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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'7 ~2 L2 [  I+ r' A0 g) p: v
*/! L9 W# R" u3 ?7 e. V
is# q  U/ ~1 Q& q2 [) h* o
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
3 p4 U+ N$ T7 Q% z8 Wdo
- \8 J" n' J( u* |- E        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
0 _3 q$ R! N* J! b) S. p        if current = @.Destination -- else return0 N# ^& s- h6 I* c( I; f
        then
" B6 N; ^1 @. {& P                @.Destination := void;
. `5 }( p0 q3 [7 I4 r, j; h                if @.occupied then
/ v2 C# t$ ^+ ~- `                        part := @.cont;
& M# U/ h/ o( K! E. Q                        @.transpOrder := void;
; b: N% R6 p: j# F8 P6 v                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,! U8 X/ \+ w: E$ e
                                @,root.eventcontroller.simTime);
6 @& e; R  P6 [8 o) t$ i9 Y. d                        @.HasOrder := false;6 ^6 y& B8 `6 F+ C
                        @.DrivingHome := true;4 J% [9 N' c7 L8 n3 U- m7 g
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
( b  \/ Y9 G+ d, `/ P                        if @.Destination = void
  a2 y9 w7 Q# k5 B, b                        then -- no transport order for vehicle @  w% U1 }/ M7 i8 @1 o! |: Y6 V
                                @.Destination :=) K# J  T) V! u& q; D
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);4 U# V3 C# O, @' _( u. L( k
                                newDirection(@);   
3 w: p4 r" v, c/ a                                if @.Destination /= void then
* w0 h5 Z5 o- j& M* Q                                        @.Destination.NumReservation :=
8 b% w; w) _) j; z. X                                        @.Destination.NumReservation + 1;- `; W+ Y. s; Q, \
                                end;
4 f- I. I# O' ~                                @.CurrIcon := "drivingHome";
. H( G- G; n& ?  X! F0 C                                @.DrivingHome := true;
! q# c, P- d  r                        end;) }0 }9 X( _/ [& }/ C$ u0 N3 a
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station; U( i3 b, q& D4 Y. o$ C6 b$ I/ M; Q! f
                        part := @.transpOrder;
0 n- N) W* Y* Y/ j3 P                        part.move(@);-- load part
! M1 d4 e( Q7 }2 R8 |  P                        @.CurrIcon := "load";0 t( }2 G: b% b
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
2 ~  i5 w7 ^5 a. c- R; t, b7 n                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
, E- X$ P( a  P: o; O$ T* D9 N# s                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);; D' Q% a. l; ~5 D! R
                        if Row = -1 then -- since 70# V2 {( j" d% U# t7 g' W
                                if lan=1 then
0 q  {* E! ~4 _+ Z( L9 W' p) _                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
6 @$ b9 L( _  j5 S+ q& i8 u                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
, y2 q' n9 y) P, u                                else( U! y) D6 f5 K' F) T6 k" Q6 a
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),* \" ?* i( v/ y6 L  [) R
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ( [! b9 Y. P/ \, V2 U6 N$ s( k
                                end;" _) V* k% }0 ]4 Z, n
                        else
) o& A; u) i% ~3 _" f8 N                                @.Destination := assignLObj[1,row];+ F) C* H4 h5 R3 p& Y, N# z
                        end;                       
' Y1 x% t# r1 ?  M                        newDirection(@);
5 I! Q9 d% [2 h                        @.HasOrder := true;- l" d' r! k( @! R$ [
                end;
! [, ?: a6 d+ o/ t6 v" H7 j+ J* ^        end;% n% a4 W. u* H9 f
end;        -- of the method
6 T" h) ?! v+ Z) J
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
  B+ u, o; t1 ^6 k9 w
" M1 s' [8 L* T这是AGV_putin中arrive的method。# c! d- Z# A& U0 Y0 E! w

2 |8 `) y' {  l- d6 l' p* \3 d当到达物料速度越高时,这个报警更多,1 ?6 e, Z  E- P# ]& [/ J. d
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
. p  ]) F# F$ M程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
9 R, ?. t$ L' @* V; i+ g* E% p, [6 ^% }2 m+ L% R
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
7 w9 j' k; N  e. Bif not move() then debug end
5 }, O  }; y8 S  \/ }+ I* o! F这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。* v6 l5 o$ Z5 N0 I" y% f8 R  S* {" s: Q7 i" }
plant simulation中的free libraries有AGV模板,7 y! j% {; H) `9 c1 ~! d8 Q
里面也有案例。
4 h9 p7 E8 p  c7 O我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
" e/ J, o4 i& i# m7 N5 x
% e+ _' h: P# E0 i, _6 {我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 / I; Y! f$ q; |! A/ E4 {
. u; V1 I7 X9 I6 m
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
5 k; P* ^# K" o这是AGV_putin中arrive的method。
0 A( w, y: ?" [: u
# C8 @! Q7 q$ K+ I6 i* `; [当到达物料速度越高时,这个报警更多,

$ \1 Z% p+ T% o: ~另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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