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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'+ x7 T& w, P& e
*/
( `3 R2 a8 s, G/ O  iis
" W# p) y1 Z; a# F: p0 ]2 }        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;. b& R( V* e& x0 Y! n1 o
do
( ~4 x! ]% M6 R        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
/ Z) q% I; I; ~; J        if current = @.Destination -- else return
# l' S% d2 P3 h* `% h; W# @# T        then
+ }6 _& D+ W# ]- |0 U                @.Destination := void;
- `5 J( o- q- P2 J' j                if @.occupied then
2 @6 }/ m6 E5 L  q                        part := @.cont;
' u* w$ v5 i0 w7 X" C                        @.transpOrder := void;
4 C2 `' h% C) m5 S/ _                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
+ B$ F9 T: A3 I; |, G" [                                @,root.eventcontroller.simTime);* {$ `6 r0 y  u5 {
                        @.HasOrder := false;( ?/ Y* i9 L- T# a( B
                        @.DrivingHome := true;
: u6 I% _) W9 e% q; i# e$ C7 X                        rgManager.tryToStartTransOrder;
  y+ G) F5 T7 E9 `5 o( ?5 M+ u  q' I                        if @.Destination = void* h4 i: ?: [- v$ E
                        then -- no transport order for vehicle @6 u* u: [) b7 l9 U* e
                                @.Destination :=9 m- N5 z: c( g2 v
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
; [" e& Z& j& J8 o% m8 Y                                newDirection(@);   ; Y1 A# t/ u" P& j6 Q
                                if @.Destination /= void then
) p, W; }4 I% m% W$ c                                        @.Destination.NumReservation :=
; U3 C( x! A# e# X                                        @.Destination.NumReservation + 1;( b3 \7 V5 F- Y2 L6 a
                                end;9 ^, O; M2 B: R/ `+ {
                                @.CurrIcon := "drivingHome";3 i( y) f) X: |: }$ t
                                @.DrivingHome := true;1 D" I7 L* y! V) S" m  d
                        end;
8 U, R! x3 b- y% K6 u6 P: Y                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
, u! ~8 l: P; Q: U; B9 @0 C                        part := @.transpOrder;+ O+ I- @- n7 ?% \! N
                        part.move(@);-- load part: Q$ M2 T2 g1 g# ~2 g% o' v$ B
                        @.CurrIcon := "load";% h/ L) }2 B- j- O) t  Q
                        GlobalDistObj := part.globDestination;8 r7 V/ j8 z, }' p0 ]( P/ i9 l2 g% ]
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;# Q" l5 L% c& e
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);; Y* T, V. I! f% t
                        if Row = -1 then -- since 707 B& Q: y+ @- `% y8 i) A
                                if lan=1 then& H, u* J2 L4 G0 p4 p
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
+ I3 M( ~9 e4 f5 _                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
* S/ m6 r, u  ?                                else7 \; H1 F6 w. M& G+ B, @6 A
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),; O- S$ L' I  g9 Y9 k
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                , d: m# P' O5 K9 B, O
                                end;3 S% }3 l- j9 ?2 c2 B3 h4 F0 v8 `
                        else
4 @* p# Q2 p; \3 w% k8 w                                @.Destination := assignLObj[1,row];1 P9 ]" c6 X# r3 z; B# {( Z: _" z
                        end;                          H* f7 g$ Y; o
                        newDirection(@);, G0 i) M& K' e
                        @.HasOrder := true;$ m4 p, r6 e7 d9 S  i8 Z% F* T* B. h
                end;% f* ^7 `# a2 Q( y* z# l  `+ e9 t/ ?9 G
        end;: w, G# [. g/ m
end;        -- of the method! s1 `0 m) \3 Y1 `/ h! t
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
4 k( s7 X) ~1 S! _: ~
2 P' i% h1 a1 c* V这是AGV_putin中arrive的method。
2 W# x8 d$ C0 b3 L* T- D8 m- B% w9 ^$ s9 p% o( p% W6 X
当到达物料速度越高时,这个报警更多,1 D4 x* A! g3 P4 O% k
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。2 }: p- l( D: ]9 f
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?+ R& G9 O# Q/ I/ ^

" N" P+ `6 ~$ R) j; U% h另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
. E) _4 x" @5 E" i' c7 }% s9 Pif not move() then debug end
7 M9 {3 x$ x, [4 |" ~2 D这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
1 J. T- B6 L( F3 X( O  Dplant simulation中的free libraries有AGV模板,$ U9 r! m' J* F- u3 O6 J
里面也有案例。% S4 D+ Z$ |3 e3 m: h+ ?
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。4 n% z/ W9 J, f& V/ i! ~8 Z

/ W6 n4 i4 {5 a0 J& O9 v  W我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
. g  w# V: F0 @( w' k, T& F" N
. s$ e( U  t0 Q8 g9 a( }! ~8 H8 Z那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 # v# y* ^! f. i( \6 j) q
这是AGV_putin中arrive的method。( M5 k" Q7 k, S

! p; C' g9 i- |当到达物料速度越高时,这个报警更多,
  Z! V) R1 J: q6 t
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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