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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'4 B8 ^3 d1 M# c5 E; a4 P" ^
*/" L. L6 V# w. l& K8 g9 M3 Z
is8 q& B6 Z0 @5 D7 R0 E" n/ u
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
6 y. I5 g& h: o1 kdo
1 b$ {- W; W- i! ~        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
1 k1 N" A2 d8 J. }$ w: O* Z        if current = @.Destination -- else return5 ]: l% ^' G- m7 L' T6 a
        then
6 h) S, G# s$ J6 R  X                @.Destination := void;
7 r" ]" \# u$ ^" x                if @.occupied then. G/ d8 ^5 [1 e# U  \5 U8 g
                        part := @.cont;5 P2 @* v7 [* \3 ~+ V$ r- K& _6 G
                        @.transpOrder := void;
7 s5 `# x! N( Z5 p. D                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,, n: M/ }, b6 Z* l
                                @,root.eventcontroller.simTime);
, ^: l* v! U' ^1 d/ D5 S9 h8 D                        @.HasOrder := false;
" v# f- b* e/ Q" C7 V                        @.DrivingHome := true;
3 _" [0 O2 c: W                        rgManager.tryToStartTransOrder;
1 ^! R4 i5 W/ \% z% [, K                        if @.Destination = void
8 P3 m2 K! ]: Z6 \/ c% Y                        then -- no transport order for vehicle @
; v) r* Z2 |6 N( F' {                                @.Destination :=$ r' R- `: z& H- _! l1 Q* T& k
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);, G. H3 Z( l6 k* Z) L' y' \; C
                                newDirection(@);   ! O$ e$ L8 i2 E+ P. Z
                                if @.Destination /= void then
4 |  N2 r2 N  c& W7 O' w                                        @.Destination.NumReservation :=
7 X& q' G/ w# o) `7 Z, {) p- {                                        @.Destination.NumReservation + 1;7 K/ U3 g) h4 @# [1 P7 I& R
                                end;
& U( l" [0 e3 `% O/ x/ d                                @.CurrIcon := "drivingHome";6 ~; F* l- L! ?! D/ q
                                @.DrivingHome := true;- U) A& H! X2 T, h
                        end;) z6 B9 s, J& |$ {( s) }* V( o
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
/ S  {+ L# e/ g# T! P2 |                        part := @.transpOrder;
( H7 B, @: t. X! d" U+ U0 I+ o5 R; @                        part.move(@);-- load part
) i. a3 A0 }6 D, T+ ~                        @.CurrIcon := "load";
. n9 {% e5 B, _8 ~0 a) e                        GlobalDistObj := part.globDestination;
2 O6 D) [$ @3 S                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;4 i( K* n/ r" F; `
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
6 r; |7 W& n. F. }( k, T                        if Row = -1 then -- since 70
% z' q  c5 P* {4 w8 v                                if lan=1 then
1 v, ]/ K8 i/ V5 L                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),! `+ v: X& D1 b/ o" `9 f' X
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
# Y4 G. n0 L( @# o, g5 L                                else" ?; v4 Q7 q4 x' _: a" x! C% M7 h; ?. C9 U
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),- U# P2 \, Q3 ^9 D' ^6 y
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                  I( `' Z7 B0 w8 e! W# o
                                end;
' j- ^3 X/ O6 f6 H& U6 s+ z) F. L                        else  P6 N* J; ]! ]
                                @.Destination := assignLObj[1,row];% v9 F2 X) g2 U3 M( A! B1 T
                        end;                        ) M4 P) c; ?3 \# I. B1 p
                        newDirection(@);
/ |* C8 ^- T- V5 [# ]3 j/ D                        @.HasOrder := true;
0 u6 x+ [1 Z4 N  M& [/ T                end;
5 x" D7 w1 U: q; ~; M" `5 d1 F) W        end;, }" A! X3 W4 m/ o+ k  t3 S3 b
end;        -- of the method
  @9 T# y& z* N
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 2 e( g- g( H5 v# ]/ O9 {5 f  s
# y8 i  x8 ~& z, u
这是AGV_putin中arrive的method。
8 K" W9 I8 @% ?7 h, D* d( C- S1 _9 F! M& Z
当到达物料速度越高时,这个报警更多,0 Q- V) V" `! a4 ^$ v9 c
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。, _$ M0 f2 Y- n2 I# l' `
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
0 N# }2 V' G. v2 N( x0 K( z  x. \  e/ h$ r: _' g7 n
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
; Q9 c& G9 c0 ?9 g/ Lif not move() then debug end$ _5 {. ]& A( @& Y" }: }
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。" m5 M% R$ \( P: r, x& J& Z9 a
plant simulation中的free libraries有AGV模板,3 y7 s: p8 t( t6 l
里面也有案例。9 H# {/ m' v1 }0 A, Z6 }( w
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。: f/ |9 N) K" B9 U+ K
7 h# `  ?; b; O# H8 _
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 8 M# t( n$ d& `7 y
1 W. s0 N" H$ E) ]) _6 h* \
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
+ [" M+ R7 ?3 y1 c, r: f这是AGV_putin中arrive的method。& Z1 ~1 w* {& {/ w3 y. y* N: Z

& _% l7 J, _3 p+ u当到达物料速度越高时,这个报警更多,
. \( m% H% ^# Q  Y
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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