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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'" }; A. \) j& J- J9 v0 U- q+ O& l
*/
% p- J9 {6 E, g- v# Tis: R1 G# w  F) W  k
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
- D2 M/ ^+ n8 Odo- _8 {9 t: c3 z9 F
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;# w6 G1 e: D( r3 I
        if current = @.Destination -- else return' }' O2 z5 F+ F. F7 F4 o0 Y
        then! S6 A1 |0 z/ b7 L; M( f' A
                @.Destination := void;
2 e4 J( ~3 w( a" L                if @.occupied then
9 w) r" k- {& Z6 M! i8 O2 q                        part := @.cont;6 y& ^) c; e* O/ T: x
                        @.transpOrder := void;. C5 q6 N' s4 O5 A
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,5 C- T; w6 @& @3 K: D5 Q+ v  J
                                @,root.eventcontroller.simTime);2 F: a7 y4 V% h2 l3 k  }. s
                        @.HasOrder := false;
5 y$ P4 A. j: ?8 p6 g! d6 L2 n/ }                        @.DrivingHome := true;( m: w0 C2 |& {  G
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
& D/ s$ _! J2 I9 t  F' }2 Z' s                        if @.Destination = void  x* e- W2 k# h* x
                        then -- no transport order for vehicle @7 U8 F) k9 Y- A/ M
                                @.Destination :=
, |4 r% @: d, A( P                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);5 \4 m7 E1 P  n6 o0 R+ w
                                newDirection(@);   
! p3 R0 h" E! I3 X& w                                if @.Destination /= void then& h/ g( V, I1 L5 K: J8 A
                                        @.Destination.NumReservation :=
5 r! x* @' b9 n: d                                        @.Destination.NumReservation + 1;" z1 v" ?) L7 r# L* s. g" c7 `$ o
                                end;) S2 W5 X/ J/ E2 r; _$ ?! i
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
5 U4 X3 C% h- M& K& ~# d7 ^. V                                @.DrivingHome := true;# r( d; M, X( \1 P$ K
                        end;3 j7 [1 m8 Q3 e5 {* f8 N
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
8 R4 K2 K( O  |; n                        part := @.transpOrder;
& U. e5 [" p( A7 d9 p( V                        part.move(@);-- load part
% J$ v7 g" s6 E) B2 h6 |) ^. E                        @.CurrIcon := "load";
- }- i2 A7 E; p- V% W/ Z                        GlobalDistObj := part.globDestination;- i9 V1 |) A  p3 ]( j* Z1 r6 Z
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
& O, E) q; \! |2 e7 _' y                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);/ }7 ]) D/ y6 G5 V
                        if Row = -1 then -- since 70
$ T, S* s. S) \5 m8 T$ j0 |                                if lan=1 then
1 |+ ?3 g5 P- T2 ^, Q0 x                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
$ ^' v+ a2 t" k) S5 @6 X                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));2 x5 K  d7 _6 i4 H3 R" B
                                else
2 ?. K, a) d2 `                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
3 y9 m1 @% b5 g% V                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ) q; D# g  Z& P& J) z+ N4 E: g
                                end;
+ _3 X# o6 c( d" Z3 \                        else
  I. R0 |) a. |' L/ w1 H                                @.Destination := assignLObj[1,row];
( S. f1 P) m3 A5 b0 d' u4 _5 ^4 r                        end;                       
, {3 \- a+ c: `* h                        newDirection(@);
' d7 R2 R" T. a                        @.HasOrder := true;: G7 C7 u1 W0 s3 ]
                end;
! K; ^" [) l. r3 V+ x        end;6 E; J8 D" O( ]( n- R, z& f+ \
end;        -- of the method
5 x2 ~; R* M' L
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
, }3 N  B/ r( W% S/ h! D" I4 b
' Z4 P: Y# Q4 A# S这是AGV_putin中arrive的method。
% E5 u; T: q6 v1 n2 G* Y
6 H7 Y* e0 x$ y  F# r当到达物料速度越高时,这个报警更多,
! @. K, l$ Z! t, N! ~2 N可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。# R+ n+ }: E  F* [" T5 a, {
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?6 S: @) u6 O0 A
& c$ C9 o* f$ s. Z  _
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
6 S. C: X0 n9 s5 r4 x! ^" O/ ?if not move() then debug end) s$ y' C( |" y( n
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。4 O% z+ Q1 B# }& E6 D) |; U
plant simulation中的free libraries有AGV模板,8 _1 s9 r/ y+ K- {# ^0 H2 H. U
里面也有案例。
( n# l  U9 e/ [$ s我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
+ G: ~9 _( Z  w2 L; d& l# b
* Q% z) X$ u( s我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 & H& I) F) B7 t% t* r# N
4 z, `% H7 d7 s2 P
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
) a5 Q4 L& D9 d! [% D9 U这是AGV_putin中arrive的method。" L8 I% V* i9 V5 r4 P3 }
0 B# z" y' c) Y1 h2 V% w
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
0 i8 H9 R6 ~5 d9 j& q3 \! H7 B
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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