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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'0 S2 b+ y2 P# X
*/  n, \- w0 c( x* x" J
is- r' T' J/ B8 B( T$ k' w
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;$ k+ R- R0 {7 r# n' w: g4 x2 c6 H; {$ Y
do; H6 s" x, y/ b
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;& D0 ]' G7 s* b2 z
        if current = @.Destination -- else return
# T% R. w1 z0 X' t( U        then% P6 ], D  z% U8 V5 p
                @.Destination := void;
+ K7 C' W! j7 L* t                if @.occupied then; V; L( |$ a, w; ], U2 l3 v
                        part := @.cont;) B9 Z  Q9 y9 I& P1 q
                        @.transpOrder := void;
7 S* _+ d. p1 M% u7 _: V, V                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
2 A/ v/ Y+ S0 V% N+ S) q                                @,root.eventcontroller.simTime);
* Y5 W4 l8 m/ Q9 n# y; h                        @.HasOrder := false;- R6 G& n, R7 Y
                        @.DrivingHome := true;" e  F( ], f7 O5 n- I3 W
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
5 l4 q, O, D. C; g# S! X                        if @.Destination = void
% s2 @& J3 t# j4 A* O( x2 e6 `, G                        then -- no transport order for vehicle @
5 x: G+ Z( S6 n$ g: E                                @.Destination :=
, v/ s8 ~3 L5 R0 @: Q                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
$ I% N8 V. e9 D0 k  B$ w# t% a                                newDirection(@);   
: i4 v& U; _6 b5 t  i5 ^. M$ S                                if @.Destination /= void then/ S1 R+ i6 X' H0 f
                                        @.Destination.NumReservation :=: r. r6 O( ?' T" f; k+ }
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
% B4 A- U  Z+ w* x7 {                                end;
( b: F' F1 P$ S& d5 ]9 J0 `                                @.CurrIcon := "drivingHome";+ O- i5 @+ k& l! X- J4 J# }
                                @.DrivingHome := true;4 \" Y- w: f3 a0 @# o8 v- U
                        end;
- M) L& {! P3 T                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
  K" |* c6 E, N% K& r$ c, \5 W                        part := @.transpOrder;* w3 Q% E. G% c' c  u. n9 E7 a
                        part.move(@);-- load part$ Z* E! v0 b7 g/ l6 u' G; Q  K
                        @.CurrIcon := "load";/ K; \+ _3 r9 Y  e& c
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
# ~0 m( V$ t, Z' f                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
% X6 |* w3 B+ L- l; R                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
" c9 K  I0 y9 o( C, H7 p& F                        if Row = -1 then -- since 70
9 V0 f) X& x1 E) o- K, \+ [                                if lan=1 then
6 I9 i$ I5 C  H" P9 u: w                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
3 B& x8 M5 {0 ?6 v7 G: M                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));" F) H: V3 U8 v$ h* M# D. l
                                else% x6 h& _% p. \- [% e. T5 x. ?
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),$ k; h0 k1 q8 A7 ]( b( a
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                  T9 n* x, V( |: `
                                end;! R* s2 @' u% I: e. N
                        else2 }: |8 u; D+ [
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
# `4 x" ~( V) Y) R: X5 |                        end;                        & ]& x4 k3 [& W9 V
                        newDirection(@);
5 t- W! ^) S/ o; M                        @.HasOrder := true;
' @% }2 Y& H# n/ s5 w- [1 G                end;# D/ ]! ?9 f% `& {* x6 i) Q2 N) T
        end;  p- B- v/ I3 e: a5 |
end;        -- of the method5 U* Y) s3 P) l0 w
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
) F. o1 w; |- g3 w/ F/ y! `0 `& l/ o/ v; u6 x( D# s, @
这是AGV_putin中arrive的method。1 ^3 F; N5 N; s% e) T+ ~- o: |: V
" q7 T5 z6 n: G% p6 m- i
当到达物料速度越高时,这个报警更多,; C# ]9 P' d( j7 P' d! C
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
( n5 V6 ~1 ~% g  |程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?# m" t/ O# {) j& n* R; b/ Y

7 ]) |% g! j* C! h% U1 B2 x另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样  Y1 ]( Q4 O9 h, w
if not move() then debug end
3 g2 K/ M5 A; y7 `这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。) J' ]* }) y9 O* P7 E( S& \
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
/ K; y2 B  [3 C/ |, ?7 U里面也有案例。
: p! e( p3 F. }' W) Q0 x我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
6 W3 z& V& N3 X" K$ z  ~& D- U. q$ |9 Y9 H5 {
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 6 h+ z/ X! `$ k

' V- ^7 C+ q& R5 f$ ]) @1 e% l那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
9 V+ f7 P: w- P: J这是AGV_putin中arrive的method。) E. I5 C2 l& |% q

6 B; D1 @/ q2 s5 O% C当到达物料速度越高时,这个报警更多,
5 H' K: Z* A! R
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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