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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
, W. G/ v- N. x- Y*/
) F) z( p" U' k4 {3 C, Kis
4 @0 Y. X" e: Q0 A. f/ ^        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;+ `3 p# |, R9 S7 |
do
. Z6 k+ d: z4 v  o0 `        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
1 K6 n, r6 E# {" j$ P: L8 R        if current = @.Destination -- else return
# J! B) D, q9 |8 J        then# u) j* D5 V3 h% ^
                @.Destination := void;
7 G& [" z" n4 M, S1 |# K                if @.occupied then
4 N! Y; d# w6 [( l1 [8 k" X4 d                        part := @.cont;
$ Q7 u/ M+ S! m                        @.transpOrder := void;
" o2 b! k- @) R0 }6 a$ s3 ]4 m$ I                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
* j0 b& n: v6 S3 `5 k                                @,root.eventcontroller.simTime);
: ~( A& a7 [9 u                        @.HasOrder := false;
' E: X& v7 \  R1 S: w                        @.DrivingHome := true;
  ?  ~  E1 a2 L+ Z2 P  T. ?                        rgManager.tryToStartTransOrder;
  j2 \9 }/ S! H- [                        if @.Destination = void" Q( f7 V* X" m* ~, h2 J. }
                        then -- no transport order for vehicle @
  z7 P9 ]+ g# l5 [* y* w  t$ u                                @.Destination :=* X& }$ k! ^0 I9 R- r
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);0 C% A& _5 Y$ S  {' t7 X1 A
                                newDirection(@);   # B, e' o1 T/ d% V- M8 }( K
                                if @.Destination /= void then
& [' m* p# |) f6 c4 W3 D                                        @.Destination.NumReservation :=
  D$ w: d" j5 w' Z& E                                        @.Destination.NumReservation + 1;
& m: g6 B/ a7 C7 {4 C' q/ V  z4 A$ m                                end;
% R% U- R4 s6 H' [$ D* m                                @.CurrIcon := "drivingHome";0 }6 P0 V, s: o* }
                                @.DrivingHome := true;) K: s+ Y8 W- ^, V( @/ p# r4 I8 `
                        end;0 u, A. W, d- Q
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
0 y& H( H* o# A) k# X+ U0 ?, W                        part := @.transpOrder;+ T2 E. ?! M! f# }
                        part.move(@);-- load part; Q2 X" N8 w: p3 w* a/ B7 k
                        @.CurrIcon := "load";
: i8 x8 K  G8 [' f; r0 [                        GlobalDistObj := part.globDestination;8 y! n: N" x8 D3 P
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
2 R; ~% X' p4 E+ w; I% q* l9 p                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
/ I: H' ?; V# w3 {                        if Row = -1 then -- since 70* F7 ?9 A% C8 y' N9 v4 K
                                if lan=1 then
& k1 [5 F# _& B9 O) x                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
. j7 |9 s' {4 @1 S) ]: e  B3 A                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));3 |7 }0 S2 v$ @' E
                                else1 @) \/ b/ J& l9 C
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),, R% y9 c- n. q" B
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
% y- a8 n# F, X$ N                                end;
: S6 d+ ?, J; `0 C! A4 w& q                        else
' T, k* ?& m  P* q7 _4 i' N                                @.Destination := assignLObj[1,row];: i/ _9 }7 o$ r( \5 X, p
                        end;                        % s/ x2 [9 I3 {- w; N
                        newDirection(@);$ L) E- U5 Z+ O0 `1 h1 a8 J
                        @.HasOrder := true;; l) ~* \* U0 s& P. L9 e
                end;6 v( F+ ^: b3 F7 O' O; a
        end;
2 ~6 a) h. @$ S; a* k0 v4 u, pend;        -- of the method
. N. F, C/ {& p1 ~0 v) v
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ) z* [0 v' T. A% B2 q% s6 n' P- C
" G3 r% D4 u# [
这是AGV_putin中arrive的method。* O$ S& h- `" a1 l: J  b
4 v; G3 H- @  N1 j% T2 @
当到达物料速度越高时,这个报警更多,% f/ r- F7 I8 U& y: i
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
( ]  z3 `+ n* F  [9 d0 ]0 S5 |程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
1 G+ t2 B0 N& [$ o+ Y$ p( j6 m9 B) J6 L! X; d* {- H7 U7 E
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
6 I3 h7 o8 ~1 b1 Zif not move() then debug end
5 Z7 L, a4 U/ E7 X这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
1 C, E; l2 @4 y+ B% Uplant simulation中的free libraries有AGV模板,
3 d' c( a" @/ m( u+ k0 x( q里面也有案例。/ N; {# m; b% e5 E: E( h! J2 V
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
  c0 ]9 C  P: t, r1 r1 G4 O  B4 v( g
9 N. Y6 ^% {2 E. R  s0 O我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
* `' c/ T1 h# g  _6 \. P; E8 {: E; d; j4 h+ _3 y
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ( v, R4 |& g$ Q* r  O0 C5 Q
这是AGV_putin中arrive的method。- q; Q  y' w/ \; G1 ~& X

& z0 A8 I8 k$ H0 r/ Q4 ^当到达物料速度越高时,这个报警更多,
- O% m5 F! ?: ^- {; a
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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