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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'. G5 Z1 J9 s4 s  C6 b' B) w+ J! p
*/
' I" ~; }2 D& N$ Jis
% H; x* N* M$ _8 u& l) [        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
0 _  M1 m/ F' }/ N4 V5 E5 r$ pdo
, \( f$ i' f3 r. t        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;% @% t" @+ Q& \% N; q
        if current = @.Destination -- else return- F7 [- N8 m' X: F: W1 I2 Z9 [
        then" S: I; D+ E, x9 A; z4 ?
                @.Destination := void;
2 x$ s. ^3 N* ?. t                if @.occupied then- J$ ~8 \+ i0 ^$ W8 L; p& P5 V7 Y
                        part := @.cont;) J; @8 G2 U, y7 P7 L1 j  _
                        @.transpOrder := void;
: I) z2 W3 p* s# K6 G3 `                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,4 c+ p- B& W8 D9 O) b6 W8 F
                                @,root.eventcontroller.simTime);! T7 c6 }. X; Q% G% [
                        @.HasOrder := false;
2 Q$ u7 l% x! K' _9 m* x; f' P                        @.DrivingHome := true;
6 o% s- R! ?3 N2 z8 }  ?  s- d                        rgManager.tryToStartTransOrder;) ?2 P1 A- N/ R1 }! D) @8 O
                        if @.Destination = void
( L. f# c* r- Q. ~$ E! _* y& u                        then -- no transport order for vehicle @
: y. t, F/ h, }% M) a) C7 b  \                                @.Destination :=' l- ~3 I" n3 }. T5 D& ~
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
; e* Q4 x1 ^3 f& v2 t                                newDirection(@);   
) P4 C" S5 D4 l* |. i! H                                if @.Destination /= void then
, y3 l- K! e; q                                        @.Destination.NumReservation :=6 f2 N8 f* A% u! Z& r3 f
                                        @.Destination.NumReservation + 1;+ Q3 a3 z7 c* p) _. R3 [* z
                                end;# [( e$ p' a2 ]2 Q' H# ?4 y% i' h
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
8 N) v3 R$ z0 I0 l9 {! T                                @.DrivingHome := true;
2 E- x: _" l# `8 I  [$ m) L                        end;! z. U' G* }. Q$ h) j" s" _
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station  Q$ y& j" P+ Q# c" G( a+ s
                        part := @.transpOrder;
2 X% o4 J' N- s9 |9 i0 d2 e- f                        part.move(@);-- load part
# r& Q" D/ b% e  S+ t" ]                        @.CurrIcon := "load";
) p2 ~! [, F5 |# c                        GlobalDistObj := part.globDestination;
0 q% v' d8 Z* Z0 b# {. V8 C% L) H                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
# r/ o3 W' Y, |7 C1 U, ?                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
, V5 ^6 H7 x& Y5 \                        if Row = -1 then -- since 70+ |5 ^. h, n0 R& p0 E
                                if lan=1 then
- Z/ `% D. ?1 v! S, i2 i                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),5 X, N3 w' {, j% y
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
; P3 e! ?1 m/ H                                else
( G1 R; E% `2 S$ |; x; A                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
, q/ u3 o; e+ L# R                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
9 I; j9 G* i. _, c+ b: A/ r! h                                end;1 `7 D4 \  r% c9 Q" x3 ^: n  _/ X
                        else
! K8 ?% s$ g8 N" v                                @.Destination := assignLObj[1,row];8 N, P! v7 W$ ?) x) I6 F
                        end;                       
9 `& a, a3 `7 Z6 K0 I# B  D. K                        newDirection(@);. S3 D9 ~4 }+ y7 Y+ B
                        @.HasOrder := true;
9 V! {' G( ~' ^' ~                end;
0 J9 g% J/ c  B7 X) U9 V3 J        end;
9 m# ?  R3 i+ ]" `end;        -- of the method' A  i5 e) d; F  o0 y4 x5 r
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 " f( n# h( n) e8 R7 m/ V
1 w# B  B1 A  j/ T
这是AGV_putin中arrive的method。
& O$ X4 ?9 t3 f  a
) c5 h' W: G% u$ \/ N当到达物料速度越高时,这个报警更多,9 s4 L" I  B. a  H
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。/ e# d5 X& \( C! b) F$ H2 q
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
! t. m$ l9 `1 m; U5 K% i+ F( E; Y; f
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
6 c* Z$ Q' o7 m$ _- Zif not move() then debug end
* |1 z5 g: N, ~" y这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。' h1 j8 ^6 O' S! B$ V0 y$ O
plant simulation中的free libraries有AGV模板,& q& x7 n, i3 @! H- q" S: G1 R: c5 G
里面也有案例。
  s, T- A$ |7 L  X7 M& Q我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
6 }% D: G: j0 q- M4 a& h+ c; R- d" N1 Y3 F
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ' j7 p# Y2 n7 n! a3 S+ `0 P

) I3 f0 E3 Z; |" A那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
7 T; @: I  Q+ d# t$ o; n这是AGV_putin中arrive的method。* E. Q$ l' |/ |! u/ o1 h
9 t5 N/ @# c- U+ @: R$ U5 L
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

5 P8 Z- L% @. C7 N9 e! M另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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