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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
4 y2 u- U; R1 }8 ?; B" m*/  c: `: V1 v# G% z* \
is
: p3 f' D: I2 i, ]+ c        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;, l, x3 ^' N4 z  k0 B1 D( I# x# w
do" R4 b" T* O. I+ E; d
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;' O, O9 T. Z6 `' ^, P
        if current = @.Destination -- else return
% F6 H" k3 A7 w) Y/ [$ h  C& k        then5 O) u+ A, M( K( u6 G
                @.Destination := void;
  E+ x( @' S2 U% @& }; ?; C6 w                if @.occupied then" J) X4 s# ?) |% @/ k% B* G& A2 ~. D; }
                        part := @.cont;
7 T: R- U; X* d, c% O- T                        @.transpOrder := void;
* H% h2 }) x$ C                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,% ^6 _1 u4 d6 O
                                @,root.eventcontroller.simTime);
, Y0 t' q: J1 y; A) Q7 t                        @.HasOrder := false;# Q4 e0 u0 q, W& X3 j
                        @.DrivingHome := true;
' }- _# h% @' T- U0 M                        rgManager.tryToStartTransOrder;
* }! u0 T  E+ u: U; d                        if @.Destination = void* e! {4 {2 V: o5 ]4 u- c
                        then -- no transport order for vehicle @0 j, \# L3 }$ E, L7 |7 ?  Y! X
                                @.Destination :=
* D1 v6 s' n, i. P                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);9 s, b* E' T+ A- _! g
                                newDirection(@);   
; Z; z) y! q2 e$ W                                if @.Destination /= void then/ ~+ H: A5 j) E# @
                                        @.Destination.NumReservation :=7 d" b" X& I' R
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
9 N1 N1 d- X  i9 N8 {                                end;0 P9 d: a( G0 M1 `0 D/ \
                                @.CurrIcon := "drivingHome";6 K6 `4 I; I) t. g$ c
                                @.DrivingHome := true;9 B7 l4 D. b; P6 Z- F& `
                        end;+ T8 Y  }) Z4 X( @2 Z' e$ V  W
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
- `! O; @5 t# J) A- y- ~                        part := @.transpOrder;
( I. O2 S7 F7 l$ r3 A9 A                        part.move(@);-- load part
$ L$ L3 |+ c0 u: |                        @.CurrIcon := "load";: ]; x) o  ?! t4 B% v: P2 K1 X" O
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
0 Y5 m  u& U! _                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;+ d4 x" p) g( Q4 H+ ?9 e% q5 s
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
$ v8 a- m/ C' z0 U' y                        if Row = -1 then -- since 70
9 x7 Z' q  @+ y# j, j/ V                                if lan=1 then6 q8 ~3 B# U2 G. Y9 y0 \3 e- p3 j
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
* H( l  Z+ Y' v# v                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));& f$ w/ F+ h$ j: o5 y! O& X
                                else; j$ M* B$ h: o$ v2 p  z
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),9 U/ f8 A) m. _1 c+ a
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
% H( B. C8 s' b- q                                end;# m7 d+ {2 J9 y3 K* }
                        else) O9 ~; M5 P* v5 h/ ~  N3 Q
                                @.Destination := assignLObj[1,row];  a$ X0 y' ~$ B) V4 R
                        end;                        6 U  K, _7 e, \1 S2 C+ q9 J3 ?
                        newDirection(@);
. W4 }! l$ u8 z) F& h( U3 S# y+ F                        @.HasOrder := true;
( [0 }3 q" u0 P1 [3 z( o                end;
5 N2 p& W2 t3 f9 S$ h( p        end;
' D3 k4 ~$ U6 c; K; Nend;        -- of the method
' ]5 _* W( y: H) W- z
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑   T5 D% b6 }5 c1 D2 K" e
  z( \' h' Y& {) W
这是AGV_putin中arrive的method。. e% @; K) L: ~. a

# G$ p# J* Q6 T$ i4 q- X( A+ l当到达物料速度越高时,这个报警更多,4 B/ I9 C& T. |
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
# _8 D* C; v. K6 i程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
* f+ n6 ]. p# ?( ^& m+ d& `, m- ~& a+ {0 {
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
/ F7 e. d2 ^" \' s0 A1 H% Pif not move() then debug end' {. i  z* T5 k& K7 m* _: |- s3 A
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
9 i8 c0 P# A" F8 T  Yplant simulation中的free libraries有AGV模板,# v/ A) |% i& w5 N, g6 R# ]7 p' z
里面也有案例。
8 @7 ?4 j/ m+ A) v; j+ g) v我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
+ o9 O+ U1 Q( f% `/ [% [& K
/ t" q: w& j' M& G. S2 m) _; ?! E* _我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
+ D% X7 a2 ^% j: l, ]  `
, ^& p$ ?2 ~, S, W) O& M3 I那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 / @, w1 x' f( t0 ]# E
这是AGV_putin中arrive的method。
% Q7 y. H: X5 `  n% X& F; L& C9 P! _% b5 R" ]/ `
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
6 W! a5 n  D8 t
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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