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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'% O! ]- y' S: |+ L* P: }7 p/ P
*/
4 o  F* T! e0 N4 s) Ais
- k6 n. W8 m' O        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;: O$ V7 D) w( Y# k
do6 ~/ {3 z; \% d  f2 N3 l5 {% G# L
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;# ?. X6 y; t/ o) |1 U' I
        if current = @.Destination -- else return
1 }) F0 ]( a  O  W        then
% [/ r  m. q; {/ V$ d* S, N" d' _                @.Destination := void;6 t! [4 j: Y* N# Q9 }9 [
                if @.occupied then$ h& }, U  s% _: a2 O4 y
                        part := @.cont;, H6 ?* D$ J8 ^5 Y
                        @.transpOrder := void;
; m0 v5 C5 W# J2 e% K2 @                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
' U; }: q6 G% G) q                                @,root.eventcontroller.simTime);- F" g- m; Q/ h3 D1 V
                        @.HasOrder := false;, b8 N" Y4 w: }. q( o7 {
                        @.DrivingHome := true;
/ G6 T1 v" N, a( p4 Q4 m" a8 ?. |                        rgManager.tryToStartTransOrder;
9 H7 r9 W2 B6 c                        if @.Destination = void
, T/ S5 P# J: F0 n2 _/ A3 B                        then -- no transport order for vehicle @: Q; }) w) P, ^1 {( q
                                @.Destination :=
6 k# d5 P- S1 \! P, w                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);' I  e- p2 p* Z
                                newDirection(@);   # T9 \5 X+ b/ ^2 r. G
                                if @.Destination /= void then) f/ N8 s4 b, `
                                        @.Destination.NumReservation :=
1 D% C; j$ P, x5 @" o                                        @.Destination.NumReservation + 1;0 L) W+ g! [6 T. h- _. m. e
                                end;, Z* F) s. R) p( P3 X0 z0 q
                                @.CurrIcon := "drivingHome";4 v, r/ E$ t$ N$ S
                                @.DrivingHome := true;8 j/ C6 U5 F; H2 T6 w: e
                        end;5 S! B/ J5 O8 C" T% ]) p( }7 Z
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station0 b% z  A/ ]. `: e
                        part := @.transpOrder;
1 D2 q6 J1 {- W* T! G                        part.move(@);-- load part
( \% G' v) C: z                        @.CurrIcon := "load";$ T% N+ w( f. E3 s" z& b
                        GlobalDistObj := part.globDestination;# e: v) w. a8 r# y2 ?" B
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;" U/ q7 h! o9 v: d. W/ L: Q9 ]1 e
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
( }2 |+ X: |5 f8 B                        if Row = -1 then -- since 708 ~, z( Q  y4 a* j
                                if lan=1 then
, K5 g; Y6 m7 @, j) ^: W                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),' x4 t( w, L4 j4 A+ {1 q
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
) ]$ S* j1 s5 J6 o# ~4 I3 \                                else
7 X# m) m! t8 [3 O5 b9 l                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
: F* e) i$ `# B+ z* W1 j' M- d                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                % L4 r* S9 i1 N
                                end;8 o# n# Y1 K6 B3 Z1 b5 @  }* V
                        else
! }/ K4 e9 E9 k1 Q& l' a2 g" R9 E3 z                                @.Destination := assignLObj[1,row];3 [0 E; @3 A7 }; q$ l. ?8 @
                        end;                        + S4 T5 N& }7 y& h1 ~4 l( @: d$ G( f
                        newDirection(@);1 C" @5 t6 Q" j; _7 O
                        @.HasOrder := true;5 N# O" g6 L2 N% k( {" t
                end;
! L/ e7 s4 Y! c3 [! {; U2 ?        end;9 t/ ^8 ]- B. |$ z+ @; N
end;        -- of the method) r5 }6 T9 E6 c; I1 \6 T$ x$ u6 c! I: v
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 8 I8 H3 C. G+ `- G  C' R' v$ U

6 z5 v) K2 _- K; H8 N7 d7 H这是AGV_putin中arrive的method。
: _1 x2 [) A0 A
7 E1 I8 Y( T( ]3 a当到达物料速度越高时,这个报警更多,& D0 D  r- S% g2 p0 I4 u, s* G' x
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
9 P9 m. U9 }3 u2 r2 ^. k7 }程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
+ P5 {1 `0 {. r4 B# B* a3 q: R- L6 j; G! p5 L" [! y$ r* a  X
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
9 Q8 R/ }$ n9 zif not move() then debug end
) L; h# o% o& @1 _' I7 E这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。/ Y8 |( D' V6 t- ^3 c& d( X
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
6 }$ t. z+ \+ R4 `# C里面也有案例。' @( I' \& p1 p3 P9 L
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
: v" ]7 A+ k3 P1 z& z" r
" V1 I( d; G; R1 k我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 & F2 V0 W4 j5 c: n" z. ~

" N) L! i. H+ x# u# R' l% y; P1 R那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
0 \# b9 A& L  G2 D8 u& o0 r7 w这是AGV_putin中arrive的method。
) c4 e: X+ j6 k% y1 n6 {0 P7 r2 g9 z( G6 u  X5 ^0 P
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
+ q  a( _$ U6 }5 C6 S3 \
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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