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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'+ X; K' N) S( n& Q( x
*/, k% Z+ P) {! f' y0 y6 h, K6 u
is7 R6 X( c1 f- Y& w1 A
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;- {% B" @0 H# b- P1 A! |$ x" ]
do
" v& d" o9 U2 ^: ~1 Z& m# m        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
4 E& \7 t0 P/ N7 B2 P" T* t( w        if current = @.Destination -- else return
* f( J9 X; Z$ q( i% h- A        then) V+ j! @* i2 m4 |8 w5 e5 ?
                @.Destination := void;7 _  a! C5 Q: l
                if @.occupied then+ U" Y3 U9 R& k0 X
                        part := @.cont;
1 R0 d: }- L0 m  a                        @.transpOrder := void;
8 _" e6 p9 M8 o# |; T6 h4 u                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,  z' T; p( z) y; |9 s6 O* Y0 q
                                @,root.eventcontroller.simTime);/ W9 Q9 `  d# O$ i& k  B: @
                        @.HasOrder := false;( @  w0 A8 O7 z8 C/ `, M9 T, B1 X6 t
                        @.DrivingHome := true;
0 y$ u& B0 M  o, u2 D                        rgManager.tryToStartTransOrder;  z+ y; W0 [& \1 z* d
                        if @.Destination = void
% E% Y6 Z. M3 V3 v2 c                        then -- no transport order for vehicle @
& V: v' U7 W6 W6 O  M0 p/ b; w                                @.Destination :=
( {6 g- M* r) F" F! ~) K                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);5 x7 A& M' e* H: e
                                newDirection(@);   
2 z7 j6 X6 L5 H  J& @* m                                if @.Destination /= void then
. a  |% G$ w6 B" {# C- m5 V                                        @.Destination.NumReservation :=
; Z7 ^; a- t+ n6 Z9 C6 R                                        @.Destination.NumReservation + 1;% [" w4 n9 o0 }  Z9 X* L: i
                                end;% \( [# E1 t9 F$ g! x  _8 A
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
% h8 W" E( T8 c) e0 M. X3 e* L                                @.DrivingHome := true;
3 C- r' f! h$ @0 f                        end;
7 R+ C$ _' c7 b2 a! h                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
# W% Q' h; U9 [6 Z0 Q9 V+ A0 B                        part := @.transpOrder;
5 r/ [: W+ s8 h% p                        part.move(@);-- load part* U8 j" W  V- A+ |6 [: h' ]: k  O9 `
                        @.CurrIcon := "load";
2 w6 w2 }( W7 ?- a! s/ u% X0 M9 {                        GlobalDistObj := part.globDestination;
8 d) `6 x3 ^; n7 o8 Y: `0 i                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
# G" Z# B4 O7 L+ ]                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);- f' P. [; n1 Y! k
                        if Row = -1 then -- since 70
! e6 y5 S6 B5 ~1 `7 q                                if lan=1 then
5 L2 h7 r$ \- X, D1 H                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),9 x2 E% V  @5 j, E4 N
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
6 p2 j( s9 J$ o6 F                                else
9 v- q0 M6 v" R/ H                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
) z% A, h% j5 p                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                + V+ e! `$ P, ~6 Y% L$ p
                                end;- @0 P9 B( z' Y! z, _$ @2 m9 N
                        else
( {2 K% O2 k7 j                                @.Destination := assignLObj[1,row];8 }3 v* g3 K7 N1 t' W
                        end;                        - S* Z! t1 w3 l6 k$ o
                        newDirection(@);
) A. h! d1 G- C; X7 G                        @.HasOrder := true;
9 z5 V, m# q9 ]* B9 Y4 m: r                end;6 s! T% r* ?/ X4 ^( m
        end;
9 E# o! S$ q  B$ h- O  nend;        -- of the method7 A, B# E+ c/ q' c2 ]% Z% U
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
/ h/ ?, U) B' V3 t; k8 o: L* ]
  z7 d& S( W0 F$ v$ D6 s这是AGV_putin中arrive的method。7 e) S. }) i9 ]' j6 O2 A: M. }

8 e# h6 L: }! V9 ~2 b当到达物料速度越高时,这个报警更多,
8 o7 I! p  c8 z8 k2 M% Q- b可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
9 _4 M& Q4 {. S3 }0 I! a程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
$ l$ c; \6 }: |, i+ Y; n4 U" X+ \
, t; q* n5 r7 `; _* X$ y8 ?; q# T另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样9 h8 U6 ^$ G$ q/ H5 ?, [) a
if not move() then debug end5 O% i- T7 R7 a1 O) m
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。9 w$ z6 k! F. ]& ~
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
8 ~. N7 a% ^: s5 v8 i里面也有案例。
: X3 G9 ]' C! b* ?$ `我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。3 S3 K, y  B5 Q5 g

( A* s5 [2 q$ p/ E" ~我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
  y' e# k# }7 l$ \* W6 p; j; v# E! N% I4 b% y  {
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
, N% i8 e; |2 E3 y' Z这是AGV_putin中arrive的method。
% Z& U6 W  X8 l
* P1 J6 [1 Y/ q; l当到达物料速度越高时,这个报警更多,

: i/ g* v) [# o5 j8 l2 W# G/ t- q另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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