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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
! C) N" Y$ a5 N1 l$ l*/
9 r* k+ J* M# G+ l: b, _is
. t3 n2 S& b# Y3 K7 o        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;: \+ E, C- L2 r) d' {/ U  T6 V
do7 M$ g1 o/ `8 T
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;5 ]1 V" v) C0 j
        if current = @.Destination -- else return' a) N9 p% q, }9 D8 f8 x, m) R" ]
        then1 n# D, y! ^8 v5 d8 k" |: }
                @.Destination := void;
+ M! \2 g8 `1 [8 i! ?                if @.occupied then! ]# L9 `1 V( X; u
                        part := @.cont;/ w  Q* S3 s$ e) O; q
                        @.transpOrder := void;
" X1 N* D: j4 A. J. Z8 ]                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
( ?- K0 w' M0 e" c  h                                @,root.eventcontroller.simTime);1 R; `0 N; I' G0 j; Q
                        @.HasOrder := false;
3 r9 X0 q- Z0 t) H2 u                        @.DrivingHome := true;
0 M# ]* t2 U0 @* l' W* P                        rgManager.tryToStartTransOrder;6 b- ?& F1 c; Z+ v# Y; y" y
                        if @.Destination = void
5 @6 `8 ?, I8 y9 x! a, j                        then -- no transport order for vehicle @
! Y  v1 ~/ @* U9 ~. s2 T                                @.Destination :=
+ f* Q% X2 m: U8 P; _                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
2 W& X. S- q- T# W& \, L                                newDirection(@);   
# V& c0 h' G: n- k4 r                                if @.Destination /= void then
2 S* R+ W7 e6 i, x1 `                                        @.Destination.NumReservation :=9 P0 \& U# R8 s
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
7 t  ?0 v+ u9 i                                end;3 n  a! {. [3 n4 H: [& }+ K: f$ |! E
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
. N, u6 O- ^1 M: V* c                                @.DrivingHome := true;4 K$ J$ k* P5 M) P2 k: r
                        end;/ N0 U$ B5 O1 C
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
1 t& }& G! g3 Q6 T1 c                        part := @.transpOrder;! V, m8 e" n) @4 C) x. }
                        part.move(@);-- load part
# N- a; U  ]$ Q7 x                        @.CurrIcon := "load";; B# Q3 a' [4 l" `8 S+ p  x, V, \7 d5 }
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
! i- o# l) R6 a                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
5 |+ u" K6 s  ?( r! m7 g                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
$ I' t$ O9 O7 F4 e4 |                        if Row = -1 then -- since 70
$ T# Z5 L7 _; n2 J$ G9 ]                                if lan=1 then2 c* d$ L  U/ j4 `! N$ F) |$ G. Z
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
5 D& L3 k) Y: L. E  w7 b                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
7 F, ^- Q! b( ]! L9 _                                else) p; X; K9 u4 ~# G% M- v
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),2 B, ]/ [. b- R* a
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                - F) L# z8 t" A" T1 }
                                end;6 }4 E, Q7 Y/ U( g! ~
                        else
& ^: `0 u7 E0 @( d$ l                                @.Destination := assignLObj[1,row];: O  ^" a: m+ Y$ @7 ~/ G+ A
                        end;                        8 d3 t" |1 v1 T3 H1 U
                        newDirection(@);5 `9 F+ T: R8 P* |1 x' U3 s5 A
                        @.HasOrder := true;
& F# ~! L# s6 c: j7 m$ c# _                end;
! @8 K7 d) W4 g4 G* r8 ~9 f5 B        end;
( S9 R. {3 I/ O9 I% R9 M/ v/ eend;        -- of the method
, G  V" [# z7 q% f2 k
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ' ?+ }8 Y/ m7 Y5 a4 K

# x0 Y/ b  K  @8 h4 r; `这是AGV_putin中arrive的method。
; @4 R$ q+ e; F! b/ ]9 F1 j7 k4 g+ a
当到达物料速度越高时,这个报警更多,  }  ~9 I* a2 ~! S# O4 @3 c
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。5 ], Q  g8 j$ F0 g
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?1 Q" G) a( J. n4 N* G
. W8 ~6 Q1 `- b! t, }2 r1 _
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
7 W# n7 e; g6 \" u* d* ^3 pif not move() then debug end" Q9 y# q  E" m5 S
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
$ Z, `4 i7 f& `, K* F- z. @5 ]3 _' zplant simulation中的free libraries有AGV模板,
& X# U( Z* y- Z1 Z里面也有案例。
9 }- N6 {/ Y+ J5 a& ^1 P我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。& V) L0 m' j8 r0 `

! T% E$ o! ^5 z) P. o. X我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 / W* }- x$ s5 E. s8 K+ R% N( q
& h3 f1 [- I4 ?: Y; T, r2 o
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
3 ~4 e" Q' }/ E/ c% T这是AGV_putin中arrive的method。2 T" V1 G1 r, o/ H6 x# m/ \
- j' A) F) A3 V8 @. ]0 h% ^
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

( n. @  @* u6 G, R6 l另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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