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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'+ a5 [5 L2 D& k/ N, G
*/
* B& O+ |. @/ q0 Ois; @+ Z$ `6 m' }8 A0 W) w
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
# B9 s! I6 n* g" I5 `; ido
, [3 h# C* S8 E. n5 p9 U: I# ?        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;& w  u- y0 @) N. x
        if current = @.Destination -- else return9 i6 D. r: e! x0 |/ ?% a! }
        then
6 r+ {. h* A# a0 J  o% ?& z                @.Destination := void;
7 S/ O- E; r+ d+ _. S                if @.occupied then7 \9 G* K. S+ [$ Y3 x7 O0 u
                        part := @.cont;
% M0 X' L! F- V                        @.transpOrder := void;1 Q$ q% p& V& Y: j0 M" s# x% d
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,: [/ ]7 H! a# x5 ?; ~6 U
                                @,root.eventcontroller.simTime);
; v8 Y0 x, ^2 J: q9 ^. v4 Y                        @.HasOrder := false;8 _6 s; ~9 t9 j+ ~5 \
                        @.DrivingHome := true;
( c  j9 J. H7 ]4 O                        rgManager.tryToStartTransOrder;
0 V% }7 o, G8 @2 u7 c8 A% t% g8 {                        if @.Destination = void( n( U. }9 K, q# R; `6 R. E* @
                        then -- no transport order for vehicle @, {$ c9 V) E& O& K
                                @.Destination :=& p& L6 V3 [# S/ V" h" j
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);0 g1 g3 M0 g! t$ O: @# d) o2 s
                                newDirection(@);   
! D' t2 i2 A7 `" h8 B; M                                if @.Destination /= void then
) F3 t" k  D1 x+ D% Q9 i2 l                                        @.Destination.NumReservation :=# i  _2 l1 d4 x: Y* s
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
& V9 X6 x8 D, |                                end;
8 n7 J5 ?% p, [! W- v9 V                                @.CurrIcon := "drivingHome";
+ @3 d8 R: E( ^, z6 u& J  [                                @.DrivingHome := true;
9 M; k4 Q- e8 I, w                        end;
2 }0 m+ E' K) G4 N% m                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
, r( t& i" c/ p  @2 ?4 n                        part := @.transpOrder;, p% \8 d4 E4 G% }# c2 C
                        part.move(@);-- load part
- z6 w& s0 A! ~. j                        @.CurrIcon := "load";
& \- [9 T( G( b- j9 \, B                        GlobalDistObj := part.globDestination;
+ a) s, n9 r  s- S                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;( |7 ?( J- D& a9 ^$ i5 {
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);& G, T# {' b) [  X: e, V
                        if Row = -1 then -- since 70
- H9 v3 P( K2 |                                if lan=1 then
  g# M) Y3 W( A1 J& {( n" o                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
0 H5 _) W( Q  _1 M, p3 J                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
( Y; p$ C! I. M& p                                else. j, P+ D9 g  W3 F; ~6 {" C
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
/ t0 G( }( H& K* v( H                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
( ~6 `- o! s7 I* a! i                                end;
! C) x( j( |1 N% _                        else& y. ]( t9 D9 _
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
4 f# f* q" [5 r& Z                        end;                        3 W( j* n$ m& {1 q1 _# W, b
                        newDirection(@);; _( t2 p! h+ h: ?
                        @.HasOrder := true;& `( l2 ]1 K! u( l* t
                end;
7 A" N/ K: Q2 F        end;
% Q' i6 `8 R/ }end;        -- of the method
% y& D; g2 R3 U
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 2 @8 a& k3 {* L. z. v7 K5 F

" a0 v7 m+ X' x0 s这是AGV_putin中arrive的method。0 J+ n7 k9 f4 F4 t  @. c
( l5 P2 C; E9 F- X
当到达物料速度越高时,这个报警更多,( t* Q- l0 `/ h1 R2 B3 q
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。5 K- p( B3 `3 \& B$ K
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
) ?7 [  J# }' @4 b( O$ j  O$ o+ b$ e/ k6 T( p6 }7 O+ [* _$ n
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样& }( \% U& m. r2 q7 o! x
if not move() then debug end. K" d& ~5 k: `, f1 G+ c+ r0 U( I
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
  b; w. v/ A! I# e7 Lplant simulation中的free libraries有AGV模板,
( x1 V# Q1 F$ Q' c& X2 G9 E里面也有案例。/ r% \* e  Q7 w/ x  E2 P3 c
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
" @0 w5 F& C+ m+ ~+ s' l# W! H6 Z
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
! }6 }/ T1 W& `* e! U) \1 q* y1 w- M& o
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 5 W6 j9 T6 j: I  h" _
这是AGV_putin中arrive的method。! j3 v2 s7 a8 v5 V' j

# N2 z6 L/ s3 q+ |当到达物料速度越高时,这个报警更多,
$ _. w  ]! M% a) t# O
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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