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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
& V2 Y: z2 I) X2 H# u) Y, ~; q*/# E( q2 Y- g4 N9 _8 O
is& p" I* x' h9 ?& }& y0 w
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
1 E' ]4 \  ?" u* y+ y4 d$ Odo
+ _- r1 n  H; k; ?        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
3 ^6 i7 T8 s/ t0 \& q+ G0 |        if current = @.Destination -- else return" g5 c8 X9 M  S0 R; A
        then
4 |9 y( x( T9 V; U2 J                @.Destination := void;
# S4 j4 j6 G; S                if @.occupied then4 h, y: G8 ?1 A
                        part := @.cont;
% `7 v& T8 r6 K% Q$ f1 z4 I' M                        @.transpOrder := void;2 }2 }1 ?3 Q! e( a; `: V3 p$ U+ ]
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
1 D$ I4 I6 ^! w- M! g                                @,root.eventcontroller.simTime);
% t; p2 @' N0 @6 l7 V% D+ g                        @.HasOrder := false;
7 t( j6 k( ]; \- k                        @.DrivingHome := true;5 w6 {7 }( ~1 [% S6 {1 d/ H
                        rgManager.tryToStartTransOrder;; H4 y0 b# g4 l! x3 b  }7 O; _- Y3 S
                        if @.Destination = void
! ^, Z+ T$ Q, ?; E6 Y) r                        then -- no transport order for vehicle @. }; |7 }; }! V0 H
                                @.Destination :=7 j* L! g' i" A/ D3 z" d4 N' j
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
0 f4 [  @* d5 ]: m- r                                newDirection(@);   
$ H% r# q6 K9 E& i4 l                                if @.Destination /= void then' b4 f% b. @% n+ ~
                                        @.Destination.NumReservation :=. A( D; @4 g; x( b
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
8 S, b0 P+ E# h! E- [/ A                                end;
4 R  _# v4 z, p8 j3 J" U0 L                                @.CurrIcon := "drivingHome";- s8 O2 v8 s8 D4 p: Z) e* j
                                @.DrivingHome := true;
! g$ W" I, j4 S+ d/ K, Z/ v                        end;; W4 q: y* u, R6 H1 W& a
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station; t& a" n8 U) r/ J8 h) a
                        part := @.transpOrder;9 v' _3 ?* `' K$ k. v2 O* J$ R1 g
                        part.move(@);-- load part$ U+ U* H' h; U$ }8 `
                        @.CurrIcon := "load";2 [# D5 E# I! z$ j# h
                        GlobalDistObj := part.globDestination;8 {' b" q$ {+ ^, y
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;5 X5 k# ?. F2 F' f
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
3 _: d# a8 V. Z6 g$ n                        if Row = -1 then -- since 70
) Y3 g! e* U* O7 [2 }% y                                if lan=1 then
/ L; @4 p9 F: J- q$ L                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),. K  p( _; S! g  `% [) v+ a! N
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));9 x: t: l) k7 @7 @* ~- E
                                else
4 l8 H1 h( E; K! o6 E4 F                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),, b3 }9 f6 W" j% R
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
( _5 U- G; M  t! e                                end;0 r: N+ Y3 }& B7 D! U( M) c
                        else
" I7 L0 P+ w. v! p$ ~+ u& a                                @.Destination := assignLObj[1,row];0 `; j9 n! K' S5 x9 ]
                        end;                        7 S( q4 \+ Y' e4 @4 I
                        newDirection(@);& Z3 O8 z+ _/ @6 g
                        @.HasOrder := true;6 \* A8 c% @( n! `. \! F
                end;
8 S, _  {# m" m7 {& U  N7 |6 ~; ?        end;# p7 c* E' j9 Q- W. N
end;        -- of the method
1 J% R' u  O0 ^  @! Z; A4 q
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ' u: `+ m0 m( l0 {- j

+ X; {2 s6 B" m; L" D这是AGV_putin中arrive的method。. j$ J  P2 a: p7 ]) K2 V! Q

* @9 G. N- k1 M: }当到达物料速度越高时,这个报警更多,
' z' d# l& Z) ^' E可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
8 s: y; Q+ c- @( P, h- h, e程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
# v. Y! b+ V! ?" [9 C* J. S( D6 S0 I5 y) s2 ^, c' t+ n
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
9 i: O  W, M" Iif not move() then debug end
- H0 e( {8 m0 }" L这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。& ~% ?* V6 n  u" Z; @
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
3 a2 y) d3 d6 `) P9 k里面也有案例。
. F  ^4 @! t; f. f  H$ c我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
4 a) N1 e4 p% T% A
+ y( |% ~( h% }" L+ n6 O; ^% d+ U我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
4 F7 C, v4 h) f5 O9 p2 o! i# _
' T5 ~$ r% w$ [7 Y  w# S7 N' G那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
9 v  {2 Z! D. r/ A  p0 M* b这是AGV_putin中arrive的method。8 F0 @: k( p7 F5 O

2 H- M: d) g( V7 ^# ]9 \当到达物料速度越高时,这个报警更多,

. E, D! ?& P; l! a1 z另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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