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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
1 z* z# z' x( c7 k) {7 t2 j*/+ A; k# `: [7 s
is
  J# }2 s; p/ o# Y/ w        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;" o6 V$ c; e6 T
do- P* w" w% Z( t! Y/ n5 {5 o( t" A
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;( y  S: ^8 i: U% c0 C
        if current = @.Destination -- else return' Q' j% h( N9 c* Q# b. G
        then' A; n5 l! a" O- L$ u
                @.Destination := void;
5 J9 Q* n: T- y8 @. p* l, l+ u                if @.occupied then. k# S" e# F4 h! }" e
                        part := @.cont;# `8 a" C/ u; Y
                        @.transpOrder := void;! J$ V7 H% i) Z
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,+ c2 c) ]4 t$ @  d' s8 H6 ]
                                @,root.eventcontroller.simTime);
" _' N# {4 F) k& ~- @, |                        @.HasOrder := false;$ l2 `3 q. R" R7 w
                        @.DrivingHome := true;0 L# ^$ ^5 S" x. a; t
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
' e7 n  U* [" b                        if @.Destination = void& ~5 G% q8 s( _4 ^1 e- r
                        then -- no transport order for vehicle @% x- V: x7 f8 a
                                @.Destination :=$ E1 x+ V% ~4 I+ f0 I
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
. `, k& u9 j& x! ~0 H' k) J& ~" @/ c                                newDirection(@);   6 j2 B  j5 z! e
                                if @.Destination /= void then
) P! \9 F+ ]6 X3 D; M, A                                        @.Destination.NumReservation :=1 h! l* _* q! {! ]( Z- p+ z+ s
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
) P7 {3 V* K: |                                end;  L; _3 I7 \2 Y7 `% R- E
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
' j: e( h  I3 c6 x5 j                                @.DrivingHome := true;2 y! J7 o9 |2 v) d8 K2 r( t
                        end;2 [. v) q% w# a4 l! s% |
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station% [) G) ?2 i* \
                        part := @.transpOrder;+ u# ?; F9 r- }+ F
                        part.move(@);-- load part
% @6 j# ?3 ]: b7 a, [                        @.CurrIcon := "load";
' F' S$ g; t" Z9 M# J                        GlobalDistObj := part.globDestination;/ I1 g; _! l) @' O( @4 g, D2 P& c
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
, W" Y' Q. a8 |, i3 B" C  y4 I                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
3 u& R+ `; @7 ~" a5 }                        if Row = -1 then -- since 70
$ s6 Z4 I/ X  Q* a" o# L9 P) _. S                                if lan=1 then5 E9 X( C1 J' \# j
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
2 ]+ P0 H3 E8 q$ d7 t& p* F                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
# F! d, |3 G& V1 @/ b                                else
( S% M3 W/ J9 K& Z5 e: o                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),! n+ x: G; @+ v
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
) C& l- J; d# t9 }$ c) e3 M# h                                end;
2 r- O2 z! V& r. r1 T; N6 ~/ k. h. o/ L/ g                        else/ `9 L2 L, a9 \; N2 |5 R
                                @.Destination := assignLObj[1,row];% c8 N- e7 C( H3 j( @; V: |
                        end;                        % M# z# {6 j8 q$ \: r5 o
                        newDirection(@);$ i% U5 H6 w3 O: S. B' Y
                        @.HasOrder := true;  g& Y6 ?, o7 i' h$ J9 E
                end;
/ `% _. h, s  n        end;* N' l: _9 V- _* K: b* Q) `3 v- ?
end;        -- of the method
) _$ [( Q1 U) t7 x6 s: {" r7 D
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
" h) ?( u. Z. M# s5 d6 H$ g& H
; _" b7 @0 ?" j) S这是AGV_putin中arrive的method。0 Z* C1 k. l4 f- }& ~# m
% {5 S8 V' T( p# P
当到达物料速度越高时,这个报警更多,7 }- l5 S6 m6 [7 B+ y8 H
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。4 U0 o0 B9 i/ f( [% l
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?! ]2 w9 w  u% b, V% _8 s: A% I

1 u3 J/ H3 h& h6 V2 `4 ~另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
' y! v6 C/ a) b0 l3 z  U8 E7 {+ Z9 `4 m+ [if not move() then debug end
. u) N+ e8 }; B  v$ ^4 `+ v这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。6 @  X6 X0 [7 S- a' Z
plant simulation中的free libraries有AGV模板,! W) Y: @( E9 O# H
里面也有案例。
- }7 ?5 R' A' A" x1 S* r- g0 D我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
  h' r+ `3 [! q+ X. C( x, L
1 q  a) z' N8 N% u我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
7 b+ o  q- ^& y, P) `! w' k0 b4 m
" k% g# w5 q3 ~$ O5 S0 Z那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 " L9 f9 e& Z2 G
这是AGV_putin中arrive的method。) G- Z3 V  x7 W) j$ p

+ r, e9 ]- n- b+ B4 R当到达物料速度越高时,这个报警更多,

! `$ V5 B9 T- {. c; W另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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