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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
- f+ X4 F! `& s  e7 y*/; M, N8 T' j& z$ k
is3 I) Z1 N6 N4 w. r! Y' d
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;+ c% I1 l* q! ?$ n/ I
do8 _2 B6 O5 M3 C& y! k
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
' P( X8 h" ]9 |: a        if current = @.Destination -- else return. f0 k- i! e/ N$ F5 q" Q1 w2 h
        then5 ?! r: l- l* T2 z
                @.Destination := void;
) G" b, j: d& z& U+ e% _4 _                if @.occupied then
! S9 @9 v# ?/ p8 G4 A$ Z                        part := @.cont;- y- ^5 c+ s* A$ G# g
                        @.transpOrder := void;
2 F3 t& _! Z3 x' M4 v                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
/ p2 {2 t& o# f  W  S                                @,root.eventcontroller.simTime);# R9 |8 j3 F' u/ F" c% t2 y
                        @.HasOrder := false;* [0 K# I/ j# }. ]2 q7 H, M
                        @.DrivingHome := true;2 ?! F  L5 P" }9 Q& V) P" T- t; f) x
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
+ C4 N) F- Z- x5 T3 D* W                        if @.Destination = void) I1 Z9 v( n4 I8 a, ^/ k2 P8 j
                        then -- no transport order for vehicle @
- L: {* S# u$ W                                @.Destination :=0 t7 v$ g0 y4 z& j
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
1 b" M! C+ ?3 \                                newDirection(@);   
6 ?; h8 `. @. i                                if @.Destination /= void then
2 Z' ]7 `' j9 N, ]0 x# I                                        @.Destination.NumReservation :=
, u) z4 m$ Z+ O& ~$ d2 O9 E3 c                                        @.Destination.NumReservation + 1;
# }) c* z3 o( y9 K  ~: T% d                                end;
. a) E  N* R1 D+ [                                @.CurrIcon := "drivingHome";
" M% u8 z0 `3 k& @1 ]                                @.DrivingHome := true;* n+ g  l' X) w
                        end;
: q& Z! R* F" T) j  |* f& d                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station4 T" X1 [" j7 E: ~  D! G
                        part := @.transpOrder;( A% ]: x# v- w; _% p
                        part.move(@);-- load part
# v0 C0 f  w$ z  C% `  Y  G+ N4 E                        @.CurrIcon := "load";
* _, E0 C- ~5 {  S, i$ }                        GlobalDistObj := part.globDestination;8 H2 C6 ^; r3 W1 u! _
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
: N" d% W  K$ O; D                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);4 ^+ h+ \* p9 n) ~2 a, Z4 K
                        if Row = -1 then -- since 70
8 w/ Z9 X5 {" M. P                                if lan=1 then% z' p3 B$ x5 x! `4 ~
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
# u( t0 Z5 G* F                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));) Z9 v5 c. ]# n6 _# k- {2 x: k
                                else' j- _3 q, Z/ p+ S' s$ f+ K9 N# m
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),3 t4 ?8 ^3 H' ^
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
3 a% k+ e4 \* x$ b                                end;
0 h, U: g4 F4 S, ]9 h                        else! s' Y- b4 Z  Z& Q) o! q) |
                                @.Destination := assignLObj[1,row];, p3 U! v. Q7 j# g
                        end;                       
* Y6 @. _0 F' }$ X                        newDirection(@);
: d( c6 ~8 G. h1 Z2 ?3 S% `4 l                        @.HasOrder := true;
6 G: r: j& ?8 t3 r6 W# G3 K5 \                end;
5 h- C8 c. B3 X' h9 u        end;
. f1 G* S& B  V# i+ h$ P" lend;        -- of the method' @+ Z3 s: c1 x5 ^0 W5 [
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
4 y. p, c% o, [/ R4 m. W4 d7 i2 r8 \8 h8 Z& E' _
这是AGV_putin中arrive的method。- h3 j: ^3 D$ q  C% \

9 o( u% b2 L) u: S: A2 L当到达物料速度越高时,这个报警更多,
0 E& B4 S% u4 F; `6 s/ U8 u: B可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
3 e5 R4 ^4 j1 K; p9 c! U程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?, N* O* d7 C- D
. T+ X* |& b8 H, e% s* ^
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样: Z6 ]/ M0 j5 Y8 `% b3 G0 W
if not move() then debug end0 \. _, O. l* E
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。8 j( g# P: ]% X  o) ~# A
plant simulation中的free libraries有AGV模板,2 m6 U1 `: K7 A" X! Y* Y) l* Y
里面也有案例。( a7 R1 R+ k. G7 V$ _! @
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
, x" t! |- y/ ?8 h+ R
2 p/ J9 k7 j( T- X. m我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 - c3 f" T" k3 t  P; b
0 I6 p/ ?. ?6 H$ o! e& {+ x
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ( I1 ?+ e8 W3 w/ e
这是AGV_putin中arrive的method。
4 S+ F8 K' h8 z( r9 X
( I1 o2 }$ k, p- P1 P) O* q$ v  j当到达物料速度越高时,这个报警更多,

/ s* ~4 M+ k7 d( X2 A* H另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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