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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track') M7 b0 K6 d. v5 y$ x
*/5 c9 L0 J. F, t1 D1 C. E
is
3 K7 \; p1 j- |        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
. e1 ]& a0 K+ N- R; Z& r0 B& vdo3 G5 j+ S2 L" b; A$ Y9 i  R( C
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;8 M+ e5 S0 W9 n( F4 ~0 T% f3 O
        if current = @.Destination -- else return- [& I1 P* v# I/ B0 L4 s3 Q
        then2 B5 [  B! f5 C8 {
                @.Destination := void;" f6 ]2 w' P9 {- |, \' z. o
                if @.occupied then" g/ N8 c2 I; J$ O8 J$ f
                        part := @.cont;+ }+ H- m4 x  l1 x0 L/ \6 o. @
                        @.transpOrder := void;4 n9 q2 N6 I: Q' o3 m4 k. ~' I
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
; c2 K/ D3 f1 a' A! K/ O& o( g( \                                @,root.eventcontroller.simTime);3 {0 i) ~2 f! Z. a( w2 [& M
                        @.HasOrder := false;1 j5 h' ?" U7 O# G# {+ g, v
                        @.DrivingHome := true;
2 u1 p3 p9 X7 ?1 V/ x9 {                        rgManager.tryToStartTransOrder;1 I1 q; i4 h0 t, o8 n7 z
                        if @.Destination = void
( i; @: `. d' U9 c0 o                        then -- no transport order for vehicle @2 F8 Q( j5 t7 f6 f  ?
                                @.Destination :=
0 I1 q- `5 m! w. O1 r                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);; f; Z6 @+ C# t% H4 z
                                newDirection(@);   
  D' m$ }& Z3 a+ [3 d4 Z                                if @.Destination /= void then. g, l% C& C3 Z* C& m3 t
                                        @.Destination.NumReservation :=, G2 i" \$ V$ m
                                        @.Destination.NumReservation + 1;7 ?  n$ z6 y. r) R
                                end;! C) ^) r4 T3 L0 i& \' F
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
/ v. h- F9 X0 X4 N                                @.DrivingHome := true;
1 ?' }# [/ u5 z                        end;
! `. f6 [, N# P+ j/ G( M5 ~                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station5 [% c5 e% P; b$ T1 w
                        part := @.transpOrder;4 j# Y4 C) ^# x- E; ^3 T/ d$ L7 n
                        part.move(@);-- load part
5 h4 q6 e! D. M, k4 C) r                        @.CurrIcon := "load";
( A3 x% j; b; T# L* |: q                        GlobalDistObj := part.globDestination;
$ x+ M% [+ M- b. V7 u" Y; R                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;! _2 `; I0 _0 z- X
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
8 B" Y+ A% e# \' l                        if Row = -1 then -- since 70# U( `5 B. r% T! Z" W4 z1 N
                                if lan=1 then
# M8 q6 C0 Q+ l1 \! d: u4 {8 o                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
2 h# }$ B2 _) s9 N2 u- @+ @                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
  A0 s5 E( a5 g1 H9 R$ y. U2 k                                else: _# |% P8 U! a$ Y0 m7 p
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),9 c' ~! S0 I! B1 m$ d8 D
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
7 D/ u* q# c3 `' z2 @! A                                end;
' [( z1 ~! q' d) C: e6 e6 d/ v, S* t                        else
0 a/ G  V: E1 {- i1 L                                @.Destination := assignLObj[1,row];; S' s6 ]+ S$ B5 a7 N& q9 W
                        end;                        " }+ Z0 _! v0 d2 k/ e
                        newDirection(@);
  S1 F; ?' ?( x5 e2 @                        @.HasOrder := true;
9 q2 `. X; _1 A5 h" o0 d- P                end;) K! ^3 d* K* u6 g! G7 o
        end;
0 j, q" _7 M# \end;        -- of the method0 P2 k, R; ]9 w5 i$ h1 v
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
' }* w+ N% S* G( m- A3 |
- n7 _  O8 W0 l) O* E6 e( Y这是AGV_putin中arrive的method。9 k% ^& ~5 [. W& j: m
2 o5 F/ ]3 ~. S8 f* H
当到达物料速度越高时,这个报警更多,  c* U' S  }( c$ u1 ~) m6 U
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
& w# _+ u! o) ]) ?, J) A程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?, j1 ]$ y3 ~* W  N2 n

! }; K  v: ^  w6 K7 C$ `$ t9 W% H另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
/ F# q$ \3 r0 L' t4 `! l& q& E: yif not move() then debug end5 f2 \; v2 X3 L! E, u
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
3 I2 Z' ^/ T9 q: G$ f: \3 r" ~plant simulation中的free libraries有AGV模板,
7 i6 j  O% y7 ]  f" D$ l里面也有案例。
) s+ P8 R. k, F; t1 [7 g! w7 L( n我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
7 y( w" [, y& I
5 `! t3 V( E4 `我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
" B0 H: {3 A' O- H: r/ O7 e
, f" n6 B7 @6 ~4 F7 Y* j" M8 }0 O9 t+ X那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
$ ~3 z6 L# Q- s/ ~0 `+ p4 N, A这是AGV_putin中arrive的method。
( i; F1 Y" U* u3 F0 L
$ f' T5 l/ e9 F! |6 u当到达物料速度越高时,这个报警更多,

( n9 O% P" y( b  U另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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