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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
& [6 d" Y6 n* u- z  z5 r*/
8 O: R2 d; u" Q% s1 eis
* ?! s+ g8 o5 C9 e8 P0 [        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;# E; f6 U5 P& _
do
( y# J8 ?: }3 I. r" m' k        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;: U2 r# t( k# w  _1 y2 q* h* L0 y8 z
        if current = @.Destination -- else return& O8 _( ^, ~( _2 K
        then/ K: X% D) g( n5 F7 e! k" H4 N
                @.Destination := void;
; S0 E2 R* L* k                if @.occupied then
2 @( A8 s" `1 d2 s                        part := @.cont;
% H' F; Y3 a% e: \6 G                        @.transpOrder := void;
' Z1 ]( L0 M# O% o+ \                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,( E/ C* x! R9 H# G6 w# a6 E
                                @,root.eventcontroller.simTime);
% }0 n- J: N1 z3 q; M7 U: ]                        @.HasOrder := false;9 ?* t) }2 W! L2 b: r. X  r
                        @.DrivingHome := true;
. K+ @% O( M- Q! p8 w/ K                        rgManager.tryToStartTransOrder;+ r, i4 d( W2 }/ g/ b: s# H
                        if @.Destination = void
, C3 p2 ^. N- ]# X0 w- Y                        then -- no transport order for vehicle @8 ]8 X. j" r  ?1 k6 q* E
                                @.Destination :=3 i$ T0 B' |$ v3 i9 E
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);5 h9 ]% C+ x/ D% Q6 F% A
                                newDirection(@);     \3 {6 W3 c# ]  E
                                if @.Destination /= void then+ y/ f+ w" x: N# Z# q* D
                                        @.Destination.NumReservation :=9 ^! c! k1 h. X
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
2 D- [$ e9 W& D5 ?; Y1 n                                end;" d  o6 r* c- B7 S
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
) o8 I" H+ U" S$ X7 M+ {! ^& ^                                @.DrivingHome := true;. s2 x$ P: g) C% a) \
                        end;3 X$ }6 y$ v. K
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
/ o" p( X+ K# s2 H                        part := @.transpOrder;
% N3 O  h6 v# ?0 @$ a6 g                        part.move(@);-- load part* n, Q; _9 A  l  L5 P" S
                        @.CurrIcon := "load";3 c2 y, T! j: ?& F! u" R5 S4 E% }
                        GlobalDistObj := part.globDestination;/ a0 v: X! b5 J8 ?1 j
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
1 F) ]9 Z1 Z+ h3 k) j                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
% j, I# Z3 e* c/ g2 ~) T, s                        if Row = -1 then -- since 70; J! _7 t* Y& r* W1 P3 @- L
                                if lan=1 then9 v0 P9 K! R) Q7 r5 u+ L0 ]
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
- e, S5 f7 S4 ^1 V$ q                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
- ^- Y4 e5 W0 \- X                                else
) I3 w9 x0 C! }/ _, ^6 Z+ X                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),+ n  ?2 |. }+ l; h
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
6 i9 G, u9 T  C8 @1 ?7 C                                end;
+ F1 b4 B" G& o7 e                        else" P/ V& m* H$ G5 j
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
0 v( e2 @% X, Q; q, n6 j* b2 C$ ~                        end;                        - T! c/ y" K  n6 c0 n- |
                        newDirection(@);: g. M( q/ ^4 h! O+ j# ?, @
                        @.HasOrder := true;
! d$ s  i, l' o" ^# h                end;
0 W7 A3 k1 P. F/ @7 u        end;
& m2 _) Q0 Z3 S# P$ P7 A% _end;        -- of the method
( ]& w9 y' m7 K( A! o: ^
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
; J+ v6 p% X8 r- i2 w1 l$ G+ V' {: M+ y) U( e" J) ?
这是AGV_putin中arrive的method。
" r. g. O" S5 k/ p
) d9 N6 B1 U% }8 P5 S当到达物料速度越高时,这个报警更多,
$ W/ |- Z& _0 Q0 e% f2 c" Y可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。' W8 R  o! X' @
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
" ^/ E4 p. J& \5 m
, `( a" t+ W5 }! N% r) W; u1 F另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
8 b" {: t5 U+ w: L  d' g# f' O: w* Yif not move() then debug end
* z4 q* g* R% u+ w( I/ {& q) f这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。1 d% |- X- R: a1 i
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
" E! c% P4 }6 y6 m) w3 {, n2 V里面也有案例。6 A) ?' d/ c/ P6 T+ @% r4 Q) q
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
2 B1 r0 X6 |, Q2 s, x/ i8 E
- T$ l2 i# ~8 T5 C我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
8 q: M* m1 I1 ~: W0 n
: f+ k" |: A5 ?那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
) D( q, j( o! ^; h! D* `2 R- |( d这是AGV_putin中arrive的method。
3 |: Y; d- L1 o8 @; J- x$ Y  Z
- @' g" ~3 Q. G5 h4 `. h5 G当到达物料速度越高时,这个报警更多,

7 ?5 [7 F) I" v另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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