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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
+ y/ Z: Z7 f! ]) o1 Q*/0 n2 _2 n& }% f: v' a
is
( z8 _8 g; ?; @: _( ~2 B. j# o        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
1 q4 K, i3 W; v9 i) `, a9 Qdo
) ^1 j9 r) u% ?  L0 u        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;% c+ k% W/ A) u6 ]  M. l; Z
        if current = @.Destination -- else return8 ]% p6 P+ B8 k$ t. E% z& N" E) B
        then
) n( U. ]8 _: D; M                @.Destination := void;! N4 p6 X8 l2 w. E! |
                if @.occupied then9 {5 G% `& y1 G" J7 l- E
                        part := @.cont;1 s' k+ i) m# V: S
                        @.transpOrder := void;
2 `' C4 l; B. G7 v  f                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,6 \1 X4 O! u  b
                                @,root.eventcontroller.simTime);
* L! c5 \; l* e- b                        @.HasOrder := false;
7 Z' s. Z8 `" G4 _0 g0 J5 H                        @.DrivingHome := true;5 {; \, `  G  Z7 s- g
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
4 W+ Y4 j: t4 Q) {                        if @.Destination = void4 h) r- K9 I4 |
                        then -- no transport order for vehicle @
4 r9 e# F1 P# [) k                                @.Destination :=
$ x* _2 r/ o7 S& W2 m5 r                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
8 B# z2 ]9 D: G% u! ~* h                                newDirection(@);   
5 B" ?. Q9 g6 P) g: \' V/ }! Y! Z! c: I                                if @.Destination /= void then- X+ ^! p! N4 A" M# [+ I
                                        @.Destination.NumReservation :=' [, M$ v0 a- ?5 B# E0 W
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
+ N+ N* Z- t4 c; P7 Z) ~                                end;* {8 w7 X. O4 Q: O1 r3 \1 f
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
% v5 Q" n9 j! F                                @.DrivingHome := true;3 x. \% a5 G# K
                        end;. K; j7 N3 T) h4 @+ ~) J+ O  o
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station6 p& H- ^7 A+ ]: H6 f" R0 {
                        part := @.transpOrder;3 n7 c+ \+ j6 A7 m7 y/ X5 @
                        part.move(@);-- load part
  p- Y' n/ P2 g% B; J  e( r( ?                        @.CurrIcon := "load";
5 @8 v1 i( W4 d- W* p" L                        GlobalDistObj := part.globDestination;& x+ z5 n. x7 T# A2 u
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;) R; m/ r8 O/ E  L5 L# V! \, s0 @
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
, v& M3 ?5 f/ N                        if Row = -1 then -- since 70, I3 v. x1 D! p
                                if lan=1 then
1 ~  O( n( v( Y0 G/ {                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
! @" E( n% o3 z/ p* l! P                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));: ?  |* r# R' @! q! b+ O. w0 ~: _
                                else: n9 b/ J& D/ [  ?' E3 z: g! T
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),5 y! S( q1 X! h9 h. g. x
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                - o0 I9 e7 X/ S  H1 z! s
                                end;% T. x+ w. j& y. O5 v$ g" [
                        else, D2 k. t( f' |2 D) x! R
                                @.Destination := assignLObj[1,row];7 |- x" w5 Z% ~0 U
                        end;                        * l  T# {1 [4 a
                        newDirection(@);
9 K4 T! e% e# O3 g                        @.HasOrder := true;
. A% W7 H6 O9 _/ e! S                end;
" A2 b$ R; s. H2 X0 M3 h6 z        end;7 L/ Z3 w$ ~& I! I
end;        -- of the method/ J( w" @" P" V7 {  y6 ?, I  \: y8 t% \
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
0 {1 [) w1 e* Y$ d- P# @1 Y; a- `
/ R. \+ k" F, ^# \, B- U9 x这是AGV_putin中arrive的method。
9 t; Q! ~+ ~2 x8 M) P6 |4 Y! O  ]7 K* P3 a# t+ B
当到达物料速度越高时,这个报警更多,1 i! F; O9 ~3 |9 C, }& p
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。$ H, W9 X3 _& ^9 t8 v2 m& j% J
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
% S% o0 o! j: l) y! x: [  H% C
% O1 }, i! ~9 t0 J! Z7 \9 @另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
: z2 d7 @5 ^, Y# L- ^if not move() then debug end! Q! ]% ~7 Q' s, q
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
5 [3 j0 E$ w( O6 I, ^' H6 Lplant simulation中的free libraries有AGV模板,
+ q4 E" z, V" @8 k里面也有案例。
) o$ p$ s+ g/ y' W; X- [我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
' P# A. z0 Q+ R6 T3 }$ H) h6 _% `( |  }! X- e
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
) G% m3 G: z7 o" D1 m# Q- C- G* M1 Z6 m5 g9 R8 n
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 6 e' j) f) \: k& h$ S- i; x
这是AGV_putin中arrive的method。
  C9 n0 Z1 u$ ]5 m+ u6 H
/ a, U6 K" U' }: P% ?# Y当到达物料速度越高时,这个报警更多,

8 ^' q2 ~% p4 U/ ~另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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