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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
% P" Z$ X, [; m. _0 y$ R% T*/* c& s! b: t' i- A
is( s  T( e: p3 @& o
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
' J0 n  e% Z5 C- m" Vdo
+ j# f! x& F" r' t  k, Z6 F        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;/ b/ y: Q% H! m% }$ B' c# S4 a
        if current = @.Destination -- else return$ F! Q/ C% h+ ?, b1 z% Y, X2 W
        then
2 C- R. J- v! Y+ `) I: b. A7 G: h( {                @.Destination := void;) M9 G/ ^+ s* [  \! ]; x5 J' b
                if @.occupied then
2 ]1 g+ Q2 y4 U" c! X% ]                        part := @.cont;
) w# k' p3 d" @' n                        @.transpOrder := void;* X) v( Z% n# I6 O
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,7 M- N' N7 ^/ I: E4 ~  i6 I9 X" h
                                @,root.eventcontroller.simTime);
& u# O, c' A3 d( B, C                        @.HasOrder := false;: w) v2 L& }( g) [2 n- _8 N
                        @.DrivingHome := true;' K4 m% W, F1 r
                        rgManager.tryToStartTransOrder;, N9 h7 `- v+ ?/ A* ?
                        if @.Destination = void  x% T7 Y" p5 K7 y4 J
                        then -- no transport order for vehicle @
$ P" M$ \) J/ x( K) k. }                                @.Destination :=
& e; J1 {" h+ r7 i+ R                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);" N3 t: e; e+ k+ P% G
                                newDirection(@);   
# V8 M& u# i( L8 M                                if @.Destination /= void then
& X% \' O& V& n1 ^& O                                        @.Destination.NumReservation :=
9 z( k* ^# G+ h3 l% X- f) r9 m. \                                        @.Destination.NumReservation + 1;
7 f% l2 d6 _# S4 o9 @                                end;
6 d* C/ ]/ r: C0 h                                @.CurrIcon := "drivingHome";. k4 x3 W' z" [, L* Y" S
                                @.DrivingHome := true;
4 G3 a' n( V! i# y) E7 f                        end;
6 s. D- ~' T7 x. J$ X' z! X                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
3 z9 E; |: v5 w                        part := @.transpOrder;
0 w0 |, Y/ f' E, @% m6 \                        part.move(@);-- load part
8 q7 t3 d# U3 C                        @.CurrIcon := "load";
6 {3 V- E6 I$ M! M( l                        GlobalDistObj := part.globDestination;! J$ w1 f( j, K& t2 t" n
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;( ~% T9 k, ]2 M  [
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
: A- K, k3 r  J, B# N6 s% C) `' V                        if Row = -1 then -- since 70
6 j2 D! w9 p, g7 x7 R1 U' i                                if lan=1 then  v/ \( f2 e6 X2 |' C
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),) E5 O& f9 e# M3 K7 j
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));, h5 Q5 G" `4 e, g7 B/ I. q, c
                                else
$ B- j, Z) Y: O% J& q1 Z# S                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),8 b+ s- N8 L5 G( y( y8 t3 \. L
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                0 M- B" J+ j! N
                                end;
0 _  B9 b6 \( e% J8 |% O4 ?                        else: _* d6 H7 N; m% b( f7 Q: [6 H4 O
                                @.Destination := assignLObj[1,row];7 I- m& Z6 j! A( X
                        end;                       
; X0 Z- A2 p7 K- ?                        newDirection(@);
: l5 ?0 t2 U% x. S+ q: N                        @.HasOrder := true;1 H" \1 c! c: D2 B$ a) O: `3 m
                end;
1 F6 K; Y5 A8 o8 m" l4 O( X        end;
5 M- O! K' f! ^$ |+ n$ m* Y9 Z! v% yend;        -- of the method
* M+ _0 ^8 ^# k2 v' f5 Y
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 2 g8 L: Q9 @4 E* Q. Y1 L

9 |" n/ Y, O, e; `1 ~. r1 H: [0 K这是AGV_putin中arrive的method。
: v. e/ e( @. T$ M
! k1 t% h6 O4 k# ^# w- W当到达物料速度越高时,这个报警更多,0 h) |8 v! Q9 F1 F5 ?, @1 m9 ]
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
6 |9 ~$ D4 ^% a$ j5 b6 E7 B7 f0 t* g程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
0 I( Z0 H4 T# w4 W  q% O: m# ?( o% D  ~
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
0 u! }! _! r1 n" _' Mif not move() then debug end
- |5 [7 r% b4 O, T! o& F6 {这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。5 R# ~: v/ N6 F
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
& f) d2 J5 R! m, g# C' j, `' G1 y里面也有案例。7 D# V" f/ N( P( r/ d
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
7 f1 Z2 D5 ?8 b, t9 n& S! w" }6 u+ B* f* G+ ~6 |! Y
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
. W) U) Z. S1 B* {3 D( u1 P3 q& {/ i* X5 f- m! I/ l
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 + `/ p* W/ j8 S% O, `9 e
这是AGV_putin中arrive的method。2 s% ~! v- w# W0 u

" Y) C( p2 e" M& A当到达物料速度越高时,这个报警更多,
5 x/ t+ o: d/ o1 v
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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