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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'$ v; v9 ~' M. P' B
*/4 f) L7 [$ x/ I4 F/ S1 x
is0 q" {" b. i  r4 m# _
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;( |- _9 _  ]5 ?% q: ~1 Z$ q
do1 _* [0 F* P; ~/ x% H
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;, L: I, B- {& ^/ d9 F2 a1 c
        if current = @.Destination -- else return
# y1 X$ a1 r9 H. i, b: C# {5 p        then; [3 a* u- L8 W1 E$ l
                @.Destination := void;8 O0 T. |4 Y/ b, u' B" y
                if @.occupied then
6 O6 C/ D% L. P/ `' G3 E# M                        part := @.cont;
9 ^$ S: k" U1 o' q% C& T6 r8 L                        @.transpOrder := void;( X3 [; R4 Q; R( x
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,% y- _9 O& _! a6 ]! s( \1 `5 T+ P5 i
                                @,root.eventcontroller.simTime);) c! v. |2 ?1 e
                        @.HasOrder := false;
$ C) X- [# v7 f/ P* m                        @.DrivingHome := true;
- x# g5 L; _0 \3 o                        rgManager.tryToStartTransOrder;/ i; _+ }8 W  y! l+ r! ?! Y  _
                        if @.Destination = void
, L8 s& e6 ^$ H0 w+ Z1 g                        then -- no transport order for vehicle @; X* ~" E7 X7 w/ r7 R
                                @.Destination :=) d( C, X) M/ u- U2 H" b  u% J: f( c
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
+ X, X( {8 G. K! k  ^                                newDirection(@);   
$ }  v/ g$ b' ?2 `$ z/ x( C( [                                if @.Destination /= void then
: P' D, g  f- |8 P8 P                                        @.Destination.NumReservation :=! K8 ^0 @0 F3 z6 z
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
4 T7 `6 w# |9 P& m) x; D5 ]! s                                end;& L8 n  l. z! L: h
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
4 g  f, ?6 O9 O3 Y                                @.DrivingHome := true;
3 D. }0 o/ F' w. d                        end;' ?+ p2 ^, O. g6 s" r( T8 w
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
' `, {6 G1 l+ q" F, J) k9 E# |                        part := @.transpOrder;
: l) p) l& D6 |; w$ C: Y. [' Y4 ^* [# G                        part.move(@);-- load part' _# B. V- m1 o, c$ z6 U
                        @.CurrIcon := "load";6 r2 I  U4 S( A' j/ l. D) G" p. _
                        GlobalDistObj := part.globDestination;! v6 c/ @" o  ^. L9 w3 M: x9 ~" _
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;! r- }/ D$ \8 w5 l0 d% k
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
2 Y" j( K& Z! s7 C# ?8 y                        if Row = -1 then -- since 70
+ \! P! U* E0 I# {+ f3 P8 G) K                                if lan=1 then6 y# B) N& s$ I  r) n2 {
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),7 p0 C7 S; L; s8 D3 y
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
$ r! a7 L7 g$ J; _! `                                else0 M7 C; [2 i- l$ q  K
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),$ z, Z2 _$ U! y) e* S
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                4 i) d3 O- H/ l# Y0 U% F9 ]
                                end;3 }# \, u" U$ P% I) u! I0 @  G
                        else/ \; k7 s2 K7 M  B
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
' d* s6 D: O. ?9 S; R                        end;                        ( d" w% K! x" x" m0 @
                        newDirection(@);; K: ?7 c: T; S. L
                        @.HasOrder := true;! x. G& a" y1 T5 a3 W) w7 U2 M
                end;
5 p3 U- z+ D# z6 z        end;
, v. f0 q5 w3 _& v/ W( W7 U7 @end;        -- of the method2 K3 n- H* R: e# U1 i; ^
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
, n; h, Q6 @. y9 n. @6 h3 Y& y: P. e: K+ J2 N# w7 K, m4 P
这是AGV_putin中arrive的method。
2 x. |% e" V0 j4 ?, r. U4 p0 j& l5 P+ C
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 m4 Z8 r. |% ]可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
  y- ]  p, }& e, ?4 k程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
: p* Q+ y% C# w
" D9 L( q! a" W) c! q# R2 c另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
7 F# @1 ]) t: Jif not move() then debug end! Z, I; j. I' |! V
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
* q$ Y) ^) [/ T7 Z8 y- pplant simulation中的free libraries有AGV模板,6 P  O* @4 W, |: f
里面也有案例。& R  b4 t8 b5 u& n4 W, f
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。: Z1 |  i, J/ B

) X6 T9 v" ]; i1 _2 A; i我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
8 h, F0 `+ q3 f# k3 Z- O
" x4 R( A. C9 w( O那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
, H$ |2 j1 t- }" [" |% Q5 R9 H! Q这是AGV_putin中arrive的method。
& W! K  m- c2 m8 L2 `$ b9 y( Z/ n
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
' m# D, n" Z6 _8 i. Y5 y
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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