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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
% N# k/ S0 |/ K8 P% G6 P*/$ E& a% M2 M9 `- L) h+ D* }
is' s2 G* u6 X. ?4 R3 Q7 C
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;: S# o8 b% s* ?& r' P9 E
do/ M+ _% W" a: W$ p9 T: L% R
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
1 R! x3 B2 R# C/ F  [+ O$ F        if current = @.Destination -- else return. w2 c. }/ d) @% Z  J/ b
        then
5 g+ p9 Y' ~8 s  t; ^3 z                @.Destination := void;
8 @: h. P* f, _                if @.occupied then& Q) X$ z, w6 V1 r8 l; H
                        part := @.cont;
4 G% J. m. [6 X9 Z! ~5 Q# q6 _                        @.transpOrder := void;
, _- g# z; E9 y4 f                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,8 h; L9 u, I7 W7 t
                                @,root.eventcontroller.simTime);
; O8 V* ~6 q/ e9 u4 V- z                        @.HasOrder := false;
: |9 e' k% `0 I6 U; A6 O0 e" i, J                        @.DrivingHome := true;
( S) s' Q- h% _5 D/ e6 m$ {$ y                        rgManager.tryToStartTransOrder;
8 Z5 F% z( P1 G5 `2 M                        if @.Destination = void5 @: k0 f6 B; J  h, n/ B
                        then -- no transport order for vehicle @* r" T8 {. c& c! A; n! L2 p. D' B! g* \
                                @.Destination :=* X+ h; q- ?( P- X
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);4 J1 l, O/ F; c, y6 k/ a
                                newDirection(@);   
& d7 q' Q% X1 B% T% T2 p( X) S                                if @.Destination /= void then5 g0 v: G" n/ `! A. n
                                        @.Destination.NumReservation :=' Z# Z1 U$ g! V  P. j! R$ k
                                        @.Destination.NumReservation + 1;  c0 u' {, M6 A% a4 L7 }4 Q4 T
                                end;) i- [2 a: _. q
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
& y, v. G7 L1 i) N) A" [                                @.DrivingHome := true;4 |+ j! f+ X! R3 V
                        end;6 z; ~; X$ R0 W$ d* C: m
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
2 N+ n2 H! w. h" s3 H% G                        part := @.transpOrder;
1 e% F* s" Z8 J                        part.move(@);-- load part
0 V- V4 @" w. ^& {* K                        @.CurrIcon := "load";( X) k) l* }% H6 @. l3 z; `
                        GlobalDistObj := part.globDestination;( F# i9 s* _! X! z% D  W
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
4 j. l  v1 I6 S% X1 k                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);: T( u( u6 J7 l
                        if Row = -1 then -- since 70% @3 j2 y7 N6 ?$ s' E; j$ w$ z" \- f5 z
                                if lan=1 then, {+ R% ?8 g" g- k$ E: b- y
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),% z; w& F/ M* {! R
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
0 o) B2 ]& K  X# B" Y* u3 c' P                                else* o" ?5 s  Z; _. M
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
' P0 F8 U* ?& P. a: [6 J                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                  R7 x6 }; e, A9 G' M
                                end;
! j; O- P5 ~; K! g. Z& r* L/ i                        else
3 Y! ~8 L  U7 P0 C+ w                                @.Destination := assignLObj[1,row];
9 L' R5 M$ k! l; Q- S( H. k                        end;                        5 t1 N! C. N( R/ ~
                        newDirection(@);
+ ~2 X- n( c1 d; S                        @.HasOrder := true;
. L+ v' w. U  C9 U                end;
4 T7 T6 R  a% H: _        end;
, e. Q) V+ v% e8 \3 Lend;        -- of the method
' U6 c6 T8 r/ g+ b( r* C
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 # T! K; n: E6 @9 k  ~! \

. T) M1 e4 v2 D% B) T这是AGV_putin中arrive的method。
9 S1 Z. ~# Y( k# s& D8 u% ^
9 J9 s0 M, c5 l' T5 m当到达物料速度越高时,这个报警更多,
' U, g3 H& _) j; r  c$ g可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
3 Y: O) R! V+ F' B程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
, b, d2 H1 d" g" R7 U$ U- W5 Q' W- }  I
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
# ~+ t6 x" J% x: Zif not move() then debug end
9 I: A$ c5 M- K6 A$ k0 `这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。" p- J$ U" K9 S$ q4 k0 F6 @
plant simulation中的free libraries有AGV模板,' Z9 o/ W/ \) s4 L& ~/ I3 H% M
里面也有案例。
- c$ {6 W* _- r6 l' B我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
  t' \1 o2 \1 n+ l5 f3 R
1 j1 q3 O2 @9 {2 h/ ~- ~! h) S我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ( U$ m2 K0 ^0 n- ]( a( _) b, i
% J) E% \* Y: D, I. S1 N( q* f3 u
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
, s: y  {4 R; G! w. t& n这是AGV_putin中arrive的method。
- ]# q0 A0 e' @8 G; @3 K, ?2 L5 ]4 r  P9 j' s" P. T
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
& P7 Z7 L* z' ^' S8 ]/ }& E
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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