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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
+ u) f) X- k* j  {8 N8 j*/, F7 O+ Q2 R4 R5 E* ^
is
+ ~  a, k% y# ^        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;2 X7 [5 ~# r9 P# \9 E* ]; O
do5 `9 a0 [; n0 `. c- f! j$ h
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
5 i# K6 I& [, b: X! I# V8 g        if current = @.Destination -- else return, I2 O! h: e8 Q, l4 b4 b2 U# a
        then
' A7 H& s' E" H8 Q  P5 M                @.Destination := void;. A$ y! @* w& ^- ~& I; \$ G
                if @.occupied then. X- \' u$ f, b2 ?
                        part := @.cont;
" p$ I% R+ k  I  X- \8 C! `                        @.transpOrder := void;
/ X' n2 j& @. }. e+ P  f. W                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,3 q, [" [# n6 v
                                @,root.eventcontroller.simTime);7 Y& I; l; r; f9 @7 \
                        @.HasOrder := false;* `- g" k5 O) {* C% A
                        @.DrivingHome := true;
+ H0 w5 P6 g& ]% g$ B& z                        rgManager.tryToStartTransOrder;, T+ s- Y# k8 u! }" @
                        if @.Destination = void  A' Z' w. v5 ?/ o4 u( R. `7 J
                        then -- no transport order for vehicle @1 u; z" V8 L! `
                                @.Destination :=0 {% z: m# C1 Y
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);6 o1 Q2 v: s9 `0 Y$ k9 @4 J
                                newDirection(@);   : Z: W, A) y) h
                                if @.Destination /= void then: k9 q) w; g* O0 q+ f& z
                                        @.Destination.NumReservation :=0 I8 C. f0 i  V; P
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
4 O" m9 O( s. V3 n# M* S                                end;
' w% |6 R0 |: V+ ?                                @.CurrIcon := "drivingHome";# _( \2 y3 c0 K' U
                                @.DrivingHome := true;
& @. x4 @6 ]4 N                        end;
. k- g( L* v0 O" S' s  g3 p' d7 I                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station4 |* W, X1 z8 W& [9 V: A$ s
                        part := @.transpOrder;
' [4 J) G9 j7 m1 k9 r                        part.move(@);-- load part
3 U2 x3 B9 O* J; K                        @.CurrIcon := "load";
7 |5 c( S) t; m( H& P( L                        GlobalDistObj := part.globDestination;
. T" S. k3 h  Q) z- G1 a# }                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
% b6 y# V" `4 A9 \: d% f. G                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);9 D* r. s' k; W2 X& n  Z
                        if Row = -1 then -- since 70
' B: C1 `7 a% I2 x                                if lan=1 then' c' J8 P3 I2 p$ n7 u
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
) A4 W( M* h+ g4 @& N5 o9 ]; _                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
2 x4 o# R  _5 I( L2 m                                else
+ n5 L/ }( I( [2 Z                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
5 N  W; F- R0 r8 C6 g3 t+ ~5 O5 v                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
6 s- k6 J5 e# l( z$ b# Y                                end;& M; a3 d  e2 u5 x6 ^
                        else+ \* F  A# [. O. I
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
5 ^! ~9 g% z+ j: P! E7 \8 O                        end;                        : H' M4 O# o1 K
                        newDirection(@);, b1 ]. `, U% t) i6 F( r, M) |
                        @.HasOrder := true;
$ }, M! s' o" U; K, A3 a! p  L                end;
+ h7 @2 W! A" H" W% q" I) K: ~! j        end;
" }/ Q0 p. V* q  G& n1 {& I3 cend;        -- of the method% n- k2 T# n" d
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
; Q( ~0 r% j7 X0 E9 J: N6 M: h! N4 O  \5 J( D) h
这是AGV_putin中arrive的method。
! L- b1 H% @: Z( _! h* x: [
8 y) W- V- C! y1 ]! f# t当到达物料速度越高时,这个报警更多,+ m3 @4 J" w! Z) ?
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
! L  d9 ~/ L6 V2 Q' b" L7 v! h程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
  i' j+ w0 ]/ ^' \/ X; C
3 g$ L- ~( L5 V4 d5 V; t另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样! l) [1 J! I4 x1 P0 Y
if not move() then debug end/ m8 f& @! s9 d, r
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。9 ?* m) y9 ^! _1 z3 J
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
# s9 h' G( j& j: U! Y: Z$ J7 b里面也有案例。* W( B2 k% l/ p6 e" L
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。" s8 r0 T9 B1 p! S5 _- C
8 e9 N( `* z  @2 b8 q: G
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
' y- a* y+ P) o, ~2 N0 y1 U
) _) Z3 X) |0 G& k8 ]那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 , F" N4 ?, d' K7 m. S+ N9 ]
这是AGV_putin中arrive的method。
( k' I) ]5 U9 Z) _
+ _1 d9 N! t+ S# u1 C当到达物料速度越高时,这个报警更多,

- }$ M0 `% V$ x+ k另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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