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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
7 c5 ~' k/ a) p- O1 J1 A*/6 P( V; t  n& |9 f* d5 S
is- `$ y$ h/ R) W+ l6 d
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;5 y- B* }( q( V# F1 d
do
8 W; s* e0 ?% w! p# G" t, g7 M' y        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;( c" ?4 R. @  W% H  q
        if current = @.Destination -- else return) l2 j3 Y6 p! a6 I6 h+ p
        then
, Y3 p$ V) O( V                @.Destination := void;0 e9 ~4 l' ?+ [0 j
                if @.occupied then
8 t6 n' x$ q. k; Q' o# W                        part := @.cont;* ^7 ^5 V3 L/ N% l% m  e' e, J+ B
                        @.transpOrder := void;
9 g# Y- t: {- N. u, k# m* j! I9 I+ j# K/ f                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,9 V% N/ L  f! c3 e  v$ `
                                @,root.eventcontroller.simTime);
' W5 W9 ^$ A& \1 @" ?) c                        @.HasOrder := false;
( a; x( _( R" m- a2 q                        @.DrivingHome := true;
1 ]4 e) i% f2 R. K% P$ Y) E; ?5 {                        rgManager.tryToStartTransOrder;2 I/ A5 O; `; _# Q
                        if @.Destination = void
+ D" I3 t8 k/ v) c                        then -- no transport order for vehicle @
4 z2 _7 @. z& u) Y! f1 l: ]                                @.Destination :=. o7 v+ u( M/ c: s0 x) j- [2 {% I
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);8 H- j5 [  }) n- s( p; M
                                newDirection(@);   
0 O4 A# Z# Z+ m2 r5 r* ]                                if @.Destination /= void then
; S3 p1 K5 p9 n, N: N  a  }                                        @.Destination.NumReservation :=
9 z, s& \/ D& r* m6 X5 Q( \& [                                        @.Destination.NumReservation + 1;, d) o- m% U! p" O% T
                                end;( D* R1 O) I; x; p
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
$ g/ P3 F) U! F9 X6 v6 Q$ i                                @.DrivingHome := true;. d2 @" c/ y/ N1 o) V9 w% u
                        end;% Z" _6 K! ^$ F1 W. I
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station) O2 ]# o, D/ c4 y. y8 b
                        part := @.transpOrder;
) @7 C8 B$ t9 j2 L: Y& [! ?                        part.move(@);-- load part
$ u1 G; R! |) M) ^/ t                        @.CurrIcon := "load";
( O" s  l/ o2 L) l  e) x0 O                        GlobalDistObj := part.globDestination;
* m& N0 \+ ^# }, F/ T+ s! v% _                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
) Y. h4 C5 ~  n. o5 [: u                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);0 M+ w2 o0 t% ~
                        if Row = -1 then -- since 70
" V7 v8 w2 O# n5 l* W                                if lan=1 then2 r; O6 S5 a2 [$ [4 m5 ^
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
# m" E3 v4 `: O3 ~* P                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
! J1 L- N" q* ~                                else4 _6 x$ o; q4 \* ]- `# t
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),3 M4 o" y' E2 H3 X1 `
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
  y8 A" \- N1 v$ n# m                                end;+ t3 F3 a2 ?' S7 U1 y  s
                        else* ?5 G% F+ F# X. m8 p' ]( Y
                                @.Destination := assignLObj[1,row];" U- Y) L# ^0 V& u
                        end;                       
6 r# T+ R$ H! l                        newDirection(@);( E; Z: m; n. C6 p4 k
                        @.HasOrder := true;9 }+ r7 R  s& u% L* ~
                end;
5 A. k' q- }. e. C5 p        end;& @  O6 [, \/ h" N
end;        -- of the method
  c& Y: c- Z: M+ _' A2 B9 p$ O! ~4 `
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
* r, ~1 P1 O/ n4 N' x/ l5 E3 B, T, U$ M/ u
这是AGV_putin中arrive的method。
% G+ n' ?' ?: \( d, n
8 g  g6 o( y$ o当到达物料速度越高时,这个报警更多,
8 Z7 F5 h+ y: |2 S( }可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。5 |6 H8 e0 S6 a1 s7 _
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
% i$ x' N2 a3 N. [, z7 i" r/ w% c( n* F6 `0 `2 f  H% g
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
' i! T' i5 U) M0 D" \' B  v8 D7 `8 ^if not move() then debug end
( ]7 x9 ?+ M1 T4 Z' e# M这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。, H) H4 {) S2 k
plant simulation中的free libraries有AGV模板,% s' t& `# @* o/ T1 C/ t% H. p. |( F
里面也有案例。
  g# o9 [/ O+ ^) U1 |( D6 k我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。* v+ Y( K& P# X' V" R7 k: S
4 M, P/ V* p' @, J% C+ J. U
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 5 J; s( h( s: b

" E+ v" [" U* m/ e/ ~那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 8 i! c' U" x- ?& w  w% t2 s
这是AGV_putin中arrive的method。0 F- N- a* _9 |( j, T8 P

0 F7 }1 n, m+ T& I/ J  e当到达物料速度越高时,这个报警更多,

4 Y$ _# O: J  K: L* l  Q; S* T另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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