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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
+ D6 F+ T0 ?4 z8 r, J*/- F( R( R. p6 l. Z
is
& k. v0 O2 C  J% {5 i& L        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;, D* q8 p0 }& C6 l* Z! Z
do0 G% T! U5 G" Z
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
& @; I" ~* P$ B( t* F/ c0 D+ l        if current = @.Destination -- else return; {! j# l- U5 Q( W
        then
* f2 i5 [0 p3 I) A$ u3 T$ n                @.Destination := void;7 P1 J4 |% }( G, d) }5 B4 _; a
                if @.occupied then1 H& C7 B0 i- ]1 ~7 ?- J
                        part := @.cont;
4 L; z4 d& z4 U  K! |" H                        @.transpOrder := void;
) |. {: B# ?0 c3 Q1 G% J2 _+ d$ u+ {                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,1 Z1 q: n3 f4 M1 P! A
                                @,root.eventcontroller.simTime);
. M; O* A& l& p, h, g                        @.HasOrder := false;
: W$ c* @/ o. r7 _  Z                        @.DrivingHome := true;* u+ E9 ^8 t% y  Q9 H! w0 S& ?
                        rgManager.tryToStartTransOrder;4 z! l, w+ ~* \* G
                        if @.Destination = void
0 n/ [( h$ |2 G& L                        then -- no transport order for vehicle @7 g" k: T  \8 M$ R4 U. v
                                @.Destination :=
. w3 Z6 x+ \5 b0 J                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
1 |, \* ~3 l7 i+ _! r. y                                newDirection(@);   
* J2 f- M  Y& E0 z! D4 T. H                                if @.Destination /= void then, w) k  _4 i+ i* x6 q2 [
                                        @.Destination.NumReservation :=, C& z0 P3 T+ w+ }3 I8 @
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
. p  G7 c* s- [4 o( z/ S                                end;# P4 S; _' h' R1 l
                                @.CurrIcon := "drivingHome";! v2 {% b& f/ m% N3 b% v8 I
                                @.DrivingHome := true;
5 r7 a- t+ |& n7 ~8 G6 |5 w' T7 K                        end;8 |+ w( b1 J- |" z( |  ~* e
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station% {% T$ W: C- \) S/ U- W5 B
                        part := @.transpOrder;
, w: @' x9 P2 t& f                        part.move(@);-- load part  ]5 v: ]$ f5 e
                        @.CurrIcon := "load";
4 W6 b  @0 v- v9 r                        GlobalDistObj := part.globDestination;9 d( M  o. d& t9 j) z4 M! [) d
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;0 R" O3 \9 J. Q7 L" t4 m
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);) `3 `1 Z- j9 M9 M  ^9 R
                        if Row = -1 then -- since 70
- K7 o1 m9 t* ?6 s( Q$ s# N                                if lan=1 then6 n% u6 g1 N3 `3 |  ]" t
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
0 p4 `* H; k6 Q1 q1 W; I3 e% {. o                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
/ G* t' I* R7 H4 H0 t  }                                else- a/ m8 [) q0 o# ~
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),9 Y* k9 F* j( o& j
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
9 p) i9 `4 x/ s0 A/ g                                end;
+ {, \% T+ u! m, T$ H                        else% p' E! h" i  O% E* O" ?
                                @.Destination := assignLObj[1,row];, w. B3 y0 O, w. z0 E
                        end;                       
+ V& z- y! i4 Y4 M  T& k4 Y0 S                        newDirection(@);  {% S  z2 H8 Q: `
                        @.HasOrder := true;
8 j% c, `" J. z! w& z+ @) j' W                end;* R6 Y3 k- S/ n7 B
        end;
5 C" A! }4 g  S- @$ o1 U3 J. Uend;        -- of the method
" `: s: s1 d5 g7 x% T; w
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
, l- P+ s$ ^) \9 _" {* i+ J( L& S/ @; u/ Y
这是AGV_putin中arrive的method。
" Z" }9 l. l6 N) K" u4 ^* m9 y3 C# i8 `7 Z
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
* [  k1 T- ]2 I$ D9 j可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
: A* C6 Q7 C6 `  Y$ ?0 s* g程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?$ @' G# @& o& `, Y4 F
  s$ r+ L9 v7 o1 Z
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样5 M% t& f. t  T& n" M! x
if not move() then debug end
5 Y; y/ x; F5 c- O1 K8 Z- C/ n% q这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
7 O! Y: A3 i! a5 N. ~" E, z7 oplant simulation中的free libraries有AGV模板,
+ e$ W7 z7 \6 r% N8 b& b8 g; }里面也有案例。# U& r: h$ i9 ^( t
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。6 p# [) W  F& E7 o$ G4 B

) Z2 ~" ^( J2 ?我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
- N- n6 A( N, u) A; [
+ J2 p4 h/ g6 ]2 Y$ e4 |% k( m那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
- W% h2 M8 x2 N: c这是AGV_putin中arrive的method。
  {' P: r* q/ w. [, g$ U
6 I/ `$ B0 e6 T, G7 {0 L当到达物料速度越高时,这个报警更多,

- @: D: _0 J8 Y  ?另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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