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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'; L+ S0 \% a- A0 }/ F
*/$ L. j1 J! ~$ n- _9 j+ W
is# J6 {3 v2 d( C4 m
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;/ D( }" w& y% L8 e+ d2 q  R
do
. w/ `* x! T) b5 Y$ \3 k        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
% h) q( h5 ]9 p* D1 F        if current = @.Destination -- else return- U3 x) ?& R) w) o' S0 G. J
        then9 ?6 K1 u6 ]5 p" W3 u9 B$ s% X6 }8 e
                @.Destination := void;$ G- a+ z2 H, _; m, _" P
                if @.occupied then
' o' {% Z% K9 y/ k7 B5 ]/ E                        part := @.cont;
7 b" o4 g3 a1 ]6 Q# s' A                        @.transpOrder := void;
( _' j, Y& Q' m                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,7 w+ K4 H( T$ F+ M7 i6 Q# a1 ?
                                @,root.eventcontroller.simTime);' L7 H2 z3 ]6 v" }
                        @.HasOrder := false;" s  A9 r+ X4 }% {2 |" A5 j
                        @.DrivingHome := true;
2 C6 {9 ^2 ?% ^9 M% r0 \8 \% _                        rgManager.tryToStartTransOrder;
* P# _: `) s1 c0 x! }; x4 S+ I1 l                        if @.Destination = void4 A8 a4 _" s8 P2 T, _. O( d
                        then -- no transport order for vehicle @' l( w# b8 M" s  q1 V) m  G
                                @.Destination :=
8 [! P# j  z5 i; M) D* g                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);6 g, N- _! H7 G, d" E4 e
                                newDirection(@);   8 ~5 z; c! M9 P( P
                                if @.Destination /= void then6 z, @( n& X/ Q5 G. T
                                        @.Destination.NumReservation :=
0 J& `; J- G$ A; v6 J+ k                                        @.Destination.NumReservation + 1;
, o( \1 O) R3 W                                end;
1 [0 z) A/ L3 W* B+ @( L                                @.CurrIcon := "drivingHome";
7 X& E; D9 c/ p. _                                @.DrivingHome := true;
+ ]0 A8 i, C' h; v/ B                        end;
' R7 _$ h$ t  v9 L                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
% ?# P+ B9 g7 P& T; E                        part := @.transpOrder;& n1 b( g* s. Q0 W' f
                        part.move(@);-- load part7 x' ]8 Q  d5 A- j6 J$ K8 M
                        @.CurrIcon := "load";7 u% u5 b/ S) U6 O+ v
                        GlobalDistObj := part.globDestination;+ \/ F! X+ y8 v2 C7 i; R1 S8 A
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
( L* @0 ?% M0 ]                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);' E2 V' }& J( u1 z" s) G7 v% F
                        if Row = -1 then -- since 70
: v6 N2 e! Q, w8 Q& h; d0 s                                if lan=1 then% j6 D5 X8 z' q. W' @* o7 F
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
% ^- t$ i, u# E                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));6 a% o) x. _6 B+ Q8 ^1 f4 d* F
                                else- k( D7 V0 |0 l  F
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
& M4 S7 L. ?8 J' e/ u: D# i4 T                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                # g# C8 B& |( \4 m, c# k1 a
                                end;
: h9 a) P; ^2 b9 A                        else: }6 X0 R- x4 [6 ^8 \6 U
                                @.Destination := assignLObj[1,row];( o; A7 ]( f+ u6 h/ e! Q1 l* v
                        end;                       
7 x7 Z+ Z+ G7 a2 Y                        newDirection(@);
. w/ O; O% l5 Q7 }" e! [+ a                        @.HasOrder := true;
/ S( r" h( f# p0 s: n' u                end;4 l2 _) A( E) N. |, U4 |: M* N& u. v
        end;
" ^+ A; D# u* @end;        -- of the method! D) ?+ |9 [& P# T1 \
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
$ }; z' Z# h$ `8 \. q
: P; I# d3 x. Z# ]$ a这是AGV_putin中arrive的method。
" [1 ^/ H& t. O2 F! B: j5 P6 Q2 A! g9 d# X6 j& e
当到达物料速度越高时,这个报警更多,2 G. C* h1 \/ _3 H
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。& x' C0 b' n/ o
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
1 J' \# L+ @  [7 U9 c: R, a2 R. S9 M! C0 n
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
& l! ^+ a0 K' ]# o& H( @if not move() then debug end  E. V3 H6 ~5 r" J6 _) Y
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。8 J+ l$ f. B* n+ P- _2 t& Z
plant simulation中的free libraries有AGV模板,: k1 o9 K# E1 p8 K. \. Z2 U; M
里面也有案例。7 {- D7 {* R9 [' k& x
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
2 H. y: c' w' E/ b
+ e# I# X- Q8 f4 [; n* S我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 : l, A) V6 ]  `; n8 V8 f4 U3 R

! R) U6 U9 v2 |0 A那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 - `% ?0 V) I2 H
这是AGV_putin中arrive的method。
$ Z; i* \# x. C; K& g) C+ ?% e4 ]3 V& D+ D9 f6 [4 s
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
8 N; J+ [4 G$ Q: e/ {
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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