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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'- t- s( _8 `3 v6 _" O3 N
*/
+ t3 N0 I: z. t+ H: ~7 C( ]is
  R" l5 w+ J. V9 @+ w9 ^        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;2 t' a0 W  r; K& v) m/ R4 f" N
do3 T8 q& ?8 r# A. u: x: V% B" A
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;7 J- o, Z! P5 e7 X2 m+ \% L
        if current = @.Destination -- else return
+ y& ?; G% {. r/ {        then
! ]& s( P" @8 S9 x- ~) n: N$ M                @.Destination := void;% T& Q/ g: x  H0 ?
                if @.occupied then9 b" p; |- ]4 B8 T1 Y4 S' n+ ]
                        part := @.cont;9 _) s( J& I0 \* \% M- t
                        @.transpOrder := void;" `) D0 i& j3 r! h  }4 m1 {
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,0 E' i& p* k! ]7 a1 q# G5 R. V6 |
                                @,root.eventcontroller.simTime);
) Q% L5 q1 ]& O9 n                        @.HasOrder := false;
1 \. _6 f) Q8 F& H' {                        @.DrivingHome := true;
, E8 w8 d- _6 D& B                        rgManager.tryToStartTransOrder;7 c& `% c6 {" ~
                        if @.Destination = void
! u( l8 j/ R5 S& s' ]- E                        then -- no transport order for vehicle @
# }( _7 A8 y" S: D/ [: w                                @.Destination :=' T3 V9 A8 S$ X* o% n+ u
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
5 Y3 S3 g- e4 h9 a0 Z, T6 |                                newDirection(@);   + q4 [) @% y8 W/ c) Q/ E8 m; Q
                                if @.Destination /= void then
* S" E( C# k2 X3 \* D4 W" S                                        @.Destination.NumReservation :=/ p; f7 X; ^4 l, B" p- x. _
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
" A6 A- w* M! W" V0 `- M9 W6 V                                end;
0 j' E6 ?2 H% S( C                                @.CurrIcon := "drivingHome";6 `/ y6 z. Q0 l- p5 U% a, o: l: k
                                @.DrivingHome := true;
5 u2 d9 I* D+ I4 z                        end;; R* ?0 e  p) K! J  _7 o: f& _: K
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station1 {# [5 V( P8 U2 _( Z6 M
                        part := @.transpOrder;( e/ ^/ w, i) M8 \: U/ R
                        part.move(@);-- load part
; P/ h+ g& {2 ?  Y+ s  B4 ]                        @.CurrIcon := "load";1 J/ m  L- g6 c4 g4 V
                        GlobalDistObj := part.globDestination;3 k! B  \! l3 F- w- U; t
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;- n5 d4 K& a, v
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
$ Y2 s4 X" L+ I  a# T9 ]                        if Row = -1 then -- since 70- r. O; F* s# w6 q- O- |* X$ x
                                if lan=1 then
8 s' q1 x  i. T& o  d: v                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
9 u2 ~" Y3 N4 `. E3 _1 ]                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
- p; n+ V& b( t                                else2 z% s: t+ {6 H' q. k7 H& Y% i9 Q
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),, l% K" X- }8 _& [3 ]# l% O
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                , F1 H7 `4 l$ z: `% _
                                end;9 U  h+ c8 x+ m# j$ O' w( n
                        else5 z5 j5 q4 T3 ?7 t( ~- f5 S
                                @.Destination := assignLObj[1,row];/ [& B! P+ R' l3 x: \  }& q
                        end;                       
4 |; g/ z. T0 w6 f2 Z0 ^                        newDirection(@);
% `8 m( Z, l. {) M+ u! E2 r                        @.HasOrder := true;4 F; e  x" \1 L& U5 f; o
                end;8 o9 v3 E: }; ?. }, k' \# e- I
        end;4 H0 v9 v$ C) G$ i  z0 g# X) S
end;        -- of the method7 h$ l/ x; g0 A+ X
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
9 ~1 r8 Q8 ]* ]; Z. p' K- j/ t
, e; Z& N2 u' p0 p: A( Q1 |2 I这是AGV_putin中arrive的method。
! ^: F# @* Z2 D) d3 T1 E0 N) p9 ^( }: _8 A- m  q$ `( d, g
当到达物料速度越高时,这个报警更多,1 {8 p: e' I% t4 A" s
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
# a: ~5 H- t2 G- d# {8 }3 S) ?程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
* o) V+ w; N8 M. ^1 I+ D! }7 H2 p- g5 J9 b1 I/ s
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样+ G6 i4 Y2 ^( B% K# a: ]4 S
if not move() then debug end
5 O, Z5 ?7 B1 I0 ~3 P4 |这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。& F5 p8 r3 \7 y7 L- X) i/ g: Q
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
7 P! ?4 N- }: Y9 P7 L7 D7 J% Z% L里面也有案例。
/ X3 G4 l: x' f我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
4 l& O" d0 g8 U* [" E6 j* H% C# ~+ T
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
1 [3 {$ Y% {3 g) J! b* k
8 \# J. \( ^1 B那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
6 V" G+ Z* t- D6 l5 Z这是AGV_putin中arrive的method。6 e+ T$ c7 d: z, s

( W" @2 U1 ?+ v8 x- l( W/ }当到达物料速度越高时,这个报警更多,
0 i) H, \; u  _, h1 @; y+ c3 W8 Z
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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