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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
2 P7 n7 u1 N2 D/ U*/
3 E2 K6 U* y/ E6 i3 k1 jis: K; o1 W3 ^: ]! ?: T* e
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
4 d3 S4 c' |. f4 ldo* h# g$ x5 E! `, I' G
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;' ]# @1 t0 R, N5 |$ H
        if current = @.Destination -- else return6 f  t7 l/ h5 d' D
        then
; Q' @( H: K  Q                @.Destination := void;
$ J7 j; x5 d+ a' x( S; q# o                if @.occupied then  W* r7 ]& c3 G6 ?$ N
                        part := @.cont;
8 i2 E# y& d2 c/ d7 j                        @.transpOrder := void;8 C2 x8 ^% ^9 V- r7 A
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
9 F1 S( ?- j, t; o* h# h                                @,root.eventcontroller.simTime);
5 h0 R4 W. F) }9 E: I                        @.HasOrder := false;
! [6 @. v3 Z, e' o( M1 Y2 s                        @.DrivingHome := true;
  A( q# L/ f) Y) C) `& e                        rgManager.tryToStartTransOrder;
: a4 g* L. ~7 u3 f) I: Z                        if @.Destination = void* v& d. ]1 J4 |8 O3 X# b
                        then -- no transport order for vehicle @) ^$ A4 i  c. @6 [8 P' Y/ y: h
                                @.Destination :=
8 x4 b# z: ^3 W! S6 s, z( W                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
8 @5 Z5 ~4 L; Z                                newDirection(@);   ( R& r: l2 I+ J; e- |
                                if @.Destination /= void then
2 V0 G% {  [% D' \3 Y                                        @.Destination.NumReservation :=
$ u) ?1 s. L9 [% z, T                                        @.Destination.NumReservation + 1;
) r8 i2 {5 s# M: O! z3 s                                end;
4 p( u7 q; t) l! S* ]# X* w7 P                                @.CurrIcon := "drivingHome";* [: |- D+ X7 X  Y) w
                                @.DrivingHome := true;7 Q& s9 X# G- c# v: ]3 V1 L
                        end;
, L! u/ {4 g; U/ I                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station: V) O& \+ z4 w5 ?
                        part := @.transpOrder;
5 ]" R; G' |- S+ T, K. t                        part.move(@);-- load part' U, q- ^, k: C) M; S, Z4 k
                        @.CurrIcon := "load";7 g# c' {4 r) g9 n9 T, \. R* x4 o' Q
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
& j0 P6 R, @+ `9 i9 O4 p                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
. I3 x) |  y6 ^9 B                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);( [& `% w  u( ?5 O
                        if Row = -1 then -- since 70
8 B$ p/ T0 J  F1 I+ I                                if lan=1 then
. b9 k' L* ^! n& t                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
8 D2 Q6 [; y  Z3 Q: y: ?' Y5 V% ?                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));# N2 v  W9 a- A6 U5 g2 b6 U! Y
                                else4 w! L. o# G/ ]9 j
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),$ O' o) W1 L2 D
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
! Y+ j5 s6 b8 w1 l2 D                                end;3 O& B. U/ d0 ]4 b5 K
                        else; @' J2 f. b$ w: D; ~5 k( F
                                @.Destination := assignLObj[1,row];/ }; M2 M0 K/ X5 Q
                        end;                        2 R/ J) C2 Q4 b
                        newDirection(@);. Z( R& p9 W/ x- K
                        @.HasOrder := true;
. u3 ]" j' n& ~6 l2 m  a                end;
& E7 c8 t4 }- y1 a: M* x+ R" |0 Y        end;. M& ]7 ^! e+ x  |
end;        -- of the method% G4 J/ m1 f% f+ x, a2 p
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 * J0 m# H2 L! N% K6 D; v

5 J0 N: u7 M* M1 T这是AGV_putin中arrive的method。1 A- F, O1 g  b8 f+ m

1 ~3 a0 j( i4 b' p9 W* L当到达物料速度越高时,这个报警更多,/ S" ]: C7 ]0 b' j5 G6 z9 t: T
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。  r$ z2 @+ G& T: p* }7 u7 d
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?8 R/ T6 v( v& P0 s2 Q6 l) a

- \2 q2 c( H* p. @0 ?9 [; Q6 j另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样0 x' k4 C  J3 ]+ K5 l
if not move() then debug end
' A1 P5 e" p/ L; ~这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
! i% i$ j$ r* dplant simulation中的free libraries有AGV模板,
' c2 _1 l+ H1 f, \3 a4 ]里面也有案例。
, ?8 p( a( D. \2 l+ C" V6 w我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。: Y% {/ G0 q/ j& y6 o0 x1 Y' [- q

) B% c. P! X* n$ B" d& c我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
, Q' N& f9 x) }" a3 ]  M" t* S8 A- s2 z: Z6 @2 {) {
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
" n' X, b- G8 B: v- C这是AGV_putin中arrive的method。
) i* }3 n% \" R' m3 X7 N( H6 r  y6 V3 a0 t) L, z
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

3 |6 y" O' T* W+ h7 U1 Y另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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