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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'- Y. m5 k' `; _+ H
*/9 I& o: s* p- U4 }+ }8 r" {: j% t
is
' m  ^2 E- A! n" M9 S7 |        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;/ t: F$ y3 L: v' m
do! w5 ~5 N6 H5 W+ W: U
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
6 f3 T; m+ _6 R. e; x2 u5 L& M        if current = @.Destination -- else return
4 F! ?" j9 b! j5 n& Y; q* D        then( C3 i  W) h8 y" v( w9 z! R" [' c
                @.Destination := void;$ I& a9 [, ^" w* @' M( p2 i# T
                if @.occupied then
4 \8 ~1 y4 S, Y8 B                        part := @.cont;% P  |" C9 l3 u" X4 a- c2 T
                        @.transpOrder := void;, a) T. `' T3 G2 u$ ?
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
9 D1 _& L! X- R, Q                                @,root.eventcontroller.simTime);5 t. |4 r) g* O* ^5 \
                        @.HasOrder := false;, Q. M0 x1 {* V& X. `
                        @.DrivingHome := true;" f& g0 T" ?6 O5 f) c1 e/ l: B
                        rgManager.tryToStartTransOrder;9 I4 @4 c. _! W/ d9 r& b) e0 a6 @
                        if @.Destination = void
; h. ~4 K& X# o  S9 d0 ~0 Z# v' P1 v6 |                        then -- no transport order for vehicle @
- ^( I; g3 |1 i  ?* ]                                @.Destination :=6 I- y% S9 Q: E7 ~& R/ p+ b1 G
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);& B! Y( i$ |, q
                                newDirection(@);   
' ^- o+ z& {2 c5 R: u) U2 v4 d                                if @.Destination /= void then- f6 Y/ Z" H! R/ J0 x* i
                                        @.Destination.NumReservation :=5 |1 K3 |* r  V- j, G
                                        @.Destination.NumReservation + 1;' T. e! S% q: k/ j
                                end;
$ c  W* z: n+ _# \) z; g- u, r  C                                @.CurrIcon := "drivingHome";
- A8 U: A8 p! i. l( h7 Z1 k                                @.DrivingHome := true;
5 R8 {1 L2 w2 t: q  q9 l                        end;
/ z+ m7 K) J5 J1 z                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station( T' i, \2 L0 J/ w2 p# s3 p
                        part := @.transpOrder;" k/ [, ~6 K; x( U& E6 J
                        part.move(@);-- load part8 w- g; g+ ~; x0 A6 a
                        @.CurrIcon := "load";
: i8 f0 ]( a4 z/ H; z0 z% A                        GlobalDistObj := part.globDestination;
* T7 n1 i. o, \9 J                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;' _2 f; ^! p+ Z
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
7 j1 Q+ \! o& R% p& \                        if Row = -1 then -- since 70
: ~) D9 U! z* D& M/ ~  s( t                                if lan=1 then, T' n2 s, ^3 k! x
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
* _9 \( A& U; ?# Z* P, T                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));; H6 S9 k  @+ n/ C
                                else' {; K; K# Y4 F8 w, H0 m# V0 }! G
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),0 T7 ~4 `0 \1 c5 q+ E
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                : s2 b, }' Z- g1 j* _7 L2 H. m
                                end;
" M, w2 D$ q2 W7 i4 n7 [                        else
0 Q5 Z4 ^9 B3 U; F+ w                                @.Destination := assignLObj[1,row];0 U( B! ~9 U( g/ M* \' J: @0 s8 x
                        end;                       
/ b2 Y: u# V2 m                        newDirection(@);5 o; n% Y! Z" i( i4 b( M
                        @.HasOrder := true;- ], {& D5 o) {* ^1 ~
                end;
) R2 `  A  |$ s6 {* L1 K        end;
1 l2 L& o. Q  oend;        -- of the method
7 o/ i" `& }9 @" e9 n
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
3 W: [2 {4 w5 t
4 S5 U/ M+ k* h3 G0 u这是AGV_putin中arrive的method。
$ L( y7 A2 c* t# B- d: j( z$ o9 @2 r) o& G' J  |! s
当到达物料速度越高时,这个报警更多,7 d# G1 K/ k( r) C9 T2 K9 J9 E
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
% g8 R+ z8 A' B6 }# z& Q程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
( v# u3 G' A8 ^3 F0 V$ y* h9 U& E" e7 R) Z0 ~
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样, P# ~$ x+ b5 ~% [' N: V* V* a! L( n
if not move() then debug end+ i0 u6 T5 e4 k0 Y) ?# _
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
' I& `2 i5 K7 F& K- Z  j" vplant simulation中的free libraries有AGV模板,
( ^, m6 E& u' M- X里面也有案例。
  L: v8 ^: A! d2 J9 U& q我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
" @0 v- t4 a. z
+ S4 x/ H( y7 N我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
  v: w7 o9 o6 T* E; @$ v! f6 R; S4 f9 F, [
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 : N- n+ j' K" N+ @& {# Q5 h
这是AGV_putin中arrive的method。! c, N  f6 E1 c3 E

! z4 ~( W; }: |/ W当到达物料速度越高时,这个报警更多,

* h- U5 G$ \0 J, q+ \另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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