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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑
# O* P. D, F+ V1 G9 }3 ]
5 R( M; `2 D1 l) M+ T可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):- f$ F1 Z( t7 J7 U- w
比如旋转90°:8 ~6 b# A/ w, Y9 o$ R' p
is- r3 ]2 z3 ~; m+ R2 M3 ~
        i:integer;
0 k1 ~9 b/ N% S# }8 y5 R6 v6 Ddo9 ]! r4 h4 V% \& n( f! s6 ~% |
        if @.backwards=true
2 P4 T/ x9 C! y6 X) p7 [+ W+ a        then- f% a: ^9 m2 s
                @.stopped:=true;
4 |! A9 @+ d+ e3 y" P                for i:=1 to 5 loop;
. p" J- Q- _5 X$ `7 f                        @.iconangle:=@.iconangle-18;# D4 I4 @* m+ ?4 p1 c
                        wait 1;
+ A" Y$ Y8 F% e! V) S9 q# B# y* U: X                next;
+ B& `! M( B8 y1 W$ \" @4 D. P9 W                @.stopped:=false;) O/ y) P  p) t) r
        end;$ [$ c  x" s3 w9 h8 j0 ?( m
end;8 D1 E' }5 i% _/ F
比如旋转180°:0 a4 S* f$ y7 I4 g) }, a
is
' J: i' t5 V4 V8 {4 g        i:integer;
8 I& c5 x7 O# o4 J$ pdo
4 A9 W) Q9 c+ C5 [; U" H        @.stopped:=true;
2 `* _4 g0 P' G& s' b        for i:=1 to 10 loop;9 n, ~6 c2 i$ F: m
                @.iconangle:=@.iconangle+18;
0 |. i$ _- {5 J! Z, D7 g- O                wait 1;
. L% T- g; k: [$ h4 V        next;
3 @! P8 c2 Q5 ]* n3 r4 H        @.stopped:=false;
" c& z4 m3 T1 L        @.backwards:=false;
2 J3 m$ ?( ~; k' U6 \end;
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