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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
4 |/ f* p$ ^: P*/
: `9 ^  q# E1 p4 h# Bis# q7 Y7 k: ]- ~5 H5 `; Z4 w
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
: M9 y+ Z* x- R' ?5 zdo# _  Y4 p. `2 a1 s' k
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
8 P: E1 {% n# Q! j' ^6 V4 G        if current = @.Destination -- else return: K- j" y6 _6 Y2 R6 P6 V4 n. {% r
        then
5 b5 |' g9 v" V                @.Destination := void;
4 [. ]$ {( E' b! R* M7 p                if @.occupied then" G3 ~, b/ F& ]$ a8 n1 Q0 r
                        part := @.cont;
2 m( D2 M) ~  v: _$ z# P; R: a                        @.transpOrder := void;; S( u5 w% y5 Z) Z1 o- b# v# x
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,, h  O9 `- a# X" Z7 l# b' m3 K, p, X7 J
                                @,root.eventcontroller.simTime);
3 X* L3 o. z4 R2 z! J9 b2 j% L                        @.HasOrder := false;+ L; G# V5 B, `
                        @.DrivingHome := true;3 g0 g# n) X7 U! D8 B
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
$ Z8 [7 @0 r4 c1 X: J                        if @.Destination = void& {# f1 h# `1 h, {+ L$ U) [
                        then -- no transport order for vehicle @
$ j( \% R% ]6 E) A* ]" s, m" k1 g                                @.Destination :=6 a0 K+ N% J( V4 K+ D
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
0 G3 g0 ]. _+ l9 ~* C4 @/ g                                newDirection(@);   ; T4 P7 F' y$ F7 R
                                if @.Destination /= void then
# l- p% z0 z8 [5 ?8 [! N% K                                        @.Destination.NumReservation :=
( K/ Q5 w( x$ M- t8 B3 N7 A                                        @.Destination.NumReservation + 1;' b; ]/ W; C) m  O$ b& r5 V
                                end;$ F) }$ H" Z2 W$ I* `! T) }2 p' c
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
- f$ m/ K3 y) ]. T3 Q9 j                                @.DrivingHome := true;4 W  H0 D7 i, L" E5 C
                        end;
$ i* P" C0 S# f2 x. {8 }                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
; n% \4 W# `$ U: r                        part := @.transpOrder;
& q# H4 \% K4 y4 c, T7 a                        part.move(@);-- load part
+ X4 K; |/ j+ R& a3 V                        @.CurrIcon := "load";
7 j! M; x) N8 z7 n                        GlobalDistObj := part.globDestination;
- W3 M, Z$ l* e" C) S$ `6 E5 T                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
; b2 \& M# @  j. i2 [* s  b$ n  g                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
( O6 }5 Z4 e' w* I( X                        if Row = -1 then -- since 70; T: i1 V: Z: f& T3 k- {5 d
                                if lan=1 then
( h( a! d* C1 \8 @- R6 ]' i                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),' S, a# _: n* s: Q& S% |
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
1 u  P/ T7 C: [& a6 B& l' A                                else) B- e* T( D& H9 k/ ^! _3 u9 o' M
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
: c: t+ ^/ D, V' _                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
) S; z+ u) _" M3 k  x* C. a                                end;
8 a8 q% M: l3 }  n$ `                        else
- \( ?: y" M, J8 }6 f( p                                @.Destination := assignLObj[1,row];- l& Y, a1 a  Z' {! v; O2 I
                        end;                       
" G/ v  T+ i$ F; B0 ?5 n* R5 A" R                        newDirection(@);4 q5 A4 X  e5 u; V# ~: f- v1 ]
                        @.HasOrder := true;
2 v  h1 R  O6 o& z+ O                end;
6 [, I7 K" H4 z) s        end;, W6 ~" Q$ [2 K* ~0 y0 X# I* ~
end;        -- of the method9 b5 H/ _5 c9 E; _- v3 y
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
2 ?3 N/ Y; T/ R6 Y8 c1 L0 h! |! @4 D0 c& ]% w/ ?& j
这是AGV_putin中arrive的method。6 N0 s6 T  q; U- ?
0 r; V  Z4 N  w" V
当到达物料速度越高时,这个报警更多,6 d+ F1 E8 V, Q
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
% ^3 D" m# f* E0 w3 M' u8 N/ n( t程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
# I" I; C, M. ~$ P2 v5 O6 n3 @
8 g) S" o; n4 K7 }& f- U( _" m' g另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
. m# v" w4 v3 p( K% Z$ d; Zif not move() then debug end: R3 n  B6 G" K7 m$ X9 }9 U$ Y! U
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
* n% l5 D! w* h6 Vplant simulation中的free libraries有AGV模板,
1 c5 @" I: m4 r' s  g里面也有案例。
  E( K& P4 T* o# L9 w我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
" k2 F  W" h( ^. o3 n  R9 Y7 K8 {4 Y9 `# B
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ( t  _6 R  V5 y, F
! _) c/ |; T7 m
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 / g8 W* M' o# ]% D6 t; ~
这是AGV_putin中arrive的method。8 ?+ h  k; ?1 i# H  w6 L

4 S/ O* P( x! D" f3 s$ \" ]! U当到达物料速度越高时,这个报警更多,
/ X" O& l0 B) |( C, z- Q8 u( ~
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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