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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑
4 I; m, I9 f+ u+ P# W: q# {: c( x: o3 M# ?  O$ W
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
- R/ w  N% I  J+ c! i+ f比如旋转90°:
  J6 W7 S! i" T7 P9 J3 Uis
/ ~) [- i; F( F        i:integer;
7 d- y; I2 I/ P0 `, B! J. t2 cdo
3 m3 I9 b% ?. V% c8 G( u6 Z        if @.backwards=true! v. ?' l7 |- k# L0 E1 y% f) Y
        then
1 W8 G6 s" y& O( M                @.stopped:=true;
  ]$ V: ?. L) Z                for i:=1 to 5 loop;2 c2 v! A4 I. V. m" J/ P0 j$ o
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;. v( x! l5 b+ C+ o0 s, B% \
                        wait 1;* f4 m8 |0 T7 n7 S' b
                next;
# i8 W% ]$ r, N8 H+ A* l3 k                @.stopped:=false;
. r' N- G$ T' Q( x, n        end;- h9 J) {3 N7 `' G1 V
end;5 |. p7 y' s9 R. Q' S
比如旋转180°:9 o$ T& J; e0 ~0 B. b' o
is
. w. K0 ^# J; j4 m, Q        i:integer;( f: p% A+ U+ s9 x- W
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- t9 K/ S1 H  n  e3 I5 `1 W        for i:=1 to 10 loop;$ |7 a: [4 n4 p) f7 J6 ?( j
                @.iconangle:=@.iconangle+18;
* Z: C' }" j) q) Y1 z/ z1 C( V                wait 1;
4 M) v# p( d0 y  ?        next;# D; X) g; g9 N7 e
        @.stopped:=false;0 b8 A/ Z  J) x5 h) B
        @.backwards:=false;
8 C2 S2 _, P3 kend;
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