用AGV模板发生了以下错误，请解！

kuka

问题在哪里？

kuka

没有解决，再顶一下。

kuka

/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
*/
" [+ f& F8 k) P2 G' }7 K: eis
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
  C( T, U% L9 mdo
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
8 [/ m# L/ A' i! ^) K! c6 M        if current = @.Destination -- else return
        then
7 g! Y1 B# Q) J2 ]* b+ {                @.Destination := void;
                if @.occupied then
# J$ T: W# L! r% [9 m9 K                        part := @.cont;
) P- W( C$ j- F; i! \; C9 q6 H                        @.transpOrder := void;
# o) F% @5 o. ~, Z! T2 E; u                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
/ r- ^. R, a6 |$ v$ \2 Y- x                                @,root.eventcontroller.simTime);
& }2 x7 w+ S1 O6 M                        @.HasOrder := false;
6 n" E( r, i& w4 D8 w( H& v. w7 a. G                        @.DrivingHome := true;
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
                        if @.Destination = void
* u5 \1 T2 K( b, w  v" }" O                        then -- no transport order for vehicle @
                                @.Destination :=
2 G4 C% O7 ]6 ], c" T                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
3 m" J1 V) @  b7 n$ t: j+ q                                newDirection(@);   
. r" L. T3 p7 ^+ |                                if @.Destination /= void then
                                        @.Destination.NumReservation :=
* K8 m3 x. M; p0 J+ w+ h                                        @.Destination.NumReservation + 1;
4 }! j, _: P0 k' D% u$ l                                end;
8 `+ g  ]; v1 J% X                                @.CurrIcon := "drivingHome";
0 _. P  T4 P6 a4 L$ I# D: N                                @.DrivingHome := true;
+ w( F2 C/ n8 q                        end;
1 o0 _- Y' z7 V: v                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
( N- a2 @9 W( A9 d: s  E                        part := @.transpOrder;
                        part.move(@);-- load part
                        @.CurrIcon := "load";
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
4 Q! l1 P. _; i" a                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
                        if Row = -1 then -- since 70
                                if lan=1 then
' L5 [: A" c# U9 u4 y- p                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
& ]+ e! Q1 S: k/ M5 I8 m$ Y( D                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
/ k8 W. Z- E/ ?  s                                else
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
8 |& e/ R+ f/ M2 j                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
) ]1 y" H+ h2 a; p$ @" ^                                end;
                        else
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
                        end;                       
6 y5 H0 [  i/ c+ L7 ?6 b7 i                        newDirection(@);
9 e% f( ?; `4 f5 J: w                        @.HasOrder := true;
                end;
: ?. g+ r0 `/ t8 n- Z6 C        end;
end;        -- of the method
( R3 d4 K' l; ^) C

kuka

! x/ r, s5 ~6 _* G7 I) n. Y; s+ l" I+ Z
这是AGV_putin中arrive的method。
& o1 @4 g6 B! u% `8 k0 C
当到达物料速度越高时，这个报警更多，
# W( P3 P# I$ ^7 `2 J" B7 H可能是到达物料分给了小车，而小车上已有有物料不能接受，所以发生了冲突。
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit，但是AGV模板提示这个无效。

五五

是不是partexit未定义或者路径不对？
+ M0 w$ ]8 L- O2 J& j. T# ^! e
! t9 o  U- @' [  ?0 x/ N2 u" h另外一个小建议，就是move，所有的move都可以这样
8 W6 d+ S) m. c4 D2 Zif not move() then debug end
* q4 e" U- K- l1 P, L这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改

五五

另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o

kuka

AGV（Automated Guided Vehicle）自动导引小车。
' w' r# I) x  i2 K7 J+ ~* s9 Yplant simulation中的free libraries有AGV模板，
里面也有案例。
我运行过案例，没有发现这种报错，可能案例模型没有发生冲突，运行不到if下面这块。

' A$ V( p2 }% C( J- d) B- S我开了一下模板，的确没有定义partexit，它可能是一个队列对象，不知道怎么定义。

五五

因为是用的move，可以直接在模型里建立一个缓存模块，比如buffer之类的，容量定义为-1，move的目标指向这个缓存就可以了，囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法，因为实际中并不存在这种缓存。。。

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! G' d8 q) \1 S0 D6 ~' f' a那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩

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kuka 发表于 2011-11-17 11:08
' u* \0 B; r# n3 E; x3 t! c3 ^这是AGV_putin中arrive的method。
7 x6 j# g2 ]; |' [& q/ \- u
当到达物料速度越高时，这个报警更多，

另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警