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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'( z0 i5 b  Y/ X, ]' f
*/4 m- _( ?( U% F& x7 T
is# X* ?/ V: y* q' G$ O
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;/ Z0 ~1 t* p' E2 J' X3 n/ v" b9 _
do
# M! }+ T( B9 K% }# e        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
- ?7 K* J7 Q! H3 o: f: V& [        if current = @.Destination -- else return8 \- x8 M; w% ~6 I- n/ K- A! I
        then
. b5 q; f+ w4 F8 R' \; e                @.Destination := void;
' B, ~1 b: P, Z( r8 W; K                if @.occupied then
& |  a4 x8 i. i$ Z! Z( V                        part := @.cont;
0 I2 x. n2 |5 P' f                        @.transpOrder := void;
: f' z# b2 V( _. ^                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
* J+ r- F9 m, O, F  U* ?                                @,root.eventcontroller.simTime);5 ]5 o1 g, E) i5 f+ z% o; l
                        @.HasOrder := false;
: I& m9 N& ]8 C# a4 v2 f  Y3 P+ E                        @.DrivingHome := true;
1 c0 h* B1 N8 x. d+ F                        rgManager.tryToStartTransOrder;' x' z; c4 `; ~
                        if @.Destination = void2 A+ O; {1 m( i* J6 c
                        then -- no transport order for vehicle @5 b, }3 X6 P  a
                                @.Destination :=% f* k& [) |' v) h! c% S' v
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
8 ~. D; F* A. s3 Y1 L                                newDirection(@);   
7 |# t. E0 I4 Z+ W. t$ D                                if @.Destination /= void then. V9 u4 W- @# y' a! }: [
                                        @.Destination.NumReservation :=1 h. \( R: \7 u9 m! E
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
1 E; E% L% @' A+ [- @9 \                                end;
$ I- [0 c9 o3 ]/ r                                @.CurrIcon := "drivingHome";% C5 S& Q+ ^( t4 `, l8 N
                                @.DrivingHome := true;& O+ p3 b1 ?9 m, X
                        end;
4 \, m+ k$ k  u- A                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station& v3 `2 U$ ^+ N' a" a# M
                        part := @.transpOrder;
7 u# T# `1 g- N% F/ d+ D' ?                        part.move(@);-- load part
3 g5 h& q1 I% |1 o8 X) D2 U2 P1 |                        @.CurrIcon := "load";! ~* h! U' ?) \! I* M) t
                        GlobalDistObj := part.globDestination;- t) `+ H: V* t+ q+ P) X# h! [) z, f
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
; r( u, |9 ]9 u, i, ?7 B% z0 p5 m                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);' C% |7 w6 s- g/ i+ s% N
                        if Row = -1 then -- since 70. Q) X4 Z! N4 U% n8 Q/ ^* |
                                if lan=1 then( d/ I* K0 u! {, V: F
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),6 g- S( h, M) K' u3 M
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));; G5 Q' q3 i0 Y% ]* y
                                else8 T' \) i1 E  c; @
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
8 D$ x, b& {$ m" n                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
3 D# F- z) ?* X* ]- y                                end;( E! E7 [8 p: Y9 P* x9 N3 S9 |/ W' `
                        else
- l; q- Y" |" T2 G3 m( R6 J4 s                                @.Destination := assignLObj[1,row];
3 d9 Y" l* n7 j                        end;                       
; t) w0 W8 x) ~' x0 Y                        newDirection(@);4 ?, [/ g+ Q& G0 F- C
                        @.HasOrder := true;+ Y5 O* f& b; v0 d; e$ B
                end;- s2 a4 }( u, R% J3 r
        end;8 A! \# Z9 H4 O. h* [; x+ {: E6 Z2 ^
end;        -- of the method
4 F. K) P: U( S$ d8 F: t: d- _* S- _4 H6 Q
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
/ V3 r$ Z4 {+ @9 ~! k0 p; u
0 O0 V9 [' _% e( l3 D这是AGV_putin中arrive的method。% h, y/ o% c. E0 Z2 U- _" N8 j  _

& A; ~; |( C3 i( z当到达物料速度越高时,这个报警更多,
1 y! m! u  U$ V可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
+ j4 I9 b- G" c# T4 E程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
( r5 H$ j0 }! o  _! c) z
5 u) w. H- w0 d+ p: V另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样% _. Y5 N3 k5 _2 y+ `! v/ ]
if not move() then debug end' `6 C. L# g* J& q
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。+ o  T+ P3 l, t4 b
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
" ?& B% I, J5 Z2 a/ F. R里面也有案例。
8 x  ?+ m( l- E0 r我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。( I9 P+ A4 n; c! ^1 Y
7 e4 f6 W% J4 R0 n+ w# X
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
( g& @5 \) h% @: w4 Q# J
  w/ ]- E9 D' w5 E那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
6 r9 n& t, s+ N6 H; B这是AGV_putin中arrive的method。' F, ]" M1 D8 H- i6 B

" k0 C* U) G' M" w7 _9 U' r当到达物料速度越高时,这个报警更多,
0 `5 D6 H8 ?% {7 s3 {) f
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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