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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
  t9 `1 |/ C* z! X# G) l3 {*/- Y5 Q7 ]) y! f) j  e" Y
is
6 F% v% F8 `+ ]# z- P4 J        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
" v) l3 ^- h$ U& N$ ~do; J; I/ @6 i7 }' ^0 h0 P
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
) I/ P1 \- i" l) K7 [9 z        if current = @.Destination -- else return
- y2 Y: P$ }; l6 e        then
* e6 E0 u* v# I$ |5 E: [                @.Destination := void;
( h9 D1 f- ~5 v                if @.occupied then, w6 }1 i% G% Z9 }
                        part := @.cont;7 b" w) D' x- |6 u) W) }
                        @.transpOrder := void;% v, l2 v1 c. E/ e  n
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,# B% ]3 q$ K. B' h1 i, `- Q
                                @,root.eventcontroller.simTime);! `  M; O' W; r, F2 S9 t7 y, W; j
                        @.HasOrder := false;; `2 j5 u# U3 H4 y
                        @.DrivingHome := true;! E  v. t! Q/ }
                        rgManager.tryToStartTransOrder;# w' M4 b3 {! o  k# A3 _
                        if @.Destination = void: t! h: @8 g# T) A  G2 M! g" K
                        then -- no transport order for vehicle @
2 r% c1 H: Q+ m: J+ P6 c1 y                                @.Destination :=: e1 T1 c! ~! ]) z6 D9 L
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
! A0 q1 B; c. ^8 G/ @                                newDirection(@);   
$ F! @/ d# v, @8 A) U                                if @.Destination /= void then
6 P+ j: b+ A0 f                                        @.Destination.NumReservation :=
, f1 p3 |) y) X                                        @.Destination.NumReservation + 1;
- I9 x! e$ c- |. b, t5 ~                                end;6 E/ X/ J: U' N! y2 d
                                @.CurrIcon := "drivingHome";. Q7 G) ^! {2 u! z% s0 a
                                @.DrivingHome := true;  f0 o# K0 t8 _! A# H) R7 R& O
                        end;
2 s) j7 y2 R  J* f1 e' m                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
# M+ I$ z: E- I: p                        part := @.transpOrder;
; x. B/ [! J+ R                        part.move(@);-- load part
5 s) S9 H5 z; {                        @.CurrIcon := "load";
( D" W" n% _0 {5 F0 M                        GlobalDistObj := part.globDestination;% f  Q- q" Q, a$ l* j3 {" k) r; h' I
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
; F! z3 d% i0 [5 S* r6 L% m                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
2 q' u; ^# |& p4 d9 K- \                        if Row = -1 then -- since 70+ T$ a7 U( I' X- _4 i, g
                                if lan=1 then2 w  d: I& m1 ^) I
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),5 u0 k8 p' X5 |) t2 k, v* C  V
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
  d9 B, E: J: ~% l* d; v! K                                else; A1 I8 c) Q: K3 D& N
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),3 O5 I$ `. |/ \. }5 F
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
; M+ q# W$ d2 l5 K! _! I6 c$ V+ \. U' D                                end;
! q  Y( F1 ~) E  x6 L                        else/ p! u4 Q" C  |' i3 _$ T
                                @.Destination := assignLObj[1,row];' @: j8 C  u; {9 F; X* U
                        end;                       
8 B, ~, c$ U) E# W                        newDirection(@);) D! s1 v) x' R3 g, i( d2 G
                        @.HasOrder := true;: v& a6 s! B' x
                end;
3 O8 X# q, n5 H7 q        end;
, I# I5 j1 h* e/ jend;        -- of the method' @8 w4 x* W6 C7 _
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
, {, [# _# I4 J5 |+ V0 |  Z& c: X- B  r( M; w
这是AGV_putin中arrive的method。
7 {- o# V. e4 O8 h) ]2 A
. k  Q3 Z" S% q2 V$ t( m( J( G当到达物料速度越高时,这个报警更多,8 A( i/ s" h5 c
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。& y1 E, e9 M4 `9 q
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
: }3 ^) \0 ?: a& d5 D+ p& h& ^2 B( F9 v
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
" [' f( \% K* M0 gif not move() then debug end4 K1 J, Z5 x: q  d; v
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
4 x" e7 V9 Q! a  B- l" B" xplant simulation中的free libraries有AGV模板,
, L: H5 V  ?% R9 f5 H里面也有案例。
) L* T) M- C2 [0 P我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。5 ]+ y* B$ |3 k/ ]( d. z/ M$ o
4 W0 z# U" M7 g  R* {4 K
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
1 s  T4 _- g# c, ?: M3 s8 }6 s) W) _7 F
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
0 {, R& W" w+ X  U& N- s; I9 }) r这是AGV_putin中arrive的method。
- T5 e6 f( p3 c8 H- y. O; {
3 D1 m$ J( ^# t当到达物料速度越高时,这个报警更多,

6 t$ S4 a- Y: d: t, v3 [另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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