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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑
3 `' h. U/ {" o. g: `9 [; v4 F# V; h- E7 z2 y: R( K# w2 C# L9 Z
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):* K0 }' @* r$ [' w* b
比如旋转90°:
# d! r' R. o. ]; C0 Jis. ?; ]; o) l) K4 ]* ^8 c: K
        i:integer;( V% K- B  ^& M2 Y6 ?
do
- N8 }% J/ h% V  Z, d/ C' _* w        if @.backwards=true- P) T7 V# ^# |" g5 i3 ]2 Q3 c
        then
. e$ C/ [& u0 G. x( B8 l# r                @.stopped:=true;
9 C3 w0 {4 S+ t- _                for i:=1 to 5 loop;" [/ b( N/ @* {+ t/ l( ^
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;' Z) f: K% T: W4 ^$ A$ Y9 G! v' d5 f
                        wait 1;
7 n+ G4 _! t8 Y' X9 f2 r& X# L                next;! I8 V% m, v' q
                @.stopped:=false;
' X- T8 p: ?/ Z: L) w3 y        end;
7 v  X3 W, N, n6 [) C3 uend;- T( C$ i! {$ t& D$ Y! k  S( ?& A
比如旋转180°:
4 {2 y4 y5 x# t; p9 Eis
7 L8 ^( {, @  u' t9 c! k        i:integer;0 ]+ i/ R  _: C1 G9 P
do) G# C! Q6 K# J
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                @.iconangle:=@.iconangle+18;3 e3 S# U0 Z- }2 r! \
                wait 1;
+ X/ t+ s+ S5 c        next;6 ?% [7 R: e) ^
        @.stopped:=false;* l0 `" r7 }# f  V7 A* v. j( r
        @.backwards:=false;' G# ?: t. [2 A' b% w
end;
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