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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'1 P0 ~/ K6 A" o- }3 h! ^8 J! Z
*/' r, `( e% f0 v7 F' \, g* d
is
& h: [8 L" V4 ~: d        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
, p  n" ?  c7 ]( Cdo! `( \. X1 ?7 C* |  h
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;, b- b/ W  ~/ ]
        if current = @.Destination -- else return+ s' ]) ]' L. s
        then: `3 Q% ~: _- w. k
                @.Destination := void;
1 \& t- u; h/ N. c1 U+ l, [, f                if @.occupied then3 j& u# {8 h0 Z; j8 @7 ^* R
                        part := @.cont;
" A' c; T6 `5 [5 ?, v                        @.transpOrder := void;
0 R/ k4 G% ^/ I                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,0 d: Q$ _- i8 ^, H! [2 T$ l. A4 @
                                @,root.eventcontroller.simTime);5 g3 V1 w: O4 a+ `3 C9 b
                        @.HasOrder := false;' R$ |: s" k. P* {: y2 W9 b: J
                        @.DrivingHome := true;0 d  M3 f) ]& N+ p; q* c4 N* h
                        rgManager.tryToStartTransOrder;  c+ y- ?4 A7 v4 t- ]
                        if @.Destination = void
8 h6 N2 h& l& |  w" |" p                        then -- no transport order for vehicle @  B; w+ E/ b7 Z' Z% [0 j2 R
                                @.Destination :=% {" A$ ~0 J7 P% L; X1 W
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
# O- J; e& d8 O' a. H                                newDirection(@);   
* x) I5 H3 m$ c  t0 Z/ ?                                if @.Destination /= void then+ z4 D6 p3 H- {2 R6 }9 f. ^
                                        @.Destination.NumReservation :=. Q2 c) W. M/ e" z* R
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
8 z# r/ V, W  v9 R; w" }                                end;4 ~. d3 Y4 H; G3 Y
                                @.CurrIcon := "drivingHome";1 \# c% b4 y) H% }3 ]
                                @.DrivingHome := true;& W& m1 c: B2 \0 N
                        end;
# |/ e3 u9 N; x6 c( z8 c* A                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
7 z! U1 R( y$ h( p4 J3 J' ]                        part := @.transpOrder;; Y9 t; W( S  F; E3 E
                        part.move(@);-- load part
- c) x% y- l  F7 k1 Q' J                        @.CurrIcon := "load";" M1 M5 N& |# k# a: |8 d' [
                        GlobalDistObj := part.globDestination;# A" c7 F; H- q! v
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;# w+ A. |4 a6 P; k; |/ F9 c
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);" ~8 c7 J6 Y  \; R
                        if Row = -1 then -- since 70( v& U/ t9 i& R- C# v# w! g
                                if lan=1 then
; X2 I6 V% F& q2 ?9 b+ ^8 D                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\"")," w$ k3 `3 t  E3 E) Q- n
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));' }' a* t5 [) h4 j/ M; _5 j  S
                                else3 G; [! O% H2 {+ S  a+ f5 `
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
* B& P6 s. u* E8 L% L5 }# f                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
( B+ W0 c$ G) w; h                                end;
5 X" c9 C! s" b3 S* j: d% _- u! b                        else& A' [: q: T& T5 S
                                @.Destination := assignLObj[1,row];- E( I+ f& C/ J  M
                        end;                       
9 g* D6 @6 d7 t+ v  c+ A& j: A                        newDirection(@);: r% w7 J% `' I5 o! E
                        @.HasOrder := true;
7 ]7 e+ V, I5 S                end;
- g6 Z1 _& x, ~; K7 [5 i        end;, q7 _' k/ |" H& @
end;        -- of the method7 Y% p" D" ?2 @
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 % A8 V# ]! Q' [, |; g" `0 K: Y

% Y" N  o0 q( X2 ^8 p这是AGV_putin中arrive的method。0 H( E0 i- t; j8 y4 U, N# I; w
" N- B" D5 t/ J$ {7 a) @1 {
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
8 S$ U7 N6 b8 a: @可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
8 b! ?+ e4 j2 K! O7 D4 i# T6 r5 \程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?! f  @, H$ d8 M7 y. o8 @
' K0 @' t: Y+ D& T+ G. Z+ C% B
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
. t: V# T: o6 p& j/ `if not move() then debug end
( L; \$ O; i9 O) y+ \这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
; B9 K9 l/ T1 X  w, ~6 {plant simulation中的free libraries有AGV模板,
2 _+ J7 U! j" f4 e9 P7 e& D里面也有案例。
% Y; f. C3 x% B+ _我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
2 U7 g" u- W( r2 }7 R6 ~# Q1 r1 t  |) X4 |8 G0 L8 E
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑   @3 F7 v$ N( W

* s9 |6 w/ [  q% D那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 3 n/ l3 N/ K; {% D0 z0 B
这是AGV_putin中arrive的method。$ Z. _5 D, x) A. n+ U8 g. {

2 a6 v/ Z  E. T3 ~) Z: R当到达物料速度越高时,这个报警更多,

3 ~) d6 w9 s: y: ^5 G1 Y另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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