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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
! M6 A5 l# g' W' R; @# z*/8 F2 }4 Y& x8 [) v
is  D  W4 J& l* J: ~2 l1 B+ U
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
4 Y: g, a6 ~7 T- u- Ldo# q& l  p- f, t8 s- }" A% @+ X
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;1 j2 I( N  W' }7 Y: G1 C! x
        if current = @.Destination -- else return; Y" S$ d' z$ w
        then
5 [8 D- E7 D, k7 \: M                @.Destination := void;
0 W% U% p5 E4 q                if @.occupied then3 M3 p7 R' |7 Y/ Q: q
                        part := @.cont;& g8 e" l# y! F) g& s3 j' v
                        @.transpOrder := void;; a: k& M' b% q3 x
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,  @. w' g: D4 g  M4 p  M
                                @,root.eventcontroller.simTime);
3 P& X. a5 J; u. v                        @.HasOrder := false;
: f% ~2 q" [( v6 B/ q; Y. P7 t                        @.DrivingHome := true;
$ I5 D2 S. M# [                        rgManager.tryToStartTransOrder;
& ~8 n& l9 P7 ^, d( U# W0 `                        if @.Destination = void+ }1 _4 u; T7 g5 F% q% z; {
                        then -- no transport order for vehicle @" y2 f% L: i4 \1 }4 `! g. P+ X
                                @.Destination :=
7 i# j/ m) u6 t' z                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);- x# B2 ?+ x8 G2 q. y
                                newDirection(@);   ) y4 S5 o2 J1 X8 X
                                if @.Destination /= void then! }! \$ i/ R. t' w8 n; ?. R
                                        @.Destination.NumReservation :=# Z3 N# q% [6 E% @, D" j' h
                                        @.Destination.NumReservation + 1;( [4 H& U6 d& r% s- Z" R9 o! k
                                end;* Q5 z  i2 Q+ e( }, Y) D# W
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
, o8 X! ?; ^% o9 B$ X6 h                                @.DrivingHome := true;
- Q( x0 i: a0 F- @; A0 S" I1 `( v                        end;
) n, W; [7 l6 z% x' D" X4 s1 @                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station* b7 o: b, @4 j1 q- w
                        part := @.transpOrder;
/ y7 @8 s0 G% k0 d: m; f* m                        part.move(@);-- load part
' y0 q0 [& E0 ?6 Z6 X                        @.CurrIcon := "load";, e* Q+ S7 i) {1 {4 g, O0 m: e
                        GlobalDistObj := part.globDestination;  d4 E7 N3 W' I7 L4 C5 q0 J7 X
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
$ Z  g" g4 D2 r) V& }) ^+ F' {                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
$ d, b5 d9 X' w5 ^" s7 H                        if Row = -1 then -- since 70
! `( l* t3 I. F2 `$ f                                if lan=1 then
0 e( m5 V$ j) S+ E% C7 D                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
* k, B4 o7 L" ?1 _+ B! H: I                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));% {) ]# b' ^2 a3 D& K
                                else* D) H) E$ ^( A! l) A7 |
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
' }3 G( a4 w' R9 k1 z                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                : Y- H, _2 ~5 J/ o2 D
                                end;: p2 _5 C( E5 B* I. ~& |
                        else
5 [% u5 H, x& s! E: c  D                                @.Destination := assignLObj[1,row];
; t7 D2 v  A* y/ ?4 J2 `8 t) L7 G                        end;                        , l( a, O/ w% P/ K4 K! Q
                        newDirection(@);0 k* I$ ?& _( e& c8 T( k# f. X/ q/ {
                        @.HasOrder := true;
2 I6 Y0 ]* y4 m; ~% J! M$ x5 k6 z9 v                end;; C+ N: u3 u7 y# s( _9 ~) T: t
        end;
3 s# Y; x0 Z) n5 a7 i8 s5 C; Z0 a: Vend;        -- of the method+ z2 p0 r) L: Z6 X5 H, d# L
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
. ?! D3 s7 @- [) T3 t7 s+ g  A# k+ B+ V
这是AGV_putin中arrive的method。. ]5 c8 |, F6 |0 `2 R$ J
8 h3 U$ g4 Z. C, `) s2 g# Y  H" H
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
- \9 ]6 f0 _/ a- n. p. |' C可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
, n9 r% f' r! J  \. V3 T# t5 [) y程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?. T9 L( p" F/ o) C
# f) I) T* ~7 D- k, N! b% _. K
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
0 i7 G% E: ?0 r! wif not move() then debug end$ j- `: f1 E6 f7 }  @
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
( r4 y. r* D% d1 _' eplant simulation中的free libraries有AGV模板," X" C' `' |1 g& b( M
里面也有案例。
% U5 W% Y& M/ \, W; O6 S我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
. \% U0 |4 q; c) r; ?/ [3 y* c/ @
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 2 o$ H) R* {. H* i! j9 l: v

5 m" n. C' j* c* `' V$ x/ M( f那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
* u. _. Y8 v  W* y, ~5 P9 f! P, g这是AGV_putin中arrive的method。8 b4 H7 g* f  t0 \! A/ q
  j* Q% O+ D! e; a3 z. ^
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
- j1 s, X9 \' D* t
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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