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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'. t0 w( f+ R7 ^! k
*/
. s) M, a# n8 ~/ l+ L& Iis& l% Q& Y& b9 ^  u2 w
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
" {7 i0 k5 r" R5 o) k. ?do
. |9 L/ `6 D4 T; t2 T9 P0 D! i: _/ X% ~        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;& J1 `4 T$ p+ j, m, h* D
        if current = @.Destination -- else return6 q6 v' S5 m! j$ v& N: A
        then3 b3 c& n: b$ p8 l
                @.Destination := void;
1 w: f5 n' @4 `; V0 e( M0 w9 ^                if @.occupied then
: I# A) `- K  c2 E                        part := @.cont;
* t* P9 @' i. l: o6 L                        @.transpOrder := void;
! q7 U+ T. F: L: Q" ~# I6 H! a1 r$ g                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,7 g  \8 ?0 _' H/ e6 a4 G! }
                                @,root.eventcontroller.simTime);% ~! y+ K  r; W- c3 |- U  G& m9 `* P
                        @.HasOrder := false;' s: }$ h2 [4 F( T
                        @.DrivingHome := true;+ E* R" [$ ?; f; j5 K+ w
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
- N' E( c- l1 g* G# ?                        if @.Destination = void8 X) I" q) Z- G* @, d
                        then -- no transport order for vehicle @
' b0 E' y( z6 F  I& {) z                                @.Destination :=
) d( X, s2 s; E+ `  m3 i' I                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
/ C2 l1 U. N4 y' W' {& }+ {+ n                                newDirection(@);   1 i; U1 |: J* e
                                if @.Destination /= void then3 c& A6 Y& D: h( P3 s
                                        @.Destination.NumReservation :=1 Y, o& Z  z6 Q* ~& z1 b/ _' g- X
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
2 U0 I, ~- D6 D- q) k, Q2 g                                end;
7 r6 g% Z/ c( o/ L) k                                @.CurrIcon := "drivingHome";0 s7 w  _- C0 ~1 \* ~
                                @.DrivingHome := true;" J3 [6 g: x9 b( O% |" L9 b0 @/ W
                        end;
4 B2 P7 [) p# g" z+ r                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station% k  X$ T+ x7 t0 }
                        part := @.transpOrder;
9 x: k+ N" y6 n. Q" g' z/ @                        part.move(@);-- load part! F. u( j7 H9 v
                        @.CurrIcon := "load";, C7 `) F7 i$ t( c1 E
                        GlobalDistObj := part.globDestination;3 h" Y: [' I9 G2 A
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
1 ^6 P9 A7 K* D& i& C                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
% h( Y' y8 S) F# G$ p                        if Row = -1 then -- since 70
1 b2 @( i+ n% q9 E& A# w% t                                if lan=1 then
7 U% K! _$ t0 D4 I                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),6 o8 @" w1 s* t( R* G& N+ _& a
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));. G5 u( U$ r3 q* Y. |/ H' N4 ^; x
                                else
8 c" e* H8 d7 ~& B                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
4 w% L; a9 M$ \* L                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
4 `; w! t3 t: A                                end;: V, v+ _" r& Q- w
                        else$ n; i2 X* b+ V  H. q
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
3 Z% K; c8 M; s6 n. c( {                        end;                        ( D8 _# g; N4 A+ Y
                        newDirection(@);. z3 s" s" a' E" K! a! U
                        @.HasOrder := true;. Y" B5 @* ?9 c
                end;2 N$ g( ^% v4 b+ m; Q
        end;
& Z3 i' |+ y4 W# R0 Uend;        -- of the method
; \7 Z6 h9 L( P7 ?$ w
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 : C0 [2 _9 |% P+ i# o2 ]
8 P- y  g& o, d/ k& I" n; A! R
这是AGV_putin中arrive的method。. |8 F$ C; k, T) [

3 k/ _. |5 u) T% l( ^3 _当到达物料速度越高时,这个报警更多,2 j6 X2 I* y9 @) l
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
1 t0 c& D% D) N2 f6 t9 y; c( y  E程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
6 K6 b! l8 R% p
, [+ s4 E" O1 m( a4 u9 x; j1 L4 M; t! U另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样8 Z! i, S7 @& o( L4 S2 X
if not move() then debug end
) c* D, g. [% L! s1 j6 j这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
  M0 W; f* J; hplant simulation中的free libraries有AGV模板,
0 D1 A7 D: a$ k  b- g' T( ?) f$ J/ _里面也有案例。
7 e( X- f& o$ e/ L/ y* q我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。, i$ e. t2 ~, ^1 m2 L9 {2 Z

, V& ~+ b% ?( k( E' l6 q我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 / o, a( a5 \) U
8 x( a2 O" e' W
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
( _  m' Y" P  w& E- k' q0 V这是AGV_putin中arrive的method。
) ~" |; d& t2 K
# M+ q1 k5 `3 Z- K6 }$ P# ~当到达物料速度越高时,这个报警更多,

  R7 q! D$ _1 F  S另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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