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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'  U& `& b; m6 W  D* @; G  h
*/% c! _1 w8 p4 u  o8 c9 ^
is, z  O& H) q: ^; s
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;+ b* u8 ?# h' A
do
+ M! z7 Z3 W! ~2 B! N$ x. a        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;3 O2 f5 a3 b, `& h# a
        if current = @.Destination -- else return5 Z' {1 J$ a/ v4 p
        then8 Z0 N* F+ r. J# i1 q. L! i' A
                @.Destination := void;
/ h" Y. j' X! i9 n: s; s8 ^                if @.occupied then2 e# K! P; Q- J5 b# l
                        part := @.cont;1 U8 |) d" C7 |4 K! h) a$ a' j
                        @.transpOrder := void;
1 k  X2 g8 @) p                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
; E2 }- E  K, E# f                                @,root.eventcontroller.simTime);
. Y/ g* F) W! K2 s8 _                        @.HasOrder := false;
& x- F& ]' s8 p/ b( Y" a! m                        @.DrivingHome := true;0 T" A+ M( h- f( _, @. J. U7 \
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
: n+ P( l5 j8 ?1 W, J: x- J                        if @.Destination = void
* v# T- q: r: f) Q9 ?5 t                        then -- no transport order for vehicle @
$ O7 h, f7 U! _2 q                                @.Destination :=( C( j: i! A0 k3 J7 g9 j* q
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
7 ^3 |# Q6 i9 x+ ~9 }) i9 @1 f, }  H                                newDirection(@);   ) l, j  y/ b5 j$ B
                                if @.Destination /= void then* v- _3 U9 s! m; j# _0 P
                                        @.Destination.NumReservation :=
3 P" Z+ ?& f% f5 i                                        @.Destination.NumReservation + 1;7 ]" V- w7 w3 K; n3 Q% ?0 i! \
                                end;
9 a6 m1 B- a& c8 k                                @.CurrIcon := "drivingHome";
7 X# m2 P, Q5 U                                @.DrivingHome := true;4 ^8 h/ q  N+ S# F/ G
                        end;% n! c) \7 q) X8 ^7 q6 ^( r" L) P
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
  q9 L& [/ ~! R% j6 J# W  d2 b                        part := @.transpOrder;
: d4 W( l: d/ J" o8 E  j& a) Z8 m4 S                        part.move(@);-- load part5 j* n$ q6 g3 m3 F9 k
                        @.CurrIcon := "load";+ ^4 `7 z8 c& l4 n
                        GlobalDistObj := part.globDestination;) W! S8 Q8 O! S
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;( g; s1 |( Q0 X6 g2 B' o1 b8 n
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);9 l2 e: R% Q' d& E
                        if Row = -1 then -- since 705 c/ z' E& o5 ?
                                if lan=1 then' I# G. z# a6 G, B
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
6 e8 `$ q# x$ p* U                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));( v4 B! m4 e9 M( G" w; o4 A
                                else
+ I' k7 k" [! ]                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
8 m5 b5 e3 e9 M3 `* ^) v6 d/ r                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                  F* z' I) H3 A9 i
                                end;2 j9 I9 a1 `4 z$ }: w
                        else
1 E) Y8 i* N, ?# T- V9 n4 v4 c* o                                @.Destination := assignLObj[1,row];
2 L  j8 O/ o; B0 w4 ]                        end;                       
6 K  Z6 Y& D5 |5 j                        newDirection(@);7 [: U1 C1 A; ~9 W. e$ f7 ?, c: A
                        @.HasOrder := true;$ e( ?( I2 H* H& z2 a
                end;
, x* {: a2 f. o' L8 Y. u3 V        end;; q: c! Q7 h% m6 |9 S# J
end;        -- of the method
7 C1 p! ?6 _7 l9 A, ^, u) y
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
" d* w. z7 L- B. d! z: x( J% H4 _6 B5 w; h) b1 N
这是AGV_putin中arrive的method。& n) d" y0 u/ x! m9 E1 x" h$ ^# o8 Y
/ ?+ \& K7 ]" u9 t% b# b
当到达物料速度越高时,这个报警更多,: i9 U: o! H4 B1 |' T' I. u
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
  [/ B+ O5 u  ?* ?: j程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?9 E# S& G0 p. U) s. @
2 M$ g4 X5 e( u6 W
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
+ c! k* x7 ^! M$ z' Yif not move() then debug end' O# C; j( B- T8 b, \( z
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。8 W/ O8 Y$ N) y: g" S# o- m6 E
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
# U5 B' i5 G- _2 }里面也有案例。& d3 p. p* t! ^
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
2 a5 O1 t" R8 V+ T' D* J* x7 i3 n8 @
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 : D8 D$ u! @2 K
6 L+ Q1 h4 a% @' `- t! y
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
) ^/ ?* P+ d& _+ u这是AGV_putin中arrive的method。3 M/ ]$ e. d2 F. B8 L
$ d' T9 W5 T- r, W2 ]4 m( ~
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
% `6 |0 ~  d. Z! v* Q
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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