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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'% E4 y4 M  V7 [# p% M- A) ~
*/
  I/ G: g( z: r( pis5 I4 z& Z2 Q, \) T+ Q
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
9 j) I8 ?. X: P, c3 L' Ido
! ^* q/ n6 C" W0 U+ k! o3 q; u        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
( q5 @# O+ i2 e' P1 e3 ]3 c        if current = @.Destination -- else return8 x5 B8 j# u9 C6 A
        then
& W! L7 I4 J' L                @.Destination := void;
1 ~' V" {( {/ y                if @.occupied then) v# c1 y8 d# }. ?5 a  i
                        part := @.cont;
! u% P" Q- _# \- q                        @.transpOrder := void;* G/ U* |- ?. p
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,2 `) h) N8 h; S1 Q2 V  C
                                @,root.eventcontroller.simTime);
' \0 \2 e7 ]- H$ V5 J: V& P                        @.HasOrder := false;
; z3 J: f" h* N                        @.DrivingHome := true;
- g) d5 G' {9 e1 D* \                        rgManager.tryToStartTransOrder;# A6 x7 s/ c9 O" J5 J; F, ?9 h
                        if @.Destination = void" [  e% M+ {) ?  _
                        then -- no transport order for vehicle @
) V5 Y3 l3 ^; {                                @.Destination :=& F) D# s5 `4 I( o* g, u  v
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);; W) @$ ]( {& h; ]8 r8 {
                                newDirection(@);   9 }/ O! e8 m2 v( h1 x8 f6 G
                                if @.Destination /= void then
9 V2 p1 g$ W" u  u9 z. x1 a                                        @.Destination.NumReservation :=) T9 L8 m  |/ _+ v$ `4 Q
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
0 f5 _1 f6 j4 v' x" ~                                end;5 d: |4 r1 Q6 N' M1 k$ r# C
                                @.CurrIcon := "drivingHome";' R* {  r" w5 N. f2 @; D! ]
                                @.DrivingHome := true;) c. @9 v0 [& R0 C4 J3 C$ k* i
                        end;. ~% F/ x; X3 k  T/ k) W) n
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
7 w1 ?) O8 L: J/ X                        part := @.transpOrder;
, j  }  j' f2 S( g7 O+ y  R                        part.move(@);-- load part
# P7 C" W  `: ?  X/ l/ G9 [% g                        @.CurrIcon := "load";
, Z6 M" U. x& W/ H0 M& t4 o, o# t                        GlobalDistObj := part.globDestination;* q. Z2 _, S& l' j4 |5 K. M
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;& o7 M- c( m5 @6 c3 Z
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
8 j- S, D& z. B                        if Row = -1 then -- since 70% [: a4 }7 l9 ]( {8 ~/ o/ h- a
                                if lan=1 then% B) J& r8 X4 A4 K( {1 l- t) b
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
7 A& g( g; Y8 M" `4 `                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));8 I7 x" a. J) K% S3 R
                                else
( {# w- v9 J& N  @                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
1 n) B! y1 n: N                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
6 A! R8 l7 X/ V1 ^9 E; N- V                                end;: [/ X3 U4 ]% {: _7 T. _
                        else5 `: v. {+ S8 M- j, b+ y9 U* F0 z
                                @.Destination := assignLObj[1,row];( q1 F" j' N# e) I) V2 v) L2 G
                        end;                        + y! y, l% T% b4 |- W3 \
                        newDirection(@);  d* L$ R3 J5 a( L8 }& Z
                        @.HasOrder := true;$ O% u! k# [  ^' m' C  `; a3 o
                end;
. N8 ?6 b7 j, u- C% h        end;& T3 ?( a* y- O+ M
end;        -- of the method
  ^& C- V% j/ h- p0 M
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 # c0 l2 D/ d6 {; |! D+ Y. ~: ]9 @* ]
% b% {/ P/ C# ~
这是AGV_putin中arrive的method。- X/ K5 Y- `% q1 Y6 T
  c1 F* w/ W, S! o( B
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 g+ ]$ O* Y5 Y5 i" e6 H) z可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
" ?# m: b* |, J. O5 |* P程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
: e" `% T; t4 z( N( b1 E; }5 Z# I  g5 X$ O$ G% k1 Z3 b% e. q
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样2 E1 b8 r! o3 S3 H/ {
if not move() then debug end
) M) z1 [$ {7 h这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。6 x9 p. I% x. E7 Q7 V8 Y; p% l1 o
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
) \9 N0 P/ ~- h0 Q7 ~5 X里面也有案例。
* C% K; |3 m1 B( G我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
% A% ^" F* e" `( {! c2 J  C: U. e, I2 W7 t' K
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 7 [2 p& r. e& L# k

5 {: W+ g6 _3 l  y' h  H+ p0 J那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 + ~4 ~. p4 f0 E2 M& X
这是AGV_putin中arrive的method。
0 F7 {8 f5 w5 |- v$ B, z$ ]- V  o) \7 i6 ~$ Q6 q/ l0 D
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
6 b( W5 b5 C2 y6 b; M
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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