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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'* A. o5 `: M6 I2 [
*/
# C8 a8 P, w9 E. @: K9 jis
9 L. T" j) `6 W# @$ u- n        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
2 ?5 E5 H9 J- e0 ]do% ^  \6 Y. l/ D
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;# D) j5 o1 {4 C+ p2 K& h
        if current = @.Destination -- else return
/ O2 I# X' o9 G3 o* ~$ [        then
- J" T6 H/ j5 ~5 K4 b                @.Destination := void;
; O! P, U: ]4 t' n                if @.occupied then
' D4 Z6 G6 f9 u: X6 c5 Y                        part := @.cont;! x5 B) n4 T5 h2 b, r" \
                        @.transpOrder := void;/ x- `' F; K6 I6 H  n* V
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
- X, `1 {8 n. J0 \                                @,root.eventcontroller.simTime);" ~- F9 T$ [% F( D  U
                        @.HasOrder := false;/ Z* K/ v% @7 ~; f$ V
                        @.DrivingHome := true;* g. |& r/ _2 w$ r" q. e: ^
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
- T# ~1 h0 ^/ x0 U                        if @.Destination = void
: L) z0 ~; ?- v9 Q* B9 |2 @* y: R6 g                        then -- no transport order for vehicle @
% \( n# I. A* y( m: w! |                                @.Destination :=
5 y: Q. \0 m/ C& i! O                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);! y- y7 Q9 w/ D1 y9 [. W
                                newDirection(@);   / _/ I8 I5 r2 c+ b. r2 s
                                if @.Destination /= void then9 n1 \7 y* S% ?0 |
                                        @.Destination.NumReservation :=5 o( b. ^6 u% q1 K, {/ u8 H9 \
                                        @.Destination.NumReservation + 1;6 a  R( s1 \5 c6 q
                                end;
, s1 c+ a! X& M2 _! n, A0 O( d                                @.CurrIcon := "drivingHome";
/ a5 t* e8 v7 p3 r                                @.DrivingHome := true;
- ^$ P6 F7 `5 ]* X7 T$ o5 O                        end;8 F0 J1 d2 C! n/ b) s9 U' k
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
! p8 @9 w" c, r8 J                        part := @.transpOrder;
2 r6 I4 f) ~+ d9 i" ^4 V# ?, B                        part.move(@);-- load part3 i1 x+ Y8 v+ I' o
                        @.CurrIcon := "load";7 \2 t  b( r' Z
                        GlobalDistObj := part.globDestination;) s$ A; T& y4 w( @
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
( _5 V" ]3 T' ?9 B& w% A0 O/ u  R9 T                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);1 I7 J) v; ^) K! m0 P: s9 D
                        if Row = -1 then -- since 70
) y7 H2 t/ N& d$ h0 b                                if lan=1 then
; o# P$ Y9 m  `+ Y/ D* j1 x                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
& U! p8 p  w" Q2 L; r0 ~6 [: U                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));4 y  e# ?8 O! o! N" F
                                else" {0 F! h1 E; b/ y# F! \9 K
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),# ]+ X' j% {8 p; f! Y
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                " ~! K9 R8 P( ?8 j
                                end;: C$ }5 B$ g3 X& n1 O
                        else: @4 w& r. {0 ?) A% {* ^7 f* Q
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
; Z0 l! V9 u4 g% v0 Z1 w  f                        end;                       
6 i: ?8 ]4 k- D; `                        newDirection(@);
& q. b. O( ^. f                        @.HasOrder := true;
7 f6 f. }) Q0 y7 p7 r' p* D: }                end;/ W7 u1 s5 s# w) `, O% u# c
        end;
# b$ B! [; e0 L# [8 m3 Oend;        -- of the method) P" c; O! y: ~
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 / R3 Q5 l% M2 c3 X! M7 E( C

2 K  h& X/ d" O6 s7 Y这是AGV_putin中arrive的method。
2 ]7 P4 T0 W9 J' a9 n* G
0 T! q/ {) I1 E' {当到达物料速度越高时,这个报警更多,1 l) Y3 w: Z8 v7 L% Q7 b- A# D
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。; F9 ]# G6 L8 B4 Z1 A" c
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
4 ?6 c. v  J5 v' j' S
, |1 q. d% m+ b8 n8 z! T3 V0 w另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
/ b# T. [2 m6 e# i1 v3 Y. p. Aif not move() then debug end
) ]  J% r' W' O, k& Y这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
4 o$ [# [* X' Eplant simulation中的free libraries有AGV模板,4 M  ~2 m( u0 M9 }0 ?
里面也有案例。
& _' g; k0 _  }( ~$ w& O& f+ y2 `& ~我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
9 i9 L8 A0 p! i/ b: |
6 B- N6 @  c, f0 L) v: F我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
% J: d4 S/ z' G( P1 I
6 i3 {1 f: [: p, p' p$ D) {! L. l那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 5 p$ S5 d1 m, T' l
这是AGV_putin中arrive的method。, H% N+ \. t$ z

% n& ?$ N2 z  N4 @当到达物料速度越高时,这个报警更多,

2 N. i: }* r3 D' _+ c另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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