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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
% e  h- B9 [8 J4 C*/  D$ Q8 D! v1 b  P# P$ j  y3 g: L
is2 Y& _& _0 K$ \. _
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;8 L6 p" M% |: Z* a; J2 i0 v
do' p: p1 m5 m& j
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;6 n2 }! {; Q. e: I4 Y
        if current = @.Destination -- else return
1 }$ i8 g  m# z        then
( ?; J% s* c* R                @.Destination := void;8 \9 G; Q$ `& h
                if @.occupied then/ n( w6 y5 @3 o8 a& r
                        part := @.cont;
  ?1 f; Y% G+ k/ z) i. ~* v5 C) X! Y7 g1 z                        @.transpOrder := void;
* A0 W, U. O5 i* U' v% k# I' {                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,' r/ q  v5 ^8 J
                                @,root.eventcontroller.simTime);
: m- `$ q1 r- d- H! Q                        @.HasOrder := false;
) H, O1 i1 t+ a! A  y$ b7 s                        @.DrivingHome := true;
* M* `3 N# R7 a8 q# R. E                        rgManager.tryToStartTransOrder;- `! q/ q/ a$ F& ?7 t- R2 A
                        if @.Destination = void2 ^9 h. t/ T- r5 K* [8 n5 \
                        then -- no transport order for vehicle @2 D4 R: d1 }! v7 W3 [6 d
                                @.Destination :=! g) O( q1 `7 N1 _  @+ y
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);7 n- N' G% m5 R
                                newDirection(@);   
7 f6 e# w9 O1 [                                if @.Destination /= void then
& C" p% N7 q% p4 O: v                                        @.Destination.NumReservation :=
1 P4 w3 [( {* P                                        @.Destination.NumReservation + 1;6 j# d) J+ N- J+ I. u
                                end;" w! H2 P% j$ n) D; z1 J& k
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
8 O  [- l- l% D6 Q! W$ b                                @.DrivingHome := true;9 L4 M; l2 S% E4 U8 a8 w+ t# m+ Q
                        end;5 g' i$ \: X' A% V4 y- S, j
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station5 P* `2 q+ G4 Q& e$ u+ t
                        part := @.transpOrder;
" `7 W( a. J/ z) O$ Z                        part.move(@);-- load part4 u6 }7 y5 Z# ~0 Q9 E2 s" g
                        @.CurrIcon := "load";
) \8 l) c, y4 c# |; q/ B                        GlobalDistObj := part.globDestination;
) z0 }) V( x/ V$ T1 z9 b                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;' r6 T3 \1 o; c( E
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);  z& p; Q6 |: V& c8 a) [
                        if Row = -1 then -- since 709 W8 R4 g& l. |2 I# y% v
                                if lan=1 then
/ ]. H4 {% |( C0 \4 d6 j3 T# i; g                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
, ^; ~6 k: W5 |* G6 I( Z: s, S9 i                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
+ p7 c3 A2 h& T: `5 @                                else
+ d. ?0 m9 B# `" U3 m: g$ n                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),. u+ C. w  a- S8 U  b. K0 [+ M5 P8 L8 H
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                % P. q* r% h: [6 t, K
                                end;
! F4 n0 u; e7 b# K                        else
: f: d( P' B  @  ^* [: i9 x                                @.Destination := assignLObj[1,row];
; [6 s4 O/ L% L% ^3 F                        end;                       
5 N/ C/ u8 d, J2 c: \                        newDirection(@);0 }5 M3 v$ E  E' V- I, z: d6 x6 u
                        @.HasOrder := true;0 _7 |( J2 f& c( E
                end;
( K9 ]7 v% m% _  W) }; M1 `        end;; e# l" n, k2 M6 |% n$ Q9 A) k- E" _
end;        -- of the method
( Y2 M7 x/ w/ `  @# z, u; Z
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
& J; L% o9 p% {" [% a) u- v' R- b, P1 q
; n& y' G: c' B这是AGV_putin中arrive的method。
! C7 a$ G- Q5 E( O" A2 ^1 v0 b8 _: A, k/ x- T# H3 ]
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
$ l  X4 ]+ o4 ]可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。8 |% G; v! N/ l$ r+ {4 D
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
+ F' b9 B- `! G( B! R6 L) ^
. G0 P4 \% P( `8 Y0 s另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
$ A4 J3 f$ |! T/ Zif not move() then debug end7 @* h" l* I& v+ z2 W5 t9 g
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
: O8 T1 d. u9 {/ s$ q, ^0 l8 aplant simulation中的free libraries有AGV模板,
, q0 U; U6 {) i. n; j里面也有案例。
0 z( r  q9 e, R! z我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。3 ]* r" {1 g/ J5 D1 o, z
# P4 Y  n! D; i" q8 C3 O
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
# U/ g  V1 A! U- X0 S- b/ S! L6 C  `4 H% _; D
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 3 Q+ \+ l! c: U* t: ^. j1 H4 c
这是AGV_putin中arrive的method。
: G+ B, I3 O( j3 Y) t$ Z2 E3 A/ H) t7 m1 y
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
' F5 A; N* u! ~, b
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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