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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
* q1 H8 V. o) ]# \* N! t8 @*/+ N: C3 }( i" L7 l# L4 J" V
is
) ~. L+ v5 B2 W+ h* R7 e, [# j        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
+ U" ~* b5 B' u. b$ e$ Jdo3 Z* w+ D% ]' G2 P
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
% p8 K. j7 a: s! C- U: l" Q        if current = @.Destination -- else return* R$ r! E4 U  ~5 d. `/ F
        then
4 z& H6 m; M) Z! d' h+ E. p                @.Destination := void;
' f4 D5 _) Q' g7 o% M( K2 \1 A5 ?& E2 Z3 K                if @.occupied then0 A8 p2 A4 y' L  c0 R
                        part := @.cont;
2 G* A# A3 ~3 @+ W( E" g                        @.transpOrder := void;
! c- N/ t  z9 r& r                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
, W( l# i7 \. g/ Y1 Z( i" r' E                                @,root.eventcontroller.simTime);+ B5 _0 S; k! @% o
                        @.HasOrder := false;
/ V" w/ C' u  j                        @.DrivingHome := true;
* j1 n/ E& Z! m, C9 s                        rgManager.tryToStartTransOrder;
4 q, [# x* {/ e( i  t% Z+ g                        if @.Destination = void* Z# R# e3 F% q, h
                        then -- no transport order for vehicle @4 q: S% r* P. k4 K& ~
                                @.Destination :=& R# O, l5 [) ^9 y( i+ k  O% `
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);$ f! f6 e: |/ N$ B+ R! r5 ~
                                newDirection(@);   
% U( f* _$ T8 Y! h8 S                                if @.Destination /= void then& C* V# f: g2 I* {% F
                                        @.Destination.NumReservation :=
: G8 E. D/ z7 A4 k. O) ^% [  o                                        @.Destination.NumReservation + 1;
5 C( @/ A  z6 A& D7 U. d" F                                end;
/ ~0 B2 p- N' d7 G3 O6 [                                @.CurrIcon := "drivingHome";
& x  \; u7 u" R& `/ V                                @.DrivingHome := true;3 P  b( x; [+ X& Q* b% U2 O! ^
                        end;9 P( v; ^; q6 a6 ^% V
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
4 L; z2 ?1 E, V4 `5 C- F( j                        part := @.transpOrder;4 z! S2 o8 W& D' ^" J( A
                        part.move(@);-- load part- N# {2 c  `! O0 C
                        @.CurrIcon := "load";% e2 k8 J0 R) R2 F* L% h" d
                        GlobalDistObj := part.globDestination;. B( |8 j) ]1 Y7 D! z
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;( }: F8 V; C1 W% Z4 l
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);$ V' j9 {" {$ n" y- e. Z1 q
                        if Row = -1 then -- since 70
' d0 l- m0 \" f' G& J' a3 U6 m+ _                                if lan=1 then9 T$ C& M0 ^8 J/ E) Z. ^( z) c2 F- G4 M
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
- N( G9 {- G+ a4 P; t2 @                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
5 ~6 X" j- Y) `- W6 J: H                                else  x2 a: k; [' H
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),+ f0 A" M: X' S+ W0 u3 r
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                " n( ]: y+ D# X1 D, \( T2 T
                                end;% Q  Z7 c+ v8 z# F  h
                        else! ^/ e2 `7 g" n  Q1 b
                                @.Destination := assignLObj[1,row];; Q* {/ d' ^& X- q2 k. c$ N
                        end;                       
# t/ i6 b, H: `7 ]- C                        newDirection(@);
9 T/ z' c  H" p( S; H5 v, k                        @.HasOrder := true;
2 l2 ?6 _; y% h( ?0 n1 Y                end;$ A" W8 {* h& x0 e4 `
        end;
- d5 A, n0 X/ ]4 l  Rend;        -- of the method
0 k  K% W! b- ~* D9 k; x
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
7 `3 `0 i7 J' c( _3 C- @0 T, \9 d% K9 l* t% e. ~6 B
这是AGV_putin中arrive的method。
& T3 J4 |& j6 R/ R  ]" t- k" Y6 [2 ^% s# K7 ]7 \
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
0 x4 L1 N4 x& U9 A. L* B可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
9 Q  t$ P2 r" Z6 ~3 w( M程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
& S) \7 L1 c# C
( A& \2 \3 x! W0 u另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
5 K2 u1 F. R/ B0 c& lif not move() then debug end
- E! e7 j; _  f. W: y9 e: w. d; E这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
9 y* I/ W9 A( @. Bplant simulation中的free libraries有AGV模板,
- }8 X0 r& ?/ f3 T里面也有案例。
  X) G( d3 T" C5 d' }  K我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。" o, V: E# h# U. U! L) |, f

# Z7 M3 v' U8 k. q9 x8 Y  K我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 8 }% D; G+ k# i  ?& A/ g
, p: k0 }3 @8 L4 ^
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
' p6 @( L9 E; f! i, V这是AGV_putin中arrive的method。
2 T. h2 c. c/ n" w
8 p+ N' @3 F) ]4 Q. h/ G8 S  k3 m当到达物料速度越高时,这个报警更多,

, J3 m* _3 v. q( y! l: ?4 v# W另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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