题目9：双手臂Robot的动作调度

iesim

原帖由 focuscon 于 2009-3-23 01:48 发表
- \1 h# d9 O2 f. P% G有一个问题，小球应该是等几率到达A和B的，但是运行时只去A不去B，我还没有找到问题出自哪里？
* l' p- D. ~, j+ M3 Y明天再看看。

# n- y9 M: p" O6 |
, O: J% w7 U; K* C在题目中第一条 “如果A和B都空闲，优先选择A" ，而且初始条件A和B 都为空，所以，在同等条件下，A 肯定会比 B 利用率高。

focuscon

但是小球从来不去B，一次也没有看到，这很奇怪，是不是要改动一些参数才能看到？
把A B的处理时间加长试试看。

iesim

原帖由 focuscon 于 2009-3-23 11:27 发表
4 x6 m9 I( k/ \9 f但是小球从来不去B，一次也没有看到，这很奇怪，是不是要改动一些参数才能看到？
9 E9 L9 ?- W7 ~# a  R$ T" n# F把A B的处理时间加长试试看。

会去 B 的，只要把 A　的　TTR 加长，或者 TBF 缩短 都可以看到。

iesim

我发现问题了， B 的 两个 Activity 模块之间的连线好像被意外删除了，呵呵。我更新一下文件，请重新下载。
8 D2 z' p1 I0 P1 T: G' g
! Z6 o4 e$ ?( o抱歉。

focuscon

果然是这样，连线确实不见了，我昨晚看了好久居然没有发现，尽想着看Equation里面是不是有笔误，没想到在这么拥挤的地方有条线掉了哈哈。
现在好了。谢谢！

focuscon

一个小问题： a1 和 a2的处理时间设反了，b的没有问题。
* e3 y9 i- B7 n/ d小球去B的几率很小，我结合现实看看到底是怎么回事。
实际是，假设A B的TBF为无限大，那么A B接收小球的比例应该是严格的1：1才对。
2 A" T4 `/ R/ f, n; KRobot要不停的服务A和B，当A忙的时候Robot不是等着A做完而是送完完成加工物件后马上去上游拿一个物件和B交换，所以A 和B除了交换物件时间一般都是没有Idle的。

focuscon

open=0;
. ^) m, k3 V% I9 f- e3 d
$ ~1 C, `$ }. T* Uif (full_a2==1 and down_a==0 OR full_a1==0 and full_a2==0 and down_a==0)
{
+ ^( R# P  Z( k! s- o% q   open=1;
. k, |, s; |: K& k) t& i   which=0;
}
/ u0 o5 ^4 }, D: N- O% ielse if  (full_b2==1 and down_b ==0 OR full_b1==0 and full_b2==0 and down_b==0)
    {
4 Y- r2 g! b4 T7 Y3 C4 h) d         open =1;
         which=1;
}
, _# J# s" t2 j6 K' f现在的问题是，两台机a2==1很容易满足而b2==1的条件很难满足，而两台都idle时优先选A，所以B收到小球的机会很少。是不是我题目的表述有问题（站在Robot的角度）还是在换角度的时候有些因素没有考虑到。
开始以为是Robot和A的处理时间差不多长造成的，于是把A 1和 B1的处理时间都加到100了但还是没有效果。

focuscon

我稍微修改了一下，看看行不行。
& y* D; R0 O- e& [  c2 Q已经更新。
王博指点后再次更新。
' p  ]  M5 d% i3 \( i/ t+ V% V
& R& @" F$ u8 |) E% I[ 本帖最后由 focuscon 于 2009-3-23 14:22 编辑 ]

iesim

我想分析一下这个流程。 如果Robot 和 A 交换了物件，A 开始生产，那么只需要40s 就可以完成，对吧。 而在A 开始加工的开始，Robot 带着从A 获得的输出物件，花费 20s 到达 下一个缓冲平台，然后再花费 25 s 从下一个缓冲平台走到上游缓冲平台，也就是说 Robot 是在 45s （20+25）后拿到下一个输入物件，而此时因为 45s > 40s， 当 Robot拿到输入物件的时候，A 已经加工完了，所以，按照 A  优先的原则，Robot 又会和 A  交换。  

+ v. M+ b8 S5 {1 K& e+ v所以，看到 A 得到比B更多的物件好像是合理的。 我不知道我的理解是否正确。

focuscon

在模型开始运行时，A开始加工后B还是Idle的，此时Robot应该马上拿一个物件给B才对，不然B的利用率太低了。当1台机忙时Robot不能等着它加工完成，而是服务另一台，所以在送完一个物件到A后应该释放Robot让它给B送物件，当A完成加工后Robot再拿着一个未加工物件和它交换，交换后往下游送，这样A和B的利用率才基本相等。不知我说清楚没有。

focuscon

Workstation忘记设置资源了，马上更正。Sorry!

iesim

我知道原因了，一共有两个原因导致这个问题
, Y0 s9 F- y8 d7 Q9 G
2 z9 c2 M) L3 b, ]; F; K（1）之前我提到的，A 的处理时间40s 小于 Robot 45s 时间 （这个有当机的情况下会好些，相当于把 A处理时间加大）
; i6 j; q( f# C" u: G（2）初始化问题，我们需要在模型开始运行的时候，假设 A 和 B 都已经有东西再处理。

2 {9 f' t; m; i0 ?我对模型加了一点初始化的东西，同时把 A B 处理时间加长了一点，你会看到这时候， A  和 B 比较均匀地分配任务。
, M& P* b- `8 l- Z* H
看附件。

iesim

原帖由 focuscon 于 2009-3-23 13:04 发表
2 s; h$ F3 c9 b& r$ z9 `我稍微修改了一下，看看行不行。
0 [: m0 r% ^9 ?已经更新。

2 `5 k4 K* d5 D
. b* _- ~: b0 a# S如果这样修改，需要把 Workstation 放在 [34] Select Item In 和 [33] Batch 之间，因为如果按照现在这样，有可能造成从 [26] 分支出来的最下面分支在没有释放资源的情况下，又占有资源。

focuscon

这样就好了。
谢谢博士！
3 O' X1 J6 j; P8 e模型里面有很多地方很巧妙灵活，我要好好学学这些技巧！

( F& _. M$ i7 O6 Q/ s[ 本帖最后由 focuscon 于 2009-3-23 14:17 编辑 ]

focuscon

有几点不太懂：
1. Robot移动到下游缓冲台后小球应该离开系统，而不是随Robot返回上游Robot释放后才离开系统。
2. Robot只有1个，小球被Unbatch后变2个，或小球进入机器后资源还受限吗？或是一定要经过Release后才不受限，我看小球的动作没有受到影响，这里面的资源受限规则我不是很明白。
3.发生当机后小球被标记为InputRelease=0，在和机台里面的小球Batch后就返回到前面了，应该是有一个机台里面出来的小球离开系统才对（是不是需要Unbatch一次而且保持两个小球各自的InputRelease属性），这里我不理解，烦请老师帮忙解释解释。