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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'0 Z+ l, s* P7 p4 K
*/. c$ ^2 L3 J* i
is) j1 V0 L$ E/ n8 _
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
! n+ @+ @( T. m! q0 C8 qdo' p9 v2 v$ [, r; z) `5 W3 }- Z
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
- N2 x; L% u  t        if current = @.Destination -- else return0 v3 W% S1 z$ q" R
        then
# l" W; b- U8 w8 {5 R( S                @.Destination := void;+ y2 m% Y1 }7 V$ v& x
                if @.occupied then% ]1 |& n8 d; K6 a% J
                        part := @.cont;8 |5 `* G, A- Q/ t
                        @.transpOrder := void;4 C# {/ a0 q; d( y& c
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
0 P: b1 ]/ l; |                                @,root.eventcontroller.simTime);5 ~* f! o/ c" R/ }4 X8 s4 O
                        @.HasOrder := false;# ~* x. Z8 g% D, C5 `, Z+ X3 c4 s
                        @.DrivingHome := true;& n' [2 B) }) M0 \
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
# A% d; o' E7 z: b4 l2 ?1 Y                        if @.Destination = void
9 K* F  Z) r( P5 z8 M# D$ D                        then -- no transport order for vehicle @
* c2 \+ b8 \3 t                                @.Destination :=
$ j  q! j) u. l- p+ `                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);+ }0 J; h) P9 m1 g4 P) e
                                newDirection(@);   " k) z4 d& H: U5 R* f% `
                                if @.Destination /= void then8 A' Y, m8 h2 z
                                        @.Destination.NumReservation :=$ u3 x# o$ a* o
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
3 d8 E8 j' T  |: e  O0 [# F1 d: U! r) s                                end;
2 G, C4 ?* b  h, ^                                @.CurrIcon := "drivingHome";+ i3 L+ G2 a$ E- g: L5 }3 _
                                @.DrivingHome := true;
& q: q) X' _' {3 b- s1 o, H                        end;+ p* B1 v3 b/ h% o$ @
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
, C$ r/ K- }  j' E                        part := @.transpOrder;/ i8 K7 p; v  w5 l& E: x
                        part.move(@);-- load part" k& [: j# y) \
                        @.CurrIcon := "load";
4 W7 \% R% Q; a' ~1 v& [                        GlobalDistObj := part.globDestination;
% t0 r0 i& \: S# J# Q# l                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
# @6 S% M! t; L# `                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);- p: X$ z. X- Z9 b! S# p1 _; x
                        if Row = -1 then -- since 704 q' H, r' P! D0 S# H0 a
                                if lan=1 then, L& O; C( ]0 `4 I/ N+ _
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),* A5 F% K3 y9 _  \
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
0 m( t2 q$ ]2 o1 V* x- y! N: ]2 c                                else
4 I0 n0 z( j+ _9 d, a/ c- y4 ~# Q, X                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
6 b$ x3 o* ^) P, C/ n, e                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
& a- U0 f' d0 x- ^' y0 Z! ?                                end;: ^0 P" v  @! ^  g, ^
                        else3 I$ \3 x( I) f+ \: x* ?
                                @.Destination := assignLObj[1,row];3 z6 H4 l0 W  r4 R  Y4 y3 U2 T% H
                        end;                       
# l, l1 l' A+ Y& B- ]. N                        newDirection(@);
6 a5 r  S' w/ Y2 v0 \: b                        @.HasOrder := true;
$ K/ I  g3 \- q1 m1 x: W+ V                end;; |% ?  v, x) V% ^% [2 g9 B
        end;
  K$ X5 s4 Q3 b* X' D$ Send;        -- of the method
# O$ M1 p8 h0 t3 W" @
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
" H6 J( `5 T; S0 Y5 S) {. ^* {7 U" S# O9 E+ X" C- r  Q4 Z! T
这是AGV_putin中arrive的method。
/ Z# T( h2 K# }2 x2 n  d$ u+ a" P( n- Z% k5 K! W/ ~
当到达物料速度越高时,这个报警更多,& N7 R8 k! V0 k4 Y4 H
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
' S$ k+ k' o+ d0 f6 Z; C" k) o程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
0 g2 c5 U0 K' p$ V  L4 Q4 Q7 u- z" s  a' X* ?6 ^
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
5 Y  r0 P- j/ |' D- C- ?, T% Q" qif not move() then debug end* a3 t9 ]5 d% [2 z) a
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。% v) i6 P: Q6 b, ^
plant simulation中的free libraries有AGV模板,8 T& x! a; T3 o* m) d) W
里面也有案例。  J- B1 d% S7 o4 o" G; N+ H
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。, I& _& U3 D% a' r* X/ O! N8 J

  F! J, [! u3 T) c8 w  ]我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
6 t' `+ O; R  m" G. o+ S5 N! h5 v; ~" B1 t
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ) W- E5 t& h6 F
这是AGV_putin中arrive的method。
+ `  T+ P9 P( V6 T6 A% q0 `$ s- F" D- d# _
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

! a. [# H6 D: F$ u% j另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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