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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
2 t( V- _) k' l& f% S. I" G*/8 t# w6 q: I9 {' C) w$ H
is
  n! B: H% w& H$ ]$ x) U        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;7 H" @* W# R. C, V: m: e3 ~8 Z2 L
do
; f9 o! R; a$ i" d! r% D7 f+ U        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;9 W; D( N, q. N; [9 D% }3 y0 D* P
        if current = @.Destination -- else return# w* n) X. f. A  q  g
        then4 ?! B2 N' n9 V- d$ I# O
                @.Destination := void;/ J& G2 ?% p$ r  e# Q& V# A! {/ n
                if @.occupied then
+ ?& f( Q  q3 W4 @5 A                        part := @.cont;0 k2 E' c/ L3 V7 Y. j
                        @.transpOrder := void;
# f2 `9 Q( @& r                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
' s! Z9 }& C9 L1 S2 U% S6 E                                @,root.eventcontroller.simTime);0 A4 f3 N+ V. Z% a. Q  E
                        @.HasOrder := false;5 ~" Y9 p7 b6 K# V( t- D
                        @.DrivingHome := true;
, e. ]1 P+ m  @% M* d                        rgManager.tryToStartTransOrder;
6 ]( z2 G; X& @, T7 z                        if @.Destination = void
1 Y' {% {9 y1 R5 ^  I9 \) G, ~, X% r                        then -- no transport order for vehicle @$ d# B8 C' a. `  e0 T
                                @.Destination :=
4 M* A* V: |" j1 J0 K5 z                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);, p3 J8 \" j2 G% }
                                newDirection(@);   * {4 h. b% G+ s1 k  Q4 B# w( s: a
                                if @.Destination /= void then# r2 j4 w% A5 b8 W  P1 q- Q+ h! o8 P- ]
                                        @.Destination.NumReservation :=
7 |5 g. R+ o7 g                                        @.Destination.NumReservation + 1;8 m: H3 t9 Q5 v% g7 k- |- Z9 L
                                end;
. v8 r8 j6 b& h7 \& f2 ?7 r                                @.CurrIcon := "drivingHome";. w( w. A# K& P5 W, k& S; ]% t  N& q
                                @.DrivingHome := true;
8 s+ C6 N, K" C/ h, J6 @  c# j) D3 s                        end;
) Z7 Y# y( B9 v; C                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station) H! k" M- r# q. D
                        part := @.transpOrder;2 l) `$ @9 W- o' Y8 C  ~8 E
                        part.move(@);-- load part
. ~3 a, [) f2 l0 r/ m% ]/ \- O                        @.CurrIcon := "load";: e! U( E  Z+ f+ b. w8 `7 j
                        GlobalDistObj := part.globDestination;! p9 _5 V+ y! {" k
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;' S( K- H4 h0 Z& x7 h# ~
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);; {9 j& D( ^- M+ x0 T
                        if Row = -1 then -- since 70
# }, L' U$ }( l4 S0 W2 e" p3 X: v                                if lan=1 then
8 N" M9 U) x* l6 `                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),% o+ q  v5 y: V% ?" [+ v
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
) S) T# h7 A- U( ?" B$ U5 f  F2 X                                else
+ [% t1 b9 d) d5 ~% j$ q; z/ u! ?1 M                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),: X5 |- t) r) P  |
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
7 \; m0 T3 k& ^1 f* ~4 n                                end;: g# C" y: g6 r1 y6 Y  F
                        else
* M( ]4 N3 b$ c- v0 n! s                                @.Destination := assignLObj[1,row];
2 ^1 |: k+ D5 X6 \* H  h                        end;                        ! ^+ V3 ~/ o& i  u& U  Y
                        newDirection(@);
& Q& ^7 p' @3 E  c/ |; E$ C                        @.HasOrder := true;2 H/ y# \7 r! @! C$ D( B& z
                end;
0 `. [4 X) ]9 e$ N        end;9 D* s! [8 f" F
end;        -- of the method
2 }3 e# w4 M: S6 ?8 A# H5 d/ I
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
" }. S* a4 r0 V/ j% O  N
6 \, F; n# H5 L8 n6 }2 a这是AGV_putin中arrive的method。3 L' L% R, n2 |& I" i

+ ]0 O9 C. U2 O5 m2 `+ \5 m% i当到达物料速度越高时,这个报警更多,# D+ v% t5 L; Q/ N: a
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。9 U; U0 C2 j; z1 k) [' {
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?5 T0 G7 [& ~5 t2 @

, m1 `. }/ p; f0 X6 Y2 I. s  n; l另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样# H; S! ~# U( b9 ]0 j  }" N( T
if not move() then debug end- w8 A9 e# |4 ?0 ^3 m
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。$ ?, ]+ H9 W- ~% ?0 ?! L5 B
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
/ z3 B; ?( x; K+ k里面也有案例。- n# l2 w$ a  t' S  n
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
. O4 Z" V' |! F5 o8 G# B* n9 C$ k/ T5 B4 s# t6 k1 o7 ?
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ; {: S7 Q6 m  l9 ]6 g# Z& Q
; D# X# ?8 d7 }4 Z1 [
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
0 I# c& |$ G) q这是AGV_putin中arrive的method。
) m/ h7 {3 w' V8 n6 N0 }( |$ w0 a2 R6 V  L) G0 l  z4 m6 c
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

; G' _! v0 \9 q另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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