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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
4 X/ ^: \8 h1 h0 W# j' h*// `0 N8 p! U! G) W# r: x
is
: b7 p2 G( i4 _( Z        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
1 O1 T; u5 s1 n1 t0 q- zdo
# r4 X( f% {! g: [% a  e        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
" M3 B" ?7 ?! z! n! H        if current = @.Destination -- else return
" z: G, x, c3 K1 I2 ?7 e$ }: n5 [        then7 ]: k& t- P2 X- r9 T3 N+ \
                @.Destination := void;
- g* ~! q* ?: H: I                if @.occupied then1 F& @6 X/ `: D# A5 s( f% _
                        part := @.cont;( m# R2 K2 v; {  s2 b' J8 O
                        @.transpOrder := void;
; Q& P7 r4 G. I& ?  n/ z) ~                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,' U" ~2 W( y+ T
                                @,root.eventcontroller.simTime);
9 O% n6 s. ^& T! g$ H, J9 o* C; C* f                        @.HasOrder := false;
: G) k8 ^" R/ w/ |* M                        @.DrivingHome := true;
5 c5 F" r- Q# E: w1 T- |; L6 t+ {                        rgManager.tryToStartTransOrder;. U& x# v# x8 n; e8 h
                        if @.Destination = void" d. i$ d1 D8 b/ P" |: ?
                        then -- no transport order for vehicle @5 J& g% B; ^( Q4 O( T/ G6 ^+ h
                                @.Destination :=
7 M0 K$ c/ z# @* Y! j                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);$ c4 v2 i& U9 g8 o& |9 ~0 J
                                newDirection(@);   + [$ u& z1 x0 V( B2 a, ~$ Y
                                if @.Destination /= void then( l2 M0 C! [; }% s2 y0 x# [9 }. M9 X# a
                                        @.Destination.NumReservation :=( n& n: [% A% w+ f4 t: }
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
6 b' ]% z- @2 J) i% y                                end;# |) n& C+ c1 U+ Y+ n
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
  z3 {& z* |. X  c                                @.DrivingHome := true;
: M. D0 I) M7 j( ]                        end;
/ T, S7 Q: C$ P6 B. s& n                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
  L6 n  R( v5 `' D; X1 p0 _* {                        part := @.transpOrder;
" G: O% r% F' `                        part.move(@);-- load part
1 m8 R( W) t0 ?+ [                        @.CurrIcon := "load";$ C( }8 K8 c7 \; X1 s2 {
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
  k. T9 v" n/ d& H" u% @# Z                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;- {: i% B1 z; B
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
; i6 L& G& s- L% o                        if Row = -1 then -- since 70
+ X& N9 p6 K, S" J, [" I  t                                if lan=1 then
* @# S% |6 `. L4 Y2 A! F                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
3 z& a6 c$ Z, H7 }$ k' ~                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
. O( V9 n5 R7 x4 K. X                                else) u) F8 I7 V1 E
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),7 {5 M6 v* c2 @  `5 K+ r
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                , u. q' U6 F0 ?2 ~% K- J' R
                                end;
$ `% ^) O# I; a- y                        else! D+ Z8 y  A8 e% ~
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
; n9 \- B% `$ `4 i( I* @( H' W                        end;                        " n) R: w! d* ?, H  J9 s# c
                        newDirection(@);
* f& A/ t/ z) G                        @.HasOrder := true;
0 B2 ?7 _# R4 D8 V% X                end;+ H, t. f7 A! l3 {" p" I* b+ o
        end;3 ?$ J8 W  \3 K6 ?7 H. I, g
end;        -- of the method! d. w  A. A% @) S: n6 G6 Q. x& s
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
! c% r7 L" B6 |9 P- i2 m% [; w* w' n8 L1 L7 u4 @( U% ^
这是AGV_putin中arrive的method。5 L! V5 t% J! z) \* b
9 r# V& t, u& b1 R1 t+ J5 t
当到达物料速度越高时,这个报警更多,! i) M* ~- C8 R% l6 D
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
# j+ t9 F% k- K- [' g- K" G程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
/ i# M; f. D; R
4 q3 E0 z9 ]5 F0 e& y另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
5 F) U3 D: U6 O$ z. ~5 |if not move() then debug end' n: u: m1 @( w' T5 P
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。8 i3 u7 E4 u4 q/ }* y" y& L
plant simulation中的free libraries有AGV模板,6 L: G1 V) t' c- h% b; o: u3 H1 ^3 s# l
里面也有案例。- ?; `) i3 Z- p  L0 k+ ^5 `. P/ u# J
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
* }* G3 [. u7 l+ ~2 t7 A, u/ J& P* c, M6 x" c) w9 x+ b* @- B$ v
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 , s2 m! A5 @! y/ }0 [

! Y% k8 b) Z+ f- m那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 # ^8 o# q# t& b+ K& o
这是AGV_putin中arrive的method。
" ?; j; T! Q. E3 A; M% P/ P; {' c+ K# T, R7 R8 D+ s  @. W
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
2 n5 [3 o! l/ c" v" c; d) ^
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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