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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'0 A0 V0 ~- L- S. }
*/
' |  y8 `8 W, Y9 nis
. b$ J  i- {+ D9 H        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
8 E! N1 c, I& ?: c8 o, Edo. t- r' Z5 u1 n0 X5 ^. F) R" Q
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;; U0 V' m  j; |4 ~& p: }4 v7 w
        if current = @.Destination -- else return
% d! W7 ~5 o7 U* Y5 N8 T. I        then8 N- Y9 W+ g5 M) o2 J8 }
                @.Destination := void;
* u; m/ C5 @4 |0 h% i2 e4 F                if @.occupied then% w1 K( ~' E* q. ^
                        part := @.cont;! G; X) t5 a3 c1 C1 Q
                        @.transpOrder := void;2 M- ?1 \% A. V0 w/ d# Z) e
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,' V" d4 u6 M" ~  P
                                @,root.eventcontroller.simTime);' T9 s7 S' x5 X' s. i4 q8 y8 a
                        @.HasOrder := false;
# d) X% E/ x. \" q6 r                        @.DrivingHome := true;$ J- e% W, [# E0 ]1 E1 W. [8 u
                        rgManager.tryToStartTransOrder;- Y4 ^- h" ]7 o, I9 U1 u
                        if @.Destination = void
+ z, A3 G8 C' z& a. v                        then -- no transport order for vehicle @
" u+ b/ }" s8 k1 W                                @.Destination :=
4 t4 O$ Y# K! e                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);* f* j+ Y$ b! }
                                newDirection(@);   
- c9 `8 D4 S5 E                                if @.Destination /= void then
! P* Q( \0 @+ c5 v7 P  K7 V                                        @.Destination.NumReservation :=! `8 }3 N( c2 m7 a! l( ]
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
7 z; j  N2 a6 a8 {5 s; N                                end;+ i) f& Q+ G1 o" R: w/ E0 j! g
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
5 V* f) Z3 }0 d                                @.DrivingHome := true;
0 U+ g( i  l1 @2 c3 ?( e; b9 r- x                        end;
1 u5 c" r- Y# G7 B                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station+ B: i( o, v2 p" E# m, b
                        part := @.transpOrder;
8 J6 {0 l; V3 T) m0 h                        part.move(@);-- load part# @& \* Z- K1 P1 |6 z
                        @.CurrIcon := "load";
7 b; @- _6 x: n* B                        GlobalDistObj := part.globDestination;
# J/ n3 w2 y' Z                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
4 I) n& h; f. Q, F+ c/ p' K2 U) Y+ o1 a                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);! F+ z* W6 q1 s9 G- z( H, }- J
                        if Row = -1 then -- since 708 ^/ p+ a' [" u& R
                                if lan=1 then
+ c& d8 k" N& W+ P; f7 j* a                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
3 ^6 b2 f6 a8 W* v1 A2 P% }                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
( p' X3 o) j, M0 W) j                                else5 d5 w  {1 `# p) z# E
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
$ p+ Q) t0 i+ J* {- Z                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
& d) W: r9 W: |1 n2 C                                end;
# \- d& ~; ]8 t$ b$ k* f                        else, e7 R. z$ ~: s* t: W1 h3 |
                                @.Destination := assignLObj[1,row];+ }- Z# x5 @# ^5 B
                        end;                       
* S& }5 M$ o7 M/ b( [7 G* z: s: C1 Z                        newDirection(@);
/ m! U: x2 @) X0 Z, V                        @.HasOrder := true;: b/ [3 [9 V5 I9 F" L% {& b2 i
                end;' V1 J7 v: Y$ J& V! k  v/ J
        end;! n8 S; G9 p& s* t' e& }
end;        -- of the method! k" V5 n  q% J- i5 Q, q; Y
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
$ M6 ~5 q6 ?) Q7 t1 C# ~. V
3 @( v  r5 x+ `% w2 P9 L这是AGV_putin中arrive的method。! P. r9 @0 B) r% F
9 G9 L8 k' c) r) u" t
当到达物料速度越高时,这个报警更多,1 \3 n! n& x7 Y
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
$ G- T+ v* g0 R3 o程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
2 N% b4 n- ~3 G4 f( n* T
: l; n. Q) N/ k; Z, d; m( `另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样( C. F4 X' ?) {% c1 `7 Z
if not move() then debug end( k/ B; D* H$ X# Y) p( y
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
$ G% R4 [# ^9 O9 m; p1 W& {plant simulation中的free libraries有AGV模板,
* z0 D0 i$ A- p6 ^) D) E7 l里面也有案例。7 ~0 A/ P. U  c; k2 ?; I
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。* t% I. l3 e0 R4 V" D: [
9 O: l# [! {0 J- X
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
" H! v! f! k: Y( r( K  H3 g9 m5 J4 ]
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
: x1 |. M- C+ Y1 o8 W/ K这是AGV_putin中arrive的method。
  U* p$ N: c5 G- c1 o4 R! Q6 ?; _5 N5 h7 }
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

6 S, t1 W$ k! a. x& q; y另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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