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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'. Y. h1 i& p+ r
*/4 Q* H* N7 H) [0 X( ?
is
+ T! [, h4 F3 x! O* O        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;  a+ P; w( F/ J$ [' q0 S
do
( T. D, J; H7 p  }; ?. F& o* y9 t        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
- |" S# K/ y8 o* M; @7 f        if current = @.Destination -- else return% J# L8 X7 k( i9 o" m
        then
- R/ W6 `% @: U/ S; c# ?5 C                @.Destination := void;
3 p4 w# v% @! a$ x+ d                if @.occupied then
& H4 Q2 r! m$ m+ ?                        part := @.cont;
6 b. H3 F0 [; r+ H$ {- Y5 r                        @.transpOrder := void;$ U  f. L& _% _, c7 ^; o; E
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,; F$ d* w6 k5 G+ O8 f: @/ \
                                @,root.eventcontroller.simTime);
$ o* {: h. ^" u4 _9 X) R) S3 F0 u                        @.HasOrder := false;
, Y2 F* b. `9 @7 W! k/ e, _                        @.DrivingHome := true;
) P/ R. P: P2 B8 z- J  f                        rgManager.tryToStartTransOrder;5 V$ D/ c: ]* u
                        if @.Destination = void
. s4 W  A2 |6 G8 c- t% O                        then -- no transport order for vehicle @! _- D# y* d+ \" g  K' S4 L
                                @.Destination :=
: b, s' \7 j' s; R0 c                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
' h) ]8 z/ e; {/ k4 D1 ]' m                                newDirection(@);   0 m1 I' v1 g: T
                                if @.Destination /= void then0 }- A9 Z" J' S
                                        @.Destination.NumReservation :=5 M% z  T( ]. ~7 y) V; e! Q8 D
                                        @.Destination.NumReservation + 1;& c8 H6 @7 a. ~/ k
                                end;
4 e  ^. j& G/ W1 d+ y2 }                                @.CurrIcon := "drivingHome";
& b2 z' k/ O+ S4 L% `6 o                                @.DrivingHome := true;* k0 H, J. H2 K( z  Y, C
                        end;
/ {% ?8 R2 o7 p) N- d5 A  S- Z                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
- b, l) B5 k$ N  o6 K9 U! i8 ]5 I3 o                        part := @.transpOrder;
3 [0 _0 X7 \, x                        part.move(@);-- load part
8 U( h3 X2 F7 R" f/ l9 X" J                        @.CurrIcon := "load";
3 G4 k1 x# p, O0 w+ m                        GlobalDistObj := part.globDestination;) N6 I4 ~  J* p4 W
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;4 a& a0 W  J- J' P3 ?
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
7 ]5 \+ E# k/ s8 L! Y0 @6 f                        if Row = -1 then -- since 70
5 Z( H8 ^4 ?% |- c; i& q                                if lan=1 then# W2 `- a! L4 c1 P5 h: L
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),3 G5 E  R# J/ F, M
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));3 H- P" f! x9 X+ H, P+ \; Q
                                else4 C) ~( H/ }& `* Q6 _. {
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),: Z; e  p2 s, t4 p/ N$ Y3 |/ z, Q
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                8 _8 L. P4 h2 l& C2 a+ |7 j
                                end;# L) f7 ?: Q/ W  S' h$ N  [
                        else, N7 h) |* g* N1 b1 \
                                @.Destination := assignLObj[1,row];9 \: g3 r$ u- a
                        end;                       
; Y/ R! @7 J5 C/ q# a1 y( k                        newDirection(@);
7 U. u5 N+ ?" n3 X- r                        @.HasOrder := true;4 W4 `, f3 h" ^- Q8 y0 }: a
                end;$ }' v+ F* D3 _# s. D6 L
        end;  X, R' b3 j! K* h3 G$ B
end;        -- of the method
) \0 p0 o2 x. B( X! Z; q4 B
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ' s7 @1 G% J: u" l+ v# [

& }- p+ L7 x+ u* B6 d& b这是AGV_putin中arrive的method。
& L4 `# v+ c, g' d; n3 {
5 T+ \; t% k2 P8 T5 d; X当到达物料速度越高时,这个报警更多,
" e; Z/ b3 x5 Y5 F% `可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
% ^, v) |) D: [- }, m1 J程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?' o2 m# x. G5 K( g; y$ R2 h2 S

3 T9 J3 d1 U. w# \+ U另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
% f1 {; p, e7 W" r2 n: eif not move() then debug end
. ^: S2 N" x2 j( L# J( l, L8 `这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
. B4 y1 E8 x7 k- F3 d, o& Qplant simulation中的free libraries有AGV模板,& s" L7 q8 W, f5 F
里面也有案例。1 |9 ?2 l# N2 s! p7 q7 w; {  q
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。% C* T5 {% B& }! f

4 r* n+ W6 G: j+ i- V# C& o我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
4 P, \" c$ v" t% J, N
& Q& G0 L# ]5 w+ @+ t2 z那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 * t2 s4 C/ q3 T) w* G
这是AGV_putin中arrive的method。$ p: A  b1 Q+ q% {' e
; C9 Y5 D+ e( z
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

* N6 J( r7 D/ w: I  f  v% E另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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