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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track', F$ n2 J6 N; p  X3 \$ B* M- q
*/
( G" R+ M" [1 {; L5 L8 @) O6 ^is4 k+ N  C% S+ P1 l- y
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
6 A: T$ R' L" b5 Ydo% G6 `2 |( c: F
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;( }0 e" w& ~7 x! \: o+ Y+ [& i6 Y
        if current = @.Destination -- else return
0 t% K2 O* \: K& E  C3 ?& D5 h2 t        then: @2 |8 g& s" @, t* [6 Q7 O
                @.Destination := void;' h0 x# T9 t5 D9 H" M! d0 ~
                if @.occupied then* b" Z, F  E4 E; r( M& L# k: s- }
                        part := @.cont;
% e, c& H- q& ]7 q  ]                        @.transpOrder := void;- P6 D; G' l- a/ u
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,' P- o4 J# {4 y9 V
                                @,root.eventcontroller.simTime);
1 D& J8 o; L" J% x2 k                        @.HasOrder := false;
3 H; G9 D. R3 ^7 k4 S4 @8 |                        @.DrivingHome := true;
1 w4 q3 t- r) w0 B                        rgManager.tryToStartTransOrder;6 M$ h; ~. z" l% |  J
                        if @.Destination = void- n* Y/ l6 k' c/ y% v8 G  Q
                        then -- no transport order for vehicle @" f/ i  ~: m. v6 g0 \
                                @.Destination :=
% d. L% O( T) d9 `* a3 @( z3 U                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
# k( K/ @9 b% S: ^+ R                                newDirection(@);   * u2 @% h9 M3 J! E+ D
                                if @.Destination /= void then3 r2 F/ L7 O5 L
                                        @.Destination.NumReservation :=
) o7 K7 k" ^: Y                                        @.Destination.NumReservation + 1;* O' Z3 n' o( V" c) \. A0 J
                                end;3 J5 R. z9 L* M4 d8 n' x
                                @.CurrIcon := "drivingHome";% g( u+ |; t4 p/ t( }0 X$ h% w
                                @.DrivingHome := true;
/ D$ n7 |! m: @& j5 \( f: d6 o                        end;1 v3 k! l9 x5 Q% t- S9 D4 I
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station$ o- q% P- S  ]; ?2 X7 z4 z
                        part := @.transpOrder;6 Q- A  `1 C1 z
                        part.move(@);-- load part
4 b8 X1 u* ?2 m2 b) Q                        @.CurrIcon := "load";
/ R" A; [3 ~/ O( U  a                        GlobalDistObj := part.globDestination;
" s) x! K! ?" y                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;0 r8 T, `+ r* q4 P0 F' M
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
0 U5 c. z+ f4 f' [) x1 e) {                        if Row = -1 then -- since 70
+ T8 k, n! w2 o' s                                if lan=1 then
. K) m4 ^: k  c2 z                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),- Z* Z  B. G% C
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
) v- K8 @: g% ^$ b& E                                else- T  |, ~0 S6 z  T$ ~. `! m
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
% H* J, r* R% E( J- e: b9 n                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                / o3 R  d# p4 i! e& S$ ~9 a
                                end;
% r4 e% F" X* C3 R                        else
  b' M4 y' C* J: K1 U5 o4 }2 L                                @.Destination := assignLObj[1,row];2 g) @. [/ S5 b1 ]7 ~: N) U. Y& h
                        end;                        " W: G7 K3 C8 N* u& C) v* A
                        newDirection(@);
' V- l! Y: f' q' @2 A3 J2 |( }                        @.HasOrder := true;# n, u5 d6 h" p
                end;
  z5 t3 w/ k5 |; }+ B        end;, L9 \6 D1 K& N5 W8 E+ d
end;        -- of the method" j1 U9 N) ?, \8 @& F8 p0 J; ?) k
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 $ v- t; `5 U2 b# E8 x# {% J$ G

1 L' q; A0 Q; c( P5 m, z这是AGV_putin中arrive的method。2 |  T0 `* n7 f6 e6 N

9 q0 R' S) B2 |8 G# e/ \当到达物料速度越高时,这个报警更多,
: |4 h  p& j0 D- F) W" Y7 p! ]  ^可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。3 m7 D/ S- a4 e* q# @9 d
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
) E* x; E) C* U' C7 u5 c, [
9 B/ P0 |, e) p$ M0 C- r: E0 Y1 P另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
; D+ a" l  M* E/ w+ i( xif not move() then debug end
6 L; j# e6 U. x3 n& s6 d这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
3 r4 B. v: ?6 h- H) Dplant simulation中的free libraries有AGV模板,
8 n5 y- L$ A- z里面也有案例。: I# R' l- g0 O5 g, U' R( ?3 g- x
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。2 }0 y( |3 j. {" O/ Q' I; ^$ Z
+ ~# Q" n; _7 k# S8 A: k
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
  [2 Q+ Z, U1 w. y3 b- k! J9 `( U+ X* o! g! w; S9 q3 k
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
6 A$ K1 G1 g- G( |这是AGV_putin中arrive的method。
$ X8 e8 m2 y  {4 \4 q; ~& R- v4 F( Y$ y
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
% N; v6 p; M  T- U0 F  @" o
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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