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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
7 ?5 q4 _/ O- n* B4 U7 Q' b* W  b1 @*/
  l$ X/ q) F0 }/ B1 v- pis
* m+ b% K' `( \, J* T        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;: M- a) K1 V0 @( u& U( p# a5 e
do
6 d/ l. ~! Q3 ~2 O3 ^2 ^) o, K0 x% w        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
- H  l0 u# Q) E; Z# v/ m* R3 _# u        if current = @.Destination -- else return1 Q; @( i0 y# o7 q5 Z# [
        then
, x% L# J# m. w) v                @.Destination := void;
. M4 R: ]5 K0 v: \0 o7 C/ ~  d                if @.occupied then
$ N. \. S/ U- S: o6 i. y                        part := @.cont;. O: e7 L" h% }. }
                        @.transpOrder := void;
& ^5 J8 C% o* O) G; T                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,+ F5 x/ \5 L% Q9 Z- C$ {! A$ i8 t, {3 g
                                @,root.eventcontroller.simTime);
% F: E: w) u( [8 M! M4 s                        @.HasOrder := false;$ R6 R0 h2 n! L; Y# w0 D' x
                        @.DrivingHome := true;
# G6 c; R. G1 V% u: d* q                        rgManager.tryToStartTransOrder;
6 [) V3 |$ {0 b5 d                        if @.Destination = void
0 T& F& R% b- U/ V0 B                        then -- no transport order for vehicle @9 G& M8 {/ q$ ^1 W
                                @.Destination :=9 K% P7 y& K+ ~" {1 `
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);" h7 T0 W' B- u6 V6 Q
                                newDirection(@);   
% U: B. O# r. k0 m                                if @.Destination /= void then: ~( @' ]) `% Z( }* @
                                        @.Destination.NumReservation :=
! [8 k" B  [' `! A) i, l                                        @.Destination.NumReservation + 1;# ]2 \( S- R% [7 m% k6 |
                                end;- R# F; G5 y6 M. A  y
                                @.CurrIcon := "drivingHome";  q; e8 t" @& f4 o& z+ x
                                @.DrivingHome := true;
' c. `  Z6 w$ o8 s+ a5 {                        end;% P  n$ H5 y/ N6 U( c1 Y' P
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
7 F! f0 C. s, x, ?2 X                        part := @.transpOrder;* n, {  H9 ~6 A4 G- ^& w
                        part.move(@);-- load part
6 F. |, G* e( ]0 s+ ?                        @.CurrIcon := "load";
' a) e/ ?! o/ [& s2 i                        GlobalDistObj := part.globDestination;
* n% i" B6 A. K2 U  S1 V4 @& C                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;% {3 ]9 |- S4 F$ a" V+ L
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
; @& p6 d' w  K! B                        if Row = -1 then -- since 70
5 d  H2 c1 h8 }7 M  |% f                                if lan=1 then
; @& g  O8 r6 J6 {$ S' A4 |2 F% T" H% P                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),6 R0 R4 O2 f3 V: q" q0 C0 ?+ o1 `
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
, R$ j. Q+ Y7 U0 T- T; |% r                                else
4 S: h3 J8 W! [6 I% d                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
3 `% t% E: A5 v4 U( K                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
8 o$ _/ z. e- i5 U( W                                end;9 U1 d* q5 z' S3 R% ^
                        else
3 e; l7 u9 v7 H2 v- x0 v* M7 J) `                                @.Destination := assignLObj[1,row];- |8 E8 l  n$ z& h4 c  `
                        end;                        + ~! Q0 q9 _4 t
                        newDirection(@);& Q; w3 T# R1 w7 v+ }7 T
                        @.HasOrder := true;8 F4 ~  i! K, W
                end;4 W# S# z0 j" N1 L% y, @
        end;
+ r3 S6 A1 ]" Y9 ?end;        -- of the method
2 T/ Q  b2 D0 B' X; |0 B
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
* ?1 w" F% L: j3 ~. K9 ~! @
, i3 [, i. m- s& r0 y这是AGV_putin中arrive的method。6 Z# C& H6 l4 v
3 I. a; A7 i& j
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
2 U2 c) Q; F, p: @' H可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
4 i! p* g8 U" l程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
1 c, b  o  C4 L$ j# \0 _8 G- I9 W5 D* E5 t2 S# F
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
5 @* c& E# e2 M- [% E! G+ h( Mif not move() then debug end' C; k' n4 A: n5 g
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。7 r/ D& i  q4 _9 ]$ F
plant simulation中的free libraries有AGV模板,5 u8 E/ z9 a7 D) _) w
里面也有案例。
4 r" t0 }1 t  S  G' q2 d2 x我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
9 Q/ G4 `% t! l$ T
% |2 r/ G- a3 ^我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 % @& L) N0 x5 N" F

% C( X' M( ^/ g3 x那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 5 y* b( i0 H4 n# B6 b0 m  j. ^
这是AGV_putin中arrive的method。
: N$ {7 t) ]/ Y2 ^( G' d, @$ P1 ]3 |% @7 a% w7 x9 d' z! V" [7 z7 e
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
) d  O$ F( _  b! z
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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