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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'. R  h4 S7 E; L: c$ ~) M
*/$ ~+ d0 K' A, R6 J/ U3 U0 c+ f& U
is4 z6 P6 O' b( G4 m7 j) ~) o
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
% p. P: C, x% }' e9 s5 Ydo9 G* n7 ^. C. F) f1 p# t( @
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;7 S" i5 f+ E) s$ R( F( P
        if current = @.Destination -- else return
5 u" U1 V/ \7 A  l+ G& u" l        then  ^5 N* L7 J8 h! U: z$ Q
                @.Destination := void;
+ D$ m" T. k7 I5 s- ~                if @.occupied then
6 r9 n; _+ |3 K                        part := @.cont;
  u. F1 U- ?) i! B! [% _                        @.transpOrder := void;9 u* i; _! |# k3 W1 T
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,) \# G# T5 J8 V4 b% w
                                @,root.eventcontroller.simTime);
. i; [+ R' Y/ c1 v# A                        @.HasOrder := false;0 V/ Q9 i! L9 R* C+ o7 B
                        @.DrivingHome := true;# z& y  Q6 Q- A- U
                        rgManager.tryToStartTransOrder;* M1 A3 \9 O  h. |% s' Z5 {  ~* q
                        if @.Destination = void
! y! J! s6 E: I) e                        then -- no transport order for vehicle @% o5 }. @) f8 {* p5 ]
                                @.Destination :=/ O, D" P9 a; S. ^" D3 S
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
0 j5 A- q+ Y% o0 C* X; u0 \                                newDirection(@);   ' [2 E) k+ ?, f9 B: e1 m9 u
                                if @.Destination /= void then
& K/ W* b2 U" ?' v; p" d  b  \                                        @.Destination.NumReservation :=3 r- ]& v* u/ S
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
8 _4 O/ g# \6 x( J7 ]; g8 u5 Z$ p) G; M                                end;* n" _( j" }$ z3 d- J3 @- @
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
) ]/ s* M3 A6 |: R3 A7 z! A                                @.DrivingHome := true;: W6 H& q; Q( U& R2 u$ K7 ~$ R
                        end;; {1 Y" H: d7 K8 M
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
$ D& i  \0 G* y) y                        part := @.transpOrder;
9 {" m. B: a  s7 C. q6 q                        part.move(@);-- load part4 E) _: e! W# @' C
                        @.CurrIcon := "load";1 }+ Y0 t/ w* o2 U6 f
                        GlobalDistObj := part.globDestination;$ h' F$ v$ A9 }& ~* x# n. X% L& ?0 j
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;# `6 r6 \# v1 O
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
+ M! p9 F, {5 L1 E; b                        if Row = -1 then -- since 706 U" L* R2 S  P; {% q# T: b, m  A) x
                                if lan=1 then7 Z$ B0 X1 g1 A
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
: ^; ~, {, U6 }6 j  {& }                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
+ @* O; t5 w; n                                else1 E% ^, X& y! i; a8 B/ Y& d
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),. q1 x8 v- f2 ~
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                & \, M( \& }" h& q
                                end;3 @" Q6 t. q# K* G' m7 K# g
                        else
2 Q' t2 d' w. Z3 p9 w+ m. u+ M                                @.Destination := assignLObj[1,row];/ H' ^  D; e" c0 e6 u, r
                        end;                       
8 e5 C2 Y1 V& e3 R5 r) N$ L# O                        newDirection(@);
7 d5 B! f2 X0 z" L                        @.HasOrder := true;
) S5 z9 H5 m. s) E0 o                end;
. J1 M) ~& K7 Y; W9 z+ i        end;
" G* B1 e9 I- y6 kend;        -- of the method
2 D* q% ?6 j9 _9 X
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ! s' P( X( v9 W
! R) G* x8 h4 q, s# L
这是AGV_putin中arrive的method。
+ M$ H! s+ P% R) R, Z7 S% C9 ]- F3 n
; o: x% E0 ^9 u7 S  n当到达物料速度越高时,这个报警更多,
- }: I- L# U+ B$ E" t+ g可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。3 \- H9 _" q( L  V" y9 l6 C
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
1 T% @8 F( o  k( A4 O/ T0 {6 l
2 `3 a6 g" ~7 W3 @2 B! u另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
3 }" `1 J8 Z3 M" X* Sif not move() then debug end
; \+ X0 |- k; s. M这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。. @/ `+ O( I+ y" b
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
: S0 ~; q  O: ]里面也有案例。
8 t( A3 S: R: L" |我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。1 O; F/ R% L  ~* c6 s$ s9 v. G  L

* H" X, ^; M. W4 F* Z" x. t我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 * m8 o+ @/ m6 o9 _+ O$ m* Q

; Y0 C" A8 X% m3 W" E! C那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
1 ^9 j& Y) J, p( [# w) m" W这是AGV_putin中arrive的method。# ^0 n. c2 x. Y1 k& T2 g; x# S
' w% `$ n! {4 y/ D3 k- |0 H( y
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
& D" d& T( o, \7 m) H0 A4 {
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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