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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
& p9 o) Q8 d  \  W) I*/
9 M0 U. P4 B5 u/ F( j$ ^* ~5 I* [! I$ Kis
* b5 Y) n. W: J0 Z0 d8 h        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
# s3 W( a, _& O" W: ado4 x# C8 A: ~) \6 }. {
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
3 y" M( g- a8 l, t8 ?        if current = @.Destination -- else return
2 H  j) o0 V3 i$ h* W        then* g6 U% l, K5 |( n! j: @
                @.Destination := void;, k+ [9 c; M4 B4 g# P8 _
                if @.occupied then
0 i2 c- k' B2 U/ ]. c' O2 q% q                        part := @.cont;
) b& |; K$ v2 {( y  d+ l                        @.transpOrder := void;0 ?# O: S1 F) _; W7 }# E5 ?4 z8 f
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,4 A) I  n) F" m) Z
                                @,root.eventcontroller.simTime);1 O3 |1 a' @, ~8 H& _+ h1 T# ?
                        @.HasOrder := false;
& K9 S: r- k. @. ?) n8 Y                        @.DrivingHome := true;% l  e. g! n0 C8 h
                        rgManager.tryToStartTransOrder;- d" h& X3 l; B4 ?0 w# i! T
                        if @.Destination = void
5 p" k# j, r5 Z                        then -- no transport order for vehicle @. j" x. w9 C% P4 W/ N
                                @.Destination :=) Q  ?# l6 K( Y1 |- W! Y, L) a0 |
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
/ @5 Z' g3 R9 Z! b                                newDirection(@);   ) J7 J7 x1 m: p7 }
                                if @.Destination /= void then
: E& S* @1 ~( v5 O                                        @.Destination.NumReservation :=
. C* d. w2 c# _1 O7 a' L4 y* a" x( h  p                                        @.Destination.NumReservation + 1;
7 L) d* f; B) I6 @0 ~' w                                end;2 t2 q+ C2 S  R$ v, Y- P# }' `
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
& D3 K) \; z9 z: u+ B8 D( ?' ^                                @.DrivingHome := true;
& h0 z) z" P- q4 Z9 l7 A                        end;2 B( k2 {" Q% M+ [8 W$ A3 B3 R
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station3 e6 r* ~# I# w/ _$ X. l
                        part := @.transpOrder;
7 I% p( R, Q7 I& x$ _4 i                        part.move(@);-- load part6 _- i' i- j7 V: r! x
                        @.CurrIcon := "load";
- S% A3 H" X# t( ]; m9 x2 H( ?                        GlobalDistObj := part.globDestination;6 r9 _! t7 G, c9 B0 @
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
) x1 n5 y3 @: ]  y% U6 H; M; x                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
, a: C) u, D: `& L! r& O: v/ @- n$ g                        if Row = -1 then -- since 70
. X' e8 d! s7 e! `2 n+ D( ]* V6 B% |" o                                if lan=1 then) D( e9 R# I! T5 Q
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
5 G2 f3 L9 t2 V) E: Z: X                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));, G; Y2 M% H$ c. E
                                else
8 I" w' g5 X5 }* V                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),( y. D3 `9 K( E  ^; s+ t
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                # I# Q! O/ i. O, s, \
                                end;
2 e* u7 E8 [. y" ^+ i% N                        else5 \4 F; q! w  {9 i, F' E3 Q
                                @.Destination := assignLObj[1,row];0 M' B5 T/ P* i- B, B. G# O
                        end;                        , l+ n' V2 A6 F1 ^' u
                        newDirection(@);& P- l" u2 y/ p5 A8 k& J* y  d
                        @.HasOrder := true;
+ s' c% A1 T+ `& f# s, @' `# r                end;
4 e: P4 E2 {- z5 `$ e! S        end;- a4 H5 l8 ~% c  z7 Q/ J8 l
end;        -- of the method* ~" z( K3 }! T) l/ y7 e
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
! D1 L0 P% K/ }9 K- L, D  I  b& I6 Y" F: T  x) g0 @
这是AGV_putin中arrive的method。& j+ D$ m, D' J& Q
, J- Z  a& B" h( P: m, h$ S
当到达物料速度越高时,这个报警更多,& k7 U5 F3 W3 d: k% H; B
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。  i4 D. Y: Y# b, b& \: z
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?5 ^6 |( ], d5 a/ T+ m- n

6 z5 f5 O  G4 n/ E0 J另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
& x. A$ c) Y) k- ?% P8 tif not move() then debug end" a1 }$ x6 z# [  ]: M
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。6 s; q) O1 n' B9 l5 \- Q' d
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
: J% u- a( K" ^- c# L0 V9 B里面也有案例。
8 u0 M. b6 U, k' Z& j我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
+ Q2 b3 O  W. C7 X4 J1 C
8 \8 \' O% o5 q我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑   Z( R: H: [% b4 A
6 n8 F% N/ p/ ~4 B  R2 l" M1 u- ~
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
1 u4 r. V& N5 Q" E9 x这是AGV_putin中arrive的method。
, n! M8 i$ \% {- ]) Q
+ H/ J" U( h$ t; G7 u当到达物料速度越高时,这个报警更多,

/ ?# @2 h/ Z, g) T% V8 F另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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