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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'% V- e% @/ I) O2 t- N0 p
*/
6 M/ Q# Z* {: Q& ]* Qis
& k! H1 k, t+ |1 n; Q        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
! l& K& y( \6 ?/ j0 vdo! S2 \+ A$ k& ?3 \6 N8 }* n
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;* x% f% _' i* j& R/ ~8 W
        if current = @.Destination -- else return
: B: A3 B' _4 g9 \        then
6 r; w1 K: t; g; o+ P; l; o$ \& M                @.Destination := void;
# A1 v' h0 O) }2 }7 T5 j: s                if @.occupied then8 c1 W/ Y% k. l1 b' |! z
                        part := @.cont;
0 q" Q. |" P0 E; T/ t5 k! m                        @.transpOrder := void;" V: ]7 j6 \, F) x4 l% M* \
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
/ U% M( X& K, _# T: [/ Y                                @,root.eventcontroller.simTime);% k/ q4 b; j$ m% W
                        @.HasOrder := false;, m+ [6 Y: Y% X" u# Q5 J* `
                        @.DrivingHome := true;
0 @2 _- `. \3 s0 M                        rgManager.tryToStartTransOrder;' e* A  a- r; x) c2 K5 B; B0 H
                        if @.Destination = void% @0 ^* t, y$ O6 Q( I* I( {
                        then -- no transport order for vehicle @8 W( E! Y, [! o* w  }
                                @.Destination :=
  e$ O# E7 Y( K$ K. k                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
# Z4 o" U& I" \" J. |4 \                                newDirection(@);   
. q1 y: C4 |' T+ R( h0 ^9 T- E                                if @.Destination /= void then
( E; d4 ^' h$ l4 F% H                                        @.Destination.NumReservation :=+ C  B8 R$ T' u7 c* f$ G
                                        @.Destination.NumReservation + 1;* e" \3 X: |- x0 X4 ]" D
                                end;
8 P+ ^( q( {) G, V4 P                                @.CurrIcon := "drivingHome";
3 B3 Z3 S1 n# x2 H. O$ ?                                @.DrivingHome := true;
, c  C; _9 A$ M+ Z1 X, t3 J% Q4 u$ k                        end;! w1 a. W. c0 t) d
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station$ s/ Z  X* \& t" b7 N
                        part := @.transpOrder;9 |7 j; O7 t8 {$ L+ }+ k
                        part.move(@);-- load part
1 ~3 \/ `8 }& `" Y                        @.CurrIcon := "load";+ X8 k5 ~" K! x5 N
                        GlobalDistObj := part.globDestination;1 r8 E( D$ v  @* F9 _6 j' `2 q
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
" _# c8 O" Z8 ~1 V                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
! r) Q! x& K# b( B& S5 i                        if Row = -1 then -- since 70
  O4 C6 F7 ?" r* L                                if lan=1 then6 V" _* e- a- ~; h4 y% |1 ~. j
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
2 t( \7 {; a" l; c$ h  }  X- r                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
+ s  e5 j2 H9 m1 `- ^                                else
, k1 Q) |+ d7 R9 ~& i                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
0 E* q- n0 N. \9 Y: {1 w                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ! |- Y( l+ T0 I
                                end;& B+ w5 F; X* f+ `/ \7 Z" u
                        else
1 P$ d2 H& e! G! A& w                                @.Destination := assignLObj[1,row];: o% G: f1 g/ n/ _. _! \8 }0 o
                        end;                       
0 I0 e9 N8 A5 {                        newDirection(@);) f. a, d" E/ ~+ c) \$ l; m
                        @.HasOrder := true;
$ ?/ v) W/ ^  ?1 P4 Q                end;0 S! O& _2 ^% P6 e  E, ^
        end;' [+ i9 e. e4 c4 F) w5 d4 |
end;        -- of the method
& Z$ T+ H! s6 V) H- b1 d0 d
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
) t, b! P* I7 Q6 I3 x; e! E3 o' B/ @! i0 p+ _. c- |3 j/ N9 e9 R
这是AGV_putin中arrive的method。
4 Q3 _3 ~) Q8 d6 k
0 H! F5 _# N. l; t% M" M6 {4 e当到达物料速度越高时,这个报警更多,) [% @6 j+ ~4 }- T
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
5 ?9 g+ c! n: @& q; T7 ?: t程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?$ o$ d- q3 _8 P8 @% D
. m4 G  K* g( M% _! N1 X+ v* U
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
2 K! j; T0 D0 dif not move() then debug end
6 n  w; Z+ q% `$ \$ B- I, @9 T这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。+ n5 k! Q& H& F; w3 J3 n! X$ H: z" S3 j
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
4 s$ o. i; u# r里面也有案例。
7 L/ t2 o" O" E, U! H9 N8 ?我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。6 |% O9 L$ q& _. G) E% J
3 y0 t4 q/ y* W* A; d/ A
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 5 y7 ?+ O/ l( x# h' N0 f3 e2 `

6 V- |: h* J5 p3 w7 M5 l3 |- u那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
7 @# `% T1 @/ u0 |1 ?. z5 P- E. a这是AGV_putin中arrive的method。
. r7 [* R% p0 T. R  t
9 A& i- K6 Z- _% c/ v# G当到达物料速度越高时,这个报警更多,

" f* v0 r3 i. Y; J7 U. M! n3 J另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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