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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'0 U" \5 O) \9 X  Q+ p* y& L2 r% N
*/8 `/ w! Z. T( C5 d: \
is7 b2 U0 H) e* ^) c
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;5 M4 f- J4 E* S( \) |; v
do4 o  v, d8 ^6 R  w8 w
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;! i2 Z4 u  k3 {  h
        if current = @.Destination -- else return; [" u7 B3 y; F
        then7 d4 T% F2 z$ U; m5 {0 q
                @.Destination := void;
3 q: }. R  p3 G% Q: G                if @.occupied then$ ?) K& d/ s! e5 r! i# Q  d2 }
                        part := @.cont;% i) X1 `* z& o
                        @.transpOrder := void;' e6 q6 k3 C* E
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,$ s6 t2 w5 D( `( K- @* T  a) [
                                @,root.eventcontroller.simTime);5 T0 F0 L! v. D$ H8 {4 ]; k! i
                        @.HasOrder := false;
! ?( w1 h. z; ^# R/ Q) y                        @.DrivingHome := true;- w  X8 A  d" M) L$ b8 f
                        rgManager.tryToStartTransOrder;/ L8 v. y5 Z! Y; ?+ a3 i9 M2 r
                        if @.Destination = void# _, Q& E- q) b: J
                        then -- no transport order for vehicle @
% j. X, @9 E$ P! H4 H                                @.Destination :=7 w6 o" X) K5 y8 A( |5 w
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
, b% }' _' u- L, r) @$ z                                newDirection(@);   5 L4 j8 K3 ?& j, D: A7 V* h4 k
                                if @.Destination /= void then
6 P# o/ p. z. B& N9 F* l                                        @.Destination.NumReservation :=2 g  _/ G3 F/ H5 j- S
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
. \3 U4 F9 k3 }! b& Z% j5 L" ?! p. N                                end;: ^2 h+ p7 b" K
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
0 H( e( J- [6 K! q: ~                                @.DrivingHome := true;
( O: }2 v+ Y4 Z6 Q                        end;$ I; h- p( C5 J: v2 o$ P3 k/ C; i/ A
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station" Z5 A% L* J8 f
                        part := @.transpOrder;; ?0 ]' F. L: _4 {/ i
                        part.move(@);-- load part
1 d3 ]/ B: J7 W: k                        @.CurrIcon := "load";
8 r! q7 I: @, j, N0 a; M                        GlobalDistObj := part.globDestination;' g; s3 b& C, W) W" K: B. c
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;4 A4 a% @; z& {  ]
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);* E& y5 v& O0 B* Z) b' u1 N
                        if Row = -1 then -- since 70$ N0 \- e" F; b7 w7 k' l7 J
                                if lan=1 then
( `9 y7 U$ e- g) ^7 Y% B9 ^8 M' V                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
! \2 |8 b) k3 c                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));. E% t" P2 s" D2 ]2 b+ M
                                else
- h% v% n8 t! k% D& v0 w                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
) L# }- f2 R/ K, h* T$ Q                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
2 d- |) p$ n/ u: L5 z" p" X                                end;+ D) x4 t: O, U2 D4 v1 c' L6 }
                        else# \. `1 ^0 [2 R$ p# K. y
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
& e6 Y" ~6 t  M) d                        end;                       
: t; l5 t. z# Q/ n+ s7 [                        newDirection(@);' y( H! X/ x+ V1 v0 T
                        @.HasOrder := true;( y* ~+ X1 p7 G4 J6 l( o, N9 a
                end;
* X0 z- K! E+ A1 d# w! l1 K* I        end;- m; U8 E  O$ L* ]/ M
end;        -- of the method1 ?3 z& t* b3 T, ?1 ]" i' k
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
$ ^% |" B0 N+ y$ P% P, I6 G/ `4 ~( g5 F0 O, X1 P. \4 }9 x+ Q0 ?. V
这是AGV_putin中arrive的method。
' r3 u# D8 y& Y  e/ k, C+ Y2 [! h. o' k" m/ v$ J
当到达物料速度越高时,这个报警更多,$ _6 O5 R- v: `% O- V
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
1 ~  ?7 u2 N  U+ \+ {0 Z& C' ^# K程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?" N! l* ^! B, W' j

& N1 X0 W& G% w另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样- B7 ^! I4 a2 ^: k+ o. w# q
if not move() then debug end
/ P5 N% {9 T% L这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。6 y- E# g* D% e* f/ F
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
7 {9 t9 D% j6 u1 s5 v% l里面也有案例。
( e: K5 o9 V; x7 D我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
+ k9 z# \; h  b: l& C- y1 }' W; `% f* z
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
; Y( u% T% Q& y  }% c
8 A8 @/ r5 ^- [* ~那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
" Y% h. I5 v( j8 e& D这是AGV_putin中arrive的method。
2 o& G8 A/ y! x& h- Z2 n  w( |+ Z6 }2 ~* G+ y4 w( p/ N' g; ?
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

# J' p0 s$ X% O# d" ^另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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