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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
5 E& t  S) d1 i+ d/ D' e) _*/
, T, V. M# ]; a: c5 _% Z: Cis
6 y" W4 m( k( W4 C        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
# A6 s0 m- t, `do
4 r/ P3 ?5 ^) ?: |+ D, q! r' D' A        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
7 J. j; R, o. o, Y0 J5 ]9 P        if current = @.Destination -- else return/ ?* x6 z; Q0 U  x; m7 |7 H  C" T  u
        then
1 _$ }2 C# t6 e, G                @.Destination := void;  ]; K0 ~+ M" B( u, Y
                if @.occupied then4 q! v% T5 o8 K
                        part := @.cont;2 v( r" ?# c# c+ B
                        @.transpOrder := void;$ ?: @4 ^8 W7 ~9 X3 b
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,# ~8 {5 ~) n0 N2 S9 h" b, H: K
                                @,root.eventcontroller.simTime);7 }1 \% ^/ |9 a
                        @.HasOrder := false;( a9 q$ Q6 m- O+ ^
                        @.DrivingHome := true;, D- ~6 r) m* Z% Q# i( ^
                        rgManager.tryToStartTransOrder;% N9 g' n8 J/ i+ G) [2 P- [. p
                        if @.Destination = void% @, Q; X9 n1 a0 B' J
                        then -- no transport order for vehicle @* T# U' o0 Q9 `% Q& A7 T/ _/ W
                                @.Destination :=
: P' u1 C7 Y9 k  @/ U                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);) [# k* E- L2 \8 K
                                newDirection(@);   
9 \. n3 e; p* M6 E, [                                if @.Destination /= void then
, j1 X) w! X4 j$ ?1 F                                        @.Destination.NumReservation :=
/ _. c  l3 `! |8 d4 p; t, f) a                                        @.Destination.NumReservation + 1;
9 P1 }* x. ]: z3 H& I( f                                end;
- N1 c" r) [' P" `0 V, A                                @.CurrIcon := "drivingHome";8 E$ [& |6 m' j) i" I; n2 f$ s
                                @.DrivingHome := true;
3 s. X) y+ K% d1 ]                        end;$ |! O0 U: N& d: d- z3 G0 Z
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station* v% K; u8 j* l/ |, H& G1 K
                        part := @.transpOrder;; _5 V' {4 z7 q% I& j
                        part.move(@);-- load part* @* A) o5 ~4 U: I6 L
                        @.CurrIcon := "load";! Q; b6 h* g8 g; T. b: K& c
                        GlobalDistObj := part.globDestination;9 [9 z. p  t6 N+ y+ A
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;9 A# H  R+ x: X1 i4 W8 H6 x% R
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);5 U% J% L+ `! D3 n
                        if Row = -1 then -- since 70+ A% m3 U9 _$ y
                                if lan=1 then7 V. \/ V  U) `4 x* E
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),3 I4 H9 `+ ^& O4 o
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));) f4 @+ K6 E* g- O: m
                                else/ a! y; \) A" b9 D8 H: T
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),) @# d- R6 V7 V( ?
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                / f, a; `2 j1 v: F( L
                                end;
8 E  g" i. |  H  O* z2 N# P                        else4 g! X1 |5 n  s7 q% n' \
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
) o% }4 G) n- I5 e- _& T                        end;                        & ]  `' O  E/ U' K3 V
                        newDirection(@);
1 Y6 i3 N3 K( A1 d. C                        @.HasOrder := true;  `, w/ ?3 t& w0 ~: Q1 v
                end;1 y$ C2 M# @/ ^+ ^
        end;
$ @4 m3 O4 c! w; e  q, hend;        -- of the method
! B: y( f  p! v/ ~5 p
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑   V) S7 v) X2 R

) e- N# M% i; D1 _) L) O' |这是AGV_putin中arrive的method。
: M* F" ?& _# k( S
9 \8 f2 H( T2 j/ U7 `& F) ?当到达物料速度越高时,这个报警更多,8 W) v* I6 l' |5 x* k
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。. l1 ^7 D( N5 h, [
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?) J6 H8 G! l' u5 \+ m0 ]/ B

* P) `) f1 u7 v0 z! Y( K另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
5 E% N, \0 _. b1 l8 {9 W$ nif not move() then debug end: ]* l+ @  H3 c& f# D6 x# @
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
* @% Q3 `$ V& [4 A1 pplant simulation中的free libraries有AGV模板,0 K+ b3 h# s" u& A0 j  h/ N
里面也有案例。# p. j1 T( ?+ J( `; V8 A
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
0 o8 o, d; j! D
' p9 F: k* p2 o9 O: A我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 0 d8 H$ E  N) L4 e- J+ z

+ c( \/ A7 s  S- V1 p那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 " W3 E9 y) p' S* |
这是AGV_putin中arrive的method。3 W8 M% a& j! Y  }
  d1 h; Q3 _8 {4 Q+ h& V
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
! N1 j6 v$ f9 W! j
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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