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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
5 n5 e7 e, l  l*/3 _$ ?* l6 J" S; S, R
is5 {  p- P0 Y$ |
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
& a, z4 F9 a+ G# c3 m9 {4 pdo# e- G$ F% W6 ~+ [# c; z* S' C8 g7 ?
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
) t7 ?2 y! u) A3 g! w; `5 h$ v        if current = @.Destination -- else return) X) a8 F8 z4 L1 ]4 |1 k0 h8 a
        then
# j9 E% a% t5 C3 b1 T2 [                @.Destination := void;
, `/ E2 n# a; ^  k                if @.occupied then, S" S' c5 [4 s6 z' S  |: V
                        part := @.cont;
, z& F. O2 f+ p' V                        @.transpOrder := void;) ?4 G) Z% R& d2 |$ x
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,% P  k! ?- ?  ]5 ]  o6 M
                                @,root.eventcontroller.simTime);
! @! ~$ R/ g  a2 U6 U* Y0 E                        @.HasOrder := false;5 p4 t1 g& y& j
                        @.DrivingHome := true;
  k9 m$ B- M% x& ^1 ]) _- K                        rgManager.tryToStartTransOrder;; j. [" `2 d" e4 B) B
                        if @.Destination = void$ m. T- U* G" Z$ b
                        then -- no transport order for vehicle @
+ ?7 s4 ]" v4 j3 t  d% d3 ]                                @.Destination :=1 w' i& E) T/ i9 |3 ?# K0 M# d
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
: u% g: \+ _. d* @) f, K                                newDirection(@);   
* y1 @4 G; C" m  G! R                                if @.Destination /= void then9 I' I7 X& y) d3 G; F* R
                                        @.Destination.NumReservation :=
0 M7 y% k4 |. w0 v                                        @.Destination.NumReservation + 1;
+ ^+ a5 A2 P+ z$ h6 s" {# g                                end;
9 T" j( h8 i: [& s$ X                                @.CurrIcon := "drivingHome";
! q, H- j: q$ g                                @.DrivingHome := true;% Q" a0 Z+ J, z5 R. h, o6 ^' f8 _
                        end;3 k& Y4 _4 u+ I( e& l
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station! G" Y+ |* o, F: z
                        part := @.transpOrder;) ?5 s6 q3 w- t
                        part.move(@);-- load part
& F+ Y# ^, m  O4 m) y* o                        @.CurrIcon := "load";
& h. Y1 X3 u/ B& I8 P                        GlobalDistObj := part.globDestination;
( }8 C, o* i8 D/ \                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;9 s$ v% f+ W5 D, m- k2 b2 E* v
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);: n' F( r/ J8 [/ g4 Y& x& z, S
                        if Row = -1 then -- since 70, I7 ~* h/ n4 s! r
                                if lan=1 then% z# S2 M3 M0 p# \" c) |8 M0 \
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),+ Y+ g6 @' G4 d: J/ w0 D" l
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
7 t% F9 r' Q; r. k9 Y% _1 v                                else8 _; `( n( J4 d1 J/ l1 ?: k
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),4 t& ?2 \8 d# B& y; ?
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ! D+ C) n: h+ o) x" g2 L
                                end;& y$ m+ K5 H  Z" N1 k1 z* I
                        else
6 X: A! e/ ]% L6 X- w& s0 k9 i! s                                @.Destination := assignLObj[1,row];
2 g; c3 w- v6 a4 e& i/ Q. G! b                        end;                       
) P1 o' ?, H# ^0 ~# }                        newDirection(@);
+ ]5 ~% k* Q$ ]+ V% B& R: @1 Q                        @.HasOrder := true;
+ J3 N/ b8 Y* S                end;: a5 w2 L$ k- k. J/ a8 j6 M
        end;# q+ p+ B$ W( C( f  M( T* _
end;        -- of the method- Q- O  J  ~+ u2 a; l% i8 `+ Y' V
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ; f, Z- J8 p) t+ ~. e# B

" z) D5 s& g+ K4 W这是AGV_putin中arrive的method。
5 E8 ]8 _4 U: Q( j! S; Y4 @
4 y5 N) @, f9 Q  z  T: u6 j" _当到达物料速度越高时,这个报警更多,
( \! X. |$ o& m: \+ {2 J+ h可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
0 b6 P; }  n* k2 M& u$ t- E) }6 H程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?0 J. q4 _% Y0 d2 f0 C9 M
/ Z3 E+ Q' f* g
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
* T- A/ @5 K3 m0 k( `if not move() then debug end
  t6 H" l0 J3 F这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。) I" g& x! p3 V7 u0 ?7 W: D% @
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
  ?* d! C& H" f7 @( O& n' w) l里面也有案例。( ~/ _; f" ]( H' X
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。  Q) d$ f) C  g: ?% R
! v+ q7 a! [; T
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
5 Z1 R6 J7 M  x- u
$ A1 e0 i7 j  P& Z& f2 x1 c* B7 ~1 k那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ' G1 q5 S0 h7 e: t! X" ]6 s
这是AGV_putin中arrive的method。
( I" N, A1 H: E5 z- N( x+ ^3 N- s/ }6 W
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
* ~8 T% A  i1 w
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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