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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
- X* ^: z( l9 i3 s4 S*/
9 U7 U+ X  h6 v( B1 `5 r5 Dis
. P$ C* m: x; z, ?* t( R3 |  K        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
* u: s: }; c+ b3 o% ~/ _do
- L- F' T/ m# {$ t: Q        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;" }' i7 s; }( d2 M' ]5 A& ~
        if current = @.Destination -- else return
' A2 p* H1 A- d( A        then
4 Z+ r* D1 _9 ]                @.Destination := void;+ L( N3 }0 f: m' {6 b
                if @.occupied then& M& K: y2 @: {6 n' T
                        part := @.cont;; T1 B, U2 Y5 O/ P
                        @.transpOrder := void;: ]0 W; Z+ z: m! W
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
- s7 C$ a! j- p8 M                                @,root.eventcontroller.simTime);
6 x+ P  R& U# j) H/ p/ _) [                        @.HasOrder := false;5 v7 v! T% ]6 k% Q& V3 Z
                        @.DrivingHome := true;6 [# \% s" b4 Z5 R! q, [: b3 e
                        rgManager.tryToStartTransOrder;- G/ w- {( H; A2 C: d" }
                        if @.Destination = void0 ?9 a9 d- ^/ G; e( x3 S1 j3 b
                        then -- no transport order for vehicle @
) q6 T# ~  u" D, W  f1 U2 N. [5 n                                @.Destination :=
; s9 l3 z6 G1 F3 T/ u7 F                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);% K2 v7 f# I" X5 `
                                newDirection(@);   . ?/ V7 M& X" Q7 ]4 D/ B
                                if @.Destination /= void then
1 i0 E9 M3 }( U0 C                                        @.Destination.NumReservation :=
. `& P1 o! `$ ]                                        @.Destination.NumReservation + 1;+ P6 `2 r; {6 R% T8 U
                                end;
" H/ m% u. I6 Q& A2 ]$ Y                                @.CurrIcon := "drivingHome";
* M, |' v4 e5 b6 A! s                                @.DrivingHome := true;( E& c9 m6 K' a% @/ e8 Z! [
                        end;* G+ p& `6 D" E8 H6 W7 X5 _4 H1 r
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
* V! `3 G3 K5 \4 c; m* S0 `                        part := @.transpOrder;% {4 a3 K0 U' N/ L! F
                        part.move(@);-- load part
! d+ f9 E7 ~1 I                        @.CurrIcon := "load";; v; }, u5 n# C, B, @$ m) t& S
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
. @* n! A2 q& @( B7 I# ]                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
! t. W- u" S4 b                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
# W: P4 C' e. L4 S" q2 ~1 d                        if Row = -1 then -- since 70
2 @; S' b1 n. t4 J- o                                if lan=1 then+ C8 E$ t4 F6 L$ `& K9 C
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
7 N$ J3 t' T. a' F$ ]# \                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));& h4 L0 Z3 _8 V8 `" I& S3 o
                                else( ]0 \* U. i2 `( C( o
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
4 ]& S( M! W, ?+ \9 l" x) w                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
$ f# E* K0 z1 k" B0 C# r8 S3 @                                end;
) R$ E5 a) y* b- J                        else3 D7 q) Z0 h% z% l) \
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
: [1 D3 N; [: ]                        end;                        ) A1 W6 }" z# J
                        newDirection(@);0 L) ]% c2 _8 g& `2 j
                        @.HasOrder := true;8 n( o' q/ K1 u* A
                end;
. n& L1 B% I2 _0 A7 g6 I6 a' H        end;, x3 l2 g$ c9 e) A( L- O( x
end;        -- of the method
6 V- m+ ^; h- b0 N: A
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 1 ]7 z3 A0 X. \/ p

+ l* }+ b- M6 m这是AGV_putin中arrive的method。/ B, _0 L9 V0 v
; n2 Y0 j. {% c, g5 ^* r
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
& C  ]2 Q; e0 N6 n$ }5 `可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。( P' w! u1 a0 Q# L( M8 e' N2 c
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?; ^) W: [/ n2 c
& J+ o. d, d1 R2 i
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
+ x4 |( G* c" C5 ]. ]" `3 C+ aif not move() then debug end! D4 u) I$ ~9 [$ P5 c! [9 I; @  ]. k
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。& a  A* y! _2 U0 {
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
; D) h% ]1 S/ N+ ?/ u1 \里面也有案例。
7 p# l, M; W7 E& @* A( J0 D' [, z& U我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
7 o% M9 K- W. q0 N
7 a$ i+ g* Y$ t我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
3 F4 Q* Q1 I3 O
: T. @# A7 Q- q1 h' [+ }那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
+ y! v6 c7 ^/ E5 x+ p* @9 k" O这是AGV_putin中arrive的method。. ^) @! B2 Q/ o9 O% B9 w

- O; s7 u# E- ^, d( T当到达物料速度越高时,这个报警更多,

' \& K7 O: o! j- u# p另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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