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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'$ D" d* [4 O! n+ {$ B7 b* A# ^1 b% a( m  D
*/
$ O7 c% d  w0 Y% ais
/ [" ^5 v5 Q' D5 X        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;5 J/ A) j0 b1 W# r
do
. p6 f$ v7 r3 e& \        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
% A% e- g  Q+ m( ]$ ~# u' g1 o        if current = @.Destination -- else return7 `* q. n! Q1 v* p+ z# f8 e
        then# w- z; I; Y( G
                @.Destination := void;
4 e5 \7 ~$ j" o& V9 b' b( H& l% ^                if @.occupied then
7 T* V3 O3 Z4 O* E& s                        part := @.cont;1 }7 S% P& O1 j1 U
                        @.transpOrder := void;
6 L$ O6 P0 @& b! X2 v                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
  H! H3 H8 z$ t! [; C  }                                @,root.eventcontroller.simTime);0 T$ }! S' j* g' P
                        @.HasOrder := false;
3 ^9 U" G3 i: d" M) Y$ C" g$ ^                        @.DrivingHome := true;
- b$ J% q4 q, A8 W8 [$ c, ~                        rgManager.tryToStartTransOrder;( @; i5 T* D3 R0 h' s* z( [
                        if @.Destination = void* c3 \* r: b$ v5 c: U& \/ m# B
                        then -- no transport order for vehicle @
0 q8 T. C9 S) g1 ^                                @.Destination :=' h6 g- r5 u7 m5 V+ q; W
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);1 x, y; }  c7 g9 d
                                newDirection(@);   
! u4 }) D" a& D9 b& p$ r6 \, e                                if @.Destination /= void then+ y: V& O7 q' j7 z$ ?5 H: V
                                        @.Destination.NumReservation :=
8 `+ Z  `4 F$ ^0 u/ U0 ~                                        @.Destination.NumReservation + 1;
6 ^3 x1 S/ J/ G7 Q. g+ k$ ?4 j                                end;
& u1 |" S  O3 J, W3 P( k                                @.CurrIcon := "drivingHome";
1 d* l- I9 T% @" K                                @.DrivingHome := true;# P( N" d$ o/ g. a" }
                        end;: ~+ ^, k9 K2 d7 j2 ~, f( S' g5 m
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
  N, y  V& Q" q/ x* Q$ e                        part := @.transpOrder;
  p$ ~& A3 H4 P, i                        part.move(@);-- load part
. P4 E, r& w6 r5 ^/ E& H                        @.CurrIcon := "load";) K+ l) d# v4 a
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
8 Q' J/ k4 A+ `9 a                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
1 Q+ V8 \% {" y                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
* v' B+ E1 P" p                        if Row = -1 then -- since 70
' L; x1 E9 D( w. L* @/ ~                                if lan=1 then# e; s& a5 E% d! g& N( k
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
; z; h; O! q( O. L4 \! M4 b                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
$ a, G8 [4 W7 J( ?' z0 W                                else
3 q+ l7 }$ _2 @; M$ W5 }; L" d6 P                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),7 a% T9 V. x9 p8 ^) r
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
% r7 ]! ~; L( j. i                                end;! k) o7 N, \3 f. {
                        else
' B4 x! j5 Y! D, D) v( R                                @.Destination := assignLObj[1,row];
  q" j$ M' O: V! ~                        end;                       
3 W: w: P3 K! {$ q1 W% M                        newDirection(@);" K  A, L# B1 C8 t; y- B$ @
                        @.HasOrder := true;
( s/ ~: |6 y; ]$ [' Q2 v                end;: A0 n6 O; ?4 F3 n. p# ]1 ]
        end;3 l, f6 P7 z4 X1 Z* v  o+ Y
end;        -- of the method* z2 p- ~+ k  r! N  A
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
9 F9 z, s! K3 F/ G  {& H: a; G9 `7 Y* U
这是AGV_putin中arrive的method。
3 ?* j/ v1 y0 U5 |  `9 |! {1 Y
$ x: s4 @0 a4 z# j当到达物料速度越高时,这个报警更多,: t: q/ x- A8 _$ ^# T
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
: i- D4 w0 }/ x. O* i5 X程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
/ G, J: \5 [) i$ Z2 @
/ v" ~# P& c# J; L8 q$ A另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
: [% |& D) Y; aif not move() then debug end
. m7 w- P2 B0 A4 ?4 o9 h这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。, M; V) C; V) {  G5 l
plant simulation中的free libraries有AGV模板,/ D7 e% r3 a8 w% h; B% r
里面也有案例。4 T* |( j  F1 E$ h$ m* g
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
$ N* v+ E) b1 C
2 p) ?: p1 v* J4 v' ?我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
) a' R6 P5 @( K6 y5 |* r; h3 S! z1 F1 s7 r  Q0 F
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
4 P, `* j- @1 J9 g) w% c7 H- ]这是AGV_putin中arrive的method。+ G. r: v/ v# z- B$ |, r

: o( g8 Z. o; a" a当到达物料速度越高时,这个报警更多,
" L1 b/ m" }# `% B+ N
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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