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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
+ Y7 W8 s/ A* |$ V2 j  M( K*/& {9 D5 {4 e9 o7 {5 p, z3 b$ l5 [
is
; W  a  v( k- D8 z) }        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;: s, U! _" ]& K0 Z7 u
do
* m! C+ K9 ?, M. [6 d, y0 W        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
* ^! H4 E+ z6 V, ~( C5 [: z1 E& x        if current = @.Destination -- else return
0 N4 ^+ n" J8 c/ I9 F, V1 K        then0 u% u- H+ d) c' [2 R
                @.Destination := void;
2 o/ ^  j3 M" Z) D                if @.occupied then) \. p! L& A9 x  }: @9 p
                        part := @.cont;
8 j  S, X% y5 P* R& {                        @.transpOrder := void;& d# t% y: ^" Z1 D
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,- }6 c- b  s7 E( w( p8 \& `! b
                                @,root.eventcontroller.simTime);. @  p; E, i/ P- L, J' V% A$ b
                        @.HasOrder := false;1 }$ I! ^9 x- D2 N+ J+ N
                        @.DrivingHome := true;: s) a/ z2 ]+ |" V
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
; i  G6 n' f8 D! Y2 Z6 m; [$ V+ r: N! J                        if @.Destination = void
' S* A. Z1 e8 B) E" v                        then -- no transport order for vehicle @
9 a$ Z& v6 T7 q6 @                                @.Destination :=
: s. a3 w4 S6 @6 i! \                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);6 J5 |7 |6 j8 p% @
                                newDirection(@);   7 i% V4 M, a/ r1 P
                                if @.Destination /= void then
$ a0 X. I% v& ?) U$ Q# x                                        @.Destination.NumReservation :=
+ z  r: o" G# S3 x7 h6 k7 V                                        @.Destination.NumReservation + 1;& a, L, x* w8 y4 V6 h* d
                                end;; e# D- k6 }! {" |& h& d+ i
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
" g6 z$ _# R+ _4 r( c                                @.DrivingHome := true;
5 @/ }! f8 p" C* [                        end;6 M0 E2 O5 b7 l* R5 L
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
2 X; B: C; W3 M& w) P; k                        part := @.transpOrder;
, p: L! W6 z6 B! E: }8 o0 Y2 x, _" a* a                        part.move(@);-- load part
' \5 o& c6 m: o0 q) o6 R+ a7 e; F                        @.CurrIcon := "load";
1 o2 g/ L- |8 {% C0 w! m, A# Y$ z$ L' [- x                        GlobalDistObj := part.globDestination;
- V- Q; g$ t, F: S! G7 i" |                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;. e) u9 N# e) P; ~: a9 i
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);" f# y# |( W$ v# C
                        if Row = -1 then -- since 70
4 i+ ]$ w9 l- y! Q7 r/ h                                if lan=1 then1 o5 ^6 D. |( g- s; D. ?! l, z2 o
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
  w; j' H6 j0 P. R2 {* _                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));) V* ?2 j7 d2 `) D( l/ G
                                else
6 t- h- R5 p1 v: F- I7 m. |, @# T                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
! p$ B! T  B( X& y                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
- T# b7 z* Y  ]. w                                end;/ R% K$ f* x1 n) R; T, M
                        else
$ g0 J+ N% u" v& u0 |                                @.Destination := assignLObj[1,row];% m2 ?( ~0 V" i* D$ `3 H
                        end;                       
. {/ `: v: w  G0 L                        newDirection(@);# V' O! B' B/ l/ a
                        @.HasOrder := true;( x# y, v1 ?5 ?0 K% u1 p
                end;
9 V' Z( p$ y& S8 }        end;
$ ^- v7 {% [/ ^3 N1 e* q6 @* @end;        -- of the method$ l( _7 I  n+ X, Z7 B; D
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
; c/ U9 ^3 V* J9 t2 s6 A0 i
+ v8 j" I0 N9 \7 D- Z这是AGV_putin中arrive的method。
7 L6 }; i$ b! f" Q; W" h) W
$ M9 C! _0 z. W7 S0 x当到达物料速度越高时,这个报警更多,- I4 J' l! P' w: v  C6 {
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。1 a$ W4 Q: `" ?& G
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
6 B( l; `1 @9 T9 T' K3 ]% k2 ]+ {4 I' h) w( F$ o# U0 A7 j
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
) `6 D5 |4 I/ \/ N$ Jif not move() then debug end
" f2 Y+ P/ u7 e1 l- m3 M这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
( e8 F( N( E# ]8 f2 oplant simulation中的free libraries有AGV模板,1 h0 V4 a) l/ w( o2 G3 \
里面也有案例。/ q2 t. x1 }- e5 `1 M! J( i5 D1 F! h
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
4 V3 s+ E' Q2 ]  [- d& ~4 H  m# d
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 9 @1 e* ~  E1 q1 ?4 `+ Z3 _

( B" W/ ^3 f4 u+ P: O  v1 j那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
) G2 `, ^7 A6 }! F, q6 M# g) P' F- v* o这是AGV_putin中arrive的method。
( ^4 X" [  |# T5 d$ d) `
4 B3 V6 g7 {6 H* ^; K  H6 X当到达物料速度越高时,这个报警更多,

9 f6 f3 [2 k' ]! N- i另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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