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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
* Z  ?$ }# t4 U: `& _# V*/0 ^9 I0 \  S/ w: g; T0 L; E5 ~
is4 r6 g/ ^5 p. |2 X. C3 ^' \
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
# G! Q5 A: J8 W4 i* t4 x# Ido
  {. c/ ]- `" O# v3 \# a$ g        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;# ~9 X6 B0 @/ G1 C5 t
        if current = @.Destination -- else return
" b& p3 G9 F% M0 M! f        then
3 ^9 {) u, `' `$ I+ x4 K                @.Destination := void;+ ?) x3 ]7 }% E* p- |& K+ F
                if @.occupied then
2 `2 j. t& t5 y2 b1 z9 ]                        part := @.cont;
4 H; N6 e7 L2 W, S8 r$ `) n" b                        @.transpOrder := void;
. C9 @* s* D. M+ K+ T                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
9 {/ t# ~  ^1 m6 i7 k                                @,root.eventcontroller.simTime);
) p1 k9 w: v) B3 N/ R3 f" y                        @.HasOrder := false;
- ~( S* y1 G& C' \, U                        @.DrivingHome := true;
8 f- M, U+ B, _7 t/ @# Y                        rgManager.tryToStartTransOrder;
! E6 G# P0 d8 A% T                        if @.Destination = void
3 R+ K/ F5 ^5 p                        then -- no transport order for vehicle @
6 p1 F+ k# ]/ i0 S5 ]2 c                                @.Destination :=
2 @! ~) R- v# R" K! u% J" X                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
+ U* y. {! W1 j. Q; u) h                                newDirection(@);   ( C9 f; D  b: f1 R
                                if @.Destination /= void then
* q) O0 F+ k9 r3 m" R5 _9 H( G. F                                        @.Destination.NumReservation :=
" d: N' `% O8 i; i1 E                                        @.Destination.NumReservation + 1;( ]' N# d2 N- E4 n  j+ c
                                end;) m  A7 |% {2 d% H' j$ m  ~( Y
                                @.CurrIcon := "drivingHome";% n4 F) b( S/ y6 {
                                @.DrivingHome := true;
& E9 k; O  _# L9 U. U2 H8 F7 N                        end;
* h* k( T* Z; i. |2 x                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station. P- p) f2 s& s' W  c1 b2 n
                        part := @.transpOrder;' n" t9 A% B; u$ m9 w* i9 p( |( ?
                        part.move(@);-- load part
; c4 R# O; j  C; a4 L                        @.CurrIcon := "load";
; I) T6 a- U4 E$ A: r- N& U3 O                        GlobalDistObj := part.globDestination;
4 I" ?1 j/ q/ Q- g                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;* L! C$ ~# Q  u. h
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
  O' x/ h3 e! x+ _- S8 i" l                        if Row = -1 then -- since 70" c" D2 Z2 V, n- ]4 v9 j
                                if lan=1 then7 l& r0 m) A& [! K3 Y
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),# b: u5 C2 J7 ^& O6 E% e
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
- R2 ~* S: C3 N                                else
- A- ^7 O' P& O" @8 q. e+ a                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
/ Y1 b- m5 P6 g) b4 T, i; `1 X6 I5 P) ?3 D                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                9 a+ ?9 e/ [2 i# X4 K* U, s2 W: Q
                                end;3 Z1 \1 E1 O1 V/ B5 ?
                        else
( a$ N& s& I1 \  {( ^# j: _                                @.Destination := assignLObj[1,row];
8 N# {# T0 _( o0 j                        end;                       
2 l, B7 N9 [% E# b                        newDirection(@);1 |3 }2 }6 J! N2 t& |) e& V! W
                        @.HasOrder := true;
8 p/ a5 {. f8 P                end;
% [) Y3 g; _5 ]; C$ J" w        end;2 {6 D1 n- x$ O* \' m5 V; e' \' {
end;        -- of the method1 Y# b, _1 r# o6 W" g6 g, H# y* c
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
# ^& Z/ T$ ]9 }1 {! C& ^
0 L) I  _% g$ p- c这是AGV_putin中arrive的method。* r/ d4 x1 N4 f  Z! K, e2 `+ R
6 [! o$ ]- d* y5 W; Q' |  Q! ]
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
7 H- Y* K; v- s% J# U8 ?9 S, L7 V可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
, ]# z+ |9 \3 J2 ]程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
0 p2 U+ p5 }5 q
( N9 y6 a  R: Z; c5 b, R( g另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样$ y( C  z" q. C7 a5 a  J+ a
if not move() then debug end( P2 N( q  U6 z
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。+ D3 C2 ^3 A7 @1 x9 f" k1 \
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
9 C; E4 U. L7 e1 B: A5 y# n里面也有案例。+ J6 o, E8 d) ?! G
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
2 p  m, w9 W3 w; m: O' D! T" U" n, i3 I8 F- c
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
  L& l: p5 S2 e4 {! k  @& R
# K1 W# y; Y. W那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
, I& K' T' f2 R7 r9 Z3 Q这是AGV_putin中arrive的method。) X  j: s& @) d; P7 G, J- ]
! i" p  E* |- o
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
: m' R+ \( M) N+ \* ~0 o
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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