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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'2 a% S8 n; ^% i) m0 u9 P8 ?
*/
, Q7 U0 m. l2 f0 f& T2 Zis/ z* V( D  v9 ?3 d. R( {, T/ p9 p
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
/ V6 u! {) z0 g/ a! `7 W% _  @do
7 P! n7 D& W% W4 A        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;1 i, b6 r! t  O1 W& d5 M# d
        if current = @.Destination -- else return- ]+ \4 M- J* `8 h) p
        then
  S6 z& s, s3 d2 T3 R; D                @.Destination := void;$ H9 C. y* G! A9 R  r
                if @.occupied then
: K2 t/ w% o% b( b4 B# h- T                        part := @.cont;7 t: z5 j7 ^! \1 r" B% N
                        @.transpOrder := void;
6 b9 z6 o/ q) j4 c6 d                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
- a" ^5 G, ?" S& Z7 {1 e- Y; u                                @,root.eventcontroller.simTime);
* ]9 Q+ {, g+ D2 `6 R# {& l                        @.HasOrder := false;
! L$ \% j+ Z% M( N1 m$ @                        @.DrivingHome := true;0 a, i) u$ e3 K3 X( Y& a( p
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
+ V0 Q1 E& i  I) K1 R                        if @.Destination = void& K6 }+ b; B9 @: A
                        then -- no transport order for vehicle @
0 |& j1 y$ w2 u                                @.Destination :=# G& E. z6 A$ U5 B$ I" F
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
  ^) ^) L8 P/ F% I' N( [                                newDirection(@);   
7 u" U  l. J$ @& j7 [: M                                if @.Destination /= void then
# E, N% D0 r/ D                                        @.Destination.NumReservation :=
) {" Y1 W& p5 g  ]" g0 F                                        @.Destination.NumReservation + 1;
# E1 h/ }; J, a                                end;/ m# W" q+ X! F$ s" r$ C5 o( x, x; Q9 o
                                @.CurrIcon := "drivingHome";7 V2 v& d2 y, C
                                @.DrivingHome := true;4 _4 A0 p( V; t2 N
                        end;0 U4 `& }+ f9 [8 t
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station% z0 Z; i2 n- N4 ?. d* V* c
                        part := @.transpOrder;' E2 j2 x- y, e: x
                        part.move(@);-- load part
' K, c7 d+ D7 X( T) A                        @.CurrIcon := "load";8 Y' ^7 a9 z8 G! F6 t' @
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
' U3 l( t# T% }' _. p7 w* W) ?. v                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
6 K  t$ x" m7 [2 L                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);1 k+ E# d3 r- b3 @* \( k: h
                        if Row = -1 then -- since 70
4 J' B4 l4 ^8 ?, S                                if lan=1 then' E9 O0 S* `) j/ h, M$ C& N
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
! g- f; e0 w% p. I                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));, S* W. C# t4 _7 z) ]
                                else5 r. A8 a# j: Y( m4 R: ?8 ?
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),% {/ j' u; ]2 I. w" I3 o( v# [" @
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
& R8 \% }8 Q8 e4 q: X3 h/ u                                end;5 i% K5 x* ~3 v9 S& E' a
                        else2 P7 s1 v0 \! ~. U
                                @.Destination := assignLObj[1,row];7 k5 l2 {5 E5 ?8 p* ?6 b
                        end;                        / u9 f. V7 \( B. \1 N! E
                        newDirection(@);
6 f% I! N7 U4 \) ], ?" M+ ~                        @.HasOrder := true;0 ?1 n9 ]! j: m
                end;
: `8 F$ c# W( S8 H8 ^        end;
% f; U3 K& R8 ~end;        -- of the method
/ m) u+ j5 _" g0 e$ e2 q
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
# G% u8 t$ U! y! `  I; B, J3 ^" {4 y* Q0 f5 w
这是AGV_putin中arrive的method。
$ _# p! c6 u& F4 u2 k. }: S$ l: V0 m2 d2 H
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 Z9 d9 R" `& S& N$ `可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
4 Z: B4 k0 b+ Q程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
- I" {  _: f0 D& z1 l) `  P$ Y- D+ ^: g! a  L
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样% ?* A+ }9 x0 {0 j5 M6 w3 w
if not move() then debug end3 x& i. s" a$ h( B/ j5 V& f
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。/ d$ k9 |8 e$ E6 i7 i2 _
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
1 j8 S' j0 m: B- ~( A+ ?6 i+ K9 T: G里面也有案例。9 `7 O& [' D/ {9 l' m8 c) u
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
5 f( m" t" P) U) `& [# Z5 ]& F; W4 ^& Z; r3 k5 w, Q
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 / S' b; n0 m& ~% H6 k/ k" B

" G9 Y9 K& p! u那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 " o) L1 W5 {. q0 I! S
这是AGV_putin中arrive的method。+ ]1 k, }5 b2 a6 I: [
- o; g; z, ~( _: D& V* a- b
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
" V( @; P4 C8 P1 w2 f; h$ R* S2 ~
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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