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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
$ @# a  x' {4 S' U- b: Q4 N" Q*/
& @9 V( P+ R6 B- S* ]is# n7 {1 M4 g! ~& g$ v; K, j
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;3 B! z$ S; e2 \& g; G0 \$ N: z
do
( T% Y) C0 a, ]  k        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;6 R% o; F& F+ ]1 m, Q, p3 j8 Y
        if current = @.Destination -- else return+ b, ^) F" h6 h0 P& K, e$ r
        then
3 ]9 _1 V/ r9 ^" G; A                @.Destination := void;
; l" w6 C) ?/ J                if @.occupied then" E& v# T7 p/ l  Z6 Q- d
                        part := @.cont;' n/ Z& K: ]. ~2 y; O8 h- D* M
                        @.transpOrder := void;0 J8 X3 {" j3 F' _" b# n& E
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
1 \/ ]7 F; ~8 h9 `4 r' D" f: ~                                @,root.eventcontroller.simTime);; T: U! n# P. Q* C0 z) M& H6 u
                        @.HasOrder := false;: n* D: P4 \$ L! J
                        @.DrivingHome := true;0 f$ p5 U% R3 E" [7 @7 w$ j9 G# y
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
' a6 D8 h7 ~. ^. v                        if @.Destination = void" r  v. n  K; f) f; v
                        then -- no transport order for vehicle @
5 `, |3 Y# m$ G& S* u8 X/ S                                @.Destination :=# f3 p7 _/ u% F# M0 T
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);* D: ?7 M* f9 l; e
                                newDirection(@);   9 B1 A4 j& m, U
                                if @.Destination /= void then- U$ S' {! z( }: A
                                        @.Destination.NumReservation :=
0 h; ~* ?5 l* r+ U, }) Q5 d                                        @.Destination.NumReservation + 1;
: X! Q) [7 A) V- P/ ^+ L                                end;" o) e% g3 ^5 |
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
2 B+ w" [: o& {2 T! W                                @.DrivingHome := true;
8 V! m' d- @- b6 \1 S                        end;' z  C+ R1 o9 Q+ j
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
; ?& L) O8 j; }4 C                        part := @.transpOrder;
* G4 q/ \* c- ]" b( w                        part.move(@);-- load part. ~) B) s# u7 k- }* R- |% X
                        @.CurrIcon := "load";" A4 t( _0 Q3 c1 I, i, I' h
                        GlobalDistObj := part.globDestination;' q1 ?) _" a- I/ p& ^  Y
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
( K1 a* W+ E. u( m- v# v2 L                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);1 U% @5 a9 L% ^
                        if Row = -1 then -- since 70
7 ~) R8 u7 Z5 c2 z6 _                                if lan=1 then
$ o8 f0 `5 d" u4 |# p7 f# o6 u                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
# l+ W/ J# f  {1 @# x3 F                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
2 k- u8 l$ z+ B5 o; Y                                else
- r0 [) h# W- J0 ?6 q$ o                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),4 \2 `* F. C; H' D& l3 v- F9 Z% d. ^
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
: X. e8 N& Y$ ~: w0 `) d9 m                                end;
: P$ }8 W: u# k2 w                        else
2 g1 e+ D: |2 o' c; ]6 S- m                                @.Destination := assignLObj[1,row];
% ^: p. s5 C5 S4 r0 S- y                        end;                       
7 v' K4 X; d3 X7 b- g% f                        newDirection(@);
% H, X2 I% J' l' v6 u                        @.HasOrder := true;7 A+ x. @# B! p9 m* _. V: Z$ p% y0 x' S
                end;
) |0 U9 ^( Y* D        end;2 G$ t) N0 b& y. o: a
end;        -- of the method1 w( T; w, g" L1 L9 k
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
4 Z5 y. r6 t0 _, D( w8 \' P" a* f% U1 h6 a! a3 I) A' E
这是AGV_putin中arrive的method。
8 F" u* I4 O5 x* n
9 J3 X3 I+ }  o7 w2 o4 ~- N. k当到达物料速度越高时,这个报警更多," e9 B' N! }& P: w
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。, P: j! l/ d5 z( {
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?/ J9 _. T3 ]& F' M, Y/ ?
1 {; W5 M$ Q, \2 i8 y9 K
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样' j+ s5 s, e8 ^0 S3 n4 }
if not move() then debug end, t  A, b- r8 X: W9 b  k. ~4 K
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
8 i$ S- e+ y+ G+ X# uplant simulation中的free libraries有AGV模板,
2 u) \6 I6 I5 ]+ d里面也有案例。
3 ?' E( z3 q3 d0 q我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
* X$ u* M& H- {$ U5 `9 H: _, F4 x1 r( m6 _4 O) S3 F3 Z
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
( V: f  E. ]. \3 G5 @7 ]
* d! q9 M( j' M2 R- x, |那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
( d. f% f: \- Q; r8 Q( v: W, L( D这是AGV_putin中arrive的method。! X' C: X, e' C) e1 t3 `5 s& q9 a
( G1 A( E8 K) ~  A
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

% s8 {" ?: W2 V1 a  i- K; j" M另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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