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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
- B& _2 N* [! t5 R*/1 R2 x7 \! g  g, u
is
9 H2 t6 [% W9 J" J        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
! L$ F1 |! O# mdo
, |( ?2 A, A0 w/ R; c' @* ~, a        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;& N! ?$ _" R& Q, W+ o
        if current = @.Destination -- else return4 ?2 a% p: ~- P5 n: ^$ H
        then
. y' P1 o% D6 r0 J* w                @.Destination := void;
! H7 P: \! O- X                if @.occupied then. o) [7 N- T6 }* D1 q" Q$ A+ K; z
                        part := @.cont;
; V$ ~. q- \0 M                        @.transpOrder := void;" R' n* L8 X$ Q! w: A, |
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
: R/ y; M- y) P/ }                                @,root.eventcontroller.simTime);
5 n. T8 l9 j7 B. i/ B                        @.HasOrder := false;
2 a1 i4 }$ `, K/ i, n' p4 t( H+ S                        @.DrivingHome := true;
  p* M9 q* d6 R6 `. R                        rgManager.tryToStartTransOrder;" h* {( t% M  }3 n3 C" N
                        if @.Destination = void3 C6 e& i3 L& Q4 N1 c' k
                        then -- no transport order for vehicle @9 C% F0 }2 P7 P3 j
                                @.Destination :=4 K, G+ Z: Y7 ?8 y# n: z
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);/ V  `8 W& H/ F: H- \6 I2 e( {
                                newDirection(@);     K" K( J7 W1 ~* X5 b
                                if @.Destination /= void then
! `* i- m& i; o- P7 n6 Q* O% G                                        @.Destination.NumReservation :=
2 F' \4 ]& S/ e$ K1 a5 T# i1 _                                        @.Destination.NumReservation + 1;# K8 Y; ?4 [' B' V5 i
                                end;, \% L1 N2 z, l* H$ e  t
                                @.CurrIcon := "drivingHome";6 n8 F! y" y3 j( R: |
                                @.DrivingHome := true;1 H! h0 S. [% E' f% {
                        end;
, A- c- d) h( }                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
2 R4 T1 a5 u5 g+ I. Y2 J+ B                        part := @.transpOrder;, Z5 u' R! x6 p& o4 f" Z
                        part.move(@);-- load part
$ I% G8 z4 k2 H0 h; y7 n  q                        @.CurrIcon := "load";
, r: Q/ \" ]. R5 r( D( ]7 P2 w                        GlobalDistObj := part.globDestination;
9 u, x3 D* V& i; p( d0 ^                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
( C. B. p4 C# L4 E                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
0 K  Y) ~$ v) z) O- `- B7 ^                        if Row = -1 then -- since 70, }: W# F# ]% S
                                if lan=1 then3 M# o/ K! P4 J. i/ O4 g
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),. B0 P! j; u8 K' v
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
6 Q9 F7 N3 B, }2 H  D7 o  l1 [                                else; Z( H7 a6 b2 F$ C) S2 p
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
( A$ p  h1 X  [  `$ Q                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                0 }7 d% {. G" ~5 u! C. p
                                end;- ^' l9 M' T1 |2 I
                        else( j8 `+ R$ `' N- u2 l
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
; N0 ^6 c/ m; h$ w                        end;                       
. u7 ?& d! }4 a+ ]) I5 g% ]' u                        newDirection(@);6 w4 c1 X$ a1 y; w% W
                        @.HasOrder := true;
# v" C$ l+ N! v                end;5 D2 g- k+ q: _9 B" h
        end;( \* F6 H# G: @9 z. J- P' o, C/ _1 ~
end;        -- of the method& u# C1 z8 X: w. D$ T/ s
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
4 N( L% V8 C+ A' @
" ]7 I8 Y! H4 k" b: W9 v这是AGV_putin中arrive的method。0 `) n) m1 J; p3 ^& b& v+ j+ H2 H

  E% [+ ^" F; u. L6 [% Z  i7 E当到达物料速度越高时,这个报警更多,
8 K! G$ g4 a; }4 r' {' B可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
" T% Z3 b3 t  A$ I" S程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
4 e. A  @- ]3 T) s; G- D5 @# S& }* t% h; O  q! E0 s
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样- w0 x! V" m! j% q* N. g6 U  ?
if not move() then debug end. F0 k3 f4 y0 d5 ?; M3 a) N" d
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。) u" V- a* n2 c7 p- O1 k
plant simulation中的free libraries有AGV模板,( d- ]8 w3 }+ H
里面也有案例。
3 h2 f5 C) C# r- B/ x我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
9 s9 [) `; n6 i& ~" v: _% m
( N6 ^0 j$ t6 W. A我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 # o9 Q& h" V% P0 h
$ m) H' z! N1 s) `1 i: {
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
( _- n: w6 \# Z3 x( P3 r这是AGV_putin中arrive的method。6 s# w  l3 k3 s; z& @. g: u9 L' _9 q6 A
1 Q9 ]% S% L3 J" V, w4 g+ n; U" w  W0 d% {
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
! l. x" Z6 b- F8 t. C/ c1 L  ]1 |# F
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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