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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
2 A& B: P6 _% U5 v8 {*/+ H+ \9 i4 Q( \7 x2 a4 F# A
is* T7 E! x1 y. ^. s  l) O, a) T% T3 w
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;/ z( q; X9 m' E- C8 ^) l; e6 f! R. e" S' `
do
( O" q/ ~4 @8 r0 J; |        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
' {- N$ H; w$ ]$ D% r7 \7 a9 @! r9 d        if current = @.Destination -- else return
( [/ \2 m5 M* i( _% H        then
2 p9 U9 A  b/ A# B$ g                @.Destination := void;
% R0 V- O: w; y  d4 I( [                if @.occupied then; C6 l  C( |7 n2 s! m4 d6 c
                        part := @.cont;7 m# E$ f1 M# c, H4 h1 m1 Y$ }
                        @.transpOrder := void;
1 U+ C7 M- L  T& T: Y/ h                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,/ X1 W- i7 m' y" \' F6 E, J
                                @,root.eventcontroller.simTime);! O% X5 m6 x8 v' S! w# n* m+ I$ d, z
                        @.HasOrder := false;1 z$ f8 N* @! g2 `/ z* n4 a/ _& m
                        @.DrivingHome := true;
8 `' R& t* |' h; x( G                        rgManager.tryToStartTransOrder;; u5 V' r4 }% B' r3 A1 V
                        if @.Destination = void
$ G' T! _7 T2 n- P4 c8 j6 [                        then -- no transport order for vehicle @3 E5 `0 ~& Z. z7 H) n0 a
                                @.Destination :=2 l0 Q8 o# T; G+ O
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
0 ?/ q2 t0 z' ~* U                                newDirection(@);   # F  {& p+ h1 C: C0 Y% g: [+ c! ?/ v! N
                                if @.Destination /= void then4 d: z3 N- B! a% X$ I; G1 J
                                        @.Destination.NumReservation :=
1 c7 X+ \' i7 D8 _' F, J                                        @.Destination.NumReservation + 1;
5 R6 k6 S( A2 b4 T" X                                end;: E8 ]* n! s3 q; J
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
! L% J7 H# q/ H/ ?2 I2 `' F9 q: r                                @.DrivingHome := true;/ e2 o: D8 {* A& M5 E- v
                        end;& d! g4 V9 K4 z  a9 C3 m
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
; N$ ?! }0 G3 K+ F5 @% a# W                        part := @.transpOrder;
- d# B) j$ {6 q9 ]" G- M! p, g                        part.move(@);-- load part4 |- v- s- d0 z3 [) R+ X  _
                        @.CurrIcon := "load";
# n7 a4 F% D1 E* @  w/ B  u                        GlobalDistObj := part.globDestination;
) G( E. Z2 u) }1 C( x6 T                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
  K. F1 v" K2 p: k; B                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
( |6 X) v, A; o7 s4 A                        if Row = -1 then -- since 70" h% [- N( ~& F8 D, c
                                if lan=1 then: U8 L4 ~; Z$ a4 V3 M1 n8 R+ O
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),; w7 `! s1 _1 W* X1 c& R! o+ }6 E& u
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));  }9 X  Y" g# P; o
                                else
: v# b, J0 I3 N+ b* z+ R7 Z                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),1 d+ W3 t1 a- R, S8 O
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
! N6 q" t8 \/ b" Z, ^                                end;
! w: e& m0 _! Y3 U# Q$ Y/ c! R$ b  {& d                        else
* T6 R# _4 j8 g                                @.Destination := assignLObj[1,row];
, ?% h: d1 h7 n5 ~                        end;                       
: J3 k& L4 y5 M- w                        newDirection(@);3 u5 `2 j) d2 L6 _
                        @.HasOrder := true;
' W4 \2 L2 U  l9 K: b: ?                end;
: v3 w$ H# S- z/ Z, a$ E! f5 P8 Y        end;
3 W( j# M: i  H" I& T2 Jend;        -- of the method- y( y: p! t) g# r3 I, Z
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
4 c4 {( h) U3 p3 L$ m7 m' ~: j
0 c' W) t* y' O: v; N. u这是AGV_putin中arrive的method。8 Q! g# H6 `) ~9 U1 _
$ r" s4 t% x+ U
当到达物料速度越高时,这个报警更多,- |$ W6 H! H* |- J6 K" A* t! |
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。  ^( @6 n0 s) E# r- c
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?; Y. a, B, d+ h+ i7 |
/ `9 }3 z  |2 ?, w7 I" ]* j( `
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
# E, [+ ^$ D0 {' P% H" U. Lif not move() then debug end
  q. w! r$ T7 e4 V+ J1 M5 J2 F这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。2 [, j  o9 y" T4 @  x! u
plant simulation中的free libraries有AGV模板,: h  Y# l% ^- ^
里面也有案例。  X0 O- u- a2 j% u
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
6 U; p, @6 K6 o/ P; M2 u) c0 O7 O- e' b7 H
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ( ?9 e) L& w+ F+ ?
( E! Q6 R9 f7 D9 a2 o! |
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
7 H: j% r9 i% k3 q7 x5 B# \这是AGV_putin中arrive的method。" j* j  J% s4 h/ a; B& V
. K' X5 D5 R4 g3 a5 o9 {) H4 F
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

, B; l1 A: G7 J7 c& J+ I; V+ F另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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