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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'+ |; {6 m! M/ H
*/
9 l1 q/ N* T& \is
* S, q7 T8 g% v7 g* {8 S1 {        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;3 s1 z5 a. U; R: ?' f- V( Q
do
( X1 [$ I  d4 _! E$ u. ^5 J" s        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;3 _! ]8 m8 {2 u& q% L9 d1 W/ @
        if current = @.Destination -- else return# E( T( i% `. P1 K1 B' f5 o; ?
        then
0 V* K6 k! C2 p$ C' Q& Z( S                @.Destination := void;$ L) h: S2 _, m/ z# ]
                if @.occupied then
( \) f: E9 F1 U+ g. v, ]! v                        part := @.cont;
2 k& F! d- d3 \/ j                        @.transpOrder := void;
3 D1 M- d) _+ w5 U* _/ p                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,) _2 p2 [3 v( @+ J- s6 z/ J
                                @,root.eventcontroller.simTime);
) ~5 z( S+ \; G) p7 b; U                        @.HasOrder := false;
! h" O  z. |) l" j0 Y1 f                        @.DrivingHome := true;
( w1 l3 |  z# Q( n5 F                        rgManager.tryToStartTransOrder;; b8 z8 d6 m6 u! c6 d
                        if @.Destination = void% H  v. {) B6 b4 {; U+ o
                        then -- no transport order for vehicle @. v+ b; B& H# c" K& A+ M6 r
                                @.Destination :=  x5 O7 ^8 G/ B2 }
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);. N/ n0 \& `& j/ ~  i5 l9 M! k4 [
                                newDirection(@);   
9 s" n$ ~, [4 D0 G; X# x                                if @.Destination /= void then! V% V% Z- J. }2 H9 J0 ~6 f
                                        @.Destination.NumReservation :=
" _2 ~( j9 _* ?7 w3 K/ Q% a& M                                        @.Destination.NumReservation + 1;8 K9 M* D) E; q$ }& m7 U
                                end;
; y- b, q! U3 A, Z- V                                @.CurrIcon := "drivingHome";* D+ e1 G2 I8 o$ S+ [5 H- L: m
                                @.DrivingHome := true;
8 ^* ^$ x1 P$ a1 ~0 q4 w                        end;
# n, }8 [6 d' ^) y9 h1 y$ S                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
6 L1 {( C, V, T6 y* g  B                        part := @.transpOrder;: Y( Y$ {! K% [
                        part.move(@);-- load part
8 i5 {# _& E/ D* P1 {3 _; C. M                        @.CurrIcon := "load";
) K! v8 f7 \+ {8 @4 m6 T1 l$ l9 r                        GlobalDistObj := part.globDestination;
4 x3 {7 V9 t$ J0 N                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
, o) y3 S9 i# ~" _' E$ f3 e                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
- e7 L! C; h  n' z$ K                        if Row = -1 then -- since 706 |( z/ N4 |) n6 I" n. i7 ]
                                if lan=1 then. e7 P$ ]/ @: x' F
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),' }* ^' e2 L$ w1 e' x2 y& t
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));7 A7 F5 W* Y6 @
                                else% P* U( n$ x( Z8 P6 c. J: e
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
6 ~$ R! s; V' \$ h4 W                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
: L# t4 z1 m9 r6 L0 S  P                                end;
% n; U* \; n3 |: t                        else0 P4 h8 z; q5 ?, r. F) u) z
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
' H5 Z' W1 ]9 V1 ]. g                        end;                       
. A0 D6 g& J2 o                        newDirection(@);
* p# m+ f8 f6 l, }1 Q0 t                        @.HasOrder := true;
  P" W9 n7 B1 I# Y- ?3 p7 a* x; T! b                end;
/ r4 A2 y, N3 l" t        end;5 L2 L! f2 k* l" _7 ^2 ]
end;        -- of the method& }" w8 h( O; V3 n" z$ \: X
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 3 T( l% M  b+ X1 d- L

6 Y  d/ Y' b% L& ]* ]& V' e这是AGV_putin中arrive的method。
9 k. k' q$ i' [! T" M1 p9 c) C; E0 C8 ?0 N" v+ H" J
当到达物料速度越高时,这个报警更多,2 Z! X5 T& @% x* F' M  o
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
9 }1 R' ]  }9 |  p" J, P, m, W* M程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?: ]2 L3 r/ m8 G% n

% [$ h2 p$ T( B8 i* u另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样; g6 z4 J* |9 B$ g: m+ C
if not move() then debug end5 y4 B$ M( Z8 d& q3 ?0 x' O: [+ Z
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
* w9 r0 u# e! ]( q$ Eplant simulation中的free libraries有AGV模板,( b/ s% j+ x' {$ U0 g3 ~4 M$ h
里面也有案例。
, y1 e' t, X- n, o1 i2 g9 X我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
3 ^6 y0 A8 m/ }# h2 }" {7 x, {$ u) n; }/ e
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
" M0 q2 d: b* I
" r  R  x* n6 x1 J, ]8 H" l那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 : l9 `) G; b0 B5 g
这是AGV_putin中arrive的method。, J% x* C4 k  W0 P7 G

! y: X% E* F+ B  U$ P" W当到达物料速度越高时,这个报警更多,
, |1 V& V3 k& g
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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