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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
1 z3 k+ O8 w) w3 o3 O) f*/& P6 d2 ?3 v  [
is
/ h7 N8 L6 s& B: d7 R" d' p        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
0 z: V+ G$ ^6 Udo
* R/ B7 |3 g8 L* Z        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
9 R9 L9 o7 f, b- H% y' T- q  @2 H        if current = @.Destination -- else return! }" K' A  L% \: c
        then+ ?) S) Y( v: y& y) o" u
                @.Destination := void;
$ I; F7 g$ j, E- x                if @.occupied then
! O4 [* \1 Y+ T8 |: K  m2 ?                        part := @.cont;
0 K& r- U; c& J7 Y. G4 U$ h5 h                        @.transpOrder := void;9 ^7 m0 [9 `% c6 A0 z. p
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
  S) m( e1 c0 j* z1 K* @9 r+ j) U                                @,root.eventcontroller.simTime);
* Y+ Y7 @4 p$ e" l' N" D                        @.HasOrder := false;/ o; p5 \% f$ J- h- r
                        @.DrivingHome := true;
& {, w; x  o7 b3 k9 g! [                        rgManager.tryToStartTransOrder;% {" U, L* u/ U5 l) Y
                        if @.Destination = void
- z# D# Y7 D4 A$ R0 d                        then -- no transport order for vehicle @# P3 l: Y! O4 _+ x9 ~! q1 J
                                @.Destination :=3 Y' T% k3 o; n+ x8 \
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);0 O; ~7 l9 G+ f: K  j
                                newDirection(@);   # r- Y. q% n. N3 y1 n
                                if @.Destination /= void then
( ?4 v  o7 ?( O. R$ B' C                                        @.Destination.NumReservation :=7 a  ~; e2 `8 b( N+ n2 D
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
( v, V' r9 `2 T: w0 h. {0 s7 ?- k                                end;2 F% m$ T6 m' y( X/ Y
                                @.CurrIcon := "drivingHome";( E1 g$ `7 Y; V8 [. y- ]$ c! {
                                @.DrivingHome := true;
& n/ E* i+ T* m1 a5 x5 M                        end;
; D: N( x2 S' m5 [4 }  U. S                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station- |* j! `2 g( g, ^" n* t+ n
                        part := @.transpOrder;; f1 C9 @% B7 h& j( D4 Y3 W: T  G' d
                        part.move(@);-- load part
, c* X1 @$ r+ o) ~                        @.CurrIcon := "load";
" y, F% v. H+ u                        GlobalDistObj := part.globDestination;
1 r" K: M* q1 B& {# U                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;& O5 D' @9 Q9 M. m& A3 _5 ^+ A! k
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);, {. Z8 e! D0 A# i9 c3 U& s
                        if Row = -1 then -- since 70
7 R$ Z/ t# X" z                                if lan=1 then
8 H0 x$ }9 E0 A# F1 Y                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),9 ]7 [; \4 }: e
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
8 d0 a2 x# F' r                                else/ ~$ ?2 J) ^0 D3 x7 w! s
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
8 g' c# o+ e+ J4 C' B1 D                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ! z8 y5 \$ z3 O3 F" U
                                end;
; q: R: D' s$ U. T' y  M- Z% Z                        else; t4 x; y: _$ i( w9 K% R
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
- S7 w: j9 S) x. l                        end;                        + C- i- ?% Y4 D* i& T7 @/ M
                        newDirection(@);
) d( c0 y' D" f& j" r                        @.HasOrder := true;
2 F( J$ [( \5 |                end;
$ N$ p% X  {) _- P; {6 o7 {        end;
0 C/ T) t2 g& d$ ?4 ]4 r$ ?/ W) send;        -- of the method
- [" ^/ m/ v; Q9 r
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
' t$ i( B2 Q' B; Z; b3 |7 T
! S8 C1 G$ `8 y8 |& j$ ]! w这是AGV_putin中arrive的method。
6 r: {, p& \- R6 K9 n" X! H$ U6 Y% V5 Z, @9 U8 A7 C% K' O+ m1 U
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
# ~4 c- T  `, l0 X( e% p可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
' x7 t1 w7 C/ a9 f8 L, c8 y. n* `6 d程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?) o1 ?) i+ n; F4 U
8 V; J0 m/ N- h4 c
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
4 ?1 N( w6 a3 y7 V: ]4 o3 l( b& J6 fif not move() then debug end2 B, Y1 \0 O' ~, @; H( E
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。! J& W! U- R: i% [/ E8 K
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
3 l' t4 K' @' _里面也有案例。  G0 M2 Z/ I/ f$ c' Z, i% J+ m1 J
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。+ J" w$ k2 `3 a; X- j# u" _1 f& v

: V) S& H. q# {0 ^6 C+ P+ Z8 P我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
: @8 ~/ c2 y2 H; a6 v8 t; t3 Z& w7 t* @; [
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 2 X+ }6 J  y: t2 c+ x8 c. @
这是AGV_putin中arrive的method。
- X% \/ `( ~2 q, |: W9 r5 S
. r% T& j: _3 z# W5 K  v当到达物料速度越高时,这个报警更多,

8 h: h) [6 w9 A# S& g另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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