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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
. Z+ T( k6 h" N0 X& C*/
. {! o7 O- d5 H* P. w2 k, bis9 y% J) S0 x4 x- \4 a
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;' U  ]# E: `2 J
do1 Z! u1 C2 t! [; H) |$ v
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
, B. B2 @9 ]9 U: U8 A: F- M' w        if current = @.Destination -- else return
1 q. p9 I/ L9 c4 L* S# D; V        then4 ?3 D3 d: T" `, Z6 [/ Z
                @.Destination := void;
- N$ e! T9 M& N9 ^9 a# ~9 v  U                if @.occupied then& B; ?; H% A8 b6 P: \$ H7 ]
                        part := @.cont;
; ], Q0 u4 o& O" L, r. j3 c                        @.transpOrder := void;8 _/ k/ W, F) \- G/ a; I
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,: O! G& k! s# y' `6 ^* m  A) }
                                @,root.eventcontroller.simTime);. H; h. I. B* j2 w/ _
                        @.HasOrder := false;/ R2 u: o) ~, H9 z' u- h
                        @.DrivingHome := true;' x* o6 [/ A$ e; u+ K( f7 ?+ M2 g
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
; n. F$ ]+ d! t7 h                        if @.Destination = void* c" |& E) ]) u$ c# u
                        then -- no transport order for vehicle @
+ i6 s/ {- y7 ^$ ~( m                                @.Destination :=
* u8 P6 S0 L" K/ Z6 W1 S                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);! W2 U# |- u- L0 R" d
                                newDirection(@);   
. r9 P' i  l0 w+ T( Q* M9 T6 a                                if @.Destination /= void then  }+ r5 e' ]  {1 e, F, n6 |
                                        @.Destination.NumReservation :=' p3 u4 d$ g+ f# R" U4 u6 a
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
4 l8 q) e9 E4 _$ y6 w% N( D' P4 e                                end;6 X( m% Q6 d: c& W& e! F
                                @.CurrIcon := "drivingHome";% W0 Z6 m. Y( W; `( g* Z
                                @.DrivingHome := true;4 m2 x) S$ K8 A  ], o
                        end;, H; x- s: r4 Y8 z3 a- {% A
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station7 @& a. T; r9 W$ }
                        part := @.transpOrder;, `# S3 B2 {9 ^" Z7 ?3 r
                        part.move(@);-- load part3 ^+ k* w! D& M1 r; }9 F! y/ b( z
                        @.CurrIcon := "load";
1 X* r0 Q' p5 I: z1 }                        GlobalDistObj := part.globDestination;( b. H$ q; C# o$ }5 x
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;5 A3 f1 G" |3 I  l5 J$ [- T
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
- [! j+ V! W3 @: q5 l6 I                        if Row = -1 then -- since 70
1 g" [6 `8 J$ k& E, K                                if lan=1 then& A! t9 e3 _5 }2 v
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
! q5 t4 \7 l9 @- \: Z4 {# @2 \                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));" I/ J8 o: {" z4 B: X. Y% m" o
                                else! q1 f2 b) A, z$ H; G! L- E6 v
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
* ~# l+ H& \  Y                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
# B+ c- U  R8 p! Q5 _' F( d$ ^. {                                end;
$ x1 V- F8 s  a0 Y6 r                        else
: y+ a2 g  N+ C' m                                @.Destination := assignLObj[1,row];
$ `5 Q9 M* E: z) O7 C9 _: K8 ~                        end;                       
- c3 k: h5 k1 h+ g9 r                        newDirection(@);
" y+ S% l$ o5 t9 ]9 K* l* A6 E  t                        @.HasOrder := true;
( v& A+ S& w) S& \9 @7 r0 V! I                end;
7 X$ l' R# D; F  R" N        end;
3 Q! W9 \# ?$ I0 P; @end;        -- of the method
  M% q* g$ T9 ~/ y
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
, E# d( A' G( G: @8 W  x- u) M1 A+ |2 y& d9 X
这是AGV_putin中arrive的method。* e6 b% O9 ^0 ~2 O" @

+ p  @' }5 ~  X8 N1 J当到达物料速度越高时,这个报警更多,
0 ^/ S0 r( C# j  Z# a可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
/ X! ~6 x6 ?: r+ ]程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
" ~$ X9 Z( f  a( v4 |/ L  R
" _* ]4 t2 }! {; c% H另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样$ D$ B8 L4 `1 h  w5 b
if not move() then debug end9 ^$ |. g1 R% @0 |8 o1 C' L
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
: T% M4 r% y: L7 K0 C0 `7 Oplant simulation中的free libraries有AGV模板,9 g8 J0 U4 ?+ B! F" |
里面也有案例。
* |# l+ ?/ d4 B6 x我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。7 ^7 _; z2 \+ k- f1 k
% y/ j/ X  k1 z7 g
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 2 ~# ^/ f! ~; x6 j7 _$ O& A6 o7 x/ Q

1 b1 g7 h: ]' D0 C那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 1 h" F/ S8 T5 H+ I. L/ D2 A- Z: O
这是AGV_putin中arrive的method。
  g! ~' l: \; K# c8 G+ i( A$ n0 q7 J$ J: t4 p" r1 ?% r# Z
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

; L2 H/ r  e3 _* W! D  ]4 C另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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