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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'5 E8 U% `! L2 ~  o2 U
*/  @4 N4 r, H7 C, }9 k5 h% j2 w) r, F
is
. C0 Z# [! `' g0 q+ p        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;2 K9 Z" p4 Q; t0 n% S; t
do
3 G: `; {# h6 p8 f" c1 v        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
3 X3 u* `- U  l' O5 a8 a# G3 P, T        if current = @.Destination -- else return
: t* h  O# \$ s$ Y# A        then7 |! [6 l& L* {
                @.Destination := void;
" p1 t0 q( c/ a( T4 `6 Z                if @.occupied then
+ T# I" D. y- w  N- P* {( a                        part := @.cont;
; \0 Q" _+ L* p' D/ z5 S                        @.transpOrder := void;
. S' Y; z, d# Y8 x9 r                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,: `# Y) M& E9 }$ E' n+ A; s
                                @,root.eventcontroller.simTime);! @& ]: D& Q( F) I% Q# W) z
                        @.HasOrder := false;
( ~6 o( b3 z; C4 X8 Y& c+ b                        @.DrivingHome := true;
/ d( W. V6 M; k1 U* l9 N                        rgManager.tryToStartTransOrder;
5 K! D. B2 W/ b- H/ C: a                        if @.Destination = void
5 C2 ~4 O1 U' n1 V: M5 A                        then -- no transport order for vehicle @- V' I7 S% K( l3 ?) D! Z
                                @.Destination :=0 x7 \7 k' N: Q$ B
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);; {/ Q2 o0 D# X2 X
                                newDirection(@);   
% n# F9 d/ t! R                                if @.Destination /= void then5 D8 Z' z! l) Y' ]- l
                                        @.Destination.NumReservation :=' b; Z$ ^' ]/ H8 u  [8 O+ u
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
. ~+ G+ V" u3 E( l' Y                                end;
% ~0 z/ [8 Q4 i* ?9 F0 r                                @.CurrIcon := "drivingHome";
7 w' E4 d1 D) _: ?$ `! ]                                @.DrivingHome := true;; K$ t( L  ^/ u1 ~3 u* L! w
                        end;4 F, K0 F4 O( E1 G2 a% y
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station6 S) j' }  X5 c' l6 l" s8 v
                        part := @.transpOrder;
4 {( G6 c2 u& A0 b. G+ F! v                        part.move(@);-- load part7 K. ?6 k8 e/ [: r* P8 E( w# {
                        @.CurrIcon := "load";8 G& W5 z4 h, r5 s' V/ G% l% P
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
' b9 z. u% \; Z; Q8 K$ g' P                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
  G9 m2 R- G" W% y+ ?' p                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
; c0 q- |# U$ j1 Z+ p                        if Row = -1 then -- since 70
5 C# I5 a) u7 g, U' d  B                                if lan=1 then5 S4 |6 Z2 O) ^5 t1 j
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),3 H, @/ C; a) d' W
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
9 B' J) m( |, O4 y6 p( E$ F' V' H& e                                else
, b  P9 x7 P# N2 g                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
( S7 n+ O" b& t# e5 I8 ]                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                , }6 I; L( T. W  m+ ^# ]# V7 l
                                end;
; x5 Y" H7 _: U* m8 o                        else
' J& G% y' t% t                                @.Destination := assignLObj[1,row];& I4 j6 L$ ?+ |
                        end;                       
% _- t: P: c) j9 N5 L# p0 H                        newDirection(@);8 @5 o2 Z0 [8 G  r& Y
                        @.HasOrder := true;1 K# p6 K+ ~# U, a/ V& P" d3 p6 a
                end;8 y8 u; {7 N$ x+ e7 @/ f
        end;
/ I( @; Z7 [, ]8 bend;        -- of the method" v4 a$ `, u* e
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ; M: ]9 |$ N6 J. b: o
1 U# j; k9 @" W! P3 ~; A7 y
这是AGV_putin中arrive的method。/ u4 R( z* [8 D; M9 P8 c3 o: g8 d

# ?" R' e( ~, k3 b. s4 `, I% f当到达物料速度越高时,这个报警更多,3 ?/ C& a( V' |# v7 R8 G! Z
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
  O& O/ c6 |; h1 D0 m程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
" r, g1 m$ B/ O$ B' G
9 d! T  }' t  y4 L) n& W! ~另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
+ T4 }0 v6 e4 W* p  `if not move() then debug end$ {' f; F" N# Q- K
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。9 u( h' F' h. R  ]1 t( I' x
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
$ l) c  T! `  m' J9 L- z" @里面也有案例。- q# S0 F1 |2 V9 ~& |: Z
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
, x# u3 c: N2 u! }, B6 v9 G4 ~% W, |% H! [5 l! e
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 , Y3 S6 M3 c: l: G8 y) \+ e0 r

0 U) @* j9 j5 L4 h2 r8 I那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
% ~: H# ^0 i/ h; z这是AGV_putin中arrive的method。
, X2 Y2 S$ \/ {. D" J+ L
9 S" i! {* M. h# d4 l, m当到达物料速度越高时,这个报警更多,

1 L8 _5 @  \3 g0 V: V另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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