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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
4 ]1 O" R- l; m, J; g6 ?+ W*/$ ]4 W. t; i! f% z
is
9 w4 |6 |# k5 ]        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
( C9 l0 X% K9 j( a6 [- `do" G+ u. U. c4 O3 C5 h% D9 I
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;6 M" a% f  l( P2 q' E  f4 x
        if current = @.Destination -- else return
, P6 ?2 s! W2 B0 e$ X6 s        then4 J9 G8 z- w# k9 S; n* H" n
                @.Destination := void;
6 M0 I4 K7 w% w  k7 T! }                if @.occupied then. g- M8 J( V2 m
                        part := @.cont;
$ t6 z8 V# E' L                        @.transpOrder := void;2 \  i9 {- j3 V- _% y
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
/ B+ N) n; f8 ~# g                                @,root.eventcontroller.simTime);+ k. ~; c& }" M1 i1 Y5 f, z% D
                        @.HasOrder := false;
) U! E) L$ I  }" f: m3 o4 \: f  f                        @.DrivingHome := true;
" q7 K7 X  g' n% e6 |! L                        rgManager.tryToStartTransOrder;
6 |; Y( r* s7 n                        if @.Destination = void
2 I; g% U* h! ]7 J& E                        then -- no transport order for vehicle @
# A8 q- P- ~6 M; L6 M/ J( E. I2 R                                @.Destination :=9 R! [" h! S* g1 i1 o
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);$ A2 U* w% t$ K) p9 M$ m
                                newDirection(@);   # N7 ^( e, C8 P! b+ S8 Y* i, d3 d
                                if @.Destination /= void then
# V) T4 r8 t+ y4 ?3 N6 E                                        @.Destination.NumReservation :=
8 x  ]. F) o/ h8 }$ w/ w! L8 {                                        @.Destination.NumReservation + 1;+ e& Y+ _+ ~2 l3 q5 B
                                end;
) V5 D$ L" ~- U2 o3 ]# V                                @.CurrIcon := "drivingHome";
3 o- p( S- H9 U2 w                                @.DrivingHome := true;* E0 r: z. r& Y2 K' U0 D
                        end;
3 k9 W: ~  |- S+ b( t% b                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
! X' V$ s7 }) ~% g9 C                        part := @.transpOrder;& T8 [+ a- O7 g8 m7 z4 e
                        part.move(@);-- load part
6 o  q5 [4 f8 Q( o3 @0 X+ W! I. E% V                        @.CurrIcon := "load";, G9 K  r1 v+ z/ w
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
2 D! f: {/ e( [/ t5 M0 N9 X                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
7 y5 l; V" C, k/ `5 ]! X7 ?/ Q                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);9 I+ \* Q5 ?0 J9 S2 |3 i
                        if Row = -1 then -- since 70
. ]( Y8 l8 c1 F7 O% n                                if lan=1 then6 ^2 Y) t- T' H& d6 l  W
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),# z& z$ x& a) @" l
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
  o; o: z5 o( t2 u5 ^                                else9 q, n, v+ [& p) K# a
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),/ Q) G8 M1 i8 P1 g9 Q) z
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                , N  S. U7 Z' B6 O* ?
                                end;" c- ^4 S& ~2 c  m
                        else* P' Y; Y- k  m% _
                                @.Destination := assignLObj[1,row];% a3 M! R1 F$ x# N
                        end;                       
! O+ ~7 t1 u1 i- j                        newDirection(@);8 X8 I1 \; ?( w4 k# b- B
                        @.HasOrder := true;9 ^9 [$ S8 P* v' Y9 f
                end;5 x7 l* b% f" @: A) H) G6 _
        end;! C- V# W. M, l( Y* B/ I. m) m( i
end;        -- of the method
/ {5 C" {" B4 d; `7 L
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
& s5 C5 K! e6 D0 [
. \. E' |' e5 e/ I. t这是AGV_putin中arrive的method。9 r) D+ R" d3 O

  L7 _- g/ P) J  a, c, q当到达物料速度越高时,这个报警更多,
" s) q: d/ C; e. u0 V* \可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。( \# F. ~# Y- K  E' i
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?8 M. e: y& u' u

2 m! C" h7 ?3 u3 M! N' e, R另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样9 g3 K5 R! V3 @7 J* H4 B9 @5 _
if not move() then debug end
# p$ L) ]% q! C& R  c7 {0 t这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
) E( ?* Y: M% Y8 A+ U6 dplant simulation中的free libraries有AGV模板,' s9 J9 U  ^1 u6 \
里面也有案例。5 d# _* n$ U6 ]/ E# \8 b* e
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。6 K! V! J- z' [
1 G: U8 }4 ^- X5 d# C5 j
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
1 ]5 c0 }" K. a
7 t: G1 E# s: y) D2 }+ g# W那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
6 G% d# Z9 ~2 {+ B% ?' L! {. M这是AGV_putin中arrive的method。
* Z  q9 o9 w- E( H( f5 ]
, g& D1 k( Z7 P# p# k6 U当到达物料速度越高时,这个报警更多,
- m$ R+ F. n, U
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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