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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'7 p0 X7 r6 n- o
*/4 T, |8 `9 _6 p/ n$ ^
is, U. b" z% `6 p' A
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;1 S) ?+ K1 b# s/ K! I2 m
do. H6 u9 m- e# E' H8 }
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
- a5 `/ t8 A# G3 `4 R        if current = @.Destination -- else return7 z  K1 ]4 s3 ]/ y; A
        then+ o- s2 ?( C) j. ~4 ~6 H: f$ {
                @.Destination := void;6 d; }5 a( e! t( f9 ~) |
                if @.occupied then
8 [4 }$ C+ @* W                        part := @.cont;
* j0 v2 D  e/ h9 T+ @5 ]" J                        @.transpOrder := void;
3 z. y) P( I4 S' s; [' x4 M                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,# l7 F6 H; h* [8 [* {# z
                                @,root.eventcontroller.simTime);
5 n, V) P" K/ W" N6 R' T; C+ Z                        @.HasOrder := false;
: z3 L$ l& R- e+ |8 u                        @.DrivingHome := true;' c. I/ C# Q" T- H1 p
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
/ I+ q" ^5 `  p+ ~! A! @1 n                        if @.Destination = void$ X* n6 U4 A' h' \, e0 r, b
                        then -- no transport order for vehicle @
; s! ^1 O0 j" x6 Q. v                                @.Destination :=  ^. k9 h6 r7 b0 R
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
" r' s' X7 o+ l1 L" k& i8 W2 ^                                newDirection(@);   - S! b, T5 I$ g, @$ ?
                                if @.Destination /= void then
% l$ e4 v8 |  O# J0 Z* Q& D% P1 J                                        @.Destination.NumReservation :=
$ h9 D- H/ \) i$ S& J2 y+ X% t5 l" i                                        @.Destination.NumReservation + 1;
' W3 T. S, L, \9 b! l2 t                                end;. G. c& ]6 L$ P$ ^7 K4 \5 c* W
                                @.CurrIcon := "drivingHome";+ @6 T+ L7 o8 S& M0 }& B* t/ @. ]
                                @.DrivingHome := true;
2 u0 a1 H7 K* a+ Z+ z+ e- N                        end;
' [4 |. q, A; `+ G/ `4 }9 e  n9 N7 {                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
7 C0 ]: U) H% V8 P                        part := @.transpOrder;: m5 V, J( g# y( e6 {( G
                        part.move(@);-- load part1 b# e5 h6 X1 _) w
                        @.CurrIcon := "load";' m- w6 j+ O& p% V) @
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
; M- E7 S( B" p                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;, Z: W* [4 e' m2 [! z
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
" d, `7 _3 ~9 @0 N% L, t                        if Row = -1 then -- since 70
9 [$ [# \7 V- J1 }2 d, x                                if lan=1 then
4 `0 m6 s! d/ Q9 R  u                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),0 v) l. p/ f7 ~
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
& D; H9 _1 X3 ?* E/ g$ }/ d& G, M                                else% q7 I- W. j6 N: ?6 J% O
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
2 v6 t7 B4 ]! A; l                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                . _* k9 X) S: l# m# H+ N& C
                                end;8 @7 i& k  D/ J- [
                        else
+ A7 q4 K' @* J+ }8 w                                @.Destination := assignLObj[1,row];% [. J& U; g! L
                        end;                        2 y3 N! j- R! x' k& @% b  T) t7 z5 {+ [2 f
                        newDirection(@);$ J4 v8 R. T! W0 T8 B
                        @.HasOrder := true;
( q  L( e; }: c                end;" x6 z0 h7 F7 D# o
        end;
4 y9 h2 r6 N5 H# nend;        -- of the method, \, q1 n& a; i) \( \
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 2 z% q* N8 ^; D' Z* _$ c

. Z5 W' x, Q1 n4 ?. s2 I. s  B这是AGV_putin中arrive的method。) N- h% y# P2 F9 m% L' B4 u" {

( a) |$ ^) X3 }当到达物料速度越高时,这个报警更多,
8 G  t9 j* Z9 h9 l/ r" q4 d/ {可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
. V, k4 `1 |! J/ g; y4 l8 i& p% a程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
/ W6 n2 Z) Q* O1 f9 A& l. H# y  T. f9 h2 m
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样, h$ B6 `$ N0 ^% b7 f
if not move() then debug end
/ n' I. n  F4 |( x8 @这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
5 t; t+ p# l' B1 p2 E+ |  X# v) oplant simulation中的free libraries有AGV模板,
, j; f( \+ _9 n) {* {5 T8 R里面也有案例。
- A7 P; e, q; d4 D3 ?我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
$ ~9 B: T- O+ i1 w) O) x5 ], ^; r- |* a9 L: I4 G
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 & d: ?1 P' j* W+ F, y7 K. X

% M1 K$ U7 U0 g4 A2 i+ `! k那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 6 ^. L3 y( Z0 x
这是AGV_putin中arrive的method。
9 R6 G* ]3 _% d( H6 f
" i6 y& Q2 y8 a当到达物料速度越高时,这个报警更多,
' U# \' S) q& `$ b$ N
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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