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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
+ E2 s+ _" e0 B2 b" r9 |*/! z( z% L+ i# u. h0 m
is* ^0 g/ ?( s* e3 _3 K
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
7 y- `, j% P8 q4 K" qdo/ d# k0 r  N8 s) O+ g6 W9 R2 m
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
1 K. w$ l8 I" v' M+ N. q* A        if current = @.Destination -- else return
& G- R  O( h9 q$ Y7 b5 q9 k& U# J& b  x        then
5 L' H9 T4 L$ t7 s' ?% E                @.Destination := void;" l7 v0 A2 g9 r: x0 m  @$ K9 ~
                if @.occupied then! z7 d: Q- y  Y& e
                        part := @.cont;
6 q% m* ~6 M% \  g4 o                        @.transpOrder := void;
2 C' m/ @8 A# v! A: z1 a3 z; i+ m  c                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,, M5 I- i( v" [
                                @,root.eventcontroller.simTime);! {4 i7 @+ K+ }# L" R& p% }& g
                        @.HasOrder := false;
! a6 L  U$ A" c( G                        @.DrivingHome := true;& h# Q% r9 ^+ Z/ I
                        rgManager.tryToStartTransOrder;* q; ?! W5 m: |% ?
                        if @.Destination = void
. M# p* G5 p& R: l& y% [                        then -- no transport order for vehicle @) Y) ?2 U8 a9 d/ `+ M1 r1 z; r; `' |
                                @.Destination :=
5 z& A! o& i) Z; P" B                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);3 S3 Z( D' ~4 _8 f
                                newDirection(@);   
! r: i+ f, ]9 X# Q5 H                                if @.Destination /= void then# z4 y  R7 _4 X3 D3 `* }
                                        @.Destination.NumReservation :=
5 f* X' v; Z7 e/ @$ Y                                        @.Destination.NumReservation + 1;
! N# e4 I+ @0 B2 j8 v' k                                end;
2 k* \; ]4 Z: w; ~: d                                @.CurrIcon := "drivingHome";: ]% I8 [7 {2 {  b
                                @.DrivingHome := true;
9 p9 D0 W' O1 @& u5 l: W$ c                        end;+ O' o! t% H5 Q, U9 `, G# O
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
8 K: a9 u4 y4 e& p1 M. W                        part := @.transpOrder;
$ p) w5 v; K; }- B7 h! `9 b                        part.move(@);-- load part
! s3 `+ T/ E; K8 S" A2 h! s                        @.CurrIcon := "load";+ m( T- j0 f! e1 i  h5 z" a
                        GlobalDistObj := part.globDestination;4 F9 {$ x2 X* ~0 k
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
, O" ~7 g, D3 \9 ]8 U                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);# B  p4 u+ y2 }# S' K  ~# Y( M& p
                        if Row = -1 then -- since 70
  N# _, t$ m% z: m6 A# ]                                if lan=1 then# F7 |) o" \0 j2 \- t9 R. P
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
/ i7 S4 r2 z* Z                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
; F  o  r  g; c8 A                                else$ U& e* l$ b8 L4 ~
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
0 S6 o- {* o. t; R; }  x                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                * o$ n% Y; f3 z. k
                                end;
9 b9 ^% @8 S# `" z                        else1 D' Y- i& a: g# h2 E# w. ~
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
( `0 K/ p; X! I9 T/ A8 B, ^1 B6 U7 w                        end;                        3 D- R( i, Q6 P
                        newDirection(@);
  I3 Q% X: N' l: i9 k                        @.HasOrder := true;
# H; p1 ]2 S- n; H                end;3 Y% d" c* {9 ~7 t: C# ~! w
        end;, }6 o  G3 o6 p7 F2 U8 A3 ~1 R
end;        -- of the method
1 o$ h- R7 G/ G
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 1 }8 H5 S, a, `/ {$ M
! k5 A$ n7 r) @& A
这是AGV_putin中arrive的method。% o2 [, d8 p) Y: m# _4 b5 D

9 p! h! E. N. H当到达物料速度越高时,这个报警更多,
  n8 S- l2 v/ z. T: t% @2 C可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
, k+ l, o/ e; J6 n! {" k/ D程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
( m. r, T) v! J. q4 }! w2 D3 a, X* R; `( n" q( ~
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
. g& v# P" X& J/ F5 I: z: Q% @if not move() then debug end
" R/ H1 A! v  s6 z这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。4 O6 h; d/ X0 a9 i2 ~. ]
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
* r% U1 f7 r8 n' u里面也有案例。' C% X9 F+ y3 g$ }; E$ P4 [
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。1 c1 H/ c) Q& \: P  Z1 n

% L4 U  P' }& u1 A我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 # S* U1 K: O( Q

6 U& @; B* \0 ~6 t2 M3 ~6 d& Q9 W2 i" @那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
/ \* a0 B: J# @( c1 ~. j这是AGV_putin中arrive的method。& `& C  E* F/ l( @8 ^' Q  u- t

0 v, ~" o0 Y+ Y- U3 l& x2 S当到达物料速度越高时,这个报警更多,
% v9 J! s2 C3 v: F- l8 x, ?
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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