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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
5 t6 \/ P* P5 n4 K*/% U1 h' `6 I) N+ B
is
: S* E  m6 Z/ U( C' A        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
" d9 w& q9 ]- C9 I. udo
* ]3 L" x" k/ q# y        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;( }: S: Y* D1 j7 f( ?
        if current = @.Destination -- else return
% O# C1 T8 D( I+ x) W        then
: @8 _' r* h0 c5 K* C                @.Destination := void;
) J3 F( G: s7 i7 d) \                if @.occupied then1 t) B' S) U3 t, f" W/ d# o
                        part := @.cont;
5 n4 h( a/ _9 Z' g! n5 e                        @.transpOrder := void;
4 A: |3 Y7 Z' u3 ^/ L7 g9 f  F  M                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,! a9 K( q% V: T
                                @,root.eventcontroller.simTime);
+ T, ^0 Z& O. i( v                        @.HasOrder := false;
' p" X, p! j4 f# b7 l                        @.DrivingHome := true;
" p6 K; ^; Z( A+ h6 m8 j6 M. {                        rgManager.tryToStartTransOrder;( ^3 I2 [9 B+ c) L* l
                        if @.Destination = void& @* j" `% G, u) K& S1 a
                        then -- no transport order for vehicle @
  J' i3 a. [9 k" b                                @.Destination :=. I4 l) p0 u/ Z8 I
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
: n4 U: r" S& t7 [; k- H) a                                newDirection(@);   
0 I1 Z- f; _. g$ a' }( D9 T& X1 D' _& v                                if @.Destination /= void then
2 Q" T  t: L: o- k, z% A0 p2 ^                                        @.Destination.NumReservation :=- H+ p8 l7 }, f5 p; d0 @
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
/ D( K, |" P2 K                                end;! y9 ]& H/ b3 v$ c9 G! C( O
                                @.CurrIcon := "drivingHome";+ E# G9 v- F' i  g2 V: T; Z- ?! }
                                @.DrivingHome := true;
  U6 |: P& z% o1 G) H' L5 O                        end;
, w* i3 w: D1 v- d                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station* W! o$ F" a# \7 M4 p3 m
                        part := @.transpOrder;
% {' c" J/ c6 q# C. y% o# ~                        part.move(@);-- load part
8 J8 ~! C8 I& \9 ]9 M3 d                        @.CurrIcon := "load";' f1 y: `7 J4 A8 B" `. Q0 b
                        GlobalDistObj := part.globDestination;, C9 X9 Y$ `5 p* P: u
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;* H) A7 L5 f) |& @9 Y6 {
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);! C4 Z5 H/ r, i/ `1 y& a+ ~
                        if Row = -1 then -- since 70" N9 C1 ~$ M" h$ D6 K1 U3 ?$ q! y
                                if lan=1 then! d  t" Y4 f/ A5 W0 U& G5 J: c/ C1 }
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
, V. b, R  V- \                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));8 d; J- r4 |! q/ ]
                                else% n; h: F8 r4 P0 a8 s
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
) h1 r1 J2 `# K6 Y                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                , W# x& L. V0 i  E* E, ^0 N
                                end;2 I% Z& [# e0 z! V1 `# L$ ?: q  s
                        else
0 k& W: `( S# U; E1 U: H                                @.Destination := assignLObj[1,row];' _" J1 F6 I. b) v7 I; b" ^2 g; G
                        end;                       
7 Q) E4 Q/ h+ I9 }7 g2 l' ]) S/ S                        newDirection(@);6 B% y' r' n# s; u5 X) t
                        @.HasOrder := true;. M4 R. J4 {3 J8 c. i
                end;
& m/ F2 T) O+ \& k        end;
* {" r- b1 F% B! A0 A8 |end;        -- of the method  \4 \" h' h& j2 ?' G, g% D4 o% z
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
, R6 H% k5 v( e# r9 v4 e7 [7 ^- [1 a" h/ h* D, f' i
这是AGV_putin中arrive的method。$ n* b- |2 i; D* R
  P5 J, Q, @6 X% k1 ?* o
当到达物料速度越高时,这个报警更多,9 g0 h+ b/ N+ o# q
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
& J& Y) u) y( H3 f) f9 H程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
& [1 b0 L' y: I( }2 E  m
  B& {1 E+ d$ z( E) t另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
1 J1 w7 p/ M/ I- s, k' `* ?if not move() then debug end
/ e. \. c: S) I+ a% C这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
" J; t2 R2 {1 W; gplant simulation中的free libraries有AGV模板,
* J8 X  m( y) w6 a3 f7 L2 G) W里面也有案例。3 \7 X- d, L2 R' {3 V
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
2 U* f9 y0 X% r) ?  `, r  x/ @" Q% G* m
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
7 a) P# p7 Q  b" [* D0 ^
8 A  s; |/ ]4 q/ N' @那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
) }+ T/ m% n: I. b" x% V这是AGV_putin中arrive的method。
: U# i3 J$ i: C- c: a' b6 |8 r  K2 {/ x/ \0 V, [6 `
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

/ f& a3 a+ T7 }8 ^& a另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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