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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
) Q7 k! F1 G9 i# ]" T8 e4 ~*/' U% j% ]9 ]% Y+ z/ A  Y0 I* F
is
  h8 N$ S4 V* _0 }        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;- a! v' s# }1 ?: ?( P* c
do/ U% m& @' l$ V8 i$ S+ t
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;' w3 }2 s6 O( {4 S0 R
        if current = @.Destination -- else return% k: |' W* E* Y. ~
        then
; u% `$ L5 ]% X" ]$ t9 y3 g                @.Destination := void;( X- A" a% ^, h& O& B4 R. _
                if @.occupied then
( j; B& `4 O+ q  g4 ^5 i% h( l                        part := @.cont;
& T  c0 u; o. m: I% R" |! U                        @.transpOrder := void;
8 [5 D$ v) }3 m1 `1 I& M, F                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
# {" I% W, a9 U  a! |3 m, a                                @,root.eventcontroller.simTime);; `- O& Y& w7 h, ~' q
                        @.HasOrder := false;
2 H) Y' K5 r- H; @2 D0 U; {: H                        @.DrivingHome := true;
5 C, }% }: D, ?0 F                        rgManager.tryToStartTransOrder;
; V, d0 h" K5 p" k& l/ N5 r: x9 O                        if @.Destination = void
2 q% O  l; u0 D2 e1 s" t                        then -- no transport order for vehicle @% @. U3 c. N/ [: z3 J
                                @.Destination :=
1 e5 b9 X1 w: o( b, f* ^                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);" L% W0 T$ _, q3 ~7 G8 V
                                newDirection(@);   
: w- k" A$ H7 N) m                                if @.Destination /= void then
6 D8 Z8 B& d# ], [                                        @.Destination.NumReservation :=
* A) r: n* ^! R* R+ u! @                                        @.Destination.NumReservation + 1;
, H- |  [1 }9 U6 v' G; g                                end;) H- p  k7 L" }0 w( M1 V
                                @.CurrIcon := "drivingHome";# d/ q$ {8 J4 q5 I* i: T/ @
                                @.DrivingHome := true;. w7 [4 ]6 {8 E" O6 x
                        end;  b! F- C7 E3 X
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
2 u+ D- |# `$ d3 ?2 N2 e                        part := @.transpOrder;8 O, n, l8 N7 U2 Z( T- `* {
                        part.move(@);-- load part! M$ Q. ]/ y9 m9 u* G
                        @.CurrIcon := "load";' t1 b  Z; s) j, f# d
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
, c7 P' R1 k) ~, K* v& x1 v                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;9 T% C/ G1 y. @
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);' s' m; h' n/ ~
                        if Row = -1 then -- since 70; _3 A! F6 w# L7 Q
                                if lan=1 then
/ U9 m3 p+ _9 Y6 e$ N1 U3 I7 k                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),& ^' Q$ A2 W# T' O, f$ {
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
3 `* v: [, m( M* c, \3 W/ i, {/ O4 F                                else9 R* y# Z* e0 x8 ^
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
1 z3 R5 @' a1 \6 X5 C                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
& o$ ^/ T5 K- N/ c' ]" R                                end;: X5 c0 ?; u1 b- c+ ^/ _" `3 K
                        else" N* U7 ?7 d4 y. ]  B3 _$ I: N
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
3 ]0 u0 B) ^4 f' W# j                        end;                        , W2 ?) r! v8 Q, }/ A& u& v) ^
                        newDirection(@);
/ R7 `3 B1 U2 `( F                        @.HasOrder := true;
: `1 H& Y4 V. q                end;
& v6 g6 N& I: q1 h6 B9 c0 l        end;
; [9 }, D" Q9 r3 [! ~end;        -- of the method
, K* R3 ~& P, _7 Q& }# V
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 $ u5 O2 ~8 F- r6 q" ^( m( S" u

2 _5 H! V* p0 c0 X- t1 l" J3 N! g, R这是AGV_putin中arrive的method。
' ^5 G2 W3 Y3 u& s: j  |, ^% w' h% v2 V
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 W: x2 M8 v1 Q$ ?- E可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
: x; Z$ e$ r1 o% W( M& U程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
' r7 A4 P$ z) t. B) _3 q% D
3 c7 w. ]( L* H另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
3 ^8 U# \, u& P3 J) O  p4 uif not move() then debug end
+ A9 t* m, x; t- `* t2 W. M这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。9 j4 n/ q% T. Q1 X' A
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
# P/ D8 J% F2 I2 T1 h9 z/ K3 U! K里面也有案例。  n) S" L  V4 S% [+ U
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
5 |* T& r2 r! s) s. @
8 G+ [" I* j  h3 F' [3 k2 ]我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 8 D  t' a* o1 T
8 o1 W) l- p2 R; Z( x3 @
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
9 V' y. a; n- r) G* n5 E. I这是AGV_putin中arrive的method。
/ O* N# s1 k2 Z6 {/ d* c* p+ v; P: B; [' _$ n( b- D" v% h
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
, N+ S, g- n& F" ?
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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