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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'8 Z: l, U# x  w
*/) O: ~8 e1 C" U/ f4 W' a! Y8 }
is
* v6 k- `6 _3 h9 K        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;. f& _# I+ H; S8 J" ?7 K/ M
do; P( y/ Z) [( Y+ \/ t7 e7 j6 x% i
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;" o. k* N  _/ @/ c
        if current = @.Destination -- else return' ~! Q' |0 I7 y
        then
( Q: F! _3 r% ^3 [* Z                @.Destination := void;
5 ~' Z% U' J1 N( j7 o$ _                if @.occupied then
$ z4 [) z. F7 A! E, q4 o7 a                        part := @.cont;
. D& F" J4 Z2 j3 N; {2 @                        @.transpOrder := void;2 `2 w/ c1 K3 `: A$ Y
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,3 K9 V, `5 A+ }6 U
                                @,root.eventcontroller.simTime);
, @( v! F3 T. m7 T& p- L                        @.HasOrder := false;0 Q2 m' d7 C/ _
                        @.DrivingHome := true;
+ N0 O0 v/ @6 z# m$ ?  V                        rgManager.tryToStartTransOrder;$ X# H! s/ @) X  L9 l
                        if @.Destination = void5 p- D, a) J5 }6 ~
                        then -- no transport order for vehicle @  B+ X- K: w, M
                                @.Destination :=" n0 Q, H8 J  Z2 p. P$ x
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);7 ^* |' A, m3 `8 i: A
                                newDirection(@);   7 b8 V& t7 v( w+ p  Q
                                if @.Destination /= void then
$ k1 B$ @6 s, b0 p                                        @.Destination.NumReservation :=
6 _( k" K9 e! H) Y5 [" [8 P                                        @.Destination.NumReservation + 1;
  G3 F. Y/ `4 K: u, a                                end;, Y& p5 [2 X+ S' u* V  y" [
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
" f( e6 @% ^; v( [. n                                @.DrivingHome := true;
3 q  Q8 }/ d; m6 K. T                        end;
2 x7 D3 ]3 u! p                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
8 `+ z: ?+ Y/ |9 l1 D2 O                        part := @.transpOrder;8 P% F$ C% q6 H+ @+ s5 F
                        part.move(@);-- load part
  |8 P* r% N0 ^  D7 e                        @.CurrIcon := "load";
4 f) \1 J* P; f& _0 ^2 }" ^                        GlobalDistObj := part.globDestination;
0 o+ t- h/ u$ S/ h" M$ p3 v                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
. i; t2 ?/ f5 \                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);0 Q, U* K1 t; F9 G
                        if Row = -1 then -- since 70  m5 q4 S$ p5 C1 P. {; y# ]
                                if lan=1 then
. r1 d! ^  S( b7 a8 t) ^5 w: o$ j                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),% {* o8 i! g2 n5 f* D
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
7 C9 g+ @$ e0 b/ G                                else2 R+ y8 ?0 {9 f6 D  F1 s& M
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),0 y0 _7 }2 E8 G: J6 q
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
  ]( m1 \! q( Q1 W; n                                end;
0 b- b2 N. S- x                        else
- Z4 u, `- c% w, a8 x- h0 t                                @.Destination := assignLObj[1,row];5 y3 N3 g! M4 d8 ~# h* l7 `0 ?1 ^6 h
                        end;                       
! @7 K. m& |+ e) T0 k/ d                        newDirection(@);/ x/ A% p' j* G8 p( }, K6 X
                        @.HasOrder := true;) K9 m/ |: ?. t0 u' l
                end;7 n- @2 ], ^4 I- f4 @- V. F1 q
        end;6 \9 j% ?8 a7 j& \% K, c
end;        -- of the method( K$ N- f6 F/ p( S3 t2 S
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
+ x9 O3 l; `9 a7 D) m9 l6 u
' \; W3 m. J2 I& w- z' G这是AGV_putin中arrive的method。2 S/ H4 W3 ~  C% f

' k/ ^, _% y5 [1 K" |2 y( S' _当到达物料速度越高时,这个报警更多,
, q9 `1 O1 H5 W/ D2 H8 X- y/ p" U可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
2 y1 o$ {- d: g4 U; Q程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
+ h2 \; y' ]# Z3 _0 ]1 W5 r" S: z! k
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
  i0 |! e( y! a2 L. c) S3 Fif not move() then debug end. B! g& \- w  }8 j- n  x6 _% j
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。5 w$ h: r2 I  G" G" @. ]" A
plant simulation中的free libraries有AGV模板,$ L3 e5 `, g0 q4 @( O
里面也有案例。
3 E/ ]# D' z1 B+ H我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
: A; ~  _; ?5 G+ T6 M# j3 z6 v4 q( [! n9 C1 {( L
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
, T6 g/ b$ Q8 j: T
  j# B1 @# }) h- [- ], ?! S( [( v那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
% L& R3 `0 {0 q) U4 h' P这是AGV_putin中arrive的method。2 Z. s1 O$ C# z4 q" t
% ]6 u* w' q/ @& o- `. v1 W
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
$ S+ ^2 q  ^* d. t7 g
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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