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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
$ ?. p- o% g% k8 y  C*/, G7 M! ^5 O# {+ x4 I4 t
is! C8 _6 s1 t9 E) {; P1 y
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;; r! ]6 s& V/ r4 f
do
% f! P9 L+ g3 r, T! ]" N' ]        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
2 q" [( y: o' u/ U4 G$ ^  U6 _        if current = @.Destination -- else return. l% E) I/ t6 N5 [% m
        then
$ ?' e) w/ X; Z% v! v* N0 f/ \                @.Destination := void;
  I6 i5 c" B" ^4 s                if @.occupied then( p9 U( ?0 M- |7 X# r
                        part := @.cont;
" r" ^; R* t. ~& w5 d9 C                        @.transpOrder := void;
# ?! r0 Z6 b! X1 O                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,4 b) x* k0 `7 @1 n: M, g$ T9 q
                                @,root.eventcontroller.simTime);7 {% B, P# z) F0 q
                        @.HasOrder := false;
+ ^8 }# C  ^0 q0 M                        @.DrivingHome := true;( p, w0 T. Z+ p
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
" Q2 r9 a3 y% D' Y) _" L0 b                        if @.Destination = void/ Z( U% ?+ X$ ]  C: ^/ n- m) u
                        then -- no transport order for vehicle @4 ~# q% ^' ~- @9 {
                                @.Destination :=( \/ [6 z4 B6 u
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);1 y' h. _) s: _9 m# l" V5 T4 F
                                newDirection(@);   
2 V8 A. p# F. i- q4 h                                if @.Destination /= void then2 g4 `/ a) L8 g6 t! @/ J/ y
                                        @.Destination.NumReservation :=# Q# K: T' ?* B6 ?& e0 m% r, R
                                        @.Destination.NumReservation + 1;( o9 Y* ]0 W& V4 R. u4 v  P
                                end;# a+ s% G1 V- F) V  U. s- B
                                @.CurrIcon := "drivingHome";% L0 I: E9 `  {6 h. z, d' y
                                @.DrivingHome := true;
' q4 j5 e( x, e4 q# {* N                        end;) i0 N8 j, S' G9 }" W! L
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
* e2 [/ E/ H$ S" \& |. O6 T4 {                        part := @.transpOrder;' W* R  T7 |4 `3 J4 }+ a) J* A& i
                        part.move(@);-- load part9 T2 l2 ]/ d. K5 D" g$ z' E* K" t
                        @.CurrIcon := "load";, Q* K/ Y; V) C7 p( l
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
7 g0 l3 Z$ p) g# |4 Z3 {# n4 Q, F/ G/ w                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
' i* G& I4 A( `' V: J( ^2 }                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);/ i2 Q( ~! @! q* J2 G; w3 l
                        if Row = -1 then -- since 70
! c6 |5 p, Z, f$ R! K7 W                                if lan=1 then! ^: x+ n- o2 u$ @/ _) [
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),; u2 }. Q- v' v( R$ U1 S# U
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
/ ?. t" T; R: X4 @                                else5 t$ n0 m; ^' b# i( X
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
; Z- n! l+ d) |4 Q' m* j                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
" {+ h1 {9 R4 j6 Z) D                                end;
- R, D1 c! ^6 y* s4 d                        else2 ~9 j1 Q0 q) B" S6 G% K7 G
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
: t+ {- y( [0 U; a. r                        end;                       
% [3 |+ b$ n, l* d' s" U! N6 \& ]; Q' N                        newDirection(@);- V7 W( X5 G7 k' F
                        @.HasOrder := true;
  r7 c8 @+ M6 t; E% z+ X3 g                end;
4 L- a2 y7 o  I3 o0 r        end;
5 q( w  d, A; x! i1 y/ q; `end;        -- of the method4 s5 B0 }2 W  K( _/ C
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
2 L- @. K* {4 o, V
- K8 N, u4 C' ?4 }0 [% L* }8 w. h这是AGV_putin中arrive的method。
% O8 ?5 I( P1 p# }; k) E$ a  S; y. D* o' H- i: v
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
& @1 t5 R( i0 X. l可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
3 {6 q6 h7 b; O# `& N; O& k程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
8 n  ~" s, ^: {: L7 b5 R9 H) \3 o( t  I- c/ j
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
5 i) F" g- w( E. M8 k+ h5 @if not move() then debug end
( Y- ?) ~$ b. B! Y' C# w6 A这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
# ?7 h" V! b( r4 S% Bplant simulation中的free libraries有AGV模板,
: M9 W3 P$ E9 f+ j2 J9 a; @里面也有案例。$ F) e- G# S, A  m+ Z
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
. H8 H1 y4 z2 o7 o' L* ?! ]) n9 |  m. d4 V8 A& `7 d
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
2 Z% @- e; ?" s; e" s  i% Y) _
: y6 q% J" M" B) {那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 / z* Z. R9 y# r# l
这是AGV_putin中arrive的method。, b/ i0 @" N3 T7 U3 Y

9 J* \( O# o% M当到达物料速度越高时,这个报警更多,

1 T2 p2 f. Y7 b( X5 K另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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