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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
' [7 w6 L/ G  u1 P*/1 g4 K: F4 \; [% s/ N
is
2 z1 t3 W; J* \- l        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
; k+ {. u( c, }9 s  A- hdo
/ [1 F5 B- g# {! o        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
& a: `- W2 `4 V+ C        if current = @.Destination -- else return
9 p8 b$ V: J( h) e        then
1 s$ u, z4 {7 q: }4 A                @.Destination := void;; i( I$ P; l  h# Z. [9 i$ T! O5 p
                if @.occupied then# F- v+ @7 D( ~! K" P6 o
                        part := @.cont;
: a; F0 H1 j  T( w                        @.transpOrder := void;/ x& G; Q6 R' ~" r' X5 \
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
2 Q. O; d- g: q) V/ f7 k8 d  f1 ]                                @,root.eventcontroller.simTime);
% D2 b8 X# L4 A6 l7 P6 ^                        @.HasOrder := false;* @! [. T5 E8 j5 g
                        @.DrivingHome := true;% }3 Z1 t2 v# j4 k+ L  W
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
6 H0 E& e* J6 ?/ k7 x) x                        if @.Destination = void; k) B9 Q) P7 A' c2 h& U
                        then -- no transport order for vehicle @$ K4 P$ Z8 g$ E) E% v7 z5 |: Z$ T( E
                                @.Destination :=9 ?. Z% Q( k( U: X) p6 X
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);$ `; h# Q- q& W4 m% b( s. k# ]2 r
                                newDirection(@);   ; \5 G/ B7 W& `8 L
                                if @.Destination /= void then
4 r* s" M9 b- z; f- P; ?                                        @.Destination.NumReservation :=
0 I% ]9 o( e1 |4 X                                        @.Destination.NumReservation + 1;& Q! @% ~9 s( ~0 W1 Z# i
                                end;) {# {) S# T3 A
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
: ~- ^  ]- m7 x  q& u$ v                                @.DrivingHome := true;5 S4 N6 d5 Y9 f: ^9 s
                        end;
' X! E9 x/ W5 K5 R                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
2 F$ q* {  S: T# r+ Q% v# T# D                        part := @.transpOrder;
6 s: y" l; f7 ]" [: `! F* M                        part.move(@);-- load part: c* j  s4 A) N/ \. h# G& n) d8 m# K
                        @.CurrIcon := "load";, x% A- T4 X6 t$ p9 u3 B
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
; h3 [  x1 }% }. K  M+ v5 K+ K7 [                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;: n& g4 @# @! u  p
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);1 y& w" {! S' ]6 l
                        if Row = -1 then -- since 70
, ?6 H; J: R$ W                                if lan=1 then
3 _/ m- v0 i3 q1 p4 |0 C2 H                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),# l; j, }: F; `% h5 g
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));  `% `& O2 z$ d% l$ {; ^6 ~, f1 Y
                                else
! |8 D+ c, K- [8 d: Z                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
: i! M3 `1 p! I5 M9 ?' |% E                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ( W+ D+ J/ O3 l1 ]6 I2 q+ N7 o
                                end;
# q+ J2 T7 k/ D5 q5 O                        else
9 E, w" f6 I5 w                                @.Destination := assignLObj[1,row];- }; W) n4 Z- _1 z. q4 ?
                        end;                       
6 V, l: u& Z: H4 M( s% n' ]                        newDirection(@);
% E6 A$ N( W$ U- [% D6 C                        @.HasOrder := true;0 l: o% h/ h* \
                end;3 J1 e6 K1 A& A( U! C, I1 v
        end;
! J% }8 R9 l8 ?end;        -- of the method2 m( \+ n+ H1 w4 K. i
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
7 w" |4 y* O& ~: S7 q1 I0 [# s# e, n: v& B5 V
这是AGV_putin中arrive的method。# p2 a# b, C# b9 s

8 w6 e  M5 a1 d( r2 `8 T$ d4 p当到达物料速度越高时,这个报警更多,7 N# C" V  @7 K9 @) k
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。% Y( L) Y( G) h# ~! |, o9 l
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?" ^" k0 I9 z  M  I4 l( x; K1 l

& p0 z. \9 V1 e) Z" }8 ^0 A/ L' L另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
0 j6 d+ w: p9 k3 R9 A( oif not move() then debug end5 ?2 A  ?3 |9 z
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。( m& k5 w$ Q- ?! Y3 f
plant simulation中的free libraries有AGV模板,6 u2 x; }0 O6 a, M& U/ g
里面也有案例。
. U( k* W" Y* H& S我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
2 T3 K" e% _/ k
' u2 I' z9 j# }我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 : Z/ r# R$ u# z- A  m: \" m

" A) {6 e: |* x' @) s) @! W那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
5 {  L& ?: i2 q/ }这是AGV_putin中arrive的method。! ~9 t) p3 _- R7 _% ?! {

: @3 o: t3 h$ v  ?  e5 ?9 G/ Q  I8 c2 g当到达物料速度越高时,这个报警更多,
, [0 K. ]5 v- e0 S( p
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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