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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
1 ^( V9 \% O% n. s( n  x1 [*/  E$ W! i: U; r" c( a; g5 D9 T
is
1 Q. j1 S6 U9 r: V5 q+ i" s        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
/ X" _" T4 v8 q* P' q6 pdo3 H& Z! F& Y1 r7 S" X7 M' M  p
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
5 a/ R# l( g. N# f        if current = @.Destination -- else return
5 z3 C7 J7 g+ T, O$ r# b% `+ h( J        then& C9 J: B* K# _5 t& h. @
                @.Destination := void;
0 ]& G% t$ P0 t. R                if @.occupied then
) x. \* ~$ O, E( }                        part := @.cont;  {  c' {7 S7 D7 d" Q! f
                        @.transpOrder := void;  [+ C0 W3 o$ t) K1 h  T
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,$ }3 |6 z! H/ w4 n
                                @,root.eventcontroller.simTime);
$ x7 a  x8 |8 n2 P. u                        @.HasOrder := false;
& `8 p; }- g9 w6 A                        @.DrivingHome := true;
% w' n9 _" [8 K$ N: r' e                        rgManager.tryToStartTransOrder;
' N" H+ y' u3 ]! T# v6 G# Q                        if @.Destination = void3 h9 T0 A  B# B3 e
                        then -- no transport order for vehicle @
: m5 }; o' b2 d8 C" t6 }" r+ y                                @.Destination :=
1 k. F' Y6 a: j7 m9 a0 }- j1 A$ Y4 c                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
8 U# |' R5 c( j2 ~. y. Z' R& \/ ~                                newDirection(@);   $ k( C' B. Y' z; [' r) m
                                if @.Destination /= void then
9 E( }' W# d, u- }                                        @.Destination.NumReservation :=
: y+ K: Q( R6 c: a& I/ q6 }                                        @.Destination.NumReservation + 1;2 I; a9 U1 a4 y3 `: ]+ b
                                end;
5 |1 O! B1 t8 }& t- f" W8 \                                @.CurrIcon := "drivingHome";! [9 p6 X, l/ _
                                @.DrivingHome := true;* d& S* a2 _4 \% X4 I1 o* K3 Q& t
                        end;
2 q* @+ K/ P5 r                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
+ V& e+ F5 l% i7 ?- U0 c' F% C                        part := @.transpOrder;. a, s* e1 Z* Y7 S! N6 @  k1 d7 S
                        part.move(@);-- load part6 Q0 n  R; g; \+ h
                        @.CurrIcon := "load";9 S7 D" @" z1 |6 w
                        GlobalDistObj := part.globDestination;% {) A7 r4 I% W! |7 w* _
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;4 o/ f# D6 y( L9 s3 r& e) {
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);; R0 }8 u) x( |$ H% M& k
                        if Row = -1 then -- since 70
9 j8 T, a8 {7 t3 D! o1 t                                if lan=1 then& z7 G) O6 `& C* N# {
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
0 c4 d/ E$ i) `/ q4 |                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
. V9 f3 ~& |* }4 e6 b2 X! {& Y% _                                else: o! O6 H. o; R
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),3 s1 z4 H9 Z4 f; @
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                4 R/ ]: b2 D3 x" O
                                end;5 q0 w$ R8 o8 z: J: B
                        else1 X& ?$ [% k8 S! y
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
2 s! H/ l: z& |# P8 t% l2 V                        end;                        8 o+ _& V; g5 P9 h- a* a9 |
                        newDirection(@);
! i8 D2 v! }$ z9 E7 W) W                        @.HasOrder := true;
* w8 u8 n- ^) A                end;
+ a, W* Y% M. B8 f8 p  I        end;
, x1 X# H7 i9 oend;        -- of the method6 i" }7 X, f' U: G; s
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 / p1 A; P/ q" I) D+ a

# M, j$ v4 x+ R% @2 k6 T' l/ d这是AGV_putin中arrive的method。
, j' ~% e" C' j' F# q6 v4 ?
5 r3 x) Q3 l. t( Y* Z4 j+ @当到达物料速度越高时,这个报警更多,
+ d: a$ c$ b! B$ g6 O可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
: v% R* r. Y) i0 J) j: d+ a程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?; P9 w: L5 O( d+ j+ S

$ j( |! H. X) E. H0 \# k) a另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
0 L; P. _8 y8 V7 `' x3 pif not move() then debug end  A- Q5 `3 S/ y) L+ ?3 Z- E
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
$ v, }# U: d5 S+ g" fplant simulation中的free libraries有AGV模板,( b+ ?$ M+ R' }! _& J4 L
里面也有案例。
  t) D9 I7 S% @- z我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。& F9 {. r- s# i" z

$ @4 V6 I6 |6 B  @% ~: S9 e7 B5 {我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ) `4 Y, O5 ~2 r$ w" e" n6 Q) R

5 n, H+ v) v) Q# |那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 6 k: M8 l8 i7 C4 m  w7 [5 L# z
这是AGV_putin中arrive的method。0 l6 X; L( p/ O

! o6 }: a: X- e  U0 h当到达物料速度越高时,这个报警更多,

- q1 M, F+ B; }! W另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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