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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'2 i# @% ?* ~3 K7 F" Q
*/+ q& F5 A7 `+ \" W8 m3 L
is9 X7 A, _9 ~# B; `. C0 c: d
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
; B5 u9 k4 G6 j" G2 {0 N- ydo$ L$ Z; E# E! g' [$ G
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
- X: Q( I& g' Q/ Q+ z        if current = @.Destination -- else return' ~% P' v  K! [1 z# E8 ?6 d/ c
        then9 H$ ^9 _9 |' a' ]0 f0 U1 Z
                @.Destination := void;
# B% [" E8 F5 Q8 p                if @.occupied then: S: D8 Q3 g, i+ p% A2 h
                        part := @.cont;
* Z0 M* v+ S- R* d5 ^0 |$ a                        @.transpOrder := void;1 `( p2 f5 e9 ^6 O2 x5 v
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
% F+ P5 @) }: ]2 I7 w$ d  y                                @,root.eventcontroller.simTime);
  e4 T9 r' {, h* H+ k* P) {# e                        @.HasOrder := false;% O2 V" X: E8 L) ~, C7 j
                        @.DrivingHome := true;
. a+ x6 S6 F5 c* t5 X  N1 u, s1 R                        rgManager.tryToStartTransOrder;
8 S$ g, s' O" }- }5 _$ I( f                        if @.Destination = void
$ n. R- f: A* L$ U                        then -- no transport order for vehicle @
9 ^3 m% ~3 j- S; e. B  f; N) p  |                                @.Destination :=0 f* u; f" t( l& v* E
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
" r# R( y# W8 b4 [$ ~* [& f6 @# \                                newDirection(@);   6 n. n9 p- x# i9 p1 u& g, Q9 w4 j
                                if @.Destination /= void then$ Q+ j: K9 {8 q+ l3 g9 o+ w
                                        @.Destination.NumReservation :=
# C  Q/ @/ ~! W. y) l3 N% M! w                                        @.Destination.NumReservation + 1;
6 t7 F, W" i. Q$ F$ Z4 h                                end;, T0 b! @* i/ N2 `! O
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
  W, w$ y7 ^+ N4 B                                @.DrivingHome := true;
# [& L2 o+ C' ?$ w9 L                        end;
8 A( z  _4 R0 L7 I                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
" b. @  l- @4 y" }5 }                        part := @.transpOrder;
% n# M6 Y# _3 W' z1 g7 Q. I( j' g% s                        part.move(@);-- load part
/ h  o; K: w; @2 i9 Z                        @.CurrIcon := "load";( D; r% j: k- d" @% b6 J& k/ X* I
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
- s: t: d' F8 L6 v/ b0 f                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
+ a9 }4 U5 _' P                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);0 h( M$ A1 ?* K) b
                        if Row = -1 then -- since 709 u1 R9 \+ ~# z# z0 t
                                if lan=1 then$ A# u4 n& h, t% o* g; D' Q5 C
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
; s# E' L$ a/ j1 @; Y/ u                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
7 W2 P- u$ b' u) v/ e- l                                else
% n: h7 a+ z% e# ?                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),) ~. R- B5 [1 R" X+ C
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
6 ?# n: U1 t9 k+ }' ^5 Z/ d2 {                                end;0 e2 F0 P1 ~3 `3 ]$ l$ t
                        else; {: W  P: ^' \2 X1 A1 O
                                @.Destination := assignLObj[1,row];: V6 |( U$ y  n# ?9 t0 {
                        end;                       
; C' N, S" a' n$ {8 q' k# t1 O/ N. a                        newDirection(@);
2 t1 n/ C3 w; h1 g7 n0 A$ P                        @.HasOrder := true;' o9 ^7 x8 B: N* ?6 H
                end;/ k" [4 f; f9 r
        end;1 w" N8 O  H; U
end;        -- of the method! S0 p. c$ z7 t( b
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
  Y" x" g, [" W$ p0 {, Q  s& a% c4 r' b7 \: i6 `9 A+ ~8 H
这是AGV_putin中arrive的method。* a- p6 c# F( O

6 Q2 Q7 z4 v* ]/ i; S当到达物料速度越高时,这个报警更多,+ X5 q' L, |1 i
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
4 K8 @- \+ {( l程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
+ n4 ]$ d) w4 ?& B  K. U- Z7 `. K2 D3 x% c% a+ O5 G
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
+ E0 _$ X- A- E9 Uif not move() then debug end
& l- {' j+ h3 a, m) M, [4 s这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
6 m$ `% Y9 L/ y) R  Zplant simulation中的free libraries有AGV模板,
+ `1 P% h6 d9 X8 Q里面也有案例。! e9 ]: {- J: A8 X8 m5 Z# H
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
+ x1 ]9 H% @; c' O
3 C* m/ G, q7 \' K我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 * N* z, w6 d/ {" L3 @( W! S

, K  ?1 l0 A( ^- e5 @6 Y那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
: h: d9 i& ]/ K( s这是AGV_putin中arrive的method。  }4 p6 N$ _: A1 i' B
0 ^  f) p( p- `) p: R' i
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
4 ^- S! V2 y( Y6 q2 i. X$ I
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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