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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'% {: C1 T' d# r1 w
*/
8 Q) T, R+ S8 `- |/ \. p& k$ mis" H- p4 R" c% t0 I
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
) b' J3 G5 ?$ j9 F5 kdo
  @3 [: Q) p# o6 |. M# K9 u        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;7 k( m5 G) G( y; m& N* _' @
        if current = @.Destination -- else return
0 _7 I) k  v# p$ X% g% a$ ^( w        then
0 A8 J$ Q  X3 ~, J5 `                @.Destination := void;$ }; y9 B/ H% |8 \+ ?" V# S
                if @.occupied then
$ s# s9 g8 W: i5 E! `                        part := @.cont;' d* j4 O5 Y5 r1 ?- r/ n! E1 S
                        @.transpOrder := void;- i$ I- V# K2 J/ g
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,9 N6 u8 X8 c. @+ ~; _* Q* G
                                @,root.eventcontroller.simTime);
4 k  f# i0 i8 y$ G8 K# d( P1 Q" c                        @.HasOrder := false;7 r8 X& |1 `. e
                        @.DrivingHome := true;
" ]$ @8 A! g- `) v- k# a                        rgManager.tryToStartTransOrder;# m' O) N$ Z% `3 M+ `( T
                        if @.Destination = void  R5 Y3 T$ D4 z/ \
                        then -- no transport order for vehicle @, i# l; @( n. ~3 J
                                @.Destination :=. N3 [3 ^. c* }- E; \
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);% Q" s  T/ S8 y
                                newDirection(@);   
1 R& P, {5 \3 j$ v& L8 u( F                                if @.Destination /= void then
, e4 t1 G4 A9 G  g+ t* M                                        @.Destination.NumReservation :=  f6 f( H2 F( O5 Q
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
0 A/ _; ]% G/ T  ]% z: k                                end;' v. f$ m0 p, ]* |, W
                                @.CurrIcon := "drivingHome";# U$ M! Z( v' i
                                @.DrivingHome := true;
+ c3 S) A6 |6 `0 M9 ^: j                        end;" y! j9 y  t2 w) P
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
7 l/ k, |0 F9 t- f                        part := @.transpOrder;
, \0 {* @% D6 H                        part.move(@);-- load part* o2 B' P+ l, C! u7 Z
                        @.CurrIcon := "load";( v% {2 L" B3 A" _3 D9 B" U8 }
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
. m& T  i" E6 P, {4 P, m8 o                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
9 @; X* v1 c$ z# |. `                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
  Q1 ~6 e+ d: o0 \4 K                        if Row = -1 then -- since 707 G7 K( ?8 S* ?( \: `0 B
                                if lan=1 then6 O  O4 Q7 P& u
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
  F  X3 y9 S; h9 K- N! c, d# x0 Y9 t                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
4 j4 a- v9 l: Q0 G& n( n                                else9 \; S- m5 N  z3 d! C+ @
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
' G: w* B4 C/ q4 U                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                " B# x2 u/ T, D# b# ~8 v: F
                                end;: }( B3 D, W9 k9 {% x
                        else1 x: f9 B8 ?; @  D! t
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
8 r1 V: v$ ~+ \1 q* F4 p                        end;                        . X: Z1 O: T3 F. n5 w1 N
                        newDirection(@);+ z; J% ~% v/ U8 J3 o3 n
                        @.HasOrder := true;
" C2 ?. ]+ o5 I; ?: d                end;
# T/ S! @  i& Y1 H, Q- Y: h        end;
4 s3 c# }% K# t0 G7 rend;        -- of the method
0 n: t+ A* J, r1 i4 G
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 5 i& x/ S5 j2 Y, f/ P- R

' i6 U* z, b! {+ D这是AGV_putin中arrive的method。
! }8 ?; S# j- X4 \) d" W' t" m
: l  ]3 @5 ]) g6 h' O; u当到达物料速度越高时,这个报警更多,  g5 H  [$ W# u3 ?9 ^+ ]' h+ f
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
6 u+ }9 E3 K9 R2 S' v' ^3 z+ J程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
( R% V7 n9 x# q, M
. K$ _, I8 R% C另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样2 N! G2 z, S, {# z1 {7 s: t
if not move() then debug end" d" h6 x1 U! L: z8 M
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。: ^# s, F- E2 R7 h
plant simulation中的free libraries有AGV模板,7 {- ^6 n' b! H, ~; B  J
里面也有案例。
3 O! Z7 Z5 X: X7 D7 u* s% T! R5 ]- U我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
# y. G; U( D  p* g- B$ K/ t
4 A1 d+ ?. v# R( d我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
! `/ ?2 F2 [! P0 ?2 V# }5 N+ }4 @' h! T  C& u
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
5 c0 r3 f# s2 [9 I, C$ d这是AGV_putin中arrive的method。: N+ f' C  v4 r- `; @) S* l4 w, q# q
! j: C% d# H4 a1 P7 A7 ]5 S
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
2 @7 A* W; H2 V# A
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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