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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
, Q% E3 G8 @0 D) V/ G8 F*/! f7 Z3 G, B) C5 b# }' a. }
is
1 R% N3 M0 M* }; p; {8 E( w: |        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;) v% G/ [6 C' Q8 ~
do5 g) r% H; z1 r4 W
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
- A* O" x# p" ]5 ^% ], @6 c        if current = @.Destination -- else return
, z* z& c. E, U6 u: _        then8 ~. b$ h/ e6 B4 H+ h" ^; O
                @.Destination := void;; b7 O, |/ E# m( W
                if @.occupied then
% {! U* k1 l6 a" @1 M- I5 X) B, [                        part := @.cont;1 U/ b( `0 O' j+ X8 @
                        @.transpOrder := void;! y3 F2 n5 Z2 e+ M& a& ]1 Z, ~! O
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,' D% y0 I" z* O+ n/ f8 B5 F9 A1 \: P
                                @,root.eventcontroller.simTime);
3 M6 ]# ]0 x& X1 X: h) L9 `                        @.HasOrder := false;7 W# h- Q3 y7 z, u$ M
                        @.DrivingHome := true;' }7 W: i* d7 T2 G% ]% V
                        rgManager.tryToStartTransOrder;+ i3 M. W6 R; k$ x2 [0 n8 V# V
                        if @.Destination = void4 i& r! Y4 d$ ]6 C' l6 z7 u- d% }
                        then -- no transport order for vehicle @  J" F9 b0 ~% j8 d! F3 D
                                @.Destination :=# Q# u8 T' |8 R% b( [4 \
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);& g. x+ T& P% }
                                newDirection(@);   6 X  E; H6 x) k/ W6 l% M+ G
                                if @.Destination /= void then
, y& d+ W/ H8 V- |; O1 t! e                                        @.Destination.NumReservation :=
2 v5 Z5 j. V: Q" w, `( }6 C% w                                        @.Destination.NumReservation + 1;
- r  Y7 C" ~! R: O$ k                                end;
0 ?& j( G4 e! k                                @.CurrIcon := "drivingHome";0 Q' f) V  V: O8 ~$ Q* M6 @  ^2 C
                                @.DrivingHome := true;
& L6 o* g: ]7 k                        end;
& w; r) {7 J, L* N% Y% G                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
# ~9 `+ L: {/ i5 a; J                        part := @.transpOrder;
8 ~( O6 H  B1 C4 T+ S  @$ U1 _                        part.move(@);-- load part9 S/ ^: Y# k& C% l! h
                        @.CurrIcon := "load";8 \4 Q: K8 \1 |1 b
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
, i; f$ [2 E* z; n5 ]& A' k                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
0 Z! {) H' a, m8 D' @0 Z                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
$ Z% _; K0 }$ U; X2 C* A; B4 [                        if Row = -1 then -- since 70
- _% c' `% I# o                                if lan=1 then7 D' \. A4 E- r6 I. C
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
+ b$ Y. C9 V0 E3 e- |8 i                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
% x9 [% y* ^/ u( m6 I7 F( f) ]                                else
' W4 N9 V  @8 p" t! d  H                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),% G! {; {; X: w( Z" z& b5 c7 Y
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ' ^5 i+ l" h* ~$ [1 W& m3 N9 a% ]
                                end;
# a5 N6 t  D% a) Z. u4 R  d  o( z                        else" }0 U5 f+ ~9 ^, ~6 l+ y% X0 d
                                @.Destination := assignLObj[1,row];! @" l! d6 ?: T6 D/ H. C
                        end;                       
# |# B7 T+ d* E+ @" {* ?                        newDirection(@);
6 o, J  Z: b( a                        @.HasOrder := true;$ U; ~  H/ e3 V6 {+ G
                end;
6 \# f& ^+ J) K- n        end;
7 b: f2 J3 C) W/ }; pend;        -- of the method
: k* |" o) M$ r- ?
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
! j4 M1 n4 a" V. q! d2 p3 l1 h' J! E& Q. E# W+ w
这是AGV_putin中arrive的method。3 v. c4 H3 z0 i9 k2 Q2 O
7 @' R7 K; r) E& ^. _) ?; S" c( p" V
当到达物料速度越高时,这个报警更多,; }/ q* J8 Y0 ], m
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。! K  c1 ~* v8 e' P% @( Q
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?1 S* n- O9 D0 l( Q# A
% G- r. ^7 E: K
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样4 s8 r# }: H% z9 H5 v' X
if not move() then debug end8 M' ]; l1 J" A9 y% p, `7 Z8 O
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。" @7 Z2 E# B# {( b9 \6 D
plant simulation中的free libraries有AGV模板,$ q8 ?9 J( D6 g7 }0 C7 E
里面也有案例。
* N' I; I- \7 V& t; T1 W; O& g我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
. C6 p/ {- W+ ?6 F% U
. M+ C. p4 F3 ^& O# T3 h我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
' l  w0 A$ [4 p  [
* ^7 Y* z+ E5 |. w. X% L8 i5 f7 R6 a那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
9 J" B0 f8 J# J8 X% o$ o4 p这是AGV_putin中arrive的method。# |8 P  S- H) u

( T7 M8 L( m  x; M' ^当到达物料速度越高时,这个报警更多,
" o' Y% i+ d9 c) D( q9 o1 [3 k
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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