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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'! l0 s7 f; W, O2 W0 P
*/' x; J, z  {/ d3 N4 E0 o1 C- [( U7 e6 c
is
0 y% m- b$ o$ c+ {; W1 f        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
! k+ D  f* K) U' {" F/ p- gdo
/ j( {. y; {+ j        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;0 l2 }, K- u9 {7 A  K& k9 N! O
        if current = @.Destination -- else return
8 E+ N2 ^' d' I: k- M        then3 r: L( I4 m3 P5 ^! M" C
                @.Destination := void;
% N% N4 z6 c; ]                if @.occupied then4 Y7 f1 U; K" g; c5 o8 L, W1 X
                        part := @.cont;8 N/ Y' z6 P. }+ S. f' |# Z: q
                        @.transpOrder := void;; N$ }- Q' _& K" D  C
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,+ q4 g4 K5 @% V! l# X. o
                                @,root.eventcontroller.simTime);" c7 _) F1 ?# Y& C1 @
                        @.HasOrder := false;
. U; s( [/ c* q3 p" `% i7 z" e6 U! p+ t                        @.DrivingHome := true;
" G9 @4 a! b8 t/ `! ~# G                        rgManager.tryToStartTransOrder;" s  k* N  }6 V
                        if @.Destination = void2 e# @) X5 A. V: Z* S: z9 u
                        then -- no transport order for vehicle @, L% w8 r: {5 L( z/ A$ O+ `# ^" g
                                @.Destination :=9 R' v# K7 l2 @3 Z+ F( [
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
  f  A+ q3 |8 o- u1 P                                newDirection(@);   
) L  _% L" h6 ^0 |( W( r* k                                if @.Destination /= void then+ J0 f1 Q' B# u5 A* X. I
                                        @.Destination.NumReservation :=2 V* N) E. }+ d& c9 K
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
% X" \! I! z' q* B- S                                end;9 B) F7 G' q" }  r6 A+ h- S
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
2 j* |( k6 M$ R, C7 e4 |  v0 w* b                                @.DrivingHome := true;
( P9 }, G6 D6 @- T; P                        end;
& q% C2 Y8 Y+ y+ W' }                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
! L; ]  q1 z) F+ S; Z                        part := @.transpOrder;# q% I. {9 F; c) S3 `# m$ H  G
                        part.move(@);-- load part* z5 ], l* W( A+ z( _* N7 B' ]
                        @.CurrIcon := "load";  j. x2 P) ?7 X/ s, J
                        GlobalDistObj := part.globDestination;9 x0 ^8 i7 W) `7 k0 z+ I
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
7 g1 E% Z7 ?8 \1 x                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);4 R/ D& ]# a! y5 ]& _
                        if Row = -1 then -- since 70: w& o7 B/ g) M; W8 b
                                if lan=1 then+ J3 w; h2 `9 @1 f* [
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),9 u1 @* |& O2 t# k2 X: w, T+ [6 Y  E
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));3 L5 j) R9 M1 x
                                else9 p( M/ a! R  u7 _! o
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),: G% o0 I. g( M/ e, {
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                , i8 V3 N5 _7 Q) G0 U8 d
                                end;
, \8 E0 F( D4 c( x                        else
4 d; \8 s/ u7 R                                @.Destination := assignLObj[1,row];! G' e, b1 b6 ]0 ~! w) o
                        end;                       
2 O7 a' M& e8 b9 d# j                        newDirection(@);4 ?( t7 m) |  K0 f+ `0 B
                        @.HasOrder := true;6 M- H+ ^; Y! p. J) m' x
                end;; G  `; P1 h) ]! t9 |3 V; _
        end;! V# F' D, L2 Z; M$ [" H
end;        -- of the method7 v0 x6 r* _. O* j) ^5 u% H$ [$ h% B
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
7 f& o. w! }$ D9 j$ h6 l; M3 c# {& u' i. W5 f* l, S' [8 \2 t: p
这是AGV_putin中arrive的method。  S: k' [1 s9 X7 P( q+ w) G+ q5 ~

1 k2 D. `# r) b& U9 n& c9 O当到达物料速度越高时,这个报警更多,
7 U" U8 k! s, c0 e- }9 O  I可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。! W5 L. ^( o: i* K5 C$ ], d# f; \
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?/ [0 {  `. ~! N1 T' t' L/ h
; ]# S" S& W$ u& E7 @1 f" u4 r! ?& a6 k
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样+ ~3 B- E1 @0 X6 Z9 N
if not move() then debug end5 E, B& L* h  }3 H  W
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。' w$ a; ^$ h0 ^. t8 P4 K. n- t$ Y
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
- S: L1 Q$ E5 \里面也有案例。3 R7 _& h! r6 F! K0 V) r2 q
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。( [$ ^0 e  U8 s

* @' t( h7 W" j6 q我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
! g* L4 D# K. P1 ~2 d
5 N  n2 P7 W. i/ [; W9 J那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ( l2 J* Y5 b4 }3 r3 c- a7 t8 u
这是AGV_putin中arrive的method。
, s# m/ k. f; n% E6 [8 O- B1 w, ?: G6 @3 R
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
1 }9 i9 ]5 d: N9 _9 ~
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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