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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'! M& b+ H, e) `6 T
*/
2 y" X* r6 [4 F. r; ris
8 G8 F) z2 S- O& G3 H4 n, E* F+ K0 v; Z        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;: J  ]( r9 }) u- ^3 J% c1 Y
do
) E; [2 z" G9 u- ^" d$ @) d        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
* q& K$ W8 v, B        if current = @.Destination -- else return
+ M+ @8 A0 D  r$ l5 x        then$ I( F6 T) }/ A' }
                @.Destination := void;" J5 i; n4 S+ c9 Q
                if @.occupied then) x3 Y4 V- B3 A2 i" J
                        part := @.cont;0 [+ r% U1 f* x! {/ \: \4 }
                        @.transpOrder := void;- S' K4 m4 s5 c
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
) B0 w8 u* U, I) Y                                @,root.eventcontroller.simTime);9 H4 s8 i7 t+ e
                        @.HasOrder := false;
; H: h- |: A' e3 g! Y. s                        @.DrivingHome := true;$ _' \& e" i  ^* f/ w. [' w5 q
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
% @+ G* Y# M- l7 w6 B4 {9 ]9 [                        if @.Destination = void7 Y; S7 L( G" g7 I: E* o
                        then -- no transport order for vehicle @- J# ~( O# y% H8 C/ c$ M+ L
                                @.Destination :=" }' L/ ^: ?  S* {* B; R
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);. x1 _$ O, o4 P1 o& n9 s: G
                                newDirection(@);   
4 ~1 b, C: |% R1 E6 ?2 P                                if @.Destination /= void then
# H! c# Y8 D/ b% h$ a                                        @.Destination.NumReservation :=* v% V- v; g! ~3 e) O) T0 z. C- q6 K
                                        @.Destination.NumReservation + 1;7 Y+ Y6 R/ L" d
                                end;+ q' e( o+ A0 N0 k4 n
                                @.CurrIcon := "drivingHome";" k0 ]8 W6 |% Z, T
                                @.DrivingHome := true;) o8 z* N$ X6 D8 y& S; Z: f
                        end;
( z0 A" ~5 b4 _) s& e                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station8 A" d2 R, H3 D2 X5 T& E( D! J
                        part := @.transpOrder;
( o% L) ?$ w7 q2 H7 ]" D) A                        part.move(@);-- load part1 H1 N! \: a4 `7 t9 G1 @
                        @.CurrIcon := "load";/ W& f8 g7 X% v' B: q: Q% ]
                        GlobalDistObj := part.globDestination;, O0 A* ?1 Q6 [$ Q$ g. h
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;6 E% S( ~- I6 D+ `' K8 b2 b0 @
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);6 C/ |$ U/ u/ }) J2 j9 @+ Z
                        if Row = -1 then -- since 70
& t/ [# F( z& N% B2 [                                if lan=1 then2 v& j$ ?2 D: t0 L/ I# Z2 ?
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
; w: g- y: h* x8 _$ K5 @% L3 p% e                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));- l8 d. J1 h7 W' b- N
                                else( a. O1 p8 B; b4 a' V' C( S
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
; ?; I; O% h3 ^                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
  Q: c* t) v+ ?: G% C                                end;
4 k/ x$ `" Q9 w! O1 I4 O5 L. l0 m                        else8 N, R/ h& \5 r6 j% D7 P2 e
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
1 o' d3 e$ Q* Z7 ]# Q6 R3 J                        end;                        / h1 u  H) x+ f2 V; S
                        newDirection(@);3 |7 |. l! [7 P& F8 z
                        @.HasOrder := true;
3 J# M# \! A! v' }( B                end;. Q! T# U& M( y6 i/ t1 C; c1 n% \; W
        end;5 t! [" j% U# u/ ^& m2 t
end;        -- of the method% |1 E6 ]0 ]: z: d- @: {9 a) L/ b
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
7 T% r+ D" u/ e! C9 l
3 d. a" \: n, n8 M3 [$ K4 s这是AGV_putin中arrive的method。
$ {! }* [' C! t9 {$ `# b' |
. X7 E9 g6 ]& h- }- ]当到达物料速度越高时,这个报警更多,
5 p, `# h0 R; h0 C可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
% i1 r$ t0 |/ j& @3 \8 C6 \. c* B程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?9 [9 [3 g" w7 X9 s! H. h! n

6 i/ U( A4 u. P3 V3 a, k2 B4 }另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
7 k4 `" Z, Y  cif not move() then debug end& W9 D* R1 O8 b/ X4 T. J
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。" W, O- \+ W9 _8 w$ h: l
plant simulation中的free libraries有AGV模板," I" _  x1 z: C+ u% X
里面也有案例。( N0 t2 y* B- e; n0 ~* [
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。7 q& \* ]' {. x, j( H. V

0 B# E0 L. R7 v- F1 S; U我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
5 T# u% C7 w) C' H) w- P2 U. ?  @& H# E. A3 A
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
; O* _& s- ^- @: J0 |这是AGV_putin中arrive的method。# t* W3 L( L1 @# L9 ^7 [  R/ B% E" m2 C

3 n: a6 y& \. ^当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 n& P3 S6 _# m* i# B7 G) [1 w* S
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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