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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑   v& ~8 E# L* a# A* W
3 V+ a6 r3 V0 \) _: Y
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):: Q5 c# b- k7 W& J$ Y, @' ~
比如旋转90°:! v9 ^; X% u. e- G
is6 j+ g5 x8 g- y! J! E% r5 `5 o6 \7 J
        i:integer;9 J0 b& J$ }% h6 X) d! U
do0 \, Q' m5 C4 Q* H+ ?
        if @.backwards=true8 S# w9 Q9 R8 ?7 Q
        then
4 `# @; [4 L0 p# R! C$ C- ]                @.stopped:=true;
" V' c7 d+ c9 p, i; J                for i:=1 to 5 loop;
4 s; l9 U9 r+ A) Y. U7 X                        @.iconangle:=@.iconangle-18;* X( A6 G2 W1 o' ~' c1 P* |
                        wait 1;
% n( Y% {" r9 h; O) Q                next;
2 S# Q5 y- U# d- D                @.stopped:=false;
' {; O7 W' l5 I6 |6 K        end;
; R0 g1 l) Z" c/ }( s% N1 Nend;9 E6 J; z7 O1 T$ }
比如旋转180°:( G- a* f; T9 @5 A, u
is
# X+ }- G; V& w" s        i:integer;+ m9 i* v/ n7 T
do
9 w! F* ~# e% o        @.stopped:=true;
# j8 W) s) r) i, v" Z. Z* D        for i:=1 to 10 loop;4 d2 h3 X2 V; G& u6 p8 H% P$ ^: B
                @.iconangle:=@.iconangle+18;
9 f1 ]! b5 I; |* S! ~4 j                wait 1;+ y- P+ J1 W; F0 r
        next;
3 i" T/ k3 ], |        @.stopped:=false;
! W  a* f6 h/ w        @.backwards:=false;5 w# m2 j1 [) U/ K  T& X
end;
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