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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
( o; m; U9 v- a& F; P. Q5 v*/4 P9 e& p2 W) [: E" j
is
" U4 [9 P0 S5 t, v) P        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;; ]5 E3 M+ c6 `; u
do8 c- ]4 O5 A' A# h& N! j
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
) S. g1 q- g' P& ]        if current = @.Destination -- else return+ M9 c6 Q7 `5 i% F* g! C
        then% V0 m) L6 u: U
                @.Destination := void;
- a0 t$ U) Q9 ^& D! [( p                if @.occupied then5 p: Y, O5 {3 a6 n
                        part := @.cont;6 ]+ c/ d, ]: G" ~6 \& x
                        @.transpOrder := void;3 ?3 ~8 [! |2 h/ H* m# m
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
8 t* k( ^  y8 R% C5 `* i                                @,root.eventcontroller.simTime);
, v6 U' B) ?/ W5 {* w! [$ w, C+ L( x                        @.HasOrder := false;" F7 o. P% ^* i* h6 D7 D$ N
                        @.DrivingHome := true;
' ], p( Y( G3 C% `                        rgManager.tryToStartTransOrder;
% ~- p8 o! U) N6 |                        if @.Destination = void
0 g; W6 ^1 U6 ~1 W" a5 |3 @& g                        then -- no transport order for vehicle @
2 b# T7 n, a& {9 r" w; T$ D( L                                @.Destination :=
' G2 f2 c/ n9 X                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);: o3 d- v. F2 Z5 D9 q
                                newDirection(@);   
- o/ x. Z9 _  c# U, ?                                if @.Destination /= void then! q; q9 T8 r5 D5 P2 \* ?# b; h& ?
                                        @.Destination.NumReservation :=
. g2 a# \( a0 j  f: k0 [                                        @.Destination.NumReservation + 1;
' f$ T$ ~+ l8 @' V$ `( p: T  f                                end;
% s" U) ~4 P* }$ w% R, K                                @.CurrIcon := "drivingHome";
, X% R5 x' Q6 F1 L+ n: Q3 y                                @.DrivingHome := true;
! H1 q1 P" K) K$ A. z3 _! X# {                        end;2 i7 P8 z% e* t5 x
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
* F) Q5 I2 M& G  Y) r# n! Y                        part := @.transpOrder;
! j/ W' n1 t7 G                        part.move(@);-- load part
4 t% l; _! j6 p' H                        @.CurrIcon := "load";! B# E, n) Z- ^1 r
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
* V/ G* \1 r* f4 K8 X                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
7 [- M( \' T: \2 s                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
/ s* f5 J* a0 U                        if Row = -1 then -- since 70. r4 }, L4 p  |  O! L
                                if lan=1 then
6 X& G3 P* b, l7 c2 r$ w                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
5 C8 c9 g* M" j6 M; o* _/ ]5 p                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));$ {) Q" X, r% F" a7 I; _
                                else
) ]- O9 @* F8 z4 `4 C) ?                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
% ~" C3 \/ W( a# G                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
* r% U  j7 r" b# T                                end;+ g) F, F2 K" w/ x- g+ P
                        else& @! h3 e/ _4 f
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
) n, Y6 b' ]& B8 E9 l4 y. Q                        end;                        9 A! A% b6 F) w+ @. ?
                        newDirection(@);
3 ]  B! N* P+ l2 Y3 T% I* q- B                        @.HasOrder := true;; u. p8 e1 `" m# \0 x* n
                end;
! e9 R* {) w7 d        end;
) [. v1 w- {+ Y2 A$ T5 Q9 ~* ~end;        -- of the method* i! }6 I6 h& E( \
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 " M0 I3 w3 r6 j# h6 K5 o* G
9 M- q. X$ p# |3 l
这是AGV_putin中arrive的method。
/ Z% z- d6 B2 Y* E; ?/ E- w
8 V: Y+ t3 G/ q8 j当到达物料速度越高时,这个报警更多,; G* Y) z& G5 |
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
* m8 k7 H& m% q9 ]6 J# I程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
% E1 s" Q5 d5 ]3 S0 }8 K. v6 h) d" j
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
7 X* |0 ^* |" Z8 Eif not move() then debug end
! s' |% T  j4 u% G5 V7 a( a, v这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
- Q' ]  s' ~' r) |+ S3 dplant simulation中的free libraries有AGV模板,
1 |; t  ~& |; `/ R! n4 n% M里面也有案例。
5 [, j  h' O8 L% o& v我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
" P* a" h( Z! [" z5 \. s1 }7 `, b, A5 f
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 . `8 {9 ~( D7 ~, l- B, [: F

1 z8 y2 n$ s% I! O! K那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 / |. p8 G* A# D" Y
这是AGV_putin中arrive的method。5 x  J9 w5 z' R. S+ ]) l2 A. A  [
( m5 ^) F6 J+ i1 m0 r: s. ?$ O
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
' c* R1 t" R  r
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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