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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'9 t" i3 N% y- y# X
*/. i( d( O4 y/ \7 B- ^: W
is
4 V! r8 q" Y& g* W9 }        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;, W& U, [' w/ v# o8 R" j
do
5 B2 H2 U, l8 N! }# m' a3 m        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
2 V* k5 F# `8 r2 j5 T5 d        if current = @.Destination -- else return: Y& x' A- t# z, ^; C5 O$ F
        then
. e6 Z# \3 a/ @                @.Destination := void;
1 {: C3 F# s3 L8 Y# I* o                if @.occupied then; s0 z7 T  e' y- d7 s+ e! Z& K/ S
                        part := @.cont;8 J. ], b/ o+ h
                        @.transpOrder := void;. g$ ]+ |& R, ]  D. Q
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
0 Z7 s; E/ k  X, p' ^                                @,root.eventcontroller.simTime);
, i# E4 B4 A" ?9 B3 s% Z3 b                        @.HasOrder := false;
' P) L: y2 S) t3 d                        @.DrivingHome := true;: N! }* e2 F& J
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
1 _& [1 w/ [6 z" o+ [( P) _* _                        if @.Destination = void
& }$ S+ F- i* S; O: Q                        then -- no transport order for vehicle @& x& X  R/ U1 ^$ E7 T, m
                                @.Destination :=
8 `$ g/ m4 p* V8 {; D0 ~. _                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);# s' ?: I: L2 g' ]; z
                                newDirection(@);   
# J. O5 p1 U+ O, m! u: e                                if @.Destination /= void then" W+ U" l. C. u% J# N2 a% R1 d* D
                                        @.Destination.NumReservation :=
! Y! I5 W& g+ e2 W) A                                        @.Destination.NumReservation + 1;
" c0 p4 b( A; z0 Q6 B2 ^% O- G- q                                end;+ P, {1 t4 Y: ~
                                @.CurrIcon := "drivingHome";  ^, \, e& d$ p$ {1 p
                                @.DrivingHome := true;
! f; G4 U4 {3 _( z: f4 Y8 A9 _                        end;
  |0 X/ m7 n; F, d. g0 C5 y# z                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
* d2 k4 z+ d8 }. Y8 V: s+ T                        part := @.transpOrder;
+ }/ K  T+ G* F& W- Z! o* ~                        part.move(@);-- load part
' l5 c' }. d7 M% F7 D) a# W                        @.CurrIcon := "load";
# `& W. m9 F3 [9 W7 [3 G- {5 N                        GlobalDistObj := part.globDestination;# y! H7 ?8 u1 B" }3 U7 _
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
" ]. f6 P" ^/ Y* Z; D) f                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);+ H9 S% @' d' ]: P$ J! I$ ?/ h" x
                        if Row = -1 then -- since 70
" f. ^& k! A. ]* f                                if lan=1 then" E" l2 g" Z1 u
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),% b/ \6 f- Z/ P. n5 Z/ H  u' H
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));  m1 @0 |5 n: I4 q
                                else
: g9 R$ D' x! Y, I                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),+ N* z- }. W7 Z" ?% j4 D  B
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
) n! e5 c! n) B5 d" r( a3 S                                end;0 e# @( c5 G, t8 \8 I+ j
                        else; n' P$ R) x) X- _0 i8 A6 X
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
$ p; Q/ @) N* I9 h                        end;                        0 {4 s6 h) [+ c
                        newDirection(@);
2 R/ e8 e) h7 K  [* p                        @.HasOrder := true;
# y* ^3 }" R2 z* l5 `                end;6 v6 o* d! ?$ Q% m0 J
        end;. [  U# U6 }+ _4 y' a* d
end;        -- of the method0 Z1 t% b2 P1 ^2 ?( R
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
" g. _( d0 w: p1 R+ V4 E' w
% V9 y1 E# E/ P. R这是AGV_putin中arrive的method。1 B, ~! t$ r, v9 d
( [. |( J8 p' b1 u; _* q* N% M0 ^% h
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
. R1 g6 S5 }6 f# J% v+ Z6 f3 s可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
% `) }* W( ]" k# \4 l程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
$ |5 w  d, w% z
  J, Q* q' k6 D另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
6 g. H# @& U6 yif not move() then debug end
5 [6 r4 O  ^1 j3 z( b; j这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
, W5 C0 }+ b, U' m7 dplant simulation中的free libraries有AGV模板,
! A" }3 J3 @8 E- ?* s  T' _里面也有案例。
$ g+ ^5 D7 S0 z. q$ z9 L我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。5 z4 G+ j: Z. T7 O7 ^
- g- g! x, m+ p" Z6 O5 R
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ! c- j" m9 C5 M# k! N8 C' f
+ ?1 U" @! c; U2 b- c; p2 v8 b
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08   Q% v- b# p  u0 t
这是AGV_putin中arrive的method。5 @- d- H% f0 q$ I5 J  N' I

) z, _$ }8 Y* ]* e9 G" j当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 t. Z, a% y5 Q% f$ ~, ^3 C) ?
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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