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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
: N1 T( W3 ~8 B' R*/4 q3 P" ]- r0 l0 X# L9 D) N
is
6 q. W1 K  A# d        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;8 R) U) S# F* x9 m& ]8 I1 _
do
- a2 G" q, R! D. I        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
$ D1 a( f4 _5 K( J5 |        if current = @.Destination -- else return. m% R- J* J+ I- J( O' g
        then
% v) H# ~. B# W                @.Destination := void;
+ i4 h( K: {5 g* d                if @.occupied then' c3 f2 }8 f  n" v3 L& @+ b9 N
                        part := @.cont;, U  U7 G3 s, R5 Y0 c6 d0 Z
                        @.transpOrder := void;
% h" r* X% {! v# Y1 N                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,  B% c+ j; F& j
                                @,root.eventcontroller.simTime);
' T( M4 }/ H7 [/ m& E6 d" x                        @.HasOrder := false;- B/ o$ |( Y: O5 R0 I, z/ G$ d% o
                        @.DrivingHome := true;
9 l/ U0 i" a- I5 t. K* ]                        rgManager.tryToStartTransOrder;
7 _& C$ Q) N( r( j" S* S* C                        if @.Destination = void7 [  \4 U- ~& {  E
                        then -- no transport order for vehicle @; Q, V% P0 }& _+ O9 V
                                @.Destination :=
$ a5 R& A& [7 c. v- N1 G" m0 B                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);$ K* P8 g/ E9 T7 P& C4 t
                                newDirection(@);   
" E& B, f9 V) X2 v  b( ?3 i                                if @.Destination /= void then' a: n. {& A3 _. {3 a/ r
                                        @.Destination.NumReservation :=
2 U  N" e; M/ u' Y* `4 q. o. K, o4 j                                        @.Destination.NumReservation + 1;9 K6 F/ |- f1 K
                                end;
, C4 W, J; ?6 u9 I/ o                                @.CurrIcon := "drivingHome";; B3 `! M, O% K1 _+ X* b) `
                                @.DrivingHome := true;
$ i+ l0 L. V; G7 r                        end;
$ S" x2 P, B) n7 e/ v. S) \                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
9 o. T; B/ Z* o: G0 i( Z                        part := @.transpOrder;0 k3 O8 R2 }% }$ x8 j
                        part.move(@);-- load part! t! X. r3 o4 r( W7 B
                        @.CurrIcon := "load";+ b4 i* f0 `" Y. \$ f4 n6 Z
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
6 b5 R# J( `, Z2 J2 h8 X                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;2 O8 @8 q& c# u8 n! A
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
8 F: R2 I1 o/ a8 D' F; V                        if Row = -1 then -- since 709 t2 R. C- n% ?0 j  P
                                if lan=1 then
1 V# ~, H0 z. Q0 }) E9 w9 j1 P0 c9 N# ~7 ?                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
  v8 f* \1 i( m: i- r9 s( v                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
( l/ V# g, A( ~& g' }" @8 ]                                else$ ^% Q* e( ]3 j9 v
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),! l& e) \. }7 c+ @
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ! ?- R. s1 R: S9 c$ [' F# U
                                end;
; O, U- B. N& O" i5 q  j                        else
  p' ], r/ \+ x- G0 w5 X  c                                @.Destination := assignLObj[1,row];
$ y" g. T: Y) ~3 F& Q& v, r: P  C                        end;                       
7 j- S- k! W# c. {                        newDirection(@);
6 |* p0 _7 p0 J9 S0 z                        @.HasOrder := true;
/ b* }; [( Z4 Z9 W% R/ b                end;
6 i8 A+ Z0 x' U0 Q        end;
9 \/ E/ i6 ?; u* N; E7 A* w8 g( V+ aend;        -- of the method0 }1 H5 m" g' [$ S5 h# {6 \+ z: s+ p
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 $ I2 [: v0 u3 l1 ^: V* B! _

" K; ^( P, s3 d( c2 L( K! i: n这是AGV_putin中arrive的method。
7 \# {6 Y* N, V$ g6 Z
# j  M1 I& O5 z- l1 K当到达物料速度越高时,这个报警更多,
$ }6 u# f. v9 d2 p8 u可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。9 Q/ V" E  d  O
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?$ W% q0 a: _+ P* ^* Q3 p

: U7 w6 j: ^7 a" W* ?7 }- u另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
* V$ x  Q% Z2 K5 E9 h4 }" T  e# Eif not move() then debug end
' \  Z- a( L0 _" Z: h- X! x这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。' F, D  G' H4 L* J& H
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
9 q1 e+ M2 a9 Q. _0 q2 O里面也有案例。
( {+ D+ F/ _& J0 \. a我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
5 _7 v* q3 L( l( ]; ?% z0 O' x
6 S' M) S; B  t我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 + }4 G3 B% U) B( ?3 F9 u

3 ~  e- Y% r( q5 k那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ' s! ^7 S) K( }* Z0 J* Q' v, F
这是AGV_putin中arrive的method。/ u3 k* O6 K/ B. {; M9 s3 s" l
3 x1 O; n# K" y: S9 G' \1 g! N9 T
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
) W. O7 a- t% k9 U& m3 Y
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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