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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
' i' c) E+ t( m) k* Z*/
* G3 h  w6 M; s8 G9 Z& S& ~is
: Z, ~! k# B% T% D5 a        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
2 p( |" T  u2 l+ ndo/ P( d  H* `  i& G. L
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
# n1 V5 P2 u; j# V$ Z2 ~; V+ I9 o        if current = @.Destination -- else return
  w0 r, b+ v  s1 K        then
' L& Y7 _* _( G/ V5 i                @.Destination := void;
5 d+ ?7 H+ ]7 H" n! y                if @.occupied then) b; P" a" o3 X7 b1 j# \  s9 t$ r
                        part := @.cont;
7 K9 c5 Z( k! {; v! m8 A                        @.transpOrder := void;
, g% _0 D% D9 U( m                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,' ^- @( a" `* P/ f6 x2 m& W
                                @,root.eventcontroller.simTime);
1 z/ i; w8 C. y* \7 f# c                        @.HasOrder := false;
  X0 H2 ?9 G3 q! o, k2 W                        @.DrivingHome := true;
; u* G: r! s# y; X' ?/ l2 S7 x' _+ ]                        rgManager.tryToStartTransOrder;
2 ~! I8 P% e1 G# F' ]/ [) |                        if @.Destination = void8 X# D' ?# j! c. T+ U9 S$ T! l- E
                        then -- no transport order for vehicle @6 s% d- K: n) _# w
                                @.Destination :=  |3 U- h0 n0 B! o+ W+ B' y' `* e
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
! \& `+ r0 h! F$ y' k& e' W% j                                newDirection(@);   6 O) m/ I& @( `$ Z
                                if @.Destination /= void then
7 m& @) [, s2 v7 f8 Y                                        @.Destination.NumReservation :=
3 k! _4 O; k' s4 x! S  E                                        @.Destination.NumReservation + 1;
1 B! r! v+ V! W# Q' W                                end;4 [2 {7 d9 ~0 O5 k& |
                                @.CurrIcon := "drivingHome";( s. p8 Y: B1 Y$ |
                                @.DrivingHome := true;
# \; y' O1 d  j1 b1 C1 ]' N9 _                        end;: ]7 _; ?. z/ t( v+ g( O3 d
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station7 r& O: z, \* P5 P0 c7 v
                        part := @.transpOrder;( @7 v1 i8 o% g9 M$ |6 J
                        part.move(@);-- load part5 v9 [! x2 [2 M0 x: U) H6 r
                        @.CurrIcon := "load";
$ }( \1 v' u2 A7 z4 v# X3 ^                        GlobalDistObj := part.globDestination;
3 l' T5 S1 |4 T- I/ [% x                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
$ z: j7 R; ~& h1 q4 O2 }# p                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);* A5 _: P9 D* J+ a4 c
                        if Row = -1 then -- since 70
+ ?3 z8 k; x/ L- p                                if lan=1 then& x  G( b! C. k. z8 ?9 ~
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),. O- ~% d1 o" L4 y9 g+ y# {
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
3 S& v" F6 G9 ]/ E                                else# M* Q& q+ S9 V$ F( M
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),, \/ r4 L+ `# A# _7 V
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
" O# t4 v% f" g  z& m+ \                                end;
' W' o9 E) W0 J/ G                        else# b: n: R8 i/ A0 ~
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
, h; A9 \+ D7 w  t! G( S                        end;                        : L- B0 M; C" U1 ?8 V
                        newDirection(@);
7 \% N) p; R" p  a# K                        @.HasOrder := true;
: F1 Q  T9 ]: E0 N+ s% Z                end;5 E1 C! Z) z0 m1 ]. M7 i! b
        end;
3 q$ A$ c  d& N2 M5 t4 Eend;        -- of the method1 c& s. `/ T7 G  R4 d  v: X  J
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
( ?9 Z+ I* l8 d0 b- z* t1 R3 l6 Q5 j0 Y2 v5 O5 `) w9 n. r. j) ^
这是AGV_putin中arrive的method。
0 S3 ?0 s" m! G  d! j/ Z0 O3 |8 t% \6 }' L0 q" y; A. w
当到达物料速度越高时,这个报警更多,+ j) u" n1 u$ g& u- o
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。) S4 d+ O. _3 D
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
3 o+ x' ^5 M# q' J' m6 T
1 s5 z- r0 o0 l2 B7 ~( ]1 J% I另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
0 [: M8 N9 E$ m8 F" F% dif not move() then debug end" b5 m/ |. }/ ]
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。% B/ s) O! c* t; }* ]+ \. p+ @  |
plant simulation中的free libraries有AGV模板," O0 N6 u: ^, {" p( J2 f0 x
里面也有案例。) i' W4 K( l7 k- y8 ]. ]
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。& F8 D: u# V) H& Y, _) n. T
' H5 I: w: C8 [! d' E6 u3 L- Z2 H
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 7 ]" x6 Q) i2 w- I& G2 F
5 h0 Q1 ]9 `2 \7 V3 C( t
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
5 D( N) O# Y- f这是AGV_putin中arrive的method。: r! @+ ]+ |3 ^8 [6 h, ^8 P3 _

- X6 h& j9 {9 {, `5 \当到达物料速度越高时,这个报警更多,

4 |- \% b; F+ W8 g9 @# r1 u6 Q另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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