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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
' D( @& Y. W& z% S% ?6 l9 K*/4 {- i6 J, `- J8 l
is
" v$ ~/ o: \9 ]% X9 a  v        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
9 X# s$ e" u0 h  G% _) Mdo
. ?7 b3 b$ g4 E% j* n+ j3 I        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;! r' x& q( x- m  v# i2 F) D
        if current = @.Destination -- else return
% a& ]! E  Z7 u" b7 G        then8 f+ e. q+ R* W6 B# L
                @.Destination := void;# ~2 O2 x. c, c: j' U% m8 l' h
                if @.occupied then  S3 z5 y/ {0 x
                        part := @.cont;0 a% k9 `7 ^6 l* t6 e) w
                        @.transpOrder := void;  j" \. w; j* l' C$ s  O' ~# x
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,0 C' p9 E2 u, z! J* N4 x
                                @,root.eventcontroller.simTime);" s7 f' }$ M" q* {8 m4 F3 @. G$ ]
                        @.HasOrder := false;
3 y/ p! B7 l  {& ^( B& [' Q                        @.DrivingHome := true;- O0 [& k5 v1 y; i! c
                        rgManager.tryToStartTransOrder;! z/ E/ H. o" c! @6 G- r
                        if @.Destination = void
3 z+ r, f2 U! R) d% }# s                        then -- no transport order for vehicle @
- \% A' j! G1 K8 |5 ]) O2 z' K3 ^& w                                @.Destination :=
6 e/ H3 A" Z; I2 j  a; z                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
0 o* B) P- ~* [& J- {* X6 t$ s                                newDirection(@);   
6 D" [+ O% |, i& l" B                                if @.Destination /= void then* Q  |' {. T, D: [+ `" ^" S. y
                                        @.Destination.NumReservation :=
$ I7 h5 l) [4 E) E7 T( U; R# {* q" A' K                                        @.Destination.NumReservation + 1;
, o& s; L- P/ e% k( G                                end;
7 Z) `& u  @/ S1 l                                @.CurrIcon := "drivingHome";5 h$ ^0 l6 K9 L0 o; h
                                @.DrivingHome := true;; }: |: Y* z* a% r$ _3 l) q
                        end;
0 j( \' m+ l6 I1 p* m9 j                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
0 w( b5 Q2 o* J4 y, C4 v                        part := @.transpOrder;
" E( C1 C3 y3 c& @( O7 ^" {) U                        part.move(@);-- load part
1 c+ Q3 h, w2 A8 Q" V- J                        @.CurrIcon := "load";8 P6 B% N$ n* J' ?, T
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
5 w) m) }/ d( q5 E5 ]6 U                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;# w$ p# v$ y  \) T
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);$ Z' z" C$ {1 E3 {
                        if Row = -1 then -- since 708 x7 E% F7 m. s3 M6 J  x4 u
                                if lan=1 then
  ~4 x  N" l, L3 |1 x" g+ a) y" y                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),% m7 r& l) ]- i  B. H
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));/ W( |& Q) s8 P7 g
                                else; K& `/ g) Y( e" l3 R$ j/ z$ _6 _
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),6 B  W0 y& ]" c7 P
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
% F& U1 M+ b6 m* ]! {- u                                end;2 Z! @: H/ |5 d9 z+ t
                        else  G/ ?" @! B8 |) w% ~
                                @.Destination := assignLObj[1,row];/ E2 c7 _- S; ?; t
                        end;                       
2 A0 \/ D2 E+ ^. F, O# Q& y. }                        newDirection(@);: o& |9 k$ A1 K5 O  t- ]
                        @.HasOrder := true;4 m2 e; i0 @- a7 M# F$ A/ f
                end;
2 M9 o1 X1 |) Q4 O3 M! u( {        end;
" a3 n- y5 R5 _end;        -- of the method
6 j7 p& [$ X) A8 O
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
" D: m( ?0 E+ a8 j, V* k  ~7 k5 S, g6 w( h
这是AGV_putin中arrive的method。
; O6 q4 o% R& ~* I$ c+ X, ~, o# \3 s5 Y5 l
当到达物料速度越高时,这个报警更多,- k3 t/ i+ Q% I1 S; V/ {7 r
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
7 m8 I- b2 O4 Z; {程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?2 N: T" l! Z9 e
8 u; l- N' {, d+ e1 A5 A( A( I! [
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样2 K1 ^) A& e- f5 K1 M" O" Q
if not move() then debug end$ K. \; K7 c% A# b. B7 C- j
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。: i7 R# [5 M) w
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
2 a) M+ k* _% ~( Z# v里面也有案例。6 }2 s. z( D5 n7 ^2 l4 {/ [9 n! M: i* I
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
+ a& n' Z, `) w6 l  C' K8 q$ G! M4 b) H0 N' E& Y
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 * k# O4 t1 F4 ~8 Q

& X. O  ]7 n" o那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 2 N& r, A! V9 ^) m# w1 v/ p
这是AGV_putin中arrive的method。# Y* j# j7 V1 ?9 Y* ~' j5 I6 \

/ |* p  v( N* }3 W' L2 L+ R当到达物料速度越高时,这个报警更多,

6 F+ O, n+ r8 Y! _- Y: N3 y: a另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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