用AGV模板发生了以下错误，请解！

kuka · 发表于 2011-11-5 16:38:28

问题在哪里？

kuka · 发表于 2011-11-14 10:37:54

没有解决，再顶一下。

kuka · 发表于 2011-11-17 11:03:27

/* called by: entrance ctrl of the object 'track'
*/
is
part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
do
Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
if current = @.Destination -- else return
then
@.Destination := void;
if @.occupied then
part := @.cont;
@.transpOrder := void;
part.move(partExit);-- unload is already possible rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
@,root.eventcontroller.simTime);
@.HasOrder := false;
@.DrivingHome := true;
rgManager.tryToStartTransOrder;
if @.Destination = void
then -- no transport order for vehicle @
@.Destination :=
rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
newDirection(@);
if @.Destination /= void then
@.Destination.NumReservation :=
@.Destination.NumReservation + 1;
end;
@.CurrIcon := "drivingHome";
@.DrivingHome := true;
end;
else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
part := @.transpOrder;
part.move(@);-- load part
@.CurrIcon := "load";
GlobalDistObj := part.globDestination;
assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
if Row = -1 then -- since 70
if lan=1 then
promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
else
promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));
end;
else
@.Destination := assignLObj[1,row];
end;
newDirection(@);
@.HasOrder := true;
end;
end;
end; -- of the method

kuka · 发表于 2011-11-17 11:08:06

本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑

这是AGV_putin中arrive的method。6 a+ r, l/ ^3 c! W9 ]4 Y2 n* f

4 d( e/ E1 n8 z) e8 q% F当到达物料速度越高时，这个报警更多，. Z0 M; c7 U5 _' F# B" L
可能是到达物料分给了小车，而小车上已有有物料不能接受，所以发生了冲突。
' j6 M$ }$ x" Q, D程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit，但是AGV模板提示这个无效。

五五 · 发表于 2011-11-25 19:15:24

是不是partexit未定义或者路径不对？

另外一个小建议，就是move，所有的move都可以这样
if not move() then debug end
这样一旦move有问题就会报错便于检查和修改

五五 · 发表于 2011-11-25 19:20:37

另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o

kuka · 发表于 2011-11-26 19:26:51

AGV（Automated Guided Vehicle）自动导引小车。
plant simulation中的free libraries有AGV模板，
里面也有案例。
我运行过案例，没有发现这种报错，可能案例模型没有发生冲突，运行不到if下面这块。

我开了一下模板，的确没有定义partexit，它可能是一个队列对象，不知道怎么定义。

五五 · 发表于 2011-11-26 20:09:15

因为是用的move，可以直接在模型里建立一个缓存模块，比如buffer之类的，容量定义为-1，move的目标指向这个缓存就可以了，囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法，因为实际中并不存在这种缓存。。。

五五 · 发表于 2011-11-26 20:10:15

本帖最后由五五于 2011-11-26 20:10 编辑

那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀还是还有其他功能或者模块咩

五五 · 发表于 2011-11-26 20:12:36

kuka 发表于 2011-11-17 11:08
d! m% r- k4 W9 J3 `这是AGV_putin中arrive的method。7 b) p6 ~6 E: E. u$ i; y- r

$ }' }4 Z5 A. M) ~9 X" a当到达物料速度越高时，这个报警更多，

另外一般对于容量有限的小车我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些而不是在装运是才报警

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