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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑
8 T' M) W, N. D; P. {8 [3 m% c- h  @
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):3 y  G( x8 {9 M: n+ ]' ]
比如旋转90°:
/ Y& u8 Q# r' Mis2 Z2 ]: ~0 w' B# X
        i:integer;
. O% x# c* U1 \. m& Kdo4 q5 ?7 _# s# l5 \) k
        if @.backwards=true+ K! O- h) e; b9 L9 ~, y' n1 s/ l
        then9 G4 v. c8 x  ~" n- T3 v
                @.stopped:=true;
, p! e6 Z  \6 a/ Y# T1 h                for i:=1 to 5 loop;% P9 _/ `  H( Q& i* o
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;. q, s# g1 D% @9 I
                        wait 1;
5 J3 i5 w; X% |4 u% [9 |                next;
& S! u% y. m0 O, x7 ~# V                @.stopped:=false;
: J0 C* H0 r: d+ E9 N/ \        end;
+ E" D& k+ c/ g! jend;
5 Y8 M6 ~0 X* u" L; T比如旋转180°:0 f1 M+ n, n; M( u% c# C3 R
is
- ^  q) s% u6 ?4 g( z        i:integer;
" z9 E& T8 d( s% ^; p0 ]0 j5 `; Pdo
$ e+ c# J0 g# D8 J* i, \3 t& B        @.stopped:=true;
1 a, k" K& G) k2 }6 B        for i:=1 to 10 loop;
) l9 \" V7 w8 n- Q, o  B+ _/ z6 F                @.iconangle:=@.iconangle+18;5 Q! P5 U9 f) ?& n" O. E
                wait 1;
( D; P: U0 d; E* \5 D/ K1 ?6 D& A* m        next;
+ [: `! H3 w* f. i, ?' d        @.stopped:=false;
$ f( |' t# G% @! g) x6 f        @.backwards:=false;
% f7 R% y5 i; Z- E  r. l1 wend;
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