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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
% V3 X. t# X2 o, w7 w# m4 D" q( W*/. T/ m2 \, w8 e
is
  C, j! F0 F3 B        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;2 U* p7 V' @, S2 D$ h; l6 _7 I. H
do) m) M: E& {% @/ w/ \) p$ t
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;/ |! e6 N- }) h6 \- |/ G7 @
        if current = @.Destination -- else return
- g/ j2 z, _: K# \        then
' W, f0 q+ v+ J2 J& I6 w                @.Destination := void;8 k4 j3 Q1 h! z7 c* p
                if @.occupied then: ~2 t+ t: [9 V4 z% L
                        part := @.cont;( g$ J, o7 ^, c) A9 _0 x" L
                        @.transpOrder := void;) F9 k. i6 w& |+ A8 w
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,+ N6 g( K+ a$ ~5 Y. n
                                @,root.eventcontroller.simTime);) g  v2 N4 L# E9 @+ S9 U
                        @.HasOrder := false;
+ c" p/ i7 m# \+ D/ N9 H% s' o                        @.DrivingHome := true;
+ z0 t% G2 A: j                        rgManager.tryToStartTransOrder;: E  B9 J9 o9 j9 V& [
                        if @.Destination = void
, v4 S9 |, u5 I7 D                        then -- no transport order for vehicle @' g. \8 q2 ], a# t1 I
                                @.Destination :=
( V, n# n2 i6 O7 u0 Q                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
" s6 A7 K- P0 `. k" g& _! M                                newDirection(@);     J9 j2 D; a# C3 I
                                if @.Destination /= void then- Y% v5 W; h/ c/ ]1 h0 r5 g5 w$ A
                                        @.Destination.NumReservation :=
! c) L. D! l9 J( o3 K. s, _' h                                        @.Destination.NumReservation + 1;5 y/ Z7 O0 y7 v, r
                                end;; t+ {* ^2 ~/ m" b9 y
                                @.CurrIcon := "drivingHome";# v" G, W6 |  b
                                @.DrivingHome := true;
5 r9 n# ?) t# r; ]' K                        end;6 J/ I/ o: H8 {% [# x/ K/ I/ t2 B
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station5 K+ U8 s0 M; U2 j8 ^; Y+ {$ T3 f" X
                        part := @.transpOrder;2 U! N6 r7 e" i5 {/ R
                        part.move(@);-- load part1 f) E$ g! J; d1 q' X; q
                        @.CurrIcon := "load";7 W) o& [: `7 P0 E
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
" y( y8 c* {6 ^) Y6 d                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
( s8 Y/ v+ E# {- Z" Y                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
0 t0 z. M% z7 r/ b7 s/ x9 k; s                        if Row = -1 then -- since 70; B0 R8 K" f# T
                                if lan=1 then
+ r( e# o* {8 {$ X7 c6 L                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),1 c* X* C* M! w: w1 F: E
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
0 F# @7 n8 y* [                                else% u) F. G, n0 E+ W/ ?# C$ M
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),; \% V0 l2 x4 y% ]! A, a6 \0 ~
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
: F* @3 Y) J5 O" C                                end;
: d* _5 w' U  x: ~5 h( P+ @" Q3 S& s                        else3 B4 S7 W3 `2 ?: n# h
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
* L4 t! \) |8 R4 w# C$ X                        end;                        & U. x9 g( U- p8 `
                        newDirection(@);. `3 y# v% q6 {
                        @.HasOrder := true;8 b- f  G+ K* e
                end;" g4 [6 C( V+ i; {4 s1 k8 p
        end;6 I' [1 R) @4 l" ^; m  c5 k
end;        -- of the method
) L, U" Y8 m9 I. k
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 / z  Z# R! r, i  v4 {* K7 V

: G8 }6 L/ V# ~# ?4 o9 Y8 R这是AGV_putin中arrive的method。
0 P5 [* Q. ?2 y. _* M6 B+ U' `4 [9 s) T5 R! [; L
当到达物料速度越高时,这个报警更多,- l: d# u3 H" b$ p5 I* i1 |) ]
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
: {( Y9 u+ {8 S2 G" V' b& C程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
& v) Z9 o- [! m+ L2 d
9 {# n2 D3 X" a. Q0 \; N0 {& e) m另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
9 z  ~1 [  O8 ^( i3 [# fif not move() then debug end
. {# x% ^$ f" G9 @, f, ~这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。7 }( d% x' M/ E5 a7 t
plant simulation中的free libraries有AGV模板,/ {5 q# e1 z/ N% j
里面也有案例。# Z. b7 D: l& R( P5 p) X0 V
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
! W9 P. K! F" |2 q
+ u6 v  T* X% U' q) J我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
$ D3 U# m, z& u0 R3 x1 `% c' Y
+ e, g2 M1 v+ I+ D: N3 c5 D那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 - P& z, S, \8 v/ s, a6 D' ]* _( g
这是AGV_putin中arrive的method。1 N: [% r; y+ m' Q) `
4 r& j/ z: V8 [' R2 e7 `
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 e# h9 D0 C/ y7 K& P  o* ^
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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