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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'- A/ S3 M$ F1 e! l% R
*/
; e8 `5 H0 u) u6 u6 }, w% Q  @is/ |% |5 N; J- d
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
4 r$ G3 U2 }- H6 m; @. Odo! q* F& L. M% D8 A9 m
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;( ]' u8 S# v7 p% c, u7 c7 q
        if current = @.Destination -- else return5 B7 ]: X9 d1 B, b
        then
. o$ j1 [9 }- g, K  @' A! {                @.Destination := void;
2 Q0 q% p) R( J( I2 P' z                if @.occupied then( g! U8 p5 }  Q7 e
                        part := @.cont;9 O4 {& c) y4 @+ c9 {
                        @.transpOrder := void;
- ~1 @4 @$ ?+ {+ N5 @: K" z$ d! \                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,; X5 t' c* N& a! O2 A) d% @2 {
                                @,root.eventcontroller.simTime);$ r4 C5 Q' ?9 F
                        @.HasOrder := false;! L1 K. i) _* A' _
                        @.DrivingHome := true;7 P. d; H$ H( S# c8 k' G
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
- q2 z8 j+ {6 C: \8 b% J                        if @.Destination = void% D% `% d9 I' O6 R. }1 b7 T# Y* U
                        then -- no transport order for vehicle @
* ~* \4 L& W. c# t* B: p                                @.Destination :=
9 a2 u; F' x6 ?/ o) k/ p! {; Q5 m                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);, q- L6 w  u8 t; d  ?# U. I; h9 m
                                newDirection(@);   ( H% Z6 r' t  P1 |
                                if @.Destination /= void then( d, c$ x$ z( h
                                        @.Destination.NumReservation :=
& ?8 J1 @3 g/ r- _( m                                        @.Destination.NumReservation + 1;
, x1 f# H) O1 a                                end;
; Z' [4 |9 S+ n) E4 T& u                                @.CurrIcon := "drivingHome";
9 {# l0 O8 l4 h. E; }                                @.DrivingHome := true;
7 K+ r  T! f0 ]- }/ Z" b                        end;' R5 G/ ^* W/ g( t+ _8 T1 |4 m; N4 G) K/ h
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
0 a/ x! R( U! ?" P1 [- W0 J1 b                        part := @.transpOrder;+ H/ M* |/ P! x* U) V6 I; X
                        part.move(@);-- load part2 U& I! q& I  ]
                        @.CurrIcon := "load";" _  U) E0 t# x+ T' o# h& s3 {
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
9 [$ G0 R/ i: R  |  f" y( @                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;4 C. f$ ~' F: p8 r
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
8 @; G5 f5 e* B/ K# K& M                        if Row = -1 then -- since 70
: A, t- I5 W* v5 b: b4 `                                if lan=1 then' r* A" _) m4 z
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),9 [/ D2 A/ |4 w$ _8 W
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));1 b  ~% f8 E. R
                                else
% `  x8 e7 ?1 b: O                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),% _  }! J! X. d5 S( y* O
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
3 Q0 }8 k! Y! l& U, H! ]( I  _% C                                end;! W/ B1 `( T1 V- ], i+ N
                        else7 p; t2 P$ {0 @
                                @.Destination := assignLObj[1,row];  w  k/ M+ I& t+ d% f" B
                        end;                       
- F! p. z' U8 b) w9 B0 [; Q1 d                        newDirection(@);
) h$ P( w4 g5 ~6 p1 r1 Y* E' E                        @.HasOrder := true;/ t* f/ s" |6 `! s
                end;
$ c* b  |: D; J0 I- U        end;
7 f2 _% v+ [/ K% J3 R8 s; Dend;        -- of the method) w$ U6 j2 e" D2 d0 `
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
+ p1 |; W- e+ B
8 ^8 _4 W- a; L/ G# U4 A这是AGV_putin中arrive的method。
. H. v7 s5 ^  \8 h$ a' d* ]4 m1 r% ~" [7 k; N8 T. {
当到达物料速度越高时,这个报警更多,. z' E! j! c( U( Z; g8 {6 G
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。  R/ V; D4 ^$ n" u: P" _
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
- M/ q; N0 w9 E0 i! ~8 y% ~. J; Y, G' f3 O2 }
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
  B0 Y5 v, A# w6 _5 b! m; Mif not move() then debug end' C. R- ^( X* V6 @
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
4 J& R; S  F0 mplant simulation中的free libraries有AGV模板,
/ I" b- M6 ^  w里面也有案例。
4 l& H: ~3 E" j  {7 Y( I我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
5 }4 R7 |8 w2 n- K( |
" N4 X% C) L2 q% P) e我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
/ g) Z4 F- e2 W; `$ N$ C8 M( R. E3 s% E: e( e: g
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ! C9 l6 o8 ~& a( C2 Y
这是AGV_putin中arrive的method。/ P; b% e, ?9 N& C& R
* U& `) A& q7 C& _) g( f- c
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

0 B& \* J' p- F4 X& [另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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