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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'7 b& l! e( |4 L- A; N" O
*/
( M2 I0 U* w) a) @" V' cis
$ s, p$ A  t* _/ l5 d' x8 F# t4 I8 D        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
. ?% ?, c4 x) E+ i# J8 _do
) v. w. l, _! y; O, {4 f" w        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;* f% o" _* Q/ w! `6 n
        if current = @.Destination -- else return
, D# j2 M' \/ E+ C+ G: p        then
# ~5 k# A( |1 w5 S4 Q& `                @.Destination := void;
+ M- a( V4 E$ T( Z: y                if @.occupied then
& w1 J, x5 i( C  ?                        part := @.cont;0 T. X: M% J( C4 z- P9 g
                        @.transpOrder := void;4 @* H) o; d9 ^: H" f8 L
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
1 T! }  K* P5 z                                @,root.eventcontroller.simTime);; W. X, j2 \& [7 x. C
                        @.HasOrder := false;* b% P1 g" N0 `/ C4 M* X3 Z
                        @.DrivingHome := true;
6 t8 k3 x* C6 H2 g. c4 n                        rgManager.tryToStartTransOrder;
5 R$ y1 H! v, W* ^" I5 [                        if @.Destination = void% `; Y7 v! e6 ^
                        then -- no transport order for vehicle @- V$ H. n2 b! S- Q& a
                                @.Destination :=
; `! P+ k- h9 A: S& }! Q' h; n+ G                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);: b1 A' y* {- i2 v
                                newDirection(@);   . g% J- z8 A3 _7 _3 y
                                if @.Destination /= void then5 d! K1 B+ @; d( T" M
                                        @.Destination.NumReservation :=6 X% M/ I3 V$ w  w+ b
                                        @.Destination.NumReservation + 1;5 u: T% G/ T- v5 n  ^  T; K
                                end;
/ l! ]  g3 x4 L1 W* ?1 E                                @.CurrIcon := "drivingHome";- y6 t4 A+ d, @
                                @.DrivingHome := true;. l5 P, }+ Y1 ^4 g" T$ k. c' F3 [5 ?
                        end;
) o( P% q% L) m. o3 N                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
  A) n5 h# _5 O- a. a, ?                        part := @.transpOrder;1 M+ a( R6 k! M1 Q4 k! u3 ^
                        part.move(@);-- load part# z+ z' i) s6 Y2 S/ K! C
                        @.CurrIcon := "load";
6 _# |6 u; Z7 g9 e5 k                        GlobalDistObj := part.globDestination;9 i% N0 R4 L$ D
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
3 W# a" ?) n9 {+ v4 ?                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
1 N  H8 X5 P' x' Y: J                        if Row = -1 then -- since 70: ~4 o9 d/ o. `" V; V
                                if lan=1 then% o6 w' n1 Q0 ^' L9 P
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
9 _7 `& z( s9 X: }  _- T; N3 m& a                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
0 d' `2 F! q7 ~  B% b                                else: B2 ]2 P/ C: I( u6 P' ~
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
# m( y6 |$ `& |+ p- n- w1 p                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
( }' W* ^8 ~* |' Z' N                                end;  |; C5 j2 y6 Y: c3 E8 |
                        else: U! @' i- o9 `
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
& x8 o5 c7 _" i$ {7 l, o( t/ h                        end;                       
4 W' e, A' i  l# M' Z                        newDirection(@);% z( E' b" y: s  w
                        @.HasOrder := true;
5 ^7 o6 B8 N9 _7 W% ?* V  o5 Q) R                end;# x3 u2 H# g6 A: |* \
        end;
( K4 |' b* c0 S" e+ }  s5 V' Mend;        -- of the method
( t& k, A% h; L" B+ u9 C  p" |
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 " \# R7 B, ]: T& g, m+ q
$ W9 B$ G* Z" g& F! e% D& O" H
这是AGV_putin中arrive的method。
1 s; q- V, G- Y5 T2 {8 A* _$ m
# K4 y4 q) c1 i  M当到达物料速度越高时,这个报警更多,! v" H1 M$ a7 M/ p) S; y/ C
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
  j$ g) N- |& I0 ?  q程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
/ }+ W0 T4 _& U5 o/ ]2 P: @4 G
, E# D- `# s. m/ M: |8 M4 M$ y另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样& @% x% Z; R+ `2 }% ?. v3 Y# R
if not move() then debug end! N' a5 N" m: _+ C4 d0 z
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。. Z8 Q/ j7 |% h8 a+ g
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
# P$ Z! M, m) Z2 a里面也有案例。& P) C* S0 O$ I% T& R9 X
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
, J7 ]8 V) P8 ]! Y* d- H$ K$ G4 [) |$ L
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 # j# m! |* H: G0 a2 z

; h9 l( n( I' V: `! @3 W那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
, h+ b2 `# C! K; e2 P这是AGV_putin中arrive的method。/ x( o$ i( W6 o; d, Z

) ?& p, c! a2 `4 N' F当到达物料速度越高时,这个报警更多,

! y, N' [  _; q3 ^另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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