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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'4 i- z3 N' ]' V, ?0 y
*/
: V# a1 V6 J2 eis6 X7 ?" W% R# C% h5 y. @
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;  ?% |' l* N+ I0 Z
do
; ?6 }1 S9 P0 @. f# V        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
  m5 j' Q% W4 _+ H0 H5 |        if current = @.Destination -- else return
5 `0 r- w# d. c7 \8 s: \: c        then
# g& Q' ?! }# i                @.Destination := void;/ H3 }5 K: I+ V' I  k# |7 K" n
                if @.occupied then
2 B( |  O; Q, v% F, O. R2 N9 T( l                        part := @.cont;
8 g3 Z( z  q: e* i; ]! V4 K2 ?# {                        @.transpOrder := void;( F/ m- Z: P, h# B/ P
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,1 ^. J8 ~' |+ @5 V
                                @,root.eventcontroller.simTime);+ G5 s; }' g) J4 T; ~2 x7 ~
                        @.HasOrder := false;  V7 `- y& P) h5 S
                        @.DrivingHome := true;$ L. ~0 p" m" L; s9 t8 W
                        rgManager.tryToStartTransOrder;8 D2 N; V! Z' H* p2 r5 q
                        if @.Destination = void
1 f, B3 V0 `6 V0 K! R                        then -- no transport order for vehicle @# T  d3 C' L" e! N; E
                                @.Destination :=& r) r$ h6 |0 f6 [7 \. x3 o) H8 _
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);  _5 Z; J" m# |( K7 E6 t6 M' D# O2 V
                                newDirection(@);   3 F5 {6 U1 t& v2 `
                                if @.Destination /= void then
6 L% _9 Y, L5 [& W2 ?. `                                        @.Destination.NumReservation :=3 T. L& [8 Z: y
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
  h0 u! I# T/ K# a! e, `                                end;
  I- b( S1 O# Z8 J5 p                                @.CurrIcon := "drivingHome";/ F+ g3 l% k2 A3 Z9 c
                                @.DrivingHome := true;
6 Q: I  m: R4 H; _6 U5 `% c                        end;
3 V, [& Z& j8 H                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station7 B  B2 C* T9 p6 I. m: Z0 H
                        part := @.transpOrder;% q7 L% d  B- M3 z
                        part.move(@);-- load part
: O$ e; _7 z5 T, S2 y/ M                        @.CurrIcon := "load";
5 a+ z% ]" P8 P; ~  f                        GlobalDistObj := part.globDestination;- q/ U, n: o. ?; u6 ^7 ?5 b, o
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
# B0 B- i( z% v1 _( D                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);. u# T  E' V0 [) f
                        if Row = -1 then -- since 70
- B/ e! w3 q2 N! [                                if lan=1 then6 S) z1 l; Y& U5 v$ g
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),5 X% K/ ?8 X' P4 r+ k2 g+ A4 J* N6 T! J
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
4 \3 F# i1 s8 s6 X$ Z! T% g8 N                                else  d" Z! J' _- ^( {+ P7 k4 T" h
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),; |+ d4 W7 `4 r: U: g9 f/ q" _
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                5 f4 I3 q" |$ R9 d& o
                                end;
% F9 \* [* a! c5 z2 _+ x- O                        else
4 S2 F4 K+ _" L7 C1 H                                @.Destination := assignLObj[1,row];
4 d+ m- f% W8 s. i                        end;                        / O7 R! p3 E& n2 I5 K
                        newDirection(@);8 [2 j% x/ g2 w2 Z- j0 B& k! X
                        @.HasOrder := true;
( h  ~, U( Q  l" @  |! G2 b                end;
# y- L2 B! s" m- U3 A7 q        end;
( H: g- y' c: @/ D8 }' c6 cend;        -- of the method/ ]! O8 y* a8 }- x/ u- n
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
9 s. U2 k0 T1 `4 @3 _% w# p
7 i0 N1 c$ d7 d( S( _这是AGV_putin中arrive的method。. K/ U* |9 c4 g$ r3 G+ |

1 K# n; ?" q/ ?- E/ v  @5 T当到达物料速度越高时,这个报警更多,% J! Y5 p8 _& o' y$ J
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
6 e7 `6 I& \% _/ ^8 B5 c程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?3 j2 a& ~+ y$ c2 Z) E- S

* A; `! y1 ^) e$ G9 b另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样" z1 h. Y, I# \3 Z
if not move() then debug end
7 V# ]$ z% F% z1 h$ j+ s6 Y这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
6 m/ j4 G" O& x. c& h/ m1 yplant simulation中的free libraries有AGV模板,6 a  ~. z1 L8 K* z: f0 _
里面也有案例。9 V; b/ _/ r8 ~: o8 ~: D. G
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
4 i% ^  }  u5 F0 b$ b9 W( J, {- ~4 v" X) d6 ~' j! P
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ( D8 ~, q0 n. j7 b4 M
' F0 O4 ~; f4 Q, Q+ {+ h  C+ R
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
2 z$ y: _9 G& e这是AGV_putin中arrive的method。! ~( T$ q# _6 N: a0 @2 A* m# _: J9 s

  O3 p* w/ D  t0 j) c; t* f% y  |" g当到达物料速度越高时,这个报警更多,

3 A( t( u* T: Q0 `: n( |6 A8 F6 Z另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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