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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
# H# y8 C& Q  p*/& t6 Y1 P  b- Z+ B( k' [
is
* S" N3 f* O8 F) _+ d        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;5 e+ R3 {: L( d, `
do/ u$ _4 L5 X" B
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
- P% L: |6 H* c        if current = @.Destination -- else return
* b( z) t8 O' o/ q        then9 a% u' w* c. \, C. d  ~( Q
                @.Destination := void;% F" J- q5 P- I$ n; i
                if @.occupied then: x- ]& k" V& [
                        part := @.cont;, L5 P3 z) J( @1 f) y4 @
                        @.transpOrder := void;7 }6 t& g6 E' }2 J" e4 d
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
* {6 h# y4 B' Z' A8 n8 F" s8 t' e                                @,root.eventcontroller.simTime);+ f) q0 t- J- C$ o
                        @.HasOrder := false;3 y# {) ?$ l; G% t$ b
                        @.DrivingHome := true;: E  t( {+ m+ W+ \
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
. n" r$ H7 |. f7 j( D; n                        if @.Destination = void. l! K. \, a. |* B# h1 g$ e9 [
                        then -- no transport order for vehicle @
! D1 ?: h/ U4 e1 Q8 S1 l                                @.Destination :=
2 U: i: G9 k4 l# s0 z8 z                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);/ B4 x) V: L4 i; a2 `( Z$ S
                                newDirection(@);     t; H! X* o8 \( u, a
                                if @.Destination /= void then
5 w# l: M: j: t& T                                        @.Destination.NumReservation :=
+ _8 C5 q- h" q# N1 `8 c) i                                        @.Destination.NumReservation + 1;  ~" X7 P. n% _% L5 i! j
                                end;
2 Y& E8 n+ _  L3 ]8 T                                @.CurrIcon := "drivingHome";" j  ]4 g# G! {) O" J2 V
                                @.DrivingHome := true;
. x' m3 O* |6 H7 c, t$ T                        end;
' G# Z+ I7 r( n2 I/ \                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station) d% u' k: ]5 c) G* T% w% y1 ~
                        part := @.transpOrder;8 N- V% t; O& A- O+ ?  Q
                        part.move(@);-- load part
# ^; a* Y- Y- ~' ^                        @.CurrIcon := "load";7 O3 v  H, S; ^
                        GlobalDistObj := part.globDestination;, l/ O# ]  F4 E( @) z$ _3 z
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;* {: \: a! {3 m7 U
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);/ i4 K) a4 }0 k& i
                        if Row = -1 then -- since 70
0 Z1 W. N- Q1 e- U                                if lan=1 then
" t7 I2 u  f* U) Z( x  L# V' Q                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
! t- g% d1 S6 [0 {9 a) i0 e5 j* k6 n                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
: ^, L! d8 B* P$ f/ C) L                                else
4 S  X3 S: K% c5 B5 w6 w! l                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
9 P) n6 Z* h& L( E- J! v                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                % ~5 x% C# b- {$ s9 T0 v  m
                                end;" e' a1 W8 Z& ]: m
                        else& T; d" b& f2 e2 @6 G* N
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
2 \) P- P2 t# N9 h  g. y& z8 B                        end;                        - G$ X# Y9 f- A
                        newDirection(@);6 U& z+ O7 [+ |' N/ ^; D" l& x
                        @.HasOrder := true;
1 ^" G. j- t$ N' J                end;
& V) n/ }! k' ?' `        end;
' V, \1 w0 B1 [- Z! j5 wend;        -- of the method
* F% X- v+ i! [3 }4 l
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 1 b8 v2 }6 h4 v- v6 e" P% k
3 D/ x" y$ G* J7 S, w" b) p  y4 m
这是AGV_putin中arrive的method。
+ T1 ~8 K. \0 N7 }' E5 U8 N. `
3 [4 y' V7 e# R+ ]+ N当到达物料速度越高时,这个报警更多,; Z  z( U! x0 s+ w5 p" Q+ ]
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。, P, B  g6 @. n
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?! `/ u& u. |6 ?% ~
/ m5 D& Q" H3 |/ w2 b
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
& A% A/ M+ k: m- j$ Iif not move() then debug end
+ j9 n* d% ?, U" i% S$ J. {* K这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
0 O5 s3 s7 B6 [; n0 @2 Q5 ?; J1 Jplant simulation中的free libraries有AGV模板,( T( e+ f# C( i: W$ p6 {
里面也有案例。
2 E6 t4 y8 S: {" D我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
# [  }7 p, z; f% ]" _
7 S5 o4 M6 F, R/ ?我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ( K9 a, B# d  X- I1 b
6 K0 y- C2 A" ^; ]+ d  }6 R: W
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
0 ^3 R% ~+ u) f  T# i  S这是AGV_putin中arrive的method。" z7 Y$ j2 A5 \1 l# s6 ^

' r6 B' I' ^& d7 }( N) ^当到达物料速度越高时,这个报警更多,

: d7 a' l0 |6 N" m另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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