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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
& B: Z* [" N6 B# @8 k2 F$ t7 h1 U2 {*/9 ?2 N( Z7 s' D# k2 Q/ U1 \- f
is4 V* ^8 A; k) s- A+ w7 `3 ]' O% q
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;( n4 W: ]1 B' q; A3 }: u6 ~
do* r/ w) b: ]/ i
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;. j" S+ e& b( T4 M% f: f
        if current = @.Destination -- else return
4 `0 o4 I1 \+ j/ n        then
: j0 |' W3 c! x( {                @.Destination := void;
$ ^1 Q2 S  e5 ~/ V7 G                if @.occupied then
: r1 P0 ~( }9 i6 Y                        part := @.cont;6 W/ ], R% U- O2 H
                        @.transpOrder := void;0 b1 B0 _: |" [2 Y& V& u) b
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
: n( `0 r: w' _) O' u2 o8 U                                @,root.eventcontroller.simTime);: }: k" a" ^/ z) l4 j, M6 V- t
                        @.HasOrder := false;! p% O: X8 f, G" V: q& d
                        @.DrivingHome := true;
3 S% ]2 ^/ v" Y, J+ A                        rgManager.tryToStartTransOrder;8 \' o: s& P$ ?2 Y1 p
                        if @.Destination = void
& c. T7 ~/ R3 D4 d                        then -- no transport order for vehicle @
3 n# t. d$ ]$ F0 F4 z" X4 w                                @.Destination :=# [/ @' }5 n. z, u! x, r
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
$ S" F3 @9 w  ~! s) Z4 i                                newDirection(@);   / _5 x. q9 A% ?2 i. O
                                if @.Destination /= void then+ N3 {) \" f: X: k& s& e. q4 F
                                        @.Destination.NumReservation :=2 @1 O- ]  M  B# D
                                        @.Destination.NumReservation + 1;/ U; b  g2 r! d: I
                                end;+ i6 A* r/ f# |' N( Q
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
9 Q* @" w# R- @" T9 y9 H  M                                @.DrivingHome := true;
; K2 O5 X$ V; I, l& C                        end;
4 {' V# v# Z& E  z8 I- ]# f                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
  f4 f5 ^6 U& _7 N: p                        part := @.transpOrder;
& `% t* o5 v- o+ X                        part.move(@);-- load part
  f( n* y$ g; W8 _; Y! V                        @.CurrIcon := "load";
' Z0 L; Q6 R: V" ]" C                        GlobalDistObj := part.globDestination;% O2 K' j% B! U/ ^7 p" \8 E
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
1 A, Y  d* G0 a) M, J4 L                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);! P1 ?6 z# r7 S8 h  v
                        if Row = -1 then -- since 70; ~8 J+ _. ?- o" {
                                if lan=1 then
4 s# e! g3 @3 @3 c4 C: P                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),+ n+ I! }" X  ^, U
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));# P0 C; j2 _4 z' x* J
                                else
1 \2 A6 B' R7 S                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
; e9 P7 a" |6 n( i$ L4 {" H. o                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
/ t6 R/ V/ C; y2 f                                end;( m6 j0 _3 ~) {  Q7 R$ m- t
                        else, `, E0 W7 M0 W* n/ y
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
% h+ Y; V0 ]* u0 U                        end;                       
7 y7 t7 }: @% z7 g% R                        newDirection(@);
, M/ r$ i2 `3 ?$ u% i* n                        @.HasOrder := true;
* c$ A3 x4 {& z! r+ m* j' L                end;
; I. \8 V9 s2 j, A) p        end;6 h4 E: ^% }( J% j4 `/ C
end;        -- of the method1 ^; I0 f1 K, E" _, a5 G6 o
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
3 B" S% Q% X( I# M) z" }  q/ }) @' r$ `# J* s- H6 e9 ?
这是AGV_putin中arrive的method。
* q4 ]: U8 z) j  X& d( @/ k1 G% H8 F  n; p* V7 F8 {. h
当到达物料速度越高时,这个报警更多,& G7 m+ L6 r9 n3 z9 A
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。! n+ t) `9 X9 h9 B* R" a
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
/ u9 s1 g# C- s9 x* l9 p5 X( ?. v+ W9 u/ d6 I, G% V
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样* Y/ x; d: w" r( {% ^' ^
if not move() then debug end. Y: e. m2 S1 s/ F; r. F4 O' \
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
3 F, o; o) t/ d; rplant simulation中的free libraries有AGV模板,
5 s* [; u( u% a2 P里面也有案例。1 \- r& u4 E1 }
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。/ p) @6 P# a9 d" t1 q6 y& A: c

; b3 C9 Y8 _2 `5 L- L  H我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
1 e1 H0 v7 \( s0 K1 o# D5 x2 X8 n0 ~- [$ Q( p4 a
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
6 L8 l: V: s5 k9 S9 K这是AGV_putin中arrive的method。7 P. S% ~/ O$ W# Y; e% Z+ i

; c4 j  f1 |. p当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 I7 V$ z: F( ~( H" t7 K
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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