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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track', ]- h- R8 Q  B
*/
$ ^. E: F$ A5 A1 Q( r8 Wis
+ b  _0 e+ T' {0 K9 Y        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;$ e9 r% V# W( q0 b* [! |
do% K/ z9 d7 W1 N7 q  \  z$ _4 O
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
- i: ~/ m/ O4 `. O5 _4 I! Y        if current = @.Destination -- else return
7 U5 p7 A7 g4 j  h        then
- u$ E! X/ c9 e, W6 V8 ]  B                @.Destination := void;
( r. G7 X) v1 x( J. H; B1 N' P  N                if @.occupied then
5 ]& x- j8 W6 _' n                        part := @.cont;
) j( J6 {& O, I* |+ T+ P. ~                        @.transpOrder := void;) Q/ S5 \# V9 p5 i  ?1 x3 P
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,* O+ B. g. t1 N% c8 Q% v
                                @,root.eventcontroller.simTime);
: q3 N5 D$ F8 h4 u; w8 _8 Y                        @.HasOrder := false;
/ {  f  Z# L3 p" ^7 `                        @.DrivingHome := true;
4 l6 D; Z9 W/ ]0 X                        rgManager.tryToStartTransOrder;
2 I. t; ?0 P( E8 P                        if @.Destination = void
$ j9 V% p, F8 l) e" C, D                        then -- no transport order for vehicle @
% Z$ ?; _$ J$ ]1 V& W                                @.Destination :=% m( m) h. ]# ]# ^. }/ d' w
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);5 k6 d7 r: J* w" {: ?  ~
                                newDirection(@);   
2 N0 T3 i& H2 `# ^0 s# k  s                                if @.Destination /= void then1 X$ l. }. Q# S: M: M) a
                                        @.Destination.NumReservation :=
+ B3 a7 P) L7 P/ W                                        @.Destination.NumReservation + 1;
2 h' P+ B" E1 _- v) M                                end;
5 H( y* j0 v' L  A                                @.CurrIcon := "drivingHome";
  g; p- B: v1 O* `" }: r                                @.DrivingHome := true;
! f8 ^% R6 G6 r# t! F                        end;
$ m; z) z# g& E/ H8 a                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
& K  x1 K* V8 V' i% K                        part := @.transpOrder;
) T5 y3 w* N/ B6 a; d/ _* o0 g8 x                        part.move(@);-- load part
# J) |8 q3 q1 }. }                        @.CurrIcon := "load";
/ k4 e' W% P2 r3 y                        GlobalDistObj := part.globDestination;
+ Z. l+ O- `8 r2 z& m: s                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;5 C* j- ?; U. ?9 P
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);# x. P0 E# K. F* h
                        if Row = -1 then -- since 700 P" j4 A) m* s! b+ ]: o
                                if lan=1 then# D. m# z! {: s) w& t
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),4 ~8 A8 y8 Z  p* |; G( _/ r
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));7 `! X2 [( ?% Y7 r
                                else
8 ?3 U1 \; a- m* P4 n2 B/ z                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),# i4 J5 c# e9 }* ?
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                % [5 a( y; w. h
                                end;
+ m- M+ }. d" g" [5 L0 x/ r                        else
& v, c* C6 ^$ K% Y5 A3 K                                @.Destination := assignLObj[1,row];2 K: K6 y9 v& ^; y5 V0 K$ _/ E% p
                        end;                        1 A2 x9 e+ e8 W5 o
                        newDirection(@);6 z. }( x) I" H" A
                        @.HasOrder := true;/ m2 I7 L6 Z4 @& u
                end;& m7 T% g; m6 ]
        end;
% G% p) J) F" g  z+ j" k% E4 uend;        -- of the method# P. h% k- `- ]" Z; W) t# S
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
2 J( m& x) V8 L! I2 a* Q, H7 q3 W; @* l0 K7 Q: e& H
这是AGV_putin中arrive的method。- q, X. `9 D4 Q/ f' b% @
- ]: ?6 E' Z$ Q' i0 L# M. B
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
% r! m& H8 b8 N0 e& F可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
7 D3 \% B6 Q5 G4 `% M7 v程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?& i% W! H- `7 R: U2 D
7 C' Y  r6 w6 O
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样. i8 W2 y. u1 K9 S1 ?( {9 A: b
if not move() then debug end  ~- s+ W& n( H. S& V  t
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
# M) O# [  s3 N" w. d( l2 l& T( Vplant simulation中的free libraries有AGV模板,
6 f# g3 n+ g* \9 \" P里面也有案例。% p. C! ]5 ]- x! E( N' ^# [' Q+ h
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。2 }, s3 l$ g( s; {% g
3 g, c# g3 r* V! [: }/ X5 o8 c
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
1 }3 D  r3 z( V) s! p' V- j9 |! v0 |% a! O% M: A7 T+ y) u
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
* s. I, R0 y9 K  V: w这是AGV_putin中arrive的method。
: I2 A/ ~  y0 x" S( e8 a& |9 Y; K
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

' i; ^+ w5 ~4 @9 }% d另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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