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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
# Q8 o6 ^$ v3 ?*/: Q* s. n+ c) f. p0 ]- X$ l
is
6 a, I$ N& E2 z0 T, p" a( E8 ~  O        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
8 ?/ g2 |6 @, }' x2 W" y* L) xdo
" t% W4 q9 l, u% J. y* R        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
0 ~$ S* c8 e& r0 _        if current = @.Destination -- else return
4 t3 `* y9 Q- O4 s; ?0 j        then4 t& x2 B: P" M9 ~6 M& `
                @.Destination := void;1 o" i% G: F: s9 x; ~5 V% c
                if @.occupied then
  M4 ^* N- r. q9 o6 c$ T5 G                        part := @.cont;7 g- p' @: {  q+ j5 A
                        @.transpOrder := void;
3 |# @' y$ ^! v+ N7 N. F                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
* D4 h2 u$ I( k" B8 v                                @,root.eventcontroller.simTime);% u  y* s) E8 Z
                        @.HasOrder := false;; u8 S& Y9 \0 N+ t! F$ g& I
                        @.DrivingHome := true;
# V0 N" F+ v6 ^* b' J) _0 g                        rgManager.tryToStartTransOrder;( l* {: ?! ]3 `3 G. W# @  s: v
                        if @.Destination = void
' q8 |1 \5 ]8 o) D0 f; {                        then -- no transport order for vehicle @
0 D  [) _1 {1 i* p                                @.Destination :=# x4 Z0 k3 y/ p; Z, _" A& Q) w# D5 n
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
* H$ D$ J4 `+ W- B. P' G                                newDirection(@);   0 \6 T6 q6 z5 \5 K/ S
                                if @.Destination /= void then
% w5 W& H% ~/ D6 S* P/ J& D                                        @.Destination.NumReservation :=
: f  r8 T$ }$ ^7 B7 g                                        @.Destination.NumReservation + 1;
1 @: K2 m0 k5 i                                end;
/ I, I1 Y# m5 G+ \' M" c                                @.CurrIcon := "drivingHome";
; h  [" a6 F, P( W: r2 H4 j5 J9 X                                @.DrivingHome := true;5 c. X" j7 f& J5 Z5 }1 c% q3 O
                        end;
7 S% n, |) q$ p( x5 Y5 g+ Z                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
. I. }# h* y/ q& G9 Y( ]                        part := @.transpOrder;
! @( _3 r' t/ ~& A                        part.move(@);-- load part
7 S! v; w2 d' u- r: _4 v3 N                        @.CurrIcon := "load";
$ p6 c6 t6 W" e6 E$ Y) T                        GlobalDistObj := part.globDestination;
9 w* c" |6 j/ B: |$ O                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
& t+ d" R7 f0 {7 {9 f0 b3 e- V5 n, W% F                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);9 ]( J: ~3 O# k, W/ ?. f* P
                        if Row = -1 then -- since 703 p. d. Z; I: T3 X# u- U
                                if lan=1 then
# p( \, `. c% ?- z- h& K                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),( D% m, y7 H0 i1 I' j/ l( @# F
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));9 V: \- U! c7 [7 N: i
                                else" K# |; x, b1 ?: s& o# L( y
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
* k4 Q, P5 O  k* F                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                6 J. t3 e, G0 e; @4 {
                                end;
$ |. z0 f) L# k+ v                        else7 \2 Z" r, e/ j+ ?5 r
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
  r( E- E& c( ~0 |* {1 ?* ~& p+ ~                        end;                       
0 G; p; ]3 D2 `; l$ y9 F3 x. K                        newDirection(@);. _1 m- L' ~+ n$ `% T2 c
                        @.HasOrder := true;5 I5 u+ r  ^6 @0 H8 k: u: c1 E- j
                end;* @4 ]9 i% M2 `+ k
        end;  K! X: d2 p; g. k% t2 G
end;        -- of the method2 c# ?- _+ N  P) C+ ^
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
' F' |8 a9 B# o" D/ E+ J4 u! V3 X, k) n( o. f
这是AGV_putin中arrive的method。" O0 b5 K5 R, t4 C% ]  u
$ [4 l( L7 b6 n1 E3 F, W# S
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
% d' l6 X- Q$ v$ Y+ d可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。* o: M+ l( |6 {) W3 u  M. e
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
: v; m; m% _1 V3 R" l  n( X% F: X  E# Y0 a) b5 o
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
6 n  l3 |$ k) q# [; yif not move() then debug end
7 J  I- O. o8 f* F$ Y这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
9 V( E7 z+ y/ ?& s1 X* J9 z4 wplant simulation中的free libraries有AGV模板,6 W! t! v, u2 u* t; q/ G
里面也有案例。0 F0 P+ D0 V, R% ]4 }" G3 y. U
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
( j& ]+ Q% h8 `. g0 G' B
: K: i" Y- l( a我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 1 }" H# Q8 S  d- c/ j* `4 b

8 t- t# g5 }% }/ Q那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
7 |- D% n7 Q" h* x" [& G. A这是AGV_putin中arrive的method。
9 A$ J% B2 S. [, O6 r  H, l
% Z9 z$ b5 b2 {; T; z/ _( i) L7 J当到达物料速度越高时,这个报警更多,
- i. B# s) V) [4 n$ a
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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