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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
& ~% H/ ~7 [# a*/
$ f) `" f* T' |is7 w# Q- E+ ?( y& y( r/ a, _
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
$ j7 I. F& R' I- d# tdo
+ P+ v' ]- f" D        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
% e' o- @" t* R3 }) m  Z% c        if current = @.Destination -- else return7 a& y) U/ Q  f8 H  \+ f4 V
        then
& d. e8 H( F/ F% N5 K' T( W. H; Z                @.Destination := void;
9 s' z* s0 F3 @+ N, X                if @.occupied then
# L1 d8 L8 ~$ r8 @9 P                        part := @.cont;5 ]# Z- f5 G- R+ s, O
                        @.transpOrder := void;
; z* [+ e; s) H9 \                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,, H/ B( R" A" t8 G8 j5 \0 ?& @) [
                                @,root.eventcontroller.simTime);
! c& Q; g, o; F) l* l. l& C8 Y; i                        @.HasOrder := false;
  E8 d+ B5 J, g- {/ p* l/ ?, b                        @.DrivingHome := true;/ h, V, C! g% O( k% I! v/ K
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
/ K7 F  w1 A) R. r0 I( `# }# q                        if @.Destination = void# l& E* T8 S$ k2 R  `
                        then -- no transport order for vehicle @. W5 J: ?, p3 M# W
                                @.Destination :=* b1 n5 ~/ a! l8 k4 a- ]# j5 o( y
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);, I0 |1 K4 n; L8 `& f4 Q
                                newDirection(@);   
& o: h8 H& b% J8 ?                                if @.Destination /= void then
: r& T8 a, q. x- y+ k3 H% H) T# h                                        @.Destination.NumReservation :=
) t/ e+ u# z! v- ~                                        @.Destination.NumReservation + 1;
- h8 E8 C! N2 T                                end;; F5 E/ K2 I5 l% o
                                @.CurrIcon := "drivingHome";( i. v" v" j  Z8 T8 d8 a+ A* c& o
                                @.DrivingHome := true;1 L( _- e) o$ s4 }) `& s% j
                        end;
) y) t( p3 a8 {( j                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station  \1 H+ m7 ~% g: e5 d0 G
                        part := @.transpOrder;& n+ e) z, Z  f# r7 x4 T
                        part.move(@);-- load part$ n8 T# y0 u* _, l. U
                        @.CurrIcon := "load";& A9 @9 Q7 C1 Y
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
( Y, y$ o5 p$ z  J0 t: S                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;! m9 f, ]6 [4 M+ |' a
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
0 W' S5 W1 O9 o- y4 T' x                        if Row = -1 then -- since 707 M, [+ A% E" f) w7 r# q3 ]
                                if lan=1 then
5 r/ C! Y3 s& B; A5 N, X8 G3 G% Z                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
/ W, G2 p1 F2 v2 Y7 P                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));# N. P4 ~+ y0 @# x
                                else7 F5 J6 t, [1 {" b% f" ?- Q" G
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
, U1 L2 t# f9 A& U2 K+ ]                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                3 X! s; K! Q! n
                                end;
) T' e: l( b2 O9 @4 q2 t+ P                        else2 U" H4 `. p7 k+ b
                                @.Destination := assignLObj[1,row];! ?1 g+ o& U/ h: F! U
                        end;                       
1 r: [& o1 i3 a                        newDirection(@);
6 }4 D6 z  t" e, G8 T5 X, a7 y                        @.HasOrder := true;# E1 e* c8 T1 l  L
                end;' O# W8 Q, l) O! O
        end;
+ ^) ]4 ?% k3 E  E6 nend;        -- of the method
5 P3 a3 U$ A% {- K
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
8 w4 A% w  x! Z. y  P+ _& D0 E+ F0 K: G
这是AGV_putin中arrive的method。
- q. P2 n. V9 [; O
% s  Z# Z4 w1 x+ p当到达物料速度越高时,这个报警更多," z* E- t7 N3 D! ^
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
4 h; j9 `6 W* H  y* `: t# `& b+ ~: X程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
: |7 q6 b: k5 Z# Y: n% `( ~9 W
+ {4 B- S; A. C" A; {6 }+ T另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
4 r8 n4 y8 G! u6 s1 Y. Gif not move() then debug end5 o8 K6 X4 K8 X4 b3 E8 W
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
7 D* c5 p3 A( l' a, ?# Bplant simulation中的free libraries有AGV模板,
+ f0 k- _' B) g* L( H5 B2 o里面也有案例。
/ C0 ]+ [; f5 h5 ]我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
- T/ b/ l3 Q. A1 {  q# ~0 d, m0 N7 P4 V( @9 q6 z  j; N) R5 E
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 # ~/ L9 u7 Q% h2 g7 g! F4 Q
5 Q6 @% z7 j4 ]. J' [: s, w
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 5 a* r$ r7 I7 J  w# k
这是AGV_putin中arrive的method。
$ \6 N: {- b9 P+ z" [
. Q2 N" n/ h# q! p4 ]6 t: {4 K当到达物料速度越高时,这个报警更多,

& c- _0 `0 x/ L另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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