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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'5 K+ }. Z+ g2 {1 g# P
*/
; h( S- T4 ]. O/ z' q$ ?5 Iis5 W: p; x6 `; Q1 P
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;( {  ~$ z1 o2 U) Q2 \4 _. O
do! H6 t6 L+ ]7 F7 ^! r3 A' o/ @
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
% [7 m* R" i; D' v        if current = @.Destination -- else return2 l. w' X% I7 p1 M$ m) M% y
        then
/ ]2 K# X$ \7 R" m# D+ z2 N; S                @.Destination := void;. Y' {( P* }5 U' k1 K% x
                if @.occupied then
8 v; A2 y. I; r+ Z: g                        part := @.cont;
4 N+ p! Z7 i* T- u: e* [                        @.transpOrder := void;
* b, y9 G6 v% N; _1 M9 k. l                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
2 G# B, }+ G5 B, Q: G, B: D& o                                @,root.eventcontroller.simTime);( c& o( @1 O) C7 G( @
                        @.HasOrder := false;
1 W) A) r+ l3 O! M, X                        @.DrivingHome := true;
% m4 [( U! @  [5 p) R# a                        rgManager.tryToStartTransOrder;
+ {* ?. C: g6 D3 Q5 [+ A* q                        if @.Destination = void
' N; b# ^( V& j' v6 j( D                        then -- no transport order for vehicle @% ^) j5 Q& [% W8 V# G
                                @.Destination :=
. x: }% Z, N3 y# O3 @                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
( m/ y& V* }" X# t$ @& a                                newDirection(@);   * b& d- X" \' V& o
                                if @.Destination /= void then$ h  t( E) A( A- u9 I! ^! N
                                        @.Destination.NumReservation :=; b* k5 V5 t, s& y) |
                                        @.Destination.NumReservation + 1;: W- V3 y" t; e' K, |/ e: ?! m! [- b
                                end;- y/ v% G& D8 t# E7 y
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
+ Z0 J( O/ r6 e4 f1 d: Q# x                                @.DrivingHome := true;
* I7 d, F' I9 J3 z" V' H                        end;- }" u# \) z" v3 c
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station& h; s$ D  Q+ Q, e2 m8 }9 y
                        part := @.transpOrder;( g0 f, H: h9 [0 q3 s0 ^  \
                        part.move(@);-- load part
3 [) M. t5 f) J9 K( P8 V( B8 Q                        @.CurrIcon := "load";
' d0 A# Z9 H9 O2 ~7 s) E2 u: J7 e8 _                        GlobalDistObj := part.globDestination;0 C7 l2 C( L0 p. _3 B2 P/ F" x' R  |2 n
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;# k1 V- w- A6 ]& D0 d9 L) \
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);& G6 P6 r# k- e
                        if Row = -1 then -- since 705 ~! \' w; a6 z3 S1 b6 N
                                if lan=1 then
( B/ D+ l, v- i; n9 w  y9 G                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),0 Q$ l" Q% e7 z2 X' t9 {: _. c/ W' \
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));- p2 l% H! F& ^3 a; a
                                else
  a0 j' s* Q3 ?4 v0 N1 b! b+ M                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
7 S( h: v$ N+ h3 T0 g7 [                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
) Q% S1 u8 Z7 A/ _+ M- {; o                                end;5 Z, r% \% z7 w. ]1 V; T
                        else
: o. O& e5 W$ Q                                @.Destination := assignLObj[1,row];; J2 e$ ^2 f) k& D7 ^" ~
                        end;                       
- \+ ?, u) x5 @  O) n                        newDirection(@);
+ h! }2 S- R/ a/ i                        @.HasOrder := true;
5 F/ O+ }) j4 I$ O                end;
3 s* f7 Z( ]! t4 h        end;
7 m  c, R  X5 c7 kend;        -- of the method
* t( Z$ b) M, A, {' ~0 B7 M& ^4 m
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 9 ?0 n3 g3 l5 W# K+ g2 C
4 R; B6 ~& Y: v/ b0 {
这是AGV_putin中arrive的method。7 w: t0 M; x# S4 N/ m
3 z' y+ N- m6 T- U4 H
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 f/ z0 N! w: a# }0 R. h- X可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。* L+ s1 E5 m$ e% B% o8 G
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?; u# H8 Y" w0 I: H

, O- }' ]; o  c4 _/ G另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样# m+ v; O; x  @9 I3 Q" B8 d1 @( V
if not move() then debug end1 v1 ~$ p8 Z! \$ I/ T
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
& @' M$ i* y  d5 t% _: k$ @( hplant simulation中的free libraries有AGV模板,( {* s8 B1 F$ [
里面也有案例。( |9 L) A3 O. |* G. H
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。1 c4 e, K2 p+ N" J. v
2 J! a4 w' u$ R$ c2 {2 L
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 & h, W' @' R3 A0 J
2 q( G8 ?7 a: `' B' D' \0 T  Q
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
  K3 l0 E7 |) c这是AGV_putin中arrive的method。
. N+ y# O6 T* o  ~2 i; x+ D  r5 R6 q
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

( j7 X1 Q" P# c% q$ w! _另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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