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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
' ]+ m# m7 U( z' A( l9 ~1 A6 J*/
% L* K3 g+ A' V, I  d* A# Y8 ~is
/ P' B5 B) D7 P        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
. m+ ~9 `5 J! Z7 [% Edo
0 Z; ]" j8 T  o7 h2 _        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
  v( H- f5 u2 w( G$ w2 ~" N        if current = @.Destination -- else return
, a$ n. s( d9 ~        then
" z/ ?0 F8 v6 L) a, R9 @/ o. v                @.Destination := void;
( _& [! b* E- K$ m7 H$ h7 ~                if @.occupied then
$ V& u8 y2 ^/ E- m  {2 E) F: w8 e                        part := @.cont;
7 j5 {" M% M1 M8 \2 T% x/ w                        @.transpOrder := void;
0 _3 f" v' W( P5 s                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,: E" j* p1 H0 ~8 q/ f7 {
                                @,root.eventcontroller.simTime);- h0 q* W: f; ]; ]
                        @.HasOrder := false;. r6 T; @/ T% \3 a1 k6 O7 Q
                        @.DrivingHome := true;
8 j2 B1 t) |4 u$ s) G; X                        rgManager.tryToStartTransOrder;
7 v  A5 q1 f& b                        if @.Destination = void
4 c' m4 B% U! H. [# q                        then -- no transport order for vehicle @& j- J, R; K- R$ E6 o/ ^& q9 `( U
                                @.Destination :=
) b  I  U6 M6 j: r" h9 N& O; v5 t                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);  ^, x8 i4 P4 W6 H
                                newDirection(@);   # Z: S' l! j3 F7 b2 O! B+ R
                                if @.Destination /= void then% a7 T- }$ j) E! ]# r# M0 ]& @
                                        @.Destination.NumReservation :=. C6 r. O. n0 V; h8 c- l( _
                                        @.Destination.NumReservation + 1;- ?) h; y  h2 D; O/ |, V/ Q
                                end;
* U7 a! |' e$ b& Y                                @.CurrIcon := "drivingHome";/ M1 ^6 @6 V9 C  c/ i
                                @.DrivingHome := true;
1 e/ k  C; t5 I3 c5 ^  \                        end;1 j  @7 [0 R% A
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
. ~2 X  g: E/ q  H4 j0 P                        part := @.transpOrder;
: B3 x0 {. v/ q  r# J                        part.move(@);-- load part
& ]+ k4 R  t& \7 T3 W* a4 O                        @.CurrIcon := "load";. J* f# B2 v2 ]
                        GlobalDistObj := part.globDestination;1 k7 W* n$ P  M& {2 a3 m
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
! k8 q4 [6 l  C( _: C                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);/ ~/ O2 R" J- k# C# _4 ^
                        if Row = -1 then -- since 70! Y* B' p' R# ?
                                if lan=1 then, A+ x+ k4 a; S3 M" K# I; r
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),, P+ b; \; m, G; I
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
/ X! N. Z" U  _                                else
4 R: @  n$ Z5 C; n                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
- |8 }4 ^$ n1 W& y# U/ m9 ?                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                . W- u) Q( e  l4 K
                                end;
* _6 A7 y- Q! u* a                        else; g2 l) H, @# E- i* y: k5 X
                                @.Destination := assignLObj[1,row];' A  q. C% }6 O
                        end;                       
0 g1 Q! o1 B: }7 p: q# D                        newDirection(@);
/ j: J1 s( v4 R2 Q+ X; @                        @.HasOrder := true;6 i' ?* ~7 D& g! {* S1 A4 B
                end;
( S! h8 b: {( C! o. u8 R* m. g        end;8 j$ J% N$ s4 m& n) ^6 I1 s
end;        -- of the method
6 F; Z0 D$ H# k" a
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 & K& M3 b. _- Y8 F. g+ {- \
- Z# w2 z$ U9 n$ j3 Q8 ?) i
这是AGV_putin中arrive的method。! K+ [, Y9 b- @- V; K+ K

" s8 Z1 _4 |6 b当到达物料速度越高时,这个报警更多,3 o% y* ?- j, G& T  t
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
! i& V* p( f0 `& L' z+ R6 S程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?# m$ Y* l9 J! Q$ ]* `. j5 U' Y
6 j4 @9 W8 v+ j& K! i: z
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样8 `  b1 `& W8 p% j4 \
if not move() then debug end( H8 P  K! @, ]5 W( {, Q9 v3 L
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
. V4 {7 c* h6 w" nplant simulation中的free libraries有AGV模板,. t; d7 T3 R: N2 K$ I
里面也有案例。- X, n5 Y4 c( ]
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。- j! s6 i; A+ E0 Z' d

" F: Q8 D8 a! ?( L# P3 |$ \我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 8 E* P& d1 p, C; k9 l1 t" l# u
6 d# J+ {) m! J$ w. w
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 , L% ?$ U* q4 ^7 e
这是AGV_putin中arrive的method。
  ~9 v: U& K- `1 P4 {/ F( C; P. y0 G% z* c6 d/ k5 L$ u8 S7 a* N
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
2 E( Z" l, ~$ ]& m
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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