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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
3 ^- }9 V. H& l" m) G5 Q0 t  S*/
: f% `% S. {6 B5 C* n) p$ tis
' E; j4 J, m; S7 c" A  V- h/ \$ J        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;' z* U1 y( b- v& T7 X& w" P' D
do: C. w; R& f' V. ~) _/ ~8 V
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
* V4 @0 @8 m4 E$ V: D) u  d5 C; |% P        if current = @.Destination -- else return( b3 H6 O1 a% F' q* R
        then7 m. ]: j- e4 F; J
                @.Destination := void;
, Z8 B; w9 Z' u0 Z                if @.occupied then
- n- D9 G0 z6 W* K- r, O8 T" H6 I                        part := @.cont;' D+ w, ~* ?$ r
                        @.transpOrder := void;$ f- F+ Z7 J/ H& B4 R: B2 p$ ]
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
+ @9 k$ Y' D8 c                                @,root.eventcontroller.simTime);2 I/ {' ~  L: M+ E# C( u% T& A3 Z
                        @.HasOrder := false;
, }. ^4 l- |3 b6 \7 i) h                        @.DrivingHome := true;# y1 N: G5 x7 N$ ^) N; [2 o
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
2 e1 y' D4 w+ B) N; Y                        if @.Destination = void
; H2 S8 \, J! M                        then -- no transport order for vehicle @+ B: ?" E; U* e9 X" e
                                @.Destination :=+ L: K$ o; v' r: s4 s) z7 k* G
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
" D; V9 ]& n; G; c9 X                                newDirection(@);   
" ^; f( h; u# q% _/ a* C: ~                                if @.Destination /= void then
! w; p3 X" \" C: w1 A1 w( f/ U: }                                        @.Destination.NumReservation :=
) J. T( @* h+ F; V0 Y, E                                        @.Destination.NumReservation + 1;
; L- K( f' c+ T* W) G4 ?5 _                                end;' X* k9 l, I$ L! x; g' K5 K% V
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
' e9 t" G8 [: R+ }9 i0 j                                @.DrivingHome := true;
5 K8 r* u% n& A                        end;) e, v" L+ X5 E0 B2 N+ c
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
$ l& S+ |; e( `( o7 e                        part := @.transpOrder;
& O9 h9 v$ i& X- M, H5 [                        part.move(@);-- load part! u6 {. T7 y( H) C. ~0 A
                        @.CurrIcon := "load";& L* ?+ j: _6 B
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
- ]& |$ q' C$ |4 g+ c+ N                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
, t! [6 g) }1 T                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);( V3 U: u* }! }2 B0 ~$ T9 k
                        if Row = -1 then -- since 70
1 b! w; z" }) j& P7 X                                if lan=1 then
/ y6 ^5 e& A+ I# S                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
/ ^1 _5 `  o( }8 @4 J6 G                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
- h2 e: Q  f3 S4 ]+ ?2 P                                else
, ]+ b  V4 b6 S5 ~' S3 W                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),7 N% w6 C1 ?' x- Q6 `4 s
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
* ?4 V  `0 A  I* U3 ~/ U' e+ @                                end;. l% x8 p5 h+ b- Q$ B' x
                        else
2 x0 R) b4 L1 c5 @5 x# d                                @.Destination := assignLObj[1,row];' H: Y( i! j/ ^
                        end;                       
3 h% ?7 ^) V4 n; [                        newDirection(@);. J6 J# R% Z0 F3 F$ |5 ^* {
                        @.HasOrder := true;1 t- `& J+ Q8 \" I3 ^$ y/ D
                end;
# N2 r! i6 H  y' a/ i        end;7 k1 X  g/ B- t* n0 p
end;        -- of the method
' B$ U( R4 T' [" S! p" l% H, h
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ; M2 z6 C0 D& ^# R, j

2 o2 j; l! R9 W% G* {* k& k% b这是AGV_putin中arrive的method。
  S) P* W, A* h5 |) w7 b
9 k0 _3 H# r" w' y8 P! h当到达物料速度越高时,这个报警更多,2 ]* v; x2 ?/ g
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。0 G- E3 J$ F: l
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?& P1 c4 L! g" |% ^
0 o# z/ P; f) W6 |: C" B1 m& P& W. H
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
0 F4 `# S3 J6 bif not move() then debug end
$ T. f/ O  t* J3 \1 K, R这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
& s9 L0 Q& q2 u$ R4 b* Z/ xplant simulation中的free libraries有AGV模板,
+ Z1 {# f% [5 C" m! p里面也有案例。
# ^5 @/ ^  a2 I' w; d& x9 g! c我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
2 d( E+ @) S3 K% r8 |+ M: Z+ t& K) ^- c: \5 [
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
3 }' n4 F2 r9 f, T0 z% K. i3 x  L1 ^
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ! k0 \$ z5 ?) z
这是AGV_putin中arrive的method。9 J/ J! Q2 j: Z+ I2 }9 \4 e

4 R8 O. Y- m( c/ y/ h+ \# y- O& ^当到达物料速度越高时,这个报警更多,

/ C9 B5 l( j6 J另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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