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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
; L: G' }; B$ c, Z/ r$ n/ r5 {*/) J2 F1 ?( y4 O9 F6 d' u# Y
is: _; G7 L' H7 y9 Y7 t
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;, Z$ a4 V: j% z
do
1 S7 S  K/ ?9 \; M5 u- o- ?( h        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;  E  j5 Q) o( J
        if current = @.Destination -- else return3 U1 |: Q( f. t. g: ]
        then" g7 R8 m5 A6 v6 S* L/ @
                @.Destination := void;2 I2 I5 W( F$ d) H
                if @.occupied then9 s8 o& F4 f5 s+ p% U; L: d
                        part := @.cont;% X/ x9 C. _  g3 e& r& x0 M) U
                        @.transpOrder := void;6 s; ?, z( l6 N" l3 N
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,) Y1 j: ^1 Q& H8 t9 ?( O# j
                                @,root.eventcontroller.simTime);- n6 A3 {6 U; l0 X
                        @.HasOrder := false;
# ~) T/ }3 N$ @' J- z( J3 ?                        @.DrivingHome := true;' ^- L0 R) p8 W( m7 H
                        rgManager.tryToStartTransOrder;% T% U! f# C( T+ X( [* ]
                        if @.Destination = void
. e9 P2 ]  s# K/ G/ K7 b7 [                        then -- no transport order for vehicle @
5 ?4 C( f0 X1 M7 [                                @.Destination :=
. z# `# h6 M7 h6 l. R                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
" S1 z% x5 O" R2 e4 ?& B5 M' b' z                                newDirection(@);   
' d% v3 y& u; ^7 q( ^' l                                if @.Destination /= void then
, {- `2 H! \* e$ ~$ S$ W) @                                        @.Destination.NumReservation :=  p0 _% R8 T! |" x7 ]3 n4 z7 j
                                        @.Destination.NumReservation + 1;2 l$ E- A2 W: D" W# b% ^
                                end;8 z, f6 Z! D0 ]. K
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
. H+ D7 U& y8 o. }' {: c                                @.DrivingHome := true;
# L/ K0 c8 W' M) p+ `1 p5 l                        end;7 C+ p) y$ ^/ o9 a; h
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station& L& {7 e! q/ }$ }; G7 I0 r  F
                        part := @.transpOrder;" U% R  [- n: U
                        part.move(@);-- load part& e( i# [% `$ N( s
                        @.CurrIcon := "load";
1 j' N7 p' F- Y) q                        GlobalDistObj := part.globDestination;: d1 C4 c4 ?  y- Y
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;7 V3 a. a9 H1 p' `& ]* n: M
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);1 U: r; n2 ]/ l+ \! x" V
                        if Row = -1 then -- since 70
& t5 y, ^- ~: |( T/ [                                if lan=1 then$ \! ]; G* A- |) [8 A
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),8 _. w6 [- `% }! n- c  i
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));2 ?( z$ J0 X; i
                                else( r  j- z& m/ `; @3 \% M% {
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
$ Z* I7 R/ J3 N) ^. D# M                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
+ l6 f! N' |# {% v* ~                                end;- K: Z7 l  n. K& w8 m
                        else& a  a$ A) H+ s' p0 d$ q
                                @.Destination := assignLObj[1,row];, x' T6 M. l* c/ S
                        end;                       
7 M" E; M# e. u3 k6 s7 |                        newDirection(@);
" y$ n( e' Z; X( ]& k( F                        @.HasOrder := true;$ ]( D: z7 {4 G
                end;
% Q- y8 Z( n% b' t        end;/ E5 m) x4 J. U, x1 r, z
end;        -- of the method
8 v/ T4 e! u/ c5 E- \& h
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
* w5 I4 ~; g7 ^; H3 c* ?
9 n- m( E) {$ w! }" \这是AGV_putin中arrive的method。2 J8 v4 N3 c6 G$ ]: W
  _1 l6 [/ q% s
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
, B/ Q  y: H1 m& s3 v$ [# k" [& J/ B( i可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。- O5 P6 P. J, T6 ~  G
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?. n1 Y! h+ W9 u( k" a
1 q  w+ M2 [) W2 D" }
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
; L8 j. i4 [5 \. P$ gif not move() then debug end
% \/ `# |6 h$ d这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。: E& u4 D8 \8 q# H4 z7 A
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
) R1 E/ }. Z, W里面也有案例。# E' H: K2 _6 O
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。# k$ S3 |3 U$ D

& |' _. ~/ g5 l2 S我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
$ G! G- t) u8 Y6 P( K6 J  P/ |8 D, j( u& z- v
3 i* Y0 \' v6 ]1 M  E; b- U; v那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
% Y. q$ g9 o7 u) J/ y/ j这是AGV_putin中arrive的method。
/ r  @/ m- J( h  u
0 h0 _2 r6 t3 {1 K当到达物料速度越高时,这个报警更多,

  H( _7 L- O! r0 E3 m另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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