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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'- W- \8 T- P. x* w2 E: a4 `; y
*/
7 t/ J( P) J( V: [is' F3 S, K4 Q8 ]- @0 n+ T
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
6 Q5 {9 k! ^9 j* u" d6 b4 D3 j" i. A$ U& tdo: b. {. Q6 S( d- k" x
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
  Z! G/ @3 r0 m& D        if current = @.Destination -- else return/ f/ `+ X1 r( X2 u. o0 s
        then0 U/ n- `# i, A7 W
                @.Destination := void;4 j) a" X3 ^6 C: N9 q$ K9 w. g+ S9 L
                if @.occupied then1 k4 u: M! K- y- M: [4 L
                        part := @.cont;
- U) ?; B0 ]7 l                        @.transpOrder := void;8 w8 Z" N' T/ S2 g! C& h& R
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
% v/ P3 h+ |/ s$ S2 o! L6 N                                @,root.eventcontroller.simTime);
7 T, V$ l# f# [                        @.HasOrder := false;
7 h: E) l) p% g  E* k                        @.DrivingHome := true;! h8 B7 r( f* S& H! N
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
0 f( E" |- w$ Q, x                        if @.Destination = void
. z( Q+ e, J. ~% H5 s                        then -- no transport order for vehicle @3 N' {& D% p) S$ c* d2 k6 Y7 t
                                @.Destination :=2 @: f: C+ [  J" Q& A8 [
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);( |9 W8 ?& T% p5 H( e% O+ k. X
                                newDirection(@);   
' t7 F, L7 \% U3 L# `3 k                                if @.Destination /= void then9 \: L2 n! y3 R' k
                                        @.Destination.NumReservation :=
% ?* ]$ Y/ L* K( @9 P; E                                        @.Destination.NumReservation + 1;  @8 W* ^( _$ a% C
                                end;# D) |' D6 @7 ^# J5 ^& \- H
                                @.CurrIcon := "drivingHome";" Y2 ]' o, U. m8 Q3 R# m
                                @.DrivingHome := true;
( ^+ S& B$ k0 D& `                        end;6 _) T" X7 K8 u% G
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station/ k( ?  C: D6 G/ \& s$ ]
                        part := @.transpOrder;- y- ]4 A$ k9 l9 q9 u
                        part.move(@);-- load part
8 X1 n8 H/ g( \8 b1 P4 ^                        @.CurrIcon := "load";
9 d9 w6 x5 z/ v0 N0 O' d8 t                        GlobalDistObj := part.globDestination;
0 H2 O3 o6 [& j( z* U% A! G4 {3 C8 }% }                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;+ E6 f% f  K1 Y0 o
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);* X: i! K" h7 S& R
                        if Row = -1 then -- since 705 L) s3 w6 m' `
                                if lan=1 then
0 ]" V: J' Q! L3 [                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),) n- q9 V0 l3 I$ F- E+ M' d
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
: [3 ]. K* h, m- S' F- y0 a                                else! E$ A, M* b! F
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
9 b& v# B) x: b" j. B0 {                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
1 L9 o' O( F8 S                                end;3 e( @& \% b; I7 M. r: m* N
                        else4 d5 P/ W% L0 t
                                @.Destination := assignLObj[1,row];. [2 F* d4 k2 d) q( x( ^5 l& e
                        end;                        & ?3 p+ B. X8 t! M; G
                        newDirection(@);
: a( A3 j' z4 U$ x' |                        @.HasOrder := true;
5 {0 D. {3 k- Y- ]                end;
% K, z! L6 m9 x, |4 e  R' C, a        end;5 R' h+ Y9 {/ G
end;        -- of the method
# H4 O' U3 B6 h# B3 b; Z6 S
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 9 t. l, [& }1 t0 h5 w8 y
2 c' t- _5 a+ e
这是AGV_putin中arrive的method。
1 V& K; s6 Q( G- V1 H, t  E2 S! U( s% i+ h1 G
当到达物料速度越高时,这个报警更多,% z6 |; a; B8 ?
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
0 Q3 p/ P2 F/ o+ n: e; A9 U程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
2 H1 z- }8 h) ]  g! R5 P0 K5 H, m( Z) E0 \% J
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样8 y1 q" a$ `# K& m3 N. E; w
if not move() then debug end
" U9 k3 ?4 _' f1 g. ]' N% X这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
, W8 o7 r" A. J+ J9 }% ^* Lplant simulation中的free libraries有AGV模板,$ o" K3 Y: A* y* X1 m- D
里面也有案例。9 c0 o/ S. \  g: a7 a# [
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
  m6 c# }: j; |$ O- ?6 N: g; H" V1 E) `7 S; c* U
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
+ _2 _. R) v- f1 Z/ |6 o( g- L; F# k* f4 S+ L
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08   ?: i0 U" @, y# W6 h$ Q0 `
这是AGV_putin中arrive的method。
# T! y5 k" [( C6 u7 k* v8 Q
  Z% v: ]3 w5 C" w2 q5 X" I当到达物料速度越高时,这个报警更多,

  d7 h2 Z5 L$ v* S- N/ ~" J另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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