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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
; m$ F$ a: q) b& S: t, ?3 [*/0 d9 l- ~: b- e' i" a# a( u+ r
is! V' z3 ^) s* s- F) G3 k
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
: V& w+ c% ?8 Rdo; W1 @/ ~; l) g  ?, x* P
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;2 t) g+ n' A. i1 \- ?* v" ?
        if current = @.Destination -- else return
# U, @; f: K* O# ~. @        then+ a2 w" c! P& O5 h% k
                @.Destination := void;
0 d5 O9 v0 K; c0 D+ b' P* O: ]                if @.occupied then" h* D5 o& C$ J3 d' R
                        part := @.cont;
$ n4 h9 y( o( G3 v/ h                        @.transpOrder := void;
8 ~. R8 k4 ~* C9 ^$ C) i                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
( s# `6 A) C5 j9 O                                @,root.eventcontroller.simTime);
3 d* c# E  G8 _) O+ f! b+ V                        @.HasOrder := false;
5 Z2 E1 U/ Y. ^' Z* Z" U! Q                        @.DrivingHome := true;* K/ S6 e, z% p; \( b
                        rgManager.tryToStartTransOrder;8 Q6 y$ v8 [( ^! z6 C; q  o
                        if @.Destination = void
& f& i% v, z) U3 b" @+ k                        then -- no transport order for vehicle @
, a9 @: u! H2 L                                @.Destination :=
/ L) e+ o6 A' ~5 O                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);8 G' N' m+ X) s" G3 J' E
                                newDirection(@);   7 t( Q9 M4 d/ b" V
                                if @.Destination /= void then
8 S" j. S; Z) o  t9 l                                        @.Destination.NumReservation :=* a5 `$ ^8 z) z$ l
                                        @.Destination.NumReservation + 1;  N* \- Q" w3 z$ j7 a+ k8 z
                                end;
3 B& f. l4 `  Z* b9 E* K                                @.CurrIcon := "drivingHome";
+ S$ {; T. [2 l" S+ |5 b                                @.DrivingHome := true;
: q0 @* `8 K1 Q+ Q                        end;1 Q: e7 |9 d6 ]9 a
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station' N# I" v; k3 u) q* f; n
                        part := @.transpOrder;" Y2 E- Q2 a% j3 H, [4 q
                        part.move(@);-- load part
3 E" H1 N( ]( w( C& g                        @.CurrIcon := "load";6 c3 w  z" o' u9 z2 f3 ~
                        GlobalDistObj := part.globDestination;9 r8 x5 D; M7 Q& `
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
4 P6 _/ Q( @7 C  v6 G. T                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);9 \1 [" Z' B, r2 a. |2 ~  H- r
                        if Row = -1 then -- since 70
& S0 l& \! o" h5 O7 h1 |                                if lan=1 then0 g1 j% c' K. @' @' \  [
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
9 l) X9 ^* c7 C' X% i7 ^6 p                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
0 a% l' p3 U* R/ W5 W1 K                                else  A1 V( M8 h: O' _8 h
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),: U2 q8 z* w! |6 T
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                . n+ p* M8 J' g) f. X' ?' v
                                end;# }# I' F6 v  V, ]. D* G$ }# l  Z. X
                        else& @9 h- n6 ^- H+ ]+ r8 `1 ^
                                @.Destination := assignLObj[1,row];* a7 g# y$ q/ u6 Y0 }  `7 E, c' u0 T
                        end;                        3 R+ v2 \* X! G) s- F: H
                        newDirection(@);
- t; o$ `' i& g' ?' `2 C                        @.HasOrder := true;' C6 ~9 Q+ f2 m5 y' p
                end;- w, J; ]+ w  y* X: n; g9 T
        end;  E& |1 E# V# Y. O
end;        -- of the method
" ?5 [2 r& t! E# L
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
( r8 G6 p3 f, G( m2 C4 A) q+ t+ z7 N
% j) `1 t7 Z. o" G这是AGV_putin中arrive的method。
; V) X" B: D* n5 J: X% c9 a9 u# [' Y
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 C+ H9 Q) l6 @4 c可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
+ C% i+ Z/ U4 B0 Q7 A; Q* C程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?9 R: z% o) N- O
4 f; ]" d/ q  m& \3 ?) j9 u3 x8 a
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样7 }1 s! a) I  ~. N$ o# d! q2 Y6 Y& ~' U
if not move() then debug end% i7 T/ Y" X1 @4 N+ \
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。- @' q; q! M5 W% o5 Q
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
: G) K2 M3 P& T9 i里面也有案例。
/ S% z! g6 G! q6 h& i2 m, U我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
1 b& }8 j! v; V8 L; |1 c- B2 S! I8 c. u) q9 L5 Q
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 8 v. T- j7 [) Z8 G) ~4 i: U
' ~, x! W6 z7 S/ T9 |
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
( N! k! K: f5 v7 n% _) R这是AGV_putin中arrive的method。
/ K7 C( U4 p3 Y
. L' [$ y$ p- Z/ M6 w当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 v8 a* v/ E7 A; f! v
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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