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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
1 R/ j) t9 g8 p( w9 E% v*/4 i# `  O  Q  I% [& Q& ]! Z& o
is
: T4 i. Y1 f! O1 ?# ~+ Z        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;5 i8 b& T( S6 M# p
do
. d9 e& U5 d4 F2 _- E, A        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;, M+ X) \: y, O  c: x- _, G
        if current = @.Destination -- else return% X9 |6 P3 d  l
        then+ M4 u# h. `( n% C: M
                @.Destination := void;+ w  s4 u- {( t4 k) z, h
                if @.occupied then0 L( N/ x' \1 R/ F
                        part := @.cont;
2 u6 J1 w8 D0 x7 ^                        @.transpOrder := void;( {$ ~$ ?7 d# l2 ]6 L2 {
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
: A5 U: V3 a  {6 Z( ^' z) }9 W                                @,root.eventcontroller.simTime);, i( w+ @7 ]5 u/ |; y4 r
                        @.HasOrder := false;( k. y8 `- `& r0 ]2 t6 Y: q
                        @.DrivingHome := true;
5 ~  u& q) j6 K9 Q+ }7 P$ |8 v* t                        rgManager.tryToStartTransOrder;; X  o( Q& y: p7 q8 S7 U( x
                        if @.Destination = void
2 s) X- x( B0 h8 T$ e  Z3 B; o/ w                        then -- no transport order for vehicle @
& S3 ]' Y  a: O+ \2 b4 L. h                                @.Destination :=
2 g* q  G  A" F( ?) Z! F! A                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);* z" n) p( D, K
                                newDirection(@);   + V  z0 s0 x) K9 B; B' d' j) p
                                if @.Destination /= void then
7 M5 ]+ z. ]. d; y9 {9 ^: O  n% b5 ]/ `0 S                                        @.Destination.NumReservation :=- O  k6 d8 @7 r3 T1 \3 F" u/ W
                                        @.Destination.NumReservation + 1;+ k4 p) i9 ?7 r) Y8 Y: ?
                                end;
+ q% m4 Q8 X) _1 t* z6 Q1 Y  V: s* m( ]# I                                @.CurrIcon := "drivingHome";! z' u8 c1 b0 M6 c/ C
                                @.DrivingHome := true;
, K2 I, _9 Q. T. h9 i% N                        end;
; n5 h7 \! e- P* [! G" N                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
' E; S4 Q7 [0 [5 x7 {' z6 |: E                        part := @.transpOrder;% D% I7 n2 K) \1 P) I9 k
                        part.move(@);-- load part
1 a# S1 g; l# [6 E5 U- M8 J                        @.CurrIcon := "load";
) m- l! p* v( e& Y9 M) U  k                        GlobalDistObj := part.globDestination;
# P+ |8 P. X" F( }; n+ ^2 ^' a                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;! z; v2 w& M+ j7 C
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);8 d( ^9 D' S) H" L; l5 k7 H
                        if Row = -1 then -- since 70
, h% g& Y) y6 z2 L' N" X                                if lan=1 then
7 m) ^2 V* c5 o/ w                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
% I& {' j1 o9 N- ]                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));" J; ?# ^* w5 @/ z; J
                                else
: o2 j+ D: ~: ^' o0 G2 {" f. S                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),: P  z8 r/ Z5 V" H, j5 P
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                2 S# o1 x3 q3 [% b: e( Z
                                end;" V1 D9 u0 i" S* C+ N7 I& u; |
                        else
: M; p/ [- P5 X  O                                @.Destination := assignLObj[1,row];+ K+ o0 K! t& c6 [
                        end;                        5 a, Q, R4 b. P
                        newDirection(@);
4 D' W& }1 A* r                        @.HasOrder := true;
0 Z) a9 y) w3 j6 V) z: w5 H                end;0 p3 J7 X! {% d' t
        end;
+ R3 d( S4 a/ p! iend;        -- of the method
+ \" C2 G. v/ l5 V
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
5 q8 G+ W) s1 @8 G2 e$ C3 a, R; F6 m( `5 c* p+ x  f+ f- Q0 [/ l
这是AGV_putin中arrive的method。1 l; E6 G. S. j
6 h* _; z: x- t, K! x8 A# Z" q
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
& s$ ?! i6 h; t2 X& A' ^! M0 y6 @5 p可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。* r# r  J/ V# z: r: g
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
% f3 s( S8 f% p! j3 ?2 T. X) {& Z# `7 W5 E$ b: z
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
1 ]) d! {; k3 Z% Mif not move() then debug end
& G5 w2 {  V1 R% C3 S* H这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。. Y5 F4 o7 `) I  i' M6 C
plant simulation中的free libraries有AGV模板,4 g- {4 z4 G7 i
里面也有案例。
+ M- W# V! p# m5 t我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。0 X( n) l+ ^' e2 {9 t
. A( t* j" f: U* P
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
# E$ n& r" F3 I" f7 Z2 G6 z1 w& s! f8 M% X# g
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 , P8 ?& s( H$ `- Q& \9 g
这是AGV_putin中arrive的method。' C$ G) d, I, K% m+ L
3 T, \" p; A5 {1 v! N
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
1 ]$ j" K1 P$ k# c8 U9 a
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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