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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
; s0 P3 a: W" y5 L; u7 Q3 H*/9 O" b1 X' N; C4 J% L
is
5 L) b$ Q  x5 d4 ^" R        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
/ ^6 ~1 ?& l! j4 [) A* K$ @/ Kdo
9 y% M! @3 l8 C# m        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;6 c* u& @+ d1 N3 t4 d& s* x
        if current = @.Destination -- else return- T8 Y; W; `; c5 D! G; x' O
        then3 y5 p3 c. W& ^. C$ ?1 t9 N
                @.Destination := void;% a0 \' }! P* m6 e
                if @.occupied then( Y! D$ C/ t' t, A( l
                        part := @.cont;
8 p, w  D6 M. y, W7 A2 O% z                        @.transpOrder := void;+ _. o+ C- Y. W/ j  e) j6 ]
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
  j* A& C* A) _                                @,root.eventcontroller.simTime);5 J  }: o& G: m( g. l8 X
                        @.HasOrder := false;
9 ^# J. v  `$ Y: T: b                        @.DrivingHome := true;
0 i# p7 C# X6 s! A+ @& @                        rgManager.tryToStartTransOrder;$ b* m7 I! T' n
                        if @.Destination = void4 ]- }" i9 D1 h; k) b
                        then -- no transport order for vehicle @
/ x  B' F) a8 l( \2 O, l+ C                                @.Destination :=
; z- ^2 k$ A' t4 s# D" f. f  v                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
# s6 x+ ?1 S7 p# E                                newDirection(@);   # F) h6 D$ {3 ]. t% _
                                if @.Destination /= void then2 [8 x; b5 @$ u6 N% v+ \( ?
                                        @.Destination.NumReservation :=
7 r4 G* y1 w' H& d6 w4 {: {5 `2 @                                        @.Destination.NumReservation + 1;
6 [; ^( w, _% X$ J( d$ Z                                end;7 `# g% r: C1 y* b
                                @.CurrIcon := "drivingHome";* f- C. |) A& [( T) k
                                @.DrivingHome := true;" z) {5 {- |* `- L; c2 o. j
                        end;3 q+ z8 J! J; m2 ~* n$ y0 ?, m
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
4 d$ [: i4 o" |                        part := @.transpOrder;- }6 \9 j' Q$ C8 `( |1 r0 I  c( Y
                        part.move(@);-- load part
6 v: k+ K) i7 ?1 e& D2 v                        @.CurrIcon := "load";
4 v0 K" n% ]; j& o; ]+ P                        GlobalDistObj := part.globDestination;& o. ^) e" B4 V( \" l
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
* K! D1 ~1 ^+ G$ m2 W                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);1 _: h5 o4 G3 C5 l+ C
                        if Row = -1 then -- since 708 V* b4 q) r0 {4 i
                                if lan=1 then6 ?6 d: L( C) r6 e
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),  e: @6 ^5 y9 w: H
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
/ s! H# a! q; L6 p. _                                else5 }: x+ g& Y6 u# h7 u( a
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),/ i# t" ~: T, C4 K
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
" T% J! I& X- _. [  o                                end;; a) F8 k; I) q2 N
                        else# V: L# @; u# h
                                @.Destination := assignLObj[1,row];, N$ p) A2 B& v: e/ @
                        end;                       
) ]3 V& }* p3 H3 p                        newDirection(@);
3 U) J- ^& h* a                        @.HasOrder := true;
! X# t5 d5 K8 f$ Y5 o. C/ o, k/ N$ @                end;) O5 i0 N3 N7 ^+ v% p
        end;4 p$ c( F# D. y8 \2 U* b
end;        -- of the method
5 l3 m( x) E9 X  a' P6 q9 y
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 1 B% Z  Y4 T4 i

1 O, m/ a) h% d* n: g这是AGV_putin中arrive的method。
8 S" [) _: ]5 {7 a2 y. Y$ h, z
& t4 Y0 E5 v7 j( p7 b0 d当到达物料速度越高时,这个报警更多,  `) L. i1 B9 d# \
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。# S) c% Q- V- Q" Y, C
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?  k8 ~" [4 u4 j3 Z2 a! c% D
$ n& X. f6 w' v0 P. A" l
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样& C: G. J- B# E# i$ d5 X/ t- h
if not move() then debug end; l! Y+ J$ j. F6 k% v
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
& Y7 r: Y- }8 l5 J5 \3 Lplant simulation中的free libraries有AGV模板,
8 R3 `; A, |2 B! X6 `8 S- \5 m里面也有案例。9 ~; P* M2 X& C6 L
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。4 R' D8 n# v3 H

! m. i+ s  i; L& j, _我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
* g9 W" `4 [( G  z" Z' @% ~2 |) P3 r
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
8 A- ^! I+ m/ S& q; p这是AGV_putin中arrive的method。
# T$ A0 J8 l7 R; r
- b2 G: k2 N% s% T8 Q, d# ~当到达物料速度越高时,这个报警更多,

6 _- X8 s( ?. O/ o7 _另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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