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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'# e0 ]) O5 ^( y  h; V( n! O* f2 x
*/1 ^' C- _" D! w% v
is% `( u, C, H9 f& L
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;8 k8 Z, ?/ Z9 ?5 J( Y- K. Z
do2 Q% F4 Z2 u& U% p4 c1 F1 |8 @* P  S
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;' y, T7 a0 d5 i8 h
        if current = @.Destination -- else return1 j8 y$ f2 [0 s5 z2 N% B# U0 c+ X7 c
        then
' o0 ^6 f* E4 u. ^$ B! [                @.Destination := void;
  Q% P' M$ t  I, Y) U9 ^! g                if @.occupied then" P- V& ?% h& a+ ~. C* e6 |
                        part := @.cont;# y/ A) d2 N' B& n
                        @.transpOrder := void;) @! k2 }& |4 U# U
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,/ O8 s+ l% }8 m) v& N  Y  `
                                @,root.eventcontroller.simTime);: X0 V7 r: N- p  T) g& p
                        @.HasOrder := false;
6 A6 c0 f6 C) W) H! U4 }, C                        @.DrivingHome := true;2 ?7 v$ e% D- R( q* Z
                        rgManager.tryToStartTransOrder;: X1 V. V: B4 z+ C6 ~2 S
                        if @.Destination = void9 ]. V. w7 {; [
                        then -- no transport order for vehicle @
0 ^. _% t, u, D" Q" u0 O                                @.Destination :=
0 |6 s, \0 N' T                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
- S8 j+ }/ g) O- N0 ^, t: M                                newDirection(@);   1 w  V( P3 W' Q8 n/ u
                                if @.Destination /= void then# f; S8 E) U& s: D! l7 Z
                                        @.Destination.NumReservation :=
0 d$ W$ `7 [" s! g3 e                                        @.Destination.NumReservation + 1;" I" H$ N3 _  e( t! o& S
                                end;
) C. J) ~- Y7 e0 P3 I( k( [                                @.CurrIcon := "drivingHome";
) N$ I0 a0 j2 H# y/ v2 K                                @.DrivingHome := true;
% \/ C/ `. h, C7 b  I5 K5 {                        end;- E  ]8 {, ^' |. s7 y5 F
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station! S# w# p% L8 E0 D0 N- }( E
                        part := @.transpOrder;
, o# @8 W0 f& z/ e* L2 b                        part.move(@);-- load part
1 [3 f* Y! x0 z. @- r! X/ S+ @                        @.CurrIcon := "load";
" }/ b4 L% n/ v" z+ J' B/ X7 ^                        GlobalDistObj := part.globDestination;! }8 Z& M0 {9 A+ S
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
% j, p( u) ~8 S/ D                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
, h. A# Q) z6 e# t* l3 I                        if Row = -1 then -- since 70) \- o- M4 e& \
                                if lan=1 then2 r' Y$ v1 H7 v, l+ T
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),1 ?9 }& e$ ^0 f* h0 ]; u2 M
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));7 ~! z7 v2 ]4 a; a; J5 \% w( _8 n
                                else
$ z& Z3 M# r, _# B0 \+ M                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),3 r7 x3 O# d! B9 X7 \  b
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
7 ~& c) Y2 C: f, I% }5 F                                end;5 D1 P9 l. a6 i8 j
                        else
$ O2 }. C* J( Q9 E, E' s                                @.Destination := assignLObj[1,row];
2 E5 o& U$ R) r2 x; t/ `; e                        end;                       
) i( g& r* w1 j1 S  H, D                        newDirection(@);8 X3 d. v. Y. z7 q
                        @.HasOrder := true;
0 V3 _5 y0 @% @7 v0 E3 p1 k                end;
% {) }% D$ T- e' c        end;, g+ N* k+ `! H( o% T9 J
end;        -- of the method& ^- Z" ?7 S/ r4 j1 n2 c
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 $ y2 K6 u" g6 l' h. J3 k
) ~, p3 ^9 U4 q) Y5 j# ]
这是AGV_putin中arrive的method。+ v/ q7 g9 T2 {5 S2 y
( o1 z( X. L0 j/ J% b& T
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
% I! r% ^7 z2 u可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。( \$ o3 H# ~5 e8 E6 @2 d
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?3 E; Z- C0 s2 _
2 {7 n$ [' N4 @5 ], m+ Z% M  P
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样! @6 E6 f) e9 ]" I1 K" ?5 E
if not move() then debug end
' g* W- r4 n$ {- G* {3 K0 J这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
! _) a1 t+ X0 |. wplant simulation中的free libraries有AGV模板,' e7 ~* ^* B9 S
里面也有案例。: k/ E6 @# [* i! N
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
! s6 D! |; S* s; }/ F8 }& `+ m) S
* o: h+ I0 {# }& d4 v1 x我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 5 W% W* g6 T1 p% D! T
/ r4 j& [+ L& l5 r" Z
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
$ v; ^7 S; F) |1 |! y1 e这是AGV_putin中arrive的method。
5 |# k! R2 z' `3 p* f  ~( ]
" k5 G. y" j/ x% |/ Y7 @" `9 F当到达物料速度越高时,这个报警更多,

, y- K7 h* z" n1 v另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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