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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
9 m5 z+ ?5 d# s8 R( T/ {+ r( U*/
& B# `+ z# g4 K5 |* d7 w" }/ Sis% B3 Y% J: {/ e# ]) q- w
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
% Z, S- K' u+ f. D1 e: j0 l' ]3 X* Cdo
) N, q( y. _0 u8 X6 l6 b6 z        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;: p0 A9 j" v3 D
        if current = @.Destination -- else return* n, u0 G! e5 l. j5 A
        then# U5 c0 }# K- u6 r* ]6 ~
                @.Destination := void;& G  o& {) c* t# _2 V9 S
                if @.occupied then6 ~7 H8 s) p. ~) A# X  S3 I
                        part := @.cont;, S, y+ }" k- P; j( K" D; a: Q
                        @.transpOrder := void;: u: N* _2 u. b( ]
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
# y5 u$ _8 z5 t, e: k" M* `                                @,root.eventcontroller.simTime);
  ^/ w1 o( I, e2 I0 H  _                        @.HasOrder := false;# U6 c3 e, W7 a4 p
                        @.DrivingHome := true;' u8 B) E+ |8 i. S6 N' F
                        rgManager.tryToStartTransOrder;1 v2 n+ Q: [% \9 K  B
                        if @.Destination = void. s/ x# \4 U$ {
                        then -- no transport order for vehicle @% C5 q% a% F5 ]- r" S! T( j
                                @.Destination :=7 U$ g+ w% e/ U: N( y9 E
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);8 Z; b6 ]; \3 |$ [$ M
                                newDirection(@);   
3 g: I' `9 w7 @# b' K                                if @.Destination /= void then+ V4 Y; K: ^1 a$ O
                                        @.Destination.NumReservation :=
9 m" Z/ ^& T0 C8 t" N! U8 ^# H  W5 k                                        @.Destination.NumReservation + 1;
2 o3 i% ]5 _; `2 w9 h                                end;) D/ n9 o5 d3 }
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
" b; P/ m# U4 _2 Z, k( b0 ^( U                                @.DrivingHome := true;
: Y3 D( }/ j( k' w* c+ u                        end;  b) n6 {4 @+ o9 j- k* n
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station9 N. U6 P! ~) K5 H
                        part := @.transpOrder;
* H! u5 C2 |$ k0 U9 g: N) Q$ h5 o                        part.move(@);-- load part2 l* Z. {4 n8 c: |7 G9 n
                        @.CurrIcon := "load";) X, N" Y$ s; X* G
                        GlobalDistObj := part.globDestination;9 h* W; z( s7 C" i+ j; J
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;! j, h0 z7 |: L0 a
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
, b6 y: k  T( a4 F! a                        if Row = -1 then -- since 70' C3 S4 [! e3 Y) {0 Q( ~5 d
                                if lan=1 then: F9 N4 _2 j$ t+ c4 B
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
1 ^' R9 n3 c9 t0 E                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));  T5 V" \+ `& f/ t0 p. {- ?
                                else) K: d- {7 W  i+ i( A9 W" s5 E
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),/ Q! n6 M% {7 E& o8 B! j: B
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
& O( E' o! O% a                                end;; }7 M; |9 ~3 d0 \! v* T
                        else
% x& _$ g; C+ s                                @.Destination := assignLObj[1,row];3 [# z3 V! J9 \) W/ {2 w
                        end;                        0 R2 Q* z9 P2 Z; g: H
                        newDirection(@);
+ }. o) @& m0 k                        @.HasOrder := true;4 R* V. f+ `/ p5 e; F: f, b  w2 a
                end;2 m) J- N; W8 ]6 i" E
        end;
6 J* }( f! u2 aend;        -- of the method
  i, Q9 S3 K  t) F
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
2 ^4 I, ^" k# L3 v
- y) w7 V  N5 Y这是AGV_putin中arrive的method。
7 u) t  G2 y4 h0 U4 I# P0 \3 Q: y: ^: @! g$ D# J
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 \  X# m1 n, _8 C9 C0 j  N可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。' p+ u! O. p( W4 p
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?4 K0 h7 _+ \3 H  p
) s3 j1 ?- p- n& i( ]' M8 a8 L
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样0 W$ p' Z" S! M4 F* B8 N: l/ q
if not move() then debug end7 w3 S% K7 p9 ]8 l3 Z6 o
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。( n" ^+ A$ s) i) I
plant simulation中的free libraries有AGV模板,( @6 S( u/ V9 Z# W9 F7 I' _
里面也有案例。  u' X- J, ]) \$ g+ g
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
; K* \# ?( G( f  F- l1 W8 T
* U: C, ~! ]7 \5 f5 T) u我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑   r/ K8 ?0 }* U) \7 B9 q+ _
/ a+ |/ a. s, ]" b
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
5 S( K1 W" Z( c) p0 Q4 j& Y这是AGV_putin中arrive的method。
& R5 M1 d' B; m2 B
, a5 [+ |& L: ?0 r2 l当到达物料速度越高时,这个报警更多,

7 t3 r4 v# \; S' U' p' P7 r4 H5 ?另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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