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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
& K$ I  T+ o* \# B" J* H2 E7 O5 s*/
+ y% }( ?9 L. k) ?; h; Uis
! F4 f! k  ^8 v4 K1 ~) M" v% B  W, I        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
8 r# I2 e( ]* }- a0 u6 X# O3 [do9 E$ |7 a( V5 o" V
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
6 ], z9 `  g) H) r, U! l2 J        if current = @.Destination -- else return; j0 S1 p5 D! ^) b4 v
        then2 }, D3 N$ t9 E* ^0 L
                @.Destination := void;
# P6 c9 Y8 R, t7 J; ~7 Z+ M: O9 X                if @.occupied then! l9 I% W' z$ J1 @9 }. [2 e
                        part := @.cont;8 k+ w5 S# j: H6 N4 O
                        @.transpOrder := void;
* {! N6 B- `( R" }9 A                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,/ Z" o; v- {% R1 \9 Y" D, h* C) b7 K
                                @,root.eventcontroller.simTime);
/ F1 ]8 P; N+ E4 H2 W                        @.HasOrder := false;
4 A' z+ }8 B. k" J                        @.DrivingHome := true;% U! b* d9 d% K% m
                        rgManager.tryToStartTransOrder;4 s7 g9 l& ^; k; N2 @
                        if @.Destination = void6 K2 m3 u) e& _2 u, j# a
                        then -- no transport order for vehicle @
/ k- ~: F/ l6 O, q) Q2 O  R9 r                                @.Destination :=
% e! _1 p1 x' ~, `8 t                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
& B& X+ [( ~4 S4 Q& ~                                newDirection(@);   / D! R# D4 p+ V3 j! D
                                if @.Destination /= void then
2 V  B( B; a' y5 B7 [                                        @.Destination.NumReservation :=
# S/ [$ [  H7 u% ^                                        @.Destination.NumReservation + 1;
, b$ _4 }% i( ?. q                                end;
4 \# a  r3 p" w8 E                                @.CurrIcon := "drivingHome";
- M+ j: W9 D9 W  J4 e                                @.DrivingHome := true;
2 g3 q& L. @5 M5 p0 G; O                        end;
& }7 g( G8 r% o. a                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
  l9 ~0 n7 M/ x, i8 N                        part := @.transpOrder;( C4 N( w1 w; v& Y" B
                        part.move(@);-- load part# K- G8 u* _3 M6 j% a' S
                        @.CurrIcon := "load";. [+ \) L0 C: E- G$ l6 e
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
9 ]! d4 x% ~$ K1 R8 y+ I3 i2 z7 i) W                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
( F5 R: P* |1 [; |( N4 Y                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
$ S4 [' I( W. H  e                        if Row = -1 then -- since 70
: t* y1 c# I# J# V                                if lan=1 then: Y4 E/ y' Q! [+ h  @' _
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),5 B1 a. b/ Z' E: s9 b2 u
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
$ N; a, M9 O+ N                                else& t$ b+ S, y% c8 R
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),3 L- l& l/ `# q$ V. N
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ! f+ ~( _8 H  M3 T6 P
                                end;
, I% I+ j: F/ K4 x                        else% Y: s/ w8 f0 g( X
                                @.Destination := assignLObj[1,row];4 E9 a& n/ F& |7 h3 K/ I# q6 x4 M( f
                        end;                       
* v0 d* e2 }/ }7 C- }4 b0 b! Z) A                        newDirection(@);
2 f- t' T% x+ @4 i! j                        @.HasOrder := true;+ [& L, J  [1 ]3 I$ n) c
                end;1 R1 L0 _( q9 L$ {' n
        end;, j: c& H2 Q% f7 m+ }  Q3 S
end;        -- of the method6 c6 m7 Q0 m7 c) A
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
( i/ }1 x3 N. w6 n" o2 B0 z& F+ P" O) `. I* V. S2 f" `8 {6 G
这是AGV_putin中arrive的method。. V( j$ r7 P$ j! |7 C7 ?* a
+ X: ?% K( g( H
当到达物料速度越高时,这个报警更多,2 q7 m1 p; R; @
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
1 _0 D5 E. M# K) V5 i' m6 j程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
8 q% D. Q; L  u. h. _  w1 [8 e' Z" [1 c  ^3 X& g$ T
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
  d6 N0 G2 U+ S6 i/ `# Y0 B* f* xif not move() then debug end. E5 h4 H+ u8 ~6 G2 D! r
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。+ m: B7 v6 s; r6 d0 c
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
1 ]+ v" N& [' `* d' o里面也有案例。
$ A. E$ B2 \8 ?/ [" N2 }$ J& V我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
# G5 ?" ~. y* j( O9 Y$ S% \8 ~( W1 i, F4 x+ h9 ?; L
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 7 F4 v0 c% e, J

5 B! s; V& y. Z( O2 Y1 p* q那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 $ v1 |. M7 s" l1 T& V- u9 @4 K7 i, }
这是AGV_putin中arrive的method。1 l( T& Y. d2 D( n
3 M0 s0 Q) @: n  u6 M! ?
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
: X2 d! Y; }5 v
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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