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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'  ?! H: h& F: l, L) R# O
*/
* o: a' |3 ]; I+ |& tis
1 L& j* s4 E, m% i: j        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
& ?  k7 d$ P8 Hdo( O+ a* d) p& d
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
9 J" D8 h3 y* W, d        if current = @.Destination -- else return0 D( u" f5 Q7 C2 S  Y8 C
        then
) Q+ K  e. q. T                @.Destination := void;  c. q/ H9 t" j4 w* c  N. z2 b) {
                if @.occupied then
% ?( o0 H; y" h7 w& U* Y! e                        part := @.cont;
8 d) A  t2 }) L- n8 X, z                        @.transpOrder := void;
) P  C, f* p& ~# r) D                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,& E* g% g. u* |
                                @,root.eventcontroller.simTime);
. @7 [7 y1 {3 x* @$ H                        @.HasOrder := false;
. l/ D6 E8 N# e# a                        @.DrivingHome := true;9 h1 P2 O9 C. U$ n1 j9 `
                        rgManager.tryToStartTransOrder;3 e1 t7 V- {7 D" C8 f. U4 a
                        if @.Destination = void2 G) o1 d! E6 W
                        then -- no transport order for vehicle @
4 n6 E5 R2 \% C5 I* j1 \3 p                                @.Destination :=
9 j% @  q, M; u; T                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
: z  o- e: l( F: v3 K                                newDirection(@);   
8 P8 T4 z  Z2 u                                if @.Destination /= void then
9 @5 e! Q" E: z+ [                                        @.Destination.NumReservation :=
0 k8 y# o) p2 @3 o4 a* B                                        @.Destination.NumReservation + 1;
. D- J7 E9 X$ M1 S                                end;; F$ J! M- ~" _5 G
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
4 j& t/ V" _" _4 _4 H4 t                                @.DrivingHome := true;
' q% |3 g' G) `! O# b                        end;
; z; X: Z. I% l( e# c+ l  S- s                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station' L* I4 z9 T# r* q" d
                        part := @.transpOrder;+ D# ]. ?) ^* W' {  a
                        part.move(@);-- load part
+ g9 v2 m% y1 H3 {                        @.CurrIcon := "load";
: x: ^% h: t2 B/ L& x                        GlobalDistObj := part.globDestination;( O* }( E9 e* t) j
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;3 i* C- X7 h6 \8 @; L
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
2 V4 O: v6 ~, ?$ W                        if Row = -1 then -- since 70# S: @% [  a% O% L+ m7 E* l
                                if lan=1 then  d2 Z& y3 o0 c1 B) y# ]# K
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),  B' @% ]7 G' M
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));- I% m* a4 r: _+ D$ B
                                else) V7 Y/ Z0 ]0 F5 B# L% a/ P
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),3 _6 M. B( Q5 l8 `8 G) K
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
! }/ ~6 d: S7 w; n9 v9 u) u8 l                                end;
8 U0 _& Y* M& g: ?" R                        else; s  O0 U+ Q7 j7 d( x
                                @.Destination := assignLObj[1,row];1 ^( f+ l2 b; H/ e
                        end;                       
* H; v/ G. R. F1 H3 A                        newDirection(@);
9 \5 d  ]' e+ }2 e1 G% d: ]: f                        @.HasOrder := true;
+ ~5 ?$ F3 r2 \  A                end;6 c" C( m9 U2 F: E9 z' L
        end;
/ u1 c, a$ x; p: g5 f' Q/ ]4 G, tend;        -- of the method, t" R, H" q3 W6 r
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
& l. C+ i7 d! q  D+ n
* k+ A2 ?+ F4 U: [这是AGV_putin中arrive的method。
& Y7 j% k% e' Y1 x" _0 s: A
$ J6 M5 ^8 i! `2 r. h0 w' T当到达物料速度越高时,这个报警更多,4 n  ^" p0 W* h  L) u/ y
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。7 @( c8 p7 g) R5 I4 M
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?4 `5 t- Z; ]3 ^/ N8 d8 q

. V) X! U: L/ f' x1 C: o0 C另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
# a1 Z( @7 L4 @# Q& W$ iif not move() then debug end4 c, ^, r. T% a% [( x" _! @
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。" m2 I  P/ s+ \- e. K2 h
plant simulation中的free libraries有AGV模板,1 o- o. x% @6 u; y1 w
里面也有案例。. b) `' @/ e9 b6 g; q) H" P
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。) p  Q( d9 X/ h8 I6 ~

/ i. S% Q' X. Y$ t: B4 o, @( \# p我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 0 }1 N6 k  {5 t4 N: f% Z2 M4 n# F

) v1 t& U$ h) Z, J那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ' g0 T  o' U* Z" v
这是AGV_putin中arrive的method。4 e9 t( j! Q5 o! g7 P6 d

1 [& }7 f; W1 M4 R, q' K当到达物料速度越高时,这个报警更多,

) `0 F6 x9 W  N' D" M另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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