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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'# P1 _4 Y% v* j9 n- x5 Z0 l
*/
: e4 G& L( a' Y( Ais; o# r; _6 h# e; D3 c6 z& F& Z6 h
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
% |" v0 _1 {9 l/ u* qdo8 ?; B9 s$ `' _( e
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
9 n; b- D; _0 g0 C- r  a8 I! R        if current = @.Destination -- else return
. m( [. @4 \$ I! o* S3 b        then3 ]% ~, c% b3 D* l6 r# O, _
                @.Destination := void;! \! c3 @6 J! ~: r( g( K4 l0 D0 ]
                if @.occupied then& z. n! b9 F, v/ w
                        part := @.cont;$ i0 o# D3 x8 ^4 [- {; T7 C; j7 w
                        @.transpOrder := void;- W/ A& y1 w# L3 d" w* o
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
! ?0 j* k6 e' S                                @,root.eventcontroller.simTime);
& n  l) c( I; {) }" T                        @.HasOrder := false;' l( D$ P8 m: a+ G4 p, ~
                        @.DrivingHome := true;( n& |" d" a' g7 G! s% f1 G$ O
                        rgManager.tryToStartTransOrder;- l/ y8 k' l+ ?
                        if @.Destination = void" B( u6 L# ^) I
                        then -- no transport order for vehicle @$ F, t' e& B7 n, O# g1 j2 M: B
                                @.Destination :=+ p) F9 A6 h1 R9 F% u4 z
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);/ H5 J7 J, m. {  f- p) O
                                newDirection(@);   
* ], k0 e+ _2 I3 h( D/ m                                if @.Destination /= void then
: X, k4 R5 X' I8 H# ^  z0 C                                        @.Destination.NumReservation :=4 E2 a# i5 a* t5 C
                                        @.Destination.NumReservation + 1;& }$ K3 s4 N0 k: j, }: n9 Y" t
                                end;5 D8 N+ g0 D8 m2 {. H, ]5 C
                                @.CurrIcon := "drivingHome";0 z1 ~( K( F6 @( H
                                @.DrivingHome := true;+ E% C# L: [& [" w) C
                        end;
: U' X& z" ^, [/ t" k                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
  n! x) N" P' ?' b" a                        part := @.transpOrder;
2 d, P1 ~& [0 j6 `                        part.move(@);-- load part
! j) g! V0 s. q9 i0 K- t                        @.CurrIcon := "load";* C& m% i; S' s7 o* Z
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
/ ~6 {* c5 u0 ~$ G; \* @& i                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;+ x3 G7 u. e9 A1 R$ G. |+ |$ K
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
* R2 m' W" x/ _0 Z& z                        if Row = -1 then -- since 70$ V% M2 }7 u1 p5 Y1 x
                                if lan=1 then7 R7 U' U* _& W7 x
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
) V- G" p  Q* h; ]6 D                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
) y+ n7 r- M/ R4 W                                else
9 i% g% Q) S+ e( }$ [                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),+ e* f1 ?- ?0 H0 f8 {
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                - f6 }# N. y% T( T
                                end;+ L- f0 Y9 l, }' T; M
                        else
. l3 L' o8 Y* ^- T8 l) d                                @.Destination := assignLObj[1,row];+ Q5 l' g- J5 L
                        end;                       
% t( a  e! S# U- Y                        newDirection(@);2 V3 @4 d/ w; O& B0 ]6 ~
                        @.HasOrder := true;7 \+ N# ~, T1 c" ?2 g
                end;) _7 U, K) P) ~6 |
        end;
* C1 H( C/ ~9 t- O8 f# Uend;        -- of the method1 g# Q9 j1 w" a0 {& A$ W# s0 X3 c
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 + f$ R5 k, ]1 o) }# B$ t
! H, H! s8 q9 x0 L$ D+ ?
这是AGV_putin中arrive的method。6 G4 n3 H5 J. S: g

7 @/ O& g3 e2 H- r6 F( r( Z: \' n" k当到达物料速度越高时,这个报警更多,
9 e3 c7 I* _( N/ G7 _2 z9 n6 l; c可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
* |" K2 `1 _% @, a6 f+ y$ u5 O程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
) F  ~' K1 A0 X0 u
& T, I& c* I0 F/ }  M- H另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样/ |$ z; B  ~% H
if not move() then debug end
( ]# ]: C7 R! a4 p+ H这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
6 V, A) B2 d: g1 N, eplant simulation中的free libraries有AGV模板,
( R. l/ h* y% _; S7 h, z里面也有案例。% s8 _' l9 h) j- C
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。0 r6 a/ g' Q) @0 E! A

1 G- H9 ]. R% l6 ?5 I& ?. d我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
! K1 M3 D: |% A+ s
! g2 Q: U# {7 f" S) @1 k! ]& {那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
- C/ R6 m5 n, {这是AGV_putin中arrive的method。' e4 I! W2 m- t5 k. t( o! C; ~
. M) |8 z6 ?4 n/ d0 x2 m3 G
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

, h5 j9 L6 b% M  e8 C另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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