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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
$ v; F; w7 A1 |5 f*/
6 M6 z4 N3 \  k. iis; c4 o; n; h% G/ r( i
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;% z. V& z  Y& q  h$ E, q8 e
do* w* U. a/ s/ b/ \
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;5 {( P; B4 ~% Q6 {9 ]; h2 b/ _& Y: b
        if current = @.Destination -- else return
' z+ N5 P1 e6 ^, @        then
: m% u. I, r! j  C4 B                @.Destination := void;
  X! s  }0 C+ r4 h3 b+ f0 `7 X" p: q                if @.occupied then
( Y: i% g( o% z                        part := @.cont;4 ?5 Y/ W$ ?# F
                        @.transpOrder := void;
+ K3 x/ I) [! J& a: g+ Y                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
7 f, ]  S  H; O7 J1 P                                @,root.eventcontroller.simTime);* G2 [( c8 g2 w! T1 A8 K5 `7 k
                        @.HasOrder := false;3 r, e* l7 o# X+ `9 q. E. l
                        @.DrivingHome := true;
9 C7 M+ {5 C) H, c7 i# p                        rgManager.tryToStartTransOrder;& y  |7 @6 m4 t
                        if @.Destination = void% \- X1 G+ \9 r* \
                        then -- no transport order for vehicle @* n0 c7 u3 ]3 ?3 Q4 L0 Z6 l' R
                                @.Destination :=
, E/ C8 [5 h3 L! k) y# ]* d1 Z                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);9 ~. C6 [) N/ C6 d' ]
                                newDirection(@);   
3 X3 n7 e' J( k                                if @.Destination /= void then' v) u+ Y9 l1 X: `  P
                                        @.Destination.NumReservation :=
* X. |3 k3 R- b4 f( e                                        @.Destination.NumReservation + 1;
1 t% W) @. J. q2 T                                end;& T6 L) `# m  n, Q. l
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
  F/ A. Q* N) s7 T4 h                                @.DrivingHome := true;0 r: {0 I1 P$ v
                        end;
# p9 U* R+ p2 ~& d- B) s                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station2 J% ~* H# c+ U: T
                        part := @.transpOrder;
* h# v6 v7 A# }. k                        part.move(@);-- load part
$ I& o0 M. u0 g# {4 A                        @.CurrIcon := "load";* L: R' R3 K  h& x) _) s
                        GlobalDistObj := part.globDestination;7 s  Y$ ]# O& y# ~) j% ~
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;8 B/ i$ Z+ Y; o' Z: k2 D* V4 L
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
4 f1 p- r$ L5 {                        if Row = -1 then -- since 70
& K8 d, `# Y. I% E' Q6 J" F                                if lan=1 then
1 Q' |& R- p: t                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),7 r! f' E7 @* X' `7 x' h6 P
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));9 ]6 @/ b4 G5 K; E
                                else" }1 k* B' f% A% ~. }* ^8 f1 Q5 n' ]
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),: o$ i' A; z- W  {( O$ F( H
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
4 [9 R/ U6 P1 q3 z                                end;
6 _+ j, V+ ]9 E3 ?                        else
  x# _. h1 H8 u5 o                                @.Destination := assignLObj[1,row];
. S# y: j4 D0 n4 d2 q+ X                        end;                       
$ {2 h$ B/ \6 t9 T% h: Z                        newDirection(@);
! A4 n; o5 l: _- }% x/ {1 L                        @.HasOrder := true;
! _5 N# l2 D& A& U2 p' X5 b2 T                end;& d4 T0 v: i4 E" i
        end;
5 J+ ~" ]* F3 _- ]& Y# p) s! n! Oend;        -- of the method
7 K& a9 u! i* Q; u. l9 L
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 4 j9 \: ^" i# T6 k2 _
, s! c  o# h/ n  g
这是AGV_putin中arrive的method。4 W5 a; x  h5 S1 o* t6 J
: t" i+ J$ l/ k7 n# R, w
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
6 J9 w4 j% k% f5 G# J可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。; W( N% Y8 |2 N* {( n  n, D/ i- S
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?9 s- a; A0 F: V9 n! f
. y& G" q: i7 D% G8 l  b) ~
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样) y" M/ \/ m( A. r3 p* b8 S
if not move() then debug end
5 Z$ d+ z- k' w0 ?- S" k) L这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。7 G4 h9 ?% V4 O" u2 |- w$ q+ c
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
! z5 J/ I4 i# N4 ~1 `! x里面也有案例。/ f) R2 \, K! R7 b0 g& w
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
" S2 R0 R/ s/ Y! S6 r* J3 J( p$ d
. }. F8 Z* p: o7 O" O' z- n我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
1 j$ ]+ d+ ?3 ?3 s# P% Q
* i6 Z* H( N- Z4 K* C/ R, V那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ) F4 s; p+ s# \- d
这是AGV_putin中arrive的method。* _" S) `5 d3 e

' r! l3 S+ O! w$ g. {当到达物料速度越高时,这个报警更多,
' g! H$ M! |# v9 l
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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