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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
( ]5 [/ Z8 B8 }$ X*/
8 H# ^8 h0 a& T- D  U+ _is, O9 E9 {1 E1 K/ I. r
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;8 ]8 A0 p; D" I& L; s
do% j* I8 R9 B  A' R
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;" W  ~0 J& q5 Z" g: ~& G) j, t9 \$ \
        if current = @.Destination -- else return
) C1 m3 \4 d0 f; [        then
  E% O" E+ U: j$ u                @.Destination := void;; H6 e4 I/ T  s$ s* }8 t% g
                if @.occupied then
/ |  v) j) Z  P1 w* Z/ G, Y                        part := @.cont;& {9 v2 a  z' o: G5 C
                        @.transpOrder := void;
$ f* K& I  m6 P! c- s7 e& _                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
4 i& n  y1 [& V+ ]- u6 P- |$ \                                @,root.eventcontroller.simTime);" V, E0 z$ |3 O) d8 F2 Y, e4 m
                        @.HasOrder := false;
, B2 Q8 P8 H% B! [3 J                        @.DrivingHome := true;5 R' g& c0 h0 d
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
  }- r9 O: U1 S; @6 q# x                        if @.Destination = void4 w8 b1 c; f1 R8 n9 L. @$ T, @
                        then -- no transport order for vehicle @
4 s4 V3 D6 r$ D. _; q: o) m                                @.Destination :=1 p" t7 D8 y8 x( ^' t3 L
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);& E' ^* k9 K3 u0 k2 G* E
                                newDirection(@);   
, A2 ?+ c* A& O                                if @.Destination /= void then
" u) k) d8 K" j+ _/ _                                        @.Destination.NumReservation :=
' b* S5 {4 @4 R4 a9 S3 `                                        @.Destination.NumReservation + 1;
- J. \8 o" Q6 a& s" H                                end;
0 E. F# I, v  e( \; b, |" v                                @.CurrIcon := "drivingHome";% C" p5 }, K1 U0 [9 g
                                @.DrivingHome := true;
9 I& n8 F+ |" g% h! ]                        end;
  O3 @% `5 T' F; ^8 n                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station$ N  m1 F9 a6 D: x( Y
                        part := @.transpOrder;
, G- B( q  A9 e! y% [* Q+ q                        part.move(@);-- load part
$ y' [! r3 a9 c4 c7 i3 Z+ a) B7 }                        @.CurrIcon := "load";
" R( e0 i7 ~8 E' {& D- H1 F8 F                        GlobalDistObj := part.globDestination;- K! x9 P; c) c1 |
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;% x+ K4 x+ o8 ?$ k' z1 v$ S
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
5 b! k  {' V* b! n                        if Row = -1 then -- since 70
: X8 s8 t! [1 W$ E5 f                                if lan=1 then# r: w/ v; g4 Z& Q
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
" X# o* Y0 j/ U. t2 c; n                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
) T7 q1 o9 F! H3 u% ]% f0 G                                else
6 P6 w% N3 y. B                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),2 M7 M4 ]: q, j3 N3 L! W
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ! }, h4 u9 W2 ?  F* V; E
                                end;
: f4 d  n; Q) ^' Z1 z                        else4 O% C8 N' G6 B. x% Z/ s$ h0 |
                                @.Destination := assignLObj[1,row];; Z, [: @1 G, N% z7 \
                        end;                        8 M+ Q% D0 ?$ d* V4 n
                        newDirection(@);
/ ]5 J! J+ z  _$ O- M                        @.HasOrder := true;
- O% ?* C; x8 m4 g, `% }0 v                end;& @1 _, C! p3 k* d, h2 m( W$ Y
        end;
0 Q5 d5 I5 e8 E5 F. fend;        -- of the method, R( t2 O6 ^7 m) ?8 D& ~  Y0 `+ v8 _
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 . y0 W$ V2 B9 D/ g# S
+ y, o( [' Q. ~
这是AGV_putin中arrive的method。
+ G* f8 b5 ~4 Y; S# D( C$ e, K
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
* L% _1 T& l2 D5 j: D# V4 n; e  G( V可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
: y# j; T  B! q1 Q. M程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?0 W; c- s+ \5 l. a' f6 M4 j
1 }1 |6 p# E" o' V" E6 K
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样0 x: N: A" }# i+ F' u
if not move() then debug end
- S+ m6 W' y. w9 [, @4 Z7 v# f这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。% }6 C0 Y( t9 ]* _& E0 d# s* y
plant simulation中的free libraries有AGV模板," N5 s5 C) a: v1 t5 Y: V4 A
里面也有案例。
) ~+ p5 m- b3 o3 A. o" v我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
# q0 \" R/ j4 Q. b$ q/ N3 \9 @6 P9 n0 K; ?2 x7 A8 y5 w. s' m
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
. _; I! A! ?) o% j+ u9 b. R2 o0 r# y/ C
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 2 @6 X1 E0 I8 k( l
这是AGV_putin中arrive的method。. W* W  @% [% H% F
# p) H5 Q) R( T$ C' d0 s2 _
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
$ v  y4 p4 ~# m& Y  Y2 W' c  {
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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