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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'2 \0 C* _6 X4 D0 R# J/ h. W
*/0 w% l" y6 v9 }( Y) }9 D
is
& X! |; [) c2 Y, L        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
# x0 i: f6 a6 x, W: R7 @% Rdo
$ [2 ~! }% I8 r1 R$ I1 J$ w+ j; ]        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
! x4 }$ f% i$ P3 I4 X0 x; E4 g        if current = @.Destination -- else return
; G% D4 Q' \" A7 H1 o* Y* H        then
% m' L- M: y% N* v# O, H9 D                @.Destination := void;! {2 s1 _3 r8 g6 `6 Y& P
                if @.occupied then6 J4 B6 p% B* D8 k$ ~% v% x, N
                        part := @.cont;
/ Y- ]' i0 m% F  L' w; `! C                        @.transpOrder := void;
2 `: c3 p$ n, O1 B                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,7 G6 D3 I  S5 b; |! n
                                @,root.eventcontroller.simTime);
! f% Q8 u9 w2 c$ K6 K; J3 o( K                        @.HasOrder := false;
+ c# t9 Q% O6 a                        @.DrivingHome := true;" |) o. ^1 a% G& W2 a  ~! t
                        rgManager.tryToStartTransOrder;* K3 y: T4 Y# O# ~( f2 s# c
                        if @.Destination = void
" R# z8 K$ Y8 z: J                        then -- no transport order for vehicle @2 m$ D6 o/ Y7 e* {1 ~
                                @.Destination :=
+ y$ f" D! h! r+ O3 R                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
* k# H1 r, R( u1 `: d                                newDirection(@);     b4 m% O* L  t; }5 \- C. y6 r: ^
                                if @.Destination /= void then
5 E, X4 o# N# ]% u                                        @.Destination.NumReservation :=
; w) c5 Z  l, [9 r& r: e: {. E                                        @.Destination.NumReservation + 1;
8 ~; G: g3 z* O0 `; x                                end;# h7 D7 O% Y8 E7 z# \0 D
                                @.CurrIcon := "drivingHome";2 D# x# [  ?+ n. ^
                                @.DrivingHome := true;
4 J% V5 Q, i5 i4 w& e. z4 v                        end;+ H* B" _4 V0 d% |- c
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station# O6 L  v( V# z' ?3 g
                        part := @.transpOrder;$ |5 W" o& k1 x# m
                        part.move(@);-- load part
1 I  x. {7 |( |$ O                        @.CurrIcon := "load";# a7 y; |" i6 B, r5 p6 C! v# _
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
, d8 X+ |0 p/ z. X- N                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
  I; W- B7 b3 e7 d# }5 a( r: R                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);  p2 I% G  \- c; {
                        if Row = -1 then -- since 70' r  @: c# R; l
                                if lan=1 then7 c, F$ [- g/ ?" C) ?
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),6 @  ]8 J  z+ r- |" i
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
$ J6 p, a, p3 `" [! @6 Q                                else
9 |+ P* G9 K2 E                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
# o! L! W$ N3 t# Y# h: U+ T                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                : n1 P6 {. T3 q& H, @& E
                                end;" q  I7 T1 a. w) J
                        else
: [4 D6 U/ H- F7 p7 Q+ q                                @.Destination := assignLObj[1,row];, r. d+ L! K- O2 x
                        end;                          C& r& ^8 h7 [2 s7 c: k
                        newDirection(@);
) m8 y, ?- M5 C8 E8 _0 M+ s                        @.HasOrder := true;
# L* @4 c( K# p4 Q6 v* B                end;* o4 U. ~, \& s
        end;
8 |$ U% k6 z$ m/ b$ b! K2 ?" c: W% dend;        -- of the method, ^2 \1 S/ t/ V$ |' ?% w0 Q
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 " M) w8 ~3 o  G+ }' |4 f# |
4 I% @. C8 b/ E4 `
这是AGV_putin中arrive的method。) _4 g! V1 M5 K6 A$ Y" U# f
9 H* `8 c' D0 |* A3 {- X
当到达物料速度越高时,这个报警更多,$ a3 u3 R( L5 y
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
- t! X1 P7 W) ?& U& C/ \; n程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?! ~8 O1 ]) ^3 s' p; z8 P. H

. j% Y+ t! w( S2 ^2 z另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
, ~2 g7 {- W0 {$ W! r# {3 q/ Z2 ]if not move() then debug end% J: F. D* w7 K7 Z
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
% z. @! ~  T' l- c6 fplant simulation中的free libraries有AGV模板,( a1 n. @* i" o8 i
里面也有案例。3 m/ m7 w/ N( `1 l: L! b
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
2 A9 X2 V; c4 R% U: k4 j$ x
2 \& d+ g. U% Y$ N; V  c. P8 W我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 * b5 `7 _+ }0 Y5 b$ M0 b8 M
9 d4 S# R1 ]/ @. \6 r
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
3 q! n& A: d/ h2 Z这是AGV_putin中arrive的method。
- m. H% y- y. |3 q
/ v9 B8 a6 I2 O. S8 B/ ^6 t7 O当到达物料速度越高时,这个报警更多,

  B; ]9 }" }- L0 I2 B# ]" t另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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