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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'# j/ C! O, Z9 e- X0 m
*/" V" W1 Y+ W+ i* O& F$ j, k! z  A
is' A- V' T) l$ u! q
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
0 K+ ^. N5 w5 C4 x3 [0 I) Mdo' D: D& q$ u! a
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;3 d" T7 }1 i8 v- ^' F) U0 q3 @
        if current = @.Destination -- else return2 k' q" B* d" p1 ?6 W
        then
5 Q3 f( ^1 ~/ s6 }                @.Destination := void;9 k7 i9 C1 @$ l7 i9 a1 c
                if @.occupied then8 m2 L8 l3 ^* |) p6 U( r6 n
                        part := @.cont;
! Y2 o( `3 X2 m# e4 k                        @.transpOrder := void;
  y# n" ]* C+ ?1 }, G+ Y7 ]                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
, e2 Z! m; C: W                                @,root.eventcontroller.simTime);0 V) S. e% P6 f1 h( j- p+ p' [8 K
                        @.HasOrder := false;/ E8 x. o% P1 y. ^: |2 A$ |
                        @.DrivingHome := true;! `  l: u3 `/ v9 f- |, R
                        rgManager.tryToStartTransOrder;2 r$ A$ \+ {3 ], r
                        if @.Destination = void
% `! f/ o8 b& N* r7 c' V1 k' e; w                        then -- no transport order for vehicle @  k; k- F; B: {' W' k/ m  g
                                @.Destination :=
* T# q& p! I# }+ x0 S  M                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
1 L+ G& s( k0 O7 s; x                                newDirection(@);   7 e% }- ^. I2 t% ^/ j: a3 {
                                if @.Destination /= void then+ m1 ~7 q9 Q# K& t2 _  t/ L% F4 `9 h: G: m
                                        @.Destination.NumReservation :=) b$ Z+ u6 n& |/ Y6 P2 f1 i, Y
                                        @.Destination.NumReservation + 1;. T6 v" L/ }+ a- W
                                end;8 @. v6 B' o$ K- d% w0 P
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
2 r' ], \; ?7 Y5 T5 V$ p2 n" a                                @.DrivingHome := true;
& c! H' N" R/ e4 D                        end;$ A+ S' q$ ^$ n
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station: a5 w! T4 x: x8 k+ N
                        part := @.transpOrder;
' N& t  A3 L. p& w) q8 u6 M9 T                        part.move(@);-- load part
" s1 D$ l8 M! A2 [                        @.CurrIcon := "load";- S/ }) o  F2 y- n
                        GlobalDistObj := part.globDestination;- [- e' T+ o6 i2 p( k. D
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
( |; R) g1 @. q! j& G: b                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);( W2 r! w8 I. y
                        if Row = -1 then -- since 70
5 R0 V/ ?. I' D: e- d4 {                                if lan=1 then3 o. f0 @) D' o, ^& O  h
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),0 I" [2 V; O" i1 Z$ k- K1 P2 T
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));7 t$ J  Y6 ]2 \1 M) T# z4 f
                                else
. z# d! P& _; h" }1 E                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
- A) |% R9 [( n7 B1 p0 n  c9 t2 P                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
. x& Y% Y7 M7 |                                end;! m8 L1 z  d, M0 _
                        else
( B3 `" t6 M# _$ G; J) S+ A                                @.Destination := assignLObj[1,row];
; }$ l' y; r- U  C, H                        end;                        2 Q$ n/ }. [4 H( S
                        newDirection(@);9 [! T+ S" g0 g" [
                        @.HasOrder := true;
3 |* d1 C- J% {                end;7 E+ m. H# Y, y& X6 l& ^9 K2 a
        end;
/ _8 q0 O# ~. T6 Z; ]end;        -- of the method2 {0 W0 I5 E1 \7 E; L; v( D, a8 r
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ' e% m& T+ \8 Q! a+ n0 l
( o+ D6 \4 e) H' G
这是AGV_putin中arrive的method。
. E* A4 `& T$ @9 Q. u
* b8 w1 A- D4 I% Y! K当到达物料速度越高时,这个报警更多,' }+ ]8 E0 q: @0 }
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。. k* `0 Q; I7 Z* j) Q2 g  q3 {
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?# X# Q6 v! K; p1 M3 W# D" ~( K
1 K) r* b3 I& P% R7 x  u, P  @0 W
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样+ b+ z# u2 s7 Q
if not move() then debug end/ O. G6 d+ `" q) D
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
: K! n* E# `4 T. |! q: Z4 Qplant simulation中的free libraries有AGV模板,* V, F0 j! S6 U7 }1 Z. F
里面也有案例。+ f+ N* R2 ^0 z2 l' `
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。* U# I; G1 y+ @7 i: K

/ g5 w) f. K# I; Q7 Q* |! f6 ^我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
# o# t! c! U- V( {; j' F: ?% k* L) w  C! d) o; L
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 1 M2 a# e5 D% M
这是AGV_putin中arrive的method。0 E5 Q  W* p, {* m6 ]

% b; W5 p5 C6 }当到达物料速度越高时,这个报警更多,

1 B- Q8 Q* [$ W0 H3 y# A另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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