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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
  n* m  M' C3 E" d2 ?*/
4 C" Q- y+ b0 B& t+ q7 vis1 d: w. \$ @! z, u
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;' y2 s# E% ^  U! j! X
do
) n" o9 a$ r; _7 x        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;, l5 m' ?0 V% C) W9 Y
        if current = @.Destination -- else return
! F9 ~  J  D8 h" Y  ?! M% n, I& l        then- X! ?# b- ~7 n0 E
                @.Destination := void;
( n3 |+ H) u. N$ m3 v# V7 l                if @.occupied then+ q( m8 a8 i3 `( g
                        part := @.cont;
4 y$ }2 g  J# x# l& ^% ~                        @.transpOrder := void;
7 ^) z- y# _5 n7 D2 v& w' I                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
5 R. R5 s* }  C% r* r                                @,root.eventcontroller.simTime);
% x" _: J. l5 }                        @.HasOrder := false;
* G# W6 K$ J9 k8 W                        @.DrivingHome := true;7 P% i5 r6 M$ E) [: ^
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
- q" _2 X- @% \% F0 i8 W6 _                        if @.Destination = void8 b/ g4 [+ r0 G- f! P- C0 y# Q
                        then -- no transport order for vehicle @
8 _* ]- {4 `1 q                                @.Destination :=/ y. W* V: _( Q. U/ O
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
8 D7 ?( c/ U# h                                newDirection(@);   
: _4 D% y/ s" d; S$ r5 Y                                if @.Destination /= void then/ q7 L/ k( \8 N9 j' V; z
                                        @.Destination.NumReservation :=) k6 `) G+ {+ M8 N$ z& F& ~
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
# l# Z* }# L4 s. b( q                                end;
% X5 \7 e5 A3 _# S! O: W5 Z                                @.CurrIcon := "drivingHome";
4 W" u& Z8 u, n4 I+ r1 h: L                                @.DrivingHome := true;
6 e9 A, m& J; I* s5 K8 r' S                        end;: H# D. b8 T- B
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
7 w0 r5 \7 `2 d1 M( ^8 s! b  h                        part := @.transpOrder;3 Y: W5 @) s3 l) j4 W
                        part.move(@);-- load part
- T& k* G1 w, U: `. [" E1 W                        @.CurrIcon := "load";0 @5 H5 ]# _7 Z" k5 Y
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
; K1 o  ], m1 A% G8 ~/ a8 u                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;/ h; q/ [/ R8 Y, T( p
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);2 g: a1 `7 o2 p! T
                        if Row = -1 then -- since 70
  ~3 u& v! D; M  n# W9 \                                if lan=1 then7 q1 l' ~  C" j" F1 k. l) V1 F& w
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
2 s9 S: y: [! q4 Y' q                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
. u" R. {" i; b, s2 [                                else
* n0 ]2 A; k+ L8 R! a: }; x; c                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),$ z/ P# T% I) |( G
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
  K4 K' q! f2 ]8 O! r8 b                                end;% D1 G% g" ^4 u0 @+ [* L. Z: G
                        else3 V( Q0 g: Y6 g0 ^7 @$ w4 P; s5 b5 @
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
7 s; E* `+ I  t7 {9 L5 \" G                        end;                       
# B' d- q8 C6 A" \0 G) `0 L. s3 j6 |                        newDirection(@);
7 e9 R5 Q$ ]! c6 ~                        @.HasOrder := true;
5 T& W$ \2 n) p) {3 E                end;* a6 H( z# u% h4 U' {# M# P
        end;2 Z" w' B3 p4 Y& u2 n
end;        -- of the method
( i0 c- J" j/ `7 w
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
: a# {2 \  f: h8 s5 P8 y- \. Y
0 }( B# U0 K6 p% r6 ?9 a4 `这是AGV_putin中arrive的method。. i  X* ?7 b+ _4 W! g7 m
* C+ U! L& [( g" M6 B
当到达物料速度越高时,这个报警更多,# \. T- p# S) l' c1 _
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。" K; O2 I4 I. [) C# c, U
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
) |, s+ S" Y3 W' s8 A/ ?/ j8 r5 u* s
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样5 w5 Z; N/ M7 ?, s3 i
if not move() then debug end% n5 m' L: }2 N) @7 j
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。; X6 A+ g  [- K# v& e( m
plant simulation中的free libraries有AGV模板,3 U2 A: m- _& d6 W" T) K
里面也有案例。
; u9 U9 A7 U& Z8 i我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
- Z3 U) }: |7 T3 f
6 i! X! m. W  X我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
% A5 y+ X" e( i9 N- G. G# ^
5 {; S4 f; V: m  H那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
/ l% T9 I3 P* S- A/ i; |* Y这是AGV_putin中arrive的method。2 E: B4 m1 O) y, H( H9 w

, R5 t- I1 ^% ^& A  k当到达物料速度越高时,这个报警更多,

" y' f% X, l' \" {7 b2 N8 |3 z另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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