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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
" @2 g0 ^1 [! w*/
! ?0 W) d$ l; w, s- Y: ^is' {' M! L% `8 g. j* {# X. P
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
8 E$ U7 J3 _. Z# x# G; `0 ^do
1 _% g1 j) }# V5 p" L# u$ T        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
5 a. s# w1 Z8 X- H$ K2 ^        if current = @.Destination -- else return
0 [- i# r2 |# u* U- P1 z5 ?+ M3 H! n        then% _( b. s9 N& Y4 ^+ O/ q8 Y! ]
                @.Destination := void;
. X0 C- k6 u2 Z9 [: K, o* |! k3 y. @                if @.occupied then
! f+ r- s0 v( s2 ~) Z& I4 _7 X! f                        part := @.cont;/ n) Z$ A# J# T
                        @.transpOrder := void;. N5 z7 n/ @  h9 L/ C& H+ t4 |
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,+ q/ R& G' N8 E3 g
                                @,root.eventcontroller.simTime);: _/ s" ^1 _$ c" N
                        @.HasOrder := false;
3 ?1 R3 f/ @+ R3 i- o                        @.DrivingHome := true;; p8 O! m% f+ v5 O2 r
                        rgManager.tryToStartTransOrder;  ~* U8 F" k4 ~0 _/ K; P
                        if @.Destination = void( O; J; @0 C, j" }
                        then -- no transport order for vehicle @% f) K/ ?0 p+ U0 [! B7 j
                                @.Destination :=
8 O* h  }' D( G3 w                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);1 c) n6 _. F* a; S, Z( {6 X' R
                                newDirection(@);   0 v5 z. _! z0 ~' {: R, y/ x
                                if @.Destination /= void then. A, v( z5 s: H# \/ L2 \
                                        @.Destination.NumReservation :=: \& e1 @# w/ S
                                        @.Destination.NumReservation + 1;( G, s& j2 W5 y: a* w  d. D
                                end;
) N$ Z2 Z6 ^% _8 F2 i2 i                                @.CurrIcon := "drivingHome";
/ ], k. v& ?" b                                @.DrivingHome := true;
8 [; u) z  d3 ^: p+ r* Q                        end;( k: R. Z  X6 z+ q
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
2 n' E' X# ^# e$ T, j$ r, c6 z7 B                        part := @.transpOrder;
: ^/ |2 E% w0 b* n8 E3 I0 K                        part.move(@);-- load part* H: p8 T. a0 q& `) _  A/ n
                        @.CurrIcon := "load";) ]. R# c0 b' d5 Y- l+ h
                        GlobalDistObj := part.globDestination;9 p. x* ~$ s2 ?
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
2 G" S7 X. t9 q8 X$ F                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
$ f9 X8 V% j& n' O$ O8 `                        if Row = -1 then -- since 70
) G) `- e: \/ v: N                                if lan=1 then6 Q  k# Q, K% G* r2 Q
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
* U" i$ d( d6 L. ~: a                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));. v  N% s- J. s6 D
                                else
5 d3 P0 |' V7 G& E% S* p                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
0 n' |, X- D0 r. u, |, V                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
. X3 b$ e* n" O( o/ ^                                end;
3 K( N$ Z! O: Q6 r. i8 ]                        else3 ]0 y+ U' K- z" d" `7 ^& T: Y0 w
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
+ D9 H& b( `) Q7 o) k7 \                        end;                        - O% S4 P1 q1 u% z+ Y! p
                        newDirection(@);
" t5 v5 W5 j8 L; V- K8 r                        @.HasOrder := true;# [/ V; \+ {% S3 `% M
                end;6 Y# m3 E: E! Q3 ^! r+ J  ?# G
        end;5 _( v6 V( P, ~9 ~# M
end;        -- of the method
" M6 t6 D6 W& ^" X
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 , R" t1 B: O4 T- Q( I$ j$ S

/ q" ], t2 h- z5 y7 I  }这是AGV_putin中arrive的method。
" y- I% T: r+ b: D- J0 I6 v% g$ M; }' I, B" o+ {" |
当到达物料速度越高时,这个报警更多,3 P! |* {( X7 C) e" K
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。" l0 s, q: H- t+ h: u: u+ E
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
4 k6 t2 l. K- i2 p- I2 ^% Z! i* r( o8 l* p6 o2 P1 j/ Y. H
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
% S# _4 U) Y% S. q4 \. ~if not move() then debug end
, W3 x/ [* k  u' ~' V* V+ q这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。  Z" |+ q: c" `8 K  G: P* i
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
5 w0 @5 K- K' i2 K' z' N里面也有案例。
" j6 x# b  Q; m" `( v" T我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。2 K; D3 W4 o5 ]  `) n
3 W% e' q* z: O( E% l
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
' s+ K) y- Y# H, V- b  Q0 ^2 Y7 e# \' x5 m2 h
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 6 E$ n& R% s! q
这是AGV_putin中arrive的method。+ ~. p+ n4 |9 J. L+ @" u
# z# H( u7 U7 X+ i( _, ^3 H6 j
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

& \) i$ |" R- A另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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