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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'# B/ |' m# k( W
*/
& v& g# S; R) w! R) J7 Iis( H4 K4 c- z* Q( ~& Z
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;' M# u; R* \6 b/ Q
do
: R- \* X8 E! l3 F+ l9 ]        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;  u7 [, ?6 \7 Q& ?: y1 f' m6 d' f9 N
        if current = @.Destination -- else return
4 p8 A, m$ _" {2 E        then
3 a% G3 g1 {4 h$ K                @.Destination := void;
" T7 f3 K$ E) H- V; f                if @.occupied then. {# \0 J8 V, F' M+ c
                        part := @.cont;
6 u! \" ]7 Z- ^) ~1 j                        @.transpOrder := void;
$ o* Z+ |! y" {5 t                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
' _7 e: B/ O* Y/ C! r8 Q2 l                                @,root.eventcontroller.simTime);
) Z8 V- k3 q& P6 j) z7 B                        @.HasOrder := false;
7 I' U6 Q  s$ @, H( Q- {/ a                        @.DrivingHome := true;
- d9 z6 ^9 g0 @9 H                        rgManager.tryToStartTransOrder;: I. Q( Q: X6 i: b( S( t" a
                        if @.Destination = void5 Z2 V2 Q1 F) R6 y+ c
                        then -- no transport order for vehicle @
. r4 V  f$ y8 Y4 ?                                @.Destination :=5 l2 H7 }+ @  U8 s& A/ b9 c
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
1 Y( e0 X; X9 I0 T& ?, c4 l2 `                                newDirection(@);   ! h; l& w+ a/ t! W. F9 i
                                if @.Destination /= void then3 I7 [% F4 Y5 j4 Y8 ?+ R
                                        @.Destination.NumReservation :=
, y" I' F/ x9 y                                        @.Destination.NumReservation + 1;
  K/ _: z% [& o" f1 X" d% `                                end;; q0 m3 N$ L5 r# @$ O  I1 V
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
/ B  I/ ]6 P' H) t                                @.DrivingHome := true;" g8 G: L1 C, V7 H! X; p1 S
                        end;
1 J" }. ?8 x3 _+ j, ], H4 Q. {                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
/ ]- _) _6 b4 g  }# V9 R                        part := @.transpOrder;0 `/ M8 i+ \" E6 D* e. N- [  F
                        part.move(@);-- load part. l+ w8 H9 s$ ]5 M$ o5 C& X
                        @.CurrIcon := "load";
$ P4 W. A1 F: Y                        GlobalDistObj := part.globDestination;% N# ?. ~% j9 h
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
, p; k3 @  t# |; o8 v1 V! }                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
8 H' G4 K  _9 y* |                        if Row = -1 then -- since 70
/ t3 E& F7 C3 v6 M5 J, J+ @+ ?- h                                if lan=1 then
$ m/ ?. R4 }" c% y/ z                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),- J+ _3 f5 m1 R3 O/ {) x# c
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));) F  x" o3 C& m" U3 G2 h
                                else
! u+ c1 j' n. |. t                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
2 f8 F# A& e1 e# a8 o4 Q# H( B                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                . ]( q: e* P' J, f8 z) k
                                end;
! F1 s. P) \1 I& J! f% ]; }; h                        else8 ]2 X2 Y' n5 a" U  u& Y" v
                                @.Destination := assignLObj[1,row];) v& t& h; O5 Y! ^8 Q" I
                        end;                        % I  F* [! a0 B% H
                        newDirection(@);9 B' B  z3 F" d' o* H; O3 {! l
                        @.HasOrder := true;, u: Y* Q& ~' V0 w/ ~
                end;+ `" j. q* {, |3 O1 B
        end;
( E, k# d9 c9 }2 M. S+ c$ s0 g2 Aend;        -- of the method
9 O+ V1 k: n8 d1 }$ f, k
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ( o4 [( T1 a% X) |6 g  s
( x% Z% T/ S9 M3 H" n9 Q  N
这是AGV_putin中arrive的method。& V! |. X' O( J5 y5 h! U: Q' x: ~! W
7 T0 m# G2 }5 l" \5 Z) w* A
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
, r& a5 H& o( g可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。' x4 z; R  C* B* A, M& `4 _( J
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
8 O. L+ V7 y3 @+ b; _! s7 k0 w, ~! X$ x) ^! Q
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
" K' H& k$ \8 M4 [  Q4 H: ^if not move() then debug end
7 O' \8 [+ c0 s这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
& j' v4 ^% e! g0 Y& \plant simulation中的free libraries有AGV模板,
/ w* K) }  |" G6 B里面也有案例。7 l7 ]8 c3 L; u! g8 r" M+ x! I4 U
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。/ f7 ^4 k+ _4 s! q. `  J4 [
8 ~& `' |+ A5 T" Z
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
) @% q( }' L. r5 ~" e, R) O% D8 x  X1 _" r( I
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 2 V; K; a9 ?8 l* g
这是AGV_putin中arrive的method。+ j& X* H; W# q, o
/ y! n* `, Z+ q
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

2 f9 k: B; I- X$ G% }! M另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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