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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
. w- k! a: X8 I9 T# K/ q*/9 p/ |( M- z5 [+ r( g0 d8 O
is' ^, P2 W! ~/ f! J! u, y/ {
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;; |  O  i  B3 v
do6 b, v8 g3 L7 A8 V4 G
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
) {, [: n1 I0 |9 t        if current = @.Destination -- else return
2 C0 }# f8 C; U        then  `) m, J% ^2 j; w5 @0 W
                @.Destination := void;% a) g, i2 {4 l) q% j: e$ |# G9 d# J$ I
                if @.occupied then) Y9 ]& k; d; j6 z! O* T
                        part := @.cont;+ d7 o. O4 `1 z
                        @.transpOrder := void;
$ k' H' \4 K8 o                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,3 B# Z4 ?1 p( ~3 p: |- l
                                @,root.eventcontroller.simTime);
- M& l. M  t7 V" o                        @.HasOrder := false;. R" O% n& ?5 ^# Y
                        @.DrivingHome := true;6 [5 D% n4 Y" b* X% c
                        rgManager.tryToStartTransOrder;2 h* c/ r. x# @- C  `* a) ]
                        if @.Destination = void) i9 k  X2 O0 ~: X
                        then -- no transport order for vehicle @
" Q5 i; q, J$ x5 X                                @.Destination :=# a+ ^, N% U( g; t+ `/ Y
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
0 O3 ^& p: A7 \/ p2 u* }5 T                                newDirection(@);   7 f; o* |; m0 e9 X
                                if @.Destination /= void then1 ]3 k5 S% e+ E5 v3 x
                                        @.Destination.NumReservation :=
4 \+ ~& n. O0 J9 i6 P& a. r                                        @.Destination.NumReservation + 1;
; f0 Z' E. o7 T9 l1 h                                end;) {4 G8 V# n- O9 Q& L: u/ g- v
                                @.CurrIcon := "drivingHome";1 `1 k0 Y4 H% z* O* q
                                @.DrivingHome := true;
% ]* B$ d. G2 C3 d: z% O                        end;3 v' ~2 \( E3 k* r8 n5 y( u. U- O/ w
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
( A1 h) C/ `* M: l+ H                        part := @.transpOrder;
3 b+ Y4 P+ ]0 T) W9 `" v  ~                        part.move(@);-- load part
; L, [- ^+ r" O( \2 |/ L; }                        @.CurrIcon := "load";
7 |! b# O3 {: |/ c- \' d* f                        GlobalDistObj := part.globDestination;! l# D" U$ }7 b9 Z2 M5 G) u5 w- S
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;( x3 g0 m& R! `2 d. _+ J4 i
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
1 z) i* l9 y1 h  m& L+ F9 G                        if Row = -1 then -- since 70
+ I- p. A2 s* v                                if lan=1 then
/ J  h; ]' \& @: `                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
8 e8 @$ c; b$ m( \5 N* F9 Q                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
0 S+ b# _" T. y. Q  O' J6 X. F                                else
2 E0 n& a8 F) B, d; P                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
) R1 W4 g, g+ F( T' m) Z9 ~                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                6 T) m& V; }" z! D) p# ^3 v
                                end;
% N7 }+ _! W! s: Q                        else
3 r& t% [4 J5 n3 c                                @.Destination := assignLObj[1,row];3 N, e; |; I! B: f4 j4 q' H1 H, y: A5 J& K
                        end;                       
& F, Y9 L$ z2 b5 f; J                        newDirection(@);
( `8 V( u. B) _" @1 Q. f$ ]% x                        @.HasOrder := true;8 E, `2 O% D8 T1 A. _) y
                end;
1 W2 p# I6 E- p        end;- Y9 O  X; K6 j$ Q) t
end;        -- of the method
5 i% f7 _- z1 X- Z2 s
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
- ?7 q0 I! V- ?! a  H- d2 y! M& c1 s' g4 y: y. G$ `( H9 X/ Y" Z
这是AGV_putin中arrive的method。
( T2 p/ _. D7 A3 O
" X, c& n3 i7 e0 m  u' l当到达物料速度越高时,这个报警更多,! t, S% z. Q4 {! d. s" U
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。) j; C$ y6 U& O+ ~0 z
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
0 I6 O! {5 n- U2 u0 s: \( T" J% \% j
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样' Z% \! f3 V7 P1 h  J( p# q5 {
if not move() then debug end
6 Z7 `& S: z% Q. ~6 X这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。# V; V" L3 e( f8 B  H, V$ c: P7 N0 O
plant simulation中的free libraries有AGV模板,% L( e2 m4 h6 ~$ ~
里面也有案例。
, E! E1 D; X1 q' E我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
$ T1 E  S6 \! U" O' W; |
' v7 q$ b1 a2 J3 Y) A我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
0 \9 G" U+ \8 h! G! [
/ ~6 v% s; B+ K8 I那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 + ^! |, m: A; a- a
这是AGV_putin中arrive的method。7 a! K7 u7 H' R9 W! Z% o

( b2 v: D1 \' d: w4 ~5 D当到达物料速度越高时,这个报警更多,
- \9 L3 Y" Z0 v" p5 u. n0 z' W
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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