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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
2 m* ~  @$ r) a" c" i*/
1 B+ y! C- j" h2 a+ p. i) ^2 zis( S  R" ~. s6 t7 S+ @  O$ U$ q; f  n
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
8 q# a* W+ {% tdo& A# x/ @, M* i5 O0 X
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;# i' S2 ?$ M7 J" k/ s; G% b! Z
        if current = @.Destination -- else return  y$ [$ U' N3 g( C/ k6 ~
        then
7 U+ r3 k# d+ Z4 V+ R! G+ m                @.Destination := void;+ i1 T* d1 V3 Q# S8 E  b8 o" d  ^
                if @.occupied then
7 x3 n, a, R3 T, h+ x8 c2 n! I                        part := @.cont;
1 m4 T' Y- m& G4 Y1 l1 u5 x8 x8 l                        @.transpOrder := void;
3 I1 D% L3 J! m8 g                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,$ |$ V5 [/ \. w' o
                                @,root.eventcontroller.simTime);) ]' F* i. m% e8 ^8 M4 z
                        @.HasOrder := false;  g. R" R4 n  `2 H
                        @.DrivingHome := true;
3 @( m% P( Q- P. n% y, O, T                        rgManager.tryToStartTransOrder;
* O; O+ b( N" Q; J) N! Y5 ]( {# v                        if @.Destination = void& A' G4 z( }% N/ K
                        then -- no transport order for vehicle @3 U1 H2 a/ X! H1 C
                                @.Destination :=
+ z, u* k: _5 _2 A" i. b2 @6 r  R                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
8 k% }( X) m) \6 F                                newDirection(@);   
1 \9 \! [9 f: P4 y" N                                if @.Destination /= void then$ C6 I: ^+ E5 ^: k# S7 a# w
                                        @.Destination.NumReservation :=+ v  A* m7 U9 `. f
                                        @.Destination.NumReservation + 1;% @! T- T$ w% Z* R4 w
                                end;4 p1 G4 A) p! R
                                @.CurrIcon := "drivingHome";* i1 m2 n* ?( \- s
                                @.DrivingHome := true;. `& ]# H. s' a9 |
                        end;
# Y' ]4 Z2 }) Q                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
$ r1 M2 B0 ]; ^! B7 }# a                        part := @.transpOrder;, h8 T% J* X5 x; L( [1 A6 a
                        part.move(@);-- load part8 F" N5 Y, m+ ^5 b+ u( v
                        @.CurrIcon := "load";
7 M2 L9 ~8 I' |, y                        GlobalDistObj := part.globDestination;. K' P: U" L: F& P: _( R9 J
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
2 y6 ?7 n5 k9 R; J                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
/ b+ D5 w+ f7 J* R                        if Row = -1 then -- since 70
* G6 @! g- h4 D  P9 [* |9 Y                                if lan=1 then3 {# ~; Y* T$ r$ K, D
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
& q' \& B- e; r/ h7 P                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));' S8 _- e% G8 D2 m
                                else# c  z% G- R$ }5 K8 J
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
1 L9 r/ t  J2 z& {1 I  p/ K: R& W                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
# I6 ~$ k9 m0 p- {9 G                                end;2 W4 |* W. j, J+ X9 b+ [
                        else
+ H! x0 `5 v, M3 \* r                                @.Destination := assignLObj[1,row];
' T3 ?  i# ^- H) H* k1 _8 B                        end;                       
7 N: T$ j) H( B# d& L2 }3 q8 f+ F. W                        newDirection(@);& s  e5 g* ?% z& N: c8 q
                        @.HasOrder := true;
) L5 _5 }" X; y! Q                end;) S; r; M- N+ z+ U7 F2 n
        end;
1 U% M+ A+ E* p, t$ pend;        -- of the method. m: m! \& S) f
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 + V3 c4 |6 w  s' V

+ D. ?& j* o) O! A这是AGV_putin中arrive的method。
, m% Z% I' D9 Q) v9 s7 k: o& I% T! B& S) t( W
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
! _2 S. O# _* l3 L; h0 g可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
0 i9 \5 }" ^1 V9 p3 W程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
0 U' ^, w& G+ W, C
0 q+ }  a- w7 Q- G% O另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
* R+ L3 K' v% K, jif not move() then debug end
1 k; z, b$ A2 O& z" a4 J6 Y这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。7 Z# M$ u! c6 I! |' w  d* o
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
" [( B1 O% q; r里面也有案例。* o# x# k" N6 c7 x3 u
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。  q) w5 E* o: O# S7 ?2 v& T0 N

2 h( _* z4 O3 u+ P8 H" A我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
$ u* c, ]0 @; ^6 R; J: ]! }1 K) R
4 G) }1 |4 Z, B4 J8 W那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 9 f3 a5 p: v% X* z. L- j4 g2 e" z
这是AGV_putin中arrive的method。; {; K2 Z- h) `' o: ?8 X

# R9 W+ u# N4 v5 n& R0 T! c2 @当到达物料速度越高时,这个报警更多,

  ^6 j) L' ^$ l9 F) L+ X另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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