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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'  I  X0 L. z& Z2 E
*/
" n* S' Y- i0 c6 M' Lis
5 a4 Z' R& e9 c2 k, T  Y% g$ D( g        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
) e' g1 L6 L* [do5 n; f/ }$ x! v- ~
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;: W# \+ j5 r: x$ k8 c# [0 V- _
        if current = @.Destination -- else return
2 ], E! E% @1 |5 o) q  m5 A        then
3 C4 V6 f$ P5 Q& O1 ^* R                @.Destination := void;& r% [3 _! U8 b; A$ ?  _% }, L: V$ Q
                if @.occupied then# {+ W4 h+ p* d7 O7 T
                        part := @.cont;
6 E8 Z/ {7 P/ T1 j  p                        @.transpOrder := void;
  H- P! M$ ~' E2 Q8 [% y                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,- i8 d( Q5 z. a/ O& Y1 v6 `# i% V
                                @,root.eventcontroller.simTime);
0 ]& m3 @+ }; ^1 j8 z4 ]                        @.HasOrder := false;; g3 P$ s6 }2 _
                        @.DrivingHome := true;8 `  L/ G  e# A5 c2 l5 i" L
                        rgManager.tryToStartTransOrder;+ `7 W* P/ z/ X9 y) `! z
                        if @.Destination = void
" O" y' H3 A) v1 B3 Z                        then -- no transport order for vehicle @$ Q. b) e" p7 @& D! \9 f1 `
                                @.Destination :=
* t0 \% b( Y& [" f                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);/ G9 B$ v  M5 F2 @
                                newDirection(@);   - o1 [7 x# U+ v6 ]! e/ T% N- U
                                if @.Destination /= void then8 f: z9 F9 W$ T$ ~
                                        @.Destination.NumReservation :=' ?/ i3 a( m& Z& w4 G1 n7 x/ i
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
  v& X" V) u+ n1 o; a+ n                                end;/ m  n+ f( L, C& I
                                @.CurrIcon := "drivingHome";% S$ E3 E2 H& v9 A2 p
                                @.DrivingHome := true;; l1 ^8 L+ R" _  a2 A8 ?
                        end;
  s2 w8 `: Q4 b. V$ @, ^                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station7 h6 ?2 j: L7 U2 Q% U; F
                        part := @.transpOrder;
- t: I  v0 u; U9 n+ x                        part.move(@);-- load part/ s6 D; y* K, Y+ j, w
                        @.CurrIcon := "load";0 a" y7 O  Z4 {7 t  e1 \& H$ O
                        GlobalDistObj := part.globDestination;) L" e1 Q" B9 \2 n
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;9 x' Q! H! q$ v# S8 x
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
8 s4 m/ v( [/ @0 q6 R1 a7 p3 V                        if Row = -1 then -- since 70! i  F' F, V3 e
                                if lan=1 then/ b/ n' B1 k8 O6 m. x
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),/ o6 J0 \5 K* a2 X  A$ \7 H# p" I
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));0 T! R  v' T  H( l" m. q# Q
                                else
3 S- a/ l9 P6 Z% i  @" D; R; V                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
% Z; G' R3 |  ~( c2 t3 n1 f$ i                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                # H) K6 w$ C1 s2 n4 ?- C& x! ~8 ]
                                end;# D: @" X4 K3 m% ]8 r$ O) A( D
                        else; l0 E+ K& H" n) H% Q2 Q. ~
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
  |$ _& i. `8 |                        end;                        0 S) ^  {# Q- I7 `1 x/ \
                        newDirection(@);
, O) ]& a% y4 S7 L$ O0 I& t                        @.HasOrder := true;8 d  \# \3 d1 j7 {" z1 @
                end;  l8 V7 j8 v5 a
        end;
; |: g4 S8 i# P7 Y, hend;        -- of the method
* i9 c" ]& H  X# K3 A
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 * n; I+ [- ~8 M7 e$ S/ I& f  L
; {9 M. Q; t5 O) C
这是AGV_putin中arrive的method。" q) U5 j$ D3 {# t2 B

3 X! |5 Y$ K! S* g当到达物料速度越高时,这个报警更多,4 H7 M* w1 c/ }' m0 \3 }
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。: Q9 p& y, d6 @+ T3 c: A3 F: r
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
4 q; R# O8 w- h5 w" p  I) {' v
* G1 H% j. H7 @9 y8 C# s另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样: y* g2 ?9 f2 k, K1 b8 V& w
if not move() then debug end
" \% W, l  a/ R0 C- `! H' [这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
1 n+ y; ]4 e7 D  Mplant simulation中的free libraries有AGV模板,8 J# q; T) l" N" P6 y: \3 O5 H, T
里面也有案例。6 J. K! D7 `: [1 w* M& u/ ~/ N5 f
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。! i( G& V/ d# {, R5 O
2 r4 a1 \/ e) E7 D  d5 X
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 / y- r& ~: q! [( h8 H$ r

: m9 x- m( W( a" H那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08   g( G/ B3 A1 e% V
这是AGV_putin中arrive的method。2 V) a) e  p& s4 u1 K

' X: F; |; I( ^4 X0 j5 u" V当到达物料速度越高时,这个报警更多,

3 r) w' c4 v( v1 T: k3 N5 }  C# K% g+ _/ e另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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