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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'$ {2 m" }) F2 v0 r8 \; P* N2 W
*/* G- q# t, f- M5 R# Q
is1 ?4 j( m: |& A& o) b' c* G4 K
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
/ L0 m- Y0 R; q! K: u, Mdo) z7 j/ B: s8 w' P+ p2 w
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
/ K( D, B0 I" ~  d        if current = @.Destination -- else return/ v; j) W  O' ~+ n6 u. w& \
        then
2 b" s3 t% k$ _2 H% o                @.Destination := void;! k" y% }; v! y- e6 S: H
                if @.occupied then
& W% n! l, R! ~, B5 C  @* t                        part := @.cont;8 G/ M8 d( O" i9 ]% c
                        @.transpOrder := void;
7 Q7 E8 J( c& j) n                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
# c. ^5 D1 Z, p4 N4 V: n                                @,root.eventcontroller.simTime);7 K9 k  |  E# K3 ~. z4 J2 {# Y, i
                        @.HasOrder := false;. ]5 t% i0 M. B  d  U4 x
                        @.DrivingHome := true;
  \% H- j% m# \! ^7 L7 V$ w4 F) |                        rgManager.tryToStartTransOrder;
, K  i' q7 o4 _8 H  [+ ^                        if @.Destination = void9 _" x1 h# W% P9 n3 S* X
                        then -- no transport order for vehicle @
' g, W: X0 ?" E4 k, o* C                                @.Destination :=' |) p* N9 L$ l) u- i5 m
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);& e* Z) A: G" ~' s8 r
                                newDirection(@);   
6 V$ f% o- ~3 S1 t" Z                                if @.Destination /= void then
) f5 t6 V2 r2 O3 g* Z$ ^' C9 V                                        @.Destination.NumReservation :=
! u  I* c7 p* X" M                                        @.Destination.NumReservation + 1;
9 }5 w* |9 o1 u                                end;
/ u7 a1 t( b& T* d: j8 G8 }                                @.CurrIcon := "drivingHome";
/ Q1 D7 W5 S$ A  Q  s3 U6 x                                @.DrivingHome := true;1 i7 F4 M4 ^3 a
                        end;5 K4 @: @1 F# g) B$ L6 e$ q6 X+ b
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
5 o: i/ ^( A. ~4 T6 b                        part := @.transpOrder;
1 M0 D, O% s) y! E                        part.move(@);-- load part8 g% Q3 j  m$ ]
                        @.CurrIcon := "load";5 o- h$ X3 _- g+ e% H0 k
                        GlobalDistObj := part.globDestination;# v8 U, x* X1 T% B3 [
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
6 z8 P: a/ J0 @2 b: Y                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
. [) n( [4 K- [0 C; }/ B# C! |                        if Row = -1 then -- since 70. }! n  e% _. i6 U  T3 r
                                if lan=1 then
& j4 A3 U9 u" h3 V/ y& X                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),# y8 N: S9 J% o" A' v
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));" j, e. C6 t, r# t7 }+ l+ L; z
                                else5 A. ~8 W) o% u- s
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
: `  x6 `+ L/ W1 A; Z' J( [! ?& F( w                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ! o1 V! P+ f2 R8 P. _. n
                                end;/ y) `8 @- \" N1 o+ ^( W5 g; R  v
                        else
: \/ M' A8 ?' y  V                                @.Destination := assignLObj[1,row];! T" D. K7 I( _& C. U- [7 s! a
                        end;                       
; z) f! e4 r" v4 l% B4 U                        newDirection(@);4 Z+ Q4 Q3 R* H( D' x) ?
                        @.HasOrder := true;
0 T5 z" L0 `8 p$ T3 l  }6 L                end;& o9 D# n6 q& C; p* w$ t3 M
        end;
0 Q$ H  C# r2 ^* Bend;        -- of the method
( i  M0 d+ S4 X# T
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
* Z4 t. r6 ^8 D' t
: K1 k: E' L8 f0 ^: Z% ?这是AGV_putin中arrive的method。; s  i% n  p9 H  A. j: Y) h& U

% m/ ^' |$ D( ~/ w1 R; j( u当到达物料速度越高时,这个报警更多,( C( K7 a; v) y+ Q
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
$ p2 p" J( v) V程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?3 x4 F( p" E8 u+ g6 J
7 {5 Q, I3 s! S8 \7 l2 A8 H
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样: \  b/ F( o; m' [4 f) S) d+ V
if not move() then debug end
" A% ^" Q( F( E. B& a这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
3 m% m8 w- t5 f; A' uplant simulation中的free libraries有AGV模板,
2 ^' r% `* c5 `! a' R里面也有案例。
7 I1 h* j4 a. [我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
0 G! {% G% h. S- K. i$ |! y
7 s+ @% D$ m5 ?4 y. N我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
$ Z( s% ?& [  x( s8 D: r, ^) n, V3 s+ q, l# y8 V. l  I6 U
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
! P5 q  f. p! P! s这是AGV_putin中arrive的method。
. A3 D. J5 v( F5 Q- G- q" Z
" a; S& E& i  |" p当到达物料速度越高时,这个报警更多,

+ A$ _# J& G; p4 g另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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