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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
( ?" W. ^! ~0 d$ h, M( ?*/
+ _4 \. {: X4 X7 D& jis
+ [7 d- O, z5 k: K2 v) n        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;) n; ?: l& w- h: e" M) P# W" L2 B
do
' F/ t. I4 N) ], W5 T5 w) r1 q        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;: T- k0 a  B) p) x& `, Z, G
        if current = @.Destination -- else return
* V9 U7 p8 X( m) V" E( @        then! q. M6 u/ M7 D6 R+ ~$ h9 k/ q
                @.Destination := void;
! K: r1 |8 T& t                if @.occupied then
/ D7 P* ~, R" n* `, _0 V                        part := @.cont;2 L' G# K1 P5 [1 h2 _  `
                        @.transpOrder := void;
1 W% }8 Z8 H# _' L+ ~; i                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
- Y6 y4 f+ M, h. _3 b                                @,root.eventcontroller.simTime);% s& l1 x% n8 S2 U) q5 |/ B& Y. y
                        @.HasOrder := false;
$ V. W/ ?0 s  G" I, b- e# `                        @.DrivingHome := true;
( N$ C0 A6 ?: W. @                        rgManager.tryToStartTransOrder;
! q1 j/ e& _  B( q4 a% D8 @                        if @.Destination = void8 k6 h% |9 K/ _* X5 K
                        then -- no transport order for vehicle @
" b0 X' p, l+ |. l                                @.Destination :=
; w8 U  S; w( E                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
* N) z% q- E8 T/ J( T& ?! x                                newDirection(@);   
' f8 D+ @( z- J! Q/ t$ [; r                                if @.Destination /= void then
. D2 z" \" n1 P: r                                        @.Destination.NumReservation :=
2 ?) [) W7 n+ i! z                                        @.Destination.NumReservation + 1;' D/ e2 S5 Q; ]/ t
                                end;
* x7 A5 y4 r' X, n4 G" K' _                                @.CurrIcon := "drivingHome";
3 l, Y% i& Z: M8 @% D3 h) ?                                @.DrivingHome := true;$ ^8 g6 B, o5 M4 q  R9 s
                        end;1 X; e4 Z) s& R1 }/ e9 o
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station( {: P7 B/ U6 V5 [1 D6 \$ @. \
                        part := @.transpOrder;# k0 m! M! y9 x$ V0 l: ?# y/ x
                        part.move(@);-- load part
+ K4 b; ?' H, C+ I                        @.CurrIcon := "load";9 I- `4 x6 W3 g8 o- h/ j
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
4 L1 A5 J9 o0 `) r: a6 J  I                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
8 S: L1 |- G* {/ r$ O/ N9 Z6 ]                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);$ C6 w( r+ H/ k
                        if Row = -1 then -- since 70
# n6 Z/ K1 m" t2 T                                if lan=1 then* ^( V1 c# K! l2 j! N
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),4 a# L5 h7 @) ^" c- I
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));" `% T- E( z& J5 s
                                else) r( J) l8 A% u! d: ~
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),' @  |4 o1 q- `" G' P$ s( u/ X
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                0 |0 z- V" i. u+ B/ f
                                end;
4 b& G3 z! V* u2 K' K+ C                        else
  b$ ?& t" A4 t- l9 U                                @.Destination := assignLObj[1,row];
; }; G5 M3 C8 E2 J$ w. [: n                        end;                        $ F9 a0 b5 x/ T' C4 x5 ?0 w& `6 A
                        newDirection(@);
5 N& b, _0 P6 i0 ?/ {2 a5 e0 i, O                        @.HasOrder := true;' G; E# I7 R. w* x* Y# n7 B
                end;
" P: Q* f9 d2 V' _) [, u        end;
& O0 y. r5 M5 C. ^  U) ^, o+ send;        -- of the method* e0 X+ `' z0 b6 Z* _% `% d
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
9 ^8 N7 H' ~, u6 [
+ X/ Y  d2 S" s* f1 r( N& X3 G这是AGV_putin中arrive的method。
- \! b! D2 f' \! f- y2 A- n, t4 e8 c6 J) I
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
: D0 B( ^; [. W4 U" v  z/ P可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
9 Z1 S5 k$ K( H3 T3 J4 D3 ^7 M程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?% z2 _4 B0 u) q# L5 n
* s! R% w2 U/ t2 b: w+ f
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
* r/ D' O4 o6 }: Wif not move() then debug end. i3 g: l5 n+ W1 T% v5 J
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。: P. k+ ~3 c; E' i1 [2 `9 D( W
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
+ G# O9 B; V# Y; P: G# I里面也有案例。
( t- M0 z- x) A) O我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。  E- m" e3 ?+ S1 Y5 T  l

7 R! A4 y0 g8 R& G7 E+ q我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 & b% g0 }/ f: D8 G9 ^& G/ K
7 \2 @8 m8 I, Z- j  j1 D
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
& j4 m/ k% z7 G1 w2 ^这是AGV_putin中arrive的method。6 d% m' m/ N! a, J5 t: w
$ g( H: G+ H3 S# x9 i3 a- h$ {7 T
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
0 h3 G+ {3 g7 d8 R4 Z+ q
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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