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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'2 A4 B0 H0 g7 n3 w/ Y( n) ~
*/
- H) r6 K1 J: G% ~1 v. a' K1 l+ b3 Nis4 F2 i  D" \* x; X( C
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;# X) n  V* l4 Q2 I9 f# y
do1 I/ H' F) P3 T- ]" W& }0 L
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;; ]- y7 d( {6 T. O0 |  `$ s
        if current = @.Destination -- else return
" F  x7 m4 c# b7 y' g        then8 p) L; E1 ^! [6 \% l
                @.Destination := void;
+ I- H3 h% }3 |1 j                if @.occupied then# s6 A9 F3 }; S- r: c: Y: q
                        part := @.cont;
) C3 V) F& n, ]                        @.transpOrder := void;
; Y# U0 D( `6 z% Q) ?2 c: ?                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,' H, V' D5 L, f. m5 ?
                                @,root.eventcontroller.simTime);
; P+ V2 K/ d* m( w6 n% T$ N* |                        @.HasOrder := false;4 J# E+ g& ^0 \' x% q1 ?
                        @.DrivingHome := true;3 t& t. n  D* W  w6 V- A
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
! r* p% X$ I$ L  g( R) o! \# B                        if @.Destination = void* ~+ v  P4 k* _' f! f+ R
                        then -- no transport order for vehicle @( k/ [. r% [/ e" j
                                @.Destination :=2 A8 Q/ r7 R) O# Z
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
8 e# P  h, k- B                                newDirection(@);   - e0 t5 x. ~0 H! a" q. s6 e
                                if @.Destination /= void then8 `6 ~9 @6 b; u4 i3 y* {
                                        @.Destination.NumReservation :=7 B' m! G2 T* y
                                        @.Destination.NumReservation + 1;6 Q" V  z  j8 B
                                end;) l' y# M8 o5 Q" e3 G
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
5 f7 q# q! Z, b, ~7 x& `                                @.DrivingHome := true;( t' M7 [: ?% F& @5 L9 _9 ~
                        end;9 n9 l& r4 M1 M+ j- N1 `: ^8 {3 T
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
. C# u5 L# N+ q7 ?& w( r" e                        part := @.transpOrder;
8 P9 J3 G9 n8 y1 H/ m                        part.move(@);-- load part% Z) U4 ^9 t! v3 `- \5 v& M/ y7 c
                        @.CurrIcon := "load";
6 A- E5 [' E9 d5 A* Z# b                        GlobalDistObj := part.globDestination;
8 i$ i1 `7 f8 ~+ K) B                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
4 t7 |2 S& X" i1 l; J                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
& [, W& w* @; w( v- D  u* t                        if Row = -1 then -- since 70
) q4 M6 N& a  Z+ k                                if lan=1 then' A8 t2 e0 A2 r6 m
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),8 W" Y* T# D, L! A. o" G; s
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
: l0 J7 v4 g9 c4 n6 G7 w% p                                else1 J8 i7 Q# h' P- {" f
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
5 {& G9 z, U' `' w0 r: D" I                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                8 U) Y( ?7 |) W$ q8 c. E% S
                                end;
' I9 z( d4 j% p& |$ V. q0 i, L                        else
# g8 [4 l0 s; z. S6 l4 d2 K4 N% `                                @.Destination := assignLObj[1,row];, H5 z/ u4 l" V, @6 A
                        end;                        ; ]! j2 H4 U+ h5 }9 K' p
                        newDirection(@);' t  A( i6 A) E, A, k; v
                        @.HasOrder := true;8 V, T, `5 o- ^1 H& n  o7 W
                end;! ~3 h) d# W# d) O7 j
        end;
  x4 i# q  x2 @& h9 s! kend;        -- of the method
! u$ L3 b: Q5 f8 u  I
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
- _6 }5 ?) u0 G0 r
9 M3 r0 a4 }5 D- \这是AGV_putin中arrive的method。  N1 r7 K9 N# U4 V

7 K, q) d- L1 B当到达物料速度越高时,这个报警更多,
( A+ c2 y" o- b可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。0 d  [7 P' S" J
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
$ }. f8 K0 j6 ?) @1 m- k: \+ [5 x0 M6 W5 S& E
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
4 E; h; R$ P) i' _0 K9 u5 M. @0 Sif not move() then debug end! p$ q5 P; v0 n2 [  x9 E
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
: L% p: ?2 m$ F8 V* ~# z, Kplant simulation中的free libraries有AGV模板," Y4 R; F# O/ @' ^; |6 m0 z" I- q7 v
里面也有案例。
( V4 R3 q8 e) i* \: X% s我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。1 n; q/ R8 y4 G) A3 n8 s: o

" N( K! q* ~) d9 D5 E我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
" s/ h. N2 K: L/ K  c* }# s0 f5 ~5 ^
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 & H4 B& m9 a" }) g0 m- O2 y. G
这是AGV_putin中arrive的method。1 t  c6 j! ^8 e# O; _
/ i. {* {: ~0 w$ W, [5 O
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
' ?9 t+ T3 H; X) E) m, R& s5 m
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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