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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
) |9 {. F7 h5 _' F*/' ?+ l2 H7 a" P8 C5 a, W# h& A
is9 k" [5 d' T0 V2 B
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;5 B1 B, l5 }- q% X+ \7 b( W1 {& C
do
$ O5 _' [+ ^) o5 L9 W        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;- v- B( [& T, m% {' `4 I8 F
        if current = @.Destination -- else return1 u) Z4 B9 |# R- v) P. ?
        then! ?2 D9 M% f6 k* e
                @.Destination := void;
1 N- w# Q/ K; ~! m                if @.occupied then
: {+ H7 h9 m% B3 y% O1 y6 ~                        part := @.cont;4 C: M5 U! s; Q; L- r8 e7 a
                        @.transpOrder := void;
; I! D( b7 b7 H' q( V6 Y. L                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,' ]9 T* e1 z# e) Z$ S) s
                                @,root.eventcontroller.simTime);" f0 o$ R7 m$ h' h/ }! i& h
                        @.HasOrder := false;, [  [( o  p6 `0 u3 V# m! G
                        @.DrivingHome := true;
* f& V( `, ?  Y# D) c+ d* P0 p                        rgManager.tryToStartTransOrder;. x1 H. S! V$ N
                        if @.Destination = void
& }9 w1 y. K+ Y+ ]5 Z7 G. ?                        then -- no transport order for vehicle @5 U+ d$ [$ H" F3 L9 i$ u
                                @.Destination :=* n" i( [1 W# a6 \: X  f5 x
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);) F* Q3 e; Y! V8 H, {
                                newDirection(@);   
, W7 ~# F$ w$ I1 _+ t, q& r                                if @.Destination /= void then3 q$ g! `! q* A$ d3 g% G4 H
                                        @.Destination.NumReservation :=8 t# L* @( p" M3 c
                                        @.Destination.NumReservation + 1;- j+ [' E% A% K) F2 T) c
                                end;
$ t! |6 k: F3 A- |  N4 \                                @.CurrIcon := "drivingHome";. e; F; g6 k$ O( \) ]! J) k
                                @.DrivingHome := true;
+ F2 k. i7 d% W3 C# H                        end;( B# U- N9 n% K6 W
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
) }. D! t' \& t( D3 I8 a                        part := @.transpOrder;! ~! b( C; p$ C, ^
                        part.move(@);-- load part2 P* U, S# j, W  o& x" ]6 L$ ?
                        @.CurrIcon := "load";. ~8 \0 h# c1 G# X% m  M0 k: c) s
                        GlobalDistObj := part.globDestination;  A$ p6 |6 t& \2 K: f) |
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;, k9 a" Q, I, z" l+ q
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
1 y# D  {; n5 P/ T" j. R) V2 F. j( u                        if Row = -1 then -- since 70% r7 a2 @% R. u+ n; z
                                if lan=1 then; W; B6 Z) P2 n+ c3 J7 Q6 t# }
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
3 x1 ^* h6 @4 N1 I' _! D                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
6 U  L/ [1 k4 s/ V& s# e                                else
7 a, i) `. Q- L% c. S                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),# [) E8 F- o# s! w
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                8 l+ X% p. \( k7 L3 c1 _
                                end;  a% ]% Y5 v6 q2 U. G
                        else
1 W. c# @2 e" @" A0 i6 c6 L6 ]                                @.Destination := assignLObj[1,row];
6 K2 {5 Q, ^2 O* {' Q! W                        end;                        % U% ~1 m& i( z2 f' j
                        newDirection(@);5 k0 }; X1 M$ B; W
                        @.HasOrder := true;
- D* f, O0 N8 r2 a" v. T5 w# y                end;
8 o" i' K9 b% }        end;: @2 b3 `, f& l7 r! J
end;        -- of the method
+ Q) M5 W5 N2 X! o7 d$ e- G
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 2 }# G. l5 H" }' I

* T  F; X4 V1 e- H这是AGV_putin中arrive的method。9 G, V; k( u% |* T8 ^- h
+ y6 x4 S9 {$ l  v4 [! l$ m
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
4 j# g5 z& i. K" J8 u3 `可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
9 e1 K# V3 v% v/ s程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?( L! x1 w. A0 Z3 T

0 b+ ?" j1 H" R3 U7 x9 I1 i7 g另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
! B8 Z: b* I4 B9 t. S+ Lif not move() then debug end
9 q3 f( H- V- F  @& O  ?+ w' N! t- s这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
9 G- t) c: N2 O3 t% ?- Jplant simulation中的free libraries有AGV模板,# x7 _; u! J$ A4 @* O
里面也有案例。
7 `* p) Z- q! r0 R8 H/ L我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
' A; J/ q, a" {' T. G& M3 C- K+ }# {# X# z# ~3 n
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
/ p1 Q8 z5 Q; }* Q- Z3 N
; J2 ^8 ^; G8 \5 ]6 M那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 5 Z0 `; F  {6 j$ E) A
这是AGV_putin中arrive的method。
" Q! p- ^; ~- ?2 {" G4 ^* }
  ^7 K0 G& P; O& c" o$ i) g当到达物料速度越高时,这个报警更多,
# O/ ~  z6 T2 ]2 i' |2 `
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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