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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
& S& v. h2 `1 O* k" M( b*/. ?  d/ j) X) a9 z7 r) b* t1 Q: R
is
' A  j, v4 n* F        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
- l1 ^, \& Q5 \: S9 r" H! z  j! L: cdo; C0 i% y: c* X) y2 {
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
5 [3 G2 V( |8 i& p5 ^7 [% w        if current = @.Destination -- else return
) M0 @- w0 M4 Y) x2 B' O( U% P        then( J5 ~5 L3 C4 ]0 S& Q
                @.Destination := void;9 M" W" n3 c: \4 ?
                if @.occupied then; G: ~6 Y8 ~1 m: w0 U$ M
                        part := @.cont;3 Z2 o6 B5 X9 `# t  J
                        @.transpOrder := void;
, D* j- F7 h7 h. h1 Y+ L                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
. k0 l8 J. ~# x7 q                                @,root.eventcontroller.simTime);' `8 T$ C+ t4 y8 j
                        @.HasOrder := false;
7 ]2 N$ M' T* e) O4 f! n' r. A                        @.DrivingHome := true;
; r' r+ b* D+ ]6 F* C" K                        rgManager.tryToStartTransOrder;1 n9 s% K! B0 n
                        if @.Destination = void% O6 L) c  s- u3 k
                        then -- no transport order for vehicle @9 F% X, @* J, z4 v
                                @.Destination :=
: j* }6 I0 h' H; ]# u3 }                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
7 c/ _& B. Q* O' H0 d7 Q7 Q$ G                                newDirection(@);   1 |: P. ^( `- m5 J  U: A* ], k8 C
                                if @.Destination /= void then1 J% U' B% Z; ~3 P! @
                                        @.Destination.NumReservation :=
# c' A1 l" @9 }' q. g% _# H' S                                        @.Destination.NumReservation + 1;
2 L! M  F/ Y- d& ^* W7 @; s0 b                                end;( Y. m  [3 s. r+ ?9 V$ N" z; u1 u+ b
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
# x0 H' d2 z1 f  p" `) s' R0 o                                @.DrivingHome := true;/ ^3 ]& S% H% \+ ~
                        end;
# d, `, e3 v8 w9 c7 l, P- g                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station$ W& r: D% {  |* |; t
                        part := @.transpOrder;
+ k9 j+ P, V4 o& D9 Z                        part.move(@);-- load part
# R! I+ L$ W: p- p                        @.CurrIcon := "load";
% l' [. i; t9 x  J5 ~                        GlobalDistObj := part.globDestination;
2 p! r, R/ O/ Z6 Z                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;: W0 u' y5 y, ^5 @& P* x
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
" }5 c& c# E. S1 k& r& L, U7 S5 E                        if Row = -1 then -- since 70  R% ?3 T8 h' E* y$ x* Y5 q
                                if lan=1 then
7 s2 z4 X+ z' t: a! P                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
- U# o3 \+ L/ a# O                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
2 ^4 W  B, k( n* m8 p: [+ X3 a                                else' D2 R. X3 M* N: V( m1 f& ~
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
' V" v5 U3 H" a7 [; G                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
: A6 ^( l/ x' S/ ~( b  G                                end;1 e$ O; B$ W5 z5 S+ y( e0 r( w! G
                        else0 j  S7 r) o7 U& z$ y# z
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
, i# J+ v/ Z" \" H* P! {$ N6 O                        end;                       
$ h# j1 U" B$ U2 }  _                        newDirection(@);
5 K5 z2 y2 @! P' E/ U6 j- S                        @.HasOrder := true;
0 K" x5 a. Z# O- e                end;
( A$ i/ I* @" o; K% F  Z! x- ^        end;
% |  P0 l7 m: q6 _2 tend;        -- of the method2 c1 c$ p/ A) g. h9 h
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
0 k7 S9 S! `! o/ R
3 R+ H# u" X( [: Y1 P# I! s这是AGV_putin中arrive的method。
& Z0 d( h0 n' ?
: E. m- ^0 X9 o当到达物料速度越高时,这个报警更多,
2 d$ V2 s0 `: z5 ]( c可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。) ?; `1 O+ ?" T% [- l
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
# y6 }: ~  M7 m# y5 g; n* J9 F, v4 h0 c' V, Q) l
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
5 D) U+ A' b- Eif not move() then debug end
) R: {- Y( C, f, U这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。! n, @, f9 N8 r
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
* s0 k9 J0 `$ S, K8 B# e里面也有案例。
3 u% s4 E! _0 n% B" e- _我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。$ u2 }) [( S% Z1 S: V. O
6 q# N/ ^, Y  O- j+ L
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 * Q4 S- G& @- e; }
6 P$ E# X% u/ t8 s1 I
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
/ [5 N% q9 U& j这是AGV_putin中arrive的method。
9 H) f1 q' _0 P* b% i3 t0 }/ x/ P# f2 u
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

  U8 a* U/ W  e9 Z' B$ h另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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