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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
) R% m0 g# {. L# d4 f  G*/' N3 @# b, L6 C; N+ b- ]
is0 B$ Z5 \9 V; u
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
  m2 j+ J4 a9 ]9 |% b( J! jdo
' t, V. q7 n  \; |        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
( b1 t$ h+ _& i, U# y: [$ T        if current = @.Destination -- else return
9 \. I* K+ S9 Z5 l$ W6 `        then0 m  w3 F4 t9 ~& T) ^
                @.Destination := void;9 P6 ?1 B) K  z  Y
                if @.occupied then
, {* z  x2 K, i: A* L1 [                        part := @.cont;
2 f& ^) s7 p# D6 w$ I. u9 n) u                        @.transpOrder := void;" o$ ?& t# }! W3 j8 J- [1 C
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,1 Y3 p$ T9 c( l, |! T
                                @,root.eventcontroller.simTime);
. r" ]% ]* F) R3 {2 Y                        @.HasOrder := false;: l+ a6 n3 I6 n
                        @.DrivingHome := true;4 f) h4 j2 X  t- H( j$ W) \4 X
                        rgManager.tryToStartTransOrder;3 [1 I  B2 W. \( `% `
                        if @.Destination = void; l% M8 g2 q2 ]  ~
                        then -- no transport order for vehicle @
1 {" b$ [/ j! g! ^) N, x                                @.Destination :=4 E  `, r0 S) K" W% {6 K
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
) z1 G. a# }( y  Y                                newDirection(@);   1 ^9 Z2 }! I2 x" ?0 {! v
                                if @.Destination /= void then
, S4 y6 n# @% P0 Z( k0 n, q                                        @.Destination.NumReservation :=
6 _8 c, K8 B. @! [                                        @.Destination.NumReservation + 1;
9 j0 D" P8 e" o* B                                end;
% c8 p2 j0 G/ }# V                                @.CurrIcon := "drivingHome";1 \( [# c. H+ L; T& G3 g- g/ D9 P& u( U
                                @.DrivingHome := true;; H7 Z9 ?  N; I/ |8 E& ~
                        end;
) y) D( f$ Y9 E8 Q  d) [. Q                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
6 q2 U& `$ @2 }, c                        part := @.transpOrder;
: H' J, J/ t- k8 b$ Y5 ]                        part.move(@);-- load part' q3 N4 ?; l4 h( I; w6 Y( T8 u
                        @.CurrIcon := "load";
7 m3 C& B' O+ [3 w$ w  H                        GlobalDistObj := part.globDestination;
# A+ b& T6 K- M; [+ ?9 i% Q" |  g                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;2 U$ v( o- b1 x! S" H6 w5 a, I' A/ u: b
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);( {! T/ T0 Y9 W. r
                        if Row = -1 then -- since 70
- x! A  g7 @" _, W. w% d                                if lan=1 then! r& Z8 T7 E; B7 w
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),* N  S% m- _1 O9 V- S
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));$ Y1 Y1 ?/ j0 c
                                else- z. p; E# `" Y' ?
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
* ^% D+ `7 M9 Y, o/ q! H                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
0 s1 B+ `2 V! o- {2 \                                end;" o! I6 j) P# E! S
                        else
( k8 T1 C9 M! m" i                                @.Destination := assignLObj[1,row];
2 l' V  X* G% n4 X& P. H3 {$ j8 b                        end;                        ; K' r4 I/ A% D" e1 d3 g
                        newDirection(@);
4 X7 u9 l1 D+ u" }/ a                        @.HasOrder := true;( D: x0 L; S$ B6 f7 M$ |& D3 o
                end;
* d- s5 l/ G: M5 P        end;
9 g3 I4 U/ T- l3 ]9 mend;        -- of the method5 u' L$ B- F; b" d% c
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 4 N1 A" O' O* P/ c
7 K* Y" i, _) H1 A9 o6 v
这是AGV_putin中arrive的method。
' i* e! L& g. G8 ?& x$ T# a! X/ V  N( u, J9 }+ x  l
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
& A8 Z3 i5 r  x0 h' O( Q" X6 `可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。' r/ G/ }. m; k: `) t
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?; E. O6 t% z6 `1 l' g
. F- ]8 p8 o/ ?4 R
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样8 F0 d3 ]9 r6 `" Z! T
if not move() then debug end
5 f3 v. e1 T" X6 x这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。# c5 c  P$ t: t9 V2 x
plant simulation中的free libraries有AGV模板,3 a# ~% t; U( N9 s
里面也有案例。1 P: \% P( r, v9 G* j4 Z% J3 P
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
8 O* R7 d, G$ O- a
7 n" e: Y6 l  ~. t7 m. Q我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
/ W' O" j" L5 C5 L( |5 T& w! q0 z
) |! K: x: K4 o7 T" z+ x那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
' l# ?: e0 |* T( w6 X  z这是AGV_putin中arrive的method。
( ]& b& h: n  s3 s. B+ Z/ y1 K, _3 j7 G
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
; s4 ?4 X  F9 ~+ C, Q
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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