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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
1 F# [1 i9 |/ M# f5 r*/
  i+ P6 H5 ^8 Vis- o* |7 P) Q3 z! ?
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
  [2 t2 _" h2 Kdo, l4 ~- J4 T0 }8 V
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;2 `, p; l8 u/ [0 P. i8 |6 n  x
        if current = @.Destination -- else return0 r, z- X5 t, ~) s# _: i
        then# Q$ h& y7 H$ b1 T/ f- S; s
                @.Destination := void;
7 R3 f( Y1 g( ^; c& o" U) s                if @.occupied then
7 t& ~& Q6 W2 a! a$ m                        part := @.cont;
2 M/ A/ N+ k- h5 @: e# Q                        @.transpOrder := void;8 x) Z4 I. U1 g, y( B
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,5 k4 {5 F0 E( a% k6 _; e& s5 R0 C
                                @,root.eventcontroller.simTime);8 q: c% |5 S7 @1 ^* k8 a  B& Z  h
                        @.HasOrder := false;
/ e) }# T0 U, Q& Z# C" V                        @.DrivingHome := true;) s1 U! ~+ {9 C9 |. p7 r+ [1 Y
                        rgManager.tryToStartTransOrder;$ }- f; ]* J+ o% W
                        if @.Destination = void8 j* N* Q, I# ]/ w
                        then -- no transport order for vehicle @6 m& o& X; K1 T: G6 m) z" ^9 w" g$ f
                                @.Destination :=
2 f* p$ t, o6 p. o5 t$ h                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);8 s, C) Z. n/ A
                                newDirection(@);   
+ g% `! M5 D# v9 ~+ j& ^; C1 ?9 G                                if @.Destination /= void then  g$ S8 O* Y2 a/ [' c0 g
                                        @.Destination.NumReservation :=6 I# m. h) S& j7 Q! m3 k+ R7 f
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
* P: t1 ?) D2 i, v9 _4 ^' j; y5 d  u' p                                end;2 f  T7 X- o9 t8 t# Q
                                @.CurrIcon := "drivingHome";' f9 ?, }2 U- Y8 Q
                                @.DrivingHome := true;
- m) x6 D$ Y( Q$ Z                        end;, x& s3 ~, M. _! i! v. [6 y
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
) M; ?5 K0 g& W7 ~, K9 {9 T& y6 _                        part := @.transpOrder;
' e& O8 D5 u# `                        part.move(@);-- load part
$ j% ]4 U' S4 j$ o0 z                        @.CurrIcon := "load";
$ q( M, u0 L; }) w& X                        GlobalDistObj := part.globDestination;  H; B* J) z% T& _4 s! n" Y. v
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;- G/ ?$ \& h4 ]% R% Q7 {: ]
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);9 a5 U9 @- T+ @
                        if Row = -1 then -- since 702 I1 I  a. ]! K2 e* J
                                if lan=1 then! y/ I: ^# \, _0 u  Z: R
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
2 C% j  d0 j/ O2 l$ X7 E0 n( I                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
: |$ s2 z: H5 m9 h                                else
9 ?! Q: N& z2 i                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
, k5 I1 Y5 T: c* {                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
5 l9 p) h4 e9 _                                end;
. s3 X% `. c+ ]6 c                        else# w- @% U: I) o$ |: `9 U
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
  Z: _+ f% C6 e; Q9 f; x                        end;                       
& f# `  l+ Q4 i9 a0 M2 n                        newDirection(@);
. X; O7 j, {# a1 k' n6 u- ?9 ]                        @.HasOrder := true;
  V! b  g4 h% ?* r0 t4 q( `. S                end;
0 t; c& b) e& n5 c8 t/ h/ _        end;- {8 K. B# ~/ u# P1 |9 A
end;        -- of the method
3 O5 w1 p, O( i4 Q; u0 r* _% p
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 / X1 y' y( m6 j

2 j# T) K, o& w! _- W& p这是AGV_putin中arrive的method。1 P. M4 f& |* m4 N
+ Y( b  @3 i/ B$ e5 L: x
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
( L9 p3 @, I" Q0 Q1 p, T可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。0 q( t* ~' B& Y: P% V* ?
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?* F9 U8 t, t  Z4 l+ Z

$ @! l( S1 ~3 @# S. g  n+ Z另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样3 i# q; I: q/ j
if not move() then debug end3 l0 [( V2 R% K
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。: e+ B% E& V+ O0 W$ R$ b% k$ Q
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
- W% k( r6 d6 o/ k+ B里面也有案例。" R" a& ^: y& `$ o! B
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。/ ?' F6 m' n- j! W" ]" m
5 o. m1 p0 D( a9 |2 Y, \8 `
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
3 a( m% K: A; |' f3 ]& M2 w
2 O7 r7 v( Z  u0 X! |那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
/ j* C5 U+ @5 K6 ^* M  }% r4 d* _这是AGV_putin中arrive的method。6 r3 `- D3 `: C
0 K. k5 t5 T$ R# P0 A3 M. ~* z
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

$ y3 Y: }" @0 ?0 W. R$ t2 R另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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