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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'1 z* [' c9 H5 i2 t; ]( B9 }9 P
*/) h& A* w. E4 z
is: z" L/ ~8 L, B. M% I8 r" {
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
8 @& Z2 O& U3 Odo1 Q* {# o- ^5 I) n$ @
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
1 h5 n$ E2 [- `$ X        if current = @.Destination -- else return: ?& o0 P" v/ [+ N# ^% {
        then
+ V9 }1 P' n" N# Q                @.Destination := void;
, F/ }# Q3 {  h                if @.occupied then
( G1 G2 V+ @" r6 O                        part := @.cont;. {; V! y" o  Q; I
                        @.transpOrder := void;! w3 z% ]8 `3 J7 o$ T
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
5 ^0 ?5 V) B' Y0 M* e2 K/ M                                @,root.eventcontroller.simTime);
5 R) ~; F+ i' C6 T) G9 c                        @.HasOrder := false;! S/ {: O' Q- L
                        @.DrivingHome := true;  W5 F$ j6 D- y
                        rgManager.tryToStartTransOrder;5 @& q3 ~; O' ]7 e8 a
                        if @.Destination = void2 n  Q9 W0 Y6 g
                        then -- no transport order for vehicle @
  u1 M* V& p( q5 q9 w" B                                @.Destination :=% a6 S1 n4 Y* r1 X
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);" p# t0 C& b1 }2 i* {' x: ?. u
                                newDirection(@);   4 F9 W$ x/ \1 f, q
                                if @.Destination /= void then3 y* p8 K$ I$ b6 N8 n8 w7 ~; X
                                        @.Destination.NumReservation :=
- T- i7 b8 {* D# j                                        @.Destination.NumReservation + 1;
% z# o% J+ |/ Y2 s. {" w                                end;
( q; }' q: h* D- d3 G1 g7 |) x( M                                @.CurrIcon := "drivingHome";& Y- ?) R$ v* y6 X' [: d5 |% m  g
                                @.DrivingHome := true;
) t4 j/ Q7 `2 O0 U) a; [2 u! Y$ s/ i                        end;
  ~* E0 u- n! C                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station' e2 z, v7 Q; u5 f5 [  E7 f8 A
                        part := @.transpOrder;8 X2 k5 g! L2 l7 r* ?
                        part.move(@);-- load part
  z6 x+ l/ J4 }  k9 K& k                        @.CurrIcon := "load";& S$ w# k7 ?6 x* U# E
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
' E4 H6 Q! v' d# ~* J0 C: `1 w, R' K                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
. I) l  Q8 g& U0 b  N2 }                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
0 L* s6 g# `% y; h* a/ z                        if Row = -1 then -- since 70
' d1 c9 a4 m) T: [                                if lan=1 then( F! G4 U9 R( E% b/ f* H1 b6 x
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),* z+ y! O, |. Z; S. D' L
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
0 B" g$ v0 i: L& B" B                                else
5 j/ Q! f; f- Y+ K- j, }' K                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
& y# a" q% h) j* V, b8 B) p; d( a) b                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
5 g% S8 E* U* d6 A( N% d. M) M+ Z                                end;" W5 |, b+ N1 Z1 c% d- m4 g4 j
                        else, A$ O) T" [) [- p3 T; [' J; e) ^
                                @.Destination := assignLObj[1,row];1 Y1 c" p' a. V7 y) s
                        end;                        ; b) ?$ S- p0 D5 G
                        newDirection(@);2 t6 F; E. H% @% w
                        @.HasOrder := true;; ~3 \8 G9 M# k* g+ X
                end;9 V+ Y4 |% o5 z. g# r
        end;7 c+ x8 n3 H3 L) f) r# {
end;        -- of the method9 w1 X! Q& s9 G$ G
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
1 v+ F$ V. J/ I3 r" J9 V' F5 q7 N( \
这是AGV_putin中arrive的method。
* f: y3 ^$ q8 e% x1 G5 s6 i: u2 Q
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
* b" z: ]" ?! ^1 x- o可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
$ z4 f4 h' v/ v程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?2 u% z9 k9 E1 p8 @3 ]* _; x

& E. t5 W1 I, G" G9 T另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
+ m. h; k7 \2 z5 kif not move() then debug end
  {5 I. W7 z/ X9 T$ O" F这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
1 D2 [# _0 |; f5 p, a" b. o2 wplant simulation中的free libraries有AGV模板,
, m2 u) A4 e& S' B$ L, X: V里面也有案例。
# j5 E- o' n! k* z( T6 b% }我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
: T6 [! W9 Y( D" J1 |+ ~
: _1 {( g5 Z  T+ f0 C6 \; t8 b! P我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 3 r  B$ k/ q( S1 f" q4 {9 j

' ~' b0 L% U( n5 ?4 P) e8 G' Q( [那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 & G& y+ \: E2 P6 D3 f/ b$ x
这是AGV_putin中arrive的method。% @, Z$ f( E3 l2 e+ t% O9 j
% ^0 l  n2 X" b, c
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
7 j9 J9 @2 h! q( e' F; ^0 G
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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