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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'( L# _- w2 ?& S& S6 U: C
*/  T7 x8 h( R) y4 e0 V- Q# f
is
, p5 |0 _7 L& \* }        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
* k0 e9 {, N' `% I8 y# l( ~do3 w/ e+ O7 j$ ?
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
  M7 w! U, P' b& _% Y        if current = @.Destination -- else return9 J; {6 N4 t/ n
        then
$ x: a( N" a# a# j5 I+ ]( ^                @.Destination := void;7 p. h' Y! L0 e9 V; U5 i1 j9 A9 B, N
                if @.occupied then
* f5 D) j+ n" U6 @1 U: E, d& S                        part := @.cont;
1 }% ?# v5 X  d6 E* D                        @.transpOrder := void;6 O! \/ w9 m; B
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
5 Z1 c2 y. v8 H- \% O" u/ @                                @,root.eventcontroller.simTime);
/ k- a+ z$ y2 Z8 E. g# ~                        @.HasOrder := false;) R- c2 @8 w. u8 t2 r) a
                        @.DrivingHome := true;
" c8 P6 ?" M/ N& N# ^& g                        rgManager.tryToStartTransOrder;) t7 k+ R& z1 r9 |) C; n
                        if @.Destination = void
& J6 G; o$ X) u5 V8 }+ G* S                        then -- no transport order for vehicle @# K% D$ z' ^- {3 M5 n" v; U
                                @.Destination :=; N+ Y: V) f- R5 l% j
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);# j) r) Z; v: X+ Q
                                newDirection(@);   5 g# k/ i$ S; R, h) O- |$ ^
                                if @.Destination /= void then
/ s7 [! r1 T% W& Y( }! i$ f, M1 h: r                                        @.Destination.NumReservation :=. w. ~4 F1 m  ~
                                        @.Destination.NumReservation + 1;9 X1 G! `2 [& _' ?$ \, l
                                end;
' A" v4 i2 Q7 `4 V0 D* ^9 H" T                                @.CurrIcon := "drivingHome";2 K" X' \; o; c" B, ]: U# e
                                @.DrivingHome := true;
: b9 y( V) d' D) N$ d6 O                        end;  f3 g- W7 c  p" n6 @) V0 p
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
) d0 v: _6 n2 @! }                        part := @.transpOrder;# h+ S* G, P; i. Y- d
                        part.move(@);-- load part
7 ~' ~+ J- ?4 n) |% z                        @.CurrIcon := "load";
$ ?* M9 Y: e. d/ F* T) Q                        GlobalDistObj := part.globDestination;
. n& i6 W0 n! z. |* n) S% ~  U                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;' r  p) F# u. ?1 a& H
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);% p8 r; Y+ w$ K3 U& X+ f: I' M
                        if Row = -1 then -- since 70
( {) M  Q1 n4 C% U, k# T                                if lan=1 then) K1 Q; I* G1 l. W' U# b0 p
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
7 w, l. c; b' N9 i                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
% b; T+ ~  q/ p# [, c# ?                                else% D4 l  C% d3 Z6 k
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),% d* l1 F6 V, y; V4 `4 M2 }# x
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
& E/ X  ?4 P3 i8 e                                end;
9 t% b+ y9 Z- W; d5 d8 L                        else
6 F4 u. @4 ]6 N/ M                                @.Destination := assignLObj[1,row];
2 r4 Y1 V. I- z                        end;                        , o, J0 Q& M, J  ?3 G3 C* n
                        newDirection(@);. D% a6 U' u, ^+ \5 [# C& B
                        @.HasOrder := true;- _& O; L  B, \# ?9 |. h
                end;, C" y  L$ r- c; M# _! m
        end;# [- m1 F6 [/ W( A! |- t6 x5 b
end;        -- of the method/ Z2 J: x8 R" \" A, |& D% Y
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑   J" p; F0 d3 Q" N0 N, |/ P1 S: s
/ O5 I6 u; X  w9 ]
这是AGV_putin中arrive的method。
! s* ?" Y& {8 O6 k
& g( g; ], j" X9 Z5 E( r当到达物料速度越高时,这个报警更多,# f" e4 g. S  ~& r- u8 T' @
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
: {0 U  E0 K1 E  @% @程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?7 e: ^; \) u0 A; a1 Q

3 ^, E: A( a( D5 C另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
' D3 C8 F, \0 j0 V4 k, tif not move() then debug end+ e. l5 `6 d  l% q& ]" o) I+ n, q
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
& w8 A% ]! H% a( \$ Hplant simulation中的free libraries有AGV模板,
- t! [; Y( L( S+ T9 P里面也有案例。
% t( [; e. v  @4 `/ z1 m我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。' I4 c* }7 G' A/ P
8 |! J5 o4 t- Y/ ?
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
9 \2 ~9 F) W9 r0 l& R% b" Z# S3 d# Z" i; \
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 + ]( B/ v" I7 Y( c) X3 j
这是AGV_putin中arrive的method。0 p- ~# [3 I7 e! s) P5 T

  L) n3 T/ \$ ~) M# R2 d4 [) B当到达物料速度越高时,这个报警更多,
6 S$ r) [: p7 h
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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