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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
$ F! j' K, Z! s0 \: \; i8 A*/
. ^& l! _( z) Z# b3 wis0 p$ j: E% \- W' E8 d8 E7 [
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
/ P% ]: ~4 j% t% @do  z) O$ X( z( Z& p9 X4 Y5 Z
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
/ F* h- K0 P$ `& h" X        if current = @.Destination -- else return
* x/ @7 \+ a, L3 E* J% g        then: G) T+ n: f2 C$ ]" N
                @.Destination := void;% A7 O4 D: k* M6 N3 \% e
                if @.occupied then  t, p* B3 q& W3 y6 K! V$ j1 z1 h- |
                        part := @.cont;
/ B8 Z! X9 G) A( A2 t; ?# ^                        @.transpOrder := void;
% v1 o- J0 \! z8 u' H6 u                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,$ D9 \7 l- u. r1 F. e& v3 Z
                                @,root.eventcontroller.simTime);
9 g0 v2 j, [# [$ F, _: y7 Z                        @.HasOrder := false;' C6 R, z9 k/ g; V% {
                        @.DrivingHome := true;( Z4 d6 T) c% k2 U# o+ x' j, u4 F
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
% M8 c* m% K: _+ t3 c                        if @.Destination = void2 Z. g+ X8 }, ?4 q# N
                        then -- no transport order for vehicle @! D( `# [/ @' q4 e
                                @.Destination :=
* N" A& y9 t# O. s7 W3 `                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
( M4 P, ]% I( @7 v+ ?% x' {                                newDirection(@);   
) Y) c! E/ K/ R                                if @.Destination /= void then! ^" j9 s) ], }2 X. I% c
                                        @.Destination.NumReservation :=
* U1 n7 {8 C+ n! @                                        @.Destination.NumReservation + 1;
; b% [5 |+ x0 I: g                                end;
5 m; W3 M9 h/ B% U7 I6 v/ W: o( c                                @.CurrIcon := "drivingHome";6 m( b9 M4 a! N/ W; t+ m
                                @.DrivingHome := true;
# M8 v! d- n- M, |3 @2 v                        end;  a& D: `- f8 g5 e: P
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
; l9 U; Q* k$ M9 g9 ^                        part := @.transpOrder;% `  D( w  k, G' d& B* u
                        part.move(@);-- load part
: ]% C9 \8 K6 p: l8 J                        @.CurrIcon := "load";9 p0 W; A+ x+ m1 e0 ~
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
9 Q  t) b* u+ t, }. @' H  Q2 Y, L* a2 {                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
/ ?! T, R  ~) N" }" x( ?! d5 D                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);! ]9 \& M: Z' n3 f
                        if Row = -1 then -- since 70$ w; z$ c! m$ l6 B$ t: z. I
                                if lan=1 then
/ q: E8 f% K- A% \; |5 q9 `                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
8 Y3 G2 ?! `0 X0 g                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
; k5 i3 d0 f1 V1 ~                                else
, z* R( P" R9 D3 ~* K! [8 `5 U  V                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
  p3 o: ?% B  }9 Z% d9 A                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                1 Y5 \  Y  \* N! {
                                end;
: }$ s) i# B! S# B                        else" l8 b( L" h+ q1 P
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
2 C9 a+ D  J7 C( Y                        end;                       
) P; i6 h- F2 P' r+ [                        newDirection(@);
5 c; U' R0 t( @( _                        @.HasOrder := true;
) U( w. ]) h# U0 \/ S1 C/ j                end;& K, K$ N3 \- C* A/ Q9 i
        end;8 V) O: G4 v4 u9 h
end;        -- of the method
- G; a6 Q1 c3 s- h! f0 R. q
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ( ~/ n9 T, {. U& a3 |' ~6 n
' Q5 t* z$ @  z
这是AGV_putin中arrive的method。
* M) n0 e/ N8 ^1 b7 z6 e/ E% F5 v. ?7 a$ j" Z2 V; x: \
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
1 W, w2 }5 `, y% ], C: |可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
; J, o  v* a& L; T& p, }程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
  {& _+ N/ @$ `% w. a- {( t  K$ x& E9 {8 [; d2 J
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
6 m% N0 [, `4 E6 cif not move() then debug end( B1 E! |* f( [8 u
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
! W' |, G& E. Zplant simulation中的free libraries有AGV模板,/ S; s$ X* w; l' [  I
里面也有案例。7 S! w: W: g/ b9 s/ h
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。) X/ X5 V/ t, t. b5 Q& F

+ n5 n& w' H; Q% `; L! I  |我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ) g% I: b8 L1 b' g8 g0 i& w

8 X4 h7 D0 h- B9 S; ^/ w; A- y那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 # t; K; V/ H% ^1 a2 o# a4 D' @2 F
这是AGV_putin中arrive的method。% `9 ^0 E9 X+ c( s" w" }1 B0 H0 c
. |7 ]# K2 P$ w7 f0 x$ q
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

% ~' n+ S. R3 @0 A( B另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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