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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'" u) u5 [: D0 ]4 L0 ~
*/
- X/ \# j/ z7 o/ U# i, E/ Lis
" {# z7 i* p( k+ _& f        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;) S: T$ e& H; t$ p
do/ v  i* d+ T. T! D( o
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
3 r3 l5 Q7 J- Y) |        if current = @.Destination -- else return
% G' p. j0 G+ a+ E. a+ B' ^3 E        then3 n# g+ L5 O( x7 E  n& K: L& W. }
                @.Destination := void;  d8 g5 o) W$ q* a, \9 i; L
                if @.occupied then
. }9 A0 W( d8 i0 n0 J3 S7 m7 `                        part := @.cont;( ~( q3 y3 N/ ^, ?2 m& G
                        @.transpOrder := void;
5 Z# h5 K" t" p. G' L! m+ L* {                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,0 c- Q( {# E, f  g1 ~. b
                                @,root.eventcontroller.simTime);
0 v+ M1 ^; w, Q* t  ^5 n                        @.HasOrder := false;! j8 x8 E+ @2 M# _
                        @.DrivingHome := true;
9 O4 Q2 L. W0 L; q                        rgManager.tryToStartTransOrder;
9 `" t3 Q+ r% d) a3 i                        if @.Destination = void6 w4 }, |6 W+ [' w+ f4 [
                        then -- no transport order for vehicle @- p8 P& r4 k/ s/ j% {$ u& n
                                @.Destination :=6 [& ]1 r* B9 X( S
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);+ }! f9 }# P& K, u. e5 p% j# A
                                newDirection(@);   ! L, _8 e9 ^$ b! c3 k
                                if @.Destination /= void then* n7 j% D( E/ \9 q6 _( C& B+ a
                                        @.Destination.NumReservation :=
9 j9 S) P9 a  f; C: w                                        @.Destination.NumReservation + 1;( s7 i( n, f' M9 A
                                end;
! a, S- m3 }+ _3 L5 T, V% i# u                                @.CurrIcon := "drivingHome";' T, H6 [) S" v# l! u" h. g
                                @.DrivingHome := true;
6 o/ ?  w) x* z  ^; }( O$ l                        end;
' B' B. N4 P$ x- T: \6 T* h                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station, t9 Q" m/ y2 C  s& s0 F
                        part := @.transpOrder;
' D3 ^; P- _9 z  Z, _3 m                        part.move(@);-- load part
1 \9 S% n# Q0 p# Z/ I; D( c, c                        @.CurrIcon := "load";4 r1 p5 y5 s  Q2 G" g) X2 V5 a
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
0 r: B+ N" S1 ?! y                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
/ b" B' j# I) S" }                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
* j3 s+ P# g% q  Q( D6 x- G% o/ O                        if Row = -1 then -- since 701 c9 q0 [; {: W& I  ?- t
                                if lan=1 then
8 ~& y4 T. N3 B2 t( B7 z# `                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),% d, t7 C6 f8 j2 F1 g3 K- G
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));, K5 j/ y; N+ Q/ m
                                else2 Y) G3 m: l$ E- m
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),! d8 s0 c8 x6 d3 i& d$ D
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
; ^) `& ^1 y7 s3 C3 A                                end;4 ?* D, U1 c7 Q; x
                        else
- `4 D+ r/ R2 E: f8 G                                @.Destination := assignLObj[1,row];
6 f; x; F1 \) C* @                        end;                       
% X1 p- h4 T2 G, _+ _/ _- o5 {* A                        newDirection(@);, |/ z- k$ a, p- T; a9 `8 a
                        @.HasOrder := true;
! w0 y+ P# H8 J' J3 Y" K: t                end;# E  t  `* L6 ~8 X2 r5 M
        end;
- K& {7 e. \5 j+ send;        -- of the method( g; z' e) W$ f
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
( M! [% L5 t4 y5 ^
) v) Z& x; v" P* G0 F# i% ^这是AGV_putin中arrive的method。6 {8 l1 N8 v; t1 N& U( \
5 P; b) e6 T: v& j
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
9 _8 g; x) k( Y# b1 |- x6 u9 l, w可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。/ \8 n: x) H2 Y& T2 ~
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
2 u9 R1 p7 s4 R$ r+ I
" B9 C4 \+ m+ u3 A6 T  p另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
: c1 u% z% S+ X  J2 p& Uif not move() then debug end5 }; |. m$ ~0 |/ l' F9 u
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。% T7 }2 [7 O  i! t+ p
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
' W& S# [7 k+ {/ D3 O里面也有案例。. X/ p/ |8 r; q
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。2 L7 b4 c7 l6 ~$ X

+ @4 u+ Z+ W6 b3 n* o% q我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
$ s0 b" E2 {& t# ~$ T( C8 L
' k9 \# F) p" _+ F6 H那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
# n7 O! o5 O" c, H$ U这是AGV_putin中arrive的method。
2 t# Y9 e5 ~, o( k% A1 u3 u
- u' S: c# V4 U% E/ G1 D' P; l当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 @. n9 M; G% O1 a2 x9 ?
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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