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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'* B. q& U/ U2 h9 |
*/' S7 n6 H* t8 w& p; N) W6 @
is7 A0 i$ d7 U/ r8 |2 a- p
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
$ k7 a2 \& x* d/ o  Q+ Sdo
$ G0 R/ Q1 ~& h" X  y        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
. u1 U& ~7 f) B2 V( K        if current = @.Destination -- else return
1 S1 ]. D+ T% f" f/ W        then
" E  A$ w, E- Q# g: Z- x                @.Destination := void;7 V4 w, Z0 J- {+ `+ t5 u
                if @.occupied then9 [$ I/ c8 @/ W- o
                        part := @.cont;9 H2 C: R  y/ p$ x) u
                        @.transpOrder := void;. G, g0 @- O  o
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,' F- g  [- b8 O. v7 Q
                                @,root.eventcontroller.simTime);) Z4 R9 z9 \' m
                        @.HasOrder := false;4 Z2 @. N4 }6 e- _1 Z5 D
                        @.DrivingHome := true;
  S) Z6 |- t; {# v' M# Q6 n) R- E                        rgManager.tryToStartTransOrder;
0 t5 y- ~# ~! i' @                        if @.Destination = void  z% S3 r: u7 }/ Y. V
                        then -- no transport order for vehicle @
' a/ x# Y  V, h0 H$ A& W                                @.Destination :=  x/ B$ h1 o6 q% i' S% ~+ r# w6 w
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);  }0 s, o& ^) S  N) H
                                newDirection(@);   
- k- Y" B. X1 ^/ _# ~1 T5 o7 z7 f- ?  A                                if @.Destination /= void then: S* O$ H" r" t- L! u8 X
                                        @.Destination.NumReservation :=( T: z7 S$ S5 [* g+ x% r' C& E
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
7 o- \7 n3 H6 ]- [! @                                end;
0 _% I" V& P% \2 u( w  j' s/ J                                @.CurrIcon := "drivingHome";
! v& z. B' m. t4 M) [                                @.DrivingHome := true;# B- I7 Q* G8 V  W3 o% ^
                        end;
9 A: ~: v" d, B% Q7 F                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station- e+ b# C0 b7 a( b
                        part := @.transpOrder;# ~) [5 q, R  N* @! h/ Q
                        part.move(@);-- load part
0 ?! k, {4 n, w  A                        @.CurrIcon := "load";
0 ~0 i1 v% j3 b( N                        GlobalDistObj := part.globDestination;3 f0 _: u! W) E- J$ h
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;& [. j9 A* ?- U+ o( Y4 T
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);( k5 k0 j: Z2 P) U: Q
                        if Row = -1 then -- since 70
: Y% [% o- k* [; l- I                                if lan=1 then$ H& S- R. |5 h$ m1 y: f
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
  E: S, p7 S4 V                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));" R' ?9 _1 a3 P5 M8 S2 W6 b
                                else* |: G; G' P- O0 V; i
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
7 {! u5 ~  z. f0 C& m* y6 r4 O" w! H                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
* b. Y8 B9 x: B) Q) t                                end;; u# D; k  \; X$ J+ ]/ Y: k$ p! z3 T
                        else
* K8 x6 E# {- C                                @.Destination := assignLObj[1,row];
, N% _$ r% a$ V) V& G# H( _                        end;                       
% y- ~* `6 W; x* I                        newDirection(@);! _* l" s# d: W  p$ e5 z, C
                        @.HasOrder := true;7 a) H3 ?7 B. W  R1 x
                end;
% J+ N! u$ n5 e) h  @) S1 D( }  t        end;
) s5 w- {4 T6 Y. oend;        -- of the method
: a! V) V3 }  B; h/ \$ m  m
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ( p8 {+ x! o2 r; V" k- O# u2 f
) ]% P& F6 y3 M4 b7 C
这是AGV_putin中arrive的method。  H' j, t( e& S
: ~* q& V% s" M0 V0 p2 Y3 j
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
6 x. V" F& n$ k; v( J' z3 G可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。4 _7 \1 S+ ~# W
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
$ W. }$ ~8 |7 [* h6 j" `' H+ N
  O7 V4 ?& C3 k另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
% k9 ~: g& _: L. ~) }$ b3 E" c) ~if not move() then debug end
+ z2 P$ R0 X, k& H这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
) E3 ^: ?% r! i0 nplant simulation中的free libraries有AGV模板,
/ j* s; K& N2 ?' s  j& S里面也有案例。1 ~/ x, x$ C( c0 N' [! B) A8 Z4 h
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。4 x" k% `  N  X( ?* A
$ |" O  D* u# j) B. J( n% @2 Z0 k0 r
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 , v# l. K, @; Y% A) F8 @
& c; c2 I" ]; q
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
1 k, V; b3 ^( g. q: X2 M( Y& w这是AGV_putin中arrive的method。+ |- A$ @/ k, [# ]6 y& Q) ]/ |, ]

; ~$ L# J. ^3 t8 X/ Y% a' {( h当到达物料速度越高时,这个报警更多,

4 k1 V+ B. w' j% `; u# z' X另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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