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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'* ]+ P9 [& R7 V: }4 p7 ~
*/
1 x1 O" M; i3 V8 G& Uis
/ N! k1 q$ f) [+ B/ [        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
# k7 G$ k" p/ Q) {7 {( w8 @4 @% Ado
0 ^) {5 R# h, E' N' W        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
' L! w3 k" H$ H# h" k+ D# z) P        if current = @.Destination -- else return1 i& o, w2 T5 Y# c
        then8 `3 }- I+ H$ t( z! w5 ^  v* K
                @.Destination := void;
5 o) i; M1 F- T: j                if @.occupied then
% b( z, R  P" ?& r& `                        part := @.cont;
8 N! e/ ]6 }: |+ k7 z                        @.transpOrder := void;
0 h% R5 j$ ?/ V! K' |                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
: p! u! {, f( W7 a% a- a                                @,root.eventcontroller.simTime);) a) u- i# s9 V2 M
                        @.HasOrder := false;
; u; g0 A; ?: M5 E" U! D2 u                        @.DrivingHome := true;
  y* _7 |# C" n8 G% e3 Y                        rgManager.tryToStartTransOrder;
/ n/ [( a" u8 D                        if @.Destination = void+ T: E' H% U0 |- \0 \7 o# m1 S
                        then -- no transport order for vehicle @
8 \2 d- W+ Z5 b! }) n& H                                @.Destination :=, [! @+ n- ?% E
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
/ Q* _0 U- h0 x0 W                                newDirection(@);   5 d% H+ [  {% t: q& ]" P: Z' }$ @5 g
                                if @.Destination /= void then& f  {! K& l( ~% P- ^5 W6 A
                                        @.Destination.NumReservation :=
+ G+ ?0 c( c+ X, h; R                                        @.Destination.NumReservation + 1;: i! E2 ~! r$ D, w7 y7 z
                                end;
6 B  v) o* M$ F5 D9 t                                @.CurrIcon := "drivingHome";9 s' f# y9 c5 R- @! F
                                @.DrivingHome := true;) d4 {' O3 U- K. \3 T
                        end;
. K% D9 ?! i0 ]$ Y/ m                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station) R9 c3 J" N, v) h+ s2 A" E$ T0 x, N) W
                        part := @.transpOrder;+ Q7 R" \% w  v9 h3 z) h, I( O
                        part.move(@);-- load part$ I9 f( ^. S7 t; |2 h
                        @.CurrIcon := "load";% q; {9 O+ ~! f4 p4 @  L+ I+ M8 C- t+ G+ {( ?
                        GlobalDistObj := part.globDestination;, m8 O7 }. |" c7 ]/ Q$ v4 l
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
$ c  j6 o9 A" |4 a% r4 j% k3 q                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
3 n/ x% s: w. i                        if Row = -1 then -- since 70
( s+ i0 v. ?# X* g3 e! Y& V* Z7 [                                if lan=1 then+ X8 R0 d0 V: C- r4 S6 j. Y
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
. d- m. J: O* |4 |8 B( F1 a$ ~) O" D                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));+ ~4 N; m, A: u& Y. q6 Q
                                else
/ P( o. k4 L/ h3 U                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),2 ~# v, l4 G9 p* R2 d) P' A. K
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                3 O3 \; }" _5 ~8 J$ K9 D
                                end;. W8 D' E, U) [; `1 v
                        else
7 L* E" U* O/ k' t  v+ ], q! U                                @.Destination := assignLObj[1,row];1 `7 h! i' S2 c8 q& T4 N
                        end;                       
9 N" c# s% S* S" B; B$ j/ _                        newDirection(@);- W( b2 W6 ?( ~+ k: x2 h3 G1 J; @% ]! I
                        @.HasOrder := true;( t7 I$ n0 M4 k3 [
                end;: T/ C3 v. s7 j. ^7 q' y
        end;8 \1 s9 q+ d4 |- U+ B/ @* A# D
end;        -- of the method
; t, ?4 j, a- k6 Z, R/ h* D
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 , `8 D0 Q6 e+ D1 C

. |$ U  q0 `' k, Y& Z  a- L' q这是AGV_putin中arrive的method。& J' R2 Y5 x% J

3 l6 ]3 @: y+ u$ J当到达物料速度越高时,这个报警更多,& s( F7 v) o3 v
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
1 V8 U* l" V- x' k! F. h程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
5 w8 j8 F0 l) Z* u1 B5 Q0 [! w5 V' O& e
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
* J! Y2 r0 y+ i8 i" i: sif not move() then debug end
. P' P1 t; \) u7 o这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
7 i  c; v/ C9 y$ e2 v5 ]6 qplant simulation中的free libraries有AGV模板,% g: u+ I! i$ E9 M( v+ r* N- t& P' v  [) j
里面也有案例。
! K1 ^2 i8 ^. P( H3 I我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。/ b5 {+ L+ P' d( Z5 P7 T

; F) l6 O- b3 S" d$ V, s, w4 B我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
: a9 Y& Y6 a) r8 V& b6 h
) P2 b- B% \$ j/ s' y$ y那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 4 c2 Z2 O8 z. @* u
这是AGV_putin中arrive的method。! z1 p4 P+ ~$ }/ r4 V
% g  I4 N7 z$ Z5 r: S
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

4 @  ?! X! s. G) c. Y另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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