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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
# r) k! T4 y, X( s*/
1 u+ b0 ~$ B  @5 Jis
+ |) g0 T2 b" B3 R        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
( J# c  @8 r( B$ Odo6 Q! v; j0 p6 g" ~+ ?% q( D
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
: V& G& L! h5 P& }9 S        if current = @.Destination -- else return
. V* D0 ]  V; L2 d4 P  \. x        then
& W* f9 O: I# G5 @) h                @.Destination := void;8 e- T+ J& t& r
                if @.occupied then9 M& G3 E0 s  ^. ~$ y6 u: L4 {
                        part := @.cont;- ]% D" m( h! U
                        @.transpOrder := void;: y4 [1 e+ h/ ?: t2 c) d% t2 e* Z: q
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
' `$ x/ a2 K+ h1 n! O                                @,root.eventcontroller.simTime);( C; V* U1 j% K
                        @.HasOrder := false;
8 I9 J: T' f$ V                        @.DrivingHome := true;
. t/ x7 Z9 A2 ~' [# }                        rgManager.tryToStartTransOrder;
6 M. ?; e. W* |! x4 Z                        if @.Destination = void- K. Q' v1 P& A+ c' ?# b6 v) L
                        then -- no transport order for vehicle @
6 x; o. I& e2 S- o) r0 }" f                                @.Destination :=' V  x. [7 y% A( T
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
8 L9 F% u4 O+ [) O3 s( Z0 F                                newDirection(@);   * u: T7 A& I3 ]( [1 @
                                if @.Destination /= void then  Y' W8 F9 {1 }% F# F
                                        @.Destination.NumReservation :=
( N! k  I. [( A                                        @.Destination.NumReservation + 1;  Z$ K* P& J0 a  I9 o
                                end;
$ M! E/ N$ J. q- \- x; [( X" w                                @.CurrIcon := "drivingHome";+ {9 I2 I2 C9 F, z' [9 h/ a: i1 k4 Z  ~
                                @.DrivingHome := true;$ x' l' X! w% `% ~! O; j# E
                        end;4 o  F# r2 W" O7 y. t4 O' t& @
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
/ ]7 K9 h( g3 Y. O4 g! A% }                        part := @.transpOrder;( P% _  L/ c  f+ q  N
                        part.move(@);-- load part0 @! b& r  \  [# D$ @9 {+ j* U' A. P
                        @.CurrIcon := "load";7 p# h0 X. R; B# D* C* q  i
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
: l9 j1 J' h4 K% `, k                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
3 T; d. ]% X1 P6 W  }* N; a                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
3 k9 I5 \! I& d/ D4 x- J                        if Row = -1 then -- since 70+ Y5 n, r' H7 F
                                if lan=1 then3 J. R: z; n1 p# {
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\"")," `# }* h  }- F
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
6 F9 V: N8 y) D: q9 s2 z, W                                else
' K6 u. E8 U# G- o, i& [                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
. Q* w5 O! u4 `6 c$ b4 u                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                % A" L2 w# D' t
                                end;
! Z! M8 p9 O; `                        else/ _! f' y+ `$ @
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
% G8 H1 b4 U4 m9 ~# m                        end;                        7 w8 S# u. s& y% c! W5 @! b
                        newDirection(@);
2 \7 Q6 J. G# R" G                        @.HasOrder := true;$ _: U6 C( n* `: E! m
                end;
' _) ^: V  d& i6 ]+ L* H1 r        end;
, t8 g1 h6 ^2 ^- {) xend;        -- of the method
3 P* Q+ I, |9 h6 D$ s( Q" L
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 . ]' b. F8 M* c: G
, i% ]: X8 M8 l1 u' B' J
这是AGV_putin中arrive的method。
7 `. a6 F4 ?' |4 {. f! F" ~" |: a/ k7 J8 \2 t! i6 R" A
当到达物料速度越高时,这个报警更多,# J+ C" P' B0 A% K2 F, ^- Y, ]# o
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。1 a# s$ ~* _; J
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?5 y7 B  o. y6 O9 X. |; m
2 r5 y6 b7 D0 Q# j" O9 v0 d
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样* N# K% ~- e) X8 g- [4 y  Z# \9 E* }
if not move() then debug end+ f5 K  F/ c+ r6 v  B2 u% @. I
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。$ h0 W7 B1 q: a7 \  v
plant simulation中的free libraries有AGV模板,( Y. ^1 Y) u! @, R2 O
里面也有案例。
, v" s7 H# L# ]' |. V我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
; G# z( v* G; g8 U6 L. c1 b1 f% O/ Y
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
1 |" c9 O; u; ?: B3 t; O  t( a
; z8 [: `$ m6 |1 L那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
* E7 G: v5 _- h& S( u) C# f3 @这是AGV_putin中arrive的method。5 ?) _9 v& B* z5 K, x. h3 I& {
+ [% O$ @3 u( B/ \+ x' q' p: _
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
: K  c: Q2 I/ P& L( s0 |
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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