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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
" Z1 D  V8 o$ X' K9 g9 b9 g  ]4 I*/, T0 y, m& H% f9 b
is0 S( ~8 ~( x- ]2 L, B: {* d
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
" y' @- Z* p3 R* m+ Jdo0 i4 k: H" K3 c# q+ h2 l9 a
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;: q- n0 `( n+ T
        if current = @.Destination -- else return8 n' z; L* `. S  E* J
        then# D( K. D9 V" O5 X
                @.Destination := void;
8 S: y4 b; u& ~, p: b                if @.occupied then$ ~. a, k+ h- E8 H
                        part := @.cont;* N- Z3 [% _0 _1 x% ]
                        @.transpOrder := void;- K. `7 c- L/ [3 R& k) Z- ?  N
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
5 ^. t  B8 N( I7 m, {3 F, [( {                                @,root.eventcontroller.simTime);& v  w* E7 V; V- q0 m8 ~
                        @.HasOrder := false;
; |* s- p/ |0 l2 X                        @.DrivingHome := true;
6 x6 S2 b* `5 s) b                        rgManager.tryToStartTransOrder;
8 `' ^  W6 g4 L                        if @.Destination = void
3 O% R: f5 h' j" F8 m                        then -- no transport order for vehicle @2 m: e7 @# T) \8 ]
                                @.Destination :=, H8 e% D2 M' P: s
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
% M) X* [3 j/ ^9 B7 j                                newDirection(@);   ) D1 G3 g3 b" q  }% M" Y0 N
                                if @.Destination /= void then
0 P6 e9 }0 x7 k5 A$ s& N- R                                        @.Destination.NumReservation :=. {) _, W# D* k" {
                                        @.Destination.NumReservation + 1;) b1 L1 ~( P$ T% j$ a
                                end;& s# O8 l9 |3 L9 Z" E' g/ |" Y
                                @.CurrIcon := "drivingHome";- \2 [% t* P* L, u( M
                                @.DrivingHome := true;
( P  n4 v. ]- v                        end;
' p' n8 S7 N( [: m4 H1 Y+ z$ h8 g                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station) F) ?% f# L# l7 y. g
                        part := @.transpOrder;8 C9 _- r) G! S  i! {$ g" v. {
                        part.move(@);-- load part
2 G3 v' {3 i5 p3 U2 q4 r; l1 B                        @.CurrIcon := "load";
7 P9 c' M, x; ~# z7 \                        GlobalDistObj := part.globDestination;
# K$ a( P+ P6 E: v* w                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
% A* u. {- {- [: `- i. [9 D4 `                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
% y* G1 w$ }# ^, }                        if Row = -1 then -- since 706 X, ~4 v6 J! i$ @1 f, B" L  ^
                                if lan=1 then7 b. d* S6 ^2 r/ w% v" k6 S8 ~9 z
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),. ^1 n+ i0 {! ~$ I: b2 ^
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
4 t7 H& A- |7 ~0 Z2 l/ ?& {: \                                else
% f9 b$ N* o5 b$ b                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
3 A; k8 ~" z+ v                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                # }8 d; J$ X2 [! y: o" c& D% K0 g
                                end;
: K5 l5 G0 e; `: A                        else
- t2 h# m$ X; Q                                @.Destination := assignLObj[1,row];! b5 d7 L. d# t+ N
                        end;                       
$ V: H. r0 j; W- U3 C1 b                        newDirection(@);# E5 ~, _3 Y( W0 Y
                        @.HasOrder := true;  G2 q- N8 d" g- V( B
                end;, i' d& T) B3 q+ G6 l( ^
        end;1 U- g: V" y; J: r1 M
end;        -- of the method6 Y/ l: B; _9 T9 z; K
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
" N9 O0 ?* g& S& C$ j0 l! n6 W8 Q5 p# g9 A  q' {( N
这是AGV_putin中arrive的method。* y& \, M7 H* Q4 J$ n! N

' s- E, G$ q/ o6 a' g1 R当到达物料速度越高时,这个报警更多,3 s. n- O+ r. n2 @
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。+ ?0 E3 Z" U6 Q* t% S
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?% I9 Z$ |* |' G* }" T7 R! [/ S

& L, \) ?2 N: [# Y8 i- A另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样9 q5 n2 n8 w+ i( i
if not move() then debug end
0 M* [2 Q8 S0 C# @; S2 B0 z这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。) v" M" L8 e4 s! e% R1 Z8 m
plant simulation中的free libraries有AGV模板,3 P' G( h. s1 Z5 c  b2 s3 G
里面也有案例。# U" P- d/ K3 A; Q: t7 z# J' W
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
0 q/ Q! X% Q2 p
% f4 v& _1 T! O. W我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
1 S5 f, [* T8 b5 }) x3 l7 ~! M. |' `1 P7 e
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
1 L, w$ G/ N% g, M0 x这是AGV_putin中arrive的method。2 K0 ~: y9 b. K
: v/ U8 a/ [3 C) s
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
) _$ _3 O; J1 C8 f
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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