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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'0 r8 a, b) o7 X. ?) y4 l) |2 v' Q) Z& C
*/* I+ N. f3 T6 o' z( g# B
is
  t) B# x: S5 x. ~! W0 n        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;, }9 ]2 I' J" _- L) g1 i
do
4 T9 ^# [9 I  O3 @        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
# S" X2 X% K- u6 F' p        if current = @.Destination -- else return
$ S& U! B! i; @        then" b. T# \7 v" `3 m' s
                @.Destination := void;
" v: G% M& ?/ Q1 e                if @.occupied then
7 G' `* U8 ]/ j- e2 ]4 ?2 i                        part := @.cont;! }% m2 d6 [/ e, h/ G% j
                        @.transpOrder := void;, ^+ O( F+ [9 O% M- a5 J/ L
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,, k) i7 x2 t& ?- ?1 |8 ?3 e
                                @,root.eventcontroller.simTime);$ [+ O; W* f7 g/ u
                        @.HasOrder := false;
* I2 J% e8 A# [+ q; E% {) i/ d                        @.DrivingHome := true;
4 p$ Z% f$ s  z. x/ E                        rgManager.tryToStartTransOrder;
8 L/ ^0 s8 t8 W9 ]5 ]                        if @.Destination = void
3 l% E& b% e+ Q$ p/ U3 K                        then -- no transport order for vehicle @* [& ^9 r1 V( f9 N
                                @.Destination :=7 L& h' K! [0 Z  T6 H
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);6 x4 U* B3 H, ~- y: \2 v
                                newDirection(@);   5 j4 S3 D6 @* b* P$ d4 c
                                if @.Destination /= void then1 O% [0 M! C- {. T  N- B% K  X
                                        @.Destination.NumReservation :=
: f5 {5 K' u5 o/ w5 ]                                        @.Destination.NumReservation + 1;
% X* b4 y: J2 Z+ W' O                                end;
4 B. c) D9 M; G! x0 W# f                                @.CurrIcon := "drivingHome";
7 s& c' v6 |7 M' }$ L                                @.DrivingHome := true;* K' H, p3 j3 a7 c8 }/ a
                        end;
# Q9 [( _! X% M6 ?; u2 U3 Z                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
1 L% k! u' ?; S5 e0 u                        part := @.transpOrder;
- M: M( @9 g! ^0 b                        part.move(@);-- load part( @1 d1 p$ N$ n- d, \, l5 V/ g
                        @.CurrIcon := "load";5 d# L6 l$ j1 K  u6 e% p* Q, N
                        GlobalDistObj := part.globDestination;8 R& Z2 M2 D! H  P. T
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
* V+ r- ]" u; ~0 M/ r  x5 C! K                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);$ a% r5 m& K1 T1 ~; a$ B
                        if Row = -1 then -- since 705 @* V1 ]+ J5 b  D; ^9 v
                                if lan=1 then1 G0 O' K$ G$ C4 n  _' r
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),2 P& s9 U! ]- o6 w
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));6 i3 L' _9 x$ s4 c; U( z- M
                                else" T% e' z: V$ ~9 g$ r8 s
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),+ @  A4 d# f/ T7 q1 [8 M% Q" F
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
! ~' g+ L2 z5 q3 b; J; x                                end;
7 R5 V5 @* A% K! y                        else6 A; V" [1 ^6 f7 u2 V9 a, \. f
                                @.Destination := assignLObj[1,row];- m, z, @# Q3 [# _: J; m" r$ z
                        end;                        ( r  D4 o0 H( F# v, m
                        newDirection(@);$ ?: [. q5 r. O9 q8 ?) l/ k$ C
                        @.HasOrder := true;
6 s3 E! h& q  i4 a3 j                end;
' |6 L# M# V0 |- y  ]        end;8 q& [7 K, R8 m$ n2 ?0 p7 |
end;        -- of the method
6 M. J: \5 y  M/ g7 d* k; j; u4 b
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
2 Q2 o+ i+ {! ?- I, u& k/ K$ a8 x  g7 Z5 ~, s& A# m* f
这是AGV_putin中arrive的method。
% b! d7 p* P# I# s% \7 O8 F% z
* @: ~! m4 |' F/ K% u' [1 w+ c当到达物料速度越高时,这个报警更多,
& [* R/ Q  A' c# e. Z* t可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。, m% ~/ z7 k3 N3 m' q; N7 R9 Z
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?0 m; h) J% o2 i* K6 R
3 x7 }: {2 G0 A. u2 L- t
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
. C0 s+ K: V' O. E( {if not move() then debug end% ^5 m( j% D" v- |- A: C
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
% h6 K2 g: B& D2 P: Hplant simulation中的free libraries有AGV模板,
' p/ x, b2 I6 [% T6 C. y, c$ ]里面也有案例。
. A) ~. Q; |% _6 ^" e- T1 n# q/ ^2 C  |6 ~我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。4 p7 q9 Z% x; O: N2 V9 W& s! V9 f

6 V6 C& ~  N" b, P( J我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
/ K7 w' h: p* H; b& J* X& Y- o; d- S& c' J
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
: {6 ]- I& ~# I" j这是AGV_putin中arrive的method。/ q- U3 y1 b: |) \$ C

  V/ z6 E" O" c6 m# R当到达物料速度越高时,这个报警更多,
- A, [; [+ W* ?0 h- q
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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