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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'* j1 q1 A# G& v$ Y1 w5 j$ }7 f
*/
! s0 y. r- x0 z  k( }; Tis
/ g) |1 u, `' u        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
; B/ i: H3 I+ [9 a) i" o1 \do+ f7 @. _7 w8 n- M9 _% x
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
: M' y9 u  t) U' t; c        if current = @.Destination -- else return& j# A$ g6 L0 L) ^5 w
        then1 [% s# k7 ?# P& y8 {( c8 M7 P
                @.Destination := void;9 W2 v- x; B, P' w4 ~6 j
                if @.occupied then
( p$ g+ J/ C3 K$ C                        part := @.cont;: R3 I) q- ?& p) K8 E
                        @.transpOrder := void;8 z( h% R4 ^" x  E' U
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,# {0 {/ z6 E2 ~5 W, l2 o9 E
                                @,root.eventcontroller.simTime);
3 F* h% v# E" ]2 `' O2 n% Z                        @.HasOrder := false;; O! V7 K2 Y7 z% w% T3 |
                        @.DrivingHome := true;) {5 E  {4 w2 ]: o# `
                        rgManager.tryToStartTransOrder;# i+ ~' d, |* y
                        if @.Destination = void2 ~' O: N* b3 a- i
                        then -- no transport order for vehicle @
0 V3 n" |" B$ \8 a5 M7 m                                @.Destination :=
8 `# b3 W# S, N$ ~# {# C  U+ F6 l& m                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
/ n* W/ }9 [6 G                                newDirection(@);   9 h# i8 m0 @) {7 b! p; y. K$ m$ U! a
                                if @.Destination /= void then) ^8 c4 @8 ~& ]
                                        @.Destination.NumReservation :=
$ o3 |, [" a& Z) i* S# v                                        @.Destination.NumReservation + 1;5 R; a0 q$ ~0 z/ U1 [8 C
                                end;: d8 M. j8 K, O7 {
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
( F: y$ u* D% C7 @                                @.DrivingHome := true;
  A! }' F' Z- F' F' j' ^' S                        end;
, }+ k/ r5 z  u                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station. o5 x- D% F. }0 n4 s
                        part := @.transpOrder;# p$ {' A! s& h7 W3 s
                        part.move(@);-- load part; U, H9 ^7 a6 ^5 D
                        @.CurrIcon := "load";
( e6 e9 D) P5 G. t! x( H                        GlobalDistObj := part.globDestination;0 M; b8 b* J+ S. ], Z
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;1 I7 a9 t. W, b8 N+ [0 t
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);; J9 L) ~2 {: E6 |. A: }- e, N
                        if Row = -1 then -- since 70
) k) w/ k/ v# {5 P: X                                if lan=1 then) X* @- U; |; c+ b% B: j0 E  x
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
( d" W) G  N( F& C                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));7 l2 |6 n, G% M% |( k
                                else. n4 s3 [* h/ T' X3 V" L$ U
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),9 P2 N; Q! L- R3 U
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
$ N& U/ F6 _4 g3 |                                end;
' U7 ~! ?8 f2 b% F                        else
" Q; d3 g& r& @  P0 R                                @.Destination := assignLObj[1,row];- L+ e! w1 g- q! T. q) T
                        end;                       
$ M- Z! n' B- f0 P                        newDirection(@);& T& O# ^# _7 ?/ b
                        @.HasOrder := true;$ l0 v% {' t  y: q% a+ u' U0 J
                end;0 h! \% `" V, }; ]9 h8 j
        end;
* E; @( w* Z0 k: ?! J! m6 v$ t6 Mend;        -- of the method
! N6 @+ U! i& O5 E
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑   B& h* c) _1 [
+ {  K% N4 Y8 l% ]9 G
这是AGV_putin中arrive的method。
, i) n# I( N+ s( T1 x' }
/ j1 W" a7 `4 q当到达物料速度越高时,这个报警更多,
, ^; T0 w9 C# r) q& X8 Y7 }可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。1 m7 T/ }! d+ I/ x2 L3 Y( i. ]
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
7 P* m" i% }5 m2 X/ ~! {0 B5 R  b, I
: ?6 {$ S% v2 b2 |7 X另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
' Y1 z9 w$ q& m& W  w3 U2 \if not move() then debug end
1 c' ?" \: [8 U2 ?+ e这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
3 `3 u1 N- }$ i" Q& iplant simulation中的free libraries有AGV模板,
2 f9 H' V' c+ ~' L% {- W( S里面也有案例。
- s! {2 R( B+ [; Z( q0 j  f7 C我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。* G! _) I  Z0 j+ x) |! Z3 t

( \) T: O2 ~* X( i6 e) V. T我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
& \" A7 I7 q# X3 _, b0 ]
- t9 U2 |) j9 y, s. S3 i! j那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ! h1 q6 o* m) U: u
这是AGV_putin中arrive的method。
% l1 Z# t  U- C- T9 k" V: h! m& q7 {, |
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

- l. l+ R. a" B/ |4 @+ N另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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