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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'$ f5 D$ F/ E& _
*/9 Y3 s! V: |" x8 B' z/ ]
is
/ ?; q, R. a9 y7 \- l1 H! y        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;8 T" \( ~9 V) S- t
do4 e: V- n1 ^6 A( ~4 x' g9 ?
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
$ s7 [, c. Q+ W! \& b0 ?        if current = @.Destination -- else return: i' k, K- ^; J& a' z  d) Q
        then
; A2 ~: r9 k. {6 K- p! V0 U                @.Destination := void;( y  t1 P/ _8 Z" i
                if @.occupied then, i0 F4 S3 y! @$ ?* y$ n+ g8 W! z
                        part := @.cont;
% D. |" g1 k" @2 @' N$ {                        @.transpOrder := void;
' @5 h: ?4 \. ]6 e                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,' ^1 u) r1 h3 {
                                @,root.eventcontroller.simTime);
5 m. E7 J: c$ S7 A% k                        @.HasOrder := false;& l# ~3 a' g) h( `7 }6 |& v6 u
                        @.DrivingHome := true;
8 H1 T. D# B, d0 P+ C3 q. u/ c( j                        rgManager.tryToStartTransOrder;
- G! t: }7 w5 a9 I0 I                        if @.Destination = void
; h8 j) ]" p" D                        then -- no transport order for vehicle @
# e! V/ f: o, D. ?1 @                                @.Destination :=" X, Y9 \0 r; Y" a% r! B$ I$ t
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);. z0 a% p! }% W& C
                                newDirection(@);   
( |( X! @+ B( f& F, M9 f( g" \                                if @.Destination /= void then
6 r3 N, w: T$ h# z3 e                                        @.Destination.NumReservation :=5 \1 {$ q7 R3 f  H/ C
                                        @.Destination.NumReservation + 1;9 ]2 O4 o  K6 ]) G6 W
                                end;
* U6 d% Y7 l7 h" F                                @.CurrIcon := "drivingHome";
* L9 L5 A1 B- x% X                                @.DrivingHome := true;1 t, `. X* B/ l8 Z
                        end;
/ L" Q' h( q' x. H                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
7 L/ w# R+ M. p; D7 l                        part := @.transpOrder;( y6 J5 ^/ D/ ~/ `5 X% C/ R3 Q/ f
                        part.move(@);-- load part4 g4 t, {" |" L6 H* ?5 _5 w& [
                        @.CurrIcon := "load";
: N! ^7 _' Q$ u- c+ [' W, J                        GlobalDistObj := part.globDestination;  J# d+ N0 f. B; \
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
) y' ~8 @! I2 e2 [6 A/ B8 {0 V                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
) ]; R1 G1 w4 U4 T( y3 A                        if Row = -1 then -- since 70
5 o) {6 a- q( R4 S3 _3 `9 r                                if lan=1 then
3 E8 z" J' \/ V" V                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
5 S+ ]/ b% E* {. F! T: ~1 P% W7 H                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
  |2 p1 m" ^, S8 F$ {- E                                else
* f- }5 j. u$ r. Z                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
$ W  [( ?4 c+ x1 Q7 M* e! N                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
) z* U. [2 N$ J6 s7 z+ y; l; K                                end;! k& C- s( u7 ~9 L3 e
                        else
9 T/ X2 W8 P4 O$ g+ F5 I! @1 ?                                @.Destination := assignLObj[1,row];
' I$ n4 Y" L& U" E: P& Z  s6 j1 J                        end;                       
# |: b) x5 H+ E* l; t: `) y                        newDirection(@);
# T" b6 y' j& q" B3 F( i( P) k$ m                        @.HasOrder := true;4 V2 I  J8 a& l7 p
                end;1 m  N1 ^  N, M" x/ V
        end;
# t7 t; j2 b3 X+ o) \2 c1 e1 F/ jend;        -- of the method1 z9 M, e* o% l
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
; f* m- t- F. Z6 h9 Y
  `' |! E5 h, X2 T# {这是AGV_putin中arrive的method。
3 Q7 u% @6 v1 K2 z& m" `8 G/ W- D# m
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
- W6 D9 y6 z1 B9 R/ f% [可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。! h) D) H+ z2 }% j& y# Z' r" D
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
5 q+ L# a6 y9 {7 n, E8 P! b
, q) h, S' N/ `5 C0 e另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
1 `- r! K1 e- O9 v) J5 mif not move() then debug end0 H) {* I, ]: Z
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
) V9 v9 @5 F' ]  A3 i. \; ^6 Mplant simulation中的free libraries有AGV模板,
8 m$ S) _8 Y0 y  v) p" k里面也有案例。
2 s$ ?! d; ]0 P4 [我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
( E# T; B$ u- U0 |4 N  L
( W# i/ K: g$ w- F2 i( x4 h" m我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ! }& ^" h# h" U$ r
/ O4 h( c# \% l( U
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
; [0 j/ P' H9 e这是AGV_putin中arrive的method。5 x, z+ \% r9 y  _+ ?& H
$ k( n; r; {9 |% V+ N9 @7 U* }% l2 z
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

) q; J2 ], M: b& ~* F另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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