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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'( B$ s- |( q' D9 A+ z
*/
( B9 ~! d. c! m* V3 Pis5 q$ a- h* k/ W- B8 p
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
3 T  X( d2 A+ J- \8 ]2 D: Hdo( ^  a2 B8 L. @2 o8 K$ Q8 z
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
; t5 m( X1 }2 d% j        if current = @.Destination -- else return$ L/ K/ J8 {0 B% v  C$ K
        then
+ ^; C. G5 ~8 u  P                @.Destination := void;
/ D/ D9 I2 m/ z4 }( i& i                if @.occupied then
5 L$ i# E- C8 c7 K, f% N                        part := @.cont;
7 _& N" ]8 |- W                        @.transpOrder := void;4 b& e8 T+ W/ g
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,+ ]' B1 @6 c! V2 F! R- a+ G" i- v
                                @,root.eventcontroller.simTime);& C4 p* C4 Z/ \
                        @.HasOrder := false;
$ ~' F3 m& w! Q, B                        @.DrivingHome := true;
1 B6 Y1 B! y0 W4 n' C                        rgManager.tryToStartTransOrder;
& D+ @, }5 m4 P4 Q. U$ l0 l' Z8 X% _                        if @.Destination = void2 ?! J1 V8 C' [
                        then -- no transport order for vehicle @
3 i- X# q% K( z- Z                                @.Destination :=
5 L* _- k6 c, {; w2 f; R                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
: ~2 m5 ?" H2 v* Y6 D, X- V                                newDirection(@);   " X6 R- }9 X; y$ z( y
                                if @.Destination /= void then
. ]5 @. n4 G: r0 l" R                                        @.Destination.NumReservation :=3 Q3 k% E, e- s7 T1 V/ B( o6 {3 Y
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
% a0 L+ x3 E1 a" W& h3 [                                end;) {+ l! ]3 m3 M1 H5 k3 Q0 ~: t. m
                                @.CurrIcon := "drivingHome";7 G: q4 p  t6 {0 X1 \
                                @.DrivingHome := true;
  |' s4 u! u' D  U& d8 w                        end;* a6 e) H7 C- \% C' P
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
) l" F4 Y' F2 c                        part := @.transpOrder;
/ g  l, p) n9 y3 Y3 k8 X  m1 X, S/ Y                        part.move(@);-- load part
6 ?* j! X  P, }                        @.CurrIcon := "load";
, L8 T8 Q* U) W; F                        GlobalDistObj := part.globDestination;$ q# D) ^0 h2 G4 b
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
* ]: I% v: K1 [5 O4 r                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);7 `! ^7 J2 ^3 b# ^, \! g5 @
                        if Row = -1 then -- since 70
7 G, ^& g- J/ M6 S                                if lan=1 then3 t; _* U5 g* r6 {- b" ]8 h  C
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),$ y, [' c9 N1 q) y
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));) S: X! V& t; j: F
                                else9 M( b) U8 W* X9 E: U2 G
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),; v# B& N( P9 G' \( j+ b
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
* l7 f  M9 X4 @: C* x                                end;) c) R- D0 E* t8 M! ]
                        else: D4 j8 f/ H) N* L: n
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
: N' j. J) m5 p9 K& s* t                        end;                        ; l2 s& k% I3 M  S/ j, Z) M% x$ B
                        newDirection(@);
- w1 n/ V2 y  ~) b+ S                        @.HasOrder := true;9 L8 [+ }6 G% w2 y4 g
                end;; o1 w) b% a- w. a9 N1 O6 h- q
        end;  o# G) J3 h+ R3 h' N7 T' |: u
end;        -- of the method
- k3 V$ V$ _5 N3 _4 i
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑   U/ w( i6 Z' H8 \

2 f0 t& v0 F; s这是AGV_putin中arrive的method。( ?9 n4 w! h9 z/ u- q- h! I# L
' }( E3 T6 F" U
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
/ k+ F9 G; @2 A' v7 j- }3 Z9 U可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。" j- L$ Z$ J' x! w0 P* ?5 n
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
- s  s" l2 [- w/ D1 u" E5 W4 U/ a  z+ g- i6 n# D
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
) L+ e/ r7 k3 dif not move() then debug end
& E* q# R- R1 [" P* m9 |这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
% O' C4 O! e$ C8 ~8 Yplant simulation中的free libraries有AGV模板,
2 L: q& g$ W+ x) {里面也有案例。
6 ~: q3 j% r- j. O& @我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
# X* N; u4 |; V1 {8 l! G4 @( Y! J$ A5 h3 Z+ @
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
0 d) |$ R3 m# X4 V4 [
$ E; F/ Y/ }. F; j那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
# h7 ~- ^0 ~2 P5 W这是AGV_putin中arrive的method。5 l4 F# S  s# Y2 j6 X5 t% {

% t. X5 x2 Q6 b. ^当到达物料速度越高时,这个报警更多,

9 m: V8 S& Q) r, C* K另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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