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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
) b/ S  P# X5 v7 P*/
# G3 c5 h1 E+ f/ I& E# [is
2 p8 k+ ]$ w; r7 f% p- V# `- g        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
( o; r0 X+ J3 Ado9 K" u8 d5 @, m! @/ C  w+ B' @
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
4 q2 W8 n4 R! `" D2 M        if current = @.Destination -- else return, U2 m: w; ^2 h/ ~/ a' b4 n
        then
$ N. u* k" C5 P3 P; f/ A                @.Destination := void;% B9 a0 d$ j' m* G' {
                if @.occupied then
' w7 C9 q8 S( D5 U$ C                        part := @.cont;
/ ?* {% v* @* m                        @.transpOrder := void;
+ n3 W- k* _, R/ o                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
  P  H6 q' x4 \$ ?& |3 L/ u  D6 m                                @,root.eventcontroller.simTime);) M+ L" x  S9 M0 D, d1 t
                        @.HasOrder := false;1 _6 U0 _  |3 e7 A2 o
                        @.DrivingHome := true;/ ^2 q# [7 @7 p9 q, G: \# \
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
9 M- R. u6 D+ Q; ^/ V( E! A" B! r' d                        if @.Destination = void
$ w( z1 ^" e8 _0 s: C                        then -- no transport order for vehicle @
) q# w9 P  m* ?2 g3 l( E) B                                @.Destination :=7 M* x1 @" k# m( i1 @
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);9 w/ J% o& ^" j4 p
                                newDirection(@);     P: F- p8 }3 j
                                if @.Destination /= void then
8 j* s, a# C# T4 ?& s' ]                                        @.Destination.NumReservation :=, W- E2 G! D5 h2 F- g! L8 i1 [, W
                                        @.Destination.NumReservation + 1;5 z: d/ K. _# v# e
                                end;7 o  p4 e/ H5 q1 e7 n
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
: E+ _/ O) q" N  [9 m) a; z8 R1 Z  G                                @.DrivingHome := true;
" Q% P7 M7 @7 I0 f9 `  }                        end;
; Y! f* R! I4 t7 h  I$ a                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
$ Q9 o6 t. @" y. c                        part := @.transpOrder;& C* L. v' l$ u! L6 `; C
                        part.move(@);-- load part/ N' S- X2 [8 X6 j2 q
                        @.CurrIcon := "load";( O) `! Z/ O" }, H! I
                        GlobalDistObj := part.globDestination;9 Q  E- w( c& B7 i, L& x
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
2 z) _# B9 |' h                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
* S/ l! Q9 g  N+ e9 y( J                        if Row = -1 then -- since 70# B5 L0 z$ H* s. I* f8 S
                                if lan=1 then6 k1 |4 M+ Q4 r' I8 _( f5 u
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
) S8 e" C8 y- Q* |  a8 c                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));. |  A- _. t- y2 o! ~
                                else0 N0 o0 O2 v& \* a' E4 U
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
  M% q1 I' ?6 t0 }& G4 B                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                8 o4 ~! r0 l5 X3 v
                                end;
% v5 L, w1 b$ o; T4 {                        else* ]( d+ q8 [5 h9 a0 \0 G% d
                                @.Destination := assignLObj[1,row];4 c, q  k1 F9 ?$ E9 w0 r
                        end;                       
8 E  T1 J- F+ H/ x2 }& A3 f$ Q                        newDirection(@);
9 l& a: _9 g2 c" P! x                        @.HasOrder := true;* W9 ]4 a$ K0 t
                end;
% s5 Y! `- u& l1 R        end;8 @! y% x, Z) a! P4 \
end;        -- of the method5 k0 p" m0 Z6 B! r& @+ D
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
8 e! O4 a$ B% g
' N0 K) t9 A/ g0 o, J* V/ f这是AGV_putin中arrive的method。0 E2 ?  r( X" K0 ]
6 q6 y5 o$ C8 c$ ^; \
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
+ |% t  }7 ~- R% W6 i可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。! v1 d$ A& F1 H5 G( Z
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?2 {8 a/ }! p& }0 L; t6 m
) J$ k' I7 W) ]3 R; J8 ^5 Y$ C
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样2 S  n. x* ~, P$ A' c- u1 J
if not move() then debug end
, Y; n$ u3 _; q/ u这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。# c5 O& m8 r2 a3 P# c
plant simulation中的free libraries有AGV模板,6 X$ g) r6 V5 r) @3 G2 {
里面也有案例。
' r' i6 A# h4 Q* v4 K1 d7 r, n; C我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
+ B. G- f$ ~6 c# \0 C
4 ]2 b' K9 A. N; c# q我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 : Z% `1 [( M) [; u3 b+ p" G  m2 C
# G! i# _$ u& z/ f
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
7 z: S/ x! c1 F2 C! ~' M+ R这是AGV_putin中arrive的method。& N) n5 s- |5 x- x  Y7 q
: Q7 O% z  x# v: T0 `; r+ o
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

& O' R- d& m" E# Q另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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