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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'2 P- a; G6 L( Q* b$ ^0 Q
*/
# I  v6 p; d1 S% N" @- v! ois2 e" G, c* S8 A
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
' t$ M# y& O, E3 {do
5 s3 S! X8 e+ I7 ?: c        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
, L6 B9 z7 z; t8 [1 K, u" T        if current = @.Destination -- else return& g1 |1 d, `' P2 D+ Y
        then0 P9 u4 W* E: R" u
                @.Destination := void;
& J+ \# o/ n+ P% B  x. d2 ~( C! k& S                if @.occupied then& B: F; l  A0 Z+ h( l) ]6 G
                        part := @.cont;' {' v, f1 G) g# p( ~
                        @.transpOrder := void;2 C1 x* G2 ]' F) \1 E
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
* X+ ?* y, P: e                                @,root.eventcontroller.simTime);3 o; @& V; L3 ?: V* c3 B+ |8 J
                        @.HasOrder := false;0 b8 c5 f: `  A2 ^
                        @.DrivingHome := true;  x: |9 a. j4 b8 V
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
  ]" P# r1 t* k4 j6 ^5 S& K: T                        if @.Destination = void
% V# V2 {% k- y; }: D6 y/ s                        then -- no transport order for vehicle @
/ Q$ ^7 \0 U* \3 [, C, S2 {7 r$ j                                @.Destination :=1 j7 @) l/ t9 h' w9 C
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
3 q3 Y- X3 Q* B! l6 P7 Y3 w) c                                newDirection(@);   8 I7 O* T6 V- k1 T7 f2 [$ ~
                                if @.Destination /= void then  D: ~+ b0 x: R2 @5 c
                                        @.Destination.NumReservation :=& X0 Y( l8 ?. O" p- ?8 d3 g
                                        @.Destination.NumReservation + 1;" y5 K1 \9 ~- h4 |, T7 N/ u! i
                                end;
" q* R) H! W/ k                                @.CurrIcon := "drivingHome";1 A2 s3 t" j$ k- \
                                @.DrivingHome := true;6 D: n/ B8 r& ^& p+ I) e
                        end;! A1 Z; d) d* ?: ^- i7 \
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station% M, M9 M' }8 R3 F7 y/ l0 {) m
                        part := @.transpOrder;; f1 @3 V3 c( L8 c6 d7 f. Q
                        part.move(@);-- load part
: o4 I/ T* j; V                        @.CurrIcon := "load";2 U! C0 h0 I+ L  B4 N5 H+ G6 S
                        GlobalDistObj := part.globDestination;& r( Q- T2 R* T) F+ |! @8 a
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
( N, ~& |1 |' j- C1 O                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);5 h) W, X' m0 x$ `0 }$ l
                        if Row = -1 then -- since 70
  B: b( ~9 ~* o                                if lan=1 then: ~* \) @! Q* @# r
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),) ~7 C$ p: a* L# u1 H& J
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
0 |) }% S6 F. }( q6 d                                else4 d# J+ ~7 _. l2 X
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
) ~6 w) O& T! A% l" O" [0 g" j                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                / l& B4 x+ F- K, D7 K
                                end;+ r* }/ a4 e" v# n' }2 ]  J5 ?; c' z
                        else
) f# i; d& \$ o$ T. i& ]+ K( A                                @.Destination := assignLObj[1,row];
9 c! Q: g1 ~% A. w& I- K! P! x/ A                        end;                       
, s' w: r& W. q( [' b; [( U0 L                        newDirection(@);
+ D; J1 z& g( x. O2 U                        @.HasOrder := true;* [% f$ b' [- b9 O
                end;
3 K( o; B) O4 L- x        end;
6 r* H+ Z% J5 P0 ?9 n- ^end;        -- of the method
$ r. A0 T% o6 C& ]: S" r+ c1 k; L3 @
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
7 u  v$ F) r* d# K# J/ r5 k0 o  e) D  o6 [
这是AGV_putin中arrive的method。
9 |. l. v* {2 @" C3 A
+ M: j* l+ ^5 U4 F2 B8 J当到达物料速度越高时,这个报警更多,* e& j# s5 ?6 z& j" q7 Z. u+ `, b
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
+ |! u' y, r% {/ K2 v程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
$ P3 v; ^$ P) \$ g+ R, k
( p3 b  m2 Y+ b另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样- q' G; A+ P, ?; P
if not move() then debug end
- [/ R$ w9 U' ]) E# R, p/ m这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
2 w0 `- m% e8 H5 E# E. mplant simulation中的free libraries有AGV模板,
, y0 S" }, D8 n4 C- b3 N里面也有案例。: ?$ E0 i# m5 ?/ f4 Z: @+ `7 a
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
8 E5 q7 }% Y  X1 d' C) G
$ M! ?! u6 P# Y( U! C( K我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ' ^* i" o( p! N* ^4 J
8 N4 v# N4 l7 g6 ?. e
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ; t  r0 V( [- i
这是AGV_putin中arrive的method。
% A) [, T: x! @7 @& W  h, X* C) ?$ f" j* Y2 A
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

/ {2 O# e  R6 _! I另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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