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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
( l! P5 j$ V* N*/. o* \$ b, B$ r& d, o, [
is) A0 L4 x  A2 r
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;( y0 r# H' y5 m7 V+ f
do
. G3 e1 A. F( X" U: D6 q* v0 j        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;' d7 ?- ^1 J# q- g
        if current = @.Destination -- else return
3 l- M: K- c! L5 q8 O# u        then7 e+ s8 H/ D0 F: F# K* B
                @.Destination := void;
8 b& `; C8 E6 W% c# ~8 M+ N                if @.occupied then( R3 _: h6 O9 C6 ~8 E( U) w
                        part := @.cont;) O4 o" M+ s; m' [3 }; J- f
                        @.transpOrder := void;1 ^8 b! \! p, @, y9 T! F
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
1 \$ H# @5 A1 _$ Y                                @,root.eventcontroller.simTime);8 `. F8 \$ n$ d& O
                        @.HasOrder := false;
% \/ s* i* _7 q                        @.DrivingHome := true;3 c6 P4 p  O2 X! [( j7 X1 l
                        rgManager.tryToStartTransOrder;( C: d! h- u+ _# {; j- D
                        if @.Destination = void
: Q- }9 O7 ~; O$ Z5 L' ]/ }                        then -- no transport order for vehicle @
/ _1 B3 z& X$ E5 c: q7 @                                @.Destination :=
2 h/ F0 u$ _/ M- |. A2 {7 o* R                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
. S/ ~: `# B' D1 o, j                                newDirection(@);   5 t3 |/ Z( F( C% P: F+ A& E9 I
                                if @.Destination /= void then
+ y+ z: v( P* P3 m4 m% k                                        @.Destination.NumReservation :=; {! T, q+ v: N! B) |6 A0 @) d
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
1 D( t. f7 R  r1 |/ t+ i7 }                                end;6 v5 g9 r6 j  X/ w; B; S7 a0 s
                                @.CurrIcon := "drivingHome";4 b9 J8 D6 C( z9 y& p
                                @.DrivingHome := true;
) V6 z% Q, Y. y$ U8 T                        end;9 h* b, R, @( y8 O: |
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
; y. \( U4 j% ?+ E' m                        part := @.transpOrder;$ \( |$ C9 j8 w' ~2 j9 n/ {
                        part.move(@);-- load part
! I# P+ K4 ^; o: X2 N                        @.CurrIcon := "load";3 D% }% H* B6 l7 `6 ?  \5 u
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
' t, B( S! q) U0 W- x                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
, w; T! T+ z& V# E: q                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);+ s" M) X9 _& k
                        if Row = -1 then -- since 70
" X9 o( }6 w; c+ F3 l- ~% j& G                                if lan=1 then1 h$ Y  @# T4 Q' i3 b, X$ ^
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\"")," c. b" G+ n+ e2 q1 L- [
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
+ G# ?5 V: D" p; f) N, v                                else
8 }' A! [2 Z) a8 z( r$ Y: p                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),' h  f8 N8 _$ P, u. r7 o' |
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                + v" o1 U& I( u5 E* N
                                end;
3 }8 D4 Q6 @4 \6 P4 F9 n                        else
& ]# t4 O4 C& F# |4 i- k% J                                @.Destination := assignLObj[1,row];
+ s/ W  h2 j9 X* }2 s' z                        end;                       
, B# \0 x; ~# M                        newDirection(@);
) v/ R: p; U6 P& l$ M( ^1 y                        @.HasOrder := true;
3 C% R! S5 W. ?: e, \                end;" w  a/ g% ]. v; Y7 F( Z
        end;
. g/ M3 l, P7 t. F3 G) z) U5 nend;        -- of the method
5 K- M) M: u6 C1 t+ V) ^
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 # H2 A) H! T, c1 ^

' B8 \7 d! m4 I, J0 b# i' d; @这是AGV_putin中arrive的method。2 K$ ^2 k; E6 S0 M
. ~  h, ]% ?9 ]+ h% \
当到达物料速度越高时,这个报警更多,; ~: \1 c9 H/ ~8 y
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
; z2 \( u% }* ~9 K程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
! V. d: D0 W  O/ `7 g7 @, \0 u* B6 [0 ?- L
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
6 ~$ Q( Q( A- W9 mif not move() then debug end  ^6 Y4 U9 Y& ^* M7 F2 `% q
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。9 Q" W2 J! L/ f3 a8 V; C% |% Q/ @/ [
plant simulation中的free libraries有AGV模板,) `- R* D! X9 \5 f
里面也有案例。" k0 z0 P+ T% J# C) L; r/ t
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。# l+ |: }3 \, ]- c! X& \+ \
/ r: R# X- U- e
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 - v( e% [1 h2 {, y- \0 o, v5 m

+ q- j  Q! ^3 ~; O6 K那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 # d( X% _4 q" V- e  ]2 g
这是AGV_putin中arrive的method。
+ A+ C* E% K5 M9 n, i+ }( _
8 ?4 H! Y' ^9 |0 ~6 q! Q; f8 z& O7 O当到达物料速度越高时,这个报警更多,

; M/ R  b9 u4 G$ s另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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