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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
; P5 k& h3 D, E: W6 a*/" j1 @$ G! {$ ^: a9 m4 k( E' [
is- T  z+ }% F  l% O  I6 e& W
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;  ~/ f/ \7 i4 j9 m9 F
do
# L9 ?( U+ N$ H8 g, Z  W        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;/ n* x* n0 }( K- D
        if current = @.Destination -- else return
' `, B0 Q+ Z& Y6 K# Q% G% A        then" G" W$ U/ h- |8 a1 [! U
                @.Destination := void;
& h# P5 q1 ?  U1 X: g4 s                if @.occupied then
& N" h4 m2 O* C# V( ]. e9 [                        part := @.cont;
. n/ N' z3 M1 H8 N4 _% e  Y! j/ h                        @.transpOrder := void;
. F1 i: R7 d- e                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
% _8 a3 `( J0 ]' n3 Z) a                                @,root.eventcontroller.simTime);
; o- P) d9 I( Q1 R                        @.HasOrder := false;
; |% Q8 T8 V  ?, C" [5 E                        @.DrivingHome := true;
2 p0 m+ F0 M. U                        rgManager.tryToStartTransOrder;
5 h8 V) N- }; `9 e" g                        if @.Destination = void; d% E0 Q) [3 ^6 [1 r9 N
                        then -- no transport order for vehicle @, [- F/ [3 k  n
                                @.Destination :=7 S2 J) W9 w3 H# d2 w5 X( H6 n% w; E
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
& _1 k3 C" |' i  ], c( R6 p                                newDirection(@);   
/ Q. m; {, `7 `6 J! l7 j6 ]7 q                                if @.Destination /= void then/ ]5 W+ N# f2 a- ]- R2 J6 L+ R
                                        @.Destination.NumReservation :=
, H+ ^$ W( \: N                                        @.Destination.NumReservation + 1;
% U2 E- L) ~+ _                                end;
& a7 ?+ r* }% _. v) \% `9 }8 [3 r                                @.CurrIcon := "drivingHome";  \+ \7 ~; G0 U( z* e6 n$ k7 P
                                @.DrivingHome := true;1 q0 `- G! ]; m. d  c
                        end;) o% `& R7 y4 k: j, ^* W; T" w' c
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station/ [2 G3 k; [1 L/ U
                        part := @.transpOrder;
/ l, g1 z  E( c                        part.move(@);-- load part
2 z  ?/ `3 j6 H! W                        @.CurrIcon := "load";1 Q& G: d) H6 I) H  @- \% a
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
9 t! q- A0 D- [! {! O                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
0 [0 J! F0 k* v                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
! A, k+ q/ g" r: D3 b# o                        if Row = -1 then -- since 70
2 r5 K0 b# n' {: Z5 N                                if lan=1 then
% E( |( i' f$ g" g                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),7 _& E4 |4 f; `& E9 W5 @% _. X
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));& |: T/ s, n+ T4 g! i6 ?" C
                                else
. X9 v0 d$ d" J) q6 N: t& L4 L! v                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
) S# c: Y# s: ~" J! F  I* D                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
) }' y$ o; k7 j4 d' C6 M                                end;4 ]8 c6 s' Y9 |; W# X  e2 ~" w9 G: O$ n
                        else
$ w, C: N; L7 ]6 A) M7 Y                                @.Destination := assignLObj[1,row];8 r1 X1 ?$ Q0 K2 f; ?7 Q
                        end;                        7 s5 S  h8 I4 x
                        newDirection(@);
6 {) v2 l" J+ f  {8 t1 ]9 I6 x1 s                        @.HasOrder := true;
# ?+ T/ ^( D" D: J. D. }9 v                end;) O4 T9 A, u1 W1 U+ V9 q
        end;
- }% U- H) u2 nend;        -- of the method9 I( q/ M- Z+ o5 k1 T6 `8 ^
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
& }, `4 s! R5 T; Y
* G# Z8 K& Z/ W0 e0 d这是AGV_putin中arrive的method。3 w) Y$ _" q6 @! s% _

+ D+ }/ q1 D8 k, |9 f当到达物料速度越高时,这个报警更多,2 ]; ]: N; t! ]* u; ?$ ^
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。2 L$ {4 k1 X7 w# W: V' C
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?; [& z; m+ @; H: c3 g
/ C; n9 R7 m1 |2 Z
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样2 G+ r4 f" r' r: k3 [4 M
if not move() then debug end, m! j2 d5 b2 F& _( Z) x
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。% {2 ?; Y, O4 |1 g) |# Z
plant simulation中的free libraries有AGV模板,. c% m5 d3 \6 R* J8 L; j
里面也有案例。
( r; d" o7 H3 ], d* f% ?我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。( Q# r+ {) y% Q  d: _% n

$ O( f/ t  Y0 w( T我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
: y0 s# I# L* f  O
- u) x9 U3 P% }0 N# f/ Q那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ' F9 r" x( w+ E% e' Z
这是AGV_putin中arrive的method。6 m$ u2 T# T5 W1 v$ u& U. B
' r; J6 w: Q( [9 P8 [
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 M* Y; A% [0 u; `" F+ O
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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