用AGV模板发生了以下错误，请解！

kuka

问题在哪里？

kuka

没有解决，再顶一下。

kuka

/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
! D! O1 Q( t' y) v6 @( H2 Q*/
is
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
do
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
( o1 j5 l1 e$ I/ l* t' r        if current = @.Destination -- else return
4 a2 l* b$ B$ b1 G& \        then
7 H% h3 D  M! D: X. K+ l0 {                @.Destination := void;
                if @.occupied then
2 B* i8 b0 }" N7 ^# f2 i                        part := @.cont;
                        @.transpOrder := void;
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
                                @,root.eventcontroller.simTime);
                        @.HasOrder := false;
                        @.DrivingHome := true;
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
                        if @.Destination = void
# C! E; h# A2 _& J4 U! D                        then -- no transport order for vehicle @
$ r# j4 D0 f1 W8 ]7 w" i! ?                                @.Destination :=
3 n  T, y/ w9 f8 G' z                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
                                newDirection(@);   
! N( x! `4 g# w8 ~0 u8 D                                if @.Destination /= void then
                                        @.Destination.NumReservation :=
4 p: ?' m7 }; h: B% U* t# B                                        @.Destination.NumReservation + 1;
. d1 v: ?5 P( v4 ^                                end;
1 o0 R9 n; \7 `9 i; ~                                @.CurrIcon := "drivingHome";
                                @.DrivingHome := true;
                        end;
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
8 X$ B# {# q7 N, `8 K0 d8 o                        part := @.transpOrder;
                        part.move(@);-- load part
" x% ]& @$ J. j0 F+ a9 ?2 i                        @.CurrIcon := "load";
) w. J7 v/ Y6 t' k+ }, K5 {$ I/ N: N                        GlobalDistObj := part.globDestination;
" e$ u# [1 v% `  x! c                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
$ o0 h, @8 b2 S$ K" p                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
                        if Row = -1 then -- since 70
                                if lan=1 then
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
) W6 T7 i/ c# G; e0 x% f8 G                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
% t  B+ V) w" ]9 p/ \' }. y                                else
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
$ u7 w; @1 k4 X# ^( G                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
7 j3 `. O- j7 B5 z9 e9 j                                end;
                        else
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
                        end;                       
                        newDirection(@);
2 y" j+ Y. k7 J                        @.HasOrder := true;
- r$ b: G* d1 P8 i' B                end;
        end;
3 K8 S# B2 p8 l5 \8 Vend;        -- of the method

kuka

- K  U% b5 S8 S
这是AGV_putin中arrive的method。
! X  `) e' \: }3 z# ?! C) ~9 a
当到达物料速度越高时，这个报警更多，
' i+ L6 Y$ c3 x# o可能是到达物料分给了小车，而小车上已有有物料不能接受，所以发生了冲突。
8 M7 E% r* z. n- C8 {程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit，但是AGV模板提示这个无效。

五五

是不是partexit未定义或者路径不对？
' X3 n: e! G$ J' V( ~' i, ]
另外一个小建议，就是move，所有的move都可以这样
2 B8 \7 h7 V4 ]if not move() then debug end
1 A- K% a0 f, m) ?" A' _这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改

五五

另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o

kuka

AGV（Automated Guided Vehicle）自动导引小车。
8 U# w' V0 O4 F. r" A) E3 dplant simulation中的free libraries有AGV模板，
3 W) d8 r- y0 b* o& F5 ^8 J5 _里面也有案例。
我运行过案例，没有发现这种报错，可能案例模型没有发生冲突，运行不到if下面这块。
) e: t9 z' O  i$ u1 y
  ~; n3 o0 h2 H. _) ~我开了一下模板，的确没有定义partexit，它可能是一个队列对象，不知道怎么定义。

五五

因为是用的move，可以直接在模型里建立一个缓存模块，比如buffer之类的，容量定义为-1，move的目标指向这个缓存就可以了，囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法，因为实际中并不存在这种缓存。。。

五五

! N$ H: P3 O$ r6 X
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩

五五

kuka 发表于 2011-11-17 11:08
这是AGV_putin中arrive的method。

' w4 b/ E0 e- t0 L, s2 g  r当到达物料速度越高时，这个报警更多，

另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警