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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
  L9 `; E% M6 d, E4 ~, ?7 H*/
* S* `/ Z3 F+ a4 his
4 N! m& I! S/ @0 b7 ?0 i. ^% N6 b        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;. {' u, q, P) Z, q9 n, v5 V; T
do. D# t8 C7 g6 D! }
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
0 l4 e( ]- T% d        if current = @.Destination -- else return
. w' b# T; ?8 G* X        then; F* T2 e/ h% N' R
                @.Destination := void;
% h8 l/ m; U5 ?                if @.occupied then: U( [6 s1 k; ?/ O' {. a  A
                        part := @.cont;
2 O# H% m* a6 p                        @.transpOrder := void;
2 G) a! |( t) }( t  K7 J                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
; r8 A& q. H. u$ ~. C2 o1 q7 D5 U5 x                                @,root.eventcontroller.simTime);
% ^' j5 c+ I  k$ c2 t: j4 c# b% h                        @.HasOrder := false;
' |5 z- ^9 ]2 G* J                        @.DrivingHome := true;
+ ~' q/ f! {2 [; U& r                        rgManager.tryToStartTransOrder;
7 Q8 [( z3 Q  w1 r- f( b6 K7 g                        if @.Destination = void9 L/ i! F. [2 ]3 M5 L3 a6 W' Y
                        then -- no transport order for vehicle @
3 Q2 {! m- y5 m4 N1 d& T0 w' R$ h                                @.Destination :=1 Y+ j! E" |8 a# `0 Q
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
6 F; o+ W" w4 c% c* i; f  d                                newDirection(@);   
  H) D; p' e; Z5 v2 ~0 d                                if @.Destination /= void then- W- d# |. }. h& \* f! M
                                        @.Destination.NumReservation :=
' F; X5 n+ f$ b' d                                        @.Destination.NumReservation + 1;7 `; z" F+ r, X# @. e/ N8 L2 d
                                end;* b9 N1 v; d8 X6 t( _4 T, o
                                @.CurrIcon := "drivingHome";% H1 q/ A& `7 r. O
                                @.DrivingHome := true;
$ b6 W' b" q1 X. u1 |4 \                        end;
" J2 o- V' n4 D# J                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station) r& `2 J7 f$ l; j6 U" P  Y2 j7 a
                        part := @.transpOrder;. U. `! [- m' q* T4 \( S
                        part.move(@);-- load part  k2 D$ e- c' {" C0 ]. S
                        @.CurrIcon := "load";8 j) a: u& F' `, T. A' g4 o- _
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
4 g- t1 w2 n. \0 Q% P4 b( i+ g                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;  O3 \( `: r  [' R
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
, x- o, q- c( c- J: U% G) s. H8 i1 B+ Q                        if Row = -1 then -- since 704 k" w$ }7 S3 V+ r, O
                                if lan=1 then
* r$ B; H5 y* C                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
2 K/ m' _7 _+ _                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
, B7 X$ `" k2 g                                else1 `' D# Y  t( s2 n
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
$ u6 x* \' e9 x2 v                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
9 N- x# ^, B* k: {                                end;
1 z0 w* X7 R5 n% x                        else
4 C  g- r3 }' W3 y+ q; y  h                                @.Destination := assignLObj[1,row];" l* m$ e) R7 V& ]
                        end;                       
! z. Y; i7 t1 _0 E  d; K                        newDirection(@);
8 |, F8 v* L3 v6 b* D                        @.HasOrder := true;
4 N* }- U$ R) O; x6 j# {0 ]. I: W                end;2 k: y3 p1 f3 X' Q' T# S8 _
        end;, t2 c* ~$ O( _7 \
end;        -- of the method( K( H: M; s1 n* p* ?; G4 W+ ?/ B
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 * d( l- h2 h4 N& M9 n. U
7 I% N4 w% o  m8 u5 Y
这是AGV_putin中arrive的method。
& X9 a: W& ]; L: [; m4 R7 \1 ]0 T5 u: D# r+ S" G$ p$ ~/ I* e7 Y
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
- Y  B1 _' J1 W( s  D可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
0 e: o' w8 `7 d* h程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?' I6 R; {3 V7 h2 J0 I; x
8 ?; C6 D8 t, X! t. H
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
- `) s  x6 ]! D; V$ ^if not move() then debug end" S! J' R" S" }( M8 x6 D
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
3 q! E# p& k7 C) H& p. ?( E# N# splant simulation中的free libraries有AGV模板,
% u8 }; v0 B6 W* t& [; U, W8 @# L  P里面也有案例。7 j$ H  V1 K. }5 |1 h
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。; B+ d. ]) {# o) u5 b" w3 e! K/ A/ [

7 ?: d" w6 C' G我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 7 \% I3 Z* R( g7 {8 X0 x
; L  q- E. Y# X8 z& w* x0 T
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 " |+ b) D+ e- ~! l% Y8 X* e
这是AGV_putin中arrive的method。( w) E7 V! _) r! p" x

6 ~! z4 @2 o+ C当到达物料速度越高时,这个报警更多,

. a7 s. L2 \' ^5 @另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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