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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
- i/ y& D6 \3 C0 l% V  ?0 F*/  L; G4 p' y- Y/ s4 h$ M% u
is
' `$ T' B  }6 Z0 Y8 o        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;; Q, a3 j9 N6 d; T9 }8 d- |
do
; W5 K4 a% `, q( Q! c        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
/ D' P, R' d( V+ s        if current = @.Destination -- else return
9 H6 `1 I/ Z) J/ x5 O1 S2 T        then* L% p$ ^) j4 \4 k4 J3 q1 B
                @.Destination := void;& T1 W9 Q" E3 ]0 x2 w. T; C
                if @.occupied then
% d6 q1 |% x  u1 `$ F: ~# y- S                        part := @.cont;
. K7 j7 B3 U" ~& F0 m# f                        @.transpOrder := void;
/ f1 |, g# U' V1 s& J" T" L                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,1 l+ J& \! Y" _; v
                                @,root.eventcontroller.simTime);
, z* y+ }" p: q" v5 C) C                        @.HasOrder := false;
$ C6 ]6 a- u$ X& D2 }3 j; r% R                        @.DrivingHome := true;: M% n; B6 ?5 A2 |6 [
                        rgManager.tryToStartTransOrder;2 I8 o8 U; k  q8 ~3 b
                        if @.Destination = void
1 w% x0 U0 B, k4 L) I+ N                        then -- no transport order for vehicle @7 J  |- D, ?: \! m  ~
                                @.Destination :=
7 N, V, _" }4 U! d5 o                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);; W7 S9 J" V; j# z0 h+ _
                                newDirection(@);   
! f, b# Z% G8 O7 H. u1 q' F                                if @.Destination /= void then1 X/ l# T; o' T
                                        @.Destination.NumReservation :=
/ t3 t) T  f) o1 D                                        @.Destination.NumReservation + 1;
0 }% V8 P  \3 Y                                end;  m1 {, z# h$ w& m7 \8 ]
                                @.CurrIcon := "drivingHome";" k5 J7 U/ b) ]
                                @.DrivingHome := true;
% C! a# i6 ^7 t% G                        end;0 v4 ?/ a# C2 c. f' _# w' I
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station0 B0 b  n8 B$ R, B( c, k* G5 K( \
                        part := @.transpOrder;$ w4 `! X) r6 ]! M
                        part.move(@);-- load part
2 m8 Y/ `2 ?/ v" f                        @.CurrIcon := "load";" @1 m3 u) g) ^$ V  Q" x
                        GlobalDistObj := part.globDestination;; e% }0 \3 ?7 |7 B" K
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
' P7 _# R0 x. X$ ~4 N                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
; R% Q3 B' `# o" a' r                        if Row = -1 then -- since 70/ n% E+ J9 T3 a9 M
                                if lan=1 then
' _  U7 z6 u6 J. n                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
7 U  D" P/ a( A5 p  k( ]                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));- u" U/ }- Y" h! C& _
                                else
6 h, s) Z" m) w- m                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),1 R% T+ t! ~  \9 g2 i
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
8 {+ j# {- Q2 K5 \                                end;, U) A3 E& f9 L7 F' Z: J
                        else# y+ k+ s2 Y" n5 m+ D
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
$ M  F) G1 x" ]9 E; A0 C                        end;                       
  T# G) g2 E0 o                        newDirection(@);6 x5 h4 X# l- \
                        @.HasOrder := true;3 n3 F6 ?9 Q3 ?% r
                end;* x7 h9 P' m# x$ x  ~  c
        end;" t4 B6 @* l- c5 B  l+ q
end;        -- of the method
/ R# @# y  ]7 g; D6 V) _3 X
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 5 M: @9 d' _% f
! b) C) m4 l7 i0 ^1 ?
这是AGV_putin中arrive的method。
4 o6 h5 S7 r- T+ @2 x
* D3 L; u5 |  ~0 x+ U当到达物料速度越高时,这个报警更多,
+ r' Z, l: o' C% r9 ]5 r, H可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。/ ^8 L: f2 V$ C+ R( M0 O3 _
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?# q2 |8 h. ~, i) ~9 F9 J& g
! m. L! Y' U' a& B& x- o6 w) K
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样% r. q" Z; v- K& W, ^
if not move() then debug end
# P4 x( t$ K. e( i& J2 X0 g8 l$ u这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
$ o$ x, O' [$ B( ^5 `, `plant simulation中的free libraries有AGV模板,# `  N/ ^4 N1 r4 ^2 L) `
里面也有案例。$ {5 u; z$ E& P; ~# B5 E
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。& J5 Z* N; k6 w! S- O
3 H( r) U: G% v& j3 x8 I  Z) D
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
9 n% G/ i6 f9 V  y
  h0 ^2 ~  Q; E' P- p& A9 ^1 v' |那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 9 l2 R9 Y4 z9 [' p2 T% C4 a( b" k
这是AGV_putin中arrive的method。
9 H1 l% Z4 Z- Z4 f' m# u4 S1 g) Z- h; k. ~; q7 j) S5 H- b; @
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
% v: W+ Z; N/ R
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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