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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track': x3 S5 \3 Z# c7 `# C3 P
*/+ J- f' t2 G/ P2 N+ ?- M  N5 x
is- @9 V$ V. ^1 ?* Y' i, k! S
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;3 {' |0 L9 w; s! K6 X8 ^/ m
do) \, \% T' ]4 j0 s  p0 o1 S
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
) [' N$ g0 }9 a6 e        if current = @.Destination -- else return
* Q5 f* E' k- v7 K- t! J6 W) V9 V        then# L% \5 U' w# x9 z! b
                @.Destination := void;
( r6 H0 u( }9 Z7 B                if @.occupied then
+ A) O3 K6 F. g" W$ X# L                        part := @.cont;
8 H5 ^6 z- `0 f9 w( I) ]+ @                        @.transpOrder := void;4 _! `& I- J0 E' ]1 X1 B! m. g
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
: F3 f6 V' q3 j: E                                @,root.eventcontroller.simTime);2 t% \0 Q5 w" e
                        @.HasOrder := false;$ I2 K+ M; A" X* z
                        @.DrivingHome := true;
' D  h$ }. [4 v8 D% N& o                        rgManager.tryToStartTransOrder;( L, c6 T/ H7 s7 W* G4 y( I4 ~
                        if @.Destination = void
+ |2 F3 i# O7 R6 X( c: g5 m( c7 ]                        then -- no transport order for vehicle @
& I: d( W; n5 D: l                                @.Destination :=
: L1 n- b2 G- `5 E                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
5 E9 K1 x) u2 g% Q# t% P                                newDirection(@);   
6 q9 U* s1 r3 n7 p                                if @.Destination /= void then/ Y( y: h3 s3 F: c% N
                                        @.Destination.NumReservation :=
* I9 l* N3 _* @; K4 s' |                                        @.Destination.NumReservation + 1;
' h: M% B# W4 j$ G2 ?6 a                                end;9 \# d4 Y& N  o$ a4 ?9 Q
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
  i& ?1 [, a' r- u5 b9 n                                @.DrivingHome := true;3 S! ^7 e8 M% h
                        end;
! f  y3 R5 r* z$ q+ p                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
* }8 N; A. n* N5 j8 Q6 k" W( N) w* c                        part := @.transpOrder;
1 K' R/ R0 p- T6 R' j                        part.move(@);-- load part
7 Y) M& h5 l/ u: b# c                        @.CurrIcon := "load";
' {$ T3 b' ~' W4 F7 a# V0 l                        GlobalDistObj := part.globDestination;+ g$ R6 w" H) ~  n& T! ^
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
' }! D5 S" {# j6 G7 a5 V& x. v  q                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);. k/ S: F( g  V& E
                        if Row = -1 then -- since 70
# C: {$ X, u" D3 n1 M                                if lan=1 then9 m3 J& C. f* c0 G/ k+ a
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
, z* }2 D7 D. g3 A5 A9 z                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));4 S& `3 y% ~; K8 G1 b  h
                                else8 l$ i4 F/ f8 d  X3 r  G- |4 `6 ?- I
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),& O! l  F% _9 B2 X6 W/ @
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
0 c- q" s3 ^' y1 f6 }                                end;7 J  {( K6 Q5 u: L9 g* C
                        else
- c1 f" X) M0 S: k- c                                @.Destination := assignLObj[1,row];
1 r$ d/ @/ x+ U# ]* b6 A                        end;                        $ Y8 q, v: M( E$ F
                        newDirection(@);
; C" \! ^8 A# P) R6 I                        @.HasOrder := true;4 H; T; J8 V5 V9 x; t, `4 Q. f  N
                end;! q# i, g' N+ |6 [. ~
        end;
8 W; g, v7 M8 m4 Fend;        -- of the method1 C+ t7 t: ~% Y5 q1 `% b5 Z; i# Y
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 : q5 Y* c4 `0 k7 k1 W& S
7 @! }: U/ j6 `4 W, S5 Y: D7 F: M
这是AGV_putin中arrive的method。
+ s0 @- U$ r* Y$ b/ \
7 [$ w& @4 l# L3 f$ H当到达物料速度越高时,这个报警更多,& u5 e% A/ Q. l5 f% p
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。) W; Z6 X8 W* ^
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
* l& C! p+ X9 N. k9 h) j- U+ Q) Z9 v: ^2 o
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
6 q( S6 B8 G6 r( Uif not move() then debug end2 h% {6 N. Y/ ^
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
( b8 r- n. n1 X+ U3 ]- {2 vplant simulation中的free libraries有AGV模板,5 X* s4 O! i* ~2 D' k" S
里面也有案例。
; g7 V4 B: Y2 h% W: m/ O我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。) A0 }$ u. i" {. C

9 L# h; V; E2 Q我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 1 N, a( j+ ]2 E  |1 f; s- j

3 z& g% w5 L9 B5 L- I9 W那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ; U' r7 d$ u  t- j: E
这是AGV_putin中arrive的method。+ ^$ `; a) V, g5 b9 N/ K
  j8 c& n" Y0 q' e" P/ Z
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
  L& \$ q+ l7 C; n0 N9 S
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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