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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track') X# N; v9 g$ H! v% k$ ~. `. J
*/
8 P& d# E4 b  W% Y5 ~- [! Pis
+ g3 S- w' |" s6 K* @        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;  Q4 y* f4 t3 X5 r. V
do
1 T) W9 d- |: h/ H+ Q, e        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;7 X2 ], m1 v- Z5 K; e0 L
        if current = @.Destination -- else return2 y% _& H# S* h6 t3 n1 k- V
        then! B8 a# `/ L+ @9 z  K# s
                @.Destination := void;( Z" i9 G0 ^* Q: }" y0 \
                if @.occupied then& n5 P8 G3 q5 v1 K
                        part := @.cont;. z9 W, K& E2 Z4 G5 q3 `
                        @.transpOrder := void;
) W- ]8 N. W: m' B/ b! p                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
1 m- i- T9 s# a                                @,root.eventcontroller.simTime);
/ j6 b9 i' s, r4 U1 A  b2 g- l1 ]  ?                        @.HasOrder := false;
; H% u# |% h! o8 L0 J' Q0 i                        @.DrivingHome := true;4 m# Z& U0 k2 Q) N4 S
                        rgManager.tryToStartTransOrder;  l( F/ X2 U5 I/ r  X, W' v
                        if @.Destination = void) y* Y+ f1 V& z) r& X; |
                        then -- no transport order for vehicle @
  @$ o1 J) |; K8 Z. c                                @.Destination :=
' o1 u5 ?9 |4 `8 M& W                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
( L' F! {, T; K3 E0 P# D                                newDirection(@);   : c* ?& i/ S5 Y/ {; @5 `. r
                                if @.Destination /= void then
0 Q* f1 t" [2 f( C) E! _9 E                                        @.Destination.NumReservation :=
! B2 C# O! w4 |* c4 X; I5 e                                        @.Destination.NumReservation + 1;
# k2 ]8 C8 _% E1 [# l0 x                                end;
' B% r) _( E4 v. P& ~! Q                                @.CurrIcon := "drivingHome";/ E1 }( n+ ~" k" g3 [
                                @.DrivingHome := true;% r( r4 P6 P6 G( k, v( Q
                        end;" a" _" Z! F" l
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station! q/ I3 ~5 f' f: {! N3 z- r
                        part := @.transpOrder;3 }! t: w" c6 i) h5 ?
                        part.move(@);-- load part
, C. R: b7 Y0 P% x: W! w                        @.CurrIcon := "load";5 \2 A) W6 @7 ]. }
                        GlobalDistObj := part.globDestination;* c: f" r- }% w' m% _- _. Y
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;  b4 J2 a; Y; T: k- d
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);. _0 R6 q8 M) s: y4 \. ~
                        if Row = -1 then -- since 70
$ R% f9 E, v, G* |3 p  N                                if lan=1 then# P. L" w- p, `, y% A* C! i4 [( Q
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
$ j5 P5 c' E- W3 L% H                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
+ i# x2 |* c2 z% \9 _% r                                else
! u9 G, I) v: O( ^) L3 d0 M; S                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),2 ?, o2 H: T- V+ o( U* n/ i
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                  Z, x* P) p. P/ F9 {: t4 H
                                end;' }1 W! l9 v! w: d) a( ]2 ]
                        else' o& z" @7 H7 l0 z
                                @.Destination := assignLObj[1,row];+ S! g0 Z0 ?! D; s+ W. v; K3 P
                        end;                       
; c) `7 \. y2 w, ^( i8 |                        newDirection(@);1 ^$ p/ h2 a- ]" U2 [  U
                        @.HasOrder := true;
" j& E0 l& S+ b                end;
1 I! i7 z8 }( j5 z# S3 H, p/ j        end;
: T' P; l! F8 m3 tend;        -- of the method
& q+ n# |- b; p, I! _) T9 W( t
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 : B& A+ M. h4 t; C; C1 D

" r6 b. V) G! v, i6 R0 y这是AGV_putin中arrive的method。
( y5 L  e0 R3 c( j* j/ A( ?+ k( g' C
' c; j/ d( c* [: o当到达物料速度越高时,这个报警更多,. ^" N- |: {5 Q3 K* c  K' j2 Q( Y
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
1 m9 B& K8 X4 z2 x& t$ s3 H$ A程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?; C4 v! F6 t1 A0 e% _
- t- Q1 t+ o! Q" H8 N4 S
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样& b3 n0 }) U% e% v' v2 `: ^
if not move() then debug end
: s0 X4 i" V) [这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
4 T# d- V4 B1 }) B/ b/ Bplant simulation中的free libraries有AGV模板,5 Y3 [8 u4 o: o. o+ |) z9 f
里面也有案例。
' n1 a- P6 n; O, t我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
4 `  k) g# ]$ t" Y  [3 M$ v
; R7 x. g$ i6 d8 `8 i我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
+ G1 U* C* a2 B& K) J5 I4 d5 h& M8 K% C* V3 J3 v
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 , T7 h' z. P8 V) k6 Z
这是AGV_putin中arrive的method。
) a5 O5 c! q+ f, o% e+ n# d8 m! ^% m4 N& V: J& b( G
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

( J2 h$ @3 F6 S* b4 l. T9 X7 D9 W另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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