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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
4 g- b% Z" B0 t! Q*/: l, y9 W2 l. a9 l: T: F8 Z, p6 R
is
: _  s% L3 {0 v        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
# O+ z( u+ m% Q! Ndo; \/ W. I8 l  s1 [
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
" g! W$ r- L3 F4 H        if current = @.Destination -- else return* Z5 m7 t, A  T' y) T
        then5 [/ B! I8 Z! r9 ?$ g" z6 Q
                @.Destination := void;3 ^2 |% e. Z' j2 P7 ]
                if @.occupied then" P$ {0 o0 |( |6 l% N' H
                        part := @.cont;
) R6 B6 ^' B1 w' Z# g                        @.transpOrder := void;! y: D* f0 A+ E2 d7 y- ~
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,0 e! V0 ?- F2 |+ I
                                @,root.eventcontroller.simTime);6 g* [& G% ]) m6 x6 V1 S
                        @.HasOrder := false;+ m' _5 x" [' n4 }, i4 g7 Z
                        @.DrivingHome := true;
6 u/ j1 f, q, O* J7 Q8 s$ W                        rgManager.tryToStartTransOrder;
/ G) z" g) w! H8 R                        if @.Destination = void5 g8 m- g6 o1 c. q
                        then -- no transport order for vehicle @
1 g9 U) ?, R* V- W# x                                @.Destination :=
6 i4 H/ I# o7 o, d* R3 W                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);1 Z( O: g/ c  d- p% v2 \
                                newDirection(@);   : Y/ r( t, s0 `# E- z- i
                                if @.Destination /= void then
, o' q6 l; Q. Z                                        @.Destination.NumReservation :=
( n4 M# w) B6 O! D% S                                        @.Destination.NumReservation + 1;
0 V% f, h1 ]6 q! |. @3 S                                end;1 w  {, m* |5 I" y4 {
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
. o* I) O7 N: f! C                                @.DrivingHome := true;' C. i% ]! r  `. A
                        end;
! }* _" p* _8 e. g) t3 M$ _                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station. Y3 {' t+ t0 k  {7 @* i
                        part := @.transpOrder;
- f& E6 F0 [, M! p& e+ y                        part.move(@);-- load part
4 v6 x7 c( `7 r2 W, p( _! r$ v                        @.CurrIcon := "load";' U' r) g/ L6 s1 w
                        GlobalDistObj := part.globDestination;/ g6 Q$ r* h& T/ K& X7 o  c" r/ X7 i
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
; a5 i. F; x/ M% f) ]0 r                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
/ W6 `# A( e# k                        if Row = -1 then -- since 70
5 B2 D8 r/ }8 L                                if lan=1 then
! a, p' N, n8 e6 ~, K% S9 d. a( Y                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
; T( }5 W0 N! F4 Y; ~5 N) h                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
. A) p% L" U* V6 d. f  @                                else& d7 ?( y8 a6 \* H$ F2 p
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
$ l. t4 n4 u$ O* L8 v+ N                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
1 M# c2 G$ j. t3 z7 d                                end;* A( A' M. m  z# B$ d8 n+ X3 \4 [7 D! ?# ]
                        else% X+ A7 P) u5 {* `, m& J' D9 T
                                @.Destination := assignLObj[1,row];: S. q1 c8 F& a3 ]- Z1 ]- m9 O
                        end;                       
( ^' A: x# E6 a                        newDirection(@);4 n" j0 }" |5 m1 L+ A2 S
                        @.HasOrder := true;) [* U+ S% U8 N( b7 Y: I
                end;
( Z7 ^/ V9 \9 a6 s( J6 Z        end;
/ P- n7 u; R  x$ q: n; Q. Qend;        -- of the method
3 j6 y7 ?7 S6 l% ~+ w4 ~
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
1 Y8 N- k  Y, a( j! M: ?  E% w0 C! w( t& S
这是AGV_putin中arrive的method。
" z9 M+ t7 f$ |6 f% U
) D6 Y- B9 r3 ^# q0 ^3 t) f当到达物料速度越高时,这个报警更多,
9 b! J2 L, c/ b7 @( H可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
6 I$ `, Y* X3 S- ?程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
# l* k5 g' C5 ~3 K1 S: y' w9 f
* x1 P. T$ w- L6 q# i5 P6 C4 z另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
: G3 e" ?% F; hif not move() then debug end
# M5 B. _5 F" {0 a8 u这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
$ t& Q$ M3 w: \! splant simulation中的free libraries有AGV模板,& `, B( {. u( b' ^; p
里面也有案例。
( G. y0 k. f0 E9 ?* W; v我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
. K5 V" E  G' G( N6 Q
% z4 Q2 a; e! n  T; @% S' Y我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑   ]) P, G3 v0 N; H* y( N

, P: ^' ]8 }; k那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 . l+ ~6 X/ l& Z, x6 ^+ ?8 E8 T; F
这是AGV_putin中arrive的method。: I+ y' D4 J% [' g/ Z: _
9 s3 ]4 N& @. l! k5 m$ |. }: c
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

1 }: z5 s$ G. R$ ]$ M2 W+ ^另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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