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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
1 `; w, V, S1 w( T9 V' k*/# o# Y; E; U/ M+ J4 M
is- d% ~& b( Y7 J& t! U
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
7 z0 X# [1 W7 G5 Y' m5 v: u/ kdo0 D/ C0 i2 h4 R5 Q' F& T
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
; p7 J  B7 q' m8 X  C        if current = @.Destination -- else return
: U/ j9 a6 s3 p4 I4 ^" Y        then
6 G/ y0 q! P. t0 i0 A3 i( h2 i: C) W+ P                @.Destination := void;
0 b1 O# m: R* @3 n2 w                if @.occupied then8 O! G. l, {3 P% ?3 [# Z" \# v7 \! W
                        part := @.cont;
" ]5 d' l: {" s' Z+ q                        @.transpOrder := void;) C/ q) }1 ?; M
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
5 S  Q( f* C& s' F4 Z                                @,root.eventcontroller.simTime);2 x" t7 d0 `  p& ~; J- l
                        @.HasOrder := false;* ~- S5 y. ?0 Y# G! `7 o& r
                        @.DrivingHome := true;
7 R2 |6 Z; K' i4 L) l* I: u                        rgManager.tryToStartTransOrder;  }6 v6 r, }2 s8 n- J9 A
                        if @.Destination = void! S7 C4 M8 j3 a
                        then -- no transport order for vehicle @
0 w- `0 L- \/ P; c                                @.Destination :=
- s: l; W8 ?- i1 }3 G  @                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
0 ?9 i, G0 Z3 w3 F* s+ j                                newDirection(@);     R; G& M1 w) `/ s% L
                                if @.Destination /= void then' h9 M1 N8 {2 M) e
                                        @.Destination.NumReservation :=
/ B. W1 |( [/ J0 g; K                                        @.Destination.NumReservation + 1;
. y4 M& Y* ]" S! h# I  f                                end;! d+ {1 J9 L! P: I/ P: ?
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
; N3 `0 j( C' ~* w, Q1 J                                @.DrivingHome := true;8 T5 D+ w3 }( n6 e6 _( s
                        end;
5 X( i; m+ l2 D4 ~- f  t                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station* t1 q* @/ @) K: h+ h
                        part := @.transpOrder;
$ z( ^, a+ O4 v1 L. d( ?- [# |$ V. e                        part.move(@);-- load part- E7 Q9 ^( s* e: w1 Q$ x- h2 H1 Q$ f
                        @.CurrIcon := "load";  ^- y6 K! {& U& x: x/ \/ A
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
0 J# q5 Q- _; N3 I                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
- F. L- }% E; J" j# k$ b                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);3 {+ l' V$ a0 d" {( ?- j
                        if Row = -1 then -- since 70
4 ]' T; j) X+ W: r3 |                                if lan=1 then
( B  X( g( k; f                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
: n$ L% E% F3 R6 v3 u$ T# ?                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
" B6 o! y+ Y: @& c: ^                                else5 ^7 N' l" X# W) _+ o+ U* g
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),- I7 j( X' L) `' @# }
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                2 j$ A: W  k2 b8 q0 |5 @: o4 X5 n
                                end;
2 Y5 b* J- s$ J- p7 y                        else; ^4 a0 @$ R6 B* _: ?7 |: a
                                @.Destination := assignLObj[1,row];$ [7 [" `4 w# S: R/ A8 n/ {9 M
                        end;                        % i( H3 V# T3 d, c% |
                        newDirection(@);5 y* y' @9 C1 z
                        @.HasOrder := true;
' h, F/ O9 I6 G" M( B6 y4 y. b                end;# ?- r5 u8 C! |! y9 k6 s* o2 w$ E
        end;
" x1 U1 A% f' A& Z) D) Qend;        -- of the method( Y" m' X6 L0 |3 X2 B& s' ?
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ) C+ L9 H! F$ b
; o  D  V; Z0 Z* f0 _) [
这是AGV_putin中arrive的method。
7 d2 v2 g3 q/ ]$ S( ?! v" v6 ?& i4 Q. ?7 a+ u
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
2 v+ a$ Q  m6 h* L+ h( C. h% Q1 ]可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
9 x( N3 k- T0 V5 Z3 a) K程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
: H' U1 o4 t) e- c3 T+ t. p) C5 d/ f
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
2 @# M" }! d. H  Z, {) C: Bif not move() then debug end
' \" A! x  Z7 Z这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
5 L/ c2 H' F9 e- W2 |3 uplant simulation中的free libraries有AGV模板,+ \0 F0 o/ O8 y! v/ U3 _* B0 H# I
里面也有案例。
% S$ y! c/ O& P; M+ Z$ [6 v7 d0 i我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。& y* P; G2 i& y5 l( {. c9 x& i8 X
6 ^8 f1 y! ~. Y4 Z9 O" m$ _9 H
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
* j) R# b8 e- y* l( ?% P7 I6 x* d
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
2 I0 g1 Z5 k& w2 [: i这是AGV_putin中arrive的method。
) M! m- s1 S/ v$ q& Q4 y7 Q+ b4 Q$ Y* [+ P1 p5 S
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

, Z+ ^& E# x/ u5 l: W另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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