用AGV模板发生了以下错误，请解！

kuka

问题在哪里？

kuka

没有解决，再顶一下。

kuka

/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
3 _/ X, Z2 e0 Y8 Z3 T$ Y$ ?*/
is
1 ^5 h2 m$ d1 u% @# h        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
/ Y, Z- X! H! |0 Y! s! m/ r8 Ado
3 }6 e+ O2 U( |5 ?1 a% p$ N& G# @* Q        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
: `- J# T4 {5 R4 }/ m) {& n1 a8 ?        if current = @.Destination -- else return
        then
! i4 F  P- n3 z1 b4 w# e                @.Destination := void;
                if @.occupied then
$ w, Y+ K# P& G5 @; L0 d; e& _                        part := @.cont;
, D8 n' a& o- T- e/ w) V                        @.transpOrder := void;
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
& j0 V1 s9 y4 W1 ^, [1 z                                @,root.eventcontroller.simTime);
                        @.HasOrder := false;
$ p4 T, @. H: m  l( C                        @.DrivingHome := true;
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
/ G, `* }! m! P3 h- C8 ?1 n                        if @.Destination = void
( G1 v& {" z0 L                        then -- no transport order for vehicle @
                                @.Destination :=
( j" O: e) t- z; Y                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
4 ^* y) l  ^* F) `9 a: ^7 }( r                                newDirection(@);   
                                if @.Destination /= void then
                                        @.Destination.NumReservation :=
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
                                end;
/ v+ {! w  N1 e5 a* p' a8 ~                                @.CurrIcon := "drivingHome";
                                @.DrivingHome := true;
                        end;
+ ~7 g* D/ D. @! `7 F1 ~                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
                        part := @.transpOrder;
) y9 {" S+ ?& n4 C                        part.move(@);-- load part
                        @.CurrIcon := "load";
# _6 |, l  G/ V# `" c                        GlobalDistObj := part.globDestination;
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
                        if Row = -1 then -- since 70
                                if lan=1 then
0 _- I& S# i" g0 Q) w% g                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
' i/ n/ y' w& `& F3 r                                else
/ V7 x4 M2 _  |                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
: ^) l1 X7 U( a9 O6 a0 Y                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
                                end;
                        else
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
                        end;                       
                        newDirection(@);
                        @.HasOrder := true;
                end;
9 e3 \; z! P/ d( ~$ d/ `        end;
! }/ g. S0 p% f/ `& I5 a) q% J" Iend;        -- of the method

kuka

这是AGV_putin中arrive的method。
  d7 m# F9 k3 f2 n
9 E) c- J" q2 w) o& u, u当到达物料速度越高时，这个报警更多，
$ s; y' E' `; ~) b8 v3 C可能是到达物料分给了小车，而小车上已有有物料不能接受，所以发生了冲突。
! z  x0 R& ^+ p) n. @4 g4 K/ X程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit，但是AGV模板提示这个无效。

五五

是不是partexit未定义或者路径不对？
. |" G4 ^) Q9 A
0 o1 @: U# V; _( p0 L) J  \另外一个小建议，就是move，所有的move都可以这样
# L, ?- u( m) }1 m, ^) N9 kif not move() then debug end
6 p3 v2 s: N8 Q8 p: R1 ^' q这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改

五五

另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o

kuka

AGV（Automated Guided Vehicle）自动导引小车。
plant simulation中的free libraries有AGV模板，
7 g" y+ a5 j) j! z) O里面也有案例。
我运行过案例，没有发现这种报错，可能案例模型没有发生冲突，运行不到if下面这块。

  [5 _  }) u+ G/ I6 ~) G6 F  N我开了一下模板，的确没有定义partexit，它可能是一个队列对象，不知道怎么定义。

五五

因为是用的move，可以直接在模型里建立一个缓存模块，比如buffer之类的，容量定义为-1，move的目标指向这个缓存就可以了，囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法，因为实际中并不存在这种缓存。。。

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" g0 ]2 @/ T- U7 }& _0 E1 |! J
+ X- w6 K7 b# j2 A那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩

五五

kuka 发表于 2011-11-17 11:08
4 G5 d8 e4 M; l2 Z  U2 D4 K! |这是AGV_putin中arrive的method。

5 m" q& V) t7 x2 t# q' X当到达物料速度越高时，这个报警更多，

) O4 q! }& {: `# I5 H另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警