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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
& w3 ]+ y/ |* J0 d( w! U; |*/: q( Y1 Y! g& ^5 Y3 e
is$ C. F  n" j# M# b3 c
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
+ _; ]' k- V. F% N6 }do
- G* e; C/ R8 {4 f9 m0 ?        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
$ u+ O# k+ S9 ^9 z/ o/ p" c# Y        if current = @.Destination -- else return
3 v3 ]6 C% c: U3 m5 G( v7 I- f        then3 s5 ?* z, |% @
                @.Destination := void;
9 R5 |& S- b; c7 X: w( R                if @.occupied then+ \+ S5 y" f8 ]! C# x
                        part := @.cont;3 U" x; R% J( P) y
                        @.transpOrder := void;
( ]* W. N  ^$ N+ M9 ?                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
% ^3 Q! [* N- e1 @/ V                                @,root.eventcontroller.simTime);. L. |0 Q% A: l4 I# k+ F# C2 }8 E
                        @.HasOrder := false;
1 k* o! F: p3 J9 M1 u' A. O                        @.DrivingHome := true;
8 \: V6 v  y5 z0 G! L# C* E8 [                        rgManager.tryToStartTransOrder;2 E' \* e" X- [+ L. S& B
                        if @.Destination = void' I; F' g! d1 W5 F
                        then -- no transport order for vehicle @8 ^* d$ X' R7 a7 @
                                @.Destination :=
" v% a. }3 L& T- O8 s                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
3 Q) W* c" [3 K# g% S3 z                                newDirection(@);   & {1 D# j) p! _/ i3 L5 _# |
                                if @.Destination /= void then8 B# q: T( J# y+ n, p+ M* B  M
                                        @.Destination.NumReservation :=( C' A2 [; `; D6 E
                                        @.Destination.NumReservation + 1;: |+ T3 ]; P7 k. H
                                end;
6 g8 ^- Z/ e. Z; d! K7 }$ E4 P                                @.CurrIcon := "drivingHome";
% L) \4 W* g, G$ f                                @.DrivingHome := true;" B# p) S2 _! H* s+ t9 d* }7 K
                        end;
0 \& H' N8 @* ^- d                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station2 Y2 U- u4 J# T4 E3 O' B
                        part := @.transpOrder;
# R3 r* k0 R, f3 c' F& Y/ f  X! j                        part.move(@);-- load part1 [1 P( M: _: {1 o- r7 e; J$ [5 F
                        @.CurrIcon := "load";
2 t0 d: V" `8 P* L6 b2 e( I; N) N5 I                        GlobalDistObj := part.globDestination;
+ T$ G" U) {% W) k& L                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;/ U$ C7 z9 U- D9 x6 s) D
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);' A0 j+ Q1 }# t7 g  G1 [% k8 h" h
                        if Row = -1 then -- since 704 e3 a( k8 L$ V- k) f: K7 @
                                if lan=1 then: w8 N, b+ Y' Y9 ~* d! U0 g
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),& a5 M- Y! R* M4 B
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));% c/ L" j) a5 U+ c# B! J
                                else
% F! B1 \5 b- {% \                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),# c! H  ]" W1 H1 a
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                # ~; X+ _: m% o% Q7 S' j
                                end;' `0 |( z' F2 `2 B! l, G9 C
                        else
4 X) s2 x; T) g# V: `( c                                @.Destination := assignLObj[1,row];
  z6 I  b& p# h/ D9 q                        end;                        5 a/ o! H3 ?6 s/ `) Q& \
                        newDirection(@);( [- a2 Y# b, o( _# ?
                        @.HasOrder := true;, t% v* s2 O$ g. v. S
                end;
% P" R* x* t: A, E: [        end;
! z: C5 v8 f9 f6 }9 E+ r& send;        -- of the method& C; r0 g0 B$ \* H0 v4 n( q$ n
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
! I& G% f% L: t" [5 l2 J3 K7 t" E- ]; L5 O) W! ?) [/ e4 Q& C8 e
这是AGV_putin中arrive的method。
' R* |' C; E5 I9 C+ O& {; a' r; h9 X' h# g' f
当到达物料速度越高时,这个报警更多,8 n3 q7 q6 I5 E1 ?  @: L  H
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
1 C2 w9 S3 \7 I3 i% z8 {程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?4 B! K: F' P. w  f
; l8 x& t3 U* _
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样) K+ [2 u% y+ T# ^  z0 ^8 [
if not move() then debug end( S; l1 c( y5 V0 \3 |
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。* d" e5 g$ A' Y4 g9 A! Z  [
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
) c8 U# F7 x" n! p里面也有案例。
" x( A2 B) K; Y0 V; y我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
( [0 T! u2 o  e1 r# M2 a) ?
) z9 ~! g6 W1 j# F- J$ [我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
" Z5 R& a5 b& _6 t* K. r7 g. O( O& F6 o- y5 [
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 9 S4 C) `, ^, O4 ?2 x/ s: P
这是AGV_putin中arrive的method。/ P6 A  _; n: |8 s" ^) q! R

( m8 s! q+ f7 H( _5 G  H# c0 m! K当到达物料速度越高时,这个报警更多,

7 J9 t* `" ~9 G另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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