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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
- {. B' A$ F7 Q$ |! n*/6 F8 l! Q6 w' p7 Y- j& ]5 u
is
; v! m' n, l( H! _+ E        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
4 p% @" C; P! Y) Ido* B5 ]+ Y+ h% S) U0 y
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;! e: S/ G/ H1 r# d2 k" {
        if current = @.Destination -- else return4 e7 O* @# [$ q5 U6 z9 t/ k( l
        then: f1 l9 e5 {. g; `! {
                @.Destination := void;
1 x; {, m  V3 N1 r* U& o4 j                if @.occupied then) ?) ~- g$ C! C" b/ M; Y7 m0 |
                        part := @.cont;+ c2 [0 `% K  f5 z
                        @.transpOrder := void;* F5 v$ H' [9 n7 x+ c# }
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
1 h: C# O( b" Y2 U                                @,root.eventcontroller.simTime);
, {0 V* P! p+ _% c3 U$ b6 h) |                        @.HasOrder := false;
, n& B7 f" |( v8 {+ H) Z- H                        @.DrivingHome := true;
6 M) J" J; X- ]+ N: ]! o                        rgManager.tryToStartTransOrder;
- @: k% _4 P& l$ P) R                        if @.Destination = void& m* E% w( t: O; t7 F
                        then -- no transport order for vehicle @' m, s* ]/ @: ~1 v
                                @.Destination :=: q2 ^4 {. [5 X' Q' k" @) M4 ?. e; D
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
, W  j$ f* b5 c. ^                                newDirection(@);   * ^$ X, Z, Y5 d% n* V( }
                                if @.Destination /= void then
: ~4 r+ N! r3 |8 V                                        @.Destination.NumReservation :=
# F6 G- x7 W6 x) y                                        @.Destination.NumReservation + 1;! \, y3 ~) l) ^/ D3 ]
                                end;
8 W* b% b8 y: O% b                                @.CurrIcon := "drivingHome";
4 O& v" M7 z# @) c6 g2 q                                @.DrivingHome := true;$ _- s) q4 S+ E8 ?8 ~9 b
                        end;
) W) p& l7 v' a- \2 S& `' s                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station" Q+ D3 ?5 E' u0 g% n
                        part := @.transpOrder;4 ]: Y$ h9 f7 U8 E
                        part.move(@);-- load part
$ \# b+ ^9 t* M, C! B+ V% ?2 V, j( @2 v                        @.CurrIcon := "load";' ?1 Q, g- O  h& U% V
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
, ]/ o' Y$ b1 C( H% d( o                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;$ s' ?$ x2 t3 f6 D/ D+ R+ e
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
+ T4 N( i! M; i& h                        if Row = -1 then -- since 70  v1 Y9 x  r+ ^# |5 S3 ^" d
                                if lan=1 then
7 j5 r% w: D( g$ i                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),$ Y2 W( n. ^7 Z' s
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));6 A- |2 d5 o8 g! P% }
                                else
) r1 g& N# Q: v6 u, g3 O                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),: S, f3 r6 S* h
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
& s- D) L0 n) S6 K+ y                                end;
2 A" |8 y6 |. _                        else
, z( H; P& Y2 f" |0 i6 N6 L) g                                @.Destination := assignLObj[1,row];
" I5 B0 L# f6 j; D                        end;                       
+ A; w& _) O/ d; Z6 b3 G                        newDirection(@);
& @; ]( s& ~" o# w' z4 Z+ A                        @.HasOrder := true;) L8 `( ~  Y0 ]# |7 ?/ A/ r% p- {- h0 {' R
                end;
' G) I  F: i% {9 R0 O6 I) r2 f' T: u        end;; h, N0 \$ ?0 O3 \4 V
end;        -- of the method6 J  s5 I. }! a, ]
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
. x8 Y) `9 G$ X5 U) {8 B. H: G% E* i+ {* p
这是AGV_putin中arrive的method。1 q1 {& [# U, }. f1 d; _
; B+ t( u+ ?1 I" E$ H7 w8 G
当到达物料速度越高时,这个报警更多,7 n  B" ^: x( o) v+ |3 V' y
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。& W& F+ I9 H1 Z: W  ?
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?4 V6 i6 f( X9 p, Y/ z
: H5 E1 R0 S% Q% n5 l/ R/ V( |
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样+ I/ ]" d. h4 {* z" S, B
if not move() then debug end
+ Q9 y3 A3 U* H这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
9 v$ N* C+ _' \% V+ ^plant simulation中的free libraries有AGV模板,* Q3 f0 e, Q6 }) F' [- n% X# R
里面也有案例。
4 K" t) K9 z) U- v0 c' A0 }我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
' b% |- K+ z+ T2 k- i8 b0 J: \
2 ^; |8 U$ M5 a8 p我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 7 w" r- }5 p2 w) }3 }" ^& @: S, f

6 z& p4 d+ Z' r- a0 k0 J7 J那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 # |% F) o! `9 Z3 @0 `! \/ W1 J
这是AGV_putin中arrive的method。1 C% V& W  y1 M; k4 ^, l, ~/ j8 S# O

* o6 n$ D: @9 Y& m7 i3 {当到达物料速度越高时,这个报警更多,

) c/ b' o, c- A( u0 i/ W% ^9 f另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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