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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'' o! \- y/ B, Z  n8 X! V) H' P. b9 V( R
*/2 x# c, P1 ?1 I3 v$ y
is5 C" [, [7 i" v6 W
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;$ L2 _0 u5 Q9 I. g9 o" g6 w
do* A$ X0 `; F* ~  v5 B. o4 M; n7 i" W: g
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;+ \( K3 m/ F' V9 {8 ~. O
        if current = @.Destination -- else return( L  t5 v4 X  D( o4 G! X
        then1 |9 N4 L: b: }+ F( u. b5 N
                @.Destination := void;
; e( t- b5 D/ I0 l8 A                if @.occupied then
- U5 A2 I7 U* ]0 O9 W' c5 s                        part := @.cont;/ O: u9 b5 ?7 h
                        @.transpOrder := void;- t# q, {) q$ {& O- n7 S# h
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
% |3 w% V' t5 a; v                                @,root.eventcontroller.simTime);. @0 f) K8 ~, K# f: j! G
                        @.HasOrder := false;
5 J5 w$ L$ {9 p* B& L                        @.DrivingHome := true;
: q. G8 W- P9 x( K! }2 E                        rgManager.tryToStartTransOrder;
, Z- r' k0 s8 ^; ~1 E                        if @.Destination = void
, w$ }; e* ?" v5 X6 B  ?0 _                        then -- no transport order for vehicle @6 V! _0 E3 n3 E0 Q/ b. b' U
                                @.Destination :=
7 F3 u( ?7 `/ J, D* ^5 p                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
) H9 j9 s' h* U1 B0 B# k. o                                newDirection(@);   
0 p) r0 w8 K; f                                if @.Destination /= void then* h: g- g" z2 Y& j$ f( o2 h" g
                                        @.Destination.NumReservation :=
. T, o  {9 o" V$ u& e# D                                        @.Destination.NumReservation + 1;. ^* P7 V7 t" R9 G
                                end;
5 I, S7 r% l5 I  [: [! ]! V  m8 N                                @.CurrIcon := "drivingHome";
" h6 G# |8 _, a& S$ a                                @.DrivingHome := true;
0 _1 J5 w% k$ n                        end;9 Y$ W4 X! T+ I) w
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station; A' G" ~. W8 |- E' {7 }. Z
                        part := @.transpOrder;
3 `) O7 @8 z+ }* x0 r% L! k                        part.move(@);-- load part8 n) P6 A5 F& T& Y3 S0 A2 `9 R" g
                        @.CurrIcon := "load";
0 N- Q, Z: {5 q                        GlobalDistObj := part.globDestination;6 ^8 Q0 m! h3 _: C/ s
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
$ Z  b9 W* b- G* E                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
& f' X. F$ I8 S; T" G9 ?                        if Row = -1 then -- since 70
+ C. _  T+ T; b/ K. w  H  i                                if lan=1 then
. {2 e( C: K) R6 W8 h/ E                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
, }$ j1 ]& L% }6 _                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
0 a& p9 H7 A8 S( Q                                else) E6 A7 {  d7 w
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
3 k" T9 @, o+ J  d* g                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
: V* g  I7 \3 D( ^                                end;
& r' D. x) a* T7 v- ?5 N' v/ q                        else1 N  @$ Z% q" z9 B8 m
                                @.Destination := assignLObj[1,row];1 d! X  i; N+ h5 ~' s
                        end;                        ' z/ r$ N) q5 X5 G6 i
                        newDirection(@);, X# V" r9 ~: H* I( G
                        @.HasOrder := true;
8 o; C) D  L2 q! e* m  t                end;
: ^: Y4 ^. u7 A* D        end;% ?2 w& r1 t. G" L2 W
end;        -- of the method
' N2 Z% ~/ l% z) Z! O( y( H
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 3 s7 |, Z6 U; l2 N0 m

- f7 P, A7 o$ @/ c这是AGV_putin中arrive的method。- i1 j' a4 T0 h( z

- q, q& M( c) R. q& F/ J" H. Q) O当到达物料速度越高时,这个报警更多,
: E% o, i) N5 A( U可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
  s6 r% ]) A8 v, _+ o1 _2 g程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?- e7 B5 t7 N6 u" d' `
8 O9 j  w7 q4 A
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样6 D- I4 S5 B% T* f" ?1 i$ R
if not move() then debug end, X( \, }" _5 [4 @
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
; U, ?) e1 H. x. h( \6 eplant simulation中的free libraries有AGV模板,6 t0 Q+ H8 U9 ?! K& i: j4 i
里面也有案例。+ ]- d% c" D' h( U
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。& Q) u: e9 ~$ a# {
* D+ |- Z8 p2 N* c+ m- l  `6 ~
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 $ V2 l( `, a* X9 N

% }" f8 _: F( |4 Y那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
0 F) H4 Y4 g, z' u这是AGV_putin中arrive的method。. Y1 @# }8 g4 g9 m

, l8 \$ ?1 F. T# G1 L当到达物料速度越高时,这个报警更多,

* y2 z% A9 Z  a- ^$ a2 E7 e& ?另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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