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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'! u# n( n2 U5 }4 d" `" o2 ^0 Z& p
*/
, F" T9 x6 i& [! r+ c. zis
5 i/ y; W' c* m, o        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;1 m  O: J4 m. b' h, S) K- d, \* a
do$ h9 a: b, O# ^8 v0 f- @! O
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;3 Q! h( x8 p6 @5 O4 W# x* `( ?" A
        if current = @.Destination -- else return
* z. w- N9 U9 X: H7 m9 y3 _$ {0 ^$ \        then' r' l" U/ L$ S/ Y/ p7 j0 U
                @.Destination := void;
/ {! ?# \, H4 F$ E                if @.occupied then
1 Y, }0 j1 G- @  t2 ]. L8 j$ }5 w                        part := @.cont;& ^, _3 I0 u- [$ B, x
                        @.transpOrder := void;6 ], w. {8 b* i  w! }* z8 ]! e
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
; t( j+ m2 }3 @5 Y; R                                @,root.eventcontroller.simTime);7 [( F! U; B" W
                        @.HasOrder := false;. I1 q1 [" N) j& D+ `, x
                        @.DrivingHome := true;/ V( N* u# ^. P! d
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
4 Z5 k' _2 P" r3 O5 I* N! L                        if @.Destination = void3 I: W3 Y: \( x9 B7 Q" @
                        then -- no transport order for vehicle @! J7 v( E' k+ W# O9 b+ g
                                @.Destination :=: a9 `+ H6 C! D) T
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
6 O* g7 e1 u2 [% w* r1 B                                newDirection(@);   
7 l) G3 j* L2 l, q                                if @.Destination /= void then
6 a% e( A( t4 [- h, F                                        @.Destination.NumReservation :=
# J- I0 D- r$ M                                        @.Destination.NumReservation + 1;1 f% s* }+ O8 ~* s  [& e
                                end;
; T$ j# e5 E6 u3 X0 p1 H" v                                @.CurrIcon := "drivingHome";
* G  T( ~3 [  G                                @.DrivingHome := true;
' B$ D, `4 N. E+ V$ h" x( d" X2 k: C5 C                        end;2 ~2 S: }2 b* U% f! |( k( Y- D$ C
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station* [' o' E4 D3 g7 e+ k
                        part := @.transpOrder;
: j/ S- i( ~) o( q                        part.move(@);-- load part! y, @# F0 o' j
                        @.CurrIcon := "load";% W2 c& L9 m( H# w9 M3 [* P
                        GlobalDistObj := part.globDestination;) Q4 c1 c  l) e3 X! }: k' H( o- D, r+ J: d
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
* J7 E# ~: u1 v# J                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
, d" T1 J3 w; b8 |8 y" D3 K0 ]                        if Row = -1 then -- since 70
( i, V8 ?3 C5 Q  P& o                                if lan=1 then
; ^1 L$ P: P; `  n4 ?7 G                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),% {3 O" t  @  ~2 n
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
* x* @9 ?( C! K4 I5 Y                                else
0 N7 a& {' u$ P9 W) P& P) C                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),0 }. d- p/ Y: l, e& X7 i
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
& M2 g$ ^1 [( ?* Y                                end;
( F* o8 A; }8 Z. v1 u                        else( x! U2 S" `9 z$ e
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
  j- r) T4 p7 i& k; x                        end;                        / u5 W& N8 u/ L& m) K, e
                        newDirection(@);+ b  h. z7 X% A' S1 x6 ?( p
                        @.HasOrder := true;
* D2 p" s0 c: m3 j% L1 K                end;
) u, f4 C. B+ l, `. k* d        end;
5 m' y7 e& h6 r) D# f/ B2 Qend;        -- of the method
2 K. Q9 e5 d2 |7 T: ~
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 1 J/ M. M$ N7 K4 z" C( J
5 V+ G* `5 l1 n, q
这是AGV_putin中arrive的method。: A; r. e- w+ X" C4 p

" T6 L- S$ F1 N7 p当到达物料速度越高时,这个报警更多,+ @, C" ~/ q4 E: K/ B. Q" V
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。  T* L1 t9 h( Y' ]. p/ E( Z5 n
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?: X7 V, c! z* w$ o: y- ~
5 `3 b$ r1 }; e  k- d; x  J
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
) Q9 ~- n" T" _* t& d! Fif not move() then debug end
2 N4 ]+ q" a- E$ E2 N. ?. I这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
" k+ k7 ^8 k: r1 v- V& Wplant simulation中的free libraries有AGV模板,
& ^- K7 B+ x5 q1 X( X/ t) u; E里面也有案例。2 n1 C" T2 a! j* O
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。* Z6 y- R6 l. h

5 j( ~8 `* |2 W: o我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 5 Z6 K/ a7 j6 g& ^3 s

" b; m' d( \* u( b  c" Y- l( E/ D  e那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
- n# T6 d1 G9 G3 b这是AGV_putin中arrive的method。2 ]* m% e1 j* t

, l; l9 m+ c4 O" A7 ^当到达物料速度越高时,这个报警更多,
" W3 r1 p5 Q1 T6 e8 y
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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