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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track') y3 b3 _0 T9 |% w: v( A+ [
*/) S' c3 J( y3 @# o5 M/ C
is
! R# L- P( t* A6 m9 ^) U        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
- q; `* B! C. D: M) S+ xdo
" G, u- e/ V. j+ H) O        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
- ~7 z( e& X  m" V        if current = @.Destination -- else return+ N; q# l- ~0 j
        then/ j0 S, t5 Q3 m- ^$ _% n- X
                @.Destination := void;
6 k$ L' d4 r% }2 G) r+ w" g) z                if @.occupied then
) t% p- |3 c% a, ?1 z  E                        part := @.cont;& o4 J9 M3 R, I* j; p% q
                        @.transpOrder := void;: {+ D$ v. h  ^4 ~
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,/ t8 E1 Q+ s; \9 H8 o+ P
                                @,root.eventcontroller.simTime);
: T1 A2 R4 @. F                        @.HasOrder := false;
8 q9 R/ q2 v1 `                        @.DrivingHome := true;- e# ]& _7 m5 x! ]# v: j  w
                        rgManager.tryToStartTransOrder;' B9 A* E; u6 \4 B- J# U/ x
                        if @.Destination = void
* P2 F  @( a2 o# S5 W  D8 R% `3 e                        then -- no transport order for vehicle @: n" {; _$ g  G1 b8 w# b$ i
                                @.Destination :=
4 _5 W' h. T0 Q/ z                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
4 `4 M; W. l! S0 a' p6 E                                newDirection(@);   , h1 e$ ]) o9 }
                                if @.Destination /= void then
2 ]' N1 y% Y" q9 |) J1 J                                        @.Destination.NumReservation :=
# W3 h+ V2 x, r7 g/ B8 W- P% b                                        @.Destination.NumReservation + 1;
3 q% K& C; _1 E( S4 R                                end;0 c  Y& ?4 t2 f4 p4 _
                                @.CurrIcon := "drivingHome";( s# F1 l4 |6 t* R0 [* `: @0 w9 s
                                @.DrivingHome := true;
' ]; _+ S7 L1 y! h% u( _) S: G- ?                        end;; G! T3 N" b# w; T
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station; f+ B# \; \; L) c+ @; X! m/ e
                        part := @.transpOrder;7 p, b7 j7 P  K
                        part.move(@);-- load part
$ C. K  d( j/ U: O6 ^3 ?2 ]4 c                        @.CurrIcon := "load";; }" J4 t5 z" v) `0 m4 r% p! B
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
2 A' X8 S! G. w3 M5 X% N                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;8 C, A4 g5 w! X( i4 y) g. x. w# j; Q
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
+ x  w) |4 D- v) X* D6 w8 N0 k                        if Row = -1 then -- since 70
: [3 s3 u; @9 [                                if lan=1 then
2 J7 S% F5 l% Q# U( A& a                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
7 j( R2 I# e0 d% O& S                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));% S: [$ q6 P6 Y. E* l+ i* I
                                else! w% n3 h3 I% w" K" a1 ]
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),2 c! I. F0 R# ]( [8 e
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
! O$ I  l+ t9 S1 y# s/ R                                end;
; m8 K) K2 c* p- ]- Z                        else
& u' P/ }8 M* a; R6 g8 e$ g/ E                                @.Destination := assignLObj[1,row];
+ E% i" |0 r; i, k' Q                        end;                       
5 ~* n7 V6 f0 {5 a( Y                        newDirection(@);
5 R3 d0 H, c; I+ H* q                        @.HasOrder := true;
' p1 `6 v6 G4 k" L' x# Q                end;
5 u. m( w0 ]2 D1 v" ^        end;
+ Z! G# v- U0 n, G0 \2 Zend;        -- of the method3 ?7 \4 ~4 B2 P3 L# r4 Y( i2 C3 I
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
  U9 O# M" h% O6 s/ G
) b7 Q* r) @1 d" y$ O这是AGV_putin中arrive的method。
+ ^8 G2 B2 b/ |% U: h0 v- L( c) Z# W( X
当到达物料速度越高时,这个报警更多," V; u; N4 q5 W, K
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
* `0 o$ i0 m: i; _程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
8 G+ s: \3 g6 f9 e1 f) V; s+ ^! r: }: M1 {- ^+ X* P
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样, j2 }6 D/ b/ h3 \
if not move() then debug end
1 y! [, N$ W# ~, ]5 B6 C这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
1 v/ ?. X: j( lplant simulation中的free libraries有AGV模板,5 _) x  q" x* e5 Z' E
里面也有案例。, Q$ w/ y; L) r+ |! c- L( C; g
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。2 L7 G* }2 f" O1 c
% E% e4 s0 A. y& [" m( n1 N8 Q* m4 E* U
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
2 A0 }8 ^; [9 n
' e" F' M  A. n3 K) F那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ' h( C6 n6 {# ]7 M. J" D: \1 E9 A
这是AGV_putin中arrive的method。
& T9 u7 P" y, G7 t' c- _6 I9 ^1 ?* Z1 `3 r' ~
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

# T0 a+ l  O/ |% H7 [9 P4 K7 t另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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