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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'% R# E% y. {6 h! Y
*/6 m- Q& p  W0 d
is
4 e( O1 O* q3 d' P        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;. C7 i$ Z7 T3 j% }! _- f
do
/ v2 c2 @& L3 s& K/ A& R4 M        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;/ V/ x3 ]+ P8 i0 ]$ u5 W* s# {
        if current = @.Destination -- else return
. E2 o/ ]3 F* T( ?2 t8 H# v        then
  }. Q4 f$ o6 {                @.Destination := void;' U- e) q6 |( e, G8 W
                if @.occupied then
% X2 G1 @, O: }2 d* k' Z! S1 ?+ j                        part := @.cont;# B- u8 d( A5 k, F
                        @.transpOrder := void;
6 s/ }3 c1 N( \* s  c( y                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
8 W8 p" Q9 N, c1 N. y, x                                @,root.eventcontroller.simTime);" @8 K' Y, X; l) Q+ T! x
                        @.HasOrder := false;6 E, A) x( S  d9 r, y1 r; H8 p
                        @.DrivingHome := true;
( o' t" I& O, Q! C  h. F4 C, e                        rgManager.tryToStartTransOrder;
! U& O8 p2 ?6 X# Z; i/ U                        if @.Destination = void
: A$ g9 {' s1 _                        then -- no transport order for vehicle @8 J5 G$ D# ~1 O* \
                                @.Destination :=# {1 m7 \+ L9 C  v8 F' E  x
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);0 {0 p9 m+ \0 ^( v& d
                                newDirection(@);   + t, T  }4 o; k4 s* \  v: }
                                if @.Destination /= void then( }" `: ]* W4 G9 }# [' H
                                        @.Destination.NumReservation :=# i- f4 g3 S' G) }; {
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
: w/ a$ |( C, O# O2 m& ?* b                                end;. m  V: W! v+ {! e
                                @.CurrIcon := "drivingHome";1 P4 t! T/ d: W  M* m5 |, d3 J
                                @.DrivingHome := true;
, \  c9 T4 j1 ?, R3 w9 a                        end;
6 `( T6 ]$ K3 e4 C& x$ A                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station4 Z5 N2 T" d% \( d: ~) k
                        part := @.transpOrder;
$ V5 ]3 a; b' ~                        part.move(@);-- load part
7 s, l+ M0 e  T                        @.CurrIcon := "load";5 a9 O# A0 q, u9 s" Q' r
                        GlobalDistObj := part.globDestination;) S6 a: k" W  H, F
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
" `$ O9 t' i1 d& Z/ W                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);6 d- J' S% T9 Y% y
                        if Row = -1 then -- since 70
6 ~  C* D/ }3 U9 Q! ^9 F, T                                if lan=1 then+ n4 j; F8 C3 y$ ~5 G" W
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
5 y+ \0 U* g! j  {                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));  i  h$ w2 F7 F. N# Y$ V7 x2 J( Y
                                else
" F; `! [: J# B: w8 l* {+ q                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),* H' T1 V4 B. [0 \: y( a
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                8 F% J, a8 @3 @, d
                                end;* o$ }+ J8 a* n* R* u/ t  s
                        else
- N( M% y- M. [. q1 b* ~                                @.Destination := assignLObj[1,row];& ^1 L9 `7 z' o- A; t
                        end;                       
; X' p) l; Q3 i% W; F                        newDirection(@);; D3 W; ]+ R- N& J; {
                        @.HasOrder := true;
3 |: Z; S2 Q& L- d8 n# ~4 I5 D3 H, l                end;$ h$ l/ j% K  `  u3 ^
        end;
. G1 G& B, d: b4 \end;        -- of the method
  g4 H: ]9 g8 u9 {. u) K$ A6 |" M
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
% E& d. z4 x; Y2 L' M
  a4 x: @  D/ ~/ X/ h3 P这是AGV_putin中arrive的method。- }, p) c" Q" f/ F
& F: M  Z  q$ l5 D
当到达物料速度越高时,这个报警更多,8 h1 r$ W0 P# B  f8 n$ |5 j$ K
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
3 K; r; `! D9 H2 n9 }% @程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?/ |- G8 [' ]2 t2 K# ^, Z$ z$ A

8 K! g. g* N7 l. ?" H* T另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
* N) F/ V3 u% U; p0 k9 r# J  [" L1 ]  eif not move() then debug end
: t% c6 z" Y' C1 O7 |, }这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
$ _. A# f1 I# Y; U4 nplant simulation中的free libraries有AGV模板,
6 O9 |+ d2 [. R) |8 c2 G3 a里面也有案例。! A  H8 N5 s; e* @0 u2 K
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
; ~! M3 ?1 s  b# u& L4 ^6 [" A$ g5 H, \" I- T2 Y6 r% K
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 % @/ \( n, Y# a0 C& D; I( ?; a
, [' _) E' R# A4 |& U6 N
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 & L) p3 A- O5 g3 }" g: Q
这是AGV_putin中arrive的method。# W/ }' s1 \% U: @7 |6 I- x5 C
$ z% L3 C% `% O) x; g  \
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

) g3 E* |4 k/ v, R另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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