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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'6 j; K% P( `# e6 G
*/2 ]: O* W+ g9 R( {4 \
is
1 `- ]( W' [4 ]; U6 @$ C0 _0 l        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
" A& I, ~& r: S8 [7 Y6 Gdo* b  B4 L; }6 i  f; m  C
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;8 X; D/ ?+ s- b, s. X
        if current = @.Destination -- else return
0 d! K& L1 z$ }6 z/ i        then/ v" f/ n  ~8 @$ C5 D
                @.Destination := void;1 k3 B, K0 ?7 S  e; H- K( A, k( i# d
                if @.occupied then8 I, k3 @7 O: X& m
                        part := @.cont;! O1 z; E  j3 b8 b( a* J, ^
                        @.transpOrder := void;% ]/ s6 a7 `. s3 Z  x0 I- }
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,3 o) h! _5 p3 ?8 d" K* J: b# n
                                @,root.eventcontroller.simTime);6 U. v/ J( x/ Q( d. e2 ^
                        @.HasOrder := false;2 ~# E: `8 h6 p& u! D
                        @.DrivingHome := true;; j. K9 P' \8 k5 ~
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
' F4 M2 E/ v0 b                        if @.Destination = void
& q& k8 W# v8 o; q                        then -- no transport order for vehicle @' f9 L- R$ [& H/ o* g
                                @.Destination :=
9 B1 g! P/ ]. D8 u. T                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
8 p, e% Z8 P# Y+ C; k5 l  A; o& B                                newDirection(@);     F& O, P% D$ e: [+ L
                                if @.Destination /= void then3 k: L& T$ Q, D) k
                                        @.Destination.NumReservation :=
6 R9 w9 c1 U* _3 j1 j. G5 ~                                        @.Destination.NumReservation + 1;
) E  |) H4 _- @+ j# f% S1 \                                end;
3 N/ k* H5 b1 E: s, a" }: h                                @.CurrIcon := "drivingHome";
/ m+ a6 A8 N/ Y1 ~3 Z                                @.DrivingHome := true;7 ~  m/ v+ b# s+ [1 t: z1 {  O' R% a% Y
                        end;
% p* d; F5 @6 Q  P3 [% z6 Y* [" m                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
% W( o! T- O" g3 F+ O                        part := @.transpOrder;
" x3 _/ g3 o0 x& R4 B, w                        part.move(@);-- load part
7 d$ x. }3 T- \" h- E                        @.CurrIcon := "load";; a2 W" l& b* `% H& E
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
! M9 I3 \9 I) J7 }) r, P                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;* T4 c% ^/ x' p
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);0 O% X' p0 m% Q5 H
                        if Row = -1 then -- since 708 D. p7 D' C. [
                                if lan=1 then* K: E* w/ T6 m8 H  D
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
- s: {0 q2 U/ T; o                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));* @7 d. w% h6 U" c( g5 k6 H* g
                                else
' k7 I% `( N6 o* n6 G/ y) h                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),0 Y" Q- T6 M1 n* S' _6 y
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                $ \! @3 v# s( f) Q* n, u
                                end;
# [) R" {# `3 |9 [9 ?+ @                        else
7 F- ^9 V% z2 f0 P3 r$ E! X                                @.Destination := assignLObj[1,row];8 S. `3 B' ^& @1 o
                        end;                        5 x2 b& j/ T& ~( g- S5 a
                        newDirection(@);
5 r; a' {% F& \* q6 e0 w: m) B                        @.HasOrder := true;
2 f* G: U5 O6 N1 g, q                end;
2 Z) Z$ f% P2 X& |        end;
5 @$ X2 v' h$ M6 Bend;        -- of the method1 n$ O1 M2 U- q- g& _
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
% m# o- h# T/ h+ Q, t; y) Z2 F2 v& j% r; ^9 l. E( h6 M
这是AGV_putin中arrive的method。* h5 F; G* u6 A4 I

2 g: X5 I& H! _1 q3 Y. H) @0 E当到达物料速度越高时,这个报警更多,
: Q1 i) ^8 H& V4 {可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。2 _7 B) f6 l# c3 v
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
6 G) o; D5 c" W3 h- K) d; q2 g- V$ j7 q
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样' e; y$ u6 u4 b6 p* y
if not move() then debug end  i  k& s7 b  J& K+ D  Q* e/ \: K
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
& u% f+ d6 Z3 Q( h3 _, y6 Gplant simulation中的free libraries有AGV模板,
5 K! h0 P0 w) n6 i9 P" P里面也有案例。
: u4 ]+ {" S7 r我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。" Z# F* P) e6 m  i' B

# E6 L  h: A2 N6 X/ E, E9 u' q我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
; ^7 l; T9 J( c* |" J* C. R: q# G, p
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
& n8 ?1 D7 \4 w6 {' X. o  q% c: r这是AGV_putin中arrive的method。4 S/ T  ~- n6 h! y( {

/ ]5 B5 k) c* g4 ]当到达物料速度越高时,这个报警更多,
2 T9 b; N. m8 \) @% c5 k
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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