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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'% ?# |# B; }9 d/ r% ?
*/
5 D/ C( b' i/ M9 n  l6 ~is4 M5 \6 s0 [/ Z* F& S! l0 [
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;& ]" g7 h2 M. p) G/ q
do) e" G% X& t8 v; ?- E8 b
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;4 l# y3 [- S0 [2 u- J2 L
        if current = @.Destination -- else return
6 |) T& @3 O' ?, m' G+ x        then
2 M% T! t* m1 X" v4 Q                @.Destination := void;, b7 ?9 Z& f8 }: d# k
                if @.occupied then
* [* Q  J& C+ c                        part := @.cont;" y' x$ [  f" g9 Y1 B
                        @.transpOrder := void;
9 b* H2 _! E, N: R5 b                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
& y; B8 l2 V- N  m' W! A. u                                @,root.eventcontroller.simTime);% s7 R3 q! q. ?1 a$ r
                        @.HasOrder := false;6 C1 ]+ j9 O% i# D& S8 M
                        @.DrivingHome := true;
4 X/ k) r) O. V( B                        rgManager.tryToStartTransOrder;7 X1 k% ^$ o* p6 B# s5 @
                        if @.Destination = void
5 x8 V' D5 g8 P3 C                        then -- no transport order for vehicle @3 D$ ~; q' w, }4 {) p
                                @.Destination :=
9 h! g* [7 R$ a7 k* ~( m7 b- C" H& E                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);; S* f( [1 k! \3 Y: m
                                newDirection(@);   . U5 N3 o' }2 C+ m9 I. I
                                if @.Destination /= void then7 Y& G4 `$ A/ y# i" g
                                        @.Destination.NumReservation :=
: {, b4 \5 z5 T+ R' Q& \                                        @.Destination.NumReservation + 1;4 V. {- V1 ^0 b1 c1 m8 ?
                                end;
/ F' P" u: G5 [! u) i5 b                                @.CurrIcon := "drivingHome";
' F+ b3 p* _% \6 ?% G/ h# c0 p$ i) }, v  E                                @.DrivingHome := true;! D8 b+ e" k' t3 u' s7 r0 Z" Z
                        end;% Q1 s$ s0 x* V4 ~! {; K5 E
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station8 |6 F& B3 p# ]  i
                        part := @.transpOrder;, h! V/ q; K/ ?" @
                        part.move(@);-- load part
& z1 d* U* x9 \                        @.CurrIcon := "load";$ o" u% }% J4 ~6 ?6 B. H
                        GlobalDistObj := part.globDestination;' G- q& d* ?$ U6 j
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;/ |8 t& c- ~  k" m
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
7 ^# ]. R9 G  U; K# i5 V' _8 |                        if Row = -1 then -- since 70
% n( y# Y* d# a6 f# |) a                                if lan=1 then
& b& h. D. ?/ f& k* s. |* Z6 z9 Q) @                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),) U- i/ \, |9 w. Y: T1 K6 |! L
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));* c' Y+ J. Q9 b  D! [( l
                                else
" ~* C& W# ~, y# _- w                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),/ Y' c; P8 I+ V" T+ Z  K# O
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
, w( V' E  z9 v1 W  \$ p                                end;
2 F: ?( u/ z; u0 _4 K                        else1 n9 ?; `) i1 V. w0 r! F
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
; u& m  H- \+ B3 M) u1 E                        end;                        3 T. j5 g/ k- r+ `. M/ S* A0 W
                        newDirection(@);
, Q* b) P- U3 M: f) B                        @.HasOrder := true;
( M1 M# E; y3 M2 }: x  t6 `                end;- `  I: w! o: s% y5 y* A" \. L  l
        end;/ u0 s. `( y) K0 m- A$ M
end;        -- of the method" c% q/ B- U8 I% w! h3 G+ M
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
! x! N; y8 P" B( O2 K+ ~
0 Y5 E0 O( u1 A这是AGV_putin中arrive的method。$ H3 ?' ^5 l+ p% o

( E1 a, Z3 D8 O6 X' o) K当到达物料速度越高时,这个报警更多,
6 y$ d- D- f3 x& x; l/ J: h9 v可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。" U8 T; T8 j. ]; S( \
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?1 H9 [9 c; P* u# Q3 E% |4 N* P( d; V

. x* l) _- Y2 z5 Y2 ~/ J% M# b另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样' g, t( t9 \3 X) [7 `, \* J
if not move() then debug end% @* E6 ?) O( }
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
4 j9 @2 }( @0 P9 v1 X4 N; lplant simulation中的free libraries有AGV模板,
4 X& q" P+ m3 s# r7 E# ~0 j里面也有案例。' Z, U& C3 q. Q3 R$ g
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
* q/ ?. @& D# S5 \: a$ C" ^  M8 E
- b* c& o: j* y! C9 T我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
7 ^3 F) E6 V9 J1 r/ I* {
: P# M4 l! E' J, p- r/ x那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ' p! r* @# z6 h  L% ?# c$ G6 ^
这是AGV_putin中arrive的method。' q# g# U5 K9 o; V& K  X
3 J* O$ z# ^8 k+ @1 q8 ?* T
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

. k4 P" W2 N" }, C) V" M另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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