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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
) M) H8 X; D, V# y6 E' r. Y*/4 Z# _; N, M7 m5 {% H2 Q  r
is. j7 k; }  I: U1 c# w, L' {
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
+ k7 B' b! [( o2 H; `' U6 Bdo
# j2 z+ V. h- N6 ^: z/ E        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
9 V3 S2 K9 ^, H* T$ x$ t        if current = @.Destination -- else return
* z2 j; X' O  s: J  ~5 j6 n        then
' x, z) t' N1 G* N$ F& H& Z& h                @.Destination := void;' \) x; K6 Z7 U# F  y
                if @.occupied then+ ]' S$ ~4 f. {+ K, G# e
                        part := @.cont;" D! h1 H$ e. a, g  ^
                        @.transpOrder := void;' t1 W2 o0 I; E  n' H
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,0 x) j7 t5 v# k1 T
                                @,root.eventcontroller.simTime);, S; W9 m$ D/ a# O8 M& e
                        @.HasOrder := false;+ F( Y. c5 x3 C6 P. y
                        @.DrivingHome := true;: M9 K* Y1 F6 u3 P
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
4 E- W$ A; v2 k7 x$ G8 F3 Q: c8 g, \                        if @.Destination = void
! t" f1 d7 G1 i                        then -- no transport order for vehicle @8 N" Z* W' X* x# F
                                @.Destination :=
3 Q' H. l1 n* |8 g2 Y$ I- s; [* U                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
8 }+ ?: t8 O& K- S+ I# |                                newDirection(@);   
- q5 E9 v+ w; Q                                if @.Destination /= void then( @- f9 `( v. @0 q9 `
                                        @.Destination.NumReservation :=$ ?* S# ]; ]* _7 @- g  e, U
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
( E5 }5 U' N0 i& Q% T4 m                                end;8 Z/ g/ z' `3 o+ m! i8 }+ R
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
) K5 k  a% h+ t. l, Y3 L                                @.DrivingHome := true;& M( ?9 s; p. y' q
                        end;
! u& I# L: p( N4 m                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station/ K! W0 J( A1 _
                        part := @.transpOrder;
& p8 o# v5 q3 X; m) \2 M                        part.move(@);-- load part, p+ ]9 ]/ p1 @
                        @.CurrIcon := "load";; F% ?+ u0 C* T3 i1 T
                        GlobalDistObj := part.globDestination;1 L5 R+ q4 M/ J0 b' @1 p
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
5 l$ a0 F3 u( T. m/ a                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);! O; {- [3 g, E* O& Q
                        if Row = -1 then -- since 70
+ b$ s7 z+ b2 a3 N: L                                if lan=1 then
4 f& H" I1 s$ L/ \                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),! ~: s& c- T. L$ ~5 x' p% Z! s& H' o
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));; c6 V$ }) P9 V, G+ k( z
                                else3 ^- D  |1 c# E1 x/ v2 _
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),$ E1 D% v$ U+ g0 Q3 o  |. Y  n
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                , h. \% [' ^, B8 O1 ~
                                end;
2 i7 |! _. z0 O& X4 {3 p; |5 C                        else8 v- m; G, U  }( ]3 s- X
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
& I$ b% a$ a9 D1 a9 H- }                        end;                        " V6 a" y2 @! _* H; c3 f9 Y5 [9 }
                        newDirection(@);
  z. v3 [% W! C0 i. f- N# H- l                        @.HasOrder := true;
; ^- d) d  n: B                end;3 y: L! S+ \( c1 {
        end;% b% R/ k4 X. J; D+ d
end;        -- of the method) G" p8 D9 x$ Y% C+ B
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
, f: a8 X- ~. L" L% E, Z5 a. j8 q5 ^1 o( H
这是AGV_putin中arrive的method。% T$ o0 \5 F: v$ Y9 ]
' G$ E) ]4 ~  `
当到达物料速度越高时,这个报警更多,$ K- u& w) q. G4 R
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
$ n1 s+ Q! w# Q, b程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?  o5 `9 C7 E, Q. S
$ F, e9 [, D7 i& i
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样8 n0 m9 p8 D$ C) Q, w$ W0 |1 ]
if not move() then debug end, z% E5 s2 e( G% X
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
& R" q- Y8 x9 X8 O. q, u3 D- k6 Pplant simulation中的free libraries有AGV模板,$ D3 v+ D) S1 _
里面也有案例。+ |9 a& k, R0 @( X! g8 h0 i) |
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。! @" z2 ~1 g; U; P

7 Z/ i( ^$ p+ I我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
, ?6 J/ v- ]3 b9 C* ?: t( j% x5 o' i: |
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 % m5 o9 q( w0 @) o7 u
这是AGV_putin中arrive的method。+ y8 E9 ~/ i2 ~
" ?1 y9 }  k+ k% V: R
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

$ X7 {9 j/ ~3 P+ C7 G; H. P另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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