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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track': N% f6 a/ x, D3 ]1 W2 V
*/
/ ]1 }# V- r; v$ X5 S" mis
4 x+ v) L7 ]6 @+ Q( _        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;4 u+ W- y5 M7 C. ?$ K( j( q1 S0 T) X
do
- w: p: V- \+ y, d        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;- [/ a% k/ I6 ^; h  Q0 ~! L
        if current = @.Destination -- else return& d# T3 U7 M& l4 M( Y3 G& c
        then7 y, S- ~0 Y. s1 O# a
                @.Destination := void;5 d" d' H1 p$ I. a7 L& D
                if @.occupied then; S7 F, A7 Q% l! x
                        part := @.cont;
. b3 o" ~" \! X  G                        @.transpOrder := void;
( P7 ?: ~% h/ T! f                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
; V( h7 t; N1 K0 x9 Y* [                                @,root.eventcontroller.simTime);. E8 E$ Q5 S, `( V3 [+ ]7 L- t0 p
                        @.HasOrder := false;- A- y5 k6 V. q
                        @.DrivingHome := true;/ Q5 W4 y. {/ n& Q$ A) d/ \" g2 c
                        rgManager.tryToStartTransOrder;* S' K" C" x1 {+ Y* ?
                        if @.Destination = void5 D" g$ a1 D% H
                        then -- no transport order for vehicle @5 S- y* v2 W/ z5 c. t
                                @.Destination :=
1 O  f; J% {' d6 P% Y: s6 G% E                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
4 }/ Z2 G$ p! c- F0 C- j                                newDirection(@);   
# u& t. {; ~# P$ N                                if @.Destination /= void then; @. b( b6 q' p, r: [" B1 Q  k
                                        @.Destination.NumReservation :=
# q: X5 v( G4 R/ F- q                                        @.Destination.NumReservation + 1;
+ Y4 q' v+ R' l( z* Q                                end;( A5 M" t4 w! h) l$ }; G9 c
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
: p9 w* g% _/ V3 r                                @.DrivingHome := true;
. c# v( Z: Q- c0 S  F                        end;
: ]9 J1 n( `8 L/ t9 |/ e, t                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
5 N' i" K1 o3 ^! c2 r8 ^                        part := @.transpOrder;  V0 ^+ j% d, u/ \; ?% q
                        part.move(@);-- load part
  Z9 D5 d' B' p, y% |+ @# Z, h2 L! H' p                        @.CurrIcon := "load";( Q7 y4 O" A0 \3 W( K% W
                        GlobalDistObj := part.globDestination;1 A1 }# s+ R9 N& B
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
! t! v, `4 V) f6 W( ]; p                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
( n$ \5 H; P& P' w' v: J; H5 g! u                        if Row = -1 then -- since 70
, A7 E4 }# e4 X9 G) Q: d                                if lan=1 then
5 \' r/ ^# W- X, b/ g: d  \                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
+ u! a: S3 d" {                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));8 i0 q& t! R2 _8 p/ C
                                else
8 m$ m, l: u9 Z) g                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
, h: D  @. o+ ]: a4 O8 v) d+ U                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                & e* h/ l7 J5 B1 y' X$ U
                                end;
" x3 u9 f% V3 M. a% ?6 q4 K8 C                        else* h+ j& ^  W( O8 a0 b
                                @.Destination := assignLObj[1,row];' w* Z; i1 N0 Z; f. M" W, v
                        end;                        ( L: ]' E9 B1 t1 W
                        newDirection(@);0 U% x0 t+ n$ [4 A
                        @.HasOrder := true;4 [1 ?/ q3 V: I5 |) V9 q8 Q
                end;
0 }1 |& H. S+ p9 @7 D# D/ a8 |        end;
2 [/ |& c4 M- y' O4 @end;        -- of the method2 S9 h. K7 T$ C3 d3 J" a
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 . T4 a4 r! l# v+ B. A

5 ~% e  |) `: Z- t4 Z这是AGV_putin中arrive的method。
3 t' `) @1 s! c2 _& m2 Q
( H/ B  h- C9 G& R& R) N4 G% L当到达物料速度越高时,这个报警更多,5 `9 m& k: w5 v3 W; m9 j
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。# j3 `+ O$ R% h1 T; Z$ E
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
4 k! c3 f4 \$ }# A5 d, ?2 L' F/ _# u! E* U) A
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
" ^  P1 M! b+ B6 G& }+ aif not move() then debug end, U- R) q6 l; J
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
& L* H1 f3 k3 cplant simulation中的free libraries有AGV模板,
: c- f. H* x& p8 U里面也有案例。
( J2 p/ _3 V3 M4 O4 X2 B我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。6 L9 R1 \8 {  G5 k

2 i  D% x/ Z. Q我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 " d+ e1 D* ~- m8 U7 A2 D9 {
6 I! f: d0 c2 R+ }( R; t! O
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
" p9 R# h5 ]$ I9 i这是AGV_putin中arrive的method。
; f  _; t. E/ A( l
# h+ O/ e) L' h. e& i; U' f1 W当到达物料速度越高时,这个报警更多,

' n7 C1 h# {$ n另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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