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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
3 u& \+ c% c) d*/# @" X7 b- p8 y7 @6 B0 J! I, ?! b
is5 t% P( t% n  X+ F, r! S
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
$ v4 e- S! C9 k/ ~8 B+ gdo
# v' |, o1 e, \% x0 y        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;7 j& R: Q5 R3 s* h" V. J- u
        if current = @.Destination -- else return
% W! P+ o6 _& i3 ^        then
! z: ]# W* x1 g: V9 [& I                @.Destination := void;
2 E) G  |+ E; o8 o( X- D                if @.occupied then" R( E. b& U" M7 |8 s
                        part := @.cont;9 R0 [8 _, g! Y6 f, u
                        @.transpOrder := void;
, }- T; c0 @* F                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,+ _0 L3 s, q2 P  R8 L! \
                                @,root.eventcontroller.simTime);9 y/ A$ d3 i4 J. Q0 J  B
                        @.HasOrder := false;$ c) ]& L" \/ `! s
                        @.DrivingHome := true;4 q# e. |- N9 m2 l# R
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
" Q7 w8 {7 ^5 b( C, b- s* y3 ~                        if @.Destination = void
8 j+ R- C/ E- a  q5 k                        then -- no transport order for vehicle @6 u/ v4 m2 x0 \% L- T. R
                                @.Destination :=, J5 w; ~1 H9 w- ^6 i9 M* ~
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
5 ]: k1 T* N6 g0 q7 U5 L                                newDirection(@);   3 _: X. O4 N) ^+ N6 P  t. H6 A  Q( B
                                if @.Destination /= void then
3 T9 ~$ l. v+ R0 {                                        @.Destination.NumReservation :=- e  h6 m, i( p8 q
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
/ x/ _, `+ F& w9 c+ B                                end;
0 K+ W$ Z, C- Q: U. S/ P) C                                @.CurrIcon := "drivingHome";
4 t# t) i! k# n! u1 u                                @.DrivingHome := true;$ @9 S1 G4 m' K0 _' X) g. D2 ]
                        end;
! {4 W0 V# e! U# @2 z3 d                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station4 N! ]8 j0 M7 W& Z) n# }& F
                        part := @.transpOrder;% y" N$ q# l% g4 d$ N+ k+ w! x  X
                        part.move(@);-- load part
! o3 Y) l4 _: V$ s, `                        @.CurrIcon := "load";
! z3 f. v$ \0 Z: |                        GlobalDistObj := part.globDestination;( @" x4 X" e! b2 z2 g' Y
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;) e& F) z* b( x1 X  r' a7 |" S
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);7 [- G) M; R1 ~* W
                        if Row = -1 then -- since 70. a# U# M7 W8 M" G. z+ Y- h
                                if lan=1 then
% H; B# n- q7 R! s                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),: g" q* {' I% Z/ z. S1 b, Q3 s. o6 D
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));. f1 G! J" N- M0 Y( R+ C
                                else
4 W& A) _6 S) H/ S+ d& j# T                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
' v7 `' L8 @% l3 [6 U                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                # u+ k0 P+ }% t0 u. j/ F1 u- c4 F3 T
                                end;- h4 h4 n' y2 V' c* r$ _3 O, I' X  F
                        else6 K( D8 B7 T1 n* ]3 h# ?. j
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
5 K% t& j/ B$ S9 V8 f/ O/ {                        end;                        3 o  i$ ~4 }* E9 T
                        newDirection(@);
& F. H8 N" o; Z: {                        @.HasOrder := true;( T. t* f# {: _' x2 L; g! F* k* d1 d  z/ |
                end;# g5 _4 h6 T) z5 K) A  \+ B- j: T+ c
        end;
) W1 j, _. T$ C9 s! V" T3 Nend;        -- of the method
- j% Y4 X( e$ O9 _
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
7 F9 ]$ r  y1 {9 Z% r; J: C: G& ~1 C# b9 ~+ q  G: L) ^- Q, ]1 t
这是AGV_putin中arrive的method。
8 `! i8 j! \5 q# C6 D' |- C3 K9 e- z7 I( m
当到达物料速度越高时,这个报警更多,2 {6 x+ m- `3 n+ L
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。3 M! o5 z# i* N  H+ ]
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?0 @+ ]# Y" ~- J) F

$ i2 }( E; u. a另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
5 \+ D& [# S% m+ W/ W) I5 \if not move() then debug end
0 m. X( T' |) p% ?. O这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
$ q+ S1 T" F: D. |plant simulation中的free libraries有AGV模板,
3 B4 V9 E# z, S* l! v里面也有案例。2 o0 a; [) \# R. B+ w. ^' x
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
5 E& U6 ^( V0 I$ Q- P: C& N; v, k/ X  K( x+ D" e
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
( Q& `3 E6 r4 T2 e+ c$ N! m7 |+ }$ k  s+ ]& C5 n4 x
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 + n) C. ^) L8 U
这是AGV_putin中arrive的method。9 i/ d- F9 B9 n% G% F8 c7 G

" f) H0 g- S6 V$ Q, L. B, p3 S当到达物料速度越高时,这个报警更多,
" O3 o) e3 X+ n
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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