用AGV模板发生了以下错误，请解！

kuka

问题在哪里？

kuka

没有解决，再顶一下。

kuka

/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
. R5 n7 P: g% X" m2 Z, P*/
is
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
% ^9 ]/ F  ^0 e8 Z8 T6 |, Z1 @0 Vdo
5 Z+ a" v/ J0 B/ {7 [) S+ [  U        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
        if current = @.Destination -- else return
" X8 T, x7 r  I7 P3 Z1 l6 s        then
                @.Destination := void;
                if @.occupied then
5 D- W7 B& C$ _# C. A                        part := @.cont;
                        @.transpOrder := void;
/ P# N" |- Z& g' F, d4 d                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
5 T0 h+ P  L! W  r                                @,root.eventcontroller.simTime);
' d: z* P7 C! a$ V7 S5 u                        @.HasOrder := false;
* P) \% r4 d( Y! }) U2 k2 s. e                        @.DrivingHome := true;
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
* Q; w: K& F' T  |. o! r                        if @.Destination = void
* B& J$ L  J1 X  l# N                        then -- no transport order for vehicle @
+ I" @  A+ r, ~                                @.Destination :=
, u8 h( X6 F# F0 I                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
                                newDirection(@);   
                                if @.Destination /= void then
8 e3 E3 }7 V8 P( V* \" W1 p                                        @.Destination.NumReservation :=
5 C" G8 C7 H# ~+ m9 }. B                                        @.Destination.NumReservation + 1;
                                end;
+ \! e4 g8 m! T/ i( a5 h/ y                                @.CurrIcon := "drivingHome";
                                @.DrivingHome := true;
                        end;
$ X+ y, b6 {0 t) ?5 Q                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
                        part := @.transpOrder;
! L5 h+ g$ I; M" J, |; G                        part.move(@);-- load part
                        @.CurrIcon := "load";
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
, G  b; [8 `3 N9 r+ o8 L$ s' m                        if Row = -1 then -- since 70
5 k9 d' {! r% `0 }' c& P; D                                if lan=1 then
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
; _  X  |8 I' {) q( C                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
) [) N8 u3 W. _- \7 U, H! h                                else
' F" C' L5 U  F  U. g                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
# J: q+ L# t( M9 m" n                                end;
                        else
6 a! T2 E  o, X6 n2 u                                @.Destination := assignLObj[1,row];
' V3 N1 Z- J: w1 }# Y; A                        end;                       
                        newDirection(@);
                        @.HasOrder := true;
                end;
6 L3 w: i% |8 u        end;
end;        -- of the method
3 c* ^& g. i* n

kuka

这是AGV_putin中arrive的method。
) p- k, I: l, T7 z/ J9 |6 [  e' w! u( |
& H( `, M  Q0 a* U当到达物料速度越高时，这个报警更多，
可能是到达物料分给了小车，而小车上已有有物料不能接受，所以发生了冲突。
4 n$ q5 U# j: I( N! m程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit，但是AGV模板提示这个无效。

五五

是不是partexit未定义或者路径不对？

1 I$ q2 j1 a! Z另外一个小建议，就是move，所有的move都可以这样
if not move() then debug end
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改

五五

另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o

kuka

AGV（Automated Guided Vehicle）自动导引小车。
) \) t8 \5 q% e. ?plant simulation中的free libraries有AGV模板，
9 c4 X( E3 t, V# D4 s% o里面也有案例。
我运行过案例，没有发现这种报错，可能案例模型没有发生冲突，运行不到if下面这块。

我开了一下模板，的确没有定义partexit，它可能是一个队列对象，不知道怎么定义。

五五

因为是用的move，可以直接在模型里建立一个缓存模块，比如buffer之类的，容量定义为-1，move的目标指向这个缓存就可以了，囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法，因为实际中并不存在这种缓存。。。

五五

) F# n3 ?0 H: k) @5 h
! v# y/ F) ?3 ]" p& w5 Q那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩

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kuka 发表于 2011-11-17 11:08
$ T' O* q4 f" x, F/ _  f8 `这是AGV_putin中arrive的method。

6 Q8 L- h0 A- v当到达物料速度越高时，这个报警更多，

另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警