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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
' z" J3 `' q2 y*/
7 ]0 _3 [' j+ sis, {; \$ b3 x/ u6 s
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
8 Y% `/ N5 q# N' y' `  ^do: x( Y0 Q# \) I& H/ Q2 ?; U
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
$ q) Y" _: ~! d# H! D7 g        if current = @.Destination -- else return* \7 D( }2 E# C
        then
  C5 w3 n6 o8 f' @; ~9 q9 @6 l/ n                @.Destination := void;
* Z2 }1 v/ u( T                if @.occupied then
8 Z2 Z( G/ K3 \% u3 C: H                        part := @.cont;0 [% m4 I! N  h( C& n1 I
                        @.transpOrder := void;, s* [* ?% p- P1 w2 D( D3 D
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,+ d+ E, B( K( R7 `
                                @,root.eventcontroller.simTime);
* n; `; z! e& x                        @.HasOrder := false;! M; A' x' e) Y* o  W7 k; m
                        @.DrivingHome := true;% P* j4 [. e5 ^- b' x
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
+ e0 w% o* R0 \' W                        if @.Destination = void0 O3 X: e# _1 F4 T, m8 Z8 H
                        then -- no transport order for vehicle @. k1 z- w; T  X0 J& o0 _) X3 B# E
                                @.Destination :=; c3 [7 m( E. ?0 k) E( X+ C
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
4 `+ P' {3 e  x1 w7 z2 m                                newDirection(@);   + L3 v. U& {+ l1 Z
                                if @.Destination /= void then
+ f: [6 `8 F3 s" T4 z                                        @.Destination.NumReservation :=! s6 P6 F7 {1 |0 s
                                        @.Destination.NumReservation + 1;$ q6 O3 {9 l/ P  E
                                end;
& w$ G  g% R  L: d6 E4 y# ^7 h                                @.CurrIcon := "drivingHome";
6 ]% t) X6 I/ Y: u                                @.DrivingHome := true;- L0 M, q* C+ ^! T1 B! H* q6 Q
                        end;
8 A0 u# ~( `- {+ v6 D- A( {                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
1 o0 z8 s  ^. @) o2 k                        part := @.transpOrder;
: w5 r% s3 Q% L( z1 c, B                        part.move(@);-- load part+ q( l  R$ x- @" `: \0 }
                        @.CurrIcon := "load";
( Z7 q! o8 {' P                        GlobalDistObj := part.globDestination;
3 o  {: K- ^. e; T9 q8 D                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;1 `6 j0 q' W" x1 M2 D6 Q% E& R# u
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);% w, }" s# q- S, u; L3 n0 |. h
                        if Row = -1 then -- since 70
% p9 J' T/ l$ c6 A                                if lan=1 then7 L, g7 M/ g& r9 T
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),1 U7 o4 ^( |" y9 R2 x3 y) l
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));8 ^, j8 Y8 H- [! Y) g! m$ ]0 `
                                else5 H  A. F! m9 R' e* A$ L' R+ P
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),) ?$ D& a8 R5 D, ~9 S( |/ u
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                2 Y5 I% W# [7 P: y* j
                                end;1 P9 S& h2 z" U* \# Z% U) q
                        else
" ?6 w3 a. j: B0 R6 W                                @.Destination := assignLObj[1,row];% }( Y% N, ~0 l" c
                        end;                       
7 K' ~) u) S' s$ e                        newDirection(@);: P' |/ a, V/ z/ v! a' V& X1 T
                        @.HasOrder := true;
% X+ B& v7 d& F1 J. F( s8 I                end;/ q" q3 T) s' o- K9 ]2 R5 k' U1 c
        end;
' I4 i& I; j4 e- p1 wend;        -- of the method
- J6 i4 Z. D6 g1 K; a7 ^
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
1 K6 P. N/ ^0 w& z4 O  s0 J: ~! R6 }
这是AGV_putin中arrive的method。* m8 m: P: E$ d' \

* W* v, I, S( ~# d! d; Y当到达物料速度越高时,这个报警更多,: P- W+ L, z# u! M
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。6 I$ P# e& L) h/ Y. `# C" |% o
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
* g5 I$ I' B: w% T' K4 n& F- s( i$ k8 g, |  o) w8 V0 a8 K
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样9 J. p: S3 a. I3 i6 j
if not move() then debug end7 b; ^1 `/ ^/ |' v
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。* ]0 G, F8 M4 H0 D
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
' P  Z& ~- u0 Y# R: W% u' k里面也有案例。
. O% S8 H+ s7 H8 C; l; E% l7 p& y我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
& T" S. o; E2 ?4 P; d& K6 z# X9 |# I- v5 z* _& @. ]' p0 f
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 # C8 U; A1 r+ g# U  e

+ @% `5 U8 F: X, E; A那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 : v4 w3 V& S) ~* {( d  A( g
这是AGV_putin中arrive的method。( z. j: v7 Y+ k' ?4 b4 \

& W8 c5 f5 i1 g3 {当到达物料速度越高时,这个报警更多,

* L! I/ r/ Y4 v# P5 r" D另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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