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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
: K2 e( b5 _! K*/4 O4 `3 j7 u/ W) Q) q. x# R5 }* g# |
is
* d$ h8 Z: D9 o, f/ f) _5 K        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;8 @6 l. n. D  l7 e! W& O
do
. _% i% Z* q: f- z; Q( H% `; Z! H/ N        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;5 v& z5 {0 M, Q0 ?# O5 a9 u
        if current = @.Destination -- else return
' c0 ?7 a/ k" J  Z        then
) [0 W: V; P8 L5 P6 @* Y                @.Destination := void;% }* e+ f+ _( r4 ~
                if @.occupied then  v  H0 o) G) p
                        part := @.cont;
# }& J; O# h. w) |& X% ]                        @.transpOrder := void;  H' }% @4 M! l. z( L7 s  N' p
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
2 X$ ~( k- ]- O2 q: w                                @,root.eventcontroller.simTime);
. D( \' b$ q! Y2 H# m% I: X1 e; y                        @.HasOrder := false;
8 H! g$ u; O  v: U4 T7 V                        @.DrivingHome := true;9 X* K, D8 J+ k. E2 D" m
                        rgManager.tryToStartTransOrder;' ^. {( c0 J; ^/ x
                        if @.Destination = void, ~5 {, J, J" B. o% n% ^# X
                        then -- no transport order for vehicle @' T/ ~% F1 j3 |- q0 k
                                @.Destination :=0 h2 O4 R$ e7 J) ~% L
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
( W8 Q% Z4 F3 i! X% G                                newDirection(@);   
4 _  F# k) v0 H( ~% M' u                                if @.Destination /= void then
# x5 N( g; g; p                                        @.Destination.NumReservation :=: M2 R; y- G, n8 i# X
                                        @.Destination.NumReservation + 1;  e/ H# a" k0 M9 ~, b4 r
                                end;6 A5 O& R  c  Y  `- d! w
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
6 P* V: ~+ x- ~/ X' Q, p/ N6 A                                @.DrivingHome := true;
1 |2 k! d- n3 D3 L3 u                        end;
& C# T1 S# K2 {" t1 _                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station, _& \' T, L" Q9 x
                        part := @.transpOrder;; l  _$ l& w" ^  s8 B: O
                        part.move(@);-- load part
9 g, }5 k: Q! o2 G9 `                        @.CurrIcon := "load";
( ?+ a" k% L! A                        GlobalDistObj := part.globDestination;% m- ~: t4 f1 B
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
* m: \1 P1 }& X3 Y* {0 F                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);" F  W$ ]- n, o. D5 \% }; y: }
                        if Row = -1 then -- since 70! S/ P" e  L6 v
                                if lan=1 then
7 k' C+ R- c, w                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
  @; c0 N1 p! ]& F                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
: u0 z+ ]# f8 l8 w# [' M: r% o$ |* t                                else
1 W& v( Z" _& O                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
: {7 L$ U8 q/ u! Q                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
! H  h% k1 n4 M                                end;2 J: i! `% Q5 E+ H
                        else; J! M' B: s" w6 z* `- Y- j2 u
                                @.Destination := assignLObj[1,row];' H4 n2 g& U2 n  c$ R3 B8 w* c; }  t3 t
                        end;                       
. M1 ?# T6 @- S, h; `( g- `9 i                        newDirection(@);
9 ^# B9 M1 p6 g0 `/ M4 l                        @.HasOrder := true;
( }8 E- z( }7 P/ ^: D                end;) {5 _- Y- Q: j2 z; k0 r/ P# W
        end;& L1 d8 P/ D3 X7 U
end;        -- of the method
/ A; F, \. f- d3 P$ Y
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 / P& \) X# {# g1 w
& q9 T0 Q. Y5 A- {$ d9 B/ o  E, ^
这是AGV_putin中arrive的method。3 p# ]  U* l" j" _. [

* b4 W( L- x) [" g& u当到达物料速度越高时,这个报警更多,
- K! d! R8 V# ?1 e, z) a可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。4 `" \9 h: l4 y: U6 N
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?9 ^2 Z4 Q: Y$ |# J; N

. A$ E5 j& }. {& t+ m9 f另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样" E7 S1 Q2 Z" _0 ?: m! m& a* N& l
if not move() then debug end
0 x2 \8 v. b8 E3 R9 `: O这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
2 i! a/ c, K6 v7 [plant simulation中的free libraries有AGV模板,
& A0 s* R& z! A# p+ |. E里面也有案例。# o1 ?! c: W) E; O- ^  J
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
3 ~& e- R6 S( {. G8 c% v9 D
. }& H. p) }( t5 f3 Q我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 4 C7 Q# o, B. K' g1 V
" D% A3 Y# ~% ^$ w
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 2 g' {- H. Y  e8 F
这是AGV_putin中arrive的method。# a5 w3 K# T& o& [7 s. O% I
  _: O4 J! Y0 B2 S  q6 V, t
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
4 V8 f5 e6 x* U5 R- f! O3 `4 F
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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