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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'  N  m, T1 M- z! S$ G; @
*/
# P9 y7 T$ C. c) J( lis
* Q' L& [2 p& O3 e5 [+ m' }' f* M        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;% U. u3 ?% ^6 F3 R% B% c8 s. G5 ?
do
, ?0 K9 O, |& U, t        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;/ X; s& r: f( w+ n; ]. s
        if current = @.Destination -- else return% i* }; c7 X! ]: P3 Y/ H' c
        then
, `' I; S* Z+ o9 P                @.Destination := void;
3 u/ t( A, _+ F. U                if @.occupied then0 J( x" Z! L) H4 F$ C
                        part := @.cont;
$ P5 F; d& d- h% s/ F4 m                        @.transpOrder := void;% T% O' M( O5 F/ A0 L+ D. ?
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,9 [' p% b* a1 A$ s* o
                                @,root.eventcontroller.simTime);
. n/ A9 g$ C' }& L6 a9 f                        @.HasOrder := false;
& b# [+ w4 L, @4 J                        @.DrivingHome := true;
) M5 v, |4 Q4 k4 k0 b  t5 Y5 L& D% _                        rgManager.tryToStartTransOrder;
3 g. \  u% v. X" M! r                        if @.Destination = void
, z6 ?  _) l, z. C7 A& v                        then -- no transport order for vehicle @
6 B  A; F! f. W0 f; j- }! e: _                                @.Destination :=" T$ _, D- H7 ?. y
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
; B5 d! @: B9 l$ h& F                                newDirection(@);   
4 p; S1 A1 o$ {. l/ `. K                                if @.Destination /= void then# O+ j3 j! \6 R' V: ]0 i+ j) W% n
                                        @.Destination.NumReservation :=
3 ^9 l7 V( b5 M& O0 H0 A# H                                        @.Destination.NumReservation + 1;
( @) x" p7 y. Y: [9 f                                end;& Y5 [; a- T( q
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
( B8 E' `+ u& n" G  q                                @.DrivingHome := true;/ \' e- f+ e$ ?" T
                        end;
$ n9 r% D3 J8 K# o- H' Z! f7 k+ \                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station1 P4 ?4 F( C# K& W. [
                        part := @.transpOrder;
$ O3 d$ z+ e& ?# Y$ ~! _                        part.move(@);-- load part) u( u8 y( k' d; U% T" f8 E' v) S
                        @.CurrIcon := "load";
3 u5 S& n4 q+ Q3 `5 e                        GlobalDistObj := part.globDestination;3 T5 `; q5 {8 W
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
  k) x0 W( U' ^9 D. t+ Z- O' K% r                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
) ?7 u- z8 `1 Y: d                        if Row = -1 then -- since 70' R$ i4 X9 \! K2 w9 ?0 t" A
                                if lan=1 then
0 m* X- K3 o( s2 p                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
2 x8 \# ]% u8 N- q" g/ F! _  P                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));4 [$ _3 B* |6 {9 q
                                else
1 s2 I+ I: f1 p9 q( C                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
9 h: t6 T0 M+ F5 Y8 s                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
6 m; X$ _: m* Y0 Z4 m$ g                                end;) A2 l0 @7 ~- G# H: Z6 \
                        else; P( W/ H% o2 e3 l! n
                                @.Destination := assignLObj[1,row];6 D+ Z4 g# F. E! v4 s
                        end;                       
1 h4 u  F% T5 S+ W- I9 Q, N                        newDirection(@);' F' k+ a5 r& E4 W) P
                        @.HasOrder := true;& i" V1 k0 D  }) ?
                end;
8 m6 Q2 _  i8 L2 A8 O8 ^% s        end;- F- j# h( C' A( g0 L( a
end;        -- of the method
3 P# X, f9 X" Y- u
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑   W% D& m0 [6 X) n. r% q! T

" c, g) @- ^) ?8 i这是AGV_putin中arrive的method。' }6 [  X+ f8 \* \5 f% w2 U# T
% M0 r! X5 R7 B1 c9 e% |- q
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
# K9 F2 D, n3 ~4 f: F& y, l可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
4 O" D  |- D7 ^程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
! h( `) H3 A8 Q* w0 x
$ B& q! L/ p" t2 V/ }6 B' g( R另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样$ K8 |6 ^. k  ?6 V0 t0 ^
if not move() then debug end
: M0 a/ @: B3 h4 g1 U这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。' _+ O- }7 Y; W& |9 e
plant simulation中的free libraries有AGV模板,! B1 N, x. y# o0 N9 M: M; ?( E
里面也有案例。
& ?3 O" ^' n" \/ H3 s1 P! M+ p我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。; `8 Z" C! a% g1 K$ y* U$ ?
8 E$ V  z2 o/ C: `$ K
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
) h0 o0 G* K/ q8 I! f( w* s; F' h# h' u
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
; G1 r5 Q7 F* x7 Y# y& F2 |: ]这是AGV_putin中arrive的method。
3 g4 f; i8 j3 k& c+ ?
1 q  H- E* q3 ~/ q当到达物料速度越高时,这个报警更多,
8 |) p! e  F+ Z- A) B
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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