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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track', W% s& b8 M  q8 Z2 f
*/
; Y1 ^, D4 s, {, z* Eis: R, m/ [0 b; e+ e3 G
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
+ M. e0 |* t& ddo& ~/ L8 u9 s3 P# h6 u, ~
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;5 w  g" |. F/ ?' D
        if current = @.Destination -- else return
  f! U2 H3 U' J        then
/ D$ I5 p) K) z5 n! @  Y( m                @.Destination := void;$ l3 }/ u! O" u2 M6 I9 ?+ z
                if @.occupied then
8 a) r8 Z& f! ~0 q, o. ^                        part := @.cont;( F% t+ H3 a& {* ]  T* C
                        @.transpOrder := void;# p) S4 T( P0 O: C/ O
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,+ i  |6 N- ~; m8 _
                                @,root.eventcontroller.simTime);: Q9 b5 G8 G. M( t
                        @.HasOrder := false;
/ `% F& {  w9 T3 \, T! E                        @.DrivingHome := true;" O. S( ~" ?, N1 u1 \
                        rgManager.tryToStartTransOrder;0 O. s- U! Z7 E' I, ~
                        if @.Destination = void
: L, E- A. Q6 A' r& g, q" A+ c                        then -- no transport order for vehicle @
: R! ?! l  f' ]' o                                @.Destination :=
+ |$ s/ ^) q0 f) _3 t6 X                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);$ O/ }- U$ _( C- y7 }6 ]
                                newDirection(@);   $ z1 I, V9 _8 W+ Q, C2 W3 y6 H
                                if @.Destination /= void then
* O# R. O+ V' O. `/ d  h" V                                        @.Destination.NumReservation :=
  s+ G  t9 N; k" Q; p8 t- ^7 J& C$ q                                        @.Destination.NumReservation + 1;
; ]/ N3 z1 M5 D* b# l+ s                                end;
2 |$ m8 t% V+ z" ?                                @.CurrIcon := "drivingHome";
1 U, b! C0 a, k0 ?. G2 J) r. q6 j                                @.DrivingHome := true;- C" e9 k" R1 p: |
                        end;- r6 i- G- S3 I0 J
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station- O( R& _" c% [+ m1 a6 x( l9 H( b
                        part := @.transpOrder;/ W3 i8 u) Q# Q7 Y' G
                        part.move(@);-- load part
$ K/ c, |# s8 n5 g% p' p                        @.CurrIcon := "load";
# J) Y8 r0 G( x+ O/ B; \/ I                        GlobalDistObj := part.globDestination;
7 J) z3 y3 [: ?2 }7 |                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;. `: o8 c' v: A
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
2 V2 s1 c& O+ n6 ]( ^' ^                        if Row = -1 then -- since 704 \1 T1 b5 F7 V. ?: `- H/ R
                                if lan=1 then
3 {: a7 _  _) z                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),: v$ r% [5 d4 ~& F( S
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));. G) o( k% p" k. l
                                else
8 h% |- i2 }/ W5 o+ u3 ^# {                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
2 Y$ Y6 D  ]7 c                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                / N' m2 v& N! ], J! ~" ]5 ^( k
                                end;
9 [  c- f& ^5 {1 ?: v, ^                        else0 p& u! n+ h  h- x# q4 n
                                @.Destination := assignLObj[1,row];+ J8 E5 i. H, X9 [1 _) ^
                        end;                       
; S) `  A" o+ j2 l. L  v1 ]' b0 D                        newDirection(@);
+ w; _% H6 j1 N$ z! s# A  r                        @.HasOrder := true;1 x$ t0 H" U/ @, p, E
                end;
  a. v) Y8 b8 D4 B7 R1 f        end;
4 S, d5 \: m: tend;        -- of the method
3 I& n* q, H) D- ?9 [
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 $ }- T2 H) V* o
9 R" C: l- ^5 l" b! ~7 y
这是AGV_putin中arrive的method。
, x6 {3 P/ v, {2 P5 ?4 A) {
# I9 o  W3 U1 U当到达物料速度越高时,这个报警更多,
' J% k0 l2 z- B* s, V0 O$ X* ^可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
* G3 ]" B. C. O# J程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?) V& b. V* n# E' V5 v
, M& |, u! g5 E. ]$ ]4 y  v/ I9 e# N- m
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样8 D2 M0 R" M6 q1 ]3 i6 I
if not move() then debug end: w2 A' S! s$ R+ H
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
& [9 a8 d$ L5 V+ W! k0 U( r* eplant simulation中的free libraries有AGV模板,) s( _# F) R$ M  o" G% {
里面也有案例。9 E) i* _; U! y& X: w, O: ~
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
: A! h$ @* f% Y% T: `* d5 ?2 }3 Q
& z$ h- C5 F) f5 z我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
& x8 |- ^- U: s0 S
& D1 ?0 @& u2 J0 d. S那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
0 N3 Q) g4 B) H9 G! G5 \8 @/ c# |这是AGV_putin中arrive的method。
3 n$ \) _2 _+ `/ [5 ]* V5 q# B' v. i* B" z( a) p% c, v& d
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

! |: `* ~9 a) Q2 A: W1 b  f另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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