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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
6 I+ o* ?( O3 ?$ Q3 |*/* C- ?5 Q' r9 R$ Q! T; A
is
& h: I) i- W. r6 \! ~+ q        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
* E# u! o5 Q! odo
, i( [% q5 [, o& @, y; [* p        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;& D8 ?6 u$ T. J, D6 a. C6 n8 Z
        if current = @.Destination -- else return
9 D/ Z* j! u2 M4 ^5 A2 U& z. b        then" i5 S8 m- e0 s9 s( b( d
                @.Destination := void;0 B8 @+ u# J. w3 v
                if @.occupied then3 l1 {9 u' C3 C, b
                        part := @.cont;
( M; v- L! f' @: }* z                        @.transpOrder := void;. ]% n/ j8 L7 t" I$ ]' z' A
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
1 m: x3 \, y' p6 f                                @,root.eventcontroller.simTime);7 w2 U# T8 A3 ?8 @
                        @.HasOrder := false;
  i  }8 G3 b7 V7 I+ I                        @.DrivingHome := true;0 ~. j/ y4 W6 h5 e7 X* B0 m( b
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
7 z+ j* C2 W7 r0 q                        if @.Destination = void8 l' {0 J% Y+ d% V$ b
                        then -- no transport order for vehicle @( l/ z. @6 Y% |) L# ~, W
                                @.Destination :=' X& J- a( X+ G( n
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);; k, ]8 Y" @# v+ c
                                newDirection(@);   % ~  L8 s2 @" {* K! s  L* Q' ?
                                if @.Destination /= void then# K( R+ ~; a5 E7 S
                                        @.Destination.NumReservation :=. `4 m& ?' w  M  `& I, a1 v" m
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
% t# J, t* n7 {7 F- x                                end;# ]4 S- g5 n( \" Z- \2 E- i3 s: o' w
                                @.CurrIcon := "drivingHome";7 W- D! W. B0 U  c6 A0 s. R
                                @.DrivingHome := true;: t, O  Z# w1 C. Q
                        end;
$ T! p: M; K. Y! R, W                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station# P, P. [+ J6 N" o
                        part := @.transpOrder;
$ v) m" E$ d' T( `                        part.move(@);-- load part
7 Q+ T; }# _- \4 X: y3 \                        @.CurrIcon := "load";
/ a' E7 p, l6 l2 h* a3 y                        GlobalDistObj := part.globDestination;
3 C  {" d- h4 P% w# C3 B                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;4 s; p+ h6 x% L4 S, d
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);$ r# d# e6 A8 T& [1 H
                        if Row = -1 then -- since 703 j' c( F" N; A( T: a
                                if lan=1 then/ D1 r, P: A5 Q+ I9 G, J$ G
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),' o! b, F% F2 q+ B9 }7 p
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));# U, G, H& o. B4 e$ l. j& g
                                else
6 G) C# g% T  o# S0 }                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\"")," {4 |$ \% B& S( R5 p5 ~# N& d
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                3 j% i- |9 s8 W+ V+ d
                                end;
" G$ W. c) z% O5 [" s                        else( ^. ?9 A, F9 }4 e$ \5 }0 f- g
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
( w  m' L$ P, H; W/ G% B% Y; l                        end;                        8 @+ M- \; z. C8 g& z
                        newDirection(@);
  r5 o' |) X7 x1 z                        @.HasOrder := true;
( o6 k0 |6 `1 j                end;# r6 j! h) a: Y, |) v" U
        end;0 V6 v- f/ e1 I0 j3 W
end;        -- of the method
% n2 g! `0 O5 `5 e9 w) K( n9 e
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 6 e3 C" a1 }# Q( T

- c; {% k( T8 Z* N+ U这是AGV_putin中arrive的method。
; @5 |  u0 B6 b# e. F( F0 p* O1 j1 r
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
: r0 p7 S8 k+ @  f& L9 A, u可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
6 [+ V* D$ Z% S, D) V程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
, h; v; \- w5 [* p0 X% |! ~; [, O% D' R( ^
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
0 V% d+ a) g. O% b" j$ H( X, t) S/ Sif not move() then debug end% p5 z& K5 m# v
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
3 Q0 y: }( Q" v: r5 V. I% H- iplant simulation中的free libraries有AGV模板,4 d+ f9 D0 z( m' V) |  R
里面也有案例。
. v: S1 Q0 P, c  c' E/ |我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
* i' a" @1 O: u+ M3 P* L6 M
: Z1 ]$ P2 G8 D& B" \# F我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
7 P- s, Q8 `8 r* E" P1 P. _; r! ^; N# O! f% r7 `" \1 t: G& c9 e, Y: s+ s4 N
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 , H9 L. C& m! D( r4 N
这是AGV_putin中arrive的method。
, K6 x; C% \4 P/ Z: L( Y0 Q2 j0 E; P. D7 Q# g, z9 w+ d4 e' z
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
) R, k9 t. B5 g, o2 l
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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