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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'* n/ f0 s9 N) m5 k3 f2 p
*/: P5 V* X7 V0 d8 @& x& }
is
3 h9 o& M( |/ {% y0 R5 l        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
& t! m4 n+ P! Udo8 d3 L! V% I9 j+ b5 `
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;9 r- R; {9 g/ t5 d; E. H. A* ?# m
        if current = @.Destination -- else return
& `' d2 C" B" ^8 Y$ a/ X( V        then5 g9 E3 i. J! `
                @.Destination := void;& X2 s: T. ^0 X2 p! f, C$ t
                if @.occupied then
- ?9 k( R3 e$ K" K                        part := @.cont;) Z9 R( V. G3 l3 u. c9 X! Q& a! I
                        @.transpOrder := void;7 |; R! t, Y1 F. E) r! O
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,8 j% o! H7 F! b& z  @0 u+ Z) J; L1 J
                                @,root.eventcontroller.simTime);
  c$ G' J! d7 b& C+ H" }+ }6 `6 G  b                        @.HasOrder := false;6 E* B, |7 U- O! S7 ~
                        @.DrivingHome := true;
; y" i( G7 C( U3 B, d                        rgManager.tryToStartTransOrder;
% J! p! o9 x8 N6 w* [+ U                        if @.Destination = void
" T- n- c: M3 j, x                        then -- no transport order for vehicle @4 e0 _* p. ?0 l* \
                                @.Destination :=
! ~7 A% O- {9 w8 a' J                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);7 w% _$ x+ U6 ~3 M8 Q
                                newDirection(@);   ( D* ?( Y# u2 p; ?& v+ b9 U0 S
                                if @.Destination /= void then
% {! E; X8 g5 r# M+ x                                        @.Destination.NumReservation :=
! ^& P6 c8 _( m4 c9 F$ [2 U5 z                                        @.Destination.NumReservation + 1;4 s5 D$ }  g0 C) m3 a
                                end;
4 D, l$ j# F  C, R0 ^6 r                                @.CurrIcon := "drivingHome";
2 g+ B5 _5 Y* q8 ^7 \9 H2 _& D                                @.DrivingHome := true;
- v1 @4 i! U, k  j2 c4 g# w                        end;
0 @) g& q) C' J                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station9 F; U/ W: n" h* L7 A4 e
                        part := @.transpOrder;. K+ M  ?$ H- E. Y4 u* k- e" z
                        part.move(@);-- load part: `) D& V3 ~* I! x$ a, Y, N% a4 O
                        @.CurrIcon := "load";
1 `. P5 c7 n. r9 m  I! B                        GlobalDistObj := part.globDestination;
: M, B' d. B9 S% u                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;# n/ C: |+ }( o( r' h( s
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
- v1 D1 J* @1 r- R                        if Row = -1 then -- since 70
: j. ]! }% u& @! G9 A. _  R                                if lan=1 then
0 m0 h2 C. x' c& X4 c  t/ j# O                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
! y& e! }7 E# o9 X                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
7 m6 r* _6 [- {3 O0 ^0 g, T                                else
  ?' h; q( \1 R( P5 Y+ @, R                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),4 W- e  \  @5 H- l8 g3 d
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
; S# Y- l& `, g8 l, G$ v3 D6 D                                end;
! q: s- v" n; L3 [4 w                        else: S) G$ S6 O* u2 D* S
                                @.Destination := assignLObj[1,row];& |7 }9 D1 Z' k& k" z' U; E4 j2 w
                        end;                        : x8 z' e; C0 a, b3 b1 L+ j
                        newDirection(@);
: T% j: E8 `) I; n6 ?4 r+ Q4 {                        @.HasOrder := true;" k/ I0 ]: B+ L% B" f- ?7 J9 \
                end;8 K6 x7 h8 b7 K
        end;& x) B( f& p2 R. s7 H$ J
end;        -- of the method
7 E) P9 A- [- Y9 Q/ i2 h
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
- h4 U, c) n, V0 p% Y7 X" Z  L7 b9 d/ q4 g1 {7 m9 O# O  c$ i
这是AGV_putin中arrive的method。
5 {8 x$ z% M7 q$ Y! g; C4 g! O( R, `& n1 _- M! ~6 [  K
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
; u& M$ G6 `, b: M4 `5 U0 d可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
. g* ^3 G) u+ F程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
7 r' L+ u" S7 ?- G6 D7 _0 o/ {( B, [2 x
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样2 g1 ]/ x. Q5 S7 a6 X% r  p
if not move() then debug end
3 e5 c+ e2 h& E3 n这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
7 m) j6 e' C! b% h) h& W, Eplant simulation中的free libraries有AGV模板,
' o$ b# L! I% y3 o! W: m里面也有案例。
8 Q9 p( `5 w% w9 M3 ?我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
2 I5 p; A9 ?- ], q4 l) v( ~8 n5 z* M
( x: g: @% A, U$ i9 ?/ E我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑   Q) D5 b0 ^; H; }& s

' ^, M# W3 p/ Q) h那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
. |3 X$ b' ?- g2 y这是AGV_putin中arrive的method。3 {; E/ Q: G, u" z7 o! H$ N, c" H, O

) B) F/ K7 r5 n3 Q+ y4 r+ l当到达物料速度越高时,这个报警更多,
6 q: v# r* q9 Q% X
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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