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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'  Q3 ?% ]" K4 a2 w$ J- F
*/7 F; m8 O+ F* j$ Q+ E4 u: \
is
9 Z& a+ R+ U& M) s- ^        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
& I0 R  l0 _3 |! u( ^3 ~" vdo
) N* e6 ?# {8 R; p9 Z. O2 \        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
' g. m% e% A+ N4 N2 z        if current = @.Destination -- else return
1 h2 x7 l2 U0 W, N  u5 V( S        then% K% R2 a, l- k/ j! @0 t
                @.Destination := void;
" v, F! X) [; \! K1 g                if @.occupied then
( R1 \/ w7 J: X6 z                        part := @.cont;
# q( B& u( I4 T+ g1 y" F5 t                        @.transpOrder := void;
- E. H  x6 x0 }$ \$ R7 L                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
% \# z  C& i0 @% x2 V                                @,root.eventcontroller.simTime);
& M" y- b8 U6 F; _( j                        @.HasOrder := false;
% ?1 K3 k- ]0 T3 Q                        @.DrivingHome := true;6 O) C% P7 p7 d/ c
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
5 f. s7 A' V) e; f- C                        if @.Destination = void
8 o4 Z& ~* S6 e) X4 s- K                        then -- no transport order for vehicle @3 j* J( A: r6 [
                                @.Destination :=( b' K$ g9 ?+ w& E- {- B, n3 L
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
! \; q* _5 m/ Q& ^/ i- _                                newDirection(@);   8 ?# O) e; T0 j$ T* |
                                if @.Destination /= void then
+ Q$ [! I0 N; u2 I& _0 ^# K7 J                                        @.Destination.NumReservation :=
! z) J+ w0 O# ~; X  h! Z4 _                                        @.Destination.NumReservation + 1;
* s7 A5 u4 P+ w' q. t7 @                                end;
" b8 V$ X8 i. n                                @.CurrIcon := "drivingHome";
" _- B4 g/ u' i+ q& L                                @.DrivingHome := true;
2 A# h( e' ^, ^- m' U: t6 V                        end;- P) [4 S1 J, _" V
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station- u# Z# S2 b9 |; `: h' }& G
                        part := @.transpOrder;
& s, J% T# F$ w/ B3 h. V                        part.move(@);-- load part
6 `% A6 I: u" W0 `                        @.CurrIcon := "load";
3 q0 j6 `* R' @' [- g: Q( Z, C8 r                        GlobalDistObj := part.globDestination;
  D4 B& L; ]+ J                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;8 u' ~# ~. h3 |$ N; ~2 K* f6 F  F
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
* V- F6 U9 {5 g' P7 l" m& a                        if Row = -1 then -- since 70
0 s2 Z) d8 @( p  a7 p: u                                if lan=1 then
0 B0 \3 V# x$ S6 S5 @$ k                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
" j% X4 x, S% Z0 C: L% t                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
$ U4 B6 W$ o$ i* U/ ]1 |                                else
$ H% n4 _* c, u5 b6 J5 M" E                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\"")," ?9 V) t+ a0 }" [' N9 |; |8 |) b
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                , Z8 b, ?( A7 y
                                end;
1 Q3 S3 @5 s; H7 B0 s' W) `9 \+ O                        else* |% h0 S4 m' B# p: n! Y. F
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
; u) Q5 A4 H- }0 Q9 c                        end;                       
+ f7 u( t+ K5 [- k4 |* T# j% H                        newDirection(@);) x* }4 c1 p" v
                        @.HasOrder := true;
: ]1 e- _, _3 N$ [5 j* o) Y                end;- q' p; q. m. a
        end;
' k  B6 d) H; A: Y# ^; o% oend;        -- of the method' }% R1 Z& z. \1 F" E4 i
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
+ w. x6 U) D. d' p( J6 c2 i2 ~$ \  C' L
这是AGV_putin中arrive的method。' ?  }* G, F  r3 R# R; U
6 `% O/ Y5 C( u
当到达物料速度越高时,这个报警更多,- d- h0 C' P7 P5 j- b
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
2 r# F" r! ~: M5 B# R0 @7 x程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
! A2 N: F8 U$ o( P  O& S3 ]9 l& y. d6 K
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
, i; \$ U& [# J3 V. @if not move() then debug end0 ~& H3 Y6 L) u$ ?0 E
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
. @$ o. _5 D+ e- D; X/ X; m$ ^plant simulation中的free libraries有AGV模板,( R- _0 S/ m2 A6 F1 |7 N6 n
里面也有案例。
9 K# A& |- {. q我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
) G4 y0 Y/ E; G( W
$ l& E; E( L' G我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 1 t& c8 y. p% s8 l, Z  Y4 r! Q. P

; E! C, O: S( s那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
) V& v" a5 y% Z9 j4 }1 k/ d7 K$ Q7 l这是AGV_putin中arrive的method。
7 X3 [- N% Y# j" q& q8 v7 Y" \9 i1 D* A
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
8 F: A" Y0 p; ]0 p
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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