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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'( B; C4 f) g# p, o. \1 Z% }
*/
4 W9 t: p( a" p7 J5 [) b& yis: F  u/ W. X/ j) A
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;2 r  _  X9 G+ j0 J& \  A9 [
do" D% S' V6 f; T5 J% W: [
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;: ~, ?" ?* n! }/ a' _' ]' U
        if current = @.Destination -- else return
% p2 l0 W7 R4 |% P        then/ h2 `% G  I9 `2 l% k' F: W+ y
                @.Destination := void;
1 t/ W/ H& N) n* @7 Q# m                if @.occupied then1 L" P9 f  r; I) h8 s1 F
                        part := @.cont;
) m  Z+ O, h9 s6 y" W' i                        @.transpOrder := void;
# j" S  m2 U; L, }# i- q                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,. `3 l+ d! z, Z* C4 h
                                @,root.eventcontroller.simTime);
. y: b3 ~- j1 s8 W7 V                        @.HasOrder := false;, ~1 E4 h+ U/ a0 l3 G
                        @.DrivingHome := true;
" X5 B0 i% x8 Q8 W6 c4 @4 Z                        rgManager.tryToStartTransOrder;
3 K* }% l. P. _- g& t                        if @.Destination = void0 O/ [. g" m, d
                        then -- no transport order for vehicle @, l( S" ?+ o8 |' m/ J+ ]# _3 y$ D8 v
                                @.Destination :=
4 z$ F5 A5 y& _& U                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
0 e) D! I/ L6 d' z+ w1 x1 s                                newDirection(@);   % r- n# h% \3 `/ f; a2 R. B& B
                                if @.Destination /= void then
& i1 n# E  g( d" r; X                                        @.Destination.NumReservation :=; o- ?$ }0 b$ O0 o' g: H
                                        @.Destination.NumReservation + 1;0 X( L3 V/ o( W
                                end;, I6 r$ ~5 s& D
                                @.CurrIcon := "drivingHome";( o! q% b0 A! ?& B5 d- S
                                @.DrivingHome := true;* v, R0 O  w" D
                        end;
9 _" h% f, K4 g# ]+ ~4 y, l                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station- Z) \, T" C  m" Z
                        part := @.transpOrder;% q1 Z4 C; v3 m! X% F& Y3 J
                        part.move(@);-- load part5 x. \( `8 O% F! @, Z2 ]
                        @.CurrIcon := "load";% j$ y/ s0 n! Z
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
, Z  Y1 B8 h9 x  k+ g0 z0 G# l                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
$ G9 ~( W6 D7 c  i+ r# v                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);  B' k) h( [( c1 K; |" O
                        if Row = -1 then -- since 708 ~5 `8 Q# I; `4 c& ]3 X& s4 ?6 l
                                if lan=1 then# w: t& [7 t4 E# T/ a9 l" }; k6 ^& ~
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),: S& K' E/ s' z
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));! q6 E: J, v+ }  E* W
                                else
  N9 N' p$ ]) K4 g                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),! X) B- w5 n4 [. c) J: y5 d2 T
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ' Z8 l. {; s/ B9 j. }+ ?
                                end;1 \2 `3 q8 @# l& D+ E4 R8 T
                        else4 s. l7 ?) {8 X9 E8 i0 g
                                @.Destination := assignLObj[1,row];, ?( ^0 v  d* R
                        end;                       
6 M7 e. X. [* D) f8 e: D2 F5 X) P* q6 z                        newDirection(@);
6 H" k0 Q1 }% V0 O; C6 [/ q                        @.HasOrder := true;. N* l* D8 P+ L- O1 X
                end;! H( H: i6 U, s6 ~6 N. j- b! A
        end;
& T- F2 x/ Y8 {end;        -- of the method
6 O9 Z  A1 E  [3 ]3 [
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
3 l' K  b0 G5 K$ r, ^1 i& U$ X5 f, U1 m& q
这是AGV_putin中arrive的method。
% Y- R0 m2 C# S" P
/ P* Z/ q+ s+ Z/ v当到达物料速度越高时,这个报警更多,
" m' C. m' q- G' P2 E可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
6 K* p  D- |6 f3 m/ A  x程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?: @9 V( B7 `! h3 D! i: y

7 t+ W) N! W  J% \另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
3 S; i* w" K3 b! A% \; sif not move() then debug end
" N$ M: A5 n6 d% D) C这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。9 N6 c: E: \3 J- u& V+ ^' }
plant simulation中的free libraries有AGV模板,$ i7 J2 `% Z8 w! e& }
里面也有案例。/ {/ M' Z* |4 ?2 b, y5 d7 g
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。3 E# x: F0 h; u  v
% k" `; P+ ~1 D9 r+ Z
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
3 y7 M/ M" L7 }. p# q
6 \; C5 g* |) o" ~8 K那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 8 }, o2 O# J  }6 E
这是AGV_putin中arrive的method。2 ]4 Y& e$ ^( o5 \
  R+ L7 u9 L0 G- y  T' r& S
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

2 {0 r! G& y5 G另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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