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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
' K( n7 j' ]# q2 J*/, K+ H% R# r8 Q# c) }+ T
is# W3 Y; O+ [- B+ w+ J% D: i
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
; j( k; `) d+ M3 u) v6 ]* Ido: \9 w2 O& `9 t
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
1 |6 t, n$ c) Y* q7 A6 S        if current = @.Destination -- else return0 |5 i' Z& e% l9 m0 Z
        then
  |/ x3 n2 z  U3 r  n" e! i                @.Destination := void;/ E+ Y" \. n3 G% u; i2 u
                if @.occupied then
6 r* V" ]/ \0 x                        part := @.cont;
8 V# }0 M! u% Z# r. K                        @.transpOrder := void;
# Q; n6 [; z7 r) B+ M                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,( [* y  w4 m9 `
                                @,root.eventcontroller.simTime);
# u$ I9 m9 E" X8 O+ s$ x                        @.HasOrder := false;6 A& k" E3 ?; B% r9 V* p* L. M+ l
                        @.DrivingHome := true;
- o7 J9 _* s0 [  X4 x1 G! a                        rgManager.tryToStartTransOrder;# h( O* T1 ?% P( q
                        if @.Destination = void
# @* _+ W! e  H! e$ v- D8 I5 m                        then -- no transport order for vehicle @
: h1 _3 |1 H, d' g" H4 {                                @.Destination :=$ I" G& _  Z9 y3 V1 |
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);/ I3 ]1 A: ^& X  x* \( v( m$ ~
                                newDirection(@);   ' @1 Z' G) E0 h3 S$ t7 ~
                                if @.Destination /= void then; D. j, l- Z3 C" W" a
                                        @.Destination.NumReservation :=
& w( l" H0 K0 Y; m4 a                                        @.Destination.NumReservation + 1;7 `: Q6 U+ q) z- |
                                end;
5 Z( i. X4 W# f, v9 `) d0 ~6 |                                @.CurrIcon := "drivingHome";
! K0 l1 u3 x" t: q3 ?                                @.DrivingHome := true;
* r, Y2 @, o% Z. F/ ?! s                        end;% G4 G0 c- D! B6 W' I+ ^- h" [
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
# L/ A" l+ b& c' R$ U  P                        part := @.transpOrder;) r& ]1 o3 y9 J1 r. A3 F- D$ K
                        part.move(@);-- load part
+ ?- |) X- _( G! p' r) a$ R                        @.CurrIcon := "load";
7 C' F0 \# Q3 e7 ]# a                        GlobalDistObj := part.globDestination;5 F  p& f  F, o; Z9 S
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
' l0 R* y- x5 s! A                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);; i7 K# B* Y+ H8 u1 {* t( j
                        if Row = -1 then -- since 70
" Q0 j7 O8 U' L5 w8 V                                if lan=1 then
. h" {# T6 Y. O: V2 q                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\"")," o) U( w* v& a# a7 {! U
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
9 [. c- t) c- W9 w+ }3 k9 M                                else* i% D) [! H# c! M& A
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
9 Q- E7 R" P7 _( u* N# T                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                / r6 N; ]% F7 F
                                end;4 @5 R, U3 x- J* z( g4 Z- w
                        else0 ?' O  _8 C' t; Z
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
9 ]2 h) R; |9 b                        end;                       
0 ~# D9 v& z5 {% B- T: p                        newDirection(@);0 y. s& k) X+ L: P% j
                        @.HasOrder := true;, O: r0 [/ m( O+ e
                end;  R# L9 q1 P' {. I3 ^" a! I
        end;
" d! Z5 y; T# A4 Xend;        -- of the method! h$ v# s/ F+ `; l! k
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
0 p3 R0 C* N7 N6 n/ S3 b! E9 @3 L& K# C0 N
这是AGV_putin中arrive的method。
3 a& Z! k$ ^) |" C* |, d- c$ v
" O: n5 q4 n  l当到达物料速度越高时,这个报警更多,
) v8 B9 F& B  [) I: P可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。; u7 e9 Y, |; ~" K4 N6 f8 `
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
% `7 B$ r# J4 x. ~
6 c% R) k, M' J2 {7 [& S2 K, p另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
3 D' }" M; G+ k, e- m& p/ Y7 Iif not move() then debug end
5 d+ l0 i' o0 f% q5 J3 _这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
* E, X  y1 Q" A$ C! O" I8 nplant simulation中的free libraries有AGV模板,
* {, J- u( h6 k8 ~. w8 D4 a$ l: \里面也有案例。; x+ K  ?; R- M/ F6 _- U
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。+ \8 x3 z0 n6 M9 `6 r4 i' {
$ m5 m) T1 \1 k7 J7 @- c
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ) W5 X. i8 t3 B( a
& D6 L0 `2 ?- U
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
" `8 h3 F( p% G) T这是AGV_putin中arrive的method。
( x0 G3 E) [/ y+ r
! u* B+ C( ]9 K& W4 F% P2 e  H当到达物料速度越高时,这个报警更多,
6 ?& i1 y5 _6 X) |' _
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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