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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
" M/ G3 o/ O% {& b3 a7 j% T" i3 w2 \; M* w*/
( m# j) K9 G, I" @+ j9 y4 t5 `is
; o7 \' n" q4 d4 [( M/ z        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
# p% ]% w/ n& ~' F0 b( ^do7 T: U' G/ K% N" m
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
& ^. K* d8 Z. g% S3 E% W' Y        if current = @.Destination -- else return% l0 r  a1 K4 s' V- m' O" D; ^1 a
        then
0 r9 Z5 J( h' i& K7 I                @.Destination := void;7 A' i: n# \+ v- x% v
                if @.occupied then
9 V" @8 q  [' _3 p                        part := @.cont;, x1 S6 O) N& {6 z( F% O0 g
                        @.transpOrder := void;  T+ i4 v# j$ R3 W( A
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,. Z+ C) Z/ g/ f, A( g
                                @,root.eventcontroller.simTime);, X4 ?% v4 ~0 y- ?% x, |
                        @.HasOrder := false;
! U- j! p/ ~( x                        @.DrivingHome := true;" w/ L, u/ j5 Y0 z/ k
                        rgManager.tryToStartTransOrder;+ {5 y# o; F5 a8 }  c8 V: w
                        if @.Destination = void7 _. |3 K% I0 O& o$ w( L: Y
                        then -- no transport order for vehicle @
6 H. x8 ~  ^# p1 F, C# x! u; `* b                                @.Destination :=
' ?. m, K5 e# \4 _3 q$ b5 H                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
7 i9 s) o4 w4 {% D: G                                newDirection(@);   4 }% a, u/ u9 _* m
                                if @.Destination /= void then% i- I' ?& a9 I( q5 G
                                        @.Destination.NumReservation :=. V3 Y' I' V5 b: l3 f5 e
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
% s* Z! G5 z1 I2 C/ o  x  W                                end;: ?& e8 Y; ~* F
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
% I" T- s& U' G$ K& c                                @.DrivingHome := true;
$ J/ [2 v2 M( `9 P9 [6 ]7 x- p                        end;9 k" r2 w. X0 c( ^8 p' M1 z+ _
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
0 ^# N0 D* p: [8 ^                        part := @.transpOrder;
5 l6 E+ C9 D5 I                        part.move(@);-- load part
0 d6 i0 a. i# K3 u- c                        @.CurrIcon := "load";+ c( N& {9 o6 _# G: m' D, d" a: ~
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
9 p9 p# K5 a* ?" h/ b! p/ N/ E% A                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
9 K5 l6 M. z+ i* b# z% Z3 o                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);' m  X4 U4 R& t) }1 a9 t
                        if Row = -1 then -- since 70
  G$ j% }% B0 I( d( p                                if lan=1 then3 W3 s: h0 G# G$ J# w9 ~
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),0 G. K, P9 I. H7 X" A: b3 p
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
& {5 ?/ E& l$ P# Y                                else
3 l( E$ F+ r! W% D  ^2 D) L                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),; Z/ T) |* @: L: y. p8 U
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                % I5 J7 \0 n' w
                                end;$ E6 F/ O- S) t/ Z4 P
                        else% b* Z1 W0 l& q2 I3 A
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
( K- G! I) c, r0 \9 K/ P                        end;                       
0 H; F7 R5 P% ~                        newDirection(@);
; H' J+ F* a: Z8 T; w' @                        @.HasOrder := true;
5 v' p% D1 l) Y2 B7 A7 m9 }+ q$ m                end;! J6 N$ W+ ]" \) Q' ~
        end;0 ]' [8 X& x3 n. A
end;        -- of the method
  `5 |3 b$ m) f! F
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 5 d/ g( v$ q$ d0 n7 p! M  W

9 B: a( T& C, `: i! r这是AGV_putin中arrive的method。- s2 M. R! P; A
- O  ~$ n9 U1 U8 _. j, T# d
当到达物料速度越高时,这个报警更多,3 P: ~* t1 r( Z
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
8 M/ E0 g5 L$ ?/ ~程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?9 k, k: v1 c% G  R1 m8 d4 P

' \* e; P6 l+ S2 x4 ?; c; i另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样- n- q+ Y% {/ _& O3 \* T
if not move() then debug end
) z6 w, o/ ^% X7 c! a5 U5 E# N, ?这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。/ o5 p  C( \( s) D" U
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
7 h: ~( q9 t; z' H* C* v, D里面也有案例。
) u" F% O5 v  \" z5 t) S我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。: D! z* ~3 q$ }6 J; {( e# p
2 y9 J# z) i/ |- n# m
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
% J) Y5 S+ _! V) f* v+ [6 E
/ s8 |7 e% d4 F" m6 O/ ^那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 0 f5 i8 m1 r$ t. F0 R
这是AGV_putin中arrive的method。
& k: H8 z0 q5 d' l& L; h8 B( i+ \
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

2 w( v% u0 e$ I* `另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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