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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
0 N) ^  T$ X! m8 A: l*/5 b* _; y1 Y4 J/ @/ J9 s! ~% \6 S
is
- U1 y+ p4 ^% f# E* T        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
7 \' E+ [) P5 I" i0 W7 e8 c% J8 {$ kdo3 Y8 D, ~' E, }" w$ \
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;( U! P4 e# f: i) R* y& G
        if current = @.Destination -- else return
1 t8 f, D/ F4 s% {' t# O' v        then- Z$ g! \7 L% S' O
                @.Destination := void;; p- k+ W0 H3 f
                if @.occupied then' l* `9 H" R6 d( A- r  [4 H
                        part := @.cont;
; O! i+ P$ l. H( O1 d) r, T                        @.transpOrder := void;
: v6 s6 `, n8 S: R$ U/ m& V                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,% R4 j0 u% p5 S9 d# E' E( g/ w8 Z1 M
                                @,root.eventcontroller.simTime);) x( [& U2 u8 o  G+ [. t
                        @.HasOrder := false;0 g* b6 d" |6 L$ m" P& l) _
                        @.DrivingHome := true;# j0 E8 L6 K3 s/ V! E
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
& W( y6 W9 h2 s9 u( X                        if @.Destination = void" b$ h! D# F& A8 b' E
                        then -- no transport order for vehicle @
0 ^6 f  b1 A2 r# l, Z  _7 @1 @                                @.Destination :=$ D# R  n# O( T: `9 K* s
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
4 O  B/ O2 \* o: Y                                newDirection(@);   
9 D5 f: `  O* C: H                                if @.Destination /= void then
8 N: K0 [; U; ^/ _8 y/ [                                        @.Destination.NumReservation :=
3 ?! n- [" S& ?                                        @.Destination.NumReservation + 1;
% l/ i+ e# m# I9 G; \1 J                                end;
& [7 q2 k# c% e6 G, o$ {                                @.CurrIcon := "drivingHome";! C8 f. y  d* R7 {* @+ k! w
                                @.DrivingHome := true;
1 u# e+ ]- h- S  b0 H  I) C                        end;
4 b+ y, b( O. u; n* S% [  ^6 F                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station  r; Q1 G0 c+ o% {$ x* m* ~3 K8 ]
                        part := @.transpOrder;7 |, ~2 ?2 m. D- k
                        part.move(@);-- load part) }  L9 N) Q  @
                        @.CurrIcon := "load";7 B; l3 ^# i( x$ P
                        GlobalDistObj := part.globDestination;' x" D5 p, z. t
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
) |6 \0 f; i/ x! T4 S* f                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
0 D* E/ `2 f! N                        if Row = -1 then -- since 70. X* z$ H+ a  V' P! d- C% O
                                if lan=1 then
4 p3 g$ c+ P4 m0 l3 }3 X                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),/ @- `7 ?( S+ g7 Y! M
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
" g  O" C* Y" e' A/ A                                else/ }8 |: [6 q6 ]. n+ }. e- Z5 w
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),* [( A% ?0 h! U2 o( e
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
! J( D) ~# U2 l                                end;2 F6 D6 J6 E: I- S  F
                        else
) v& s( W3 d8 ?9 W                                @.Destination := assignLObj[1,row];
# W: ^3 g1 D& k# x) g                        end;                       
7 ~! [' u( P- Y1 u8 T. t                        newDirection(@);. ?  g8 _. V( f& y- \6 U" D
                        @.HasOrder := true;
. M6 C9 ]; R( y                end;9 h/ w8 D- S4 W' i
        end;
  R3 g6 j3 r+ r. vend;        -- of the method
/ }& g; Q  T8 U
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
/ I, B$ G, j  V$ x2 A4 q" ~; a
& `3 L! Z! m. k1 A/ ?这是AGV_putin中arrive的method。
  M6 Y! X* h! [5 x1 e8 y0 A$ N7 N7 N7 e' }! F  N
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
8 u+ T) ?  L& I" S, L可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
) ]4 I4 H% z; M5 t: e" u# a程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
; D8 d0 e) ~  L/ ~
  ~9 e  |/ G" x0 F: o  G另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样) P% }! _* J0 P: P* A  c5 ~, o
if not move() then debug end' q, O% V+ t  F, J) E
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。. ?4 M2 u  @7 M2 g+ q/ e
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
5 u- |$ w" Z8 w3 w) C里面也有案例。
& Z7 z0 y' v' x' p9 }我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。; H9 y9 f1 B* K" \  C& R

# t/ o  m+ w2 Q! t: i$ v& ^8 U我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 4 v3 O0 {7 W6 n$ ]. }1 o6 i

& X1 \, J- V/ e; q% K: d那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
% v1 k0 z" e/ z* B+ j2 r这是AGV_putin中arrive的method。
9 _! H" d9 T$ T4 [
$ J# r: ?' C! k2 Z) ]/ w当到达物料速度越高时,这个报警更多,
9 `( G2 Z# W5 H; A: K
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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