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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'/ J8 b( A' Z4 u$ j! e2 K
*/
; P4 [' l8 t, O6 l3 b* |8 pis6 z9 f3 e6 v6 W1 I* S
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
. ?& |4 y# }9 k( U# H8 `9 H6 ido& v" p. w8 u( ?: V
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
9 d$ _, l( e3 r* I. \        if current = @.Destination -- else return
- K. C3 K6 {) U: v) q* [8 j        then- O) n& Q# A: {' p7 Q+ s  A" P
                @.Destination := void;
+ P5 i- s4 U9 A' I' t/ J& V, r                if @.occupied then  r4 n+ f( F- F- T4 [
                        part := @.cont;
) x/ q5 U  z; z! j                        @.transpOrder := void;  W  G8 S( t% f
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,/ X& g' a2 m% \! ]! H; ~3 V. W
                                @,root.eventcontroller.simTime);
; }! S1 e0 Z3 a                        @.HasOrder := false;
# }( A# b! F0 [+ L                        @.DrivingHome := true;& f- P7 {( \! L  s2 P* `( j
                        rgManager.tryToStartTransOrder;% ?- p% l/ E! v* [# w( H. `: I/ ~
                        if @.Destination = void( {* C2 u4 }8 @8 o5 m0 S) I2 `
                        then -- no transport order for vehicle @9 q% ^/ l; O5 U; R" o9 O
                                @.Destination :=; w+ |) I% M8 F0 x; C3 F# Y# i
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);# R7 n7 d0 T# Q
                                newDirection(@);   , L% L4 G( p* t% ~' Q
                                if @.Destination /= void then
4 E% @" Q2 g& {+ A0 L( A4 T1 o. p                                        @.Destination.NumReservation :=
! C; N/ u" g' M                                        @.Destination.NumReservation + 1;
) u& {2 Q2 ]. ^7 |                                end;
. h6 k1 z* \6 m# }9 A/ z) `                                @.CurrIcon := "drivingHome";
6 S$ a( B: F+ @: D# A                                @.DrivingHome := true;& w2 P" W9 S% g/ ~  u
                        end;/ y3 l$ s. w9 R" z- R" E7 _
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
/ }+ W4 Z3 }; I                        part := @.transpOrder;: k1 y/ [8 C8 J7 J% Y% H1 y7 U$ M
                        part.move(@);-- load part
3 A9 U, \! P) @, b  Y& I                        @.CurrIcon := "load";9 r+ r9 n) Y1 @. y4 X
                        GlobalDistObj := part.globDestination;: d+ Q4 L" j7 p1 f6 m
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;+ f; J$ ?8 \* l
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
1 t" A( w0 x) `                        if Row = -1 then -- since 70
3 @& t- U& ]. Q' U/ x! ~                                if lan=1 then
; {; E, l1 X% P, z+ Y                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),) ~+ Z3 |6 }. k! E0 p& z$ W6 s
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));+ A% `/ L' h: t; ^! n" H, A
                                else
- ^( G2 p! o* o5 m                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
  y$ }. R8 Y0 j9 z! s9 r2 `+ J                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
$ z% {( x2 ^1 ~2 G* C. a7 R$ T                                end;6 ~" M' ?9 Z+ P: [$ k7 Y
                        else6 Q* n* d0 b1 ^% \) i6 C' Y
                                @.Destination := assignLObj[1,row];$ f! d6 H) M2 O) t( D" P# A
                        end;                        * T( Y8 Q5 L: C* H' i$ `# y( P
                        newDirection(@);0 p$ v3 A: k0 j& |% G! [5 X
                        @.HasOrder := true;. W( f) W# {+ c8 A$ w* M
                end;
  Y" G# z( ]1 z0 w5 I. ^2 G2 h        end;  i. ]! w- K4 M. k+ `- v
end;        -- of the method/ V! N. K9 J/ M' V  D; H! n! a: U
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 0 y% u) S6 A6 d+ P( P7 V0 E

2 n0 {* w8 Q, r8 B1 x2 b- l这是AGV_putin中arrive的method。% }, z+ x) d4 a! @2 w- H& x

6 V( G1 O+ c, N' c当到达物料速度越高时,这个报警更多,6 P* P- A6 c% D" u2 A, m1 Y
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。3 \( C* [3 J# J$ ]8 J
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
- B) v7 {9 G1 p7 x5 m; G
8 d9 z) [9 s( X% D8 ]/ S3 {# f" Q另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
  J2 X0 ]  c, wif not move() then debug end
% \: C/ J& p! w; l. P4 u: S( C这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。/ K+ Z6 Y! v* Y8 v) s, \9 \
plant simulation中的free libraries有AGV模板,7 Q8 ]% O5 I5 p0 T) g0 P
里面也有案例。3 g$ L% u. S0 ?& v2 r
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。. _6 {9 l0 I* N& J  t" z9 n

& X* X, q" r  X3 n我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 + W( m9 Y+ B1 i

0 U4 v& v5 _+ M1 Y+ a那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 " B. A" B7 J5 K+ ~' @0 a& _
这是AGV_putin中arrive的method。
0 v: C2 H3 }/ O+ v  X
8 b& \3 p, a1 \- }0 I当到达物料速度越高时,这个报警更多,
9 W# E+ a3 b% r# C* N4 U
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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