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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'/ T* S7 K# P  i2 K* A
*/- |9 \$ Z8 _% z/ L, F) B
is9 `$ n5 O; Y/ _
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;+ v0 Z+ V6 x" v" k6 c/ f
do
( r* b/ j5 {2 H/ ?! e        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
9 H' O/ a( n$ r: j# }        if current = @.Destination -- else return
, j5 [& C! i" c. L( J; j        then
/ X" v8 v! c+ u: F9 U; {# @9 ^1 q                @.Destination := void;
* }; @" \3 t7 U! b                if @.occupied then1 w8 J% o! |# K- y
                        part := @.cont;! y- `6 C4 a) ~
                        @.transpOrder := void;3 [4 p# ]' v- T
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
' R' L2 V' c) T$ J$ ^, ]                                @,root.eventcontroller.simTime);
0 Y- `2 j3 I* n$ r: ~6 Z) d0 I2 b                        @.HasOrder := false;' p# }" {& N$ J/ r6 d% ^; g
                        @.DrivingHome := true;% d  S* R' J; a( u
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
$ V0 c% e, T9 K7 u( {% Z& n9 ~. \                        if @.Destination = void( F# M' I  L/ [( u, n- h  b
                        then -- no transport order for vehicle @
( O4 k' X# u: G% C                                @.Destination :=
/ G% T6 Z. i8 I: \                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
$ C0 c% Q7 |3 C, T, w. _1 [                                newDirection(@);   
' A9 r3 K* j, k( r' I                                if @.Destination /= void then
, L; w2 H8 U( A1 f$ X9 K& O                                        @.Destination.NumReservation :=
+ L/ }5 O* x% V' J# ~. x" F# c                                        @.Destination.NumReservation + 1;: |& D5 {- g6 ^
                                end;. _' @+ g: y: r. y) ?) D
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
; {9 M/ k) X4 G) Y. M- V, }                                @.DrivingHome := true;
3 q) Q5 G3 ~$ L  ?9 W                        end;
! y9 I. K9 y- _+ a1 {                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station6 j3 k! X- Q  m7 }$ N$ v; [' i
                        part := @.transpOrder;7 t+ P) F- {) z
                        part.move(@);-- load part: F6 y2 v4 h+ |* d. y
                        @.CurrIcon := "load";3 ]* [. a6 X8 D/ A7 b
                        GlobalDistObj := part.globDestination;# b1 B! I" C' Z' N% w# f' c
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;. o( x8 n0 ]9 t4 a/ X0 U) X, ]
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);4 w( I, g7 \  |; U6 K9 x7 A
                        if Row = -1 then -- since 70+ _7 D8 P3 |! ]" D, Z
                                if lan=1 then" L3 M* C) y- y& g* M3 n% z7 a
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),# H8 R- B6 q0 C- \. ~
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));/ V3 ]3 l1 L2 l" x# r
                                else
+ k) V0 m: G- |                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
, G* n' s7 `$ a, ?1 `                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
5 ~2 R$ w9 j2 D% T' P7 C                                end;3 R0 E" ~( y/ [* l; l! {. ?' g
                        else
5 F# A; h, `: r                                @.Destination := assignLObj[1,row];1 E6 W. X) R' J  i5 }- ~! A6 B9 ?- [
                        end;                        & p7 K( |2 x% r5 t+ o. M) A# p, Z
                        newDirection(@);1 g' W% t9 T* D3 y! D) P( x# W; {1 m. W
                        @.HasOrder := true;
( b4 b6 ~9 w; u- X                end;
: L8 |( g  u; C: ~3 f        end;  j# [  Z9 l7 k0 {1 _# N
end;        -- of the method5 C' k2 F( W, K& w
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 0 I% I! e& l9 t9 z$ {! G5 g8 I$ w
& d0 e8 M& @) s
这是AGV_putin中arrive的method。* [& {  b! s; e# X* V

& {" ]; i: }1 b. ]' ^1 i% Z+ A+ y当到达物料速度越高时,这个报警更多,+ L# l" u/ W8 f0 \- B
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
4 c/ a( i0 Q+ M4 u( E6 \" N程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?: J, {; f3 t2 P8 C! K

7 J3 q0 [7 ]: }" ^* W8 B另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
2 k' J% D0 C% F5 Z( q! E) Mif not move() then debug end9 C% `# s7 K1 G' K' r6 O( q4 [4 J
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。# b8 M8 P% ^1 ?, y4 w: X
plant simulation中的free libraries有AGV模板,6 k) n. i' P9 W/ G0 P" F4 i
里面也有案例。
5 T: H1 u" F( c$ D我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。% A) T* Y; s0 O6 R6 a0 z$ P) B

( w: @$ i8 U* l我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
. ?1 U) ^( H7 p+ a* ~! d& M, s9 k6 h3 x' s* M$ ^0 i2 K) E
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
5 z0 _0 v; j8 U, g- P" a+ ~" e2 N这是AGV_putin中arrive的method。
0 a. Z! E$ M8 v$ Y: j" F4 s2 n+ t4 J  _% v* j8 k
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

5 v" i3 m& o+ ]5 ]另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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