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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
  o  E) U8 M/ Z( U: Y) ]: x" g*/4 Y' J3 N  m  O+ P
is
3 C" t5 R- m/ u& f( V        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;2 p- u. G/ z. U  {2 D- _: V
do
/ {! l$ H1 L/ k( l$ y2 R        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;2 M+ F4 j0 o. _9 W/ a' x4 t
        if current = @.Destination -- else return
6 s& i+ F3 p& \9 N        then
- {% y5 O' R0 ?1 q4 j& b6 F                @.Destination := void;% w# t$ _) ~7 ^( v5 L, p; E9 ?
                if @.occupied then
8 d& I! Q  E  a9 H0 H                        part := @.cont;
/ O6 K, E7 p- q) S                        @.transpOrder := void;! b+ e# J# v! L) |* ?& v9 O
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,  b, T( ]6 D  T; \" p# }" _: |" P
                                @,root.eventcontroller.simTime);
# M  H3 {8 i6 h6 g+ w9 Y& C& C                        @.HasOrder := false;; f' n* |# c# c5 |7 U
                        @.DrivingHome := true;5 P2 N" y  u8 w2 `6 M
                        rgManager.tryToStartTransOrder;) f8 c1 c, z) `5 Y3 j9 R9 v  x* j
                        if @.Destination = void
( b$ @- q0 w/ @0 o. {, G                        then -- no transport order for vehicle @
$ E% g/ n0 v" p0 P                                @.Destination :=
+ ?# ~5 e( A8 L' K- ]                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
* Q2 H, G  k) y( ?8 Q                                newDirection(@);   / ~/ ]4 f" H6 G
                                if @.Destination /= void then
7 G0 B+ d6 J+ g                                        @.Destination.NumReservation :=" K3 V. _+ y, X
                                        @.Destination.NumReservation + 1;6 O- P. e$ Y( v- ?% _' p" U
                                end;& S9 i! J. x4 w* w3 r
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
. }, N: G5 ]3 _! P" T  F                                @.DrivingHome := true;; o9 F8 {) y9 L6 j) {
                        end;
7 p+ O) w) e7 f; c( [. j4 V: o                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
* }, |" k3 _4 x# ]6 d1 v% Z) f                        part := @.transpOrder;' ?/ }/ l( E% h* ?% y
                        part.move(@);-- load part0 n/ m0 k9 H4 J0 E2 {* f3 f; i/ _
                        @.CurrIcon := "load";
; |( q- r- a* x1 d% Y- j4 v                        GlobalDistObj := part.globDestination;5 {2 ~# A# t. _2 E! M/ K6 i+ v
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
) I6 A4 {; N1 \- ?0 r2 d                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
  M& E3 }: g$ f/ h# Q1 ]                        if Row = -1 then -- since 70' [* f7 w8 i8 C
                                if lan=1 then
- o# {6 q+ i  |4 K9 ?, k                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),+ C* h# P# v1 g+ L8 F8 g* y
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
: h1 r  o$ T$ ]5 \                                else$ k7 u+ Q2 ^& |
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
& d, s  f* d2 y5 `; J                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                6 K' Y+ E7 @3 \: Y) T
                                end;
5 g7 Y% ]2 X! `5 f& F# i- ^( W' E                        else+ u- n; m* k% \" M" l
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
. f4 w9 Z6 S! W4 H                        end;                       
2 J# v" @( J4 u6 m( o( }- `- e- n5 n                        newDirection(@);
3 s; A. M% A3 ?) x2 s/ F# @                        @.HasOrder := true;) ~8 Q$ g0 y0 Y8 u  B/ x/ M; S
                end;
$ t* A  A9 Y+ |# ^9 \- n        end;
* v9 o. h7 |7 [0 hend;        -- of the method% n$ ?, z3 z: w/ l( X5 A0 p
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑   _! M6 g0 u1 D* o; {" E9 T7 @; d

; m6 N6 x5 E3 b! t8 o, `这是AGV_putin中arrive的method。
& G( P& C9 d" M3 i+ T9 u
, C- |  O  m" M! T6 e  G当到达物料速度越高时,这个报警更多,' x9 q" C8 I* v' p+ ]$ p
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。1 J, ]: j1 ?+ x7 W- a
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?4 M( E, k3 ~( s! ?" v
: E5 W* V# ~2 O) z5 P! K& V
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样7 F4 C1 C% S! T
if not move() then debug end% x3 t# H5 F9 L$ O$ ]
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
) Q* l2 v, `* o2 gplant simulation中的free libraries有AGV模板,3 v$ e1 d! k; E# F6 [
里面也有案例。
% y7 K& q/ [& r3 v3 w我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
! |$ R! e, I& E/ j* Y# Z% y3 A% Y5 i+ h# |3 P! T
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
7 L% {: M: ]' B' I( k
5 e5 d! n$ J* O8 {, R那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ! I. U8 Z. C4 h: r2 h
这是AGV_putin中arrive的method。
, f, C2 D$ I& |! n6 T8 v" s
. ^% K1 M/ [0 K0 `7 K# e; [当到达物料速度越高时,这个报警更多,
% i: y/ r5 f, v; `
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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