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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
! v0 z* R) v3 q/ M  i" j*/4 }% D7 }) g# i7 D) N
is
% J: Z. M, {) j        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
" }. N; n5 I% S, Hdo4 p: \# j* h( m, b
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
3 \3 ~, b: v3 H        if current = @.Destination -- else return
( {3 C! M0 M( Z        then
) z6 f8 Q0 O7 G0 a                @.Destination := void;
8 @& O9 ?9 K2 ?& T0 l5 z                if @.occupied then
# }( y, ~# R; K+ E' y                        part := @.cont;# L  w( ~( Z5 b* o- A7 i: O
                        @.transpOrder := void;
; |; i, [- H4 H7 R" f) |* P" g                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
5 _# _: V9 D3 ?1 t2 [+ q                                @,root.eventcontroller.simTime);
% K7 O, m; L4 M. b                        @.HasOrder := false;, L" Z  d! c/ @* ^- `: W2 i
                        @.DrivingHome := true;/ A4 c: [7 `3 Q* b; x: n4 V
                        rgManager.tryToStartTransOrder;, V3 ?. @( Y" @$ [1 f" P
                        if @.Destination = void
* Q3 R3 ^, c( x( P                        then -- no transport order for vehicle @
1 k  _- W! S8 q" a: J                                @.Destination :=
7 O. m4 \& H- A                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);% W% G4 V- P0 Q! r+ T# E0 S
                                newDirection(@);   
6 h( A* s% ^1 w- `+ s                                if @.Destination /= void then6 o) J- {' z! S
                                        @.Destination.NumReservation :=
% S9 `8 o: n; J                                        @.Destination.NumReservation + 1;
2 e5 o& }9 U  o' x. N; i' e" q                                end;
$ Q8 K+ {& W8 I                                @.CurrIcon := "drivingHome";
) I1 H" V$ t" ^* L1 B+ f  Y: K                                @.DrivingHome := true;" z+ d/ l2 F- Q' q. V& g7 ^1 P
                        end;
/ H6 D: g3 H) [& r                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
6 r. x! _$ `  ]8 v7 F                        part := @.transpOrder;
8 @2 W* J4 V% x5 ^# ~/ m% l' Z2 ^                        part.move(@);-- load part7 J8 r% ^, k8 x* ]
                        @.CurrIcon := "load";( x) z8 U  G$ \" Q
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
; G+ r% t% S7 T( `. Q4 }                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
8 j; m# d2 W$ i! n/ d                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);( _5 G# Q; U' A# `
                        if Row = -1 then -- since 70
9 U% c3 q. m* C) J6 P                                if lan=1 then
" [. U& J4 K4 x5 y- ^" T                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),1 s9 F0 `6 |) |8 v5 ~6 x, p
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));% V: s& h! l1 ?# d0 z1 _- h
                                else
( A& C; k4 B' H+ P9 _8 ^! y( F                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),$ Z: G( @" I  Z, b# z) q/ g
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
' U( N& H, `! L7 r" I; m0 ~, h: R8 a                                end;3 ~+ V' Q$ X" j+ K/ [% A
                        else" V6 w# ^9 c0 R) f5 H. x3 t7 _! y& @4 c/ C
                                @.Destination := assignLObj[1,row];' l5 ?( R0 O! I8 C3 C5 \" H
                        end;                        # @; c  f2 S$ j3 r2 S- b
                        newDirection(@);& Q* d4 ]& @- Z7 k6 a- M4 `
                        @.HasOrder := true;
& z) e4 e7 {, c2 ?: _* v0 |' Y                end;
4 Z, `; F) z/ B$ G' k# f) l        end;6 q( s7 p4 _# B) x9 g3 T$ W; u
end;        -- of the method
6 O6 {: \2 c: C1 K, N
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 + f, N! x& E8 N3 B% f/ F9 I
% \# m  |/ o. n$ v% V
这是AGV_putin中arrive的method。+ n; i- K. ~3 o) k
; J( l& I5 L- j! m
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
7 a( M4 B+ s7 b) E( p可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
1 K/ |/ V0 w8 {3 L) _$ t  z" U2 `" g5 D程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?) `, ?0 o( Z# W1 C# K

) {: m: P" q% K7 ]5 \) ^) w. e另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样  T. _) \8 e0 N9 X& d* V
if not move() then debug end
7 V9 z, O# v3 @, Y% z; h这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
3 F! L+ u3 l: O7 `3 cplant simulation中的free libraries有AGV模板,
6 B) A3 H! Y- r! Z9 V' _里面也有案例。
0 @; z  x3 O  h# J2 m& g我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。# [( W/ U" |& z0 r: r4 n

4 z# {$ I5 ?* }6 P我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
- B9 a6 E; x  m& E( B6 d/ J/ i; n+ h7 ?) _" P  g& ^# W( ?: B
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 & V; [( H4 z) Q$ a8 [- c( a7 X
这是AGV_putin中arrive的method。
' c3 n+ u1 W8 p6 W; r5 t' ^% U* ?" ]) P/ u& R5 V
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
  W! `8 k) M* X: o9 m$ l% U
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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