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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'4 n: z4 g* y. G) J
*/  D# Q( x8 ?0 G
is; B, [" R* Z  m) X: ^( e. ?
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;  r* ^9 K' w; q+ Q! q0 O
do7 @) _1 Z% U/ z4 B9 o) a8 t
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;9 c" k0 ]$ f9 _: y9 U5 b) [+ ]- k1 P
        if current = @.Destination -- else return
7 K3 O% @* O0 U3 _        then) Q- g# a, M, d7 L6 B
                @.Destination := void;
( t" m5 _$ N6 ^0 d# C                if @.occupied then8 K8 N, \1 ?3 Z& S
                        part := @.cont;
+ J9 |9 f$ b( A+ v+ T                        @.transpOrder := void;
/ q; R4 K6 k. D% I                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
! k* f: x3 G8 I" X% j                                @,root.eventcontroller.simTime);
# t' y" w! E- q$ O                        @.HasOrder := false;" V' \( r9 D5 u3 {8 }
                        @.DrivingHome := true;  R  d+ f2 h# `
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
- o; ^$ E3 k5 _                        if @.Destination = void/ N) E2 @, S8 N8 o7 z) D
                        then -- no transport order for vehicle @, K/ y( [" ^- V6 D- d8 e
                                @.Destination :=
0 J* m1 O& ?: k: Z, H                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);6 f5 F+ G* u* n+ H7 b, X
                                newDirection(@);   
4 L! @# y! F4 b; I                                if @.Destination /= void then- o& a; x/ A8 C8 d2 y
                                        @.Destination.NumReservation :=
% o8 N9 C" X$ `- x# H0 \( j                                        @.Destination.NumReservation + 1;
9 L" M7 }( L/ q: \                                end;
4 {6 v$ n7 `' e8 p                                @.CurrIcon := "drivingHome";
( E# F: g! [) `* u                                @.DrivingHome := true;/ S8 `- C4 S# M7 e
                        end;
" L+ ]- x0 z8 B$ C+ _0 B" L                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
4 T# F: K+ g' j                        part := @.transpOrder;
: n5 p& ?" p! ]$ I% `                        part.move(@);-- load part
7 q! ^( @0 u/ N0 i( b9 X1 g                        @.CurrIcon := "load";
# E0 ^, C4 e0 J: f7 c; a6 r                        GlobalDistObj := part.globDestination;
! M; h3 \: ^$ }3 [/ i1 Z$ `                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;7 Q. r4 q6 c. }( E7 c& e
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);. ]' R$ I8 ]0 S: @
                        if Row = -1 then -- since 70
* |8 f' V* s* X$ @. K2 \. A                                if lan=1 then! l# w6 ^1 c1 b6 ~1 n) }/ ^
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),* J4 [; B3 a! d3 \; Y6 Q# Y4 ]
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
7 |6 i7 x8 N2 i# J$ b9 y; o                                else
9 C2 S9 N+ r; J  `                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),1 |' M* w, A4 K! ^
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ' E" X  a, L4 v7 c) N  x) I
                                end;1 }) s! J0 W3 x) ]6 a# p5 Q. W
                        else3 ~" Z( y' I% m8 j
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
5 h' M. E) y/ V                        end;                       
% m9 X% E* e- |                        newDirection(@);
6 B! b6 \; A) q: @5 f' R9 D; j                        @.HasOrder := true;) H  H; I9 \2 P3 [
                end;7 W4 e7 w2 X" \( h7 R5 z
        end;
( A& _& B& F7 a3 L* `end;        -- of the method
; Y6 s% l2 g( M' r
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
4 \# i5 c/ E! o; M/ d( D6 i
+ l; a0 N# j1 J2 S# Q2 Y这是AGV_putin中arrive的method。
9 {+ z# d4 t! ]+ \0 S  L$ X/ {) X% N7 D/ I& C% e0 n1 U
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
4 j* U' _7 H5 ~可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。) S$ N# ^8 p$ y* L
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?2 n% A8 ?) G: z$ q! g* M$ v; `

% O1 F# ]3 i2 i另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
6 |  c% q4 E8 N" k$ F2 Kif not move() then debug end
- v; d# k6 u) d. E; j0 a% M2 \( ~1 q这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。+ G6 X8 {& P' u) Z
plant simulation中的free libraries有AGV模板,1 K4 J' c) ~5 x; P% G: d7 m
里面也有案例。
, C# R0 m" A* H9 b$ \8 p我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。9 x3 |& Y  s& F% R7 z4 k

5 \) H9 f, h# j- h4 i我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
. m8 i; k: l( I  T
+ ~- @  }1 U* a. |6 `那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
5 M; p& S( W6 G7 J这是AGV_putin中arrive的method。3 g1 s  `6 c0 k, H# y7 u
4 [6 L5 M2 I+ F% ?; H1 ]
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

8 m8 K. L  y" s1 m另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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