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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
% [, \8 _( l% K( s! w9 Z: ~% e7 [5 r*// Z9 W7 {. c2 q* L' `5 i1 o
is- P  ^1 h1 `: v5 ~# |
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
2 Q4 `! ^& r! p% [$ p7 t, e5 Fdo$ S. s+ v- u  N, l
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
5 l' K. [+ ?& V/ u& b& Q        if current = @.Destination -- else return6 {' o4 }3 J2 J
        then
5 C6 @% ^. A' g. i) ?% I                @.Destination := void;
" {& c4 n  t8 D, ~' `$ @7 X                if @.occupied then9 q3 ?  ?7 @% n9 Z
                        part := @.cont;3 X+ [. V( [7 S" W2 K" I4 \
                        @.transpOrder := void;
; u) y7 t  d+ d/ u' E; \                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
' Z, t  a1 h. V5 K$ w                                @,root.eventcontroller.simTime);
- a5 W( H% ~2 D  p                        @.HasOrder := false;
% u  e( J( a. s3 z                        @.DrivingHome := true;
+ q2 h( @9 P; @( D- V$ L3 X                        rgManager.tryToStartTransOrder;9 }7 S7 f( ^7 l) V& H* Y
                        if @.Destination = void
8 C) A1 O( b0 l! G( o( @* S                        then -- no transport order for vehicle @" Y( e* Q# i1 t9 t9 E* y, Q/ s
                                @.Destination :=3 H0 l& `: _" c0 K/ x7 a5 F) l; V
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
' a: L1 |6 W6 c- r                                newDirection(@);   / v8 S+ {2 R" B3 s! n( C8 E
                                if @.Destination /= void then
, \% b/ {& K7 {9 \" @. R                                        @.Destination.NumReservation :=
  G* w2 w; T, q                                        @.Destination.NumReservation + 1;3 H$ C7 l& m& l2 H- w( L. u& D; `' q' C
                                end;3 k5 E) p" t$ T! ^. I# r
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
  n3 Q. d, Y# R$ H% b8 s                                @.DrivingHome := true;
2 k/ W5 O/ c3 u. Y                        end;
# H' F9 o* T9 D9 v                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station( O( S) e+ C3 s/ b
                        part := @.transpOrder;" d- f& s0 e) a7 r. q  W
                        part.move(@);-- load part
7 m# i) u7 e6 B) K; I# ?( W2 n% }                        @.CurrIcon := "load";* Z# Y& E* }- l5 {, ~8 E
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
2 [! P6 F6 Y- B4 E% Y' J                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;4 d. T, k! V  O$ T5 e% G
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);  Q9 J' q) \1 ^& ]
                        if Row = -1 then -- since 70
& q% R1 X7 V6 B9 D; ^                                if lan=1 then
; v6 ^4 ?9 R& A8 ?/ z! P: M, C                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),8 r4 s6 ^/ Q7 q! r
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));" v5 h  o5 l1 E# c& ~  v2 a+ p6 R
                                else- q2 r, N. v) s
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
, J2 \! W3 q$ G" d4 |1 g. A                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
0 w$ V2 E" K) g) h7 P8 r                                end;0 L7 L) B9 [: i: U
                        else* Z/ X2 n! `! [; R
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
/ c4 l8 h# t, O) P                        end;                        ) o. t+ V4 D6 }  e; w
                        newDirection(@);7 d  O: Y7 o1 E' i+ V
                        @.HasOrder := true;
" Q" u+ J& j7 t- e                end;
* O$ T& r: P0 U/ `  l        end;
! ], y/ H/ p8 E: E  h2 q; m3 fend;        -- of the method
, y$ t0 Z' Q- m0 P9 j# S
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
1 m/ _. R, z/ E9 e- `
: C: l5 T/ b1 o8 |9 U  D3 }这是AGV_putin中arrive的method。
2 k0 l0 \5 a% \5 K: J2 U& O; ?- l, X4 Y, T8 e, @& n# |. P& W; l
当到达物料速度越高时,这个报警更多,5 m+ g" |( R8 {- Q8 I( S" W- [. m, l9 h
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
8 r, Y# M* a, {* y5 k6 e) |程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?# e% L* l- ?" J, p

, E, v# T& E0 z, }* t: _另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
. L, N3 [$ ]& a. K9 y! J# Vif not move() then debug end
7 b6 m; Z9 \' v& a这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。2 s- \& U  L3 M/ m( y
plant simulation中的free libraries有AGV模板,' n* |+ w# U1 k9 h) r# p6 U
里面也有案例。( R2 W* v* l4 I0 x" V  o
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。9 [# M1 ~/ f$ }2 I
. J0 W9 N5 S5 L! ^4 O
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ' q  q! m) l$ w. m5 l0 c

7 n2 e+ a/ v4 U9 R' ]2 }/ F那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 , ^3 K' ~& t& o
这是AGV_putin中arrive的method。# s5 |7 X% J/ D" O& U" ~/ R; U
0 ?  a0 |9 G! N8 v; Y( b
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

0 t' M7 T8 s6 M. I8 e' L另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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