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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'- n  {  s% `9 F5 }. M# Z6 h) M( f
*/. }! d, r/ m9 R" s9 h
is
/ i; E. A* E% E0 b2 r1 ^, y# |        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;' ]" P1 R2 k7 u+ X0 W  O. b
do$ i+ w& z! i, ], J3 W  h
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;6 Q) `" w" o9 q7 u
        if current = @.Destination -- else return
: N; f1 Y* d( {5 E5 b' O        then+ }& d6 H& P8 @& a( E1 i8 v
                @.Destination := void;
; C- s5 [4 m, o) n                if @.occupied then5 x5 ?" A/ {+ O6 Y. c- I
                        part := @.cont;
. |% v7 v6 ]6 c5 h  s- a  r( X                        @.transpOrder := void;: `0 D: C1 [" [! ?+ F
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
- J1 z0 l% H. O* O                                @,root.eventcontroller.simTime);
8 y+ ]% p4 M8 o# {2 T1 l, r                        @.HasOrder := false;+ I4 y: E. @; t3 E: c' W' `/ I/ g! y
                        @.DrivingHome := true;# X% R5 z! \% C% `
                        rgManager.tryToStartTransOrder;  \# T/ q- {1 Y5 C9 x9 Y. Y
                        if @.Destination = void; ?9 @- P+ b5 P* e2 _' T" R: d
                        then -- no transport order for vehicle @
: }9 m' M3 Q9 M: v! G, j                                @.Destination :=3 j) u$ A- t0 T! v) b  U% t
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);7 z* d; [/ {! r, Y' U
                                newDirection(@);   
  Y/ R& i+ W, u. e7 Q! l' ^+ Q& e                                if @.Destination /= void then
& x2 e9 F, s  o8 w* U5 m                                        @.Destination.NumReservation :=
% i* ?& W9 u3 p$ J                                        @.Destination.NumReservation + 1;
4 I& a, O2 Z1 ^; r: n" |. l                                end;
* E: p& w7 P( ~' W4 s                                @.CurrIcon := "drivingHome";6 x0 W% S! A% H: ]
                                @.DrivingHome := true;
  j( @, u+ ^1 i9 i( n( u                        end;
2 h+ Q) M1 u1 Z& `" i                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
# d# r# g, q- V6 i5 Q: d                        part := @.transpOrder;6 Q2 t# `4 O  n7 z
                        part.move(@);-- load part, k5 L0 {; h2 e  ?: {( Q( ~6 `
                        @.CurrIcon := "load";. T: h6 ^8 f' b- i2 s
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
$ `" a0 m- Z) i" G8 p                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
/ }. O7 m3 V% f8 D6 O& c, o- D6 i                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
2 b, R  S1 ~" _& E+ u. T9 |                        if Row = -1 then -- since 70' H: P: A% E4 k( M4 i
                                if lan=1 then
" g. `8 @7 f9 T. y                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),% \1 n) S+ M; m! U  B
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
9 }; q& b1 T; L0 |* c& [. a                                else
7 J( g/ I5 n5 s& w3 F4 H                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
0 n3 _# j6 f0 u/ E4 v                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                " o. G! G6 n( o# l8 m
                                end;
+ Q1 ~4 I* O+ a( \- m/ ~                        else
( G' d' Q3 a2 R; h' `                                @.Destination := assignLObj[1,row];- _1 d  a0 a1 O
                        end;                        ; o8 Z9 W* t! F% x
                        newDirection(@);3 f: j4 `2 w4 m# @/ e1 Y4 j7 ~* @8 z
                        @.HasOrder := true;5 o) }0 n; ~. [, n  O3 O0 g
                end;) o- u6 I" ?% g9 L% X0 ^/ U1 U( Y
        end;% I1 a& q0 k9 w: @
end;        -- of the method. I: D4 _3 d  w6 r
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
2 E: _5 G  @9 N7 q1 \; w. z
/ g9 w3 k' H6 D+ e1 V& G; k这是AGV_putin中arrive的method。/ `. f6 R0 X  b, l- i/ W' Z( Q
# e5 K4 |( k4 W
当到达物料速度越高时,这个报警更多,% _: B8 I8 ]! `
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。: Q9 C4 Y$ b, Q6 `
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
6 U+ ]4 D8 ^& o) E. k! n7 d- t$ r( i8 j$ m
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
1 u8 e" ?) k" d! n9 d2 j1 `8 Nif not move() then debug end
1 c& y6 ?9 S' C9 {; Z2 v9 x0 V这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。! K9 K5 u; }7 @9 O  s3 {
plant simulation中的free libraries有AGV模板,2 C/ G1 s" l5 ?* Y
里面也有案例。
% k7 J% j: ^% e% D! q+ u3 P4 c我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。" V# {: y* v8 v: a% j% Q

, t% }3 w0 o8 e& T9 k8 G我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 " c* n0 @0 Q* k4 r; q) t) L5 o4 Y2 u' ~" l
8 t6 `  C) _3 Y2 j7 O
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 7 G, o, ^4 O4 L$ ^* s2 T1 }' s
这是AGV_putin中arrive的method。
" L  n& c* t& }
  T7 D1 B* e2 X7 R当到达物料速度越高时,这个报警更多,
! j2 p) t  D$ f8 q1 I! L
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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