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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
" i! a2 J& D$ Q1 ]$ g*/
9 _. J; A7 R$ d' Kis
: z" `& w. m+ i1 ]        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;  k* s7 I- G! S
do/ ^  M! P/ K9 a6 F
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;, N9 M2 ~: S; ?! {+ f" P- l
        if current = @.Destination -- else return1 F2 }9 E2 J7 k
        then
4 _% t9 {0 u0 Y! X& i) v& i                @.Destination := void;0 v' b: R) S4 I9 }
                if @.occupied then
- N$ Y( D8 [. S$ s                        part := @.cont;0 |* Q! y0 S/ M" T
                        @.transpOrder := void;
4 z6 N8 y# Z- K& U6 t, y3 N                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,7 F8 O3 C. @( U# O5 S+ c
                                @,root.eventcontroller.simTime);  C4 \) j6 k' V
                        @.HasOrder := false;  K( L2 J, F0 ~3 z9 e
                        @.DrivingHome := true;
9 f9 E+ N4 m: v2 n/ s% X                        rgManager.tryToStartTransOrder;; T/ `" x: n7 \' _2 v
                        if @.Destination = void
; Y* B2 Z3 [  j7 x: u                        then -- no transport order for vehicle @7 o5 u% x7 D9 Y8 c1 P
                                @.Destination :=
/ [. t) t' `; ~/ g  n                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
0 \  O3 Z9 x, u& ]                                newDirection(@);   3 s! f8 E0 ?  H0 G& n: a
                                if @.Destination /= void then1 n# X2 h$ E4 Q& D
                                        @.Destination.NumReservation :=; o, O$ w9 ^* S: j4 o# c
                                        @.Destination.NumReservation + 1;. _2 }0 ?; w( P# B# V+ l
                                end;  L9 t% A( l) z1 t/ D& ?6 D
                                @.CurrIcon := "drivingHome";) v; q& K  B4 w! A
                                @.DrivingHome := true;
, z  y9 v- T+ I( m/ q- |6 q1 J" v                        end;9 ~" n- K; R) W3 t6 J6 l% |" P
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
) u; b  l0 H- ?, W                        part := @.transpOrder;$ |' D/ h/ X0 L) _$ [7 y2 V
                        part.move(@);-- load part% d4 m% k- b0 T* S6 k6 R/ B
                        @.CurrIcon := "load";
) S7 c$ u* v, ]  t                        GlobalDistObj := part.globDestination;. I0 S& c5 N  Q8 k' e  c
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;/ L. r2 I  q+ k. a' w: b  L
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);) ]8 ^- N4 G# O
                        if Row = -1 then -- since 70
' Y2 J$ y/ v: A. L$ x- A+ y7 j                                if lan=1 then
. w  |9 y5 V  Y/ S1 L9 |; k                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
9 y- \+ D+ U: ^# ]                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
7 F0 f9 O9 n3 H. a2 i, J9 s7 ]                                else% l8 f$ A' T5 m6 `6 o/ f) u
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),) l1 j% O6 z2 ?: Q! S
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                3 Q8 }, K# @7 B) ~9 A& D
                                end;: l& u7 y+ ~0 c$ G
                        else6 b+ Y, ]; k* E2 D. Z6 g- V2 ?
                                @.Destination := assignLObj[1,row];! P* x2 k' |0 R, f
                        end;                        - _0 E6 e: }2 G  T& u) T
                        newDirection(@);
1 A5 f- B: B" g7 l* r* R! u                        @.HasOrder := true;, d1 W, I! R1 ]( d- Y
                end;. |& L! w  v. Q7 ^- _$ |$ @" J
        end;
% U. X$ `% i8 j& P3 _end;        -- of the method0 J  j  i' P% z! {; y
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ' C9 o/ ^$ j% w1 ^' I! s

4 \: j* m" T! H8 G: M+ H3 ~这是AGV_putin中arrive的method。$ r; p7 L( T9 X8 i

: @, u/ h, N+ L  V当到达物料速度越高时,这个报警更多,
# [8 s- b" Y, A5 t5 x9 h' \可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。  {, _3 {# s% C% |8 P$ c
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?3 i  J5 A: S3 }: Y- a

, {  y: f, G+ m另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
5 r" j0 ]" _& p! c! ~; `' lif not move() then debug end' Q8 k1 ~1 q# w
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
# J1 n+ V4 [4 N5 @, dplant simulation中的free libraries有AGV模板,
! t$ `  d9 b& ?里面也有案例。
! N3 ?0 f' K4 b我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。8 l( [! s$ M9 A) B. O" ?

3 Q# @& ~9 d, V+ J, P我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ( x* n/ a1 o6 w2 f. \
1 C; g1 T1 t( ^# g5 a. y
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
3 `$ O5 g1 U! \9 ^$ v6 B8 A这是AGV_putin中arrive的method。
0 i( L. l& `2 b; k- k/ Y) Z+ |2 \, s" U
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

: L& }% M1 e3 s2 i" s另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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