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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
" F3 w$ b# j8 b*/
4 Q* F+ }# V9 V0 Q! X) W: i2 }is
) A* L# K+ W/ |, q- W% k        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;! B& J/ D: D3 _9 r1 O) i
do
1 M  ~0 e0 r2 ^        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;. j; o- F9 F! T- i8 O2 E6 w
        if current = @.Destination -- else return
0 U; m: d/ G1 b& R        then
9 N  Z( }; }7 Y, @% w, K/ l9 S                @.Destination := void;
7 N: O% l0 K1 R2 V: t                if @.occupied then
* |2 ^, V* n' a                        part := @.cont;- s, U6 V: J7 E5 w
                        @.transpOrder := void;
; N; ]) s7 m, Z* E1 t                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,) y% B' N2 W% g& |: i
                                @,root.eventcontroller.simTime);" W, o; w! ^$ T% ~6 i/ Q( X+ K/ f) H
                        @.HasOrder := false;0 O  f* t/ v: R7 o$ C$ W
                        @.DrivingHome := true;
  b# x7 k- C1 @9 M  z# ?, a, d                        rgManager.tryToStartTransOrder;
; T- c! E7 b/ E( I                        if @.Destination = void  [, t2 @2 o" k8 X" h- k6 N# Z
                        then -- no transport order for vehicle @
$ F* ~8 L" e0 n$ j2 S7 E                                @.Destination :=
8 n. s- @) \# T. W                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
' k$ r& A; s+ @5 `+ ?9 @- A                                newDirection(@);   
9 h. U) a) K) I! M- _  W. x9 t; E$ ]                                if @.Destination /= void then4 o; ^& ?% k6 [) o
                                        @.Destination.NumReservation :=+ Q# Y9 X$ p8 x
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
; L( P" A9 U% {0 ]" g& U' W) d                                end;
1 q2 n7 Q& ~# P7 j# [* U- I. V4 y6 C                                @.CurrIcon := "drivingHome";
- F7 [+ o* q0 {, I* Z# Y) H                                @.DrivingHome := true;
  x- b9 ~+ X6 X( D/ _* Q# K                        end;9 L4 q5 O: m3 K
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
& |" R: U7 Y+ c$ T; C" D                        part := @.transpOrder;; }% q2 B6 \! M- E* a1 g+ l. A
                        part.move(@);-- load part3 t5 _$ ^+ _! g
                        @.CurrIcon := "load";0 _1 f' S* f/ c" h/ E
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
9 Z. Y/ ~5 v2 j- G                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;% a4 [  i* \4 |# j4 E
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);) e5 X7 i' M" }3 H" C  t, a
                        if Row = -1 then -- since 70
, |7 r+ h( }9 l) d                                if lan=1 then4 s6 \/ Q4 ?  q7 n) e6 f3 i( w
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
# H" b+ {- E6 S                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));5 K9 k% \+ i, \) }3 V* k4 S
                                else
5 u8 V4 Z! @) s                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
# M" ~6 a; [3 Q, D' x# j3 ^1 W: w                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
) E, }$ Y+ l5 S: {2 d* _                                end;
4 y- D7 B9 G9 U9 K9 V9 J                        else8 O$ v7 j8 X' P7 N
                                @.Destination := assignLObj[1,row];2 S* g5 L$ e8 o5 ?1 i
                        end;                       
4 Q2 j5 z9 `% G5 d                        newDirection(@);- O. v0 \( V& K! L
                        @.HasOrder := true;4 o$ }. D- x4 g0 y3 U' b
                end;
6 W* [+ w" J. f, E- x$ Q% j        end;: F* O# b' k, q0 I0 B7 j2 j% k0 |
end;        -- of the method( q9 L2 s$ P: v) b3 C+ x
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
) [0 R) t4 {. z. |) Z
8 w! x6 t& D5 Y) P( x: b. J& Q这是AGV_putin中arrive的method。6 n1 F  B" h1 T
# ?. e- x8 T+ a1 R6 k6 A
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 {; [9 a$ ~- M& Z8 P6 _8 m' U6 F可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
5 z/ D% u4 ?, Q/ T6 J程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
1 o9 z' x4 |& O$ o3 j/ X+ T, S; l  [) b2 [6 I
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样9 M! w0 \4 ^1 I6 q! ^; A% i. z
if not move() then debug end
/ B# A( z( [0 h6 R这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
, J9 q. D: \9 k" h5 jplant simulation中的free libraries有AGV模板,
( h8 \7 F( K# M里面也有案例。2 M9 G$ j8 j$ V/ x
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。/ h. Z0 D  V. M4 k
! ~/ f7 E/ x' |3 ^
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 + @$ j9 G! S9 j, R5 }2 \& t
1 w$ ]7 {( t/ I! A% s4 K1 ^
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
3 J6 K" X% ~0 k这是AGV_putin中arrive的method。
: z5 w8 D+ {& x$ _) [9 O5 I; L1 D- N4 W% ]6 J. ]
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
0 Y9 |  d' _* I0 w  k# ?4 V
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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