用AGV模板发生了以下错误，请解！

kuka

问题在哪里？

kuka

没有解决，再顶一下。

kuka

/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
*/
is
7 J5 U8 W  o2 U0 {        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
do
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
        if current = @.Destination -- else return
3 ]2 P1 u  B+ H" Y8 M. G3 S        then
                @.Destination := void;
3 w4 q* x7 v. \                if @.occupied then
9 h9 v" g( w0 X) p& j                        part := @.cont;
# C6 E7 Y% T5 s- z- V. u                        @.transpOrder := void;
2 A# y" U# f* F( x7 p: S+ I3 K4 K                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
2 G; }# O1 R6 n( ]+ |, V+ s                                @,root.eventcontroller.simTime);
                        @.HasOrder := false;
                        @.DrivingHome := true;
$ j0 v; s9 y+ P& `, ^                        rgManager.tryToStartTransOrder;
: ~% d/ n8 k0 b. ^) e' U. t                        if @.Destination = void
                        then -- no transport order for vehicle @
" w7 @# j' X; w- e; w5 F# s                                @.Destination :=
9 s& G  D/ H3 T" j; @                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
                                newDirection(@);   
5 m9 E) C4 s) ?' @4 _& u# a0 X                                if @.Destination /= void then
. J# e8 h( H! a) l& [" ^                                        @.Destination.NumReservation :=
: d/ k' o: C# c% `, m                                        @.Destination.NumReservation + 1;
                                end;
& Z, h6 K' j% g4 [+ r4 l' b                                @.CurrIcon := "drivingHome";
                                @.DrivingHome := true;
                        end;
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
                        part := @.transpOrder;
                        part.move(@);-- load part
& q+ _: R, a7 Z( u+ |" c/ H                        @.CurrIcon := "load";
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
- W- `6 A' S% c* z, V                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
                        if Row = -1 then -- since 70
) C1 l5 k# R, i' n0 L" @2 _                                if lan=1 then
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
                                else
1 T" q4 P; S  K! R                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
$ T- T% _! M4 p  Q9 y. c) p                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
                                end;
$ G& o4 ^. [1 [1 J3 v& p1 t                        else
& G; Z& W4 `& C+ L" @. {                                @.Destination := assignLObj[1,row];
                        end;                       
, p) |) B* @4 Z# B; S* y                        newDirection(@);
                        @.HasOrder := true;
                end;
        end;
end;        -- of the method
- G* S% ?1 L! i

kuka

( }3 d' [. F% v: q
这是AGV_putin中arrive的method。
# j5 W" {% C7 \& ]7 h, j
当到达物料速度越高时，这个报警更多，
7 G# P' x+ C$ K可能是到达物料分给了小车，而小车上已有有物料不能接受，所以发生了冲突。
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit，但是AGV模板提示这个无效。

五五

是不是partexit未定义或者路径不对？
! S6 ?; ?1 ~+ D9 w; ]+ Q4 m
4 |% C& N. w1 ]  U5 }4 x' H另外一个小建议，就是move，所有的move都可以这样
if not move() then debug end
9 }1 j, D8 ]' S( s4 Z0 ]9 T& y这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改

五五

另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o

kuka

AGV（Automated Guided Vehicle）自动导引小车。
plant simulation中的free libraries有AGV模板，
里面也有案例。
我运行过案例，没有发现这种报错，可能案例模型没有发生冲突，运行不到if下面这块。
* v) n) O# n0 w: _+ B% [9 q- H
' k( x' B- w# }2 [& `4 a我开了一下模板，的确没有定义partexit，它可能是一个队列对象，不知道怎么定义。

五五

因为是用的move，可以直接在模型里建立一个缓存模块，比如buffer之类的，容量定义为-1，move的目标指向这个缓存就可以了，囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法，因为实际中并不存在这种缓存。。。

五五

; p1 y' |% o4 c. Y
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩

五五

kuka 发表于 2011-11-17 11:08
- l. W7 A$ ]3 m, W& h6 G0 @这是AGV_putin中arrive的method。
9 u% A) d# N1 l6 J
0 |& H5 `  x, e当到达物料速度越高时，这个报警更多，

, p; h# o9 p7 S另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警