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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
5 }4 T6 h" _9 U! e7 ^5 s4 t*/0 |' B2 X) W8 `! I" R
is0 i  ~; K+ k& \4 \+ l
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
. U# \  m. T) X& ~3 U5 Udo8 O  W8 \( h' N% F9 m
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
, h- Y5 N& Q! z  }3 a1 J        if current = @.Destination -- else return* j: i% F- L8 c) D; F' p% C6 a
        then
% t! u% d9 C  U                @.Destination := void;
9 J; p% T' x/ W/ Q+ V: {                if @.occupied then
" Z' W0 f  U. y/ L# C3 R                        part := @.cont;: G7 h& T3 c/ ~
                        @.transpOrder := void;
4 h* ^# [5 j( N7 U  a3 m                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
6 }; C5 `7 p( u, M$ ~" y' a                                @,root.eventcontroller.simTime);
9 d- n, d9 W6 f$ J( g: f4 N                        @.HasOrder := false;8 Q( X1 \$ o* v9 T# h& o5 ], T
                        @.DrivingHome := true;
( S1 u* q# D' [6 i8 m                        rgManager.tryToStartTransOrder;
3 G9 n, X4 f. M                        if @.Destination = void
$ S& g% {1 E( p, f3 C                        then -- no transport order for vehicle @
4 w; j! a( g: S) D5 x& V                                @.Destination :=
" S5 O2 S% o9 u2 Q: I8 \                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
9 |$ a( o' W" c! F) u8 x  n5 Y                                newDirection(@);   / |5 _, z8 M6 u0 G2 x$ w
                                if @.Destination /= void then
9 A  L2 ~0 S% o                                        @.Destination.NumReservation :=
( r3 y  p2 M5 b2 V- |  w) r                                        @.Destination.NumReservation + 1;6 @6 ^, i9 T2 D9 R) V
                                end;) b5 @6 W+ H! L" q
                                @.CurrIcon := "drivingHome";* \$ J9 Q% o4 G* k
                                @.DrivingHome := true;1 G7 Q* [  V" r. W) x5 {* L
                        end;5 {6 c8 X1 j- B1 x0 b
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station- V- Z, ^: a1 u& n6 V
                        part := @.transpOrder;
  k9 y1 P6 m1 M0 e" x- z) R                        part.move(@);-- load part- p: g; J7 n. i
                        @.CurrIcon := "load";4 e+ j. E1 `/ i- f3 y% |  e  w  j
                        GlobalDistObj := part.globDestination;! x' l9 Y2 b) W
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
! T) h# B/ t  d( z                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
9 l" e+ z' D/ B" h! m                        if Row = -1 then -- since 700 J- S: A) C% y( z5 v  S* x6 T5 b
                                if lan=1 then
; w* T* o5 I6 C7 E. s" R                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
! a% q/ E  G3 M& t1 ]- S                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
' K4 g- k! O& i5 F9 R                                else7 R  S! y% V. q1 g
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
4 |2 a1 K- W" W; _9 P% R: i                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
( W) d+ g8 j3 L4 G' }                                end;9 ]8 z( Z7 {: u. f: J
                        else
! @4 s+ }. `/ F/ h# c7 ~; h- ~% e1 ?! {( N                                @.Destination := assignLObj[1,row];. E' @2 g. F& `* U: S
                        end;                       
6 f) W: H! O" w) {  R                        newDirection(@);, T! H7 n  N: ]0 c
                        @.HasOrder := true;
6 @8 V2 e0 ~/ X: W( [6 H* c                end;) q! i1 P2 s% \9 Y! D
        end;
- \0 `( s, O# a: Mend;        -- of the method
, X% u) W2 p. `/ R0 H# {
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ) t! K% N2 k7 @( a, F/ Z2 E! F

' a7 H# W5 e* \这是AGV_putin中arrive的method。  Y* f2 n" ?. t+ p

, }! G* n4 _! q) F( L  h4 d9 c当到达物料速度越高时,这个报警更多,
9 K1 E/ R6 p: }可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
, s  b1 n) `( P* A' ]: s6 |# K程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?8 [7 N5 T7 }" ]5 i
6 ]# H6 S9 r# @2 c, G. U' \
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
6 s3 [; U+ N! |6 ?3 D( bif not move() then debug end; b9 Y' a- \' O$ y8 ]( z% V
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。) @/ [* p( X% W6 H  c/ O
plant simulation中的free libraries有AGV模板,4 h% y# \# t, Y, {3 M
里面也有案例。
1 a9 Q" l+ z$ P( ~! {0 Q我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。( K  Y- n! S" i1 ?& K% }

3 N6 }2 j4 a- h, x) q  ?我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
8 i! U- k& V& b: t2 Y" P# C4 G3 q+ C# b' U& F# @
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
- y9 m6 i1 x. E" S8 x# ~$ }这是AGV_putin中arrive的method。
+ A. J$ S' `4 S, W3 s3 {% L$ s' g4 U- N5 ^# F# h1 e( X
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
( m( p+ X$ f2 c7 N% B' [
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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