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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
8 d6 b& f, R/ M+ V+ P7 S5 _*/, X+ J) x& U, ^& c5 j4 u( u
is
! K9 G: Y2 g5 u9 Y& C" Q        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
2 s- d, [8 f9 C$ udo% K; |5 D, K# ^. f
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
# K: s5 r! S" i$ {" H        if current = @.Destination -- else return: y8 j4 ?4 P) G- Q" r& p; z7 J$ ?
        then# h. L0 x3 |. K) s. v
                @.Destination := void;
$ `& K6 h! x" h% X4 o& x                if @.occupied then
* l; E6 J% }( Z/ _" P# d% d                        part := @.cont;" O; X8 B: K! |, [4 T1 F) i
                        @.transpOrder := void;
- N6 M7 R' w+ M7 x' P1 N                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,; z; T) P# q) X; S* S  }
                                @,root.eventcontroller.simTime);' C8 f: A, g& k
                        @.HasOrder := false;! g# Q8 _. f9 d0 G: x  m5 C; d
                        @.DrivingHome := true;
5 g( I; ?8 K: M                        rgManager.tryToStartTransOrder;! P) S. Q  c: z+ n3 \, b0 g
                        if @.Destination = void$ M& {& ^  d& z& w/ o
                        then -- no transport order for vehicle @
9 v$ I0 c5 w7 U9 C" l                                @.Destination :=
, O& R% S" Z5 E7 H. P9 V1 _. M                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
: M# M8 J4 F  b/ q/ z                                newDirection(@);   
4 C- c9 c# E) E+ |) M                                if @.Destination /= void then! t7 @) R2 y3 e2 ^1 L* r! T
                                        @.Destination.NumReservation :=7 m. U: L9 V1 u' F  Q
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
: q# ]* C9 n; g0 J9 V# V                                end;- T1 Z, b' ?2 {* n. h" B# V9 P
                                @.CurrIcon := "drivingHome";/ P$ R% D7 i* v$ X; i3 W
                                @.DrivingHome := true;+ q& f( x% Y1 ~1 n
                        end;
4 z; J4 R, z! G/ U- a                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
; {* P  Q9 P- S5 d0 k! D& N! p" ]                        part := @.transpOrder;3 ]+ ?$ l9 u% z/ z* V
                        part.move(@);-- load part
: D, D% c. c9 X6 n8 X+ e* Q                        @.CurrIcon := "load";
7 U8 O6 V* ^4 }+ @: g# o( J                        GlobalDistObj := part.globDestination;1 m' y: t& y1 F( V# k* w
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
5 P/ p2 k4 ~. c                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);5 _+ H  N( n3 P! p# P0 l1 s) W+ \
                        if Row = -1 then -- since 70/ Y( R  B9 z. S
                                if lan=1 then6 Y* W5 W# }6 Q6 G& Y1 s% a
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),% w" ?4 G( T& g" D- t
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));1 Z0 E7 @; x4 C( v7 t
                                else
/ E5 O( P0 \: w: M                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
' S. t4 Q9 L" Q7 a                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ( S& D* m' J% c7 z
                                end;
2 A# |0 t& f# ]4 U! D4 X- G                        else" M2 j, o/ w* H! y9 W! M6 e4 B
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
, o! R8 p3 ?1 c) D& s! v. E! x6 J                        end;                        0 G) E' U3 G7 X; J1 D7 C& h
                        newDirection(@);
& ?' l# F. d: n/ m' d' k$ N6 _" E                        @.HasOrder := true;' @6 O% \1 Z) ?) U
                end;
( d% X( v4 ~( N" Z        end;! a4 J) V( ?7 g$ T' t  v; c
end;        -- of the method0 i- b4 ]( x8 W, G/ S5 Z
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑   m0 V2 ], N4 P5 I3 y, _! `

" y6 z" B  p0 P# S" I- q: p) D这是AGV_putin中arrive的method。
: I" V- G" L6 B4 d! h  U4 s8 p: M) [/ X) V! d8 \4 t# A$ T, X' q1 l+ ]6 R
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
/ C0 Y! R0 f+ f: y  p# S4 z1 \可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。; a2 F9 I' W7 y: ?! v- u
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
- Y1 {( v! o2 D+ d4 y7 w( a
2 K1 y$ ~4 }9 b' |3 [! [! i另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样9 O# X& j' S0 {) X: f. G
if not move() then debug end
2 b: r3 B$ L; r这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。5 M: D% S- D8 `0 y" J
plant simulation中的free libraries有AGV模板,' l; c% D- [2 U, C: m
里面也有案例。6 c0 B7 I6 ]- N' b/ E
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。8 a. o  A3 @% P# @- ]

3 l, y4 \4 V" W3 ?我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ' v( I3 g  E$ w- T$ Z! S

- @! L7 I( P) `. O+ n4 l  h& N' q那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ! T7 p" S$ j+ q* V; J
这是AGV_putin中arrive的method。, t2 X0 ]; i0 p; R
8 r& A5 a% ?) N! I  d5 n
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
. c* [6 f5 @/ N) H; _* W
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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