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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
# d5 B- M6 u2 w- \*/6 B' |5 w: }& y! u
is
. x+ f) U/ ?2 p, G        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
1 i' e8 `" t1 h1 kdo
1 w* |4 {3 s' l' c) S        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;1 Q5 L' O$ v* l8 Y% v) V7 s
        if current = @.Destination -- else return
. B. O" \3 ~- c4 M* n  T        then
  ^  U1 N5 g" B+ Q$ T' ?) M- e4 _                @.Destination := void;# i2 Q6 O8 A1 V. K  z0 r
                if @.occupied then. _* G% u( j: }$ ]* W9 U# s' p
                        part := @.cont;
7 q2 U+ |$ k/ c! e- `/ ]+ c' F5 b" G                        @.transpOrder := void;7 W( h( m2 s9 o+ m+ l0 t+ U8 v
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
( ?$ W5 Q6 a% ?5 y                                @,root.eventcontroller.simTime);
$ ~5 h# x7 p3 T, l                        @.HasOrder := false;- X/ ^7 S7 n2 J+ d; d
                        @.DrivingHome := true;
) u' n, S( \8 f) w# A                        rgManager.tryToStartTransOrder;
# O6 _5 k1 n' L& [" D& {                        if @.Destination = void% _6 A# j9 v3 }& C/ M4 c0 \" z
                        then -- no transport order for vehicle @9 x1 V1 m* J! O
                                @.Destination :=& [4 v$ d% y$ C- x( w8 U5 o' c
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);5 J( U" x2 \. O# y4 j/ B5 M
                                newDirection(@);   : q  u/ d- ^# t! n, k- U
                                if @.Destination /= void then
% q  e6 L7 s) e. {2 m1 p* g                                        @.Destination.NumReservation :=; k+ ~" I4 Q+ F
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
! N5 a( m! H& X9 k                                end;
* t! v% r! h% F0 \. |8 c                                @.CurrIcon := "drivingHome";
0 D5 l4 I* A0 p* ~+ t' ?) L                                @.DrivingHome := true;; H% r& U& E. X; z$ X* ?
                        end;
! n4 t  o: N: \                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station  c  k7 t/ o, L9 i9 M4 `+ R$ G
                        part := @.transpOrder;
- _) o' b2 O4 x! z' F! I7 m7 M                        part.move(@);-- load part
) {# h9 c3 n+ R# K$ b2 a6 S                        @.CurrIcon := "load";0 C4 x2 ^: Z  i3 M7 p
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
; d9 H/ h$ W- ?/ I) T                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
' V# l$ D! T; y6 ^3 u& {                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);- C9 S" N, V* h2 n0 _* O
                        if Row = -1 then -- since 70
; f. V) l1 y  i/ I, p$ w: ?                                if lan=1 then' _  R  B# Q! T$ ^6 `
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),7 }0 f. c/ h2 e
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));% ?8 R& P9 C$ z; S
                                else& f/ s8 {. G% @) f5 L
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
7 R6 n/ V- n3 [7 Q0 ^, J3 \9 [6 K0 j                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
( k! d- }8 [7 U8 S; G- L( ?                                end;
& j8 y' z% T$ b7 i: C) a) W9 U- z4 j$ D                        else
' V" \" C0 q+ e9 S* y* P                                @.Destination := assignLObj[1,row];
3 X1 ^4 k5 F% ^  |& V4 B& y# r                        end;                       
' a0 P3 L, Z5 }- t$ w4 Q                        newDirection(@);
  }4 J6 g9 N/ r8 m- ]                        @.HasOrder := true;
( ?1 a$ _+ P2 V- q! d8 J* D5 t- p                end;  ^; _( O1 ~" W$ i
        end;) m" ?- H  K. e/ X& K
end;        -- of the method3 G0 m0 j& {" u9 C. E+ U- |
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ' A/ ~: ]6 P! Y8 |. x
9 C4 w- E2 C4 Q
这是AGV_putin中arrive的method。
" i& `- }* \* ?0 e2 g8 T% @, h4 F0 h  |( U0 @* @# J! P/ r
当到达物料速度越高时,这个报警更多,: x6 H0 E4 \1 F  k, t/ \
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。! D6 W% G3 ?% Q
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
( e- m- t$ s* ^, `
$ L2 l6 u$ ^% |另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
) i( L, K7 X$ |7 B2 N4 Q9 Wif not move() then debug end6 r7 ?4 r  M0 ~+ k; v
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。" t4 W( F  N* M  R
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
5 w$ s& i8 v: S2 P  d; }里面也有案例。
9 N+ Y9 F& d8 t我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。1 Y& r' M) I8 U1 I1 D) {! ]
! j4 ]  v  n$ s6 m: v: ~
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
2 L# @& O* n* |- |7 E  t' b* S  U: O' c9 a! q$ `4 y7 E* l8 h
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
# p+ t2 H: d0 F& ~3 d这是AGV_putin中arrive的method。
& b0 W& m# h1 G$ d7 A2 K
5 C! r7 d& {7 F! S$ W/ u! r当到达物料速度越高时,这个报警更多,

" u" q" |9 Y8 T9 U另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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