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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'5 L2 `( X/ S# ]) A8 `; ?0 f
*/
6 z5 }+ ^: g  \; }$ p& J6 |is
* Z/ {# e) C% e. C/ y7 B        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
4 U+ _! }3 S  jdo
" _6 K% n- T$ B3 \- T        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
$ O! {* S! A( r  k4 ~        if current = @.Destination -- else return6 O) R1 u8 `" \, C& l! p/ p
        then
( x0 i- k: s- @* N. A+ {                @.Destination := void;
  I. R0 a8 y- X* s* d                if @.occupied then
! B( r  I! Y" i! `7 D5 c2 o                        part := @.cont;
* h  N. b# G, B7 |8 B' N5 s; o                        @.transpOrder := void;4 c8 L" I( p* i' B* _
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,; L: u4 Y( c5 Z
                                @,root.eventcontroller.simTime);0 f  F+ R5 A# U( n
                        @.HasOrder := false;
; P, T+ L9 e# m2 ?! o9 p6 M# \                        @.DrivingHome := true;
% k. z7 ^% q% c; [                        rgManager.tryToStartTransOrder;
* c% y9 s( \4 m( K' [0 _; e* h                        if @.Destination = void' V, V. g, S. F. A
                        then -- no transport order for vehicle @7 {) ^# D) Q3 G
                                @.Destination :=. P9 }& ~+ ]& Q& W8 @) W
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);+ |5 D9 T- ^& S9 G% h% R
                                newDirection(@);   ) R- C3 W# S( U. ]
                                if @.Destination /= void then
+ i' ^, m& ?; |                                        @.Destination.NumReservation :=9 l+ q% g6 G  \! s) P6 O2 g
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
) t. V! q: Q2 Z* H4 X                                end;, W4 L* `/ x' @& D) \% g; M! m
                                @.CurrIcon := "drivingHome";3 V/ `6 W) v& ?# V" V. p1 A# n
                                @.DrivingHome := true;
" D, i$ @1 ]4 y) @                        end;
$ ~% s* p! d6 K; }* d                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station. A  J* `5 l& R) l
                        part := @.transpOrder;) L+ j" G' U! }4 P: d
                        part.move(@);-- load part" C8 X/ }6 l/ {" w/ Z  G4 c2 B% @
                        @.CurrIcon := "load";
/ b4 ]( P# ~- r0 ~' F                        GlobalDistObj := part.globDestination;& ]+ Z! N' S/ @' B8 u+ W$ Z' r; K
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;9 R, q/ m$ k/ i7 V$ l0 w
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
! _/ Z3 u; f- z# x% b& g0 Y! N* Y# I                        if Row = -1 then -- since 70
# |7 b- \1 Q$ u, A                                if lan=1 then- ^; F5 \2 {( S4 `. `! d- p
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
& P7 ?. Y- }* S  C: B                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));$ j7 s* x, t, p* A
                                else/ f& C6 J/ x4 i! c# s0 E1 h% O) [" ~
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),7 v! b2 T; I8 ~( e* `9 j
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
# i3 V6 ]' b: K5 }& h1 Z                                end;
& o+ o, n) h0 Z1 Z! d- t5 B; Q/ f                        else
2 l0 J- }# e$ e# ^( j  s                                @.Destination := assignLObj[1,row];
& X1 K" m, G  H0 A! ~                        end;                        % Z* k# v) F% H. e% G( H$ F5 j
                        newDirection(@);
' n/ G3 K8 _5 w, h; W                        @.HasOrder := true;1 F, N( q. P. J9 [
                end;
! |4 M- ~7 o. }4 M1 K1 R* v        end;$ V) u, a( [: u- n! O2 ~
end;        -- of the method  \5 W) t( T  F' v
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 & f" z# @& `6 |% q  @1 d- f& p
- s. b* c5 V. M$ g8 l3 }* T
这是AGV_putin中arrive的method。
0 a" ~) u3 D  m5 s
- V4 o$ Q# J! p. @当到达物料速度越高时,这个报警更多,
+ P% n; s5 J# l, R1 f可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。# L+ s; s( `5 {' N
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?% ~! ~' P7 ~! g) L+ h5 M! L5 q
9 v4 Y  r4 K5 D7 s7 Q4 J1 A# `
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
, w& ?& H6 D6 _$ }# |# q9 H1 Yif not move() then debug end
  W7 ?& r3 W' F; s这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。3 A& v7 w" o! ]( {9 O+ t1 X
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
! u, N* {6 }; p; v4 h2 i里面也有案例。
# _5 R4 J7 ^9 E1 \' t我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
' {, ^' z* o3 o" Q0 H. t
4 }5 Z; U! I% `' m$ o5 B我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
5 l8 T8 n/ k) W; {/ `4 L* x- k9 h$ b. t, T
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
9 Y+ I+ f  p1 E  {! t' l这是AGV_putin中arrive的method。
8 ^6 |/ I4 u" ?1 ~3 u' w9 d; f0 l; U! K8 e" r
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
0 z: V5 f0 `% L3 H
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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