用AGV模板发生了以下错误，请解！

kuka

问题在哪里？

kuka

没有解决，再顶一下。

kuka

/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
4 ^8 J8 f6 p5 O* Y*/
is
8 q! W4 O. l6 w3 [- z        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
! G; K9 l+ D( t9 F% @0 zdo
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
% ~0 m  U. k( v1 P" H0 w        if current = @.Destination -- else return
        then
                @.Destination := void;
                if @.occupied then
                        part := @.cont;
                        @.transpOrder := void;
* N- F9 w4 F- N3 p9 C6 ~) V0 z                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
1 Y% w# X4 V6 |1 o  ^; Q" A- p                                @,root.eventcontroller.simTime);
                        @.HasOrder := false;
                        @.DrivingHome := true;
1 S8 ?$ \& l/ q1 `, }' A8 _                        rgManager.tryToStartTransOrder;
; y6 M! g/ d+ p3 T- U$ P                        if @.Destination = void
                        then -- no transport order for vehicle @
2 d' J9 E5 [, U$ y- A- ~: }                                @.Destination :=
0 I2 ]5 {8 e4 @( v                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
                                newDirection(@);   
2 m, p' L' X" H3 b- I; R                                if @.Destination /= void then
8 H) t7 q+ _1 U% C                                        @.Destination.NumReservation :=
2 m( }* M# `8 ?" d8 t  s- W1 d' w- [                                        @.Destination.NumReservation + 1;
( ^) [6 Z! Q* V& c+ [4 o, e                                end;
3 U, v/ b1 n6 m% t                                @.CurrIcon := "drivingHome";
0 |. r8 l: _4 p" a7 a7 N0 \# l                                @.DrivingHome := true;
) D2 o% h. r6 X- S1 n# C, z0 O4 D                        end;
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
6 V6 C# F6 i. b) G9 ], ?0 t# `- ]                        part := @.transpOrder;
; G! \3 B9 v. l                        part.move(@);-- load part
                        @.CurrIcon := "load";
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
  ?& @; {+ h3 M' P2 ~                        if Row = -1 then -- since 70
                                if lan=1 then
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
3 `0 t  w) N% n5 w# t                                else
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
0 @$ N) I' b  f$ S: h, }4 z  T3 c0 G8 T4 o                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
9 N+ s9 ]2 r. m% o0 D0 E                                end;
                        else
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
( P) C4 c9 [" g4 v/ }                        end;                       
# A5 H6 L, B! O8 i                        newDirection(@);
7 W, i' |6 F4 u. k' k                        @.HasOrder := true;
                end;
1 L$ g! _& E8 e' t& F        end;
end;        -- of the method

kuka

$ g) R# [- c4 O4 ~' v! ?
4 u; T* R* }' |' K* f这是AGV_putin中arrive的method。

当到达物料速度越高时，这个报警更多，
% V- u# ^7 ], s  s可能是到达物料分给了小车，而小车上已有有物料不能接受，所以发生了冲突。
- Y0 K' D: y- y7 d6 s程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit，但是AGV模板提示这个无效。

五五

是不是partexit未定义或者路径不对？

另外一个小建议，就是move，所有的move都可以这样
if not move() then debug end
: y/ X  u( p+ F: L$ A9 u这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改

五五

另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o

kuka

AGV（Automated Guided Vehicle）自动导引小车。
plant simulation中的free libraries有AGV模板，
: u8 k1 L. g, t/ ]里面也有案例。
我运行过案例，没有发现这种报错，可能案例模型没有发生冲突，运行不到if下面这块。
) n% m) z! g' r9 B
3 p/ X, b4 x8 M3 V- Y' ^' d# a我开了一下模板，的确没有定义partexit，它可能是一个队列对象，不知道怎么定义。

五五

因为是用的move，可以直接在模型里建立一个缓存模块，比如buffer之类的，容量定义为-1，move的目标指向这个缓存就可以了，囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法，因为实际中并不存在这种缓存。。。

五五

( a1 C" f) G: [. b8 S
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩

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kuka 发表于 2011-11-17 11:08
' ?" K- o; ^: N! I) W4 M( _- A这是AGV_putin中arrive的method。
; M' ~% A$ v- f% B& |4 e' O1 _
- C5 i& S4 n: e1 C- b当到达物料速度越高时，这个报警更多，

: A7 G2 v: F; @) o1 H) g+ P6 J另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警