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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track') Q+ A4 d% d$ \* C* l- U
*/& a$ P0 Q" p% l! C. ^; S3 B$ [
is$ }0 V, ]8 R7 _* W* p: z3 {
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
- F$ a* k- i' |  Qdo
/ S2 C# d8 p7 K5 u& H9 r, j! ]        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;, g! o) }' O& S# c# p
        if current = @.Destination -- else return
8 X+ {2 Z$ T% {! m; P% s* e$ V% z        then+ c4 u9 K; ]# S* g  J
                @.Destination := void;
( ~; [- L0 N: r+ {! i                if @.occupied then; b0 c+ I: T6 G
                        part := @.cont;3 l: ?9 R' P$ O7 k5 o
                        @.transpOrder := void;
# d9 o: J! j- z                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
! [2 n, z, Q% I3 \( Y3 ]4 I                                @,root.eventcontroller.simTime);) ~% U$ V( [* X& n! V3 W- n2 {
                        @.HasOrder := false;
6 L$ p; J# e$ f+ S/ \- Y* I                        @.DrivingHome := true;6 s% p5 Z. o# b# Y# N3 Z0 J2 G
                        rgManager.tryToStartTransOrder;/ X: T9 _4 f3 c
                        if @.Destination = void
6 c0 R! Q1 h$ C% ?                        then -- no transport order for vehicle @
# U+ K# X' Y8 B0 k% U) o4 H                                @.Destination :=! F  C+ A9 p' |
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);( v7 d! F4 z* y4 y( h" ]# B- h, ]
                                newDirection(@);   
7 N, O/ ?7 e& L6 E7 H3 l                                if @.Destination /= void then
, M$ M: S9 f& G+ Q+ a6 A6 Z                                        @.Destination.NumReservation :=' i6 Z1 P) x3 E1 \: P' z
                                        @.Destination.NumReservation + 1;3 f+ J  ~2 Q! L$ I2 i5 ]6 k
                                end;( m3 F$ T7 B2 {
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
* y4 O- B# X$ o7 `, ~0 G. m                                @.DrivingHome := true;  J$ D6 l* W6 i% w8 L9 j
                        end;
7 b+ ]& c7 y; z& K* h                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station3 B; y+ Q4 ^1 F) U1 [
                        part := @.transpOrder;
! j* _) ?$ \6 ~% c& B7 [9 u                        part.move(@);-- load part
8 ?9 T& L6 a- M3 Q3 z6 A                        @.CurrIcon := "load";
" S. W" Y% y- q. x0 ?+ c; t                        GlobalDistObj := part.globDestination;5 i1 O/ E  K1 R2 G  r4 h. v
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
7 j& {) N* i6 y. c3 N4 M                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
! `8 C! B* v4 t# }. F                        if Row = -1 then -- since 70
' N9 M3 F+ q4 K/ q  \3 m                                if lan=1 then0 E' w" f3 ~) N# v3 X% s! }
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),# w4 i4 y! b1 r) W* i- Y
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
& T9 C! N1 f+ M7 ~+ F; S                                else
7 O+ b1 U3 p% {( C                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
) F7 G2 s  E, c9 d* m3 F$ ~' T4 j                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
0 G9 v' P$ t1 S' `+ H# H2 v$ ?                                end;
, B# j* `! I8 |# R9 U                        else
0 O1 f6 F3 E3 H" s/ K) I; J                                @.Destination := assignLObj[1,row];
5 P# U$ M# V/ G                        end;                        " h0 c5 H% B) u0 J
                        newDirection(@);) x8 l& `/ L/ {3 z4 M3 P& u) h& G
                        @.HasOrder := true;# {1 _' _! H' E* }; Q$ r  }
                end;
& G1 ?) F& B- _5 Y        end;
& t9 J* D7 }, B. V/ _9 F" hend;        -- of the method  s2 E$ o: _. Q9 Q) ~# U
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ) D" B5 z' k9 A+ Z4 j6 D) [3 d8 i
' @' v1 T8 ?' m+ }
这是AGV_putin中arrive的method。
' ]; z8 ]5 c5 K% O" n0 j! `2 H( H& K* r4 s3 s) w/ }" a2 f0 }0 D
当到达物料速度越高时,这个报警更多,4 D' F5 h6 K  N4 y$ }; E. C9 n- t
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。# Y% p) }; g6 Q  o+ N9 I; G7 v
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
9 J; @  l  |' R. p! J# _( R8 o. q" J. _8 I
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
# e, F1 u" m4 G5 R9 u, Fif not move() then debug end+ h2 }( e8 D) X! f- E+ u' p, W' \' c
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。/ F* K, `. O" E& f  a4 N2 T. D
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
& \) a4 z5 D7 Z) W% x8 @2 S里面也有案例。
& d/ l' A/ t% j( ~& s# m3 _我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
4 b1 O$ X- S- v' j/ a# o8 s5 A& c- p; b2 [9 y" [" R3 a9 ]
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
6 r: W7 M, I7 ~" j# ^" d' s' O2 X3 V' ?5 E6 ?
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
3 e& f. x  r6 x5 P  ]0 i这是AGV_putin中arrive的method。' T( @& c% K8 P# J6 M% E. \8 t- ~

( d9 {$ F% j2 X2 e当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 R' ]1 i& T6 r/ r0 ?* j' Z' B" J& T
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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