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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'# b8 M5 ~8 z9 l- ?
*/2 ]2 n2 M! P: h2 D" _0 e; J; a
is
8 N- x% U% }, }7 \3 E4 w        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;2 P9 b' |1 }& g3 ~, ^, }
do' ?& g5 b3 z# d7 z! b7 b) C
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;" ^4 j0 ~+ W- X# T, r4 V
        if current = @.Destination -- else return
4 V5 j) y" |7 e9 h; \5 S: F        then
! q7 \* W6 g& U" D! }& U- h                @.Destination := void;) A5 o6 M$ D. X8 t% o
                if @.occupied then2 B" S, f2 B; ^& F* b& t( b
                        part := @.cont;6 x0 O5 q7 ?: C, |) r3 z2 ^) Q% e. e
                        @.transpOrder := void;/ J( p0 Y3 P. p
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,1 i0 {1 j4 M. \
                                @,root.eventcontroller.simTime);
2 K0 L$ H3 o5 _( P: C) I5 W                        @.HasOrder := false;
0 ~9 }# n, Y2 r7 _                        @.DrivingHome := true;
, P9 H5 i" ]/ u, r                        rgManager.tryToStartTransOrder;% P, A+ c$ x' c2 b! U6 d
                        if @.Destination = void
, }% Z& \0 J5 s1 \3 X2 b1 q                        then -- no transport order for vehicle @! W- x4 d+ U. A) ?
                                @.Destination :=
, ^+ u) x+ A2 N7 d% {                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
: V2 w, }' ?. Q% n8 m, m  g1 _                                newDirection(@);   
7 K/ `0 l( z3 @- H                                if @.Destination /= void then* L2 R( A2 E+ y& R) T
                                        @.Destination.NumReservation :=. r8 E5 \  m3 f; K/ G  I; M
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
* p# l# P6 z( G3 L. U                                end;) S2 r" b& a  M- x$ Q- G% C' L- L
                                @.CurrIcon := "drivingHome";* d. t: M" [5 ?, R
                                @.DrivingHome := true;* g6 h/ N( M4 A  G7 |
                        end;# j: N" J$ l- |/ ?
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station+ i: U6 z. n+ E9 l0 ]
                        part := @.transpOrder;
+ T4 {3 v- _, g% A                        part.move(@);-- load part" d9 y0 g2 }  i# {9 Y6 t9 _
                        @.CurrIcon := "load";
# e: ~) Y; S; X+ w8 ~7 R: P                        GlobalDistObj := part.globDestination;
3 i2 f. @% f" x: Q4 h! {                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
0 T7 H( M6 U: K7 G) I6 R# K                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);! w. A& l3 Y' ], R. l
                        if Row = -1 then -- since 70" `  {$ }. `5 p- s% m
                                if lan=1 then7 `. \! t5 |9 W$ z5 l0 i" K+ y' }
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),9 r4 |5 i7 ^2 N1 r: i% h
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));! [, s: E. F% ], {" E7 J
                                else4 S. A; I# M$ ~2 d+ v3 ]6 L. ?+ n
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
  e9 H" w8 w4 Y; I; M% }$ J                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
5 P3 a. d& c( T% y4 E7 T                                end;3 Q! g9 P* G) l
                        else4 z( \; N2 Y0 \/ D- n
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
( M, @- W: m3 }$ q) N                        end;                        1 \: q; V' L2 ?' E: l' j
                        newDirection(@);
; V: d* g3 g( Z' B                        @.HasOrder := true;
8 A" u' O; W1 |" ]9 _2 v8 R                end;/ W. n# P+ w- l  X9 s0 a  p
        end;- x, Y# A; f. ~) \7 Y' y. b; Z
end;        -- of the method
& J6 r6 [6 E/ E& Q' n/ B' Y
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ; g  {. E, h/ j9 o7 y+ b
7 U7 Z0 i' w4 v# q0 R6 h, @
这是AGV_putin中arrive的method。& u% B6 ?) O& V( M6 q3 Y
+ ~8 [  u+ D' r& l  k" b
当到达物料速度越高时,这个报警更多,4 T: E, a" K' u" n% y5 X0 X
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。6 g( a# ]$ ^& l% P4 B; {  M* [
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
' H0 ^* O" P5 C% O
- W! B9 {5 l. I: b另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样5 X8 A  i. b+ X& h; x1 r* v; s. ~# B
if not move() then debug end0 q6 f, |& u9 }9 i2 g  g
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。4 E; z1 ~( J# Y$ t: r( k
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
, v# l6 Y; J& b% k; n% n/ h% V5 I里面也有案例。! A) e$ @. q3 Y+ \& |+ ]' K6 i
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
3 k0 N3 _& t9 E7 e  Z, q6 E. f3 \) a+ s7 t; g0 }
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 / r, {9 N+ R+ o% l0 Z4 O& T
/ }4 C5 A, s: p: F
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 " w& f$ e+ X& t
这是AGV_putin中arrive的method。) t2 g+ Z" D" A1 \8 K/ K. i( Q
" @& I2 d5 D3 y& e4 n
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

7 f4 S" H- s, m* u9 _3 D/ B另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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