用AGV模板发生了以下错误，请解！

kuka

问题在哪里？

kuka

没有解决，再顶一下。

kuka

/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
*/
% C2 y; a1 m9 F& e1 x& h* G& U6 z& `is
. O& F- w3 ]' |! u  e        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
do
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
: A1 R3 Z$ m0 P, `6 U" M* D        if current = @.Destination -- else return
4 \* X! P3 U/ P4 g5 L+ r/ x. C        then
4 Q. j4 ?: A5 d% p& g' r                @.Destination := void;
# Z. X4 w" }& M0 u! A                if @.occupied then
4 B2 H0 K2 S, w% X  x                        part := @.cont;
                        @.transpOrder := void;
+ U. ]9 H2 n" \) `                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
                                @,root.eventcontroller.simTime);
                        @.HasOrder := false;
                        @.DrivingHome := true;
' W- ?* h  G) q9 p3 E                        rgManager.tryToStartTransOrder;
                        if @.Destination = void
' x  c$ X8 e" Y5 m) N: u$ m                        then -- no transport order for vehicle @
/ [& u( ^( i' T8 |: A' B2 }                                @.Destination :=
) G' ^- j% J/ |$ }% J+ }                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
9 l4 B! Y- _, g6 {                                newDirection(@);   
                                if @.Destination /= void then
3 ^- T, n. U+ d- G                                        @.Destination.NumReservation :=
- W; W) U4 m2 c$ I# n+ B) p4 M                                        @.Destination.NumReservation + 1;
                                end;
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
5 F+ U" l8 y+ {) ?/ k& S2 B                                @.DrivingHome := true;
4 z1 b; u7 e6 A2 k) @* b; ?2 \                        end;
8 F+ _$ t$ C' l# v, G7 v0 M                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
, b: A+ V- u0 m* X  i6 b; V                        part := @.transpOrder;
3 {) v+ q* w) W6 `- N9 t8 n1 e                        part.move(@);-- load part
$ p4 f- A" v. u; z' c/ o4 a                        @.CurrIcon := "load";
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
4 T, v" e7 ~9 i# }7 e, l                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
% h; o2 x0 Q! u- u0 g  L2 k                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
' q' j- |( z* A8 \3 _) u4 V" o                        if Row = -1 then -- since 70
5 w, H& J  @: v7 Y# _% @9 ~                                if lan=1 then
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
& \0 J" Q& ~+ N                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
                                else
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
, Z* W/ d, z% J. V- w                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
                                end;
  W/ S/ A" D( x7 s                        else
# v& M# w" a) o6 Z) T                                @.Destination := assignLObj[1,row];
$ i8 d; b! i1 ^8 u- n( N                        end;                       
                        newDirection(@);
                        @.HasOrder := true;
) T* i$ W# s2 A                end;
        end;
end;        -- of the method

kuka

这是AGV_putin中arrive的method。
) S$ k' e- @& C( H0 u/ g2 ^
当到达物料速度越高时，这个报警更多，
( i: u/ C& T& }5 i  W可能是到达物料分给了小车，而小车上已有有物料不能接受，所以发生了冲突。
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit，但是AGV模板提示这个无效。

五五

是不是partexit未定义或者路径不对？

另外一个小建议，就是move，所有的move都可以这样
: E( l3 I$ K- [6 H- y4 E0 zif not move() then debug end
' A0 b6 C. I4 o1 Z, l这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改

五五

另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o

kuka

AGV（Automated Guided Vehicle）自动导引小车。
* ]! Y- P; ?: o# u  p' @plant simulation中的free libraries有AGV模板，
; J- h) G! R& K* u" u2 H6 e6 w里面也有案例。
我运行过案例，没有发现这种报错，可能案例模型没有发生冲突，运行不到if下面这块。

) L, M6 O1 `& R3 y( B& U$ l我开了一下模板，的确没有定义partexit，它可能是一个队列对象，不知道怎么定义。

五五

因为是用的move，可以直接在模型里建立一个缓存模块，比如buffer之类的，容量定义为-1，move的目标指向这个缓存就可以了，囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法，因为实际中并不存在这种缓存。。。

五五

( o  h; Q7 ~: e; O- b0 ~# S6 }
4 u/ J* D; Y! o) ]7 @* T那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩

五五

kuka 发表于 2011-11-17 11:08
! Z2 y8 I, [& u1 K3 u/ g这是AGV_putin中arrive的method。
4 H; z, x5 p0 m  W! N
0 y; m, `! m: ]! R% R% B当到达物料速度越高时，这个报警更多，

另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警