用AGV模板发生了以下错误，请解！

kuka

问题在哪里？

kuka

没有解决，再顶一下。

kuka

/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
*/
; L* U& C" M8 X8 j  J4 `is
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
do
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
, u$ D7 A7 `) p4 J$ ^) U        if current = @.Destination -- else return
# G, O. |0 ]! E; G% m0 T        then
8 Q3 F, E( J5 ?" P+ `& ^                @.Destination := void;
                if @.occupied then
: K, ^0 A8 g, g* g- b, Z5 T                        part := @.cont;
                        @.transpOrder := void;
# s& s/ X" q: ^% [; [                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
                                @,root.eventcontroller.simTime);
* G: T  e: q" a( o. M9 h: v                        @.HasOrder := false;
9 _/ M- U  k8 W0 `                        @.DrivingHome := true;
3 N  x8 Y( P, R; I! _4 q( k7 H) V7 v                        rgManager.tryToStartTransOrder;
                        if @.Destination = void
& w) P8 }; l, m4 @  C                        then -- no transport order for vehicle @
                                @.Destination :=
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
                                newDirection(@);   
: U' x/ s& q) k4 ~0 {2 d1 m                                if @.Destination /= void then
  a! }7 ?6 L) [* Z, M7 \4 }* o                                        @.Destination.NumReservation :=
  r" N( {  \2 U4 p* H                                        @.Destination.NumReservation + 1;
                                end;
( d- T; y3 A: L/ _9 M8 N: |                                @.CurrIcon := "drivingHome";
                                @.DrivingHome := true;
0 E4 M) b  n2 ~# O4 H  N& a                        end;
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
                        part := @.transpOrder;
                        part.move(@);-- load part
  _7 K" Z7 t4 K                        @.CurrIcon := "load";
: ]# q# t; l9 U$ V- F7 q  |% a, z                        GlobalDistObj := part.globDestination;
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
                        if Row = -1 then -- since 70
                                if lan=1 then
$ N" u/ S5 E8 u. v0 j8 D6 s6 B                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
8 W  l: X" g$ |$ D' z                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
* {8 ^& s* V# v4 Q! m                                else
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
! i& d1 |# {+ O- d3 W5 o$ L                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
                                end;
, m2 R4 h. i" H4 G! x                        else
& ?, e. i' B1 X4 C. D                                @.Destination := assignLObj[1,row];
                        end;                       
                        newDirection(@);
6 l2 t2 B1 Z3 G, u% V. y3 I                        @.HasOrder := true;
9 ]4 D% e5 e4 g                end;
. H- v* ~0 y. w- m6 g        end;
# E$ j+ B* J1 c# Oend;        -- of the method

kuka

( ?3 J: i) M9 x这是AGV_putin中arrive的method。
3 C, L7 w9 n' F7 U8 f; O
7 G1 n  y) R; E- \; t; }当到达物料速度越高时，这个报警更多，
可能是到达物料分给了小车，而小车上已有有物料不能接受，所以发生了冲突。
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit，但是AGV模板提示这个无效。

五五

是不是partexit未定义或者路径不对？
8 m1 a3 Y9 Q% M) t' L
2 y* s3 D, i3 U- x' f* U另外一个小建议，就是move，所有的move都可以这样
if not move() then debug end
; }+ l# i1 [* @" Y3 E3 Y5 C这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改

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另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o

kuka

AGV（Automated Guided Vehicle）自动导引小车。
1 ?9 w9 Z/ R' x3 U$ E* F3 ]plant simulation中的free libraries有AGV模板，
里面也有案例。
1 ?/ k, {" N: e/ T6 [+ }我运行过案例，没有发现这种报错，可能案例模型没有发生冲突，运行不到if下面这块。
! e: @! J; n+ p6 x0 v% n4 M  N( }
# `; X* o4 A, f. I' }7 x: `# R; X我开了一下模板，的确没有定义partexit，它可能是一个队列对象，不知道怎么定义。

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因为是用的move，可以直接在模型里建立一个缓存模块，比如buffer之类的，容量定义为-1，move的目标指向这个缓存就可以了，囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法，因为实际中并不存在这种缓存。。。

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0 p5 x; y. G6 L5 i" z/ N+ y  ^
+ v' o3 ~: c0 u- B那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩

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kuka 发表于 2011-11-17 11:08
这是AGV_putin中arrive的method。
" [- c, E2 L) m1 V
3 k& W2 c$ S7 b0 J6 S1 U2 h当到达物料速度越高时，这个报警更多，

+ N" h3 }/ L  a! \另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警