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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'& O" K* q8 O& W, r' K
*/
  ?; `8 a! J/ g- c1 H. I3 Pis8 B9 E; O8 I1 X1 Z
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
0 I) ^: E/ c) }' v0 R6 }do
3 X  [& h6 ?8 J1 _" u2 W        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
+ m  D. ^, p! G        if current = @.Destination -- else return) I: D. H; _7 Z* D, j
        then
5 N! n0 O; w+ `' Y6 t                @.Destination := void;6 C& d. s6 s6 V& i6 t+ z! l5 Z- P
                if @.occupied then
$ Z& p7 X; L2 B- @3 f9 K                        part := @.cont;, \' p) o9 v' F5 v0 S- y
                        @.transpOrder := void;" Z8 Z0 e1 S7 w% g. D
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
% g9 G- l, Q, `+ E: \/ `                                @,root.eventcontroller.simTime);# H0 K: D% r) ]
                        @.HasOrder := false;
$ T3 ?$ r+ J5 F' }6 K                        @.DrivingHome := true;
: ]6 z7 L9 P1 M; j# t                        rgManager.tryToStartTransOrder;$ l* ^3 w$ g- b. b( c
                        if @.Destination = void
9 }1 [4 e; b; w                        then -- no transport order for vehicle @
. q& `5 v* G2 A5 b' D                                @.Destination :=
: Z0 f3 j8 k$ P, f                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);5 A9 ]/ |% \: d+ ?+ j
                                newDirection(@);   
& f$ @+ x4 W# G! S, g                                if @.Destination /= void then3 P' C" g) X* O1 [- J* @2 u( x
                                        @.Destination.NumReservation :=* F+ u  ?7 |* I7 c4 {0 V
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
, S+ t& x# X( v7 |  I# q. o5 W# f                                end;
+ S* K! Z- O5 k( F# h                                @.CurrIcon := "drivingHome";; M3 Z' D0 d" t, B$ Z  C
                                @.DrivingHome := true;
7 `- O, n/ M' U/ p! @# O                        end;
* v' C4 f6 L* `: }! F7 ~. z' I! f+ E                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station, V, D" D- w! u, O9 b' _$ {6 O  Z
                        part := @.transpOrder;
  r. {9 W- y3 L" c# f                        part.move(@);-- load part
1 a  h- ]7 ]1 n$ F& b- w9 ~8 {3 C; _                        @.CurrIcon := "load";7 v8 C- s  P" v8 ]( B) E
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
# i+ w4 Q& n$ j' U: k                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;8 C, E' m" ?  W9 P1 w" ?$ T- ?
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);3 k2 p( O0 Y4 N! T" @+ j
                        if Row = -1 then -- since 70
0 [% f! C# d6 o4 i! \/ C4 ]                                if lan=1 then
: z: A, G; k* N9 w- [8 l1 ?: @                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
  t4 Y, `; C5 p6 A                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));- d, Q4 ]) A2 V+ X
                                else
5 c6 |8 R, x8 T0 `! z: u; b/ W                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),: q' J! z* p& g( Z% R0 Y* L
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
: K& C$ s0 I; N% i0 u                                end;6 r" ^+ E8 g' {) A3 S
                        else5 c/ D# q7 c0 f; q, Y. w) ^% d" E- k
                                @.Destination := assignLObj[1,row];7 E* S* _) L' X1 b' d- m0 _% K
                        end;                       
0 W1 F6 L3 @4 H                        newDirection(@);
) C. n. B' G) S; M# x( k6 E( D                        @.HasOrder := true;
2 Q3 [+ `/ m% {6 T5 {                end;
1 M5 e7 |; w, K! e9 B3 S        end;9 b6 G9 h5 O1 ~( K. y
end;        -- of the method, z3 w+ T9 F- B' M9 d) F
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 : \0 X4 u& U+ u) b
2 `7 ^' ~/ t! C, U8 n
这是AGV_putin中arrive的method。: T) j4 z5 n& E  f
% B) |( g. n' H: Y- ]
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
* |5 `8 K# @' @, s! L$ L* Y. b可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
1 T. R! C; W) T/ v( d3 l7 b程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?! H1 t4 ^& T* B2 _4 U
  T! _6 f1 L0 [
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
  {+ B" i0 n% oif not move() then debug end
7 k- h3 t" I/ F这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。2 c6 V& L: g3 h; c& t0 B- G
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
% C% i( u8 u1 Y) l! _里面也有案例。
7 m# y3 h7 R" t$ c我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
3 s& H3 v7 T; A/ S, ?& E
" z, d. w4 n& p5 y4 H1 d) p0 K我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 1 @' N% o2 k; o+ X" {

0 R# v$ U" m1 \6 X: x* K' F5 r那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
4 ~" m: R( _) d' {* T0 l这是AGV_putin中arrive的method。3 \  j* e' t' C; \9 r& J0 @
3 b' F1 x+ u- T6 _2 Q* i
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
2 U$ Y( Q" c0 L4 h6 q' v8 n' p
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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