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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'* b, _7 x( o- h3 {2 _% z7 @
*/
( F5 B6 p3 l- N/ R3 k: Qis
. ^3 f- m* A3 i1 w; o& `        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;/ ]4 B* d5 W1 _
do
1 s* c% P( a& J& ?        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;0 M- F1 V& c( h
        if current = @.Destination -- else return9 @( p( r8 {8 S$ Z; U' d* s
        then
- L( p# ~+ ~. T" v: x: R4 u% A0 t                @.Destination := void;
2 |  r2 ^8 p; z5 P, Y" L* ^- ]  x                if @.occupied then
: B+ x* S& s( h, I' B/ m6 m                        part := @.cont;6 r4 c. I8 \3 R$ A* K9 ?0 S! B
                        @.transpOrder := void;
1 {8 u$ T! o8 V                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,/ v6 N! Z8 g8 H6 D
                                @,root.eventcontroller.simTime);  O0 u+ ^# [" }
                        @.HasOrder := false;
; G* @4 Q1 C) p; {                        @.DrivingHome := true;
3 c, _& H5 z( q3 j, D4 A                        rgManager.tryToStartTransOrder;" l% [1 w- z: E
                        if @.Destination = void
, _/ K7 d2 o4 y6 k) V' i0 I/ h* ]                        then -- no transport order for vehicle @
2 V5 a* c+ V1 T/ {# o                                @.Destination :=
9 m% d, Y. e8 U0 j& K* I$ T+ o  l2 c                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);- H% v4 W' y! E; H7 L& ]: g
                                newDirection(@);   
2 P, `% z: m! O4 _8 z, X! q                                if @.Destination /= void then8 D1 m, c- z$ O$ d/ Q' x; t
                                        @.Destination.NumReservation :=
# j) O/ H, d* o0 _( \                                        @.Destination.NumReservation + 1;
- r* I5 A" X1 c# ~( K                                end;: \# i* c" y+ y0 c
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
/ n3 B$ @3 g( G                                @.DrivingHome := true;0 I; {1 _; g' R- v' c, ?: P, k
                        end;, x; r/ j* a5 i
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station! `# V' y' F1 I2 y' t
                        part := @.transpOrder;
1 J5 A. t7 S1 O$ W                        part.move(@);-- load part8 n$ _* f: z( C. q2 }/ P/ Z
                        @.CurrIcon := "load";
5 K  n2 c0 T5 Z1 H3 V5 e4 Q                        GlobalDistObj := part.globDestination;
% T) w; c7 r5 A$ f5 c/ E0 C& U                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;- r9 D( W, ]/ d7 a5 f& V
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);9 X5 f9 O& Y( [
                        if Row = -1 then -- since 700 Z- R. M9 m: L# {# g5 q$ i/ @
                                if lan=1 then
& \/ l/ X- v# p1 w: W                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),8 z  Z6 I6 ?0 R
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
  M0 o9 u. Z5 D: P! f, I/ E) l                                else" Q# \* i$ [6 q6 [# |2 ^
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
3 y) l; O# N' _4 e3 ]                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                6 g. K( ]# ?/ \3 H0 [3 f( J! w
                                end;* S8 X# ~) X9 m$ L8 f
                        else
9 z4 E3 {& m- O( e/ R                                @.Destination := assignLObj[1,row];
$ z( A! N" t+ z; h$ v1 v                        end;                       
% z8 O, D. s1 ?: }/ D, X                        newDirection(@);
* g$ }; S$ V$ J) d# n                        @.HasOrder := true;
; h5 q6 o' q! ]& h( y/ h) i* R                end;+ A# \4 q- A: R3 P
        end;! e. T' S6 W! g  ]# g- |- P
end;        -- of the method
# I8 W9 }% n# `
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ! ^, F; A1 Q; p9 s0 O3 c1 Q

- z0 Y9 F" L# T1 e& t, p这是AGV_putin中arrive的method。
  H  s' G! `- ~3 E& P0 u% F) A" ]  s, H) _# G4 O
当到达物料速度越高时,这个报警更多,: j( L- N  ^$ e) V) ~7 i
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。0 E8 g1 `/ A5 @% E5 D: `8 h
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?( I9 w# ]; F) @

( \1 x2 v! Z- h3 n" G" v: g% G另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
  |$ d. H  G) t; M4 bif not move() then debug end
7 m. S1 A5 S$ C- q8 V$ m这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
  r5 ~  O) U& o: {2 i  oplant simulation中的free libraries有AGV模板,2 x) R& o" O. B2 q9 W6 s
里面也有案例。3 W( e4 U$ A# J4 T* w
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。. m0 H# A! K! n9 p6 c  S- ~% h

$ |1 V! g, f$ q/ R7 S' D1 n/ r* B我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 - o2 K3 }' D2 e0 k/ S) }
6 B1 u4 g9 A3 t1 `5 G
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
) }1 U0 J3 _) _0 w) t) c! Q这是AGV_putin中arrive的method。
$ |! a# Y4 l( n, B8 j# @( f3 r% X# b# W* q) F& ~4 }$ e. H
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

3 q, g3 I) k5 D% N1 _5 V另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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