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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
6 `) u) s2 L; J4 N6 Y*/' b, W# x. ~6 T: W, w  h. g- o
is
) e9 n! s/ [% ?) P& {5 O; g7 I( o        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;  B: ~8 D% p5 ~! M7 ^
do) U5 b  t7 g( M* q
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;: S0 F! `$ ^, W0 ?/ y- I+ w
        if current = @.Destination -- else return
9 T3 I- M7 V, ]6 D        then# q5 i5 [; y8 T8 e0 J2 e
                @.Destination := void;; M. V; X; }, E$ o( l  \8 d% @  N4 s
                if @.occupied then
2 Z3 R4 d  Z" X; w+ R8 d* H                        part := @.cont;, }# h) B" U$ c8 z, Z- C
                        @.transpOrder := void;8 v( d: n: k. L( m! V, d4 B
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,4 @9 f6 t) X0 N' \
                                @,root.eventcontroller.simTime);
+ x; ?* I5 _" D3 f" i                        @.HasOrder := false;. F) w* O, Q$ v: F8 w
                        @.DrivingHome := true;
* @  X4 v1 n+ ?# \6 \6 Q                        rgManager.tryToStartTransOrder;: d, N) I0 J; ]) f! I1 D5 W
                        if @.Destination = void2 G3 [* g  T: ?  P/ n: g
                        then -- no transport order for vehicle @  o/ q' j# I+ E3 u8 ?' ?9 B" s
                                @.Destination :=
- I) h; n; W' k( T7 J6 R1 G                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);2 S# V( O! K# B2 d
                                newDirection(@);   0 C% N. _7 b( j
                                if @.Destination /= void then
: v' o( f: c* l# o% h4 g( v+ O; p                                        @.Destination.NumReservation :=
5 Y1 X( f( O( ^; D7 ~+ m                                        @.Destination.NumReservation + 1;
- A0 f7 V0 J9 |$ b                                end;) S6 {" W* i3 p2 ]! r1 p- e" h9 [
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
9 i/ F( M- v! d' A1 O# P                                @.DrivingHome := true;
) _* ^$ q$ e5 X+ X9 o5 }                        end;6 p, j, s9 x% q6 L* F6 `. h
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
: P  |/ T9 @, X4 V; H! ]6 X                        part := @.transpOrder;5 a5 j$ s! n4 N  c
                        part.move(@);-- load part1 t, \" E# L! R
                        @.CurrIcon := "load";! t' j+ T" r# V4 z9 P  J
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
7 k$ P! g) x4 l6 |                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;4 k$ }& [$ k* v8 X6 U, y3 J
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
1 A4 u5 t6 g# i2 q, w                        if Row = -1 then -- since 70/ S4 @. s! v$ I  B* \  r6 i' q
                                if lan=1 then3 [1 q- N; q! Y+ K9 a+ w4 D
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
: w; _* {5 {" x% h                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
2 p! O9 K% ~. u" s* O7 O; ]                                else7 y. g/ L8 `7 T0 i
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),1 f: x! p& m! M8 {2 G/ @. D
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
, z& }0 J- t. p7 N8 D                                end;
, n7 ~5 q6 m0 r; v/ L6 F$ J; W1 [                        else
( q- k9 |" t5 O                                @.Destination := assignLObj[1,row];* U. F5 q  H: f) j3 z# J
                        end;                       
4 J# d2 w  c$ K' [1 {                        newDirection(@);" {8 m: y3 s5 _6 W6 a2 M0 D5 X* W
                        @.HasOrder := true;. S' O5 e# G* }
                end;
' i4 C+ g( s9 W7 h( \1 ]        end;% b/ L3 ]8 y9 A( z
end;        -- of the method
5 ^4 j9 J- U% ^" {
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 7 X' F+ D" M7 [; {3 E- b

4 v2 c/ p( U1 a7 g' U$ e( G0 M这是AGV_putin中arrive的method。2 G4 H- }4 N2 p8 T$ c7 o& x

3 p$ ^) V2 C" C! {) H当到达物料速度越高时,这个报警更多,% o" o7 A4 X" p1 d/ J( X
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。% x0 H& E0 C7 J. Q
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?' r# _" I3 M$ w! o6 I/ m( B$ z+ v

0 g' F3 i' w7 d" D另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
; M1 v. ~( C. |* x  w4 w0 U" Bif not move() then debug end8 \, m3 Y6 e4 H1 X/ O, S# Q* f, n( Z
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
; c! f6 e" [9 @+ w. M0 c0 S- gplant simulation中的free libraries有AGV模板,% V9 c" x: ], P8 M% S3 z
里面也有案例。/ {, P& ?. |* ]" I$ h2 q8 T  C; e
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。1 V% S7 M. t, }0 L) m' f4 H$ V& c* O
. X! X) O3 _. D$ g/ B
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 / {+ n9 u+ y. z# q( `
0 R0 o* m/ N% e* t* _: n
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
8 j) G! U$ A1 F) Y- o这是AGV_putin中arrive的method。3 ~4 P) B: F) r/ y8 b9 M
  z3 @. J6 u$ p5 d( Q
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

( u# x* J# P; ~! B, x另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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