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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'1 z) e% P0 n; Y- a
*/3 @0 Z+ C0 ^) o( O' s  g, A
is8 d# @" p8 k3 T  F7 ]0 y
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
; N- C/ K9 T) A- T+ H% s7 Gdo
' r3 e' m' f9 X% k8 Q' z7 _9 A        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
$ G# ^) M! s/ `# I        if current = @.Destination -- else return
- s! a4 l2 T6 K, c+ V1 B. P, G        then/ j% W/ B6 ^  q5 n' E$ q$ ]5 S
                @.Destination := void;
3 K2 P, b) ~" A0 R                if @.occupied then8 D3 R& }# g7 Y- Q4 m$ K) g& q- C7 Q
                        part := @.cont;
" s8 \! p. D' h+ m! s                        @.transpOrder := void;
; x  R4 B& i; I& Z. C0 a8 s) `                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,& S) d  a, O9 P/ l# G8 I
                                @,root.eventcontroller.simTime);
3 c2 A/ j8 [- h. T                        @.HasOrder := false;
9 w9 R- H4 g" u' l                        @.DrivingHome := true;
# o' ?: s8 v5 ~/ W% D3 k9 Z# B7 L                        rgManager.tryToStartTransOrder;
7 b- B9 R2 a. B$ a$ g1 V                        if @.Destination = void
* l6 q& ]( `3 M2 W                        then -- no transport order for vehicle @7 Z' C0 ~. d8 ]# \* b# d
                                @.Destination :=$ ?* ^/ R5 r" K  q7 J7 R9 v
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
0 h" C1 m, h( t" W( l: i                                newDirection(@);   
; p6 a" i. P, P                                if @.Destination /= void then- D: y+ A; z/ x# |
                                        @.Destination.NumReservation :=
$ J8 q% f: N/ H- W                                        @.Destination.NumReservation + 1;
  G4 d: e0 E- u. H                                end;7 l) `1 v( }8 o& f/ o
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
* r# k/ @8 \1 |' e7 m* D2 i                                @.DrivingHome := true;
% I- |% X" V( @- j3 v                        end;7 g/ G  R. Y. q: R$ {2 w( t; ~, r. k
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
: C  y: M7 e  f, b' Z                        part := @.transpOrder;+ H9 h- _: R& {
                        part.move(@);-- load part" H/ C0 j  K4 G1 P% b) j
                        @.CurrIcon := "load";+ L/ }+ F7 }' i" h4 j* c4 m0 |/ z1 J
                        GlobalDistObj := part.globDestination;6 n% Q& |7 x! L" l7 H8 w- k- R$ @
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;- V& W* T; \# |
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
) p- b. t6 E1 m" J2 q1 _3 t$ l3 L                        if Row = -1 then -- since 706 {' z1 @4 C7 F% v6 y0 i, o) S5 }
                                if lan=1 then1 S+ v% U9 D7 w
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),- Y8 {/ ?, T/ |! ~
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
5 ~/ z4 O8 M9 W$ o; e7 j2 x                                else
! i7 D/ \# ~, i  q, y                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
* Y- z) q  I# K1 B+ ]                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                * \# {! _' S0 o* r) B' {. Q
                                end;4 ^" Q9 I% Z( h3 [
                        else
" c, _; ^" H  f: p                                @.Destination := assignLObj[1,row];
( V' h: J% u5 q; I' A' P- O                        end;                        4 _, A3 s" W$ E, L* c' B
                        newDirection(@);+ Q- P" x2 d2 L0 G9 Z/ f
                        @.HasOrder := true;0 Q/ Q; V. u& J+ j0 w7 p" h
                end;
9 O1 e- v$ \& y' {" i. Y; n        end;
1 Z6 n, c2 }+ V+ Eend;        -- of the method! Q5 S0 X- }7 E. [5 s
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 # h% M# C' i. {! ]4 J. ]

0 S6 \* b$ U4 Z$ A这是AGV_putin中arrive的method。: |5 w6 l: J  {" U- g, z" Q) x3 L  ^

+ u2 ~7 ?8 n. X当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 u5 r* {2 R+ y- p4 b, j8 J" L可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。" M8 f  r" v1 O' F' o/ i
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
. u2 P+ L" }* ^8 v  v3 U0 ^# v" J6 H1 c& H1 w1 _0 m0 }9 o
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样  M' C" M7 x3 S! x
if not move() then debug end
( ^+ s  X, Q4 `* L# g& e: j' I9 O* H这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。9 V! p' \! Q0 Q9 B. V+ u* _. E
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
5 ~  m6 O1 |4 z9 D) f里面也有案例。5 Y/ w8 D- a: m# r; Y
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
4 ^. p% q/ P! H" P5 D: N1 d" b/ k, m' ?  U! g. R# N
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ' p+ E8 T4 Z2 u% v

0 V7 F0 G- Y: N7 H$ T  J: ^+ D那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
' O9 ]' [% B% |# K& {6 D" c& f) S这是AGV_putin中arrive的method。& M: Y7 s1 @2 z, D% m

6 p& ?4 c5 o, R' ?- D' ?: }当到达物料速度越高时,这个报警更多,
/ F7 T9 {3 `2 A+ W) o/ a
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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