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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
1 t# M8 @! W9 u0 S; ]  k% a2 D& Y*/# ]% o) _1 v/ c+ G: I, u4 A" l+ W
is/ {+ ~- Z6 P1 |9 n$ P. Y2 J4 s  m( w
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;/ Q& Z2 I& S; ?' A" c( W$ y0 r
do% M  }& B! U9 E3 p3 G9 f
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;5 `) O8 s( I, Q. b: ~& P0 J
        if current = @.Destination -- else return
) \4 e5 q$ Z9 M- \( m        then
6 A0 h8 k% k4 d7 [% d5 U                @.Destination := void;
' ?3 b. n+ T; e* _! p& r                if @.occupied then- h1 ]7 A/ P8 D' p, w9 }. x/ B( Z/ S
                        part := @.cont;7 p& B; H" |/ n: v
                        @.transpOrder := void;& t. a3 |9 S+ Y$ f2 _( t1 l
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
) k+ ]+ {9 V3 V! M                                @,root.eventcontroller.simTime);, s7 P; {7 X: h  b/ X! H* d
                        @.HasOrder := false;% j) r) Y% h9 v. t
                        @.DrivingHome := true;
/ t, @2 C; x- i# `& @- O% h8 L                        rgManager.tryToStartTransOrder;8 O5 P* j  L8 B1 q; I- n# M
                        if @.Destination = void9 f- n& ?$ E0 i
                        then -- no transport order for vehicle @
0 f5 O$ v! C& c6 z" e                                @.Destination :=" d9 N- G% K* P  @1 J+ f! l
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);( M& [; o! A3 u
                                newDirection(@);   + X! z' M# J+ S+ j( x6 Z
                                if @.Destination /= void then
1 u7 L# W  x1 n; j/ {                                        @.Destination.NumReservation :=
; [- L1 `) j2 `" F                                        @.Destination.NumReservation + 1;
1 e1 ?2 \. K5 d$ t6 g                                end;
+ D' I+ @4 O3 q                                @.CurrIcon := "drivingHome";/ j  G3 l& g( x8 v8 X; @- L8 o
                                @.DrivingHome := true;
" a' @, B+ N3 [- q" T* s4 G0 \                        end;( L: B/ S, N2 G, e$ X; R+ R5 ~5 m3 X
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station* `' D" c, s+ Q6 M8 G: C
                        part := @.transpOrder;9 {# Z9 g8 U- p! m+ G+ u( i4 _' s
                        part.move(@);-- load part
. Q6 e; y) T0 L1 i( H$ I6 i" A9 _                        @.CurrIcon := "load";9 e! s& i0 w9 u
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
4 a0 |( z. `9 r" e7 t7 Z                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
( ~# u% t5 R: b                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
2 l+ k" C& q# V3 E                        if Row = -1 then -- since 70
/ {% L$ Z" c: n7 o! Q7 A                                if lan=1 then2 L2 T; x" |0 ~
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),( ?3 L& D6 m6 e, H) d
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));) y" @/ t3 H) ^4 C
                                else
! y/ \" P7 ~: E& b- ?                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
4 V( q- J' ~$ A& L7 ?6 W                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ( F4 X) Q9 ~% L0 e
                                end;
0 ?8 m. b( o4 M  }9 x/ {: @& R+ h' a" K                        else/ `+ `. d7 L5 `" J' b. C" j
                                @.Destination := assignLObj[1,row];- S- t( }4 ]. M- w9 b
                        end;                        ) u. h/ H7 p. v/ Z
                        newDirection(@);! U* f5 w# A' \! U
                        @.HasOrder := true;
; k5 o  o6 @  M7 a1 }0 p                end;  ~2 d" d# E6 G
        end;
) X: n& }7 ]; {* F% q$ [end;        -- of the method
( h: I# |7 x, R
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
3 M8 l: d* r$ G- F" K" G) y  ?6 L$ W3 g( C8 j
这是AGV_putin中arrive的method。
$ T9 |" M1 S8 r/ a- q, E$ |5 P8 r/ M6 B: J3 r9 _
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
; v; |1 z" A" V% |$ L可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
( {1 B8 ^1 `3 l( d6 e8 g( K程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
, e0 p: h1 N1 @. X0 n; y( \* ~, g9 C1 _8 L
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
; |" @5 M% U. {3 b+ q% sif not move() then debug end/ \+ i/ L) a" A4 T* ^* J/ a9 C
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
4 o- c% ~: ~, _* q( m/ p% Oplant simulation中的free libraries有AGV模板,
/ ?, r$ E0 d0 t, |5 {5 `4 Z# r3 h里面也有案例。8 v+ K) j" E# _! H- r
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。9 l/ S  O% c3 g  V

1 L# c3 U* r5 V) Q6 T- J0 h我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 $ b6 T6 J+ g0 b: x+ y" |( q5 |

, u0 p# X' \' j" o5 y# O2 H9 z那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
/ s2 k/ W- U  ?) D% y这是AGV_putin中arrive的method。5 c; C3 T. d* m) ?' F9 e) ?

) y6 w, O$ {% t当到达物料速度越高时,这个报警更多,

5 D: l* k( h0 H* S' T& P; C另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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