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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
2 E2 T* r' T8 t6 B  D4 s8 _* u*/# M( H) {0 @; a
is7 O+ G9 P& _; K% M8 h
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
2 L  S) T' w4 V% {. Udo
' [9 G. v; c, Q. \1 Q        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;# C. Q& H. z0 m# Y, q$ M" U
        if current = @.Destination -- else return0 J% A! C( a) V
        then
! N* v. P5 v8 }) ?/ G& x                @.Destination := void;
' A& S& W8 V3 a; S1 W                if @.occupied then7 [' Z$ }+ y/ N
                        part := @.cont;# t  m/ E  L+ U  t
                        @.transpOrder := void;+ A6 p/ g6 ?8 v9 j, \0 G; ?! h
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,* ?4 O) L/ S4 N, f. R/ G
                                @,root.eventcontroller.simTime);0 a3 l8 C4 h8 E, ~1 K5 u
                        @.HasOrder := false;7 ~! O, H4 D7 n# H
                        @.DrivingHome := true;
% C1 N$ r* N% [3 j% G' h# Q. Y# o                        rgManager.tryToStartTransOrder;. r  ~8 x: }0 A7 T9 G
                        if @.Destination = void) u" F3 v+ N8 k4 V2 q& O8 _
                        then -- no transport order for vehicle @
5 X! v3 g4 ~: V! @2 L: B                                @.Destination :=! i$ A# q% g1 F8 T- x6 V$ V
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);+ }6 Q" A! A  G, Q; }. C& ^2 n8 `" f
                                newDirection(@);   
( ^" H- ]) W7 |  s) L2 u4 ], ^# {                                if @.Destination /= void then
3 ]7 H3 x$ M3 v! D                                        @.Destination.NumReservation :=
# B3 q5 K* n) ]4 f% g, d5 `1 J                                        @.Destination.NumReservation + 1;, _3 }' ?+ x) r2 r7 z( \7 U
                                end;
  t1 }& F$ ~8 s/ F" L                                @.CurrIcon := "drivingHome";  s: r7 D2 k4 c: I. }# Z  }" \
                                @.DrivingHome := true;% u. ~! W( R5 c& F" w3 D9 w
                        end;
; v$ ]" ^- L! \/ _+ x                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
  i3 \* {) ?% G5 ^. a                        part := @.transpOrder;2 K8 R4 b* B" S' \& i
                        part.move(@);-- load part$ W8 E) ?+ m4 C" w
                        @.CurrIcon := "load";6 v% E$ t' H) W, y8 ^8 y
                        GlobalDistObj := part.globDestination;. j6 `6 j' o$ F
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;) d0 h0 `( s* u6 B8 d
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
% J" @, S% V+ z  z4 l  l" }  }                        if Row = -1 then -- since 70  g8 \2 \( i) k3 K
                                if lan=1 then9 }8 Z6 g. n# ]6 n' z% z
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),; E" i5 l6 @3 ?0 a9 {
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));  c. S4 `6 w! {
                                else: N4 ?' e4 }+ e- s
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
2 R# }! l, w2 p                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
( g, u6 j% f! g5 p9 S2 v& w                                end;- p2 v1 f; i/ {) I( @0 {1 u- ?
                        else
" P; B: G1 R3 h) z* X                                @.Destination := assignLObj[1,row];' e1 G/ y4 o7 Y+ e
                        end;                       
( Q. ~& H) q) K2 e% r                        newDirection(@);% Q) l% w2 y# p2 L: t1 Y9 x8 M
                        @.HasOrder := true;5 D/ |& |0 F1 h
                end;
/ _( h7 r2 i6 y/ ~5 a) G7 e        end;! }- D/ ^  |- t3 }. X4 [
end;        -- of the method
0 }5 {6 p) p: H+ U
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
; K' u4 E8 \" j3 T' D* t/ F' M
! H8 K; ]6 [5 m2 e! R0 `这是AGV_putin中arrive的method。3 q5 @4 [8 o5 c8 `
# l- W! b8 X4 ?# s, {/ Y6 C# S9 _
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
4 T: D. h7 U1 d可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。5 F( w* Q" B& r, L
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
3 B5 q5 D6 P& A! g# ~0 f9 f( M
: f( A' h' M7 I7 t; M, U; E另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样2 ?- ~% o) a/ t2 H6 F# f7 R
if not move() then debug end+ W9 Y0 w4 S% J: \. D% s  V- I
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
- D' V% ?, a* ^$ Oplant simulation中的free libraries有AGV模板,0 [* A9 y5 E$ W3 s  s5 l/ o+ W; D% e
里面也有案例。
2 M- v( e7 n2 J- \我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。- f8 X% q2 p  O& o8 {6 T: O

" F" U9 @5 G: }  r我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
- z/ o! M# z6 o4 c5 {
3 c: w: H$ T% ^2 ]/ a! l% ~那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
, m3 b5 a0 ^/ |) J这是AGV_putin中arrive的method。
  [. N* M: Y# N' d: Z) h% A2 t) V$ ?0 e; d0 k3 ]
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

! R$ w: }3 E. U& q4 @另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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