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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
4 u6 g5 E3 [! V! I*/
* Z2 b* ^- D& s1 nis
( k" ~6 c% J2 O% r        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
3 t( t: S* m+ X# v9 N6 edo
& F# n5 z, s' e, k/ R, b3 C        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
1 K) C& `) r  p/ B: ~        if current = @.Destination -- else return
) u8 D4 g9 a9 B. k        then6 n( a( H% S% f- k
                @.Destination := void;
1 R4 s, I3 k( E( s# c+ o9 n                if @.occupied then
" O: k: U0 x  _" ^. Q/ K0 o                        part := @.cont;
* G2 F; y7 \; B: Q- X8 w( g* ]                        @.transpOrder := void;7 k0 [" w3 T! Q( d+ m: Z; z* F8 m& @6 o
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
- n- R' j. U! F2 |) O" g3 R                                @,root.eventcontroller.simTime);
0 c0 ?. g) ?3 b7 ^7 W  s                        @.HasOrder := false;0 p1 `. t6 F# ^/ B- w
                        @.DrivingHome := true;
  h' E- _: Y; K5 j                        rgManager.tryToStartTransOrder;# A% ^: Y) g" p. U2 Y
                        if @.Destination = void6 n. y, O  V+ l: h5 V4 c* g* _) H
                        then -- no transport order for vehicle @- k. i4 D3 ^! z* F+ d( W( k+ B
                                @.Destination :=
2 I8 Z" H; U' {: \2 _                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
( X& f( D& G' E9 D9 Y0 R                                newDirection(@);     F# |) e: K  y4 C1 B
                                if @.Destination /= void then/ P3 R! Y8 {: b! w; P, i6 S+ y
                                        @.Destination.NumReservation :=
5 s! B1 B7 j) L                                        @.Destination.NumReservation + 1;
1 @! X# {; l4 e4 l                                end;& B) v4 k! i( S2 c7 @2 W
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
3 v  l; u* z6 C# R+ t8 o                                @.DrivingHome := true;/ W% K+ Z" L! h$ ^* ~1 A
                        end;
& H; c0 n- _  T5 F2 `9 b" S5 C0 C                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station7 a& J, B# K- I& c6 l. F
                        part := @.transpOrder;
2 j+ X# E4 M& [+ f  H/ r0 Y: e$ m                        part.move(@);-- load part
$ A( G2 |; i( k3 L                        @.CurrIcon := "load";
& D+ O1 D5 x/ N                        GlobalDistObj := part.globDestination;0 v8 h8 {) ^$ u# b/ }( {- ?
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;5 |" q. w2 B& M  C& @) D; y7 E
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);: Q5 M3 p1 b  Q8 M5 \: J
                        if Row = -1 then -- since 70
! O- y; d- D$ ~6 @  |) q4 F                                if lan=1 then+ {; N) P9 \% }
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
# V& F0 X' `4 N9 z  `                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));. j; R; j5 A' a! W2 U7 x
                                else- @) |7 @8 C- x! _
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
- x5 Z3 C5 I9 s* a) f                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ) {$ J2 p* U) u+ o
                                end;
& p6 ~" j2 ]5 K0 h; I9 Y( ~                        else
9 [( k+ S0 a4 B1 p6 h1 t                                @.Destination := assignLObj[1,row];! u, g& k. O/ F7 Y
                        end;                       
2 J3 f5 I5 W! K- T                        newDirection(@);
) C% ^. w8 R; \  D$ z$ O                        @.HasOrder := true;
! m6 n/ v( ?4 v/ P                end;
# M1 V$ R, w0 q: S0 \# D        end;
3 j8 u+ S2 l, }/ C# Xend;        -- of the method
  }- }8 F( `  R& V" y: S+ F
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
0 _+ S' q# D4 [0 i0 c8 C5 t3 V7 d3 X- ]* r/ e
这是AGV_putin中arrive的method。, T9 e$ Q9 y" v, ^+ ?( x

, y0 i7 e" E6 s/ l6 @当到达物料速度越高时,这个报警更多,6 o" P4 l( u, }- a
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。9 F; I& L& ^0 Z' Y& i3 t0 \* {9 |! w
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?  t& }; p' d* |, k
3 R' {$ ~+ v- o# [( b4 p0 J
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样7 O2 ~8 J  f( R' s6 P' p
if not move() then debug end# x0 N" Z4 ]2 [# Y1 n% [- D
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。$ N( V' j0 p/ P2 m" c' H( z3 {
plant simulation中的free libraries有AGV模板,. W/ e1 Q8 W% r" f/ f, `
里面也有案例。3 P, K  K- k, v6 e
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
7 ?9 Y/ @4 g( E. ?' e4 [$ z
1 X; [: A* }' c. x. X* P! K我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
; t) R, ~9 C- B4 S3 A& Q0 B" D
6 N$ F( ?* y' k$ {1 U0 A* H那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
3 L9 @3 P; w  Z2 b这是AGV_putin中arrive的method。. [4 y' Q. f) x: Q2 d1 H
4 g) q5 s- U# d6 u. W$ Q
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

4 J" M- \& I1 g- @$ \2 B另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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