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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'' I1 J/ k) F8 ^' i3 F& @$ j
*/
  u+ U  V% `7 m' q) Zis
* a* b+ i% j( G, T8 `8 w5 f' f) d        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;8 f, n* o" ?5 u2 H
do
/ ^$ M" b+ r" j. C        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;! a  V( J6 @; V$ e) V
        if current = @.Destination -- else return: w) t3 C9 L; a( X. \
        then+ x: M7 b+ |! A
                @.Destination := void;$ z' U- ?! a* d
                if @.occupied then
$ U% P$ g) p  v3 L; F7 {+ _' x                        part := @.cont;
/ N3 H) M* o' B                        @.transpOrder := void;3 {1 B4 U+ b$ X
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
' e) e# x2 Z8 k5 C& b- d: _4 m                                @,root.eventcontroller.simTime);
* [  P* T/ h3 ?3 K& f6 M( r                        @.HasOrder := false;
$ m5 l0 p( Z0 z5 k* J                        @.DrivingHome := true;
2 [: |9 ]- Z) [4 H2 W6 c% L                        rgManager.tryToStartTransOrder;
* q8 d$ d6 t/ W1 p; u1 g                        if @.Destination = void
2 |" P* u8 h7 Y8 T& P0 S6 T. M                        then -- no transport order for vehicle @
4 F; |( |+ j$ I( L* L                                @.Destination :=
" r+ k6 Y: ]& L+ K9 H2 ?                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);1 _. `: T" `$ I
                                newDirection(@);   
- a) X! F& t4 y+ b: {) _: F# c                                if @.Destination /= void then7 [/ F4 X" H- Z4 m# ^
                                        @.Destination.NumReservation :=
  l; ?; J+ o9 P# g7 g                                        @.Destination.NumReservation + 1;
+ P% r* }" J1 I1 W, i3 I5 c                                end;; c' N6 B* b9 A! L
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
/ n& q. }  K2 s3 g+ o! ^$ h% G                                @.DrivingHome := true;
) d2 j; F5 B* o# b8 |: d0 p$ Z5 m% ^) P                        end;
/ r  V9 T/ y7 C) p8 q                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
3 K% a8 o- X0 s! S                        part := @.transpOrder;2 d1 G& R* v  I$ E1 p+ z
                        part.move(@);-- load part- S* Z, [. F$ Q& u; S# G
                        @.CurrIcon := "load";
+ b2 v9 l. x1 M9 H( E                        GlobalDistObj := part.globDestination;) Z- j; q; o; [* p- |- O
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
" G% g# ]3 L6 e1 d5 j$ ?                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
& I/ F- P' i" Q, p% D% E" w0 z                        if Row = -1 then -- since 70
( n7 [4 Q7 ^9 B- e! Z/ ^) u2 y6 @                                if lan=1 then/ p( I0 y3 I; b- o2 i9 @
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
6 j0 x* ?) r) D, Z; u4 f                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));3 j5 k( h/ F0 M3 X8 e
                                else9 e8 s9 K$ O  R  u8 y
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
3 m* [6 g* U% j: L                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
+ H5 V' _% g8 c/ D4 c                                end;. W5 I& @! ^# R- B, I) }
                        else: X! F0 |& F1 y  d8 R8 w/ g1 w& _
                                @.Destination := assignLObj[1,row];& I! [7 j( G. G4 z0 G
                        end;                       
% t3 p, U; q) {( `! y  c5 r. T                        newDirection(@);
! p9 [/ P4 d" h; F. m# A. F7 ]. t                        @.HasOrder := true;
- ^) D) @) D* r                end;
: F, o) j6 ]! h% r' }: p        end;
: u6 b/ ?  R6 ~' c7 y( Nend;        -- of the method
8 s" ~$ {. R" E) F
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
0 h9 z0 b) J# [1 T$ B9 t/ s9 y- X9 x
7 o) b& `' b: T; ~# U# C* I; A这是AGV_putin中arrive的method。
% m/ e. T. c2 n( H; K
4 v$ t! I- e# g0 N! G0 |! v, N当到达物料速度越高时,这个报警更多,% Y. n* P6 c# ]
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。5 F. U% V& N' u! k9 w
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
- d; h% q) R+ ?4 s
; X0 {, D$ k1 R* ~+ z" @另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
9 W$ _6 g. w- E) J  @, C; [- aif not move() then debug end
. g9 P, |# H5 Q5 A0 a! ]  x0 B这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
! ]/ z+ V- ]; F1 i- h) y# q1 Uplant simulation中的free libraries有AGV模板,6 b1 c3 @8 {- r0 @2 b1 U4 D7 C  }
里面也有案例。9 }1 k* g% B( @3 f, X
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
' F, @8 S* X8 b7 y, f9 t6 L( ~0 m( y0 X3 D; i" T
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
9 a: Z% r4 u- X
: E9 q( B0 Y& n9 n那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
! n; h! S4 d, g1 M5 _7 q) M) X这是AGV_putin中arrive的method。
: I1 n1 F! h2 f1 z
, \3 e- l! C: c- a8 G. a6 [5 u当到达物料速度越高时,这个报警更多,

% |! ~) y7 n" Q3 g另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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