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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
* [& s$ P& o9 C; R*/  k% V, X' F! G# p1 i5 w- x
is
# ^" ~; B( l* a' t$ d5 w# i        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
1 e3 i9 w) Q! m* Ado
# |+ i2 F4 j* x. \7 D        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
. D) u1 l' Q0 B        if current = @.Destination -- else return# l) T3 N! H# W: m7 p& w
        then6 p: i# I4 ]( x
                @.Destination := void;
( D0 Y9 e) D. p) Z$ F                if @.occupied then4 z! e* {! {8 h7 q
                        part := @.cont;; k- h! g9 t! p: N' T
                        @.transpOrder := void;
( k% h0 c9 s& p& T! j                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
$ i, z' R1 F, V2 F+ O                                @,root.eventcontroller.simTime);
' B2 @6 c" l# Z& e2 E. o0 a( j                        @.HasOrder := false;
- O* F: X, f+ f/ C0 q6 H. M                        @.DrivingHome := true;0 F0 Q" z1 Q; C% {; d/ W9 b: |
                        rgManager.tryToStartTransOrder;5 v% F" {$ D/ B6 G
                        if @.Destination = void. T3 \; |  G7 a7 u* N
                        then -- no transport order for vehicle @- Z- F1 U/ }) |0 g& U* D; o4 O* s$ W
                                @.Destination :=3 P" H: }" ~1 {/ C+ N
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
* u+ U3 z2 A2 G3 C3 `3 A                                newDirection(@);   
( `) ?( t/ l8 G, X1 S                                if @.Destination /= void then
# A  ]" Z! L5 M! I! x; |$ {                                        @.Destination.NumReservation :=6 D4 L; C# h) h/ Q6 O
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
( ~, y4 N8 @- B9 ~* [+ u; P  N: h# R                                end;
$ g* T/ O0 a& {, x                                @.CurrIcon := "drivingHome";5 R" N8 l0 R8 Z; Y5 t+ E5 d
                                @.DrivingHome := true;8 B$ D7 n! t, k, y
                        end;
- g/ \. H" `! F5 O3 W/ v* K! a' [5 I                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
( |. d# j2 C- A( x                        part := @.transpOrder;. N1 Z* P3 W' r/ U0 w$ |. C2 O
                        part.move(@);-- load part
0 M& i1 v# C: h4 m# J' e                        @.CurrIcon := "load";
  y# |" M/ {9 n; y" o                        GlobalDistObj := part.globDestination;4 [! D& E5 M0 D4 p5 r  R
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
1 R( {% J+ k  n. V                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);/ c* X  n2 Q2 o' m+ @  u, e7 p
                        if Row = -1 then -- since 70
9 f# O' o, {: m0 u! J2 [                                if lan=1 then) a  T4 I- t4 Y8 v% K" v+ s
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),, k& i1 b+ U, i% s  z# G2 K. W
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
. Q( W3 M; ?: N/ O1 G! ?                                else
" U/ @4 d: Y: j# T                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
$ U( e+ Z3 M' B: E* r/ {. C" z2 \1 L                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                7 L3 e. @( T1 f# T8 A' W/ {
                                end;6 P; J) G$ z5 m) @+ u+ T
                        else: \, h* u( |1 t6 _7 i
                                @.Destination := assignLObj[1,row];1 b  u- {: I5 x0 W1 o
                        end;                       
6 S. W1 Y% |9 v0 u, _* r$ T( D                        newDirection(@);
6 i- P0 X8 e" N( v. Q" N- e                        @.HasOrder := true;
2 @3 K$ S6 F. @! ^  J                end;. J- {0 q) ^2 h
        end;4 h: W% v* I, {2 H6 [; i3 f: ^
end;        -- of the method2 S  @0 ?; \4 j% z! z  l6 L
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 & V' Q7 ^( v* j- ]7 y

' o! P( K; z9 F这是AGV_putin中arrive的method。: ~' \7 _) k  b, S9 \  h; O: o
; O" V" M% n6 g
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
% d4 c  w' f+ a/ L3 w可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
7 m2 _, ?9 D8 N% L8 W4 L5 v. n程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
( }* Y/ T0 {+ O6 x7 {' t/ n+ N2 H- i  r  s, D
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
& A5 l  P1 K: [8 _6 x3 x  dif not move() then debug end* }: C! Y1 `9 M
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。0 V4 b9 p. V* l7 K! W. }) _2 _
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
. z, E9 H& ]' V2 X里面也有案例。
: i  A$ ]9 s& N/ w0 C; G# W我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
5 ^3 ]0 T! s" {- w% V5 J4 e; y- p' j5 z) B6 ^: |, }1 c# @( M
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
% I9 X- D* p3 N$ v& G7 x/ e' N
3 |/ Q: }& H: w' {% `那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
4 ^6 I2 R! y' R8 T4 D; o6 ~- F这是AGV_putin中arrive的method。  ?4 X3 y) X+ e! {& F

. }; k/ v+ D) O5 l当到达物料速度越高时,这个报警更多,
1 R! f5 z5 v( k2 f. G4 l0 J
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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