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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'# R  {* p+ U; h" @/ A* J
*/) z0 A0 r+ l! b# j# G
is
% B. ^  c9 @( c$ k9 E        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
, ^" N; H$ L4 a/ g/ Ido
4 O+ B. A" V' i% {: y        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;3 I, @% v& d+ \5 m
        if current = @.Destination -- else return
4 }4 y2 f. |8 i7 t4 [7 \        then
6 u6 M9 H7 _* x3 M                @.Destination := void;( n9 `* i* ]4 ]' b$ {
                if @.occupied then
& I& S; N/ _  O# n7 f5 `$ h                        part := @.cont;8 v, R) o2 ?5 |4 R5 d
                        @.transpOrder := void;* V& V, ]0 F/ n$ ~
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,+ b1 E: b2 k; w: o  [3 t
                                @,root.eventcontroller.simTime);0 A  V. H8 w% g6 o) |
                        @.HasOrder := false;
! P! R& k. U; `: x! u, h                        @.DrivingHome := true;
9 H, ?! V7 O: N; @! P7 h                        rgManager.tryToStartTransOrder;
% Z& u9 Q$ z8 H: ]- M: k3 ~                        if @.Destination = void3 p! n( o! p6 [' M
                        then -- no transport order for vehicle @
  j: R1 _: z. U2 Q. u$ H* v; Q& k# e                                @.Destination :=. N# p" j( y: m! Z* ~/ |
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
$ v8 f" A% w$ Q. o4 K* k# M                                newDirection(@);   7 t9 O  T: S: \* i
                                if @.Destination /= void then
8 n! ]7 b# h" E( B( I' r                                        @.Destination.NumReservation :=4 c' s& ?+ N: T+ ^0 B% C
                                        @.Destination.NumReservation + 1;+ T2 U: U* j& P% p5 F+ U
                                end;
* z4 u8 j) z- s+ w  G                                @.CurrIcon := "drivingHome";
% ]# v* G5 V5 E$ i6 w5 H' z. J                                @.DrivingHome := true;  ^, F% A7 z- \2 t: N3 S
                        end;# J4 P" O6 {% f
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station& s# K! @8 D! [; R
                        part := @.transpOrder;* [1 R, T+ U& d. r& N$ Q
                        part.move(@);-- load part( n  ?! [; u6 b- i& a% f  H
                        @.CurrIcon := "load";" P- K4 x0 v, o3 B
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
0 C3 K5 a( N! k3 V, I                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;2 b* W% j+ |: H  |$ U5 |( e
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);( p5 z7 p9 [! X2 r5 X
                        if Row = -1 then -- since 70- y. a! Z' e3 L; q
                                if lan=1 then* j9 g( R  g; |
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\"")," d- C8 F! Q0 Q9 G7 b
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));& K6 z) |0 L5 ^  }
                                else
$ i/ y* m' X/ l                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
4 H: r+ V4 y2 h/ H6 t7 ^. F  h1 m                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
9 ?  _6 ~* a) O8 b* ^                                end;. D" G' S  y1 C/ k8 B
                        else1 m8 @: _$ A5 _4 O$ }
                                @.Destination := assignLObj[1,row];1 j/ A) T* Y/ H  K, B4 j
                        end;                       
$ s4 B0 g  ?$ m1 v/ m- T                        newDirection(@);- d) V' F% `: a& a. x& q
                        @.HasOrder := true;
; O& i6 s6 X) s( u, R6 V% V                end;4 Z- m. z! U0 a- c- A/ ~8 D
        end;
7 L3 H: d* d' g; w, b& dend;        -- of the method# a9 z( E9 i  x# H1 {" G
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ( K0 L* R0 j9 Y0 [* `

0 \% T6 V  T4 A5 |) ^2 F2 A% X这是AGV_putin中arrive的method。' {& L- A. W! [

% s, A6 C% ?. o当到达物料速度越高时,这个报警更多,
" Y$ b* ?% v! M可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。8 z% A: z" o4 B1 i) d! X
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?$ s) x* S  y- P9 w' D. O6 R

8 c7 ?+ w8 v1 N/ _- h另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
' g+ v0 t) ~3 J2 V! J. H- ^. Kif not move() then debug end
8 h( _! X1 @$ V: ~这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。, J  |/ }0 U* i/ s8 W
plant simulation中的free libraries有AGV模板,/ _6 Q  d' u2 L& M6 {% n
里面也有案例。
" s5 p3 C8 V: F0 y我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。) k- F& A: M3 S& m7 y+ c- n

5 I- k$ n$ }* ^我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
" z5 X- g6 d% W
6 [8 }! Y) B1 x那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 5 u- F0 R* N+ j3 Z
这是AGV_putin中arrive的method。" K/ N$ \! i* m" \, F
& z  ^, e4 `+ `+ c. i
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

% f& v. _5 l: F! l( F' N; b6 Q另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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