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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
& }( p- K$ i, a. h# i, z1 N*/
) |4 D$ J, _; r5 ~is, U; M6 |, z* ^( E  Z
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
9 k; a* U( U5 c$ Q5 _do
( M# F2 H/ W. Y& `- c/ J  b        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
! T$ w  q. P6 c+ P- T4 `        if current = @.Destination -- else return  _$ i. \& v8 n; u
        then& O! R3 n' ^6 |* `6 I5 W* q
                @.Destination := void;
% r5 ~/ w8 `3 E! d! L                if @.occupied then
* [$ o. i/ ]$ h; t5 H$ ^                        part := @.cont;# M- Y) Q, Z8 w3 q4 K
                        @.transpOrder := void;% }/ p. A; u6 u" y! o1 w
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,; J) U3 ~! F2 D; ]/ Z. ^( X- r
                                @,root.eventcontroller.simTime);
4 z7 E/ r, |  a, f2 E: l                        @.HasOrder := false;
  W( O& x) e; y+ f) {* W! D" \                        @.DrivingHome := true;/ ]* c4 q  J  r2 ]$ w( v. \0 x
                        rgManager.tryToStartTransOrder;1 C* t4 V0 V6 J* r7 C6 j3 t
                        if @.Destination = void
  x. p7 @! V' u                        then -- no transport order for vehicle @7 c1 _0 z: B4 w. `! m8 Z
                                @.Destination :=# |3 a" N! |& d, ?1 e5 Q; G
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
* j$ L% J; J- ]0 Q4 Q4 Z                                newDirection(@);   * o5 v3 h- h0 d: {8 D
                                if @.Destination /= void then+ w. J+ E' e+ U, W* g- r6 `
                                        @.Destination.NumReservation :=! k  K/ ?3 }# S7 G' L' i
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
' v2 n0 Z0 M$ Z                                end;
  i6 C# i7 b# H7 y* b* ?& m                                @.CurrIcon := "drivingHome";3 P9 x8 l% ~2 X% @$ F
                                @.DrivingHome := true;! O6 D: z0 p" N9 h
                        end;% |- N7 U% O" r) S8 t
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station- H6 V9 ^# H$ s; ~3 ], H
                        part := @.transpOrder;& S/ s3 c! U6 }3 S
                        part.move(@);-- load part
  c' Q; t. c. P0 J                        @.CurrIcon := "load";
8 x( C0 H( {9 d                        GlobalDistObj := part.globDestination;
+ _6 Q: l4 V( e$ j# F                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;( M" x. W0 ]$ n! D$ [9 N& D
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
- w/ W2 w0 e1 C- S' \                        if Row = -1 then -- since 700 r7 x2 }% _4 {: B( u0 O
                                if lan=1 then
. X4 Z7 L+ @) K, B* O; f; O                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
3 j/ x6 b* E5 b7 Q) O7 n5 X                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
$ q$ _) k; X  m1 `9 ?                                else
+ P7 v3 c2 u2 c1 }+ h5 m                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),; t8 o! T- Q) y7 {
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
: h4 U% V7 g1 v* q3 _* F- y+ g2 B                                end;
' [( Q+ {* j. t, B                        else3 _6 f# R6 w. [8 Y; W. c$ R7 y" S
                                @.Destination := assignLObj[1,row];3 o- N3 m( ~/ @* l
                        end;                       
, X4 a' f/ O2 e                        newDirection(@);6 M- `: Y* `. T. S. G
                        @.HasOrder := true;
: g, ^5 y, C! s6 {: c                end;7 B7 R, Z" T6 C
        end;1 C0 @7 h4 ^6 y4 g) d/ E
end;        -- of the method, R% ?" S$ s7 j# Y
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 * ]6 A! Q" s; R" u6 c

& d1 T8 x  c- s) t2 f这是AGV_putin中arrive的method。- N7 ]( x8 _, [5 F# c/ y

' J. q8 k* \: a) y4 K# M& L" w当到达物料速度越高时,这个报警更多,
$ n8 P7 Z6 f; `; j可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
+ F; C0 l0 \, e7 @) s0 \2 `, A程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
2 n- e$ F( s  X4 I* K- @0 G# u$ C# ^9 q9 I$ ^$ O8 p6 f& J0 ?
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
, N6 n0 B9 s- S2 Oif not move() then debug end2 J$ E& @8 i+ ]' @8 A) K8 }% D
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。9 p& p/ q7 T' V6 i# [" e0 Y
plant simulation中的free libraries有AGV模板,3 R- h( O* M( H. ~: L6 @9 P
里面也有案例。) l) h' T( W1 _1 h5 N6 t6 b4 S8 \8 G% q
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
/ t3 Y  N8 G# N5 O! C9 w, d% [
4 o  @( O& a. _: [3 A我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
6 v0 i8 d( A  E9 J/ \/ `0 m' P. [) T0 q% C" n( X% H: ?
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
0 d1 O/ m& z2 S% f" K; f4 M这是AGV_putin中arrive的method。
6 j- m: t# z6 Z% E. ^0 o4 x+ W6 M" Q
4 Z( ?  F* J1 `1 w当到达物料速度越高时,这个报警更多,
. p$ u0 [4 r" J, U- ?
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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