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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'- X$ ^" a8 Q+ |0 _5 h% Z) _% v
*/
) ?  Z5 o6 b. O3 @is) B  o  b; v- y$ b2 S$ Z
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;# G8 U  |8 V9 ]) ]* h
do
+ ^- f# |* b& k4 Y        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
; Q; P3 a0 }5 i' ^* W1 S4 }        if current = @.Destination -- else return
8 m( Z( H3 R( E3 w6 K) v        then
& o$ q- a* b5 ^8 l1 Z1 }7 O7 @% Q. W                @.Destination := void;& B/ W. p* Y7 r0 |
                if @.occupied then; K8 {( {- w/ Z& s0 N, r7 N
                        part := @.cont;
6 n6 x- ?- b; s! D1 P9 W                        @.transpOrder := void;
: r2 }; [5 ?4 J9 ^. r% x4 s  |                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
& b& C- Q, k5 Y9 r                                @,root.eventcontroller.simTime);
. i1 E$ |( m; ^- H( j                        @.HasOrder := false;, s; b0 N  H1 f& i
                        @.DrivingHome := true;0 e7 o5 M; f+ P- e& V3 O0 w
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
3 `# l+ W: ]0 w! o                        if @.Destination = void) D& B: z; M. i5 w1 `
                        then -- no transport order for vehicle @
6 V8 w7 T0 P/ j# U                                @.Destination :=+ }" {: \+ w* I) B' R
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
+ O7 D7 y9 M8 }8 S                                newDirection(@);   / I# j# R. N/ r
                                if @.Destination /= void then
  p! V8 ~- H, s/ o                                        @.Destination.NumReservation :=
- b0 M9 i7 \  a; m4 R# Y2 A                                        @.Destination.NumReservation + 1;
. l# }# H- z2 O8 Z                                end;3 d, ~3 Y$ K$ D' D3 M; b
                                @.CurrIcon := "drivingHome";4 `) f- ~% J7 u- f! A& n% |
                                @.DrivingHome := true;) q4 N' _& F8 F" b( e
                        end;$ x9 S  b- F" r! _
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station1 v1 J! s7 i) r! v' Y- s
                        part := @.transpOrder;
# @( n$ }  O4 a! o5 F3 f, y                        part.move(@);-- load part5 p" V- X1 {+ j- y) M6 D2 l0 [4 x5 F
                        @.CurrIcon := "load";1 h3 I) M" Y* G6 v$ u
                        GlobalDistObj := part.globDestination;8 k* Z- A3 {) ?+ b( J& F
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;0 U! c# e" E7 b. Q4 }; V1 i
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);+ W4 y  w6 k: L6 v
                        if Row = -1 then -- since 70
% z( ^* }3 j9 o* }) a& h                                if lan=1 then5 }4 n* }- R; ~7 k0 M, W
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),1 h2 ~) Q( t( r6 k; _3 K1 f
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
0 w  F7 m) |: A5 W                                else
  |: f3 K$ X* Y1 o9 O                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
- \" F3 p7 v+ d                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                5 u0 Z4 b* v' l1 K8 Q2 h
                                end;
/ q; Z( ]3 V2 @/ P6 b: I6 |                        else
$ v. h  G' B1 A/ x4 m                                @.Destination := assignLObj[1,row];
5 T( w) w" V+ c3 v  }                        end;                       
( x$ I' `3 S! q                        newDirection(@);
' G$ V0 }" s" K                        @.HasOrder := true;5 G) a) N9 Y, Y) f4 ~3 s
                end;0 l1 m& h& Q3 k7 Q; L# w
        end;
& ~$ r- _6 U8 X9 L, fend;        -- of the method# A$ z3 U. M+ d% c6 X" {
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
) n0 V, U4 s* e( S8 B* a" J. l: ?! D! U
这是AGV_putin中arrive的method。
' @/ h0 t9 D( L7 R2 j& c  J( V" X1 s$ ?& s: N
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
! j* v9 U) ?6 z5 i# K可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
( W0 ^) S- ]8 B4 w+ M$ G程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
( s+ S2 [7 @+ E5 c
# {3 \; |9 L" K7 O, r7 n" w另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样$ U. `7 }# B7 H; C
if not move() then debug end7 k, m! s8 F5 a  F- E
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。5 W* Q2 [! z; |; d( C) `
plant simulation中的free libraries有AGV模板,- D' X7 {! K0 u* A" g
里面也有案例。
9 c1 H+ U7 s* S4 v. x: Z" d7 ~我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。" b2 Y  k9 P& O2 A

% M: h6 E! @: p: m) G我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
/ h6 n& _* ?# Y& u' ~- V5 B$ M
+ c6 m4 P3 y7 a4 H: M那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 4 l5 y6 M$ p3 f6 Q
这是AGV_putin中arrive的method。/ d5 Q. ], S# e. @+ ~

. [# d# l- F# ?. F当到达物料速度越高时,这个报警更多,
$ Q$ V* F. q* F! A9 |! u3 [
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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