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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
$ h4 S- y+ S; A1 |*/2 w- n  T3 V5 D. ]0 K" H
is5 i  s- U5 F! K. ]
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
. u' f+ Y; L$ ~9 p. ~5 m: b+ Ado( g! y& l4 Z8 ~7 h7 f
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;( t- i! \1 {+ o# L; r, P! X0 s
        if current = @.Destination -- else return2 v0 P0 e8 P. L& x" Q( i
        then) Q0 b' X# g$ u( C
                @.Destination := void;
9 F9 {' r$ _/ k& |' b" w" ?                if @.occupied then8 r+ ]& a% f; m6 T1 v# E- z
                        part := @.cont;, o) }) z8 e# s( B  z
                        @.transpOrder := void;! ^3 X  H% {4 K5 q2 M& Q; i
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
% B! t6 R" V5 _2 i) a                                @,root.eventcontroller.simTime);
) @5 N, g6 t  h+ B2 g. G! C9 ^0 L                        @.HasOrder := false;1 i3 _. d3 J1 \* {, H2 ?
                        @.DrivingHome := true;
* p% M2 h$ c) Q/ [7 ?! D  O                        rgManager.tryToStartTransOrder;
# j- Y, b1 t/ F. i3 J" @                        if @.Destination = void; D3 e4 m3 S2 y+ C- ]  u% Z
                        then -- no transport order for vehicle @0 {; h6 |; w2 l% p8 v; z
                                @.Destination :=
2 M1 m7 z& @0 r1 B( E/ b/ j                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
0 H" P! s9 g0 v; A2 h) a1 V: Y                                newDirection(@);   
" A" w( q( C3 L+ [; C* c                                if @.Destination /= void then7 U$ x" F! m7 B9 ]2 H& [
                                        @.Destination.NumReservation :=
$ X; V% F+ X5 T; E; F9 }                                        @.Destination.NumReservation + 1;" P: M' D% w, L
                                end;+ T2 r4 @% |5 E* }- Y7 S
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
4 b6 N# A7 N) g, J0 ^& P" h                                @.DrivingHome := true;( A/ l  Y9 a4 `' S0 H
                        end;9 D% X# @' h6 _5 W! {+ V. d
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
4 Q7 ~. y8 d3 s8 c" s# H! N! i                        part := @.transpOrder;
% }8 M$ B/ n, \/ x3 @; c* r                        part.move(@);-- load part
" r0 Y6 I7 e4 i) e; D* R                        @.CurrIcon := "load";& X* c3 }  o; H9 p
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
; [9 g( A( s3 J1 |                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;0 b" o( R0 Q$ W: R5 `: x1 {1 n
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);- f) {/ ?+ W8 s# S+ I' u
                        if Row = -1 then -- since 70
8 _2 X5 L9 e. w9 q. L0 D6 T                                if lan=1 then+ ]& q$ u- M: O( {# W( F
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),. L8 h6 t9 P/ f
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));. H- L, j# ^! u, X+ u- S1 j
                                else; k& r2 e+ c% ]( x0 s) e" f: H" F
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),0 Q! j" b) }5 S6 ?' [
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
6 n3 |+ C2 U! O; c                                end;! y/ M) k8 c% S1 n1 U$ p: i+ U
                        else' `1 b6 a. ~1 K4 J, `
                                @.Destination := assignLObj[1,row];, }- F# J6 E' Y# j; F7 T1 r# e
                        end;                       
! N8 \$ k" Y" X! L' D' J                        newDirection(@);
1 L3 S: x' L0 ]5 G                        @.HasOrder := true;
+ c: d* e9 r- M                end;
3 L2 m7 F# Y9 F* K: n        end;
: {1 x% X9 U; W  B; f- Dend;        -- of the method  K6 O+ ~! t( e* s% s4 [
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 - h4 N( f, k! L9 }- Q
2 v" P; @5 T8 f; K# M" n( X
这是AGV_putin中arrive的method。) g. S% s" u& N9 ?

3 w  i2 b" ^  A: O( b$ e) ^当到达物料速度越高时,这个报警更多,% T% `6 H- m. l% J, A. e# B$ F/ h3 W
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。' T- E- z$ t& S" X, g" C7 z8 k' I
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
- a$ E: p3 u6 {
8 |; V* ?. F3 @% ~3 B7 [另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
$ E( s' x8 E$ L6 R7 }7 u+ M" xif not move() then debug end
+ I* z0 E8 G1 t% {; ?这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。. }; k: e' \5 `4 L4 l# u8 F  i- x' f
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
; B: W* d" P0 x里面也有案例。. n0 f6 K3 e1 ?, K: U% G+ O' {/ P
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。7 h! F0 S; M: d& x; I5 y
  S2 H: B# _+ b$ t3 P- t% \
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
, |4 Z& Q  w  B9 O/ K' \/ g+ R! d- j8 S8 I# l
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 7 d/ K$ s6 z; v3 W# Z3 ?. r+ J
这是AGV_putin中arrive的method。
% _- ^4 U- P) E# C# F5 g0 p0 |# S2 T2 c7 ]# P
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

$ m1 `9 [/ _. u- `: [: V- D8 U/ @另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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