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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
* K- i+ j& B5 T/ r' j( A! x3 {*/
* b/ K. S9 f9 ?# kis
; E8 p( }7 u/ a7 H        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
+ J' ^) h+ f; X4 D3 pdo/ v2 q4 U3 k" g+ D5 l+ w* `
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
" d7 V+ C! `+ u6 Z        if current = @.Destination -- else return$ W6 \6 v4 B; m5 H) P
        then! O) v2 M$ x1 P: g* y) Z+ L) ~3 d
                @.Destination := void;' U3 E6 ^- V0 J5 [3 N) [7 J7 e4 B- u& I
                if @.occupied then
$ c& f' _3 {8 E- U6 l2 |  Z* V0 {& P                        part := @.cont;3 P6 V# o- j5 ~* J: f
                        @.transpOrder := void;
7 `3 Y( T, g, N1 J3 U9 R) x/ g                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
- |" c$ w/ ?& p+ z                                @,root.eventcontroller.simTime);
7 \" S6 K" I' s& L8 r                        @.HasOrder := false;: k2 ~% h& R4 W1 v% f# ]4 D; [+ o
                        @.DrivingHome := true;# Q) }. e5 m8 F+ o7 }, M5 J- @
                        rgManager.tryToStartTransOrder;$ G8 Y. f$ [  {& \* Y
                        if @.Destination = void( G: s9 y: Q' B4 {( _: u- N# [0 r  Q
                        then -- no transport order for vehicle @5 q- n0 v' t* N- S6 Q
                                @.Destination :=
8 m4 i0 M  G; ~                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
$ y- Y5 p% _  k) R                                newDirection(@);   : J6 w+ ~1 P; C+ @6 t% _8 C' A' u  T
                                if @.Destination /= void then+ q8 H8 ]( M" F" b$ ~
                                        @.Destination.NumReservation :=
# B8 d& E+ H2 U                                        @.Destination.NumReservation + 1;
, ?6 t( x1 J2 C                                end;
  M( C: n' ?% O  D/ s- c                                @.CurrIcon := "drivingHome";8 a+ z0 J# ^$ D7 A/ h4 ^" p
                                @.DrivingHome := true;( W1 \- X. k4 @! j- U& g) R
                        end;: o) I8 G* z4 w2 ?" X1 [% T3 F5 b
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station" O8 o7 G- G6 C( [. c; v
                        part := @.transpOrder;
7 a  b+ \1 A- T2 N4 e  I                        part.move(@);-- load part& I0 X. R- n  V1 M
                        @.CurrIcon := "load";
- A/ a9 f- b: W2 {$ _                        GlobalDistObj := part.globDestination;
1 }: `1 j5 |: v3 G5 f2 y                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;0 E6 W3 [2 G. z
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);7 k. _- `' `1 L: ^' L6 M* Y# U0 o  Q
                        if Row = -1 then -- since 70
+ R, \% D8 D7 G( G# U; b! |                                if lan=1 then" e0 i+ [% C+ Z: g
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),  \; _0 D2 z# @5 g3 w$ @& ], E
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
% I, \, t4 X3 N* P  C                                else% h! Y5 T0 N# {3 T( A0 H' ^5 P5 w6 F
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),0 Y: v* B* Y  f& R2 Q$ y8 T
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
8 f, a4 @$ h1 r' O! c                                end;
7 ]3 q2 E/ S0 l                        else
6 I' v& _" U/ x% ~3 K                                @.Destination := assignLObj[1,row];8 t6 B: g; Y3 w" M) H3 W2 `; ~( P
                        end;                        $ \& V5 c9 {7 p0 i: J9 Y, W! K
                        newDirection(@);
- w" u; c& y# {: V5 _% R                        @.HasOrder := true;, v9 w: R* G, [# E" s- A
                end;
3 k, A) a: T! j        end;+ p5 g/ O6 v) n! c. c; I% {) Q
end;        -- of the method
# }7 ~) g& g) \) B, m
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ( n  _+ |8 J% L, s% T% e! R2 v

) f7 R- }' g: X+ J# L' k这是AGV_putin中arrive的method。9 J9 b2 }0 b2 I1 w7 U
, T( B) E, I- @8 N& ?7 ~
当到达物料速度越高时,这个报警更多,9 b8 H4 q5 x+ W7 E8 X
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
+ b) N/ `: K7 |; `" i程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
2 Q9 C, a( O2 g* u' L% Q0 v, [( O$ u' {8 S
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
+ g$ G3 ]' w9 a& [if not move() then debug end
. W9 R& b3 F9 k  C7 i5 M这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
9 R# s' |8 l+ b3 c; Hplant simulation中的free libraries有AGV模板,3 q" r2 k8 Y1 Q) S* R4 F2 b
里面也有案例。. _2 b9 F' `& U, F) `
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。6 O2 [$ M, ~- }0 X
; M3 _' M$ ~2 p
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 6 U6 M7 G4 `7 b" u; t

7 @& E- B0 l0 a4 P那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
; Y! U) L$ n4 o2 w这是AGV_putin中arrive的method。( a: C' R% o$ u6 N+ ]
( R5 y- q' n1 A
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
5 I1 F6 o- ?; p0 h8 m
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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