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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'! V4 s: q% B9 r
*/6 D  q8 `# C/ J" C& A
is  j" X+ F7 Z! y' r; i: j, O
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
  I; y7 N( t  D  _5 p/ rdo) J# K1 ^. \* D" e6 B; R6 N
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
. E- {# S; G! M3 g( K) K, ?1 Q/ z& \        if current = @.Destination -- else return
2 `6 x4 [9 L3 Y. l0 B. R; u, w- ]        then( V/ ^  I1 Z2 e$ S3 ?/ p* d
                @.Destination := void;
" f2 [& n5 K* t# a% D                if @.occupied then
8 d/ \( H- c3 e) X! y                        part := @.cont;
, ^, ~1 S+ l" ?$ w! J, r, ^                        @.transpOrder := void;+ j' |8 X2 q7 Z1 y( f
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,& [7 q/ F# t$ K- H) v
                                @,root.eventcontroller.simTime);
7 o" s  Z6 T3 `# Q                        @.HasOrder := false;
% A0 W5 e6 ]' s- F/ B2 N                        @.DrivingHome := true;
8 b+ e$ L7 j* h; u. T                        rgManager.tryToStartTransOrder;
& L% \% ]; Q; P5 E* X0 H                        if @.Destination = void
/ Z0 Y. j* c; T  k0 `6 S                        then -- no transport order for vehicle @# s+ r" `  x. E8 D- {7 e1 o7 }0 ]
                                @.Destination :=
. B' b1 L7 h; A0 |* x# M, ^                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);; V$ @, B2 Z2 b- q4 \# L( o( |( _8 L
                                newDirection(@);   
5 ?2 V; U1 t! B2 h3 b& B, N% ]                                if @.Destination /= void then5 ~- H& F, F! }
                                        @.Destination.NumReservation :=7 ~: g8 r- l5 P% `
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
) a5 ?5 |' @3 r9 a0 f0 \7 M3 z                                end;. D; R7 E2 M2 B/ X
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
- \$ \* G7 e5 E7 O9 S% p8 K                                @.DrivingHome := true;8 p$ p8 D5 Q5 i
                        end;5 z' e1 i/ I/ O2 t4 k- L4 t2 @0 j2 l& Q
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station9 k$ {  W' j( b# G3 r. t" S
                        part := @.transpOrder;
4 {0 @( Z, H) o                        part.move(@);-- load part
* o7 ?1 ]( \0 j                        @.CurrIcon := "load";0 x: ]5 l5 p: b& P( y
                        GlobalDistObj := part.globDestination;0 @4 l3 q( F$ @2 Z
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;6 p+ y# }+ g. t" r" y
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);' d0 V' l9 R7 p- e5 ]/ s
                        if Row = -1 then -- since 701 a" G+ Z/ ~6 o/ U  ~. T, H, w
                                if lan=1 then: d% ]9 Z+ u* L( Z8 @3 ]
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
4 l6 Z( W: C; u- w, v8 a+ I, b                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
3 y; k8 ^% u" H' S+ J) j                                else  ]- c# V6 s6 V0 e7 u( G
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),: ~" n) q' u. ^3 m" D
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                : v" m! T: y( ?
                                end;6 h2 D, B1 k- C
                        else; n( X7 H! h; A  R' Z2 T3 t
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
9 A& D5 e2 i& K                        end;                       
6 m  f6 u! ?4 F" h5 ]                        newDirection(@);. z' c) v/ I+ h/ |  L7 Z  ~/ [
                        @.HasOrder := true;
7 F- o& q( k+ I7 ^, h                end;$ @& K: T% |/ G$ d/ h# h
        end;
, ~* O2 e" G1 ]2 i& W. ]/ vend;        -- of the method
* c: T$ W) L- ~) V; ^  i
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
6 p7 E* {1 b9 y% }
% B- l  I1 w0 f9 K- h这是AGV_putin中arrive的method。
2 @' t6 ^+ O3 n7 X7 j( o7 x. B9 F4 L8 w% ^# I% y) p) F% j
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
" M. y$ a/ E$ v. H9 n  M; K可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。% q* M" j0 ~; C3 q
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
& G: c% X3 O$ b; k5 G. r: S9 A
# b: X) ]' n- R/ N1 s( G另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样2 i! o! }5 H5 _$ S
if not move() then debug end$ [  c# g6 \+ T; p; s' L
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
9 t. I; `  N) Rplant simulation中的free libraries有AGV模板,
' j3 ?2 K) V+ }! ^$ q里面也有案例。$ x- E, h8 ^5 Q* H* g
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。+ d$ U1 G/ X/ _/ U0 L

1 O% E' u8 i2 |: U$ ~  @/ _我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
7 E* ], i% f0 P7 i& ]8 H: {
1 v9 w, ^* o0 p6 A) R5 w  j那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
) R% b  d1 ^6 G. a这是AGV_putin中arrive的method。4 B& a" B. A( X: k! A( F
3 y( ^) k8 C* M3 }0 h) A7 u
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
2 _8 V# `0 a, ?+ {* |9 U" ]2 q1 n- j
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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