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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
$ ~2 X% q0 F! V% {# U3 J*/. Z$ h" l& K* Z0 ?! J' o9 P
is( N" g2 |8 y) i: T, p  W
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
. k* L0 T/ @) v! ]do
; c4 R* m  o  F6 k7 K        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;" T: S. E, I" U! ]
        if current = @.Destination -- else return7 V/ t8 A2 G" h
        then. |  I2 T; X% N. E. I
                @.Destination := void;
/ b0 P  [2 x* G7 ]( Z8 V; [                if @.occupied then
" G) c. t/ Z' t/ p# M                        part := @.cont;+ H( Y0 j# K) {' Q+ v$ ]
                        @.transpOrder := void;( M( W& q$ @* B4 \' j2 y
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,1 n* a1 R6 w! A+ B
                                @,root.eventcontroller.simTime);
% P5 h% ]; H  E* Z& R9 E: K. D# c                        @.HasOrder := false;
) h: N  N+ U8 V4 j! @) X$ m: p                        @.DrivingHome := true;) G" ^" \* L7 W. X7 \/ Z/ U
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
: f- C3 V% V( `5 ^                        if @.Destination = void  u2 W9 r3 E+ H) ]
                        then -- no transport order for vehicle @/ i; F$ o' D$ t; b
                                @.Destination :=5 I8 Q3 n1 Z6 y* N0 O' R8 p# Q
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
5 Z" j$ X# B& G$ \  o                                newDirection(@);   
+ `2 N+ f4 m/ C4 u  D# J                                if @.Destination /= void then
3 G7 ~, U9 r/ ~" L; N3 I                                        @.Destination.NumReservation :=, x7 h  i0 d2 S$ a% u
                                        @.Destination.NumReservation + 1;, w: |* T( ^  ?5 Q
                                end;2 y! h: k- i3 a' N; ~) q9 T
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
. l( S+ b& |* x                                @.DrivingHome := true;2 x: ?1 b. x" {) e$ d
                        end;% }' M5 P6 ?* l2 E: D2 {
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station( e8 s0 K# b" h) d* z
                        part := @.transpOrder;/ Q' t, T& Q, Y  u
                        part.move(@);-- load part" C# G3 D' j( A2 d1 e% j
                        @.CurrIcon := "load";1 T! r/ O8 }0 w5 B% b; E
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
# ]& ^0 X: U% v! L                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
8 T5 W9 p' H1 p9 ?( `$ L9 L                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
9 ?5 Z+ b) B, W4 V                        if Row = -1 then -- since 70$ c+ m( }8 R; f5 ~2 N8 h1 `
                                if lan=1 then
) Q) k; g# a& ^" d" J& p" x                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
& _# @; E- S" D- \                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
3 k& m" v, o# W' F                                else  u$ _# y& R9 j' Q( P; B- e
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),5 d' `* W$ o6 x2 U
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                  P* D' ^3 b0 U; a
                                end;
8 ]6 J% E6 L) i9 K4 a5 e0 v                        else
* I/ c; u8 X) G0 l7 y$ z0 J                                @.Destination := assignLObj[1,row];
1 w4 L) d% u% d9 X+ v                        end;                       
" s& j1 Y* p' e* H; }. _                        newDirection(@);
6 i$ ]# ?3 y; @/ b+ o# O# o                        @.HasOrder := true;
* P9 H: _% G9 a, y                end;
4 L; c0 N( {2 b4 y; h% j3 a        end;) H) t9 \0 q3 l7 j. ^
end;        -- of the method
# t  [1 g! u% D/ H2 R/ X
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 0 A: @% z+ X' G1 I

) k6 ^' H6 i0 h9 F这是AGV_putin中arrive的method。5 F$ s2 M# c) L+ o
6 N. p/ ]2 A" @& x2 e; F+ q' Z( T
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
/ f, L2 I/ u3 F  l可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
2 k* C& h0 [/ q4 a程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?" D  k5 A6 o! |0 k

5 w+ X1 s) l( ]4 H( r5 M另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样. E8 g! p3 F' @, @$ x4 O' u) K4 [
if not move() then debug end/ a( t5 A7 ?) L) k( ^
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。+ O- v- W* g: G6 K9 Z5 k5 z5 |
plant simulation中的free libraries有AGV模板,; Q5 v" N  ]3 [$ y# A
里面也有案例。5 ^, l/ a- v5 r2 G
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
- ]2 M6 m1 \: w1 ^- i) P. E2 Z% C  R6 W
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 1 ], J: x* m6 E7 W# r# H& Y
7 z4 y  q4 i$ d1 Q$ w( [
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 0 `! M' F. T8 \' |, o8 H* M. d
这是AGV_putin中arrive的method。
$ _4 o- S3 m: L4 z0 w6 w+ K; R6 ~
. z4 J# K0 i1 }当到达物料速度越高时,这个报警更多,

6 |' G# J( k* D' `- H1 q4 l另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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