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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track', N5 }. k$ \% ]* s
*/
$ u% R# ?& m: e8 Xis$ h7 i. ]7 p/ V2 d' ]! t
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
- u8 J( E- D. C/ ?4 ]& ydo
8 A- @7 c! K3 n( c& H        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;1 X9 A- U2 \# I* {  M
        if current = @.Destination -- else return
8 _( a+ o. q7 `  V2 q% I6 c; R        then
& O: ]# X" w, I0 e8 @% |! e                @.Destination := void;( z0 `  R+ ^9 i: t$ I. d( U: C
                if @.occupied then) ?; {- m3 P; j' b
                        part := @.cont;
' Y- Y# D0 r' E2 Y( u! k/ V                        @.transpOrder := void;
1 F& N) f* ^8 S0 g9 i* c                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,, r" |8 ]( |+ S, x+ U( t
                                @,root.eventcontroller.simTime);( G$ b5 N& Z! |' Y
                        @.HasOrder := false;) E! U5 H  m( m
                        @.DrivingHome := true;
" a2 S! Y% ^' [3 F                        rgManager.tryToStartTransOrder;
: ]" {# |, ~; W- U4 S2 E                        if @.Destination = void
( d9 ^! i0 e* o. e. k. ^% ~5 c                        then -- no transport order for vehicle @
4 L3 [% @* `4 D2 C9 S                                @.Destination :=
  O* O( ~3 i' E4 [4 j9 e! P) t$ G                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
0 y8 g: ?% |# f% j* D8 f                                newDirection(@);   
$ p" c4 Q6 Y( _; f  _                                if @.Destination /= void then
, e' t0 w+ Z( f: z4 z0 T  Z; s                                        @.Destination.NumReservation :=
/ _' m1 J( Q7 F) B. N9 E( h+ k" C                                        @.Destination.NumReservation + 1;% T7 p8 K8 s8 O! g
                                end;
  ?! x4 d" h+ Z, _1 x& }                                @.CurrIcon := "drivingHome";
& |# v* p5 a3 p; ?8 p: H0 ]                                @.DrivingHome := true;
3 `( F/ ~6 R' `4 v4 Z! e2 y+ }" a                        end;
. s  U0 e3 K7 n                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station! `( a, p8 U" R: Z0 f- x
                        part := @.transpOrder;
/ |: m; H) i4 E) h' @                        part.move(@);-- load part! O6 |' A. {5 X" j# z5 R6 n
                        @.CurrIcon := "load";
7 W1 \& r) d* V: f                        GlobalDistObj := part.globDestination;( q0 Z# i$ o1 z; G) I- h
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;! {6 s* G$ y$ X6 k% N
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
! P, X, B7 e4 B6 C+ f                        if Row = -1 then -- since 700 e5 {4 J1 f( V
                                if lan=1 then
5 f! |: i% `% ?5 Z                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),$ r- j* t: n9 ]. k: Q* ^
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));3 b+ ?2 ?+ Q" Z7 ]
                                else8 D0 Z* P7 \2 u* O1 J5 C
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),0 L! E% `. A% M1 k  o8 e- k
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                " b5 M! g1 @$ P1 j
                                end;) p% ~3 L0 Q; P- Q, C
                        else
7 g: E& y" }2 k: V# K                                @.Destination := assignLObj[1,row];7 L* h" ^' ]5 e% |5 `! Z" d6 f0 ]
                        end;                       
# d( P" D- R' `* G' M                        newDirection(@);* E  p6 O- {4 I9 {. [0 d/ t9 B
                        @.HasOrder := true;1 |2 B% b" P% @9 G1 p; f: ^  r
                end;
6 n0 y1 u6 k1 ?3 F! L        end;: r6 U, ]; N7 @+ z3 v4 C
end;        -- of the method
( D. x8 G8 q, E" F
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
5 H8 W6 v+ G* w  W! F" T+ g+ X* L! ^# y+ p, h
这是AGV_putin中arrive的method。+ \/ d6 g$ Z  P  v" I- S* O

! {% T. p' O& k/ H$ e8 `当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 Q; G; j6 [1 {4 ^7 h0 I9 }# t可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
3 C1 w/ g5 Z7 W. ?1 @1 P+ L程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?- ?( f, F3 ]% J
- R1 h) O0 i5 A. ^: w
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
3 ?$ y! m; X, Yif not move() then debug end
6 l, o; G% z5 a( m+ Y( c# |这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
' u* _% V- M: h: P' O6 b/ Nplant simulation中的free libraries有AGV模板,6 O1 t; x& b3 k
里面也有案例。
! q9 m3 S% K1 D6 z6 P2 u我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
: |" g, L9 d5 h0 w# j9 \  r9 T
1 {* }$ k) i/ W! B8 \. e) S我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ) N8 H1 X  z) @2 ^2 r5 k  e

6 v. I0 t3 f" E6 ]  E. M1 W$ h那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
3 f- p% j6 Q; L% K2 \, V* Q& `8 b3 }这是AGV_putin中arrive的method。% \: `! ~/ `7 u5 e5 O3 }0 `
* z6 @7 J% P1 T& l
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
$ b' q6 f$ o* J3 B
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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