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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'1 ~, k) y$ w+ ?
*/7 L7 J) r0 i  [& d( k, M1 y
is& x! ?& C) p9 n) v6 N
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
$ L4 B; |) _7 J8 Ddo
8 A) O8 _* k+ S4 _1 m        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
% E: q  B6 P* Z        if current = @.Destination -- else return
, {2 G  U' I% u        then
9 N4 w8 _- F: @                @.Destination := void;+ {) J$ C/ E# f# {, ^" q
                if @.occupied then4 h' @5 F& \3 ]) Z) S2 |( m
                        part := @.cont;
2 h( g9 c- O7 J                        @.transpOrder := void;. t% O( v0 j0 Y: N
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
; y+ G) x; D4 m- W" A                                @,root.eventcontroller.simTime);
2 i+ U% }8 r' \8 j- }7 j8 U: I8 i$ N                        @.HasOrder := false;
1 p) f1 a, U! }; c% k4 Y' n6 U                        @.DrivingHome := true;
% D% x1 _! b; j) m' N) ], u; o                        rgManager.tryToStartTransOrder;1 g8 u5 F* |  U& O: @0 Y* E& u
                        if @.Destination = void/ }; e+ S6 h" k
                        then -- no transport order for vehicle @
# V4 I6 X' _/ S" U+ n                                @.Destination :=
0 u& B: }. s5 P1 c7 W                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
$ p& ^, G* `" Y2 O. j) G0 r                                newDirection(@);   3 `! W$ ~" q, L7 I  `7 z
                                if @.Destination /= void then* D) v7 }  p: x! j2 ~! K  E- @! e
                                        @.Destination.NumReservation :=  F  D6 n1 O) @- L
                                        @.Destination.NumReservation + 1;+ F2 R2 F$ F2 s; {$ ?* j
                                end;4 v0 N, m! ^6 j( \  c. u; y* R
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
2 e0 v) g% C; c6 t8 Q                                @.DrivingHome := true;+ F. t/ ]1 X0 E) z3 D7 F
                        end;2 t! h: {" S% i6 P
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station5 ^' p3 V6 G' _4 u" t) K- p
                        part := @.transpOrder;5 C  Y7 P, ], o  b' h$ n/ S- j
                        part.move(@);-- load part
* O. _5 r+ t& \- z( h3 e  V                        @.CurrIcon := "load";
# H7 ]6 T- O3 }: e$ P% _- M# X8 j1 P6 u                        GlobalDistObj := part.globDestination;  h6 L  N) f4 S8 u: h! }  q' o
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;, v% n* ~+ P& Z2 ^# p+ `" X$ {0 n
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);  H" z! w; f5 W# e, \+ X. d* C
                        if Row = -1 then -- since 70
3 j6 u) B/ C: n                                if lan=1 then
# e9 p; u# g8 S) c2 d! r                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
8 f# o$ q+ d+ S. v9 V) s& x  x8 u6 _                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));# ?* G4 d4 {3 I8 R3 m
                                else
! K$ e/ ?) S0 w4 O5 x& b                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
7 X! }, i+ D- b9 n- I                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                % V4 e+ |8 w, p: y3 Q7 D1 Q! g
                                end;
0 b1 h3 L. l3 O5 @                        else- m  w) e- R3 U% a! r5 s# J9 X4 U
                                @.Destination := assignLObj[1,row];0 T: N0 o1 m9 Q7 \* g
                        end;                       
" P5 F0 }0 t- U0 K. \                        newDirection(@);* C/ L* N! S( ?8 n
                        @.HasOrder := true;
3 f: i( Z9 c' b                end;
) j$ N( x6 r; i2 q        end;. ~! V6 |# p  \% j* j
end;        -- of the method* R! ?' r( T) n1 E; h: @
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
2 h5 ]3 t* L/ `4 y1 H
# {# Z/ D- V# X" d- L# B% B这是AGV_putin中arrive的method。/ ~; ~7 _2 n: Z4 W
  y9 ]- k1 |) ?/ P. y
当到达物料速度越高时,这个报警更多,) {0 f4 `) A! z4 j1 x
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
8 L7 a+ ^+ s- }# |程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
9 h/ T' \1 q/ U2 s. M/ w8 Q- ^
$ s# F; ~3 h0 c% h: s( L另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
+ o9 ?) g' p' a0 E( J! u+ Y5 P- v0 Eif not move() then debug end
6 N, e: [3 s6 K, w这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
4 U% l: c* a0 `3 y4 S  ~4 [. Xplant simulation中的free libraries有AGV模板,
% @6 q6 s& A# ~4 Q# |8 S里面也有案例。5 r' D1 j# }( H3 U
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
$ a  M; q! D$ P0 @; ]$ F5 y2 s# c1 p
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
+ d- l+ x6 Z" Y' B& I
/ e9 |& z7 }! U1 n( M那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 * d5 \" E% c, k& ]5 X5 Q
这是AGV_putin中arrive的method。( y" v% d4 @6 A" t, O! r$ ]/ J

# r7 S& U; l7 n7 i7 _当到达物料速度越高时,这个报警更多,

. i( ^% Q* d% x) a4 g) Z) f: k另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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