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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'7 n  w7 @1 b8 U. e
*/; ?# ?8 ?1 B$ Q3 _1 h; U. Y
is
  q# L- T% G$ r9 {! A        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;( I* {' u# u' ~5 v9 t+ j5 F
do* M$ P) p  v, g! a) |8 k
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
: C4 T* |2 Q* e  v( s; P3 I6 D, @  G        if current = @.Destination -- else return
' H9 k0 A: F0 n        then
3 i( j6 a) T* _. i( f7 N4 @* `: q                @.Destination := void;
. }: Y' c+ k6 [, x" X- u$ n                if @.occupied then# D* b- M* K* ?% a) L. ]
                        part := @.cont;
4 d' W* ~, M# z. ?                        @.transpOrder := void;
; ?3 X) i% A+ s3 s# O. F+ e( b                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,) X3 z- A0 x5 l; X+ @) ~/ l3 P
                                @,root.eventcontroller.simTime);4 z1 X& Y: e, t% d0 i
                        @.HasOrder := false;
4 K) X3 S4 F$ M1 K3 T5 J9 N: r0 h# W: }1 m                        @.DrivingHome := true;
2 Q0 z% C; v; r. {- J4 a3 W7 K                        rgManager.tryToStartTransOrder;
* N8 v+ m- O( w  J; R2 z+ o/ I4 R                        if @.Destination = void
: X. D" _: ?1 y. W6 q                        then -- no transport order for vehicle @
( [5 }: B( a- Q( M. s0 l                                @.Destination :=+ J; V3 t8 Y3 |! q4 ]
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
0 x0 c8 K2 B3 B# v  K' t/ S/ j: X                                newDirection(@);   ) I. M  ?# a4 y
                                if @.Destination /= void then
& |- m1 t# P3 ]! X, x; o                                        @.Destination.NumReservation :=* W1 e" C& d) c! s; E3 Q
                                        @.Destination.NumReservation + 1;* e, ~; j& N& e* i
                                end;) y, M5 \: ~6 z' T( a7 i
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
% J) i% x) B( i6 H                                @.DrivingHome := true;; @* @! x0 n3 \6 L) V) a; O# o
                        end;1 P2 M1 z- E* V; N
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station1 \8 |/ t) K. m  v& r6 T6 x
                        part := @.transpOrder;
* J  D1 P, p4 o9 D, k2 N                        part.move(@);-- load part2 p8 E0 M* z; v; K1 y$ g
                        @.CurrIcon := "load";
* J8 A$ o8 ?4 o4 q# E9 _$ r/ x/ \                        GlobalDistObj := part.globDestination;" a4 Q0 [, G. r! z& ~% }
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;! k- `1 r; o6 t9 \; W
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
% K. o8 t& d1 i& M5 l& {                        if Row = -1 then -- since 70
+ @! f, R& L1 C                                if lan=1 then# z/ n' D. y+ C
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
4 {8 [. \; |! T$ _& v* z$ {4 O                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
$ W2 i- l6 L. V# e! F# D                                else. |- U  K3 |( ?1 `3 a2 }$ Y, D% Y
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),& Z, |' U1 b4 m" T3 a0 J
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                3 y( c) w& Z2 w' G6 P3 W3 U
                                end;. K! d2 B7 ?' I4 `0 w9 u
                        else: O$ G, o5 A2 D  f( p* o8 F, B+ ~2 f
                                @.Destination := assignLObj[1,row];2 W1 q$ x8 D7 u
                        end;                       
" R" K7 S8 ]8 t& }2 t) r                        newDirection(@);% Z0 j% K5 q2 r
                        @.HasOrder := true;) f% |) e) q6 P4 l3 l# A& S' }. [5 ^
                end;
# X; W0 x, k+ s1 W, d5 d3 y7 Q        end;8 K+ u# O' V3 h" n4 M5 K
end;        -- of the method. P3 H+ f/ I8 A* K
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 * M; T, h' j. F7 y6 g3 a; q5 T, w* N

6 ?5 _# b3 `" H5 R& B这是AGV_putin中arrive的method。
+ ~5 h' r; c6 N2 A# W/ G5 O/ q# M& w2 ?
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
( s/ _" v/ j: A( \4 m) [2 y4 F可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。! H$ W1 \, k% y: \2 ]* x
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?5 t) l' S, p3 ]1 U- s

, p8 C* [0 F& ^% ^另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
- ~, f3 g, n7 C1 X' ]if not move() then debug end
. W: `* A9 E) K$ ]3 I$ \# d这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。) ~. X5 ]' L8 J
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
. C: T/ o" f1 b! x' a% ^* i. L, H里面也有案例。
9 m" L4 M' t' S' I我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
5 c- J% b: D  x9 q% A4 ]! M: Y9 G/ H+ ~7 |  z1 G" ~0 s
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
0 }5 s& B. o0 h. |
/ {' O8 s% e* O2 v那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
$ e( |$ t9 P" y5 a* x( c, J这是AGV_putin中arrive的method。9 b/ {( R# ~6 D- a

6 u% j2 g4 y+ z9 M/ Q4 Q- V$ L7 y当到达物料速度越高时,这个报警更多,
/ a7 X- }1 K4 {8 U, X& ~. x8 }" u% c
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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