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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'1 y# s1 V1 G% n" w0 G9 w$ X- L  |
*/
2 I9 c1 j/ o% A  i& y. u: Q- gis
. Y0 k( ]- X, M6 ~" a: P        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;# V( E& V. v$ f; X8 I( Y4 ^
do5 d; m# A) Q/ S: Q
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;  G9 |& L# w/ {
        if current = @.Destination -- else return! z0 X7 H3 ]" B9 _) J
        then* G8 O; b* T+ H' |
                @.Destination := void;
- n. `- ?3 k$ o9 f                if @.occupied then
+ T! A9 A/ d) c4 b                        part := @.cont;
" e* [5 v: z  ^/ t1 o                        @.transpOrder := void;
/ A# |2 ]* @! a                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
4 j4 @3 P% Z5 g8 G. `                                @,root.eventcontroller.simTime);
) ~% q9 |* L/ e: L                        @.HasOrder := false;; U" u# i: l# _$ t' Y
                        @.DrivingHome := true;, c/ C* b9 o! h! ?
                        rgManager.tryToStartTransOrder;/ T% K# @% w& @$ f
                        if @.Destination = void3 e. Q6 c# {- Z
                        then -- no transport order for vehicle @! ^* n: D1 B, h1 T
                                @.Destination :=
: h' J6 a" z2 F- u' j! j                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);" M1 V( v0 x% M# B" ?
                                newDirection(@);     k7 n  q1 o8 Z0 k3 s7 R5 w
                                if @.Destination /= void then" B  W! |2 n! p. c
                                        @.Destination.NumReservation :=1 i. Z5 e5 z6 x. j; V( N$ ?
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
2 l' ]7 r: D9 E3 t) k                                end;( X3 m* Y/ P2 c- G+ x
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
& K' ?) m6 E6 J. C2 @                                @.DrivingHome := true;$ }3 S( _. h8 P5 P: y. e# k" _8 K
                        end;
5 f, W# R6 w! n2 q; p                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
( `; K& b  g+ ^/ z+ J' B2 X                        part := @.transpOrder;) {9 E/ r+ s( _6 u8 N+ h1 E
                        part.move(@);-- load part
7 n& j0 _, F  o$ I                        @.CurrIcon := "load";# a& i* n+ w/ L8 |
                        GlobalDistObj := part.globDestination;+ _  y7 T$ O* I1 Q' s
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;; a* c3 ^3 g$ a" S8 X
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);* `: M; B% {% f0 _0 p/ }% m9 I( S: V
                        if Row = -1 then -- since 70
5 n+ T" `) u* X: ?* T, y/ M                                if lan=1 then
9 Y5 t; M$ M; Z& ^                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
- F; i5 H$ p; u+ q* G$ S9 H                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
: p. ~* T  r% L                                else6 k+ C) Q; P; |0 |; b
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
& K4 P+ i7 Z) Z4 T. E                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
5 a1 v3 v$ m  M( [* I" m) v                                end;
) i( {8 X- j# a: Z* }! R8 L                        else! i5 Y: N) H7 \
                                @.Destination := assignLObj[1,row];, A/ k  S2 \9 y8 X4 v
                        end;                        ) O* V" _, a" y: d+ Z6 [9 u& G# P
                        newDirection(@);; c$ I7 O9 }& {  }& U$ E( {8 v
                        @.HasOrder := true;* m. Z  V, y9 ]) r( J5 g
                end;6 j6 @' U6 K7 Z
        end;
( y5 [+ ^1 |, @# {  Cend;        -- of the method, _6 Z6 E* E( \
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
2 `7 }% ~2 w, z& Z2 j2 h4 S% ~
$ v# r! H- }, B1 I. o5 g  v这是AGV_putin中arrive的method。! f5 L6 |6 V' i

  d6 K1 R8 l0 [当到达物料速度越高时,这个报警更多,
% b4 h8 j9 i# d5 S& n9 M0 Z! r! v1 r% E可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。& e, _3 A6 B  e% d
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?; k7 D  o  b1 m2 f* d. ?" m
# [0 e; A) ?' {3 x2 x0 ]! u
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
, H% k+ J6 q) f+ J% D: E& q: S! sif not move() then debug end" g; h" O0 F8 X' \
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
) I; ^- P. d* |. U% lplant simulation中的free libraries有AGV模板,
- _- `3 N. r0 A4 V3 F8 R3 R里面也有案例。  S4 e6 E+ S" x$ e# r
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。( U- @, B$ N/ U

% {" q$ \( ?6 T% a1 ^8 B我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 1 X8 C# e: b5 t* ]& M7 J  z4 k+ z0 \
  u- z9 s+ ^" J& D3 q9 ]1 |* b* K" P
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
: r( x) |' S$ j* @* I" l这是AGV_putin中arrive的method。
2 w; ?$ k* t; F" ]: u
4 w" U# ?& K! P; A! d" W当到达物料速度越高时,这个报警更多,
5 Z8 K' m% U9 z2 P1 D" q
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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