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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
4 L! ~+ k# G9 P4 C*/
" j; P9 _3 U( k2 O- ^& ris0 [+ U/ J: g- `9 K6 A+ k
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;% W6 B. B5 S) `& c, T
do
5 n4 S; B) K- m: A$ d) a: E. {- s        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;/ H! i$ h1 d# Q" Q
        if current = @.Destination -- else return* T+ p3 x' Y7 ^- g' J! q6 {
        then
4 `$ _5 X; {, ?6 B. [                @.Destination := void;. ^+ I2 V4 A4 w" K3 z7 S6 s
                if @.occupied then2 K$ h3 @6 M2 T. d1 T6 J
                        part := @.cont;
/ Q! s8 d/ R8 [  A                        @.transpOrder := void;
5 N" `4 o* l' k) r                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
9 x; O  o7 Z3 o' T                                @,root.eventcontroller.simTime);
  N& u2 r+ {6 @# F- @                        @.HasOrder := false;4 [  l; `2 O7 h6 k
                        @.DrivingHome := true;) {8 W1 D/ T8 W
                        rgManager.tryToStartTransOrder;3 x9 w& U" S$ {3 e9 D3 p
                        if @.Destination = void
' u  O8 j% d, E. U/ G0 a1 i                        then -- no transport order for vehicle @
% x8 k" F6 n) P' h& {( I                                @.Destination :=$ M- s. x# Z$ `! f. I! b: i- A
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);" w( ]1 W+ p* E& W! u' ]
                                newDirection(@);   
1 M% O! k# i+ j  h/ u                                if @.Destination /= void then! `5 s2 {2 R. F+ i* c* R/ O$ n" {
                                        @.Destination.NumReservation :=
; H. Z8 k* V* [; ^' P                                        @.Destination.NumReservation + 1;7 \; b+ O8 e( f& m
                                end;/ x9 Y5 i) x% v- X, V' [% F
                                @.CurrIcon := "drivingHome";4 U% G! t6 u0 g* T6 O2 W) o% [0 O0 L
                                @.DrivingHome := true;
+ ]* R9 D+ ^7 j! ]! R                        end;
7 B1 @* v  S5 M: P6 y. ~( I8 _                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
, r0 T( k3 |- a% G" j& n% _                        part := @.transpOrder;
+ \1 l2 W; o7 `1 s                        part.move(@);-- load part+ w5 b/ a! }5 O# d3 I
                        @.CurrIcon := "load";3 m3 ?7 x2 O( _% e. [
                        GlobalDistObj := part.globDestination;5 K+ F( c  Q4 F- o% k: g
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;6 G! w& c. Z3 o2 g1 d
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
/ J" Q: ^* h7 d                        if Row = -1 then -- since 707 u; I& ~3 M, [
                                if lan=1 then' w1 i7 ^; h; m& d- y
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
) c9 Z/ L4 t5 ]% e1 X5 S4 e9 d                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
! q5 ?9 [7 t; {" m6 G5 [) e- F( C; b                                else1 ~% ^) _: K) W- \" t8 [/ O/ @0 R
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
' u4 L/ ~# _# x7 v! ?/ N( {                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
  S: ^$ w1 v8 d7 ?2 e* S0 m5 d9 T                                end;( Q, G& m0 l; @
                        else
" H% h( t7 z8 }) L+ `9 X                                @.Destination := assignLObj[1,row];
1 N2 z! c/ J' q% X7 o                        end;                       
. S( U1 I- X8 \7 e. c% D/ X* c                        newDirection(@);
3 i2 y9 c( {: D                        @.HasOrder := true;% x  `& x8 n- E+ j9 W/ p6 i' J
                end;  W" S+ n$ |- M) p; O
        end;' L* o* t4 E. |, _; K3 T; Q
end;        -- of the method
" l$ l1 d3 |% `# X, k- }
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
9 B. H2 ~" J" o% o0 z& M. V1 j$ r3 }7 q8 M' N
这是AGV_putin中arrive的method。6 D: U! C$ }, b$ I# r& A" {/ a; X
; c4 J! J: h* w) D( s
当到达物料速度越高时,这个报警更多,& D" k$ X, W! ~: Y8 _. p# B
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
& g* G! n% M- Z3 U$ I$ ^程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?+ P1 @  @& `% x: i8 {
" O, Z& `( l0 }; Q
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样% U0 x1 V8 C. }* K$ T
if not move() then debug end, C1 ?" L7 U7 [5 w6 E
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。9 T) y- p& c+ z3 A- N
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
. Q2 T  Q! r6 v+ W里面也有案例。) }/ P  G2 `! Y2 z) G4 G
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
5 B3 P8 }7 T  j. X. U9 }8 O9 S/ a+ Q7 V/ b
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 2 X% B, ]. f* c. b

( G' I3 w8 `5 `那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 + ~9 ?0 ^! e: r3 `
这是AGV_putin中arrive的method。
! |, g% `, }5 a2 c* b3 B) Y+ a# a! f
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

4 x, [/ A/ H7 q/ Q, d, P另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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