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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'$ ?9 M( D3 Y1 A8 e9 X- b
*/
$ p4 L4 e/ _0 K( gis
, o' G, Q0 ~, X0 p        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;9 W$ m1 ?; X2 @
do
" a2 [2 T% h! G! }7 t2 c$ y        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;/ [! V  F9 I5 z- J! q
        if current = @.Destination -- else return
. ?; e( s1 }2 h8 H7 J% B8 X( l        then, _+ S) M7 e; f0 b# c) {, n- ~
                @.Destination := void;, m5 E# _( ~) [' D' \! D
                if @.occupied then
* P0 F, n9 ~% E, O2 f                        part := @.cont;
# y5 A- w8 i, L# ]2 W# `3 A# \. N$ p                        @.transpOrder := void;# C. |+ E8 i( j2 f
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
8 l3 ~! F) ~+ G9 S4 n                                @,root.eventcontroller.simTime);, w* o- `2 M" E7 r$ h
                        @.HasOrder := false;! l1 s& X+ ]9 b/ y8 z3 T0 K+ r
                        @.DrivingHome := true;
$ L$ l" d: W7 M" A3 H                        rgManager.tryToStartTransOrder;9 }  s: U$ A# s) O  @8 V. w5 N  T6 `
                        if @.Destination = void
% r+ b  n* D) Z! H$ D5 P2 r, j, }6 ~                        then -- no transport order for vehicle @
1 e* L% O9 R0 D0 `$ ~9 P9 W                                @.Destination :=( R2 \6 x8 t* }9 X. l( n7 e
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);9 m0 X. \+ K, Z' c& H+ k
                                newDirection(@);   
' K' l" U2 M/ X2 M, f4 g+ v                                if @.Destination /= void then0 c8 i. H2 w- F- L- E" e  j
                                        @.Destination.NumReservation :=0 b5 Q2 G* t) A6 O3 v
                                        @.Destination.NumReservation + 1;4 ^/ F4 v  d- p& Y
                                end;
8 `2 H# m. ^$ C0 m                                @.CurrIcon := "drivingHome";
* _+ q) m' z" i& o' z                                @.DrivingHome := true;" ?+ J, T8 L: _2 ~
                        end;' Y. I) ~: P" ^
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
% Z3 T- t5 `& s* T! w8 U                        part := @.transpOrder;. s" J4 _7 L  y  n5 H+ ?
                        part.move(@);-- load part3 ~7 \# w; m' s( q6 |$ N3 J
                        @.CurrIcon := "load";
2 r" _! T" }& P                        GlobalDistObj := part.globDestination;
! u0 `( x6 U$ {                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;3 a" W" A# n9 E& n
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
# E) o/ ?8 l* g7 u) a                        if Row = -1 then -- since 70
, [! y+ \" ]& B$ y  y! F                                if lan=1 then
. a' `1 x$ V; T1 m! J# x                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),2 z  x. E4 o4 T- g" _, p6 H8 G
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));! w3 z, L" H; H! A, w
                                else: q  v7 ?5 F/ u: b- ~
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
4 g# C$ l2 z0 w: \4 d" o                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
. _  b2 y: n7 @                                end;4 M  m! `  E9 W! _. D5 C" G
                        else3 o" t/ v# S# a5 S
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
2 L1 f: Y- B: t                        end;                        & u- D9 z9 v- F1 {! b
                        newDirection(@);+ y- [$ @( q& K- x
                        @.HasOrder := true;
# A! R4 R7 c! h! S. v                end;
' o7 V, P# W2 C& \9 y; @        end;
* C$ ]8 N) ~; y2 m- ^+ H; xend;        -- of the method3 l+ e% f) q+ w3 P
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
# N3 Q! w1 d2 M- S) ^9 U! F1 y9 l/ O8 R# n1 B8 J, n! L5 `. a
这是AGV_putin中arrive的method。
  W5 [( Q! t! z
! q$ r2 z4 {- u7 ]+ i6 j当到达物料速度越高时,这个报警更多,
' I4 B8 V9 p! K& s可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
" W1 w5 h# a0 V; e1 s) Q程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?$ E, Q9 s. a& `6 D) |

- p; I$ n( Q6 }7 c- ]: Z* w另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
) T5 R3 h) x( Gif not move() then debug end4 Z& A% S% e) h5 _1 p8 m7 B9 ^1 a1 Q
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
0 C  ]2 F* f4 f- Z! `plant simulation中的free libraries有AGV模板,& _/ O$ f1 w. I8 I( \% z4 Y  w
里面也有案例。3 A9 W0 I$ B0 c5 [
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
' g) h+ a( L  E7 X7 k- E9 L$ b) C
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
3 ]1 z8 H' M, @" K/ |. W
" ~, s2 X: c+ \0 C0 J$ u, g" b那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
/ y$ ~0 A* h# T; y2 j( e; ?  v这是AGV_putin中arrive的method。# E; M, p4 N: X

. ]. a) O" N  X. ]当到达物料速度越高时,这个报警更多,
( Z* l: x, ?7 ^
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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