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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
  x' p3 \; L/ Q1 S; A4 Z. W*/& S6 O0 D4 E" F
is
# K3 B# {3 n; i/ J  v1 {9 l" y        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;/ p- X9 x0 S( F  p
do
2 z6 n0 {! e1 }7 K6 ^, s" Q$ |) v3 \2 J& o        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;/ P' x6 T: F* c# g. j
        if current = @.Destination -- else return
2 ]  T4 T9 j8 W0 G        then1 G$ n3 n( l- C5 O2 M5 j+ w! j
                @.Destination := void;# v' L( n5 Y- C) t+ P
                if @.occupied then! C" T& x$ R1 |7 t
                        part := @.cont;5 w; Y) ?  E0 j* j* R
                        @.transpOrder := void;" o# o2 I' W7 d+ Y
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,5 @8 I9 i( N' O( f) V, m
                                @,root.eventcontroller.simTime);4 \* u; B$ k/ }* l0 n! L( t
                        @.HasOrder := false;
& b/ Z0 T  J  d; m                        @.DrivingHome := true;% w/ M+ Z$ m( \/ j
                        rgManager.tryToStartTransOrder;& f, [6 f! C$ ]2 [7 m4 Z
                        if @.Destination = void1 o  C+ r# h+ d6 p1 W
                        then -- no transport order for vehicle @
9 y4 I; H& |6 ~/ ?                                @.Destination :=& _8 c  [/ Y2 S8 m  F
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);0 K8 s$ h: o) ?: o1 W4 R
                                newDirection(@);   - W! |! U" n3 q3 U5 W3 \- x
                                if @.Destination /= void then8 }+ Z. E2 v2 ~. h" X9 y5 K
                                        @.Destination.NumReservation :=
2 f' _, U$ d/ Q4 h( T5 p4 p( s                                        @.Destination.NumReservation + 1;! I2 d$ M7 L! M2 D! I' s
                                end;
4 ]) k; z- Y+ J% [* B% D' C                                @.CurrIcon := "drivingHome";
2 j9 b+ q" F* M1 o7 X, Z! L                                @.DrivingHome := true;
" T5 i. P5 R. l, y                        end;
, j0 f- E! [8 U& p$ Q; q8 l                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station# J( i2 V: [/ D# L  [6 V. E
                        part := @.transpOrder;, `6 ~% v& b7 f* p8 i
                        part.move(@);-- load part
! d; K  K$ V* Z. @4 q7 X: _                        @.CurrIcon := "load";0 F& Y$ J8 Q( K# k7 N) ?. \) h
                        GlobalDistObj := part.globDestination;' k1 F& f6 T$ C( W
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
6 _" O& `7 }: u6 c! d                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
) m9 }/ P8 `( y6 k$ O5 w2 Y6 t6 A                        if Row = -1 then -- since 70
" i% V5 [! ?% O! \                                if lan=1 then
0 F0 |4 f0 m8 C! l- C                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
( n' i8 _0 U3 q# H                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
9 O; y9 D' |" [9 T  `                                else
8 x& T0 b5 a* O8 ]  W3 P                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),3 O4 V- d9 U: D8 n
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                % `8 O2 j  z2 m9 i3 c8 N- E0 l, b
                                end;! ]0 o8 M2 k- g, u- }% L/ X: I1 _
                        else
0 |: B7 w2 p* K# U2 g" ^                                @.Destination := assignLObj[1,row];
: |5 A' {/ Z2 g9 k; S: k                        end;                       
3 L& i5 `- Q; o4 P; x                        newDirection(@);7 i; k  j+ V6 y* J- o
                        @.HasOrder := true;
! z, R- ^, P- N6 A& K$ X                end;
7 B9 E! v1 b: Z1 X& ?        end;9 H; `- C! K1 ], P( d6 M
end;        -- of the method
9 X' ~+ `4 H- L+ z7 j9 i  Z, G
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ' V( L7 u1 W7 o3 n0 H$ o# T6 o
% d3 B( V, }3 v
这是AGV_putin中arrive的method。3 F4 N4 S! c' t3 s" E1 q
$ U: z( D4 V" {& L3 W) h- \
当到达物料速度越高时,这个报警更多,& V* R7 v2 u& M$ x' O. }9 S
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
! U" Y* W" H- D  _/ w4 N程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?/ E# ?8 E2 |6 A& Q9 i, D' T
! Q7 W! d; G( ?
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样" h0 j( z, S1 s4 Z) R% g3 _9 H- [7 [" f
if not move() then debug end/ [; u% y5 s5 l
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
, y4 ?" W: Q8 B+ \plant simulation中的free libraries有AGV模板,  I4 Z8 d: B; G& }
里面也有案例。
' ?* Q/ i6 t7 I5 \. u6 q  S) z我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。" g4 L" S4 ~, h' z
5 N* N$ x( C4 M" H$ z5 W( c
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
6 `5 |0 G# D+ k9 k# Y' u. s8 k. X, l/ v/ a+ ~
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ( B& X; ?+ X0 U( p8 Q+ j
这是AGV_putin中arrive的method。) O7 u6 T, `  o& K- z* O2 L# R

; ?- M4 n5 @& O) L当到达物料速度越高时,这个报警更多,
( T3 ~9 r( x4 t
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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