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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'' T3 O/ {( v, o6 f  f
*/
  W$ w" m( {1 e  x/ T0 f8 f  Pis! h) z6 z9 r0 B- M5 C% D" x' b
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
& ?+ W" X, z0 C1 D" hdo" K7 ?5 g$ g, X( V5 N4 q
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;7 N& Z0 n; R- D0 m  ~
        if current = @.Destination -- else return1 \$ }! f! W( E) k9 @# E6 J+ F
        then# Z4 b9 l7 r* K, W9 V
                @.Destination := void;
. ~/ @! z4 k, R4 I+ `                if @.occupied then' e: j5 W$ t$ X5 C) h: _# g' x$ z
                        part := @.cont;+ @( k1 }# C9 u
                        @.transpOrder := void;# h* I7 `0 f# ~& f* b
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,: P  A7 l. a* q% s) B& H$ ?
                                @,root.eventcontroller.simTime);
, f6 M/ w; ]- p6 g$ c' A1 D1 @                        @.HasOrder := false;4 Q2 U  [- _! U8 D
                        @.DrivingHome := true;
/ O# l% j) L+ ?  d8 M2 u' A                        rgManager.tryToStartTransOrder;/ U$ b: r6 x4 z$ h4 @
                        if @.Destination = void  n( Q) h# W& R, O3 t3 a
                        then -- no transport order for vehicle @
8 X. V! I! J( S7 K/ s8 w$ x                                @.Destination :=0 C- p8 f- o$ t1 e
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
6 j$ |! n* y( s                                newDirection(@);   
' S" T- a  Q& Z. ?5 b% N) h) J                                if @.Destination /= void then
, N' i* }7 b% c. [: M5 s                                        @.Destination.NumReservation :=  \' G6 M6 b. N+ Y$ Q& Q
                                        @.Destination.NumReservation + 1;" I. o& H  \2 F8 _. ^/ |0 F& J
                                end;
5 s& H1 T) t; |# J+ U, \                                @.CurrIcon := "drivingHome";# i0 U0 `, _( h4 U' m
                                @.DrivingHome := true;
) a: Q: [) e, q1 Y( u. r                        end;1 `0 }) Y. ?+ q( O6 z8 r- ^
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
) L2 y' [6 f8 j/ @% a  i                        part := @.transpOrder;3 L. Q: `6 }7 X6 [$ ~9 Y
                        part.move(@);-- load part
7 F; k# v; P9 ]! r2 }8 {                        @.CurrIcon := "load";
: ]3 i/ u/ s/ ^4 R                        GlobalDistObj := part.globDestination;2 t9 d, ]( H2 u( m& O* S/ @- Y: {
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;% I& ^9 l* H3 N( E
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
, n7 q# x' ^* h$ x; v9 V8 i5 p3 `                        if Row = -1 then -- since 70
+ x6 l9 i9 d4 R5 N, w                                if lan=1 then
1 C! ]2 p2 i4 [9 M  m                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
9 H8 @5 K; o. h% }                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));7 h8 z" j: ~( ^8 K: o2 L: Q
                                else
7 m/ i# e3 w& |' G  W6 M; W                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
0 [* j" r0 P6 ?) k                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                2 i/ M: p1 o/ I% v- d! Q3 D
                                end;6 ?% v# n# H9 m$ o  F0 K
                        else
2 ?1 o& @& O. E  I                                @.Destination := assignLObj[1,row];+ G; t& X  d. L+ T
                        end;                        6 J+ {! M9 \% @) X& N1 ?
                        newDirection(@);
7 V2 r6 L0 j* J7 v9 M                        @.HasOrder := true;
' j6 [4 w8 {( u3 L                end;
# ^2 X) ^" r  P        end;3 i; t  |5 C) ]2 c9 z; q/ W0 i
end;        -- of the method
3 s0 k0 h7 L- i2 V& q
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
* f# [. i: n! _) }/ e$ [1 u  o; _5 o" d6 m& p1 ~) ~
这是AGV_putin中arrive的method。
4 @# ^4 z; @, o, x6 y/ W
- l& X  J/ U0 {) @4 t. [: ?! W( b) e当到达物料速度越高时,这个报警更多,% i" A$ \" W3 t# W/ w4 n$ T
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
8 t) W7 e  f& U% i# t1 Z程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
, ~( `  C7 p" x  r3 a; ~3 l, A. D( d3 K1 B; L1 k7 \
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
5 U. U+ `7 Q% y, Kif not move() then debug end
1 G( L- ^1 D! x$ D, T% t这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
) j/ J. }+ I& O9 E0 cplant simulation中的free libraries有AGV模板,1 M5 u  @5 p  n0 X+ f* J% g. g) M
里面也有案例。: \: {# w3 L, C( {  b- j: j; l
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。2 n4 q0 f9 n( r! a

. y# P5 x7 N" i: h  ~我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 + R: p0 H; a& P6 H) e( C5 S

1 |+ e# V. @& f$ C3 Y那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08   O7 A  ^& D, c! c
这是AGV_putin中arrive的method。& d: O0 }  V% {4 w. L
1 _* m, }7 i$ T# f7 i% i! \
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
1 u" T: A4 q( P) v
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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