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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
+ L" ^8 \5 E9 i( N, m- j*/
$ u' O6 t# t1 Y' `/ n* I4 Dis
9 q7 }1 ?# D/ |- C+ q        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
) k7 O0 K/ }& {. r5 {# s" Vdo
  k' r$ b3 w8 y/ F9 n3 G. j        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
0 X4 Q- U; c+ L$ n( ~        if current = @.Destination -- else return
) n6 H( a/ Q/ a' d. Y2 u        then
$ _  y: u9 F# P& N0 x' p                @.Destination := void;
) Z% n; n: q- B" O! U/ U                if @.occupied then' f  C+ R; p6 _3 y( ?# r
                        part := @.cont;
+ d3 v! Y& }' K, t' M7 w( H7 L( s- U                        @.transpOrder := void;
, C1 }: x. n% t$ o                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,2 @, x7 E  \+ {& B2 t  i
                                @,root.eventcontroller.simTime);; w, y* u' x9 p* b+ {6 e
                        @.HasOrder := false;
6 R$ U2 H" G7 F  n' M) ^; g                        @.DrivingHome := true;
" P, u. r6 N! W4 U! q1 V* q                        rgManager.tryToStartTransOrder;
2 x5 n, e  R  P8 u9 g/ M0 X                        if @.Destination = void7 }8 U6 _; K. t" }  }
                        then -- no transport order for vehicle @6 V( p( ~4 a- D+ b: q/ T
                                @.Destination :=
2 P9 Q* H0 z$ I& Q2 f% J9 a                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
7 E' z4 k. _6 D  D0 |                                newDirection(@);   + k+ j, g4 W  f  q( H* \( p
                                if @.Destination /= void then
; r  v/ N* n9 b' _8 ]) F                                        @.Destination.NumReservation :=
4 U* L, v( L4 z: x' \3 }. i                                        @.Destination.NumReservation + 1;+ w9 z# U, Y8 e6 T9 l9 ]: s' o
                                end;3 B! _7 K. m# y' ]2 S
                                @.CurrIcon := "drivingHome";5 N' `4 p1 S# c/ ~
                                @.DrivingHome := true;
0 A1 y+ v7 C! K8 i% u: X1 y& S# ]' E                        end;& O' O8 S. B, o
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station  {# v, B+ ~) F! C# N7 |
                        part := @.transpOrder;6 {3 a1 |1 u! K; m2 T3 u" n
                        part.move(@);-- load part0 R- p3 D9 ]4 v, |; q2 P/ Q
                        @.CurrIcon := "load";
/ F  v! Z4 q' }2 ^                        GlobalDistObj := part.globDestination;% D* L, S# Q' Q" [% i: I
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
# X9 y* W% I' [  b. S" u                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
+ {& W$ T! I1 E* X- {# N                        if Row = -1 then -- since 70
/ k& t$ b* u( `5 ~3 i                                if lan=1 then
, \6 {8 x3 D2 b. Q& S5 M2 Y                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
! o: f( Q+ D4 m1 V& Z                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
1 g' K3 P! t: k* x2 n7 S$ x; ]1 h                                else
0 x. d& p# P9 C                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),: J( O- u4 _# i) R! N( u; j4 T3 e
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
8 }# h6 {7 ^; }- G1 E; l7 Q) c1 a                                end;0 k* b8 {+ W" A1 i. S
                        else4 _) k& m% n; y. p  \- n
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
3 t1 F! S6 S5 ]9 b9 [                        end;                        ) i6 N% J) D* X! Q: M! `) I. r3 S
                        newDirection(@);
& G, `5 ^/ a/ u/ }3 W                        @.HasOrder := true;0 q( X$ Z) b8 d( w
                end;* O6 @# F' u% f- M: d
        end;
1 z2 t* F" q( a7 N. |! h# {end;        -- of the method- P9 m& a3 m! s( u5 J: ~% E
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
# d' u- Y3 J% t/ D* U5 H
  h3 X7 D4 c% P% k5 V: ^4 l. Y* a5 e这是AGV_putin中arrive的method。8 G( [. y' D. P6 t5 z7 L

- t# ~9 K5 N: J0 w# L% r3 M6 R3 H; T当到达物料速度越高时,这个报警更多,
$ m1 I3 E# \2 i7 Z* N+ U可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
. p# E* E4 m5 L  x; j程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?% R3 N/ q2 U9 a& M5 o$ c
3 r9 e( B; f* m& A' t$ q4 j& I
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样' D$ t; ~' U: k3 \
if not move() then debug end: x" k4 I6 [3 w$ \  W: q6 L8 D
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
9 x7 H# L# ~6 ]" uplant simulation中的free libraries有AGV模板,. Y: X* V) u- I
里面也有案例。, X7 n8 n7 v$ D3 @
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。' W& }' }& R) i, \2 a7 K5 F
9 h, H: Q5 P7 m; R2 g
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 5 V& C6 \2 S5 N

) O) e# G% {; N+ v7 F" d4 {; S那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
: q- G- d1 e; s9 M$ Z这是AGV_putin中arrive的method。
& y/ |$ g/ `1 `7 W6 b0 N/ I. ?$ O" c" D* M& @
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

  V: M) ~6 _0 `$ R" O) E" u5 A% K( g另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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