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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'$ r5 z9 q# E! }, A5 ?' B
*/) B) W' d8 k, O5 G/ f
is, }7 z/ b0 J" p/ E1 s% {
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;2 M) [  t# d% i- H
do3 C0 }4 _+ _: Z* Q, C" f
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;) ~3 ~) y# l$ G* J! a
        if current = @.Destination -- else return: h; h; ~8 O9 N6 H0 k; j+ _. n
        then
7 z& X" l* Z5 s3 Y5 [, A, x$ w: d4 h                @.Destination := void;
% _' H& z4 p/ {/ D: I# _                if @.occupied then
( H  D7 e, ?) D; W' J! w/ m6 O" v9 @                        part := @.cont;8 q/ y9 c: M3 k# n8 _2 d/ {
                        @.transpOrder := void;1 n: z3 I8 N4 t9 `1 \$ o
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
, V* L8 P2 f8 x8 }: j                                @,root.eventcontroller.simTime);
4 w& e; V: [; \: \4 a( u* Q# r                        @.HasOrder := false;
: @" j0 P) j4 ]. b- F% s: O, F$ B  H                        @.DrivingHome := true;
* Y. e% c# Z8 @. e  s                        rgManager.tryToStartTransOrder;; A7 R- K: t: o. ~/ l
                        if @.Destination = void
0 y7 K: [+ S- J3 {' g6 M2 a* z+ Y. {                        then -- no transport order for vehicle @
4 T) i$ r5 X9 R2 ?/ P- z                                @.Destination :=
+ L  l0 ?+ e0 B/ J2 R9 G' n                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
+ z$ d; }' m3 ]. E( x# v/ J                                newDirection(@);   ' }# @' y# Z8 [% v
                                if @.Destination /= void then
7 Z( h! A" {" v: ^% J1 e                                        @.Destination.NumReservation :=1 V# ?$ f/ f4 y/ E
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
- k/ S' }" j5 I                                end;6 H+ T& [$ ], u7 R0 B) V
                                @.CurrIcon := "drivingHome";6 q  v# m- L$ J" k9 X% [
                                @.DrivingHome := true;
& |6 o, L4 h4 P9 R" y1 m4 z4 ?                        end;- E+ E# Z* O& r' i/ }
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
3 D4 q6 f' G! B; Z                        part := @.transpOrder;
. c3 z, y0 F$ `" J, ~1 }0 Q+ S2 j                        part.move(@);-- load part
: D6 v% g5 R1 N0 [4 ^                        @.CurrIcon := "load";
: |* p6 n! u" W                        GlobalDistObj := part.globDestination;0 p2 Q+ o- T* }7 v' |: g
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;$ u8 I1 {: f8 d* w! u8 z5 D5 @
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);- I% T! l. f6 y- w  }& k/ Q8 z6 ?. F
                        if Row = -1 then -- since 70  a  ~5 m9 H& `0 h
                                if lan=1 then
+ }+ w: \0 q# A9 b/ V" k( W                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),: |5 z5 d- x2 V) Z) h) u6 ~
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
( A: B# U# O6 o' G5 S                                else
% M$ i9 z3 j( k! J, a                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),0 J: D% W- ?6 i0 G
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                7 `" Q* W+ S" x: m
                                end;3 D2 T# z2 @/ w
                        else
3 q% g# O$ r+ c) l9 g, @                                @.Destination := assignLObj[1,row];
( z% H% W* z' a$ w, Q3 c; v                        end;                        % P  {- I* ]2 E6 p+ v4 o* q8 C
                        newDirection(@);: x/ U4 Z7 x) ^3 E  G2 \" X0 Q( g
                        @.HasOrder := true;
+ J$ i2 u' M2 R5 e& r                end;
9 r. h% G# A! a  A" g        end;
8 Y5 z4 a+ s/ K1 K; Z2 g) [. Mend;        -- of the method
: p* G) @3 F+ G: C, Y7 h
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 3 b6 V7 b4 C3 l
$ k, n+ y) `2 `  X& _9 E  K) G! q
这是AGV_putin中arrive的method。
; R, X* l6 G" j; R, h3 P# b' i1 \# ~) H* Q) v
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
4 N5 c5 }% R$ P& s% j) u6 O5 _2 b可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
. s+ y1 ^( J: z/ ~1 ?程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?# Q- t& H6 i& g
1 k; j% Z+ ^* E
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样! n: g" E' U, f( m% c2 q
if not move() then debug end3 e4 ^. o1 T8 D' v: F
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。3 C1 L7 u' ^* \1 N4 V
plant simulation中的free libraries有AGV模板,: a, f4 O, ^! l6 v/ L. H) Z
里面也有案例。4 u1 P( |+ {9 o: m7 n* R
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。" V. o. {3 ~, E
* f7 D/ ^: A5 v
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
8 g! z1 w, q% x* V" Z4 `- W
- d- v, i% R; r$ Z那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
+ C$ i6 E+ Q: T: P7 @- f5 h这是AGV_putin中arrive的method。
; S; w, e" H% |) ^6 H+ `" q" S9 D/ w7 w; l. V, i5 S3 N
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

: X4 C: L! K1 g+ _! p$ ~7 c: }另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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