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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
* H- V, i* n. p  u: C, i6 I2 H*/3 e+ n( D# H" v! o! E9 p1 B
is
, f# d# s2 v6 w. H0 p+ x        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;7 Y. I) z; v& ]* q4 Z
do
$ G& a, A  S; h4 C5 u        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
8 l8 \$ w# O* ^  Q        if current = @.Destination -- else return+ E% N/ e$ [, o3 D: Y& _
        then
! Y# V8 Y. q3 r2 V: a; N" P# D                @.Destination := void;
9 v6 e0 N0 \; Z; G2 H                if @.occupied then- x4 ?0 d1 F6 v2 ^
                        part := @.cont;
, s& H7 J4 A- Z                        @.transpOrder := void;
" K7 B. g: b7 q( \                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,+ B) l. B8 e3 H; e1 E+ x' q$ m/ k8 L
                                @,root.eventcontroller.simTime);
% h4 n9 [1 t; u                        @.HasOrder := false;
7 i5 @. b4 }/ x: L& p                        @.DrivingHome := true;
; F: R$ B$ }7 ^$ X+ Y, U! I! v                        rgManager.tryToStartTransOrder;: o- b: M, w# C4 ^1 H2 `
                        if @.Destination = void' y& q3 y, e1 G+ [& k" I
                        then -- no transport order for vehicle @
  ^' ]3 V/ [  Q9 J. D                                @.Destination :=' x% z5 S* Z& ~0 U) T% ^/ y
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
' `* p2 b9 Z9 l/ V- d- k                                newDirection(@);   
% e' X5 S* ~2 Q) s8 @& ]$ z                                if @.Destination /= void then
+ V3 V1 X( I3 S! Y  |3 f                                        @.Destination.NumReservation :=  |/ n/ l! [! y5 ~
                                        @.Destination.NumReservation + 1;8 ?  J& \# B, m" y8 |4 `
                                end;; s. Z' u! _0 n. I
                                @.CurrIcon := "drivingHome";3 H+ q0 p* W/ f& b6 @
                                @.DrivingHome := true;
/ |* N. x2 W6 }$ N1 e& J6 i                        end;
( {& q4 s9 z6 C2 M" p: x  z                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station& ^0 ?1 ]" _3 J/ |8 t' x
                        part := @.transpOrder;
2 V: B' R# M4 R; T                        part.move(@);-- load part
( X3 A" c9 Y5 u0 x: {8 t' G                        @.CurrIcon := "load";
4 A9 L- V5 p# z) c% ^9 s2 v& U                        GlobalDistObj := part.globDestination;* I3 E: \+ u6 `/ g4 x3 J
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
) Z: S! J" U, G+ e  g, D; e1 ]" X                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);" ?; i1 m' f4 w, |( Y: ^
                        if Row = -1 then -- since 70
! t, j0 D8 {* L# w                                if lan=1 then
5 \" d: {$ w& I1 g# Z$ g4 x                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),+ }$ B3 f9 X2 |9 U& Z
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
6 [4 E+ R2 N; O  W( @                                else
! K4 H9 `5 C% T                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),* c( |$ ]0 z8 M' A- P' U
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                8 o$ {, |$ o! D7 w, `% H
                                end;
/ C5 X# ]- ^. Y; O1 Y                        else
1 x! E5 H) A" k% t                                @.Destination := assignLObj[1,row];, @1 B( X& G: {, C
                        end;                       
4 Z% r* K3 w& A4 W5 s! {; G                        newDirection(@);
# J5 Z" Z% y# m- j3 a                        @.HasOrder := true;
8 ~! v% q# A" ]) X' }                end;  `/ v5 S/ p: q% g; ?2 c
        end;  f. m* n3 V$ f
end;        -- of the method9 {% x" M  Q6 B5 K
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 : `# ~; g* t) x, m  D5 q
; K, q" r6 K& Z$ D/ s( N
这是AGV_putin中arrive的method。
4 y0 |, \$ J) ^* `" g) [' e
  J* a% L7 R5 g6 v3 D& c4 M2 \7 ]6 F当到达物料速度越高时,这个报警更多,
6 w- a; b) e! N, O" ?) O可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
1 @, w2 d$ {8 _0 M程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?* H+ x9 D2 `  d! F- A7 w

% _3 H" L2 i/ L3 E1 L+ N另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
0 O! w% ^6 x! i6 e% b6 n: Xif not move() then debug end. G1 p" ^" W0 i# L9 \- S- K
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
& V6 E/ D% F5 e( n) }0 z& H- [/ y& uplant simulation中的free libraries有AGV模板,7 j2 o) ^; e! Y, W5 w# M7 V; x
里面也有案例。; u# c8 M% D: A7 g( J
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。9 X, R/ A0 E' k) r  l. @

5 y  j9 ?2 D# d& p3 [我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 8 E" \; K9 }, b2 y
9 Z5 s* b5 ?' I4 W) z
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ( e. A6 A' N) A% k) Z* l7 F
这是AGV_putin中arrive的method。
( o1 j' E& x* m5 r4 L" E$ Z0 {3 }9 f- G% C6 s7 v3 l) t, _" F; \. M- ?
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

/ D% M& q; D8 v; F3 P7 Y另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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