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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
2 v0 K2 O" ]/ F: `0 f6 v*/
1 U3 k; A0 ^, u) @+ Zis
2 _0 N* I9 n! x        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
  Z) a6 B) e* K! y+ O4 Pdo. o8 A9 }. ~; D9 x. E
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;# u0 {5 Q; j- j( b+ u" c
        if current = @.Destination -- else return# N+ v, R% k$ u5 x# _& B
        then
. P/ }' Z* u3 C. M                @.Destination := void;9 ^/ ^- v! i; Q' k6 e! Y3 }6 t
                if @.occupied then" I- J1 P. a3 U: Y' O
                        part := @.cont;& ?! B' t& F& Y" z1 q; ]  v
                        @.transpOrder := void;# S3 k' @! V8 ?9 o5 M1 j% y
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,' S, Q- S4 ]  B( z# q6 b$ o5 C8 i! t
                                @,root.eventcontroller.simTime);
1 e  ]2 K: r: H4 L                        @.HasOrder := false;
9 Q  |  r" M4 l6 {5 w* I                        @.DrivingHome := true;1 U3 q$ O* \! h- G) e% W$ {
                        rgManager.tryToStartTransOrder;' ~" f- R: g3 b& x
                        if @.Destination = void
+ G) N+ c+ v; F( w0 ?1 H                        then -- no transport order for vehicle @( l- H4 U' x( K$ t% ]. u
                                @.Destination :=  @4 d* I. I( x' x% F
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
  i% a, `- v. W# o; @% @. H                                newDirection(@);   7 z' {' d& @% [: _' S$ y
                                if @.Destination /= void then
- R$ S5 ~' }+ _. D                                        @.Destination.NumReservation :=
# F$ q  t$ p9 Z+ Z- Q6 m                                        @.Destination.NumReservation + 1;, `7 ^/ s! H6 E6 v- C8 G$ O
                                end;/ T* h4 a0 f. I
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
* R, @. G0 S( H1 y8 X                                @.DrivingHome := true;
6 z/ q. Z7 y: x' Y2 O4 C4 u1 |9 q                        end;* t  ?  R7 u0 o1 N( j! [; K8 s
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
( Q0 ?1 A3 u6 M' O# O                        part := @.transpOrder;9 T* P  |5 g; c- V; J% `! l2 @
                        part.move(@);-- load part% i1 B  K5 d3 h+ q, m6 a3 P/ C- M2 I
                        @.CurrIcon := "load";8 @0 T- N; `6 p0 P$ I9 k) j4 r
                        GlobalDistObj := part.globDestination;8 x3 m' {# n! f+ H9 A3 `  W
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;# P. b, \# b; U$ I. B7 _
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);8 S/ H0 e2 a/ o7 E, `" L
                        if Row = -1 then -- since 70" ^- M6 L& \" V2 o8 Y
                                if lan=1 then
( b$ H, Q* M* z  k9 g1 A                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
$ t4 h2 V) V1 O0 T/ W                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));) H: p& p2 M7 ^( `( u2 `
                                else
0 k2 I. C3 V, J% C2 U5 n, G                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
5 ~" o+ e. R9 j- X0 g                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
. K- j4 r- }6 J/ S                                end;: u5 U9 _3 t& i0 q. H* C
                        else
$ Q% t( Y& K  i7 u6 @8 h                                @.Destination := assignLObj[1,row];' J5 X+ h: r0 W+ e# ?+ ]
                        end;                       
1 J+ ?0 g$ _, t6 e  ^                        newDirection(@);4 |4 `  ~" u' ^. J
                        @.HasOrder := true;- D6 G" }2 R2 |/ B, w. N; k* @1 Z
                end;
) i. S3 G- _7 Q# V        end;" V  c, V1 g8 V8 A$ r, Y: t: a
end;        -- of the method
& H' R0 I) n$ E1 }
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 3 Y( T: ^- o) M
9 }6 `7 O$ ~" E6 a/ A! k5 R
这是AGV_putin中arrive的method。* C0 j3 _  S9 k1 P' f- ~5 W+ I
4 s4 V! W1 Y  w! e6 P3 B  A; p
当到达物料速度越高时,这个报警更多,6 }2 \! s6 Y4 q1 K8 G* s9 b5 I. b
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。- J" o7 N! a3 w9 E* U
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?3 p) @2 j- P1 t  x2 w4 Q

* W# Y3 s0 \/ @" j) `另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样/ e# K- W# `# T' ]
if not move() then debug end5 N. Z* n8 h2 Y- R3 o& u. p
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
! \, z/ X: ?) d' K$ Cplant simulation中的free libraries有AGV模板,
, Z# m3 z7 C! f1 D里面也有案例。" T& {/ P% E, k' D/ e, ^4 m
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。6 l# L# f, B# `/ Z* ]' l$ S  r

& x8 e/ K8 `+ E- C% a- z9 r, y3 |5 e2 W我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
. O/ o+ F; j' K% j9 J' y; D4 q) {- y* L& U* y/ X
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 7 U: j5 [& c9 l. b
这是AGV_putin中arrive的method。
) T! Y9 b9 o& y
' M3 T) p' u, K- f. m& j当到达物料速度越高时,这个报警更多,
$ O- t/ P& w* e: d
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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