% ]# P2 ~0 ]6 L                        end;
$ g8 G+ z9 L0 e                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station. s3 l2 T( y" M1 _
                        part := @.transpOrder;  |' h; E: V4 o
                        part.move(@);-- load part
4 u! h; u  i4 V9 `' Q% T: q                        @.CurrIcon := "load";
6 J; t6 u3 m; w3 H                        GlobalDistObj := part.globDestination;& P& p/ m( H1 \# u$ c- V
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;! L9 K5 d- B7 x+ ~
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);  C' }6 g- f1 H/ ~% b
                        if Row = -1 then -- since 708 z2 i% b; C/ x0 {. B; t
                                if lan=1 then
$ F  _; o7 @; b                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
( P3 l. l- ?; `) Z& P                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));$ d  a5 K) t! t. M  z
                                else
0 \, M! g" H4 [' e                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),8 W  x5 p* U! ~
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                - _$ [6 F5 J) j3 {
                                end;( d1 P5 ^6 X2 L
                        else
1 j4 p% U4 e% {/ a8 w                                @.Destination := assignLObj[1,row];$ L9 |. A* z0 f8 ]; w* F. S6 E
                        end;                       
0 q" S4 A, l5 g3 C; U- G                        newDirection(@);& h# d& d# l" N; I1 d3 V
                        @.HasOrder := true;
  j6 Z! r; p1 Z/ Z: n2 h  E                end;
+ x4 [; G! l. \( z/ `( }        end;
0 z" y! K0 K% C" P5 Bend;        -- of the method5 H' k, P6 G* ^& a
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 % O& R* r, d) R5 u

" }4 `9 Q# |# o  w/ D7 c这是AGV_putin中arrive的method。
+ c* N, e6 ~7 G6 p
7 x! `$ B& f9 Z' I6 u0 ^当到达物料速度越高时,这个报警更多,- p/ d9 V( p5 ^; `2 t  Q+ j+ K/ n* f
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。$ M- L# A5 |% B$ g3 Y
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
/ O7 O; i/ u" ?5 f& R# b5 s) C: Y3 a) [* Z' a2 K
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
1 H5 T- O5 @! T: y! T' z1 c5 N4 k& Nif not move() then debug end
% L; t. n3 n  n- f- k$ E& m这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
0 F% g9 V7 f* t/ O' }+ e+ Bplant simulation中的free libraries有AGV模板,0 ?- @" ^  j3 N( J( L) `5 q
里面也有案例。
0 ~, P/ C1 Q" E1 r" Z7 k" w: ]+ f我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
2 r, u3 b6 V$ Q4 ?$ X& T1 r1 s# v' s  R. e
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 / `% P3 K7 ~% U& k) U' S: b

% Z: J4 r& S, J' d# h那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 $ g0 Q5 P8 @% X5 b
这是AGV_putin中arrive的method。" g, `, B$ z% I; b8 p" V# p

2 L/ r$ \% u, N" v" l当到达物料速度越高时,这个报警更多,
: d! ~- z1 N2 L+ U& H( X/ O
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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