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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
2 g3 M  z7 c4 G  s- \*/
9 j* U6 a9 F! M1 t! U8 ]is
! k, {- V2 [6 R+ ]" v        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
. {* w" F, L1 e) h! s6 f( ^do
, H: G9 b$ i. R# f        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
7 G1 D6 ]! y* m9 E        if current = @.Destination -- else return
: M- y7 S* w: j7 g: T3 \7 t        then! a' p7 w& Q8 G) Q- m6 F; C1 g  f
                @.Destination := void;
) Y: q! l! g6 h  R( ~                if @.occupied then! y$ m5 v8 |$ T9 N' `6 q; P
                        part := @.cont;; k8 j, @* a% F& }9 p, g
                        @.transpOrder := void;( L+ x& Y; c) B( C- Q
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
" r+ Y  E! s8 f  [$ Q: x                                @,root.eventcontroller.simTime);* z7 D5 b& H( h4 u. w
                        @.HasOrder := false;
2 R$ _+ X- j' N/ `6 [3 u0 _                        @.DrivingHome := true;
- }% v& M: v7 y7 q& k# @                        rgManager.tryToStartTransOrder;0 \/ x! }; Q( M+ j
                        if @.Destination = void
; @. k+ ~1 B9 E3 _# C5 A3 Y                        then -- no transport order for vehicle @5 R* {6 ?; w) g
                                @.Destination :=5 O" q& s6 X9 g# h0 Z& h0 _
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);. }1 D. [3 I7 m5 u: ?
                                newDirection(@);   3 Z, W0 ]! i+ @  P+ n5 }- c$ b
                                if @.Destination /= void then
* t6 P! ?* q. o+ y; g                                        @.Destination.NumReservation :=* l" \8 x6 I; L
                                        @.Destination.NumReservation + 1;; c+ v/ }, a1 G' }; g
                                end;& ~9 R& K: Q; u% ?, B0 ^/ H: E
                                @.CurrIcon := "drivingHome";' \/ H) e. y( d$ y% H/ x+ U+ D$ G
                                @.DrivingHome := true;! b" [  d! f0 x8 A
                        end;
2 D7 ], A1 o2 u" V* i2 o                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station% a, \1 Q' n5 y1 u9 }( v0 h
                        part := @.transpOrder;; C/ Q' z/ u4 |1 n
                        part.move(@);-- load part
8 }' X- s6 R0 @( D, d                        @.CurrIcon := "load";* h% A& k- k( l
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
+ B1 O4 C( X+ V' v- i                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;7 T  w7 P( \) h; z$ s. G  w
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
  s9 p9 ~, r" s                        if Row = -1 then -- since 70
: c" l# Z. [/ E% B6 ?+ o! U( ~2 H                                if lan=1 then+ h0 b) X/ N7 Q" q* v# ?
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
+ d$ X0 G  m8 N) W                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
% W, C( X, e/ k3 s                                else8 @; H& s8 Z" f) o' F9 d& @+ C& d
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\"")," _# i# X6 {' K/ k, [! C8 n  S! j
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
. k1 f: G  N$ d7 f7 y; ^                                end;
, e! }5 P, k( ^0 j. G( C( R2 Q                        else
2 M1 H/ s9 M4 C                                @.Destination := assignLObj[1,row];& w% p* l! L* |- v# m6 O/ k
                        end;                       
+ q8 m1 H0 \3 \% H( A                        newDirection(@);7 I0 [6 K) T( }7 q0 k1 M" Q
                        @.HasOrder := true;
& a: {$ g9 R  m8 \                end;
* T8 o8 U1 S/ X( ^        end;
/ \  E! O. P+ y2 Z+ }, c+ n& v" Q1 \end;        -- of the method' x1 m2 H( M9 n$ o; Q
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
' c- g- t8 J1 n4 Z/ t4 y% a5 H  `3 X- l
这是AGV_putin中arrive的method。
; A5 b- I8 r/ m$ B) \; N, n
5 K  ^1 f' K* {+ |/ X8 D: C当到达物料速度越高时,这个报警更多,
7 z4 O" B* |, X! u可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。: |" _2 w: T% _" [, m: Z
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?8 E* W# r+ z3 x' G% V4 I, h

: A8 g" P- T1 M5 i2 D" K另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样. ]0 X; r6 a) F: i
if not move() then debug end* ^- K& `; q; K% X& G1 y
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。7 p! m9 g: T/ D/ k4 W# K
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
. R, y4 C) _/ g  _6 L里面也有案例。
# t  S0 p$ X. \3 C我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
. Z( B# o! O* @' g. P
  K# N2 E4 D, v0 g: R6 d0 K0 {" N我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 # G% R* f9 E: i4 p% O" {/ Z
6 J6 \+ q- l; |; Z/ A- o! R" L
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
7 |" h- p5 d5 H3 G这是AGV_putin中arrive的method。
( p5 Y- i& t4 `7 O! \7 R- t; G1 x# n
7 ~( ^2 K$ y" b6 R/ n$ U当到达物料速度越高时,这个报警更多,

4 U; w& ]; h$ d0 Y. k7 B另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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