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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑
0 |" d3 b' k4 o; F+ c! t% q. T
  A; F1 @0 V8 Z; e7 m可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
9 W& U: k3 p  A2 M比如旋转90°:3 D. y) J8 S4 p5 `3 w
is( J4 Y4 g) j' I# h; ?
        i:integer;$ R- q7 g* J4 j8 f+ H
do1 D: U5 I9 R6 t* O5 l& d) O, L
        if @.backwards=true
3 ~* P5 X5 T+ U+ H/ F. g0 P- |0 f% t        then* |$ ?; r2 ^- N/ \0 Q- p9 R7 @; U
                @.stopped:=true;. e' B* [6 }, f
                for i:=1 to 5 loop;4 F; r$ h5 S8 P) o0 |
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;) Z% F; @4 C5 o
                        wait 1;
( [5 c; W$ ^: b" o4 a% w/ J/ Q) R                next;
4 Y) N0 K! F8 s* s: \1 c! V9 j                @.stopped:=false;
2 V- B5 Z+ ]1 d8 `        end;
7 [2 c$ R' [& O5 `% \  Eend;! D  o5 i! T$ m' ~! f
比如旋转180°:, H% J! ?4 u' c( L  K
is5 u) }7 u. i3 a7 [2 d8 m
        i:integer;8 c; j9 Y0 }5 ~& i9 R
do6 W  Y) d4 o  z' ^' P: ]7 C
        @.stopped:=true;: t: ~( i/ a1 L+ m3 o+ J
        for i:=1 to 10 loop;
. h, l4 \. m. [! w9 E8 A6 U                @.iconangle:=@.iconangle+18;# R& B6 q: N' o0 @2 ^- W1 T, L1 a
                wait 1;
5 {& M8 f7 Z7 q        next;. C3 w% r7 O: j4 ~. R
        @.stopped:=false;
6 s1 k  E2 y% q  Q3 x: K  g        @.backwards:=false;
2 `; v, q. g4 ]$ ~1 W! W$ Xend;
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