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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
5 o/ B9 I8 d* X+ R" p9 Y*/
) r& F8 I+ \) }9 dis
' j& s4 d( a) I9 A: y7 m2 ^' H        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
( [" p  e( v4 r, X3 h) ^% ?do, A) g$ K& O# U0 w2 ^
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
  U% ]0 a* g3 Y0 D6 M$ m/ |        if current = @.Destination -- else return5 g1 p# B8 t3 a/ s) V7 `
        then/ N1 r; S) C2 O9 \+ w' I" t
                @.Destination := void;! U3 V% Y1 h& I8 V: x) b3 W
                if @.occupied then$ ~8 H: n' y  r) B8 s  K
                        part := @.cont;
9 y% L9 \3 o- v3 V& f                        @.transpOrder := void;
4 P  |) ^/ I3 T, G: f                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,3 @8 ]0 J! k; J% A
                                @,root.eventcontroller.simTime);" |9 m& f# {3 l- J' p  i5 k/ ^
                        @.HasOrder := false;
& x# t* ?* k# H                        @.DrivingHome := true;9 H  n- J3 n/ e$ L; i; P
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
7 s4 h  u- L1 x* Y                        if @.Destination = void0 \1 F' \# S) y7 d# G6 Q% k5 N
                        then -- no transport order for vehicle @, ]1 b& c5 P4 q# s( P* U: K' H
                                @.Destination :=
+ ~$ a! U  ^% S, M$ W0 C5 \' O                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);- C" }9 |; ^" {
                                newDirection(@);   4 ]! A6 d0 X5 x8 X) A0 `
                                if @.Destination /= void then
. c3 l$ A# r6 X! M2 M- I                                        @.Destination.NumReservation :=
( h, g; N  d7 s: p8 _/ }/ \1 H0 b                                        @.Destination.NumReservation + 1;
( B8 g. C/ J' `7 p                                end;
# E  R' {0 e0 C; ^2 f4 q9 H4 Q                                @.CurrIcon := "drivingHome";* U; @1 k+ t% l0 U' A- y# S+ S& [
                                @.DrivingHome := true;, S7 M6 m) G, V; {+ ~) M& ?1 ~1 p
                        end;& O2 I: [0 j* i2 m4 D1 c7 x0 @! }
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
8 T3 W$ |; f& D- s6 `+ L" w8 t                        part := @.transpOrder;, ]+ r  h, c% C6 q
                        part.move(@);-- load part0 ]+ C" E$ S8 X" g5 v5 p3 x# G. g
                        @.CurrIcon := "load";% j, w0 R3 w& K, y& e
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
8 ~0 X+ G4 f, h0 k  A9 n- D                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;3 R# ~* e% m0 f, m+ \+ ~8 g6 k
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
3 I# W! n! _& Y0 G                        if Row = -1 then -- since 70
4 T3 B8 b- z+ `2 V9 T2 }                                if lan=1 then
  k: F. X7 x$ M, X/ h. R                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
: \6 \2 g( o. H: i4 E/ f                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
0 C: v- J% R3 S) w) c( y                                else
, I) i" `. G  ^  _; c                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),& _0 k5 g# G$ U% C
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
/ s& z  a" I& ^* @  j                                end;$ p- Y6 r# b- c' ?7 y8 K: I6 a
                        else
+ `4 S2 M; O1 s* Y8 u* b                                @.Destination := assignLObj[1,row];' c/ U6 ~7 O, C( v$ }$ y9 ~* N
                        end;                       
$ x" r: P& |* _3 Z' j0 y" {; c                        newDirection(@);
; {; g5 Y! d, m- ]: V( [                        @.HasOrder := true;  u. z$ q8 d  S, S  e
                end;. ~0 k+ b- o9 e6 n& j
        end;& a* {) }' L; j- i
end;        -- of the method* [+ Z: n" o& c* }( ?
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
4 ?1 `7 `2 N& J7 O6 J$ ]2 I  ]& z; K
这是AGV_putin中arrive的method。
1 F- O0 Q9 U! \6 d6 y6 X) q1 B- K. T- i* _' C- ^4 @; ~% D
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
" x5 \2 Z" E- H' w4 B( ~5 G可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。0 W4 G5 d3 L9 w7 H+ C' |' |, U
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?, d& M4 \; H$ s2 \0 {9 O

7 r7 X. a& V) g2 `8 b另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
% o% b) U0 ~9 m8 Rif not move() then debug end
0 D  @1 x# o$ M! i0 J/ t这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。" z1 Z- D. t! T5 y$ w5 x4 @
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
) Q' I  G5 X$ x& X% O: h" G/ m里面也有案例。
; K- P0 s% M' C7 _我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
9 v: P0 f  p- u% d
; [" [. K* \+ A8 n. z我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
: y) |/ B: F& Y7 H- S
/ z* T- ^3 b, u' {5 }那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 9 `3 C# _# K1 z
这是AGV_putin中arrive的method。, g3 Z' {: p* W& l- I0 i

5 P- U# c9 ^6 m) s当到达物料速度越高时,这个报警更多,
9 B0 t7 }% N9 V# U3 V
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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