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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'9 g0 E( L5 P& e3 u( R, l2 A( X5 n
*/
+ q* R2 k5 G& j( \  gis6 S( R# |- m6 E* s
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;: F1 T, H9 c- w! X
do/ R* I3 J% h9 q( N) ]
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
3 y- Q. G7 j5 l# O7 J5 r        if current = @.Destination -- else return
  w% S8 N) U& a$ r0 h  ~) X) X3 x        then
4 T$ W( l; c9 a                @.Destination := void;6 f0 p" I4 p5 x& }" p( ]6 M
                if @.occupied then
9 e; _/ S5 p7 w5 J5 V7 E) z                        part := @.cont;
  n- u! U$ \! S* X) l8 |                        @.transpOrder := void;9 V4 {  l8 z1 M
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,1 D3 ?% P! {0 R5 p) w9 O
                                @,root.eventcontroller.simTime);  e2 e1 u1 P/ s2 }, w9 V, d% ^
                        @.HasOrder := false;7 O8 }5 `0 U  d$ b
                        @.DrivingHome := true;
3 n9 n8 b. {$ x! s4 O# Y                        rgManager.tryToStartTransOrder;
( a0 M) l' a  d6 X7 m$ b/ W) ]% {                        if @.Destination = void5 G, y' Y$ r! L0 U0 V
                        then -- no transport order for vehicle @
8 H' n* f( b$ g                                @.Destination :=3 g$ a. y* X- `: a/ [% m1 B
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
  f. E! [: r8 w9 y4 H                                newDirection(@);   % M! \2 e! ~% j* U! o9 e6 W& n# C
                                if @.Destination /= void then
0 o, D9 \" s, t                                        @.Destination.NumReservation :=
; B  h; G  m9 ^+ U% t% O5 A( S                                        @.Destination.NumReservation + 1;/ H$ O; V# Y& J7 n
                                end;
( Z! V2 E* u* G# q& G2 s8 z                                @.CurrIcon := "drivingHome";; d! _. T2 o4 D# @/ g* K$ `7 t8 x
                                @.DrivingHome := true;, X" N; \5 F' |% h
                        end;& }! W% T" B: r9 j% w! o3 d
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station  r. r' H1 T& v/ N. K. G1 \; {, R
                        part := @.transpOrder;  u$ Y$ T+ @* Y/ W: e) r
                        part.move(@);-- load part
. b5 K+ R3 b+ n/ {% k1 y                        @.CurrIcon := "load";
0 Z' ~6 Q" E4 `. _# {! O* e0 Q  p                        GlobalDistObj := part.globDestination;& q% U7 w) n0 o) \* J
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;$ f7 d6 h& M( Q% {( [
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
7 z; s& `! G! e                        if Row = -1 then -- since 70. l2 d" P0 P1 z- E
                                if lan=1 then
5 ^! E5 `& D& Q# e: ^9 V" P                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
) H% P/ t8 t, H" p7 n                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));+ q& ]2 K7 h: ?
                                else
- ~5 ^- o2 t2 _  ]9 o) |9 Y8 v                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\"")," ~" P# e& R8 J8 r* E
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                . }% u: O/ x+ d- p2 z  ^7 d* z1 H
                                end;
% ?7 c6 h, l. v$ q9 B6 k4 V1 {                        else2 }/ x4 s+ I% r7 X0 E% W: x
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
7 L0 `( ^5 n3 [- c                        end;                       
3 j5 d" D0 s, @6 X                        newDirection(@);3 p' E5 A/ R3 }) G  k6 b
                        @.HasOrder := true;
, @( Y$ M6 t) y4 \9 _                end;
: l) y5 \, |1 Y5 H        end;
2 q4 p" ]$ p+ Zend;        -- of the method
) X- l3 m; D) i
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
8 s, H# @7 ]* P- ]& @$ c1 t( Y" v
' R% z# h( R$ t这是AGV_putin中arrive的method。2 T' N3 ]7 Z& K

! r1 U3 m4 R- W9 t! f当到达物料速度越高时,这个报警更多,
% ^4 D( G# o! y, h& b可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。+ _& `7 ^/ U7 P4 Q% L
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
7 S  r0 d+ f, w& M3 o5 E
7 I9 @. h1 U" L% m, k% u' N. X另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
: r- `# S' p( K/ @' O" x5 b1 {if not move() then debug end
, F$ L6 F0 T8 M- x# Y这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
) R- E2 z- Y3 L& z& x) lplant simulation中的free libraries有AGV模板,
( d! E8 t: Q2 w. v! d# h) E里面也有案例。
# [# O+ r! [$ N. p0 @我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。7 i8 x8 s7 K" @! r1 @' I1 n2 p

6 w5 {3 I! ?9 N7 ?# X; d& ~, ~4 @我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 % o! d8 u  m1 d- E+ D" ~, w4 a

9 Q% X/ s! ~9 z6 i那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
6 e: O& G4 Y. p$ W# E这是AGV_putin中arrive的method。, p/ A) A- _0 p
! @% N; C1 x* [# l+ j3 p6 I( M
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

2 Y3 ~1 h# S& `9 L9 B另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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