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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'' h  J$ w: m4 k& N2 ?
*/. N0 w8 A" f1 {
is
. s8 [) g  C! ]9 ^        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;7 y' f; L. z$ I
do0 e& Y5 b1 y8 b) x
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;& @- z* P8 W' u# T; M
        if current = @.Destination -- else return
. Z2 x' x/ G* _9 ]. [% g5 v        then
! e' v. a& B9 @6 ^0 v9 s7 U1 x# b                @.Destination := void;5 p# m* `2 y% x' S, D. Z
                if @.occupied then" |$ H3 u% C0 Y% U
                        part := @.cont;3 m( a2 V6 ]3 r4 b! r1 ]: f
                        @.transpOrder := void;2 t3 E3 l$ P5 E7 X
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
9 {  x( x) B+ r$ ]% k5 x                                @,root.eventcontroller.simTime);1 I; F1 O. R& g/ P' o8 m+ E
                        @.HasOrder := false;* M& U* a5 C- N% `& i' Y
                        @.DrivingHome := true;7 n" c; C$ _/ K
                        rgManager.tryToStartTransOrder;* A' v6 W+ A7 c2 y% q& i6 v
                        if @.Destination = void6 s+ t6 \2 K& U2 N% G
                        then -- no transport order for vehicle @  Y) L; Z% B% e. [$ K& o
                                @.Destination :=
: ~/ N2 Q, `# k+ a' Z# U0 a                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);7 U# j/ X6 r" Z
                                newDirection(@);   . ]5 A1 |; [6 s) h
                                if @.Destination /= void then* k4 ^5 b. f. \8 Y7 U" u: @, T$ c6 T5 z
                                        @.Destination.NumReservation :=! y' n- F  u+ n( F! F
                                        @.Destination.NumReservation + 1;& I; z9 f, J# O7 F. v- R4 {
                                end;+ E; S9 H7 E2 M+ D* L3 L
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
2 [' U! F9 y) d9 W/ {- ?                                @.DrivingHome := true;
1 \7 o5 d% d& m. J                        end;
+ Q- n  }0 Q3 Z+ Z- b3 D" f                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
; ?* \5 b1 d7 f: I. y                        part := @.transpOrder;
, y% A6 o6 R) V5 H1 n* Q8 Z. h3 w                        part.move(@);-- load part
1 m: s# P; i% X: F! X8 n5 B0 P  s2 }                        @.CurrIcon := "load";
/ C0 f, f  g4 b0 V& a                        GlobalDistObj := part.globDestination;
+ ?/ k: q( x: @6 T, a9 m                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
' L. X2 R5 W: x5 m                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
4 a! x$ U8 S/ O) D                        if Row = -1 then -- since 705 a. j% J, i* J+ T8 P
                                if lan=1 then* I& J, b1 h  q  q; [
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),) t- f" Y) m# Z0 y7 q1 W9 Y! w( S
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));& ^7 `. e' O) y# x/ p' |2 A
                                else; D7 S( G* }! \: q8 ~& _9 u# G
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),3 W% A5 t: J3 h$ W4 Y* Z9 [4 V, v- U
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                1 O" j3 F5 p3 s; ^) A- h
                                end;
( h4 Y$ M& l5 B/ T  ?                        else
9 l6 T% D! H' C2 `                                @.Destination := assignLObj[1,row];
* ]2 W( P9 ]2 M3 V/ D! Y& H. F                        end;                        4 Y" M) h9 M, Q
                        newDirection(@);7 S- ~5 `4 t  ^# q7 M2 ?) i3 q3 r
                        @.HasOrder := true;% G  e, {& l: \: s4 P0 F
                end;' Y; E. d/ D' e9 x1 X: V5 v3 t
        end;
% `9 m# i) S7 _! Q* {! q, }& m6 Send;        -- of the method
, `9 ]3 F) t- G, E
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
! c! e$ U4 F; b' K  j  v: t* B' k  X1 k. [
这是AGV_putin中arrive的method。, m7 n$ S- s/ x7 V5 F+ G" h

2 x% |7 l$ Q5 c1 n+ k( h% f当到达物料速度越高时,这个报警更多,$ z# J/ _8 Y, z  x
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
9 `5 L( n! r) M" {* w- h! @3 x/ s程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?$ {# f9 N% n/ s' X3 F  |
- C# T2 ^& }& o0 u: ~* v
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样8 V2 C# P# D) z8 S; M+ q8 I
if not move() then debug end
5 i# t) v3 j5 i0 d( m# A0 k6 t" ^这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。' O( s8 N7 u2 m1 R- N
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
$ E+ o0 E- J( ~9 q; P里面也有案例。7 I) J; z0 N5 |1 ?* Q
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。+ L- W7 w- G3 {# R) u' J
4 C5 v. ~" B4 Z" W) }% c5 M
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
* M* d2 r$ n: w! |' C+ \. |! v0 q% Y% a. {
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
1 ]1 Q# X3 P; t这是AGV_putin中arrive的method。
; M3 ]: x$ z. Y  ~) m% V) w: u' U
. ?2 k& r8 o3 k  [当到达物料速度越高时,这个报警更多,
. s3 ]( s! t+ x6 a$ o4 e* M
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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