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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'7 y' L. [2 s( J
*/: J3 d7 f9 c0 i3 L: j8 @% f
is
& }/ [* T( X0 H- \) }3 W8 ~5 j        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
+ b3 j9 m/ g% ^' u, Zdo$ n* Q5 C. ]- J2 x# |7 z
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
$ X5 Z6 u' g& \( |/ F" v        if current = @.Destination -- else return
: m. J% n' w( `! [& ^. u9 z0 G1 j        then
6 h$ n5 S0 o7 I0 t0 I                @.Destination := void;
) y2 H& i  D; P& ]/ B                if @.occupied then$ n/ G) `) n2 A: p9 \/ J
                        part := @.cont;
6 \: ~/ t, ^$ S: p5 s                        @.transpOrder := void;5 R' b: h1 H; ?
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,1 ?* J' S, `! g$ z+ ?& Z
                                @,root.eventcontroller.simTime);
: @  i. c5 @+ K$ p  ~7 ~2 [                        @.HasOrder := false;+ ]/ q# j4 k/ V& s0 u
                        @.DrivingHome := true;
  U) O* k$ C" p2 _* j                        rgManager.tryToStartTransOrder;
3 s3 k9 C' {4 ~8 v0 B0 T4 x+ S                        if @.Destination = void8 A' M* b* v7 B) r
                        then -- no transport order for vehicle @
; M* n3 `& Z3 W9 a: E& C                                @.Destination :=
8 M- t, B6 T) e* b1 {# _  E$ U; S                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
( X% l( c7 z- t3 j+ Q6 F. \                                newDirection(@);   ' l% }/ V- H* M  w
                                if @.Destination /= void then
9 F" l& P8 Q6 S& x& n+ t                                        @.Destination.NumReservation :=; T: S* j# f1 N9 P) D: ^7 R; |
                                        @.Destination.NumReservation + 1;7 c( w/ w6 q& M3 I( t$ k2 v1 M5 i
                                end;
+ G, c; D8 P9 o+ g! o- k                                @.CurrIcon := "drivingHome";5 K5 E! H5 L, w8 a0 E/ ~( H3 Z, C' e
                                @.DrivingHome := true;) d' B, i+ |0 a# J' o' ]4 i
                        end;' l" y7 W# _# n% k! h
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
9 X' `& W2 r* A                        part := @.transpOrder;
: A& h/ p& B& ~: Y+ p0 ~7 a' a                        part.move(@);-- load part
" F: |. u' C* V2 W& P                        @.CurrIcon := "load";- h- j- r2 M" i  S$ y5 ]: s- c
                        GlobalDistObj := part.globDestination;$ q7 P4 n3 J- l
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;1 `# ]+ f. @2 o1 I# ?
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
8 q+ U" ], a( W4 c5 ]; l0 x                        if Row = -1 then -- since 70
- f. \3 e+ J6 u                                if lan=1 then
2 u: t$ E/ i7 A+ @6 T! g                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
! h1 l  e% ]1 ^3 A5 k                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));( Z7 \+ c, i  x* m
                                else
2 d$ ^) \" U1 q+ }2 |                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),0 [: Z! i# Z! F1 z
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
. W& z  R8 c  z* u                                end;
& j4 i% e2 h7 J1 P( ?4 t                        else
3 R9 Z7 c  Q9 A; N  Y: K  v                                @.Destination := assignLObj[1,row];; ?7 h' h. j2 X& J2 C  I
                        end;                       
7 r& T% F8 ~- L7 y9 |                        newDirection(@);9 O" q4 A7 |" v0 d
                        @.HasOrder := true;
" R* i. f/ M( v+ e2 _- w                end;
% c9 h. m9 @8 X, K        end;
5 t$ l( {- |! v, x, Gend;        -- of the method
4 M7 m" z; }: M5 d9 }3 x
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 & n) S, j" K6 d. g7 W: v8 |
, L; w$ L) v) H* E  F, o
这是AGV_putin中arrive的method。
- D( V/ K( y. P# Q- p: F$ G4 m
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
* |- s0 c1 H, {可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。+ A) z' S, `) L7 x6 K% j7 k
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?" {2 A; i8 B5 `) |( V. q6 y

" B. H# F( ~  P: y% }另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样) c/ k& g* q$ _& r) R
if not move() then debug end/ ~- ], e; G' k4 u9 F. u
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。0 {) Q6 F- J. w! G& ^
plant simulation中的free libraries有AGV模板,7 m9 u  U+ s+ D
里面也有案例。
$ `& V/ s4 E& }0 G7 d我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。7 Q% R  O! Z6 N

  I' z5 s8 }5 m# h  B4 L我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
. E/ U0 [# w7 q1 f9 q) N( j/ _. h: t/ Z
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 7 x4 L2 q+ V7 ^) i$ @% ~3 }
这是AGV_putin中arrive的method。5 G+ s% \; [! N, e8 B
2 S8 ~  k5 h# \" k" Q$ v
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

! `' E( \; N( a; y7 G3 I另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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