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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'+ ]7 V- b# x) b9 v2 r+ W% j" ]
*/0 B+ Q2 T0 X( _
is+ Q( m* \+ ~1 L( x4 f
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;' q- k" a- M  W% Y- k
do
4 o2 y; B& z- k& b        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
/ R+ K+ ~1 N( v; c: w8 z        if current = @.Destination -- else return
8 F5 p# T: K( b5 O. E        then
# R! R/ }( B/ u' M                @.Destination := void;/ h6 o* a5 {/ I& _. T
                if @.occupied then9 P8 I! k/ E, u+ S) V; E( f1 s; f
                        part := @.cont;# r3 W) w$ E+ t
                        @.transpOrder := void;
7 z6 `5 `' K( C4 u7 h. E* e: f                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,; `  U3 R' A( L7 E: ^
                                @,root.eventcontroller.simTime);
3 x- a* Z5 Y" ~' p1 G                        @.HasOrder := false;
! _5 n8 I( h; b1 v; C+ U                        @.DrivingHome := true;1 f; I! q+ o% o+ a7 a& G% U  {
                        rgManager.tryToStartTransOrder;# `9 W6 j9 Z+ E3 \% Q6 f
                        if @.Destination = void( P1 ^6 @. t! |# u' c- v* {! f
                        then -- no transport order for vehicle @
1 d1 x5 M+ \7 G                                @.Destination :=
+ c' T+ q9 C4 l' n                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);  w+ g7 a+ l5 J0 H  g
                                newDirection(@);   
6 s; G+ Z; t+ _; w/ z" c- G6 S                                if @.Destination /= void then5 i  d5 Y5 Y* @: U8 |% K
                                        @.Destination.NumReservation :=7 v. m/ t0 o+ `& Q! y
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
0 Y3 Z) X0 _; C7 ~8 Z4 p6 u                                end;! I% Z" f0 L: J# K3 L+ @- t
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
. w& P* G; s6 n1 [: s                                @.DrivingHome := true;! E+ y3 C1 W: N2 B3 T
                        end;# J; T! E0 W) W! A7 G' R
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station  [- ]! O, V+ T1 h+ g3 K
                        part := @.transpOrder;- M5 {* s" {. V: `- T( l; z
                        part.move(@);-- load part7 |* n4 m$ }* |' P% z
                        @.CurrIcon := "load";
4 `: R$ U( ^; b! j! C. X2 B                        GlobalDistObj := part.globDestination;
. x# G" l) W5 A                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
$ p+ }* i8 c- i6 V! a                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);; [6 t( ?+ B3 H
                        if Row = -1 then -- since 70
- ]( z0 f1 f( X/ u- v                                if lan=1 then  t6 ~# ]( S+ D  \0 s( D( H# o- L
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
: W& N) ]; U$ M                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));0 ~# V& u4 V/ f6 D; U
                                else
% b# N) d# q6 b                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),/ Y' m" N. Q/ W# R5 |1 ~
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
# B1 f" m% |1 F# _3 Q8 R" M                                end;
# q: A  }; J4 {' d' q7 z                        else% g+ t* G3 R. a- i& u
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
5 l) ^/ {9 {* E8 `                        end;                        * _3 B/ k) Q5 E9 x. I% L/ P
                        newDirection(@);
9 n' R( q4 e6 \                        @.HasOrder := true;
+ A, p5 U  q7 X' X0 z) H                end;" _; S' j4 [! X* V) ?, p
        end;1 Q" ?# t* Y9 Z: X6 R
end;        -- of the method
5 e0 L( ^- y5 l) q: _
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
+ T" C$ }8 Z0 U9 w  }; T$ o* s; V3 I6 t( X4 \- @2 p
这是AGV_putin中arrive的method。- e  }0 `% i) T% T+ V& m$ S, Q( ]3 r) w& w
( C5 ]# y5 I2 `- R+ \: @
当到达物料速度越高时,这个报警更多,; ~6 K# S2 M" o' Z! n
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。' U1 H! I$ G/ v
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?9 L; V5 m/ z& J5 H
5 {+ g! A; m# R$ z6 O' ~
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
6 [' }" l* t. Kif not move() then debug end4 z9 x1 P6 O# W: M# c; O. w
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
/ h9 u2 U" |' j2 n' Eplant simulation中的free libraries有AGV模板,  B) l% y( Y9 C6 y$ K: ^! R
里面也有案例。
- d2 q4 {! X. |" V5 E我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。- D/ d. X, ]8 J8 X$ I) B8 v9 w: f

) h* a, i+ O& I: ^" c2 i我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ) O* _+ |2 s2 u; m3 Z) R) ~2 `/ r
5 N* b6 R- Y- ?2 h, B/ \( u) a
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 3 N  W0 g# {3 B) _7 M% A
这是AGV_putin中arrive的method。- j5 E5 k4 y8 m) \, |! ]; c  J( Q
4 f$ w# t! [. P( `. b- a
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
% n0 e- _4 I3 ^0 P1 D% _" s
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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