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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
7 T( ]  P$ J) D, F+ q*/' u! o: ]. n; W" U7 x2 p
is
9 k4 l, r; i1 R7 p. @( ]        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;3 f6 I: j- s# Z& P! Y
do
  x* E8 e1 Z& c8 m* b2 W* P        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
% m6 ^. }) @: `0 P2 T1 l- E( b        if current = @.Destination -- else return* Q/ H! @. g! n" Q
        then
# T( G% X4 b0 e                @.Destination := void;% Y+ |+ i8 L+ [7 \
                if @.occupied then. a; r5 ~6 \* k6 l
                        part := @.cont;5 ^- N& x# w/ d
                        @.transpOrder := void;8 _/ L' A' W2 c  c& t  P
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,3 A  J% V+ \# ?6 R
                                @,root.eventcontroller.simTime);0 g- C6 H# f8 J# M
                        @.HasOrder := false;' `- P" l) w( }7 W6 ^7 b
                        @.DrivingHome := true;
1 x- P% O2 [6 \( S/ b4 D( U& \% ^                        rgManager.tryToStartTransOrder;
' R8 d" ^& m( J. g0 e5 B% q                        if @.Destination = void4 d3 f5 |- z- Z8 w
                        then -- no transport order for vehicle @
2 |2 [4 e2 h- r; v' o$ q4 U0 U# i                                @.Destination :=8 L' }. ~2 V  P' d+ S3 d  y
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
, W% ?5 l, b$ c  Y                                newDirection(@);   
7 T) d7 Q2 N8 ^- n  z( K' H                                if @.Destination /= void then
* L5 x, N' L: }6 P% O- n! Q; H                                        @.Destination.NumReservation :=+ U3 _6 l& X# H* y
                                        @.Destination.NumReservation + 1;+ M1 `, o- b* S! @+ V5 ?
                                end;
: T: X. l' U8 R$ ^/ k" B                                @.CurrIcon := "drivingHome";
, L- ], c6 ?; o  g7 @! j                                @.DrivingHome := true;
) O: E9 |) b& L- y3 X1 n                        end;
* T+ Y. s, {: E3 Y; c                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station3 `* i+ v! d2 p% E+ ?' ?7 Y9 H
                        part := @.transpOrder;
- Z) R" t  e" H' ]) M- k' p# O- m                        part.move(@);-- load part
- K5 i5 V, S6 Z) y# ?- f                        @.CurrIcon := "load";
3 N* @* ^. S8 R; c- w                        GlobalDistObj := part.globDestination;3 F; v" A: P7 x& w
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
/ a2 T/ t- u) L" B                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);: @7 C0 R+ t0 z3 O" U' _* }  H
                        if Row = -1 then -- since 70
8 v, R/ O" ~5 h! l: H% W                                if lan=1 then
: x3 E  Z, e, l" e/ ~                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\"")," I) c3 g8 [- _
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));4 o" W8 h1 @$ I$ U
                                else
' l; L% V% K6 U8 o                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
& B2 b7 t! r) |: u, D, \& n$ w                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                + w0 d- |! r- o
                                end;7 \8 i) y# P$ D% u; P
                        else
, z5 \$ k0 A, s. A7 @                                @.Destination := assignLObj[1,row];
( n5 |* T0 b$ h                        end;                       
0 Y' b; u$ v0 w                        newDirection(@);
: K7 M7 ~4 s+ G2 w) J                        @.HasOrder := true;) H' }) `$ ~6 D9 m
                end;
1 U: o7 ^/ V* g# T) f. Y        end;. j$ U8 Q: ~) f+ |
end;        -- of the method
3 Z% E2 F2 o2 V' a
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
1 T  L* m5 Z0 b3 S& ~7 T6 W3 j2 w2 C" z6 z# s2 }/ {/ k# a
这是AGV_putin中arrive的method。+ u! W% e$ O2 R5 ]& T2 O; F& d

) j( m+ p$ T. s# p3 j6 d: S当到达物料速度越高时,这个报警更多,
1 Q- I/ l' \  ?( P# i# A0 S" I可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。! h# N( {; O( N7 X5 }# m
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
7 z2 T! l9 |* N1 \' r5 A, [3 z0 t% G6 t
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
9 t) s/ Y7 |0 O  ]7 u7 cif not move() then debug end
' a, w' V7 }% P+ M2 M% Y" b" ?) J这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。, e. `9 t& ~6 ^% m* @  R
plant simulation中的free libraries有AGV模板,  `8 R; A$ d( W% ~2 H; V
里面也有案例。
( _' a" T+ m- n% f( s我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。" F9 ?3 G& |" e* R0 R

" r% `( U" a' J+ V) _* Q我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 5 c% P$ ^* {1 d) F# t, o) r, b
. v) d0 K5 e, H
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 1 _5 ?0 u  d1 q' \- {
这是AGV_putin中arrive的method。0 M6 q( g" o3 _. `2 M, Z
6 o* ]. p  e7 S) p6 Q; s) X/ k
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

7 M# J+ b) g+ r5 m0 C' y. W" G9 }另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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