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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'2 z- Y) p6 _9 Q# ]
*/
$ c4 c/ W1 W, _  ris( e7 ~6 X6 J1 p4 X( B
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;, u! r, q* M! b: ~' G
do
; {& k$ ], U: @0 J( |' @; r5 B0 W8 J        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;  R" m$ m) H/ n: E2 ^5 _4 A  T
        if current = @.Destination -- else return% ~4 x3 L7 D$ b; t: b" Z
        then
$ v* H, S  X8 w( ]( a5 n  o                @.Destination := void;
1 H$ i- d. D2 C2 c. o                if @.occupied then
9 D- G% F1 x* Q( Y8 H                        part := @.cont;
: ~/ t8 ]5 h) O3 S- @                        @.transpOrder := void;$ d5 G# A1 O9 m
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,4 t0 F! R3 \0 f) v
                                @,root.eventcontroller.simTime);
6 @% n2 f. K' U1 D                        @.HasOrder := false;; m% O1 E1 T+ p( g! M
                        @.DrivingHome := true;$ G. T( S& Z  \: W+ |  s
                        rgManager.tryToStartTransOrder;3 T! d3 Q. Z, w4 O
                        if @.Destination = void' v8 [( ^3 i+ K3 H% g2 I' W
                        then -- no transport order for vehicle @
' ]- Z) \! ]) ?1 G                                @.Destination :=; }+ T' o- L( v( E" X
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
) v# F* X# A$ ]) F6 W* W( c1 P' e                                newDirection(@);   7 _! i2 t/ l/ T
                                if @.Destination /= void then! O3 Q8 `9 S% {2 F
                                        @.Destination.NumReservation :=9 l# s0 _" F) M& y& V" A
                                        @.Destination.NumReservation + 1;. F/ |% g3 ?1 U" y
                                end;& W8 T- e4 w3 ~& f. w* ?
                                @.CurrIcon := "drivingHome";3 \2 i" Y7 _; b/ q; k" F
                                @.DrivingHome := true;
) [- b, v3 ^, h0 `7 c                        end;
5 d0 n* l+ H5 k6 a* {                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
- c6 j( @% t1 m& E  W                        part := @.transpOrder;
4 f0 s  N: \) i+ U                        part.move(@);-- load part
7 d: \% F! s$ b% f( S$ M% s                        @.CurrIcon := "load";
% R* l( g+ ~5 Z: u$ J                        GlobalDistObj := part.globDestination;
9 ?' y9 K; v3 q; E                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;0 Z  b! D, ~( D% r4 T) H9 b! ~: j
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
1 L$ n) M0 ^. ]- f. d: {                        if Row = -1 then -- since 70; y4 E2 p/ t2 B8 v0 ?
                                if lan=1 then
) |; Z8 {9 w$ P) `                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
' R' Y& [- ~: q4 v5 C                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
1 q, T* E8 Q( P$ p# b& \# ?. d                                else
  K: l# ]! z' g* I2 O6 w                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
2 B! `3 }+ r+ n% s1 ]0 X                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ; {8 D" J+ u' ?3 L: B% |
                                end;
0 P4 w* `9 X  G' n                        else2 A: Q6 M( K9 H& A
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
& i* i' g; g5 T, d6 R0 x) M                        end;                        ; H) t8 t1 }1 B
                        newDirection(@);
5 U  d6 O: `+ m; m                        @.HasOrder := true;* X5 u" J7 ~* K/ d2 e
                end;
1 G; R( V$ J  N  s) [! g2 p# n        end;1 K5 U. g. j3 m% a3 n0 u4 t5 g
end;        -- of the method) v" z. j' o7 h  d: Q' a
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
$ e& C8 i4 u! I4 u6 i7 Y5 M/ O6 g0 G" c  p$ j/ m/ G
这是AGV_putin中arrive的method。3 [. Y2 z* |, @  [* @+ Z
5 h# B4 A- x, U8 G; }6 F
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
8 p$ c) T1 ~" m6 P' B5 s可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
( u5 f! W7 c# u' B% z程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?5 o* B; E" P' _; m" G7 T2 h
  a; S6 r% G" Q0 m7 n# V2 T/ k
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样& y9 \" R& g# d6 N9 s# k) }% w# G
if not move() then debug end
3 G" E) @% V: V1 K' s! O! g1 D) c这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
6 P+ a  m' q( [  iplant simulation中的free libraries有AGV模板,& r1 x/ x, q  ^2 Y# {+ P2 H
里面也有案例。. B2 C9 h2 l; K$ w+ f5 ]5 @
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
6 Y6 j7 z! V5 I# Q0 Q, p% ~; D7 o7 D% Y/ K2 W, ^% Y& y2 B
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
3 R$ @9 j6 ^, U6 Z& X0 u" ]& g: u9 E. y" r5 e
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
! [4 J- l! y6 L4 k4 i) I这是AGV_putin中arrive的method。
( e7 T) h' o1 Y6 W; y& \* ~' F& m3 Z+ l, D7 S- n( `/ p) d+ H
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

. G: Y/ r, V5 p* l5 @  s  ~另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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