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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'  F& M7 R+ k0 n  v# n
*/
* O! b7 |# |. I# Z: Q3 d$ t1 Cis) m' Q5 L9 v5 o. h: O2 _
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
/ F$ n1 Y- f0 v2 s# U' ddo: C# p% e0 i' m# _
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;; h8 x! a/ u: r  Z1 L8 o+ d
        if current = @.Destination -- else return% D0 K( I8 f5 N& ]
        then0 p* j3 Z, f' Z- Y7 X- H- y
                @.Destination := void;
9 P! y5 w) Q: l  {8 b6 D3 T                if @.occupied then
7 t1 r5 N3 V& P) l0 B  _& X) \                        part := @.cont;9 `  a6 M1 D% R
                        @.transpOrder := void;
  U5 r" ]! B2 Q4 ]5 u; m                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,( i- H. Y4 [4 u
                                @,root.eventcontroller.simTime);
+ T9 w  O4 Z! i9 b' M1 d                        @.HasOrder := false;
) v" {. b; Q& V9 g! C% e                        @.DrivingHome := true;
* t4 D* U, |6 c% r3 h                        rgManager.tryToStartTransOrder;' D9 W7 e. T: a( p
                        if @.Destination = void
& o* }. r( M& S( V' ]( \+ W                        then -- no transport order for vehicle @
) V2 g, ]) t, _' I6 a2 `$ H                                @.Destination :=2 m9 @/ S: U+ P% f0 s6 i: g  K
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
  K: x7 g$ |/ J) a# b                                newDirection(@);   
7 ?- {! d' g( I2 s. _" }                                if @.Destination /= void then
- N3 h! d+ ]; s* U+ d2 ?                                        @.Destination.NumReservation :=
9 l" s. j* V8 k/ T* w0 ^; [1 A                                        @.Destination.NumReservation + 1;4 i" t( D8 z/ q; j3 K) E  c
                                end;: y. Z! e4 |. R' M3 K
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
+ M" N# F% i0 @% t3 y                                @.DrivingHome := true;2 b6 Y4 p( I; g$ o$ {8 T# [
                        end;, w, q4 h+ x, }% [8 n. G# _7 y
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station3 {6 A' C$ [* {$ H  }% e' U$ h6 k
                        part := @.transpOrder;
+ Q9 ]1 f0 B/ E3 L9 j* d                        part.move(@);-- load part$ z' O8 M4 ~/ ~9 ?6 j8 Z
                        @.CurrIcon := "load";7 J/ d* f+ Y" J4 G
                        GlobalDistObj := part.globDestination;1 Y3 b9 ]& o/ n5 N% W) T/ J7 t
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
, G) j. Z9 h- ?/ `                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);$ G4 e# g! j* @" e
                        if Row = -1 then -- since 70
6 W  V; r' R( M; @: J                                if lan=1 then
* G, Y/ i0 |( `' a% I9 e0 P                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),; {# k6 h: P6 q- K, j2 m) h. n! X
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));7 l4 o, u* n4 [* u3 H4 o7 E. _1 E
                                else
- J  R, M  i5 @                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),$ ?% M( d$ {1 C5 ]5 F, P3 u
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                9 \0 b( N5 K  i7 j. l
                                end;
4 m1 s2 l- L# {/ {& D' w5 f+ j                        else
5 [( \& J" L  k                                @.Destination := assignLObj[1,row];
% U5 q: G9 z% C$ ^; T                        end;                        1 d+ J$ B: [& q' K1 V4 }8 \
                        newDirection(@);
6 G2 A3 l. H! x1 H                        @.HasOrder := true;1 M' d5 [& U3 W0 O" o& D! a$ C7 s
                end;
3 u# l% u( \% X/ L3 E6 q) y        end;
0 \/ y$ j1 C; r. g( F9 ?( Z+ pend;        -- of the method0 W2 C  y' Y5 @. P$ U# M
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
. w3 u; R( e5 A! S& E
& j/ v8 D6 \4 P+ c这是AGV_putin中arrive的method。
# i' d! m5 s  s$ z' S
! M, l3 ~- K8 g1 }3 q& y当到达物料速度越高时,这个报警更多,1 p- O" i: q7 m, H
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
& {- @9 q+ S: v9 n# J程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
5 b9 k2 I6 Q$ D/ i
: C) p: g( P; z' X4 T另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样; f2 M! [3 d& }. x
if not move() then debug end* i4 P# K, v$ [, t2 }# z
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
8 T3 P; R: |, p# e) splant simulation中的free libraries有AGV模板,
3 F9 m+ t1 z& F0 A$ o里面也有案例。! `! L& L: D5 q' @
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。/ }0 N) u% G4 L! ^$ O% J9 D2 d; M
; F' s/ E" O1 r- T
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ' n9 c5 U6 C/ F  f- ]' X  Y

- ^2 P  i/ |7 ^4 n. u/ X: \那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 0 [  S2 i0 A6 C) y4 R  ~/ F
这是AGV_putin中arrive的method。
5 g5 F. N1 b7 N; `1 n5 p7 j$ J' T7 z
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

) m* e9 m& _- D' t! x另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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