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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
2 F  ~% J7 B( P  C*/2 L/ X$ r( t/ f) M& x
is
' I, v$ }& w. K. [        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
- }2 }7 r4 i6 R2 d% Ldo
3 R: f6 `0 _2 _! ]# N' H        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
1 e  }/ S- N- s( D        if current = @.Destination -- else return$ e2 ?" Z; M* ^: r, K) a( C2 C. D
        then6 Q5 S/ U8 K3 z' C4 f
                @.Destination := void;
* X' ^% `' s  ]                if @.occupied then) A8 }8 b( ]! r8 O( J0 V/ F* b
                        part := @.cont;
8 ]& C/ C' p  v: e. n" n9 s' I                        @.transpOrder := void;- x7 m& T% M( I. S3 I
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,4 L" q5 l/ h! K) m0 V( h
                                @,root.eventcontroller.simTime);
  a1 O2 o0 N' p! q                        @.HasOrder := false;% U. N/ H3 l4 h' V' {5 U: M& _  b
                        @.DrivingHome := true;) [8 H" h8 H5 ^  X0 Y
                        rgManager.tryToStartTransOrder;! w, T5 M8 T  {1 a: w3 G$ x) K
                        if @.Destination = void
3 k& N$ U5 u. m7 W2 [1 K" {                        then -- no transport order for vehicle @
& y/ V+ r- w( ^5 H5 R6 |0 i                                @.Destination :=6 A, _/ A  i# S0 x. W/ Z; A
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);# [2 X8 k/ h5 y/ v% i4 {
                                newDirection(@);   
/ K( N8 Z! q; ]. N, N8 J) ]                                if @.Destination /= void then
% L) \6 b) e) Z# E" }4 V. H" ]                                        @.Destination.NumReservation :=
6 x* D2 I$ d5 {) G+ z                                        @.Destination.NumReservation + 1;
( v; |1 o4 G# K5 e. y! U$ _                                end;
. t) X4 e3 O3 G6 ?  v1 u/ f                                @.CurrIcon := "drivingHome";
5 X: A6 d0 v. n7 P, z8 D                                @.DrivingHome := true;3 u( }) ?9 Y( }2 ]
                        end;+ b" P# D4 I4 t# c) K/ j- Q+ E
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
: p6 C+ X: a6 p; j  [5 I                        part := @.transpOrder;# Y7 c( }/ g: D9 `0 m1 a; x& {
                        part.move(@);-- load part
5 P. I; o; P/ ^$ n2 G                        @.CurrIcon := "load";+ v$ m( R( q! B. a
                        GlobalDistObj := part.globDestination;3 U* \* O2 T9 o6 i, w$ W0 j
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
% O( J5 W4 O" N7 I                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);6 p. R$ p  @! V2 e! z; j
                        if Row = -1 then -- since 70
# R# B! _5 T3 E% a: k3 ?3 R                                if lan=1 then, w" b' p* ^% c: x1 ~
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
+ E$ \  Y% g+ u4 p/ Y                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));1 t. T" }+ r# C$ _
                                else$ c+ j. ~6 i2 F; W: X
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
) }* c' W6 b# e4 ~                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ' W, t8 W- Y) ~+ P4 n$ _
                                end;
/ j1 \% T0 W- g/ V- b( p. d) L                        else
. J( u7 F! v7 O, P$ l                                @.Destination := assignLObj[1,row];
% m# k9 x' g* F8 {5 t" D; G% X                        end;                        1 Z6 F& ]# A5 f9 N4 t1 C0 h
                        newDirection(@);+ M' x/ @+ Y9 L
                        @.HasOrder := true;, A" [3 o6 L& Z% |
                end;  p: U$ c, a4 `+ g, a. X
        end;" J0 w. @+ B0 q5 `3 H
end;        -- of the method1 E' H7 x, r7 i5 s
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 0 }* F5 E: e' K! D
  z5 ^9 T+ i5 q% F4 q# F
这是AGV_putin中arrive的method。6 e8 ^7 ~7 w8 v0 ?- f; {4 T

5 g) y8 L9 G, a1 a7 O3 J+ Q当到达物料速度越高时,这个报警更多,+ u: A# A8 d, ^; A( f# L. S( V
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
3 ~- C# d  Y4 N程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
) l2 c/ n+ i- D. ~
9 [" K: F! A1 l- t另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样% z5 w( t4 M7 b
if not move() then debug end* D2 F, P: d' B4 \& _
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
& g9 k( R) d  y2 P* {) Q+ O6 Y. pplant simulation中的free libraries有AGV模板,! a- ^, x1 m3 z9 O# S2 W& K* B& e
里面也有案例。# ^; i2 p3 m" O
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
) S  c7 ^  ~2 x  ~$ Y4 ]* C! [' y+ j/ d2 N4 g4 M
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 # Y! e9 O+ J1 V) ?: g" r3 {. p

7 r8 `, T/ Q' m5 |) _7 `# @* K那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 4 @- W: n5 a% e8 @
这是AGV_putin中arrive的method。
9 s. B4 v* `. Q! S6 h/ s
2 n/ U. w- Y8 l- N, q, v当到达物料速度越高时,这个报警更多,

) ]  }2 m/ ]5 \: \) w另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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