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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track') g4 @$ r3 _, D5 [6 k' u1 x
*/
7 e# r" \" L: p6 a5 _6 a3 `is3 }4 ?: Z; ~8 o+ h6 W+ Q& Z5 J
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
3 G) M6 j  z. Y& B3 M- {do, H% ?* C0 M" H, \) `
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
/ c' e7 t9 q" ~! S( o) j' D        if current = @.Destination -- else return. l  `7 y6 H2 U! S( R5 q5 _$ e
        then2 |2 e. I. T' D! I1 s2 f" w8 M
                @.Destination := void;. g, L& y( ?  t6 F5 D+ I0 y$ w% P  T
                if @.occupied then
# A! r' K+ S1 a1 }) @' x                        part := @.cont;
  I# r# l( i" d. x                        @.transpOrder := void;% V& P$ d, d8 X, Z* @5 J
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,, s) X0 E+ K  F3 w: B. G9 b
                                @,root.eventcontroller.simTime);
& v9 i- |5 j# Z3 R! i  \* x$ s( g                        @.HasOrder := false;5 w/ v6 T1 _( \% ]' x+ H
                        @.DrivingHome := true;
' R7 N; H# T: |. Z5 l                        rgManager.tryToStartTransOrder;
6 _3 ?7 x) M" ]  @                        if @.Destination = void2 J( ^# `0 I2 f+ I5 K9 e
                        then -- no transport order for vehicle @
" j, Z8 i$ p* m0 Q9 U                                @.Destination :=4 a. O& d1 I  l; y, H4 O/ t; T. C# s) t
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);& ?+ K! f; G2 r% @/ }1 Q! D
                                newDirection(@);   
, C' C' F1 m1 }( Z8 b                                if @.Destination /= void then
/ W) w4 {0 v) C1 R$ Y- i+ l6 K2 h                                        @.Destination.NumReservation :=" P" t7 k; s% _6 o3 ?. s
                                        @.Destination.NumReservation + 1;1 {9 z2 _1 i0 K8 T+ s
                                end;. t( o# X; X% B/ G5 T8 L! ?
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
7 l! U4 _" j/ B                                @.DrivingHome := true;
9 J) E; b. X* @+ C5 }9 O                        end;
2 [* n$ n' v. U8 `* A. z! H# j9 V3 h, [                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
, O5 h$ P4 x, d! r                        part := @.transpOrder;
3 I7 m8 Q- {2 c                        part.move(@);-- load part0 Q$ N8 |' \/ V" f" L
                        @.CurrIcon := "load";
2 y: R/ ]3 n" {! R. P                        GlobalDistObj := part.globDestination;
6 g- I4 p; ~/ c* x& r  \                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;1 D* N, {# @4 R  C: p( n7 W
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
" k/ \4 k! \/ G  w( r3 Q                        if Row = -1 then -- since 708 s; m  ~& Y5 [/ b* }  G
                                if lan=1 then
7 G: ?( Y* ~7 G; N1 A' `                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),' O8 s7 Q" y- r1 \) o" [! V
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
- f0 U/ |& A5 L$ k! u. L5 v; e( x' h                                else7 W! r+ P, `& r) X& d$ D
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),. e/ T% x5 }! j2 u, N9 U1 w
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                9 c* c/ d/ _8 W! ?. A" [! }
                                end;
* C4 |2 l+ U) g3 o% `, n+ B                        else
; d" x3 j1 ~+ x2 V                                @.Destination := assignLObj[1,row];" F0 K6 m. Z& q. t
                        end;                       
1 |) O; J9 M2 |' j6 M1 Y0 u                        newDirection(@);
! }1 W# ~6 b7 x% r6 {1 t5 A                        @.HasOrder := true;
9 j& K' [# [# @& n3 S                end;' _& e3 s! H( k1 g
        end;
' s6 v8 C6 n# d  o8 @: H7 vend;        -- of the method. n) ?9 n( P. M! P$ ]( j- i- C
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
5 g& `% e8 C1 @( P1 D' ?  u; P) ?8 b/ w' v0 h2 N0 U4 i" E
这是AGV_putin中arrive的method。
* p- x( i5 c! F3 F6 h# z2 H% V, L& |& O* r; j; e$ w
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
1 c# _7 K( x, K: I. |可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
. P& c4 k+ X- U8 E程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?  s) z' H4 I* ~
9 Z9 x: ?0 V! C0 Z" A# W6 t
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
. w7 P+ G1 J5 X5 h0 ]5 ?6 U1 \if not move() then debug end; n) c" s* c7 Z! ~$ |
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。1 b" P7 u* o& A" I
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
# w0 I8 d- B- e! E) u0 y, T' H$ Y里面也有案例。
, G+ y9 ^* A3 c( N* J我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。( g2 b9 ]5 g( O$ l" a$ v( Z
) x' Y. r5 d" a5 ?! s* J  U  L
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
  J! y* R: g6 [. _* E" k$ a  ^: {- t. j+ p  h7 s
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
: K  ^) M0 W! G这是AGV_putin中arrive的method。0 J; U. h8 n5 Y1 l" X: @

3 b0 V  Q  ]6 `- A, n, s, I) |4 T& i- `当到达物料速度越高时,这个报警更多,

  E9 K0 {# `+ |# @另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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