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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'/ C4 K7 j. ?  b$ _5 U
*/5 n- R5 J& Y* j+ E8 U4 M, x
is
. j& t* Z9 x& U4 H# y& [6 c0 K        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
# g7 h& }  P! W0 z6 f9 O$ k; ddo, Y* \. _6 k0 t) i" G
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
% I9 |, m4 h+ P9 s# V$ G        if current = @.Destination -- else return
8 Y" Z$ \  b6 C4 m        then* v6 y# R* y1 b9 y% {
                @.Destination := void;
9 ^: V1 C0 o3 Z2 d4 S                if @.occupied then1 a1 u% Z3 A; ~5 M1 B
                        part := @.cont;. H' e* Y) d6 z9 [, T( G1 f
                        @.transpOrder := void;
- \% M* c5 Z8 n8 t& F* y6 u) |" a/ B                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,4 |5 X) V* E3 }# N% O& ~9 X
                                @,root.eventcontroller.simTime);7 I/ n8 h1 R/ g( D; y4 b
                        @.HasOrder := false;
# y# ]3 L) Z7 i9 y/ L                        @.DrivingHome := true;
2 I7 }! j; G& d0 N/ z' U( d                        rgManager.tryToStartTransOrder;
( ]9 N: p7 ^: J8 M: E1 U                        if @.Destination = void& T  y% \1 N9 o$ [# S
                        then -- no transport order for vehicle @
) n# m$ n2 e3 ]' G( `                                @.Destination :=4 q- ~9 q2 ]6 c7 p3 B
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
0 D9 @% W5 M% _7 J+ u0 R) @9 Q                                newDirection(@);   " z' C7 n" |! H0 U9 ^; W2 L
                                if @.Destination /= void then
) x8 G+ I( g" A, J6 O# s                                        @.Destination.NumReservation :=
; I7 p! R7 D5 z* j2 H( m0 I- p                                        @.Destination.NumReservation + 1;
  S: p1 J. [& t+ Z6 T                                end;  p2 |& u$ |) M
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
+ j! r: s: M, ^                                @.DrivingHome := true;1 ?0 Y6 |( Y' a
                        end;1 }" F% c8 U9 t7 w. D- R: S
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station2 q7 X; w( a( k: x/ d, c
                        part := @.transpOrder;
' q% W2 g6 U* F, w. l3 M                        part.move(@);-- load part
  p& b8 e7 o1 h                        @.CurrIcon := "load";3 v  u6 f! }1 d/ s1 J. O0 W0 F
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
3 h% S" i3 }9 P5 C                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;( V- A# x- J# q1 l0 w- y
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
8 c( h/ k) b  R0 Q1 J- R' L                        if Row = -1 then -- since 70
/ z3 R8 O- \5 U1 |/ z6 O3 S3 r+ X+ t                                if lan=1 then
, Z0 H" }# F$ m, [& V$ Y& ^                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
& s2 m  @# I+ M5 p$ I7 B6 [: s                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));& |" ^& j: Y0 @% {7 F2 t
                                else, p' g! Y; x  |- W! m
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
3 M) U3 v4 d, `6 g                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
: E0 C' Z  u' M7 L  E( L                                end;, h2 u9 Z! k3 {5 }7 [6 G
                        else, \4 l; ?& T; A; m: v! s8 |
                                @.Destination := assignLObj[1,row];, m) }' _5 s9 |% U8 M) _3 b
                        end;                        ; v% f; A/ C/ X/ O8 `  `+ u
                        newDirection(@);* i! N/ q6 u- p: @2 w% U9 d
                        @.HasOrder := true;( @: Y' ~4 \9 E
                end;
* C8 P& j6 m6 X( O+ y% o9 I        end;" Z7 a" S; W7 f( q. q$ Y3 r
end;        -- of the method+ n# m' x0 W+ P4 Q' r- H1 X
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
) G" s% @. ~$ Q% a- ]7 `1 F* z. _5 A& G! I9 d2 L+ n' V. G
这是AGV_putin中arrive的method。
; z/ d' b% O2 ]! F- o% w
: J, C1 H; K, ~$ a& @+ O当到达物料速度越高时,这个报警更多,
, [" X; J9 c; H5 |& y$ l可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。1 W3 X: J/ K( c+ o: o8 u9 }5 P
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
! E9 S( S" w) ~  q; H# |  w- c& P/ p6 k. N1 v3 O9 w
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
0 e% @' N7 J$ A3 ]; Z4 vif not move() then debug end
8 f4 w) Y# ^/ [这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
/ V. l8 e! X; y% K* b7 B+ u: iplant simulation中的free libraries有AGV模板,
* Y# W! m/ s2 j( w+ F里面也有案例。
! `* i3 y- i! h2 l+ K2 I+ l6 n* L我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
( ?; x; V: @1 O7 t3 e  ]' Q. t8 b5 k- u1 ~8 c
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
" u/ Q1 M9 u7 j; w( F
3 b# S" k/ B* b6 l6 V2 D! N那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 % t8 N  ?- c$ J! J! o+ C! q
这是AGV_putin中arrive的method。
5 j! y# r; p9 r, F! y2 v6 u5 U8 |, _- x% D
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

: }' U) O/ O( F! H另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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