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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
' O3 K( C, _  K3 G1 B*/& D2 ?2 l# G! p9 o
is8 r2 j, K- G' z" p" ?
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;3 e) c) X4 A1 I- e) B( w$ e: a) Z
do# O9 f9 Z' f- ]: b2 b/ G
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
# m( b) R& o( i7 y        if current = @.Destination -- else return9 t4 y4 w- k* s6 w  [2 h
        then- p6 j0 |. J; ~5 {/ j5 e7 P
                @.Destination := void;
4 k5 t( z0 j& \+ [                if @.occupied then
: Y/ [( X* r  l0 s2 Z                        part := @.cont;, v* P3 G7 _4 r  Z/ k# m
                        @.transpOrder := void;
/ A# T% v* K: m4 J0 m                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,9 Y* ~3 c, e: H3 p7 V8 o: d
                                @,root.eventcontroller.simTime);
/ H- Q" Y  u) g" e: o                        @.HasOrder := false;& Z3 T# S& _9 Q9 O' }* m- ^
                        @.DrivingHome := true;
8 L9 o  o& {" b9 ^$ J                        rgManager.tryToStartTransOrder;% o! ~" H0 n6 K. D% b
                        if @.Destination = void  ^: R0 p7 O+ c+ C
                        then -- no transport order for vehicle @
& {! V, D( ]; |  s$ d6 w                                @.Destination :=% i* K. W6 o' O' b
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);) E# P. H* {" ]# k/ {) `
                                newDirection(@);   4 |8 k3 e* [! s; |8 s# C3 O3 d4 j
                                if @.Destination /= void then
- R2 g9 E0 H; Y) [% _+ C                                        @.Destination.NumReservation :=. ?% g' n, l/ f6 N' w1 I9 l0 z
                                        @.Destination.NumReservation + 1;& H+ H" j# i1 q# A
                                end;
; V# U+ L" {) \) M( V8 M4 d6 x                                @.CurrIcon := "drivingHome";* K1 y5 a. Z. ^1 y
                                @.DrivingHome := true;
; ?5 y6 Q* |/ i6 R% P/ K                        end;$ L2 e, g* F; J0 z
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station0 x3 a9 a- c4 {2 L
                        part := @.transpOrder;+ X+ W' Z- j+ [1 `; p
                        part.move(@);-- load part
1 s" [& s' a4 l, C                        @.CurrIcon := "load";
; B8 G, u+ o8 h4 ~- }                        GlobalDistObj := part.globDestination;
- k+ u# C9 Q- D* t1 ^( b                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
) c2 G( u. P! }5 m7 W$ [1 C: k                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);+ p$ n7 [: R7 E2 g+ g
                        if Row = -1 then -- since 70
2 Y5 ^7 F2 ?1 K% e; C, X7 E$ w9 E                                if lan=1 then
1 v. x$ S$ p6 f0 n# t( T- A1 `                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
, q/ D+ _. P; {1 P5 r% R                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
# f' v1 {+ j0 I9 m9 j1 y5 N                                else4 S8 m9 }1 e" x
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
0 n# ^% |) i0 u! B) I9 _& r6 r, }0 E                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
2 v9 x! t4 A& l5 |" D) H, I6 ?4 `                                end;1 p$ o2 ~# g) n, N' n/ Y
                        else& Y4 R- K7 @( O' y0 P
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
$ [4 h* h7 M1 B% U                        end;                       
2 [# z* x: X' X- N: X                        newDirection(@);: b3 Q9 d' ]8 Q# @
                        @.HasOrder := true;
& d  [2 ]% w$ h; i: P" E8 G3 l                end;8 [9 n8 Q. p& A# Z& M  {
        end;
$ q3 N1 K4 O; d" xend;        -- of the method5 o6 @# k) W$ M: C; w
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ' g2 ^" k0 u" Z( h: K7 O
& H6 u3 \. F" N! H- p5 ^% C
这是AGV_putin中arrive的method。$ X; y4 I2 `, ?
6 y8 j# O- ^% [& w
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
+ _1 @9 m; `5 @  k7 i4 X2 K可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
" s# ?8 W; v2 [5 ^' G, w程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
) ^, F! v' \% c. x- m' ]3 g4 ?# k9 v5 Q5 x
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样  d* p6 N0 a. M
if not move() then debug end1 A& Y  F, k; G5 o0 k  N5 {0 ~
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。. A. N+ }8 o2 f/ m0 x+ O
plant simulation中的free libraries有AGV模板,: {/ C0 U* j4 w
里面也有案例。& A$ b% C; g4 I& i( T+ d8 S7 S
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
8 N" F2 @" K* b/ o; ]% y9 q
/ w% C* `0 t4 s- }  r' V我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 $ |; B; s# {* X8 U( z/ R
% C8 f" k+ t  @* ]  @0 I! b% S6 z
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
3 A( \  w; _" g% F; v; n这是AGV_putin中arrive的method。, [) k- _6 J7 P# |
- r6 i& C0 [3 e
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
7 q; ^/ q, I, {! ?9 I
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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