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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track', b: F: c5 r: R6 M3 m. h0 j8 W7 g
*/
) e# A% h3 {5 ]7 x6 @is
. z( h5 [* u" u* m( j9 \        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
% C$ D- Y! `5 E3 Cdo
+ `# o5 O: z$ n" m, g1 s( _$ l' B        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;& Q  t. U2 o* Z$ |. s" G2 f  Y
        if current = @.Destination -- else return1 }  V2 E( J# C
        then5 X& P' B" ?. p: Z( F
                @.Destination := void;  T: r3 h, K8 K9 H! F$ F
                if @.occupied then
" h: {7 @6 n% \1 D9 ?' Q" }! O3 U                        part := @.cont;
, _9 t2 S3 y/ A# `                        @.transpOrder := void;: j8 f4 V% A. ^, E7 C
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
4 E. x9 A2 q* p4 d! o: D                                @,root.eventcontroller.simTime);
0 U8 H# l5 b, y                        @.HasOrder := false;' ]. T9 ~( p. N) ?4 M) K2 s& h
                        @.DrivingHome := true;
7 S" H) _$ S! w                        rgManager.tryToStartTransOrder;
. A: H1 o" }, P* U7 A* W5 Q                        if @.Destination = void; R; I2 Q' z  }0 ?3 h
                        then -- no transport order for vehicle @4 E7 X8 R- k2 j  G2 ]5 X9 p2 a
                                @.Destination :=
/ U; y' _9 G8 a                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
& ]5 \# ?+ j. k$ M- O0 }                                newDirection(@);   8 Z7 h: X) r, C: u' x3 \& x# u
                                if @.Destination /= void then
; m. q$ U# M/ e0 E4 M! ~                                        @.Destination.NumReservation :=
4 v) {1 R- E' N4 E/ g6 ~                                        @.Destination.NumReservation + 1;% D3 e0 Q: i! }9 J
                                end;
; I5 v" V! R6 O/ V& {( {# T                                @.CurrIcon := "drivingHome";
. q; u% r3 w2 ?' q! I                                @.DrivingHome := true;2 G; W* z% {& g9 Q; D
                        end;$ F, I9 P" k" J+ }- z
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
5 N7 J+ d/ D. i0 A; O; Q8 F8 @                        part := @.transpOrder;, {+ a: S0 r+ q
                        part.move(@);-- load part8 e2 g' c/ l) p. o2 m- n  {5 Z
                        @.CurrIcon := "load";: Q' C  ?) O- j9 W" |
                        GlobalDistObj := part.globDestination;: _6 k: F5 d* W# ?( t" @! M! |
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;* A( m( A" e5 o9 ]* a9 |* C1 ~% F" R
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
- c* L  b0 p; p- v                        if Row = -1 then -- since 70
& E* H+ O! C: I2 T& v1 P' d2 t                                if lan=1 then
5 i' A% z$ n1 ]                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
# O) |3 _$ c, p0 Q$ Y* l  C! c                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
" f- W0 R4 w; R) A8 R5 I$ b                                else0 I; ]$ K8 }6 u7 W( [
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
4 H1 h8 t& o# m6 N                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                0 _; U9 I" K* ]9 V
                                end;' c3 o  c. P7 g4 L. L6 ~! b
                        else
* W. X* `4 n. s; g( D                                @.Destination := assignLObj[1,row];1 w" M' L' Z+ P- j5 D  \- h8 ~& l
                        end;                       
, x; Q1 h( `- |, Q) A                        newDirection(@);
3 B, d" K$ A- ]( Z$ }0 m! @7 S- x                        @.HasOrder := true;. m. h3 z6 W- @/ `! |
                end;, ^1 l0 ]' q1 ^9 B# {
        end;
& ?5 E+ u0 a3 |* ?  G. w% P5 w* Gend;        -- of the method  ?6 l2 O+ e. x9 V7 |2 ~0 z- ?
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 / y+ W. F8 x' \# ^# D& u& c
% h" @, }, l& _$ u* r% Y- f
这是AGV_putin中arrive的method。; K6 B% B7 T8 H' l% T  `/ [
7 T5 N$ U" ~* Q9 A  h9 S* ^
当到达物料速度越高时,这个报警更多,9 A, ]8 P1 t9 D
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。1 D" O. d2 e+ L+ E
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?- X  Z/ _' Y' T. {6 h" }

( @+ V, @7 m) d* C另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
  [$ e, o1 S! _) C3 f( `if not move() then debug end
) V6 t6 F& {& }; p; D这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
. D, e5 R" m; @( p  M( y2 r' [plant simulation中的free libraries有AGV模板,! R' h! _' y1 V# z. |0 s
里面也有案例。
0 N- \) I3 ]) y我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。- d7 M, H: d! A# ^: N! L" w

) W9 R" g7 j9 W6 m: y& v  a我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
/ ^$ R& }/ E& E1 T, P7 Z" l$ b1 \* q; r8 d5 K' r0 P+ {
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
/ ?3 ^6 r9 C& u" O2 l( J. w3 K这是AGV_putin中arrive的method。% r& J8 k* z6 P- T( V6 `& O

/ a( x7 y9 \7 R1 c2 H4 @当到达物料速度越高时,这个报警更多,
" {) O0 e" @6 f( ~
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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