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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'0 c4 ?5 c( j6 G+ X8 a2 r" |6 P4 J( J
*/
# p! {+ ?" r3 w# G' ]8 W1 jis
" y" {1 s+ _, U5 |7 `9 F5 o        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
$ V. C& l6 q1 a& J7 u/ mdo
5 c' D: y; F4 s+ J        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
* A; Q2 `" o$ N6 d5 ^: w* W, L. h' e( N        if current = @.Destination -- else return: K* j+ [/ K+ ]' d* `7 X* Y
        then
9 v2 e) P# x) a9 o                @.Destination := void;% M( b! X: B9 G4 [% ^
                if @.occupied then
9 T. U: G5 I/ m. P% w: N9 X. n                        part := @.cont;2 B: {! G& V& G3 y' ^. t
                        @.transpOrder := void;
0 v% U. `2 Z! D: s4 _, g7 a9 J                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
; J- d3 H% E8 K: n                                @,root.eventcontroller.simTime);2 h$ v4 X4 e$ l7 P
                        @.HasOrder := false;
' ?3 R( e2 Z" a                        @.DrivingHome := true;
/ T& v* l5 c; }; ?                        rgManager.tryToStartTransOrder;. n1 |  |* Z  q4 B# M$ I% e
                        if @.Destination = void
! m) E- }9 j9 c+ ~. q6 F* D                        then -- no transport order for vehicle @
, E" H8 n9 [( D6 U3 i: w                                @.Destination :=2 |, V. P$ E+ u3 ]/ b- o) U- |
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
# r3 L: @( _* N, H5 Y                                newDirection(@);   9 C9 C4 V0 p0 I3 T0 R. t
                                if @.Destination /= void then* ~! ~# u5 `: O3 A- v7 A, k
                                        @.Destination.NumReservation :=
9 @) Q4 E9 n9 X( J9 x                                        @.Destination.NumReservation + 1;+ F9 s, V8 B5 f5 U  ~  B
                                end;, M. }* I1 H/ @5 W. }- @6 m
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
6 g) N3 U/ m" _9 ?8 l                                @.DrivingHome := true;
; c2 {4 G. F& x$ S2 C                        end;0 r% A) Q* D! _" B& U7 a
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
1 E; H& C2 H0 s: J9 _# T                        part := @.transpOrder;7 q& q3 E7 J8 x7 [6 |, w
                        part.move(@);-- load part
* q. @, X. I5 B; l9 F8 ]: C                        @.CurrIcon := "load";2 C: f/ ]4 n; _) L* h( \
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
' y/ j6 X7 {2 ]! \  w/ ?# h- S3 `                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
+ _- U# g$ B9 T: U                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
7 b& y. [- p' D! x2 @                        if Row = -1 then -- since 70! @- d; `8 q2 ~0 Y0 ~/ M# q
                                if lan=1 then0 a" J! z. R: V8 K# B
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),! ]8 T. @: \: x6 N) k/ o
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));0 L% C" ], q- a6 J, b
                                else
/ {3 ]* G4 n1 @                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
! q+ j( y7 i6 J0 |" L                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
, E1 V) K" K' H( r: B. B9 b                                end;
9 E# V# D- p: [! h/ ]0 K3 V6 `) d                        else' t  I1 L0 s& _4 z+ J
                                @.Destination := assignLObj[1,row];  V# H, Q2 O$ J
                        end;                       
; ^7 f# @8 q. J, |( `) k                        newDirection(@);0 y) r2 b7 B3 Y( g  q& J6 e
                        @.HasOrder := true;# _  S2 |" w* D3 ^4 G, s. t% G- G% M
                end;; H/ ^/ y4 N. ]6 V8 c
        end;
- ~8 N1 V* b% W1 }end;        -- of the method
! B' z  Q4 R3 L' k, e9 [6 ]* O! V
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 7 {/ ~) o) m7 \5 X0 O
0 R7 y0 ]4 c1 f: i' ]
这是AGV_putin中arrive的method。1 h/ X9 j. [1 _/ o/ `: _, o

% B2 z# Y+ Q/ }& _. N当到达物料速度越高时,这个报警更多,
$ m: A8 M  ~; R1 `( T& D可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
' V, E; ]7 i7 G5 S% F! K! g9 f2 @5 g) Q程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?/ F) K( N1 b4 P5 ~

# E$ \# X5 |, p  m; F! z另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样/ j. w4 O8 ]9 _/ a$ c+ @( r
if not move() then debug end! {5 o3 i0 X) w& E8 S
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
( Q% |: n1 O* _, k8 O& a' C' eplant simulation中的free libraries有AGV模板,7 X( Z3 \9 G$ e
里面也有案例。, G2 I7 n, R4 l, n+ z
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。& \: G4 T" e; o" d8 i) r
/ D: ^$ K/ O! r+ e, V9 j' f
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ) W7 q7 C" n3 H6 ~

1 S7 f5 L. v) o% O# X' t那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 + R/ c3 u8 k  h0 K' l0 b
这是AGV_putin中arrive的method。
2 @! D5 ]; j* ?: U# p7 S3 W' h: m. L; v, b3 M$ x
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
+ P& A4 h# ~2 E' r: L
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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