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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'- D/ T- S! F* s) s# L
*/7 @' Y0 h% s+ u/ c" @
is! G" o: i! g% F
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
6 e( V2 T% z3 C; rdo
) [4 o6 v4 ], C5 \        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
6 i1 I# Q5 F( J# y        if current = @.Destination -- else return
3 B, x( |' L4 \4 w, X9 Y        then  c4 H8 |/ y4 K( y. O' A/ Q
                @.Destination := void;
  U  w+ T3 y" H                if @.occupied then
2 F$ \6 K* ~  g9 b                        part := @.cont;
) S4 e( S. P: M7 H+ [                        @.transpOrder := void;
  @: ~, ?+ k# _' A3 A                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,- p  ]5 L3 ]8 t6 R" H$ ]- V
                                @,root.eventcontroller.simTime);% m# ?1 t2 z3 R( X( q$ D& n" e% Z
                        @.HasOrder := false;8 F1 c( j; t2 Q: V1 z
                        @.DrivingHome := true;
2 g+ A8 I/ [# E6 Z0 ?                        rgManager.tryToStartTransOrder;
+ ~1 D3 y$ K. R4 p% ]& d                        if @.Destination = void' s' B5 g) Z+ q! D9 v" l0 S% ^
                        then -- no transport order for vehicle @9 U: j# J" G# I8 ^
                                @.Destination :=0 k4 g. o6 p) h. F
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
9 e) x5 j' z2 m, d1 K& W                                newDirection(@);   
8 V$ T5 Y: ^- g; h3 |7 ~                                if @.Destination /= void then! S  ?: L4 b+ X- t& X/ \1 N( y$ b
                                        @.Destination.NumReservation :=2 U8 X, W8 f! y# u
                                        @.Destination.NumReservation + 1;, u' h, a( O1 o, {4 u& d
                                end;. o+ ~6 h0 P" w
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
: y7 z, U3 t7 z6 |                                @.DrivingHome := true;$ X+ T) D5 {! _% j
                        end;. \  |# P/ e8 H8 c' g- N
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station3 a$ \* Y/ {6 S  n) v4 k# m1 a
                        part := @.transpOrder;
5 F9 O* e" ^, a                        part.move(@);-- load part
( x0 X! H1 n# \5 y4 a                        @.CurrIcon := "load";
. u% s% K$ K9 F& s/ r! c                        GlobalDistObj := part.globDestination;
! ^1 U$ {) G1 U; A# t                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
5 K! [4 B: R0 B" S5 X; J                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
) m# F( L! L% N" v& T6 S                        if Row = -1 then -- since 70
6 T/ a# Z8 N& _) g. k                                if lan=1 then* Q7 ~5 @# p$ ]! b8 e$ H: _
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),' r; Y" W9 t* b# N
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
' A- x: E% b, b- Z, H: F. v' r                                else
8 P; @1 V. D. D5 X, E9 b                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),/ J; m, G' d2 B( d. s$ L
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
5 q0 o5 f; {( ]% ]$ _, Z( V                                end;* o9 B0 f9 s% j6 }% ?8 K; l: M! }
                        else4 D% H; f& ]1 o7 f6 i: ^
                                @.Destination := assignLObj[1,row];% b% E+ ^7 w& n# P2 A
                        end;                        2 L" h% V$ _) ]6 o9 |" J- w
                        newDirection(@);
& @+ F' n. P3 ~                        @.HasOrder := true;) q0 e4 c# a3 f) Y3 ^, B
                end;
$ m3 ~- N7 _) f7 U+ _7 _' \        end;! _, p3 V7 i% z9 E; j8 m# D
end;        -- of the method3 ]9 [3 m- e, q8 a. H0 M
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
( \" L5 G; s& @. O" J. N
4 ^5 u, V' u. k% x这是AGV_putin中arrive的method。
' m# `$ ^6 A! j' }) I  H5 |3 Z& C+ O( ^5 S* ~
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
' X4 n/ o3 X/ R$ g; F1 c4 }可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。7 d! x0 u2 T. }$ r2 e* t& m
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?; S6 X; p+ q) y. f  [1 @
: l* U/ M$ M1 k: ~7 b' J6 N
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样" }+ U" X8 Q( e4 i6 k1 A  B
if not move() then debug end( I! \& k% j' r$ u1 m
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
1 o" ^% s$ y  [, ?4 P$ kplant simulation中的free libraries有AGV模板,$ |, j1 Z1 M% }8 N- R
里面也有案例。
% t! k  I' m# e4 `4 p7 v; d我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。$ }8 u9 T& Z; V4 F: a1 F
" v1 a& n9 G! @% ~& z: X3 q7 a, I
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
0 a1 P5 S& p9 j) \' G0 v/ d1 A) \- _0 R6 \
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 + M- T- J2 E$ b  @# E8 J/ J
这是AGV_putin中arrive的method。
/ [7 G) G' r3 B" S
/ E# |' \+ D# r% ]' E- r0 p1 c当到达物料速度越高时,这个报警更多,

8 D) ^1 _6 u3 b, I另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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