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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
) ^; @* z0 l" K# F: @*/1 M; p3 \+ o0 p8 v- `1 u" U
is
) S, C1 b3 g, B% m1 ?: r6 r        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
( S  B* E& E+ z8 N" g; v* ddo: f" H( I6 ?8 F- P3 O- \: H* F7 g
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
# l9 q/ W! w+ C5 B4 m2 U        if current = @.Destination -- else return
* T6 [+ y& w2 {' }/ H' \        then% V$ u/ m6 i, E* |" ]) ]3 P
                @.Destination := void;
$ r4 H2 S' y: |' Q1 t# r7 T                if @.occupied then1 w) \7 f' Q+ Q
                        part := @.cont;
. Z1 |* s- @6 N  A& X6 a                        @.transpOrder := void;
+ H' T+ H+ e1 s8 L3 W                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,7 Z* d7 n) |5 r" {
                                @,root.eventcontroller.simTime);3 h+ V8 O/ m9 Z/ r
                        @.HasOrder := false;
- g' \' _/ p; j" J6 w0 b) C0 q. i                        @.DrivingHome := true;
7 ^+ \! p  I7 d; J                        rgManager.tryToStartTransOrder;- z0 R' F  A0 h$ r- N- R
                        if @.Destination = void- t  U+ A/ L& v+ R
                        then -- no transport order for vehicle @9 h( E7 Q4 q& Y2 s& g( }
                                @.Destination :=
4 B0 T/ A4 S$ ]% y/ i1 B                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);4 \! c8 T: E7 d) Z
                                newDirection(@);   
0 v* k" c+ I9 w  p                                if @.Destination /= void then, K, U9 [8 f+ I0 @$ Z
                                        @.Destination.NumReservation :=
3 Y9 w0 i& d+ u* I3 ~3 t                                        @.Destination.NumReservation + 1;6 j2 [8 Z  W; N" D4 u! P
                                end;
+ L8 u: M2 \# V. j. `7 P  Z                                @.CurrIcon := "drivingHome";+ f* s8 i* O  y% i
                                @.DrivingHome := true;
! V; u! ^, D0 w- `- Z                        end;7 {1 n3 z/ F& u
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station, i4 N! p2 |9 z
                        part := @.transpOrder;! o7 C+ u+ u3 \, R- V1 M. j  f
                        part.move(@);-- load part  t/ t$ k8 {* U+ h
                        @.CurrIcon := "load";
$ d' x, V/ `0 N; ?                        GlobalDistObj := part.globDestination;$ ?' |4 M  w! t' E" W  T
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;. ~: W" Z2 Q! f, ~7 H
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);5 ]. p: L, i  P9 U
                        if Row = -1 then -- since 70' A2 T+ l' a) G
                                if lan=1 then
# \$ `" ~' Y3 G( m! N) {+ f( z                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
/ z2 C" C0 }* t; m8 I2 X1 e                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));; ~4 J0 R' e- w; Z6 k" ~
                                else
# C. T; F9 P  N$ q( M; f" y; z                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
, H% o0 J1 d  z8 w8 J  A                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
; }3 q! n$ V) r) B: u& {$ K+ G                                end;- `0 z5 U$ h! c9 r
                        else
3 c: ~2 \" s  p! |                                @.Destination := assignLObj[1,row];, |0 e( [5 Q& k
                        end;                       
+ C! d  F0 k* l4 E                        newDirection(@);
4 _+ I2 B( W! q4 E/ f& v                        @.HasOrder := true;
! T# m, g7 l2 L- K0 H                end;, m+ O- x3 S! |0 m7 v: T
        end;: |8 c* s$ A4 o9 y* E5 |
end;        -- of the method
+ [) m& ^+ K' f* U8 Z
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
" c. P3 V# _4 c+ p& ^( U% G8 ~* z
这是AGV_putin中arrive的method。
+ y! e7 S- V4 _( v& _, ]7 r5 v9 A7 N& I* ?  e
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
  X4 `' v; E$ M* |可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。% M4 W+ f7 u9 s$ G
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?1 H3 X0 C9 V$ \7 c2 U  J# r

/ `) g& J! F, b" H另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样) A3 F* o* x* D0 s6 s  Y
if not move() then debug end
9 i% L9 p1 ^0 }这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。, u, t" O8 c" v4 ]2 Y' b& P% M
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
6 z* K  W$ p) T# h) r! w+ ]  a里面也有案例。. s" t3 h' s1 M+ \$ q
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。9 n9 J' ^) I! Q) x  {' z' N; V

( u* P& [7 b7 v; A我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
5 A  @0 O: r: {9 Y& e
, s3 v  L' p0 g8 o那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 & J6 u7 k1 i1 y8 O5 f: H
这是AGV_putin中arrive的method。0 N- h9 ]* |1 o/ @
$ i& n( j( [- o+ @+ }. D* V1 ^
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

! r  |  ~% U6 O# O- P8 r9 t另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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