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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑 * _1 J  I! T' E* K  c$ t. r2 d

6 [* ?5 m% C9 a0 s8 X) s, b  O- T0 y, u可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
. ~% Y' F, G: _" g# ?$ z1 V* S9 ]3 R比如旋转90°:
6 b9 c0 n3 Z; Cis+ t8 g9 ?' _  P# p* \
        i:integer;, z- f' s4 {7 ]) Z1 ?$ ~6 k4 u: n
do( t3 ~8 v9 z: `* A  ~& A3 u; x# j
        if @.backwards=true9 v, f4 z8 C. `# P/ @  m. i" S4 A
        then
, R- V9 ?" e. t' ~! f2 Z: G4 Q. r, @                @.stopped:=true;5 D; k7 ^: \1 p" s+ D, y1 z
                for i:=1 to 5 loop;. w' g4 `- t& X% ?( P1 e
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;/ ~( Z" A! d3 g) C( t0 R
                        wait 1;
0 U3 O9 V. p! ^0 J, y" h) P                next;8 q8 R) L& x9 e" b
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1 g9 `! U3 O/ V( p2 k        end;$ H& W; j( {8 y! f+ D
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比如旋转180°:  a+ m2 n+ }! o# n9 t# t9 ?' h  [, m
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        for i:=1 to 10 loop;& Q9 a% M$ r: w: J, k
                @.iconangle:=@.iconangle+18;3 S- k& A: L% q' k6 R
                wait 1;' U8 E3 x0 l: R0 f: x3 A
        next;5 x4 k: S. s* t5 G: J% t7 A
        @.stopped:=false;
) p* w4 ^- k& i        @.backwards:=false;9 o& y; L1 a! S# l; {0 Z4 N, H5 L1 H
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