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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
6 A) d6 U) Z2 a% ~" Y, G2 ^*/& L7 Y% t' @7 u
is+ @; w7 x5 x1 b& z* @
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
' [+ U9 F# _+ h4 ]do
' `% V5 e) J4 T7 u3 d5 U        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
) F  E4 E+ k: {; H# W/ S; c$ c8 D, B        if current = @.Destination -- else return# o; b; g, `2 I
        then& J" w6 A5 X, [6 d
                @.Destination := void;/ w$ o6 p6 n5 O: z$ G0 M
                if @.occupied then
: F6 V- W+ H: X+ K/ t' _; R$ n5 f                        part := @.cont;* L" w  l% N7 x& V: m
                        @.transpOrder := void;
% i( K4 y2 s) `& O9 O                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
7 e  _& s6 N. U  h( J  ~                                @,root.eventcontroller.simTime);
4 S: {/ y6 H* f; O7 b# R                        @.HasOrder := false;8 k; c6 P  B1 ~8 ]9 i
                        @.DrivingHome := true;" H0 k( O0 ~: L% l# l6 U7 J- C4 q
                        rgManager.tryToStartTransOrder;' s) {/ a' m* P* ^0 {9 f
                        if @.Destination = void
  O) o+ v3 w, V+ Q8 L                        then -- no transport order for vehicle @! u- l2 u2 a0 d; h4 U5 R$ Y' t
                                @.Destination :=: g8 ]& H% B5 ~# q9 z' H
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
  Q* `1 p% L, ?5 s$ p, c3 J                                newDirection(@);   
) O* Q- a% q/ I+ D' M: v7 k' i7 ~                                if @.Destination /= void then
" L7 o  P) A, V                                        @.Destination.NumReservation :=2 n# a5 K6 h5 e9 P' F0 x" z
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
  o7 L' i, w) |                                end;
& \9 O1 v. U) ?! {) H/ |                                @.CurrIcon := "drivingHome";
- i' P# R/ S" R" g                                @.DrivingHome := true;
) ?2 X+ b% w! d" N0 R! G4 \                        end;$ n* o( C% J4 H5 U  o  c7 n: i
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
1 [$ F8 N8 i& g2 ~7 F4 v5 R                        part := @.transpOrder;. ^4 w8 r! w  v
                        part.move(@);-- load part
( e" F# h6 {% J/ v8 w                        @.CurrIcon := "load";6 W0 a# P4 \! L9 Y* z0 |" h
                        GlobalDistObj := part.globDestination;, P" M4 u' S9 b* x+ |) L! M/ o
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
+ d6 r: v$ y/ S- h$ L/ l                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);9 c) U+ y  j- G( ?8 T2 ~4 ]
                        if Row = -1 then -- since 70
# @% a* n  B. Z( p" I" P                                if lan=1 then
. b0 A* m6 B- _9 S% y$ R$ C6 \- C                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
! Z' {! }' E4 b' b                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));- B' x# D9 P8 U1 V8 ~' C' w) f* e
                                else$ i4 \5 u7 O0 L% c) @. t1 L6 t
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),: A  T3 I! n" I
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
9 r) w/ d" t. g4 Y1 V: j: P! m0 o                                end;( {/ M6 o; L7 z) A; O+ E3 p
                        else
- g' s: X- d: H                                @.Destination := assignLObj[1,row];
" {1 p# W7 m# Q                        end;                        " o) I' I, U$ s" l( X; ~+ r: E
                        newDirection(@);
6 p- R. @2 h( E7 p7 b; ^                        @.HasOrder := true;
& I4 F* t( i4 k                end;
4 @' d5 |4 A6 B( b2 T9 L* ?: S        end;* y0 a( G+ Q, V4 c! p
end;        -- of the method3 A0 U  l& \9 w
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
- I0 [& ]6 l- T. k- B5 O- A; |1 w; }2 Y% t+ ~" G. c/ k
这是AGV_putin中arrive的method。3 d1 \+ P" I& y" h! [1 r5 H! ]% c

+ q( @" }  G4 Q当到达物料速度越高时,这个报警更多,
. j* R/ H+ M, l- F可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。' @1 d* m- J) P" H
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
+ P  Z- g2 [& z4 O) ~  f
! }  W1 r9 e8 @5 Y8 v另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
" M. }6 j# U( z& u& ]if not move() then debug end. ?8 `; {& X( x1 v/ U
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
8 U  A- o, o4 v" w, R3 u' Zplant simulation中的free libraries有AGV模板,! c8 K( Q! E, |7 B" M
里面也有案例。
7 {  A9 Q, l8 V, W, j5 z我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。2 u) t! d1 @. @$ B  L' h# X2 L4 ^5 @

4 l2 H2 a: r6 ?' P0 T我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
/ d+ e$ [" v# P# [& @. v+ h: \- o$ G, o, a& F1 F" _$ I
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 0 ^* q+ x/ T. S9 Y
这是AGV_putin中arrive的method。
# p, ^/ g8 g; v9 S3 l5 w- O: q- P
$ [: R. q8 G& [0 T3 u当到达物料速度越高时,这个报警更多,

- T  k2 `* V1 q, @) E. Q另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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