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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'* |- \2 m% H. _% F$ ?( l
*/
5 U! P: ^4 _- _! H, [1 V$ cis8 U+ \3 d8 {  ~) E4 s0 c
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;# O3 d9 a$ X  t' ?
do
+ ^* ^- r& L( A        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
) |4 M$ t8 _1 @, C3 H6 ~% }: D0 k        if current = @.Destination -- else return
0 p* K* C- N: [+ U$ B0 {        then" G8 l6 Q6 c7 Y" [  z. A7 j
                @.Destination := void;
9 g, A" a" L: y, m3 U3 m                if @.occupied then
; \7 D; P( ]% x; o8 G                        part := @.cont;
. x3 c! o$ I$ r3 o                        @.transpOrder := void;
' {2 W6 U: `" ]                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,+ R9 c1 c) T0 n% }8 G) u
                                @,root.eventcontroller.simTime);' J- [  P# @/ q; [+ n& A" `2 V/ i8 i
                        @.HasOrder := false;1 Q& T: L: e2 J* U
                        @.DrivingHome := true;! \# Z* L/ n' O
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
' R+ D( c) T6 @                        if @.Destination = void' R' t) z' X, S7 [( F( G
                        then -- no transport order for vehicle @
0 ^, s1 T" Y& G) l                                @.Destination :=7 J+ U6 A* Q. t0 E
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);, B* Q5 p. d. x8 C) P4 k
                                newDirection(@);   
1 e5 {% i3 N- g2 [- j' f) ~                                if @.Destination /= void then, L( m  ?( U% g5 P8 d
                                        @.Destination.NumReservation :=
9 h3 G: a5 N6 C! O                                        @.Destination.NumReservation + 1;2 W9 D) g8 v4 t. Q
                                end;8 A2 J$ }( b- n! }
                                @.CurrIcon := "drivingHome";" M3 @  T- y9 v  p3 \5 H& m6 i2 S' S
                                @.DrivingHome := true;8 D* f3 x7 z* r3 k
                        end;
/ T3 ^/ ^& t- l0 d/ E" \  Y4 p                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station% T6 d% N* ~" D+ D1 B. x- Z
                        part := @.transpOrder;0 c( t& v8 D: Z" h( H6 G
                        part.move(@);-- load part
# A  S, j) O1 L  [- g5 a+ e; C0 r                        @.CurrIcon := "load";& G1 c- \. \7 v9 A$ j3 t
                        GlobalDistObj := part.globDestination;8 J: P5 O) c( A) K  T
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;  @7 R2 L' L& ]  S+ L& m
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);& a: s5 A. M. n; _) G
                        if Row = -1 then -- since 70
0 U# {5 I  T, u- R) `                                if lan=1 then
: J/ U# W  ~- H- L5 y6 b5 s/ H0 P                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),& e& f$ `% A5 {& d6 L! m7 h8 y
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
3 m0 |) h" q. N4 ^                                else0 C4 p  I* r4 a* a# V
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\"")," W2 k/ \* w) c; R2 j; K" A
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                * }7 U; R/ A: x, S3 Z
                                end;
5 h" o$ w9 m8 O0 z                        else+ s. {& W, i# W! Y! j
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
' w) Z8 W9 h! e4 [                        end;                        # ^. X% h2 |2 Z9 \
                        newDirection(@);
. m2 p. H8 t: X1 z0 u9 m                        @.HasOrder := true;
3 E5 Z1 k+ n9 z. ]+ I- A                end;
1 \3 \3 c% }7 R, V: G        end;& C7 P; `' z* j, b( W
end;        -- of the method: r0 x! q6 g% l( N6 `
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 # D4 {; S& M0 R
/ z% H6 u( s3 O. x, @/ F" x  A8 h, g& c7 ~
这是AGV_putin中arrive的method。
) Y  c! n) z! I. i1 S7 I4 k" _
: X; \$ M# J: R) a+ ^+ D! @- V2 F' c$ K当到达物料速度越高时,这个报警更多,
, m( h2 r* B) \& P. W# i$ f" \) m可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
# Q5 m7 b4 k# s3 A程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
/ E3 [$ E4 q4 a) C- K# n8 m4 q8 k+ E. E7 T7 ?+ @. a* F6 \
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
/ w# R7 B8 i2 K# c6 I. d+ c9 Kif not move() then debug end' K0 i: e% p$ {( E* s( w
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
% u* H0 C9 A' B1 [( [2 ]7 m7 V% M3 oplant simulation中的free libraries有AGV模板,
$ i3 N% w+ L1 ]4 f! g里面也有案例。9 O0 V" R$ J5 U" d- x. p
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。/ ~4 Y. |3 ?1 @- ]
4 u. ]( E/ u5 s+ T3 F! h& c7 V
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
) Y  s" p2 Y  X: E; E3 P5 {" g0 W  s7 p5 P7 l
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
& |3 A+ J2 b/ d7 E9 V% r, J这是AGV_putin中arrive的method。! E* {  u* @7 S. m+ d' _# p
1 C: b) b6 g% }8 v. E% O
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

6 h( k, X0 m# N0 d# \: j另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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