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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'7 i- b/ |9 a! O( O  i) c# {
*/
# y. h1 c5 Z3 J( m3 e- Q! ^is$ R+ r. l3 f6 P
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;. }" M: h1 Q0 Q
do
: v( ], y3 v3 H- k1 r5 m        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
6 q5 d3 l+ g/ |: y  x& `9 O        if current = @.Destination -- else return
3 I" {  _! w0 ], k4 ~        then
4 W/ ?2 v1 y+ W2 ^7 P" x                @.Destination := void;! w8 Q0 S, f0 u) [- [
                if @.occupied then& C: s- ]9 L/ {% \# G5 s* D7 d' ?+ D
                        part := @.cont;
; I; G3 J, S) r5 {" c0 Z) _# j4 L                        @.transpOrder := void;" _7 @! v1 n3 q3 }  x! D
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
+ S2 U4 z7 }. n- w) {                                @,root.eventcontroller.simTime);
8 H, T+ m: U: a                        @.HasOrder := false;
5 B0 N1 _: V/ u* }6 ?1 }% \  v                        @.DrivingHome := true;
3 {+ h4 N# p6 }                        rgManager.tryToStartTransOrder;4 k, k1 v4 m1 X# Y1 w  ^" y) {2 |1 O
                        if @.Destination = void) \7 j' K8 a( v1 u, P2 u7 g7 s% J6 i
                        then -- no transport order for vehicle @
! f/ m6 Y9 u; N$ F2 N, [9 u                                @.Destination :=
' ?. s% g" A: d1 e4 v- L                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
2 C3 [) W* d# I# j5 g8 j9 N2 a                                newDirection(@);   9 i# K4 U6 m# W$ D
                                if @.Destination /= void then8 Q/ Q6 \. a5 r1 i' M6 {  K; c4 d
                                        @.Destination.NumReservation :=
: w) u  ~5 T8 j+ O6 f                                        @.Destination.NumReservation + 1;, D! X4 m) J* C$ l- ^1 Y$ v0 L
                                end;- D+ y' p/ O/ k
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
, n- J, p# G% c                                @.DrivingHome := true;
' T3 X) e7 O; r) v0 c; b                        end;6 @; Y2 c& I9 Q
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station" v8 Q3 w& I- }! M2 w9 y1 \+ C0 P+ X
                        part := @.transpOrder;$ f- }( I# m1 F, |& |! C# O
                        part.move(@);-- load part# C* }! Q* R% ?8 g
                        @.CurrIcon := "load";: P4 p4 i/ q, Z$ _8 Z
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
& F; S- h6 v" x+ G3 k5 U                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
5 j* c3 g( S+ N+ x                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);- b- @& a% ^: m: c
                        if Row = -1 then -- since 70
2 Z3 R# s' P3 R& T                                if lan=1 then
- |# I3 d" A' i3 v7 ^! l                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\"")," g0 I* l# @  E/ A2 D# O- H
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));% j- ^$ q# I- n3 o( x, A0 |
                                else
  J5 {. n3 J4 o5 d3 [7 u' j6 b                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
0 ~0 t1 @' X) ~8 O# y" k                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                : A/ T. |4 U# ~4 h9 B) ?9 {" H6 G
                                end;
& b" R6 ~4 L7 A( W. T' L                        else' m) n8 u& H7 Z1 ~4 H2 }
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
: K( v1 y, K/ K7 m1 Q                        end;                        - M/ g  H$ W$ Q  x* L8 f/ h; ~
                        newDirection(@);5 N; I! e% a5 O5 i7 S& j
                        @.HasOrder := true;* d2 p3 D) U) J* G/ X1 L
                end;
* H5 z; V8 J% k5 a0 @        end;' _9 E. p+ L& l* S5 l
end;        -- of the method/ [  ?5 A# D1 G- c8 q( n# s
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
/ X, _4 e: O& m- t$ i
. Y1 n# d) A! W: @! t( b这是AGV_putin中arrive的method。2 B  @6 @& J, ]
5 u1 s7 g1 T$ w* C7 W3 e4 a3 s) @* {
当到达物料速度越高时,这个报警更多,$ t& f" k1 T* a( S1 H; K; J  u
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
" \$ \, R! N7 \8 P程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
2 r" r' s. Q% W; n4 w% j" Z# [! _4 n8 K
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样- _& m; g! h0 m, C% e7 Z2 X- P
if not move() then debug end
; K: O" J, {/ O1 v; I  ?这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。" c: ]( a1 Q1 o" r# \% J6 |9 g: ]/ h
plant simulation中的free libraries有AGV模板,8 y( H4 E8 o  z% b+ @3 Q
里面也有案例。
% Z0 h8 o/ ~# M, @! v我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。" S  G* O: z9 G5 D' w  q  p
9 {$ i  A* k$ ^/ F  i$ g: d
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
# |' |/ W8 f3 Y$ B8 l
. F- ?% x- u, j/ z1 H' }4 G7 b! A那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 4 L- _3 L+ o+ Y1 {! ?- J# S5 l0 Y
这是AGV_putin中arrive的method。
( C4 d, b6 S+ o8 e8 e! G- J5 M! W! G0 N+ `8 p. h
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

$ H4 |& @% F4 ^, c- r/ P* s* v另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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