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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track': F" N' W+ G5 c( X+ B7 y3 h) S
*/
4 T. k/ O/ M6 x) pis$ w5 l- ]: F, a- v/ C2 v/ l% q
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
; C* M( d. E2 tdo
8 M* \: z0 `3 a# N& O5 P        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
+ l, R" x5 W' F& Q) J; D. a# Z        if current = @.Destination -- else return
5 `: p2 c/ n2 ?; ]8 l        then5 W; Y, H; y' \! E: r# J: y
                @.Destination := void;
: s/ N5 ]! W% @                if @.occupied then- F6 h5 j+ d! k. u
                        part := @.cont;
4 w4 r* i* i. \* H                        @.transpOrder := void;
, F7 ^- N% n& ~; i* Y3 u  g                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
1 }6 A* `5 q* G/ ~9 `* m                                @,root.eventcontroller.simTime);0 [9 }# C1 y6 j' ^
                        @.HasOrder := false;9 M6 J. N6 |' Y: m
                        @.DrivingHome := true;
0 K3 H$ U5 W9 O$ h! e                        rgManager.tryToStartTransOrder;
( E9 @. V) ~. R, d: }, n. ~                        if @.Destination = void
7 H3 N: n' F7 P+ {& o                        then -- no transport order for vehicle @
0 r1 f! U9 K5 P) E. v                                @.Destination :=, D2 O8 K0 x5 r4 j0 M$ B- b) O
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
: W, c0 D. k" \0 ]) }                                newDirection(@);   
2 k. H2 M  B: V/ K4 Y% Z; v                                if @.Destination /= void then2 e) ]7 f2 [7 x! W' t0 r4 }
                                        @.Destination.NumReservation :=
1 q# \) G  w: t2 A1 N/ f* D                                        @.Destination.NumReservation + 1;% j% f, h6 `" l3 Z! _1 V
                                end;: U3 Q# Z/ V% [$ G& B- `/ L  N% Z; J
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
+ _  X8 q2 m# O                                @.DrivingHome := true;# p6 n9 O: P; _8 [  T
                        end;
! ^, P$ o8 f$ Q% z2 J                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station; v: _6 ~. x1 ]9 [4 u) ~$ _
                        part := @.transpOrder;, O* Q* ^( P; ^- A+ k0 G
                        part.move(@);-- load part
; ]4 [$ o7 j# W3 Z5 U' O* z# ]                        @.CurrIcon := "load";
2 G2 }0 n6 k& X6 u                        GlobalDistObj := part.globDestination;0 Z$ ]- Y6 _" |' {
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
$ c! u% z. d1 R! z+ ?( R/ I5 Q                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);' Q+ S& a+ d- h8 x8 i7 F/ P3 h
                        if Row = -1 then -- since 70
$ W3 j8 K5 {- R" v7 _. f& @9 x                                if lan=1 then# n2 Z/ h/ ^8 {
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
) q' Z2 I6 S* |9 o* o                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));. [+ z, j. k1 r; ^& Q$ o
                                else7 A/ E  [5 G! f2 }3 w5 M
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
, P- a5 W6 N( \) }! ~& o+ A4 x                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                " F% J- q) f0 g6 E6 u
                                end;, F. |" A) n( d! m$ ~" ]8 n
                        else
3 j4 P0 J  x+ a: A- [1 B2 k0 c# T                                @.Destination := assignLObj[1,row];/ _9 D. b, b2 @0 `% K& g/ J
                        end;                       
* i$ @( w& E$ {( s3 `* y4 R                        newDirection(@);
- T% _/ z4 ]( J3 r+ E$ [                        @.HasOrder := true;& q- X, E2 O( J$ |, A* D
                end;
( {4 \% v) A% ^5 s- y        end;6 T! I) v* L- `3 K8 u$ ^
end;        -- of the method' j, j% O" s' C, v. w6 s: c# C
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
/ f; w3 l7 |/ d9 J+ M$ ?5 h! |' T) O* o3 u/ H
这是AGV_putin中arrive的method。0 }$ N, J- @' j% U( i& m& e, _

% t0 y( {7 I, d) b7 C当到达物料速度越高时,这个报警更多," _- ^( N- @3 O2 F' a0 a. J% a
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。: y: A0 H  _: U
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
( m# B0 q2 i4 @9 W( v! U& j
, Q9 i. u& I: |# j另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样( {' E! U* F; z5 l: @8 V
if not move() then debug end
0 T- p5 f: m& `, m  V; H. G( N4 {这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
3 [9 y+ U1 Y$ ?1 H/ bplant simulation中的free libraries有AGV模板,
; f/ f; m5 Z! o# y( G9 W$ l5 `( ]里面也有案例。
( x6 z5 ]$ Y7 x) a, Q( U0 a我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
5 l- a4 n, m: X8 q7 h
5 I+ b: B+ H5 Q我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 2 O% O" r! W+ W( P0 _; J" i

1 f+ p3 l* U9 s& I那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08   w0 R: l4 ]+ k) v7 G; |! w
这是AGV_putin中arrive的method。  ?% P# b: o3 k* a  @1 z$ P
' l- J/ x/ V2 J, W2 r  \
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

: ^4 i5 D3 }& V另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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