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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
- n. O- M4 k9 h' f*/
! Q+ {4 g* ^, D! I- eis
8 j6 W5 A" P- r! e& j8 O        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;7 Q+ `7 G6 O& c; d% y' z
do+ m/ Y6 s8 L6 |( B! z
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
5 J1 |0 |# |# O# l+ ?& L        if current = @.Destination -- else return
% h* j: `$ Y4 p6 b! A5 B        then; Y# A7 B  y" e
                @.Destination := void;0 W+ a1 ^; b* Y5 M
                if @.occupied then4 \$ k4 i& F  }2 c/ q
                        part := @.cont;
& q9 q3 ^' i- N                        @.transpOrder := void;* V- T0 v9 u/ f0 ?6 l
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,! }2 X$ _. K% h$ f1 G$ a; z
                                @,root.eventcontroller.simTime);; k- r5 ]; N9 U* O
                        @.HasOrder := false;2 [4 O1 d* y& Y; `/ Z5 R3 q, t
                        @.DrivingHome := true;/ e# L5 T2 \8 G! n+ E
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
0 `& P$ Z6 d# t  D  H                        if @.Destination = void
- G. k9 b4 d  Y4 f" [9 J                        then -- no transport order for vehicle @
4 E" `( \8 \' u0 L5 Q. N3 J0 x4 C                                @.Destination :=
4 R, q0 h; U) v5 S1 M& F$ t                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);6 [6 M7 X2 X9 i9 ^7 B- _# o. G* d
                                newDirection(@);   
% }/ _, W- ]6 ?6 D) }) f                                if @.Destination /= void then
. C0 t9 W) m; u                                        @.Destination.NumReservation :=
* H6 r( i8 J! @1 p) }                                        @.Destination.NumReservation + 1;+ C5 B- k/ o+ ^- P! \
                                end;
9 R! O  o6 _  K+ @5 g$ n                                @.CurrIcon := "drivingHome";+ G. B7 p& S1 c  `1 [" X
                                @.DrivingHome := true;& O. ~0 X. M+ j' V- h
                        end;
8 n- B5 p: [/ C5 p- R6 ~                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station: Z. g% D$ k; W4 |, A
                        part := @.transpOrder;5 W; W" Z$ v1 T+ K) P
                        part.move(@);-- load part, v, N* N' a8 F6 E
                        @.CurrIcon := "load";
8 y- U3 Y6 w* ~) H( h6 X" j- S                        GlobalDistObj := part.globDestination;$ X* O5 u+ }& R0 }9 r2 H; {9 v' ~
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
* p; k( _+ e& |) M( A                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);' Z& |5 w! @, d
                        if Row = -1 then -- since 70, _: d- g- g( n3 i% ~- W
                                if lan=1 then
" v* T' b) }/ U$ _0 i& t4 U                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),2 v4 f0 g+ t9 c) V" ?/ M
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));# p/ `" z: ^6 P7 R! N$ w
                                else+ v8 Z4 u" S  {. Y$ W: a# y/ U
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
8 C; [8 t6 M5 _) W; k                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                . E  w( H5 n7 l9 H  |7 ~! @
                                end;5 j' f" P1 J8 d. Y* [3 u" X
                        else. ?5 a; }1 ?/ n9 l! q% P5 U
                                @.Destination := assignLObj[1,row];, O6 d0 s+ [  P& F
                        end;                        - R/ c. o, f9 e  F  b3 _+ y% O
                        newDirection(@);
3 o: n9 p, a- J: _7 p: ]4 e                        @.HasOrder := true;4 P+ C0 G1 U1 f1 {* c* M  v
                end;
" J' g- d8 P$ @/ C9 c2 N2 C  [, |        end;
8 r+ c. V; f5 e$ g- ?, f+ N6 _end;        -- of the method
( Z# T% [" I( k) q( F/ t
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
+ e3 q. g! ~. k, \+ U) R; ^& s
6 o3 D: y2 I% \  ?) l0 S这是AGV_putin中arrive的method。
; O) F& q0 J: ?4 J8 w8 \2 _# G* H; R7 \3 b
当到达物料速度越高时,这个报警更多,4 s, S: F* y+ z9 L# z3 l/ |
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
, d! ^; I3 A% J* V' ~6 A程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
7 U( Q. k2 k" \0 l' x! R1 m0 M# o; T2 w+ J# L9 L! H6 Y$ p
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
* W; j9 R2 l8 `) lif not move() then debug end& u! e  E; y# l
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
- ?7 f/ I- U1 a* B8 U  }plant simulation中的free libraries有AGV模板,
, P. O& ], X# X/ J) ~里面也有案例。
$ z( D/ l6 K' J8 E/ g  d) C我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
1 j2 ?7 q& O8 Q9 X( A
* ^( o9 s% _: F! E  W  ?我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
. d% L6 ^5 }+ Y5 \* r- n( K" K
% I9 J' p9 H% S/ T, U  W) n- ^那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 3 X0 \6 R, c- Z) k5 n- q; ^
这是AGV_putin中arrive的method。9 |  M1 K5 S2 D7 p
8 q# z' i  V2 h1 d  k
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
9 _8 t  B+ x2 n# o  R  d) P
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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