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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
7 G; z& G, ^. d/ _4 Z4 J, p*/
% j* J5 A' v8 Z  ^8 s5 zis3 ]7 [& i. V" E$ S* `. d" H
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
& f' p, L( p* D0 kdo# g. w- [, D' W7 N0 y; o8 ?& a
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;7 U2 W& q' u# o  a/ b( L
        if current = @.Destination -- else return
1 F! G" h: b& F& W# x        then) k& X; h! H% r
                @.Destination := void;4 C  V% Z( U' G9 O1 D& S
                if @.occupied then9 }0 }5 J( W! z  Z
                        part := @.cont;
6 V6 G6 c8 a7 y: r7 E" d                        @.transpOrder := void;& e1 T* F7 L3 s3 v) m, s
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
, t/ J3 O9 ^! @  f! j, {) d                                @,root.eventcontroller.simTime);
2 y: m- ~* c; o8 L                        @.HasOrder := false;
( S4 d1 U/ S  d                        @.DrivingHome := true;7 [% x6 S7 D/ j; B
                        rgManager.tryToStartTransOrder;# c# e- d' t2 H; k
                        if @.Destination = void) _' L1 y0 B& R: x( q
                        then -- no transport order for vehicle @
9 o5 t* [8 e) w5 r: B1 Z                                @.Destination :=
; Z* [$ x, J& ~& K  v) H7 `                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);5 v- [9 }5 e: g& D# i
                                newDirection(@);   4 f, i; l% V0 k3 i9 X
                                if @.Destination /= void then
1 Q- s" a2 Z3 Q# S+ ~                                        @.Destination.NumReservation :=" O6 o8 X, i+ ^' `0 Y
                                        @.Destination.NumReservation + 1;' W/ v+ @! f' s& {: z; T
                                end;/ Y/ F, Q) i! r% T/ E; h4 U5 ^. Z  z
                                @.CurrIcon := "drivingHome";: b$ Z3 l7 t* n  D
                                @.DrivingHome := true;
* A, x4 Y' p1 n                        end;- l' C5 \5 ~: M
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
) P- o- s1 k1 }( T9 h9 a! U                        part := @.transpOrder;, A6 q% ^8 r7 P# `7 n
                        part.move(@);-- load part
: m/ T# Y6 N9 K3 R' s; T                        @.CurrIcon := "load";
' a! z% K4 f4 }                        GlobalDistObj := part.globDestination;# S$ \) F4 }7 O9 L; x3 p: k
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
9 x) ?6 V8 S# p) u) w                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);8 C9 Y% J$ \. }/ k  ^1 p
                        if Row = -1 then -- since 70$ ^" A8 ~! Z" s! K2 f
                                if lan=1 then+ T+ u* N: b4 V/ P+ r# @
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),4 g' y0 S" P% {& P
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));6 ]; _# H# j2 D. E. f
                                else" a- M' |; w. [' i! [" f
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
% p$ A, G* y# Z5 U/ i! X+ O- N                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
" H+ z* {3 o+ S+ V- L                                end;
4 @+ G( y7 C: ]0 t/ R. R0 {                        else
9 {' ]  I  @8 F- l3 j1 ^                                @.Destination := assignLObj[1,row];
7 M1 B2 i7 Z1 r/ Y' v                        end;                       
) M) s; j' ]5 n                        newDirection(@);# E% R/ [  P9 J, _$ }; i2 s: x
                        @.HasOrder := true;
6 z6 m' i; `) U+ V, k, H                end;$ ]: D4 a+ H/ ]1 Z: |. f# l
        end;" V% ^5 p# T: Y* E
end;        -- of the method; m% `7 W9 N9 `1 z+ U$ u
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
" u( |7 _/ }( @& {. z: T
6 c& u. W7 K( H3 q: z( ?这是AGV_putin中arrive的method。& p( T$ N, C8 |* |, {! b
1 j9 `' c$ V& N! ]% I! m- j
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
, a+ X, ^" c+ |  B可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。% p3 U, i  j& Y5 P! _
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
! o! U  l' i5 I4 f  ^- p" w# M% q% k: u' o
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样8 M* q& o- p; @
if not move() then debug end$ B2 p% h& F* V. b7 k$ w5 d( h
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
8 R- [, S) `% }% U+ \. B3 a5 vplant simulation中的free libraries有AGV模板,
8 f9 R  G3 w: q" V& l  v9 P, U6 V里面也有案例。! U! V) f3 P1 r- |2 }" T
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。( h! y0 G4 [: w3 Y) [! D! Q
/ ~6 f0 W" A  I0 P# A1 f0 C; C4 c
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
1 U' p2 U: R$ @& _
: K3 Z- }1 t4 P7 i" ~! _- O1 T那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
, H8 J: r/ H4 k' P% x; U这是AGV_putin中arrive的method。
+ ~3 a  w0 ]5 j& |* Y# g/ A* T* T9 R1 a: J
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
! c2 O) J) w5 R8 Y$ G' I* P" A* i
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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