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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
- s" [" _* N# P" y' I: a*/; v& B/ i& n5 R( o, B
is2 \' g1 w, H, t+ z5 a' M+ y7 |0 ?
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;0 [6 R! X0 X+ n5 d9 k- o& U) n
do3 m  s" ^3 l# O" W; Y, v2 E5 Q
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;0 n& b; `( K" b' H  W& a" k) }
        if current = @.Destination -- else return. X- Z  U# i2 N. l
        then+ y: k5 L& }3 m0 l2 G
                @.Destination := void;
2 h/ k$ x4 v9 C9 U0 h                if @.occupied then
" y/ ?5 x  Z7 R8 V& _3 [! F6 W                        part := @.cont;
4 ^1 s  _) }* L& Y- p                        @.transpOrder := void;
  q. d9 g9 f7 K+ V, j- z$ y7 w0 j                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,& [0 [9 e; f( O- {7 H0 q
                                @,root.eventcontroller.simTime);+ [2 b- R# y! o
                        @.HasOrder := false;
. s3 Y5 o% v3 P/ B                        @.DrivingHome := true;; q2 G' l& ^: s' w' x+ n
                        rgManager.tryToStartTransOrder;/ q: j/ M2 P5 \' ~" W( D# i  }
                        if @.Destination = void7 O9 [: w+ T4 l( k1 y
                        then -- no transport order for vehicle @
4 \2 D$ _9 G7 O4 G" T                                @.Destination :=
2 h* c3 W: [, j( D& t& [2 u                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
4 |9 ]: E4 w3 W) Z) \                                newDirection(@);   
7 b6 ~1 }5 y% _. \* i9 w                                if @.Destination /= void then7 W5 }4 ]) W1 O7 g
                                        @.Destination.NumReservation :=3 ~: j  s% p. a- q% T, Y
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
7 T% X4 `) ]. _7 V                                end;
% M: \. b1 M- C                                @.CurrIcon := "drivingHome";
9 b5 h! ?; d7 W: O7 ~                                @.DrivingHome := true;
9 E9 E9 d$ y. g& E; w1 X& y                        end;$ I3 |! H) l9 R8 [+ a1 t/ Q2 @
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station  U' K- @  Q$ ~6 k8 X9 J
                        part := @.transpOrder;
3 `0 l. v, {. `1 P4 r5 u0 E                        part.move(@);-- load part; r0 z9 m8 H8 ~1 ]8 M
                        @.CurrIcon := "load";
% F  w  N+ Q4 W/ J- G9 v                        GlobalDistObj := part.globDestination;& H" ]3 G9 k- ^9 [/ v6 ^3 E
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
2 L) u, c# x! q5 ?# I                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);5 @1 n9 i" T1 }& T1 }
                        if Row = -1 then -- since 70
5 |- T7 B2 L8 {                                if lan=1 then8 n; r# h9 |, ~
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),+ O7 o. b3 g( y/ f: H2 A" g! h# ^
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));5 I5 c0 `7 M, W4 f4 n
                                else
( b( q3 U7 b4 v# J2 v& L: V( `: V% E9 T                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
- e5 F* ?  R# E% s/ z                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
$ ~, `3 k+ J7 e/ g1 T: v* Q( k  }' h                                end;
" E4 \; f% D# s2 a+ {, A. @                        else8 d$ k9 H" C8 [" n0 r
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
# j( w5 F- B( W: ~+ }+ c                        end;                       
) E+ l; o8 Q  h, ~! U+ L                        newDirection(@);! @! p7 i9 Z) @; Y( ]
                        @.HasOrder := true;7 O8 {3 h! K! g4 A7 d6 R, m
                end;5 U( O# ]" k  f( X6 J
        end;
% _+ }" e3 j9 n. F4 t8 dend;        -- of the method
+ j4 T6 ?/ s0 U
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
; o% \% @$ e2 p' b8 q, k4 c% n( c( K! [+ r) W. J) }
这是AGV_putin中arrive的method。+ D; R' _( w0 j6 }6 u  |+ L
8 E7 @) k9 R6 r0 d. O* X
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
& z, k! ~7 p3 H* a; X) d可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
5 X" M% r2 s3 _- A程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
+ P; Q+ W' O2 [' H+ a5 w& N1 q
: }' s* @$ T* K( m/ C另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样, S  o  w# N5 ~% _7 f+ [
if not move() then debug end9 g# c+ p! R6 w& m, _! w) X7 i
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
$ w3 W3 {" C5 Dplant simulation中的free libraries有AGV模板,
# G7 p6 F8 S. J9 y; N: o1 C/ [+ `里面也有案例。
% D1 Z$ q) t' o. z我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。3 Y/ T9 C! d; a7 P% [
& @& x7 ?+ j/ Y
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
/ j5 t0 ?8 t0 H) l2 ]9 f& }  A: a; O7 s) v6 `# E
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
2 W! ~9 `/ X4 \" I, c+ a这是AGV_putin中arrive的method。
1 ]/ x( s  l5 o" Q$ T  D- b; @- x: ?
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
7 D* D$ ]& w5 T/ }" A
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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