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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track': D* {% J: [, @7 Z6 Q1 E9 A3 K
*/
) t8 R- r' b; Vis
  ^0 n9 V( M& U        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
# R* ^0 a5 X  l% N! e& i7 Rdo, F( E* T: D, W+ s& Q# E5 L
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
( k3 B) e7 J0 a6 x8 i& R        if current = @.Destination -- else return
6 K- h; k5 T' a- R        then
& L$ V$ X" |+ ~4 v3 z3 T                @.Destination := void;& N- ~7 b5 G+ j0 ~/ f
                if @.occupied then" [1 s  }' O* v0 B
                        part := @.cont;( K- o$ @# B5 i( X
                        @.transpOrder := void;3 }% |7 ^: {; }8 v3 W
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
* }( a. w5 `. P3 }" q                                @,root.eventcontroller.simTime);7 v1 j' O" }4 l0 z. o) c
                        @.HasOrder := false;
7 r2 L3 a5 \+ [/ x                        @.DrivingHome := true;+ k- k+ z5 L0 A, I7 P9 S+ m7 {% l
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
5 O2 [& t' Z3 J& t" z$ E/ M                        if @.Destination = void+ e. ^. B7 C) d6 c
                        then -- no transport order for vehicle @9 v2 L& j) e( X7 ^) D7 x
                                @.Destination :=
0 c0 L  P0 s3 z                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);' k: G1 J& h* h4 p5 X7 r
                                newDirection(@);   
; ]. D5 @+ n- s& u# D4 V) q1 m                                if @.Destination /= void then
/ E( v! y& j* u9 h% k                                        @.Destination.NumReservation :=
4 t+ j3 n7 m% a                                        @.Destination.NumReservation + 1;
  e7 D$ A! Z: u' D; s5 c3 |8 |                                end;
% Y7 f0 b0 }: R. U. |                                @.CurrIcon := "drivingHome";; c1 A6 I8 o& x6 f4 G0 d
                                @.DrivingHome := true;4 Q( D, ^4 @' p1 _4 a5 M) [
                        end;9 B3 a( Y! b' ~& n( q
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station# q0 \9 l) r% }9 R: z% }
                        part := @.transpOrder;
( r0 e9 B8 i6 h                        part.move(@);-- load part+ w) Q) d# |( [
                        @.CurrIcon := "load";' a9 Y' c- @4 c# s; Q" b  j
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
- k& e! j* J) u$ i8 I1 `! |4 ~                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
) Q% e, X# k. A; X9 @                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
! K2 y5 n) Z! p4 h1 l" t' C                        if Row = -1 then -- since 709 ?1 m, D- a. v
                                if lan=1 then0 W- I% V+ f8 s- p
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
! B) ~9 u; @2 x! W, @                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));- j8 F0 E9 g. J9 c4 s, U
                                else
  H5 H6 w) p# F' ]1 D                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
/ r8 p4 L4 Z2 t1 v1 W                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
6 z+ S" `! m& _2 Y9 F0 Z0 B                                end;2 ~5 @+ D6 X2 t: [9 ]/ Z5 ?
                        else9 {- ~' @: O. g  j
                                @.Destination := assignLObj[1,row];: Z7 A" m; o$ b" e
                        end;                        * H7 G% ]+ y  S) N5 {
                        newDirection(@);
- e1 j! s) m4 }* \5 c4 n                        @.HasOrder := true;2 O; J0 e8 B/ i0 u
                end;4 q9 U) R1 K" U6 ]: O9 k$ s
        end;8 C$ \5 D! o9 j/ U" ~! l
end;        -- of the method
# o4 m) s# K5 m& A$ T
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
- Z1 X! e. G+ f( ]. N# E4 m* v- T' R" h
这是AGV_putin中arrive的method。% e$ r4 j# q- C7 K) @

; z$ h) u! j- T) \  j8 t5 O当到达物料速度越高时,这个报警更多,9 j1 C/ j" F  i, z$ J
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。( @! s6 Z0 J6 H; F2 ~
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
: _' B7 F( m, n. ?' |# O  {" L* W
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样& H* m0 r. ^! o
if not move() then debug end; P' S& L0 m9 x2 V7 i
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
8 i5 m2 ^6 ]& ]plant simulation中的free libraries有AGV模板,* q# S3 c$ e% ]8 \; E/ m
里面也有案例。. [4 G  n/ u  |9 p1 n; E+ X0 S
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
' s- @, z" q2 g6 {& k% s. \" z1 A( @( r$ v5 v$ A, V5 H$ J
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 2 o3 p* p/ X. w' O3 S! F4 H) D

% [3 O1 C5 V; t8 S- ~5 Q+ V那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
7 s$ N! w) C8 }3 H, k6 J这是AGV_putin中arrive的method。/ C; ]( O$ E0 @7 P1 a
2 e1 U- A2 ]2 O' F( @! ]  Q
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

2 |5 u- h5 o* j( w另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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