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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
* b8 I& Q0 Q* q) l! ?) C*/& N' A/ Z( b9 ?& u# @9 n# {
is
1 j* T5 `/ V6 o7 v        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;7 _" D! N1 n, d1 V1 k
do
& E5 W6 C( E, o4 J5 U        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
9 _3 y' P! k4 f        if current = @.Destination -- else return
" R5 f+ H7 b2 F2 d- x' b        then
2 S1 U6 J% B, J9 f2 N                @.Destination := void;
/ f/ A3 q* N' z' L0 G( O% v  v                if @.occupied then7 J, K; h2 \* {4 v* R+ j- F
                        part := @.cont;
4 [! w( V- ~6 ?  S                        @.transpOrder := void;  Z5 ]0 [- s. h1 Y
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,' @8 m4 s( X0 j/ P! H2 b. A8 Q
                                @,root.eventcontroller.simTime);
8 W$ H, ]( X1 g. U" n                        @.HasOrder := false;2 d( m) N6 U/ D" J
                        @.DrivingHome := true;/ X9 q  ]# d+ O/ ~& t
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
7 {/ g$ Q0 n" W$ I, k& U                        if @.Destination = void
  G7 n' J4 J7 @- n                        then -- no transport order for vehicle @
" z; A- I7 M6 q                                @.Destination :=7 O; Y% s) j0 u. Q% [9 J
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
" G6 c- s- _" B2 u0 w& C( X# t                                newDirection(@);   
0 V0 Z9 ~! W1 j. b; \                                if @.Destination /= void then
1 |" n. ]( I' e- \& |+ j! f                                        @.Destination.NumReservation :=* n& \" n3 T/ X
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
; j, y9 e2 e* U6 [4 `                                end;
# |# V) Y9 g! N& I2 S( R: E                                @.CurrIcon := "drivingHome";5 `9 z1 v' ~4 r) M- R. _- p
                                @.DrivingHome := true;( u+ b2 P4 c. R" ]' i* w' h$ Q
                        end;! @( B% d+ F: m. A+ ^* I5 `
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station; l, a% T9 R6 V+ `
                        part := @.transpOrder;
$ d( ], g" x2 E4 w$ h0 O3 x% a; b                        part.move(@);-- load part; p. J5 l& A/ R7 }# K# G
                        @.CurrIcon := "load";
; ]; i9 l4 |9 {                        GlobalDistObj := part.globDestination;6 U. w! A, S. M  B0 I
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
. P/ K6 f# D* u, a& e1 x" g                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);$ E- H$ G4 P. Q# u; y) `' L7 L
                        if Row = -1 then -- since 70
0 F3 v" N# @) Q                                if lan=1 then6 A- o" W% `  j) H2 Q
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
: F( |* [" G& X3 e$ a& p! P                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
  X) U6 \* q5 |$ O. p                                else5 L: f: [4 R. r  r0 L0 K: R
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),0 \$ b# ?* }9 I4 d' a4 z' g
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
4 q" H2 X* Y* i8 N7 e, {# {, v* C                                end;
- P( O: Z! r$ G# c4 [                        else
- [4 c7 c% U6 k$ j; `! @, {4 Z                                @.Destination := assignLObj[1,row];1 j( z( T) a1 m4 a
                        end;                       
- g/ E0 B# M+ Q4 }$ ]; Z6 H* m% c- h4 M                        newDirection(@);( s" X# ~6 U" p" d% v
                        @.HasOrder := true;
# N" z3 U0 [2 L* }* H                end;
0 o& s9 P+ w; B# |6 q        end;
( I8 o- L2 C9 L& Y( H9 Tend;        -- of the method
- `" f7 S. R$ b( }, J6 n9 ]
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 1 u1 c2 w7 n% _9 i1 u9 C

$ E4 R' \) n" m& h这是AGV_putin中arrive的method。& V4 A1 G) Q- f- u! s& k3 E9 G
0 o6 R: e" q" p4 I  u) f
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
* k; B4 a! m/ f! M3 m可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。; Y* M( @' @  {$ d3 q  B5 \: v
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
+ S/ K3 l' x. I
6 Z8 A' x7 h, @% ?4 n8 e4 ]; ^; Q另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
( ~) H/ ^" b- E( Uif not move() then debug end! N! k" Q2 K1 G
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
) H9 r0 {7 _0 l2 |  J8 [0 Pplant simulation中的free libraries有AGV模板,
$ q4 ^0 B5 O: x- S里面也有案例。
# W& P$ F9 I) r- [. @# j我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。& ~: ]$ c# H5 w+ L: F" E
. P' f/ m4 E5 Y' g% C# ~6 E4 `; p
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ' E# e. V9 _) l! Q" K: l. R% r

& Y- U9 X. `9 e: ?; ^那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 6 K$ K8 w2 V6 K/ c! o9 T
这是AGV_putin中arrive的method。
/ |  _" X2 K3 X9 O6 W/ A% m' k! X$ X$ u$ n$ q
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

/ m4 P' c, }' O1 c% J6 T另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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