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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'+ |- l: e4 v! j3 H$ {* _
*/3 b" @% q3 I- F7 @! Q& C
is$ _( @0 M# W  o; j3 B1 v6 C5 X  p
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
0 @( h& k  R2 o1 b' ndo" g% z# O) t8 K4 Z& R2 I! q4 `. y
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;% V- @8 ?& ^! ~4 i: |+ U0 d; [
        if current = @.Destination -- else return+ o- e/ r) D9 X/ Y- L$ B. p
        then
, {# q& |# R$ N: C& `" M                @.Destination := void;, _/ ?" h# I5 H% U6 |' T
                if @.occupied then
  j6 d. G8 r. l8 j                        part := @.cont;
6 i& x" H9 y% X9 s# x# B7 h                        @.transpOrder := void;
- I! c0 N7 U* [4 j% j' S                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,9 u. w: J6 B! G/ u( h
                                @,root.eventcontroller.simTime);
7 L' B  _1 h6 k+ U* t& R# Q/ h9 N+ C                        @.HasOrder := false;
; e" `: y$ l6 n( O                        @.DrivingHome := true;0 Y8 Y  f- g1 I' s  }
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
0 ?1 |$ T: C; R2 g                        if @.Destination = void
8 l& @- v8 L  j4 t                        then -- no transport order for vehicle @
. B! ]" M, b, D0 V1 p8 e1 |                                @.Destination :=
# H. r6 _8 ?) j" H* G9 h& ^                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);, P7 g; O0 {* N" T% w' P
                                newDirection(@);   7 ~0 X$ V, N$ n# H3 _6 F
                                if @.Destination /= void then
3 m$ d+ T* k1 [7 N- R0 G& T                                        @.Destination.NumReservation :=; N! h% a5 z; @2 a: r( C, R, y% }6 ]
                                        @.Destination.NumReservation + 1;  p" V) `' R; w) @3 a# H; \
                                end;
& S$ u6 D5 h3 B8 @) |  \" _/ o2 I                                @.CurrIcon := "drivingHome";+ E: _  c1 q. k+ H- k6 G% u
                                @.DrivingHome := true;
* `. V- n! [3 R/ d( D# L                        end;  |% h, |2 m* J1 J) @: p- J
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
6 A2 I. V6 R: w5 u% N                        part := @.transpOrder;" v9 M# \0 d( g. n, H$ d
                        part.move(@);-- load part
' l- I3 ^. W; V% Q( v                        @.CurrIcon := "load";
. O- [. E% U# Q+ X" J! F                        GlobalDistObj := part.globDestination;1 V% D, b8 M  N3 u+ ^0 |" y
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
1 U7 @* @7 a9 |5 U1 Y* v: y                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);4 Y# }7 ^& w" q6 [6 O
                        if Row = -1 then -- since 70
( x1 f# G3 r( n7 ?4 z0 ], @. l                                if lan=1 then# q6 h: D% U. B9 q# c$ [; r
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
4 L" R% X( I, x1 |  X: y( K                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
2 A& Q' \) z+ f7 P                                else! Z1 v$ K" `# R- c! G
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
- V/ \5 G. F8 |( r$ @+ _                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                1 @6 x% E# ]# s' W9 I
                                end;% x: c7 v# a$ K8 R+ C0 W% x- y
                        else6 b, [, B1 k; ]
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
! t7 Y7 d  o: o1 m& L                        end;                        : m  e/ K  {4 L0 L
                        newDirection(@);
1 u, y( C+ L( I6 i/ S5 ~& N                        @.HasOrder := true;; O; R7 S- G% j4 k# M' x
                end;2 C9 b6 Y: J% D
        end;
  z, S2 }: Z" {; v" w' bend;        -- of the method
( j/ O4 U( }: h% R4 \8 m% z$ t7 N/ k
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ) T6 u2 h4 k8 e: n1 m
1 o( r0 W; h% p* I' @
这是AGV_putin中arrive的method。# ~7 n; v7 ]# G  W; }+ b

+ u8 Z- s1 K% D. o/ U' W6 P当到达物料速度越高时,这个报警更多,0 x. O/ A# c3 p# @2 |% T" J1 a( {
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
! t+ [2 e& w# I2 Q) H; ^程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?6 H$ W" c( R2 t- b3 t
* b) j& c* a5 J/ E; m
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样7 f# d- D, b, S. J. c8 P& H8 q( b
if not move() then debug end7 b% }- _( p; Z
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
, p/ i6 q# \3 Z5 dplant simulation中的free libraries有AGV模板,
: c6 z; e1 g$ G3 e里面也有案例。
1 `5 s$ t3 r7 T% b( ^我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。( {" _6 [6 K1 ^2 N7 G7 d
1 H# n$ j/ y; h4 C8 l' R
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ! v6 {5 m% J( d* U

: U1 f- L  H2 a, O& }2 t8 C那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08   `  j# O/ w. q- H
这是AGV_putin中arrive的method。' |4 w) i# {. N- e' W/ {/ }$ U: S

0 e* \% c& Y8 _当到达物料速度越高时,这个报警更多,

; N( H6 U% @3 b  T另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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