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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
% M8 v3 J$ ^) q7 _' B0 }1 q. G*/
( b+ `  \& v! J: _6 ~is
$ c; f" Q  a2 Y0 a: f. J3 `/ D        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
6 g$ H6 [& ?+ K' I! F. W9 g4 Qdo
: }( C8 q, U, t' Y9 ^2 C; ]' o# X        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
, x# _) Y5 W2 }; |6 A- L        if current = @.Destination -- else return+ T8 c1 X: ?- Z- ?$ u; J( u) z. @# u' `
        then
5 H& E1 L# \* q& k                @.Destination := void;
( r! O- R( w, [& M$ g                if @.occupied then
4 P8 x1 ]' U$ G! ~                        part := @.cont;
7 @, S. z# t, ~  k+ c2 i3 r+ a* [; h                        @.transpOrder := void;1 v- h& G# {$ @- I6 Z1 Z
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,# Z: T: m, q8 w5 W* F* d
                                @,root.eventcontroller.simTime);
* X0 a0 L* S# ^1 ^% d& u                        @.HasOrder := false;( j1 M' O' W6 ^3 h
                        @.DrivingHome := true;1 ]: A. R: d9 X; m. G3 I
                        rgManager.tryToStartTransOrder;% p' w) l' X+ F# u0 a
                        if @.Destination = void
1 z" u8 J+ o2 j% j) d7 A                        then -- no transport order for vehicle @
  q2 J2 s& S) O# p: c1 `                                @.Destination :=
% ^$ k5 k: z- M+ b                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);3 x- M% }2 X, E# B' S
                                newDirection(@);   # c- {5 i1 ~! w8 ]" e
                                if @.Destination /= void then
9 b# O/ l0 s) U4 c  }$ F: {                                        @.Destination.NumReservation :=4 ]: J% H' u) \6 _
                                        @.Destination.NumReservation + 1;. K0 T) d! [# V! U
                                end;
( |  Y: \/ h( q: ~# h                                @.CurrIcon := "drivingHome";# J' u* J+ `/ H
                                @.DrivingHome := true;
; m# m* u2 B; z- P5 c7 M/ m                        end;  t# m% c0 e8 l. i1 Q
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
/ w- l1 ?$ v  ?* R* f                        part := @.transpOrder;( t! ~3 }5 a2 s
                        part.move(@);-- load part
$ A& r3 a% E3 `2 J9 x. M( d/ b/ X0 T                        @.CurrIcon := "load";" [. [  p* S7 b( s$ o& @2 J! e1 g
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
( U4 O9 B1 i7 r7 M: Y                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;( w7 _/ p7 C! z# b& S$ b/ i
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);2 Q3 |0 e5 g: r
                        if Row = -1 then -- since 70) Q& {% x6 T% T! I( g! Z+ i
                                if lan=1 then
5 n7 T( e0 C- G! }7 C( M2 k% i                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
1 i. p5 n" |8 g" I                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));9 y, x+ i1 i% N/ G0 l
                                else  z3 e3 A5 k3 L! @
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),# O' K# r. C9 P, l; [8 @
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                . ~1 n7 z6 i# C8 U  u
                                end;9 x) a: Q1 I  W
                        else
  a- |" u" K1 A3 b  c9 B                                @.Destination := assignLObj[1,row];
) X$ c/ [8 R" D1 |, m' o4 J1 f' S                        end;                       
( D  v5 M7 l: t& U* I5 F* T                        newDirection(@);
% ^1 l* x! j' R, v: a' ^- |                        @.HasOrder := true;
- G' x$ x) c1 ?- c0 m* J1 P                end;- e* [0 y) f4 _! c* J) i
        end;
4 a9 O% ]! W3 A- Xend;        -- of the method+ F, ]/ ?  I' `, k9 T; ]) P. F
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ' @+ s( R- n) L/ l* e
+ M4 `: r3 c1 U3 t9 m% b
这是AGV_putin中arrive的method。* T. K" z! l  |2 ~

( h7 ]8 O3 |/ Z2 |当到达物料速度越高时,这个报警更多,
' K" S1 U( \& }  F5 h0 v可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
8 [% x/ N! u  e' A% ?1 Z: b. A' {程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?" y# ]2 D. @. S- l! E# `% t
" [# b& N$ f, ~
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样  V8 R$ F; J1 L1 f
if not move() then debug end8 F" Z- b& H/ S$ r, e% S  K4 q* E
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
  D4 o8 g# U1 A: Q' Hplant simulation中的free libraries有AGV模板,
$ V" \) \! m0 v$ g( |5 W% S里面也有案例。
% ]* D0 z" \  p: |# \3 l, ~2 E' `我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
. P) n# Y+ K& {; R
: @/ J* s% w4 c我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 % x/ t, U: i. Y/ s: S' Q/ g9 @
0 G) e) z9 _8 |
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
4 P/ F* [" I; o  I5 z3 m" j这是AGV_putin中arrive的method。8 T  `1 u9 e2 U# Y  Y6 B- H
7 `* O* {. F* t; O
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

5 F8 e9 ?) B4 S另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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