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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
; ~$ P6 W- \- N# m' f*/+ B) z$ j2 A2 a  J; Q, V4 r% X
is4 c% G1 |2 l! O2 E: {, }2 H1 [
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
& {* W3 `' a9 \8 _/ o3 hdo
$ t% v2 P; v8 g/ y# x6 s8 \        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
* w% X" j  _8 z1 ]- k& }  q        if current = @.Destination -- else return
7 S; Q; v+ G* H6 L: l        then
$ U5 \0 c1 o* E2 j                @.Destination := void;8 C& s4 ^1 e+ |: @5 \) h
                if @.occupied then9 Z" v3 c9 Z1 G
                        part := @.cont;
8 `& v# ]$ C. o  r9 q                        @.transpOrder := void;! R% [5 o3 B1 Y" _+ X0 w
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1," O2 l: `% b. ^
                                @,root.eventcontroller.simTime);9 V1 j  {! |/ W6 k( K
                        @.HasOrder := false;7 R/ }6 h, V& w0 f  t$ g
                        @.DrivingHome := true;
1 L- i& p4 _' i: o' I+ u; J3 L/ d                        rgManager.tryToStartTransOrder;$ l6 Q" v' A3 P4 b& U
                        if @.Destination = void. E9 e6 U6 F8 Y4 ^
                        then -- no transport order for vehicle @- g+ q8 \( J' H7 g& ~5 X0 q
                                @.Destination :=
/ Q( a, g- c% J& C                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
7 K  x( k; u, ^. A  {+ X                                newDirection(@);   8 x8 n; |2 K& w- _
                                if @.Destination /= void then
* ^- t9 |- y7 {8 y4 J( w                                        @.Destination.NumReservation :=7 k2 D' ~, H& J' Z& {. t9 s
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
# {. Q6 k( z: ?, m9 X, j9 ?                                end;
8 C0 u- H! E! \9 F; `                                @.CurrIcon := "drivingHome";
6 ~1 G; D/ U/ q, R                                @.DrivingHome := true;
$ i- s( l. ], p2 ?" p( f/ l                        end;7 A% Q+ s9 W/ z3 ?& e. H
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station9 q5 Q+ @  m/ ]3 i% F3 b8 J3 j8 b3 V
                        part := @.transpOrder;% U" o3 v3 c& X# |: n/ {2 _
                        part.move(@);-- load part  m" e% I7 J  [: n! J
                        @.CurrIcon := "load";8 G: F/ f1 t2 c6 ^5 h) y
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
% x- j0 u0 q- \3 e                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
7 Y# T1 @/ V  J2 L+ W( V                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);2 a/ o" Z, E9 |& _; K: }1 a
                        if Row = -1 then -- since 70
! K# o5 W% H) O0 I( N# s" O6 P4 G0 f+ ?                                if lan=1 then
! j% ]; T0 R! ]4 f  A+ y                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
* g/ R% |. j5 T! ]4 }7 R) z                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));, E% K+ ~, \# T4 |' p% [/ m5 Q- G
                                else( s6 c5 s' D0 B2 E( n, o6 i$ J
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),: M0 R4 n6 T2 ^# C( l# `# Q/ @
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
( y% r, H# H! o' S( B- g3 c" \: Z- R                                end;* a5 ]  r4 k2 |6 w: h1 R6 G
                        else
* v0 Z* v! G* A6 @; B* S                                @.Destination := assignLObj[1,row];
7 A$ {% q. H! r! s- s) K5 s4 W8 X                        end;                        : O: }6 F- N* S1 f, @" A; E
                        newDirection(@);
5 C6 \2 X. }2 g& C                        @.HasOrder := true;6 _2 e  O$ ?+ w/ A5 W% d! M
                end;) O+ V" c/ ]* k+ t. m
        end;) v5 a' a: R( n& Q1 }4 Z( v8 J/ b
end;        -- of the method# j8 ~$ p/ N7 a& l  Z
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
4 C5 h0 Q( t! ]- i% Q: E5 x1 \! s0 s2 }' \3 B5 O3 n2 b( n6 c( I# R
这是AGV_putin中arrive的method。
- A) I# B+ v) @# s- {' \1 V1 H/ \0 V" G/ d
当到达物料速度越高时,这个报警更多,$ P- n$ E' _1 a
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。/ W# K. d9 g: F/ D# b
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
% E1 t) c9 Y4 _- v( x/ ?* X% E
/ \0 w. F3 Q* }" I4 b3 c另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样- b) N4 Q3 u1 r
if not move() then debug end: c6 n: }5 T: j: f6 Q  x  [* N9 x* a$ t; I
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
6 u5 O4 y, n& z4 ]9 D9 c! gplant simulation中的free libraries有AGV模板,! ^  l3 d' c" r1 A: b! W& ]
里面也有案例。
# ]- X, {9 p# L/ N3 m* I8 U我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。& K2 E* `; @1 I
& m3 }; n' w# M2 [2 E
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ; x; T0 c  l6 G. s- G4 n! A$ t0 X/ P
' E  g8 h; M* f; {+ V; q
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
# H2 u$ V4 a. m; n' p# m9 A, Q4 L这是AGV_putin中arrive的method。6 x+ M+ v( h2 O; Y& {/ }5 U
) t( b: t( i; R0 g
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
5 n" G% v8 T  r/ A& |" v. z. k
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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