用AGV模板发生了以下错误，请解！

kuka

问题在哪里？

kuka

没有解决，再顶一下。

kuka

/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
; S% W1 Y& d/ D3 j0 [*/
is
2 j$ r9 I( a- e        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
2 M9 R! Z* b: rdo
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
; \* K7 {9 D1 i+ M        if current = @.Destination -- else return
        then
1 W1 V3 o) ~; U, E5 y4 |) C5 J: s5 o8 _                @.Destination := void;
                if @.occupied then
' I0 f& A- `3 A$ c/ g& _                        part := @.cont;
. U, a) O( g# J  m) F' _8 n( v. {                        @.transpOrder := void;
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
                                @,root.eventcontroller.simTime);
2 L* d! {. ?4 x, |8 T- C$ x                        @.HasOrder := false;
% S' [0 a8 E) b) T; f- U! F4 D                        @.DrivingHome := true;
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
$ p$ C9 L" v: j# S+ \# o                        if @.Destination = void
/ u/ x* g5 n5 J, N9 ~( o                        then -- no transport order for vehicle @
+ @$ U/ r' [+ Z' b7 Y4 H( k7 y                                @.Destination :=
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
                                newDirection(@);   
4 J5 s; p2 S/ [0 y8 G' ?                                if @.Destination /= void then
                                        @.Destination.NumReservation :=
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
" X3 e  L+ S1 k' ~$ O                                end;
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
- V0 y9 W: D$ }* b, m+ ]( J                                @.DrivingHome := true;
                        end;
' G) R1 K$ \, b( k# g2 U+ X( [' u                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
7 E6 `, k/ b4 `5 e" t! k                        part := @.transpOrder;
% B4 ?  H. K8 k; M                        part.move(@);-- load part
0 {; l7 G9 ~. l; ]  i                        @.CurrIcon := "load";
) e( c+ c) z0 W( h                        GlobalDistObj := part.globDestination;
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
2 l, D7 y9 F/ G' q                        if Row = -1 then -- since 70
                                if lan=1 then
. `9 b) m/ a; e( b. Y0 V                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
" y- d7 z& j0 b& J. C0 n                                else
7 _3 O- e% S) ]% m+ }, J1 w                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
                                end;
                        else
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
                        end;                       
$ J3 V1 l$ n+ `                        newDirection(@);
                        @.HasOrder := true;
+ U, |) t+ `' \9 _5 o* P                end;
        end;
end;        -- of the method
8 o% ~5 c$ x7 b% _% }

kuka

' P& \# D5 N1 G( t: B2 p' ~这是AGV_putin中arrive的method。
" q' \8 Y8 e* }) t
) R% N! G- _! ^# g当到达物料速度越高时，这个报警更多，
! d$ r/ y8 X( W% M' s可能是到达物料分给了小车，而小车上已有有物料不能接受，所以发生了冲突。
2 r% Y! j0 ~; `5 @' m程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit，但是AGV模板提示这个无效。

五五

是不是partexit未定义或者路径不对？

另外一个小建议，就是move，所有的move都可以这样
9 A' s7 D  V  W# y  u. }" N4 Q. Rif not move() then debug end
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改

五五

另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o

kuka

AGV（Automated Guided Vehicle）自动导引小车。
plant simulation中的free libraries有AGV模板，
& F: i+ n* e8 ?4 ]! ~* L! m% }  S里面也有案例。
我运行过案例，没有发现这种报错，可能案例模型没有发生冲突，运行不到if下面这块。
! L7 @. R1 r' x% n6 I' X7 D) n
我开了一下模板，的确没有定义partexit，它可能是一个队列对象，不知道怎么定义。

五五

因为是用的move，可以直接在模型里建立一个缓存模块，比如buffer之类的，容量定义为-1，move的目标指向这个缓存就可以了，囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法，因为实际中并不存在这种缓存。。。

五五

9 ?0 F* c( `; {& F" q2 L) K
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩

五五

kuka 发表于 2011-11-17 11:08
7 _" m. v1 o4 K/ [这是AGV_putin中arrive的method。
8 P- p5 u, I/ v0 e3 h
当到达物料速度越高时，这个报警更多，

另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警