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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
. {1 C  M5 p! y3 U! Y*/
5 \; h  V, Z8 f/ x$ u9 ?is
- w& T/ ^6 d7 D& u. K, L$ X' U        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;( ?$ c  ]  f1 C  k% `) C
do
! V/ {6 o$ ]1 M) M2 }        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
0 x7 B" F. y* G( s' T  o: `        if current = @.Destination -- else return  o- |2 T9 y1 Z! }* C; X: L1 P1 H; a
        then
+ Z& z3 ^3 G" _" ~                @.Destination := void;
, k4 D5 Z$ Z: s' n1 p% ]                if @.occupied then
9 q* x7 b. f3 x& P                        part := @.cont;  K& b  A* g2 v
                        @.transpOrder := void;/ D  @3 `1 C0 h) U; k+ p
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,2 p1 G8 ~3 j% [3 d( O1 k) i
                                @,root.eventcontroller.simTime);
4 M% N3 H% X6 `4 c+ J                        @.HasOrder := false;$ `4 ]  c/ z9 ^# a/ f8 ^/ I
                        @.DrivingHome := true;
/ c, @6 a. ~+ E9 n2 ]                        rgManager.tryToStartTransOrder;
, C+ }" X9 G. Y- Y                        if @.Destination = void; u9 _. f7 c1 Q' H
                        then -- no transport order for vehicle @
% A& k; x5 |' [3 C                                @.Destination :=8 |" m  I: M- X, `+ p
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);* X+ o+ E3 Y  H2 N0 \
                                newDirection(@);   . |# E* S3 O( ?3 g5 `5 a7 h- m$ K
                                if @.Destination /= void then/ ?: ?' I  Z* k% I$ L( G
                                        @.Destination.NumReservation :=* q( R' |2 M4 D: }- a: E5 |
                                        @.Destination.NumReservation + 1;" S% n$ O, S+ u2 u1 l3 m
                                end;. T% J. r6 N& r8 K
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
, F9 _$ _  U: n' X9 E                                @.DrivingHome := true;
; E  r0 D* a+ a                        end;
' v/ B$ ]" e$ N0 ^3 x# g1 [                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station3 s6 i$ v5 |& ?
                        part := @.transpOrder;
& m) f6 z0 o; x% w  J" r9 i$ P8 r                        part.move(@);-- load part
( |( P* y7 _/ {                        @.CurrIcon := "load";* e' u( L$ f  s! K3 b
                        GlobalDistObj := part.globDestination;& N: Q/ |# G( K7 b4 L, l" t9 w* V
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
+ \7 w( j* p- T- \                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);2 I7 R. |% q8 d
                        if Row = -1 then -- since 702 ?$ L8 _1 B- Z8 z, H9 l* {
                                if lan=1 then
1 H% e; C3 e, q                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
) {! }, p% i( g3 m+ O                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));; C3 g( e6 ?. m+ U, o* Q
                                else
5 v! a: Y# e) U0 `: B4 P7 l* D' W                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),, A1 y2 l3 W- k  H1 K1 X
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
; X* E7 j: l( ^; m/ k, N% k& E$ l5 ]                                end;
' j6 q" i9 S) S$ I" h5 ]0 Y( \" C                        else* Y! {9 ~9 C0 |! P
                                @.Destination := assignLObj[1,row];9 O- [! `) I, ~- r. h! h% I; H0 [
                        end;                        8 q, q: ~: V2 v& Z+ ?
                        newDirection(@);
3 v* C! s- ^' B& {5 g                        @.HasOrder := true;% C6 _: l3 S4 Q7 t) r; y6 H" D
                end;6 ^: r/ c* s' x; [/ L
        end;% H, U5 F/ U' H6 M) O: a* ]
end;        -- of the method$ [* p% `% b1 a) Z# U2 D8 ^
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
' K6 V, a3 @' g2 c. N: f9 V  G! `
3 Y, n9 }" J4 B* M这是AGV_putin中arrive的method。
* k# s2 I9 d6 s
' P: k6 H- h) c! O当到达物料速度越高时,这个报警更多,9 w$ m* I& c4 i% m% ]$ Z: `8 |
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。6 J8 ^, \% I* f2 E# U6 r  E+ ^
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?! ~) F- u3 m' ]

5 [( q% i$ h4 c' L另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样3 y' {/ Y! \3 ~8 @; `
if not move() then debug end' t* v$ H$ s; v3 P/ e* ?$ `
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。% W8 i. f6 C: n5 Z1 n, Y
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
* N3 n2 ]2 y) m# e里面也有案例。! Y3 C+ ]# t3 P8 y' ]" i; q
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。$ J2 i: T9 D, O% j

: B( ?1 s+ i, i$ v% S, A3 J. V; F我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
! j8 w9 F. p2 a6 i- _- \
* H2 ]/ ]  K& @, c$ r那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
2 c3 d# |0 J  N7 @这是AGV_putin中arrive的method。9 M% J) \& L0 r( _: _2 x7 X$ _
: H# K3 ]! J4 a
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

( m- G( a+ ?) V8 b6 t* w* m另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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