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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'+ B1 ?: G. b1 [  Y1 k* j% K2 f6 \
*/+ y0 ~9 x+ Y7 V
is
% _- b: k0 \% v. g5 K" Z0 }9 ~  t        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
" F2 v7 t8 w) x8 a. tdo! c3 ?$ W* e8 H% q
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;$ S) ]. X) v8 G' Q! s! f3 U7 V
        if current = @.Destination -- else return
( E( N- x: @# F+ M        then5 a* P" S8 H7 @
                @.Destination := void;
/ _- C5 I- a; q4 ^3 W* P                if @.occupied then7 D- v2 W5 c2 d8 m' l' e
                        part := @.cont;! o' Z* x+ T7 @- `) B. x
                        @.transpOrder := void;
" N( w, J9 Y; E3 F2 i: ], Q" g                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,  w! T  h8 p1 B; p4 |3 N
                                @,root.eventcontroller.simTime);
. l6 G) |4 G- P0 P, U                        @.HasOrder := false;/ N5 m. W; u* ^4 D: m- s$ @
                        @.DrivingHome := true;) I) |% m5 B1 P
                        rgManager.tryToStartTransOrder;4 X; L* y. c1 E4 K2 _
                        if @.Destination = void9 M$ }7 P# r& G  h6 q! N2 e
                        then -- no transport order for vehicle @3 N& Q! q. ~5 P* {
                                @.Destination :=6 T8 }& y2 t1 s0 V- v
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
3 U. z# G" t* W                                newDirection(@);   + F. U+ h7 X9 v
                                if @.Destination /= void then
  K& `  q  t7 x                                        @.Destination.NumReservation :=5 [$ W2 G( l( N0 @2 [( k
                                        @.Destination.NumReservation + 1;# ~6 S1 H! ^$ x' u% ]/ B; K
                                end;4 A1 {$ G. u8 }" E0 o$ E. d6 a
                                @.CurrIcon := "drivingHome";% T0 Q, p7 T. \- x- ]% b
                                @.DrivingHome := true;
9 _- y+ V3 E5 x$ V& i                        end;0 M* ]2 }  L# J) p
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
9 [0 K; I2 x0 ~                        part := @.transpOrder;& i( q& P* {7 J1 R/ |1 _7 H; ^, h
                        part.move(@);-- load part$ K9 i% {1 o) d! p2 C8 ~
                        @.CurrIcon := "load";
, R, U. n, D- z                        GlobalDistObj := part.globDestination;2 R8 {' o) f. y# h* d/ Y
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;( B  \# y9 H6 G" }& w/ q- y* o2 T
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);: B% L6 B5 k1 H9 Y7 W
                        if Row = -1 then -- since 70
: H5 d  _& T  Z2 M( R' H                                if lan=1 then
& @5 `0 s8 Y9 p: _                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
$ g+ j4 U* ~: ]( Z0 }" ^/ w                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
8 i& k% I' S- g+ d. q4 C                                else
& V; b  f9 b- R( J                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),4 U# Y3 P2 D; P
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ' h5 b" r8 G; R3 K; X' x9 g
                                end;. H. H' N0 m0 n, s! g" ]& i
                        else
9 }# N- ]: \8 R0 w4 V, r" [: d                                @.Destination := assignLObj[1,row];
% i* n0 G" F0 M3 O  B0 d  b                        end;                          i: A( T( X  j) k/ {) U
                        newDirection(@);
9 c& Z" @0 M0 f0 }( G! H                        @.HasOrder := true;
/ [+ O! \4 R1 Z( {2 l. f                end;
% I% h4 a1 O, \& k$ @        end;
  G' F% ?3 o% v0 M7 o- eend;        -- of the method% J; R; B' V6 G% \. _. y
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 3 ~( t) M0 W4 C& g' |6 y6 G# l7 T
4 @( F( _! ~. A. J- W8 ^9 a  k
这是AGV_putin中arrive的method。
/ I0 Y& D' e; A: \+ W% ?8 [- T/ Q/ d4 ~4 K: Y. x
当到达物料速度越高时,这个报警更多,% N; n: N4 B9 ~+ z( p; D
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
% ?) R# m4 W7 ^) B5 X* F程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
; X( z: ~% j6 D' K* L5 w# c7 R
. j2 Z; C, A  m8 r2 n# b7 D另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
" ^) t# c$ V& v, Cif not move() then debug end
8 u/ I& G9 r: l5 Q8 o0 K3 N这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。$ g& L4 [) Y+ n3 f! }3 \: `: P
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
% [! D1 d; _9 C& ~) u: V" ^. y里面也有案例。! x& {9 L: ~2 Q3 a' ^: a2 I; R, j
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
3 s: r% ?! x* b3 V. Z" t6 _7 [" [9 E5 [0 F  n
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑   I& [3 O, Z) e/ q) ]. u

5 X- D" V4 v2 G! |那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 : Q5 x9 q3 g  {+ F9 C9 s
这是AGV_putin中arrive的method。: g& f; [1 a# h/ ^

2 _- ^7 `# p" A( p, D5 y当到达物料速度越高时,这个报警更多,
+ Q  N( }3 s2 J' \- I) Q0 B5 L
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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