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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
. E: f4 O. D, ~7 T6 N) D*/
9 Q, c& U( u; I$ b# g, Wis: k! E5 A# l! ?* J) D( @; h" ^
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
1 U$ H# {/ \$ _( udo. k! A: P, f6 d/ o$ P8 v
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;1 d8 U+ J2 h# i  M' n* C
        if current = @.Destination -- else return$ {5 g% I8 l' k! j5 S
        then
0 x- i( @# ]4 r1 G                @.Destination := void;/ ?" G% M: k5 M8 R) a" i& e
                if @.occupied then/ w! B8 S1 K5 p& Y% Y4 {
                        part := @.cont;2 ]4 i( p! p, L, h" g
                        @.transpOrder := void;
8 T9 ?0 e$ z1 I% r                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
; a( V* r9 R% e9 L7 d2 r6 A5 @                                @,root.eventcontroller.simTime);
& ^* v% H- m5 k4 S                        @.HasOrder := false;
4 \$ J' Z3 F0 X9 S: f& H/ `$ {2 b                        @.DrivingHome := true;
' I6 o& j  d0 y' h; s2 n: G6 X% ~5 H3 Y                        rgManager.tryToStartTransOrder;. |7 F7 V5 f' ~! ^# G
                        if @.Destination = void
2 f% d: l5 j  K: y2 V/ [9 K                        then -- no transport order for vehicle @
) b* _& O1 U$ t4 D  ~' y6 T                                @.Destination :=
7 x) P6 u- @! n. {, P  a3 u4 P                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);' X! P. V) N; P- v# e& M7 `2 a; H
                                newDirection(@);   
  a0 s' h1 D& y. c# |+ H5 J7 |                                if @.Destination /= void then7 |, {4 \& [& f/ I- @+ H' I
                                        @.Destination.NumReservation :=' r5 n% D& F( N
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
- N. b* h5 \+ e- X                                end;8 o6 S& R! m5 n$ U' W7 C
                                @.CurrIcon := "drivingHome";3 \$ N2 Y- @0 l( G1 D0 i1 K! y
                                @.DrivingHome := true;, A2 ?7 X6 ~% D: {3 E) Z) a
                        end;
8 f3 S& \* W+ `) U3 H5 o                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
3 ]1 y9 n7 d% e% `                        part := @.transpOrder;
4 k+ V6 _& n" A: y! @, x3 n. e                        part.move(@);-- load part3 j& r$ X3 m7 {7 X" k
                        @.CurrIcon := "load";
/ F1 J! E* V" E0 i# D8 T4 c                        GlobalDistObj := part.globDestination;6 K$ b' o' R2 c( v' n
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;) O$ S6 l  m$ q1 c
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
  {! Q9 e, P9 Q$ `! {% m1 V                        if Row = -1 then -- since 702 Y! _' [* K- {) B+ a* M
                                if lan=1 then
" ]0 z# v' v7 Y1 S& W- b" X0 D9 D2 P                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
! u& F2 a) j+ [* j, e                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));" X1 @' V9 n" K' F( a! q: V  q' u
                                else
8 E+ o9 B9 W& g. B+ X4 K5 [                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),3 s  t7 H' _' v1 h- {
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                6 d$ o# `" f( U7 ?; j& K
                                end;) Q( S" Q- J% m5 ?0 Q: u
                        else
0 l0 J3 ^) j" d5 M! `7 m                                @.Destination := assignLObj[1,row];- A. q# {7 Z$ w4 r8 }7 \% K& S
                        end;                       
" U5 r' H9 r: ^* P- o                        newDirection(@);, p$ J$ i2 Q: w, ~% L0 b1 \* }
                        @.HasOrder := true;
' U) Y  y2 X) }                end;
: g: g8 i3 x7 ?& V        end;
' @% ~; E2 P0 M5 ^# I' Rend;        -- of the method8 }4 A5 ~5 B0 [3 p. t
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 2 W* W$ Y% i- ^# o. ]

  S% V" H: I, L1 a/ M& j) q这是AGV_putin中arrive的method。
) L! r+ U4 U: x- J( F. K% O1 s4 d- H) G; d4 x4 o- l$ B3 F2 o
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
2 `  Z7 u- m! @; K6 n" S! P可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
  ^$ x8 N% B' B0 K3 o' E程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
9 q/ [1 `$ `$ \6 z. N0 B9 z2 e- `" t3 e% @/ M0 `# G6 E9 Q& Q4 X4 ]  I, y
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
; F- f4 c/ W' M( l2 U4 ]9 hif not move() then debug end: [# P- F# o" _6 ^. C
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
, s1 |# B0 Q! ?8 V, rplant simulation中的free libraries有AGV模板,
2 P7 I7 m7 {! I$ W& b里面也有案例。
7 d( [; i0 m; Q# r: B$ L0 S8 A9 `我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。1 t2 q5 }7 b3 B6 y8 l4 ?* g
3 w4 L1 {9 c2 O
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
6 T  S3 X' g) ~5 ~! N* I% T, e/ N: B' l
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
8 Q# z- ?, V4 A) _这是AGV_putin中arrive的method。
) A9 n1 f0 M9 l: E. `3 d# G" z
+ C2 B, ]2 X/ m  ~$ g# X1 U当到达物料速度越高时,这个报警更多,
( C1 j5 g/ J/ j
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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