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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'9 Q* R8 m* P: @% d, k$ ?  O
*/
# @; c/ P# o& m; f0 F2 Pis
! Y9 f; P$ T* k6 D        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
( Q  G: x1 R: O6 Q( H3 l& j0 Sdo
* Y5 U. F6 D2 U1 q        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;" @' [3 R8 E" |2 e
        if current = @.Destination -- else return. g; o) v$ @9 y1 M( U9 W
        then  k! N, k! M- m. S/ B0 i
                @.Destination := void;
  \; q" O. v7 X% z  ^  Z9 Y                if @.occupied then( J3 }0 r0 Z8 e
                        part := @.cont;! L. K% H! o+ \% N
                        @.transpOrder := void;5 k0 `! ~0 H9 z0 C* K2 v$ n4 n
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
$ x' j" {$ f# j% }  V) B                                @,root.eventcontroller.simTime);: C2 ~" r. I8 b' z( }& z: M
                        @.HasOrder := false;* _+ h. x% y$ E: X" V6 D2 T
                        @.DrivingHome := true;
4 g8 [  c6 w) l5 G0 P/ Z                        rgManager.tryToStartTransOrder;" s; N: m6 G) H
                        if @.Destination = void0 {, j5 }7 X4 H* v' U$ ~& y1 v
                        then -- no transport order for vehicle @
3 y+ B1 y% U1 g$ J5 x" S% k                                @.Destination :=
$ z( O: P% F5 i! n                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);& r- I! i  w: |8 C( v) L
                                newDirection(@);   8 b0 I% i$ X9 T: E5 t6 u! V
                                if @.Destination /= void then
+ Y( c& T& F, t! R                                        @.Destination.NumReservation :=8 ?1 f0 N1 T/ u. g4 B5 b! @1 g* V
                                        @.Destination.NumReservation + 1;# _0 \0 ~- B, h7 e# j
                                end;
. _; y! K$ Z( y                                @.CurrIcon := "drivingHome";
8 H" ^' b: m+ y  ]6 _. g% ^                                @.DrivingHome := true;+ g# l0 H1 q6 N
                        end;
+ B8 S) u  m5 M8 g2 r' v                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
+ E% V; |& c8 x: Q: E                        part := @.transpOrder;/ t  O4 f( P5 \
                        part.move(@);-- load part/ p2 E% T5 p# n& `" {7 n1 S% |
                        @.CurrIcon := "load";
* a% T0 O8 `7 q' `/ o7 \                        GlobalDistObj := part.globDestination;; v/ C  u4 V  I+ `
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;" u' v( [# E1 B
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);5 O' m1 |0 b  e5 x" Z: s5 k! X
                        if Row = -1 then -- since 704 ~: l* z2 h  u& f
                                if lan=1 then
! R: D& K4 w6 J9 P                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),3 H9 v: X( Z# ^6 W0 \/ d
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
9 L7 K7 Z1 I9 S8 @* V                                else
+ P# `7 s: m& c3 j  E3 E                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
# t; ]0 Y" c- f6 n                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ' W$ A% v& A% ]' i- S1 ~$ I- G/ a
                                end;
$ b0 Y6 m. f7 H  _7 C* _                        else
) q! q5 P9 u6 E0 Y, s" g                                @.Destination := assignLObj[1,row];% e# ?6 Y5 |- t& T1 Y
                        end;                       
' y. x1 i1 r* p2 X                        newDirection(@);
8 V' L' ]& [( \  q5 D0 F- R! }                        @.HasOrder := true;( @  d/ y- {. @% @+ Y8 f9 S8 f
                end;) q* Z% o7 v- V$ a- c8 t; M! L6 r
        end;! Z0 f3 ?2 I7 z5 Q: r' _
end;        -- of the method
- w2 |' \( I8 h! j
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 " M5 a9 N% m8 t/ W! X! l

1 f7 Y. o, x" G' }, s% ^2 Y这是AGV_putin中arrive的method。
% v- y- {4 I$ s# U
8 n9 M& @% K5 s0 U$ x( s+ R; k: l当到达物料速度越高时,这个报警更多,
+ \5 p% Q; x7 Q: z' T可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
1 n" ^0 E; Z* g  q* q! d; X2 j程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
: v4 _3 `3 [4 k. m5 E' [% X/ i) k& D6 W4 I+ J
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
% f) h* s- l* ]) A/ E3 N1 t2 Rif not move() then debug end; d1 d/ r1 J$ K4 T
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
$ O; B6 O* W6 P: s" Mplant simulation中的free libraries有AGV模板," P$ I4 f* _2 r: j8 \5 i
里面也有案例。
# \4 s5 X9 @' {5 ~" @! h7 P: X, G我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。# |+ ^5 @: n* }2 \2 _

! X0 ^1 C, w  b0 @  v5 W7 ~1 `3 \我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 4 h: b3 l2 x/ h" L0 g2 W

* d! H$ w" B% a' `4 s, x; R4 y那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
- U0 y) @( V! Z* N6 Z' \! u* U这是AGV_putin中arrive的method。* n- M3 @' d' x6 z' |: Q
/ }$ G9 q* G) N* j: S* _4 B6 {
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
2 U0 \* a- [* ?& U/ i% L
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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