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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
) h) }: f# o* Z$ v; j( m$ L* S, i*/
% I+ ?+ p+ g6 R8 A3 p: v9 u- z9 U, D% Wis. j4 Z  O+ F8 T( e, X7 ?
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;2 n7 Y; U* X9 `; C+ L( L% v
do
! v$ r) f9 j8 X5 L        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
/ |- G2 S+ I6 [! i& ?" m. e7 n% g+ n  G/ A        if current = @.Destination -- else return- F) U! h, W8 ]$ J' V2 M7 ~0 c
        then
7 w) K* `: h/ |, C3 b                @.Destination := void;2 O! Y1 F# n" L6 \7 I1 _' h3 C- V0 E
                if @.occupied then9 {9 \# m" G- X; q
                        part := @.cont;
0 |! r/ d8 s0 x6 Z0 h                        @.transpOrder := void;! {0 |$ l% G+ z" h% D6 G; c* U
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
6 n4 A+ k1 t, ~# v- c4 a0 P1 ]5 X                                @,root.eventcontroller.simTime);
2 u- ^/ F7 ~' j) b0 C                        @.HasOrder := false;
' B$ |5 e- _8 ~6 E- R! a                        @.DrivingHome := true;
" ^- B8 P* k+ E% v* S4 ^! \' G                        rgManager.tryToStartTransOrder;
5 K. i6 b- z7 o3 O/ Y                        if @.Destination = void0 ^) E/ ]$ M! l! X' o/ N' N% x
                        then -- no transport order for vehicle @7 ?. ]0 F. w, [9 Y
                                @.Destination :=
( d6 K& t3 t% p6 A9 z                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);6 x* g8 h1 y7 i3 D$ G7 j+ J2 G
                                newDirection(@);   
  s& [, A/ l" A4 D" j, X                                if @.Destination /= void then
/ G& W8 d6 B) A6 x: I5 D3 F" U                                        @.Destination.NumReservation :=* E( k% H+ R/ ^0 {9 W% v
                                        @.Destination.NumReservation + 1;5 F7 y0 W3 f; h+ x) H! m; E1 Y
                                end;5 X( @. A8 `! V1 D0 o
                                @.CurrIcon := "drivingHome";2 h2 G$ R4 e$ F$ u) p
                                @.DrivingHome := true;1 V8 X- g# y* |* F% j
                        end;
$ [; E" X1 U4 d( p% X( g                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
5 S  U, a! m/ x) J                        part := @.transpOrder;! l7 o; U  P) ]7 O+ s! I$ C
                        part.move(@);-- load part
% W0 W+ Q) a5 p" ^$ c                        @.CurrIcon := "load";/ m: ^: D+ R% P6 }, i6 C
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
/ b. k2 ^. B8 H1 q! t                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
3 O! b  J. O# @9 Y6 h; Z+ k; ~                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);9 z) @; a: s8 q6 a4 p9 t
                        if Row = -1 then -- since 70
  G- X- w; z2 C                                if lan=1 then
. d, A3 d' A; ~* Z' Z1 C; h, v                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
: Y) r* V' J0 o4 i7 O                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
& x! ]3 `! ?4 e9 L# }% A                                else
4 K  {" O0 u0 t' a- F                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
9 z6 A# b) U% V% I9 v! r                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
  a, ~6 [* \0 g                                end;/ c% J4 N4 C. o$ ~# A5 F. L
                        else' ~& s9 a" a8 Q, Z) r
                                @.Destination := assignLObj[1,row];( A  E3 @) K1 L
                        end;                        1 R  K5 J3 S: n: h# Y$ |
                        newDirection(@);# n, K& T2 W; I4 D" N" @3 u
                        @.HasOrder := true;6 p9 b; [" ]0 H4 g  w: q. b9 [
                end;
/ d9 W* \; g) x4 d        end;
  H; U  F. i7 k$ ]* d  n% o5 qend;        -- of the method- t7 \& N! U( S  F
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 9 f8 Q' ?2 b  I6 U2 {- U: m
2 l% P' C9 S# T# z! Y  h
这是AGV_putin中arrive的method。: o( w1 H! e3 E" p6 `- m
! h( S0 g& z3 R
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
" y, l4 h' |9 K1 Y! d+ O可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。3 P6 \2 l# D1 k* x
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?6 ]: }& I1 N+ C9 ?& W) d

* A! K- g/ [9 s4 U$ k  w另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样- g: N) ?" Y. q* R6 v( |4 b& @1 Q6 ^
if not move() then debug end7 y* G2 l: o9 Y4 e
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
  F, D/ E- R* T8 \/ ~' [" Oplant simulation中的free libraries有AGV模板,
2 s+ `, o9 ~- i  e  e5 e5 @. K里面也有案例。; u8 B5 [. Y! c: U" z+ _! u5 Z) z. q
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。; L8 x5 a( u  ~0 i5 Q
3 B" ~7 B* W: W8 o% ]
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
( L4 C: D$ p/ Y- r6 z( u7 m0 T
. L) {; l  A' I2 C9 i! S' z那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 3 j  l! z% b8 E2 L3 M( @) d
这是AGV_putin中arrive的method。8 v, v5 D3 J$ p9 G
  `. X! b# n6 a! P
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

) o0 [  m/ p& F1 y0 R* {3 w5 \另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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