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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
! p* c; K$ O2 k; t*/. [; `7 w; E2 U9 Q( w, b
is* l2 L1 g$ ^2 C  `& _
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;$ [  ]% u- @; k
do& e) \. e: z; \' n0 E
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;# l+ p4 t: q0 o- \' O) k
        if current = @.Destination -- else return
. C1 i) ~+ {" N1 ?) T. m$ O        then1 K5 u+ }, L* k  q1 f9 S
                @.Destination := void;
% V; Y! O$ Q) ~1 m9 Y4 d8 N                if @.occupied then/ T. d( r9 h7 d  O
                        part := @.cont;8 R' S* w  l  D
                        @.transpOrder := void;3 K. \4 o, t: u+ H2 ]' A! \1 A
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
2 D% o# O+ _4 x' k. R                                @,root.eventcontroller.simTime);! Z# A$ k% D3 M. I" ^
                        @.HasOrder := false;9 Q" F- C- `; w+ |) C
                        @.DrivingHome := true;: q( q' ~& W$ M. S' r
                        rgManager.tryToStartTransOrder;, R( Q9 ?3 R2 t7 X; }
                        if @.Destination = void; D9 `/ ]; T& s. d* Z" h% u
                        then -- no transport order for vehicle @
0 T( _  G* r" k( y2 K                                @.Destination :=; h6 d9 T2 _! a
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);. B# F5 I$ B1 R- k; U
                                newDirection(@);   
0 ^5 W1 U) |$ Q0 U, h# f6 x; K1 F                                if @.Destination /= void then
! P% f( Q( E$ T$ g3 X( h) O& i3 T                                        @.Destination.NumReservation :=# a, D: q8 K3 x) M, q
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
1 x# n8 V& Q' X0 F; L  y                                end;
' e# e- o0 D  B# u                                @.CurrIcon := "drivingHome";; s+ F  w7 w: e; H( ~) a
                                @.DrivingHome := true;
: N" U& R, z, H% Z! N0 W                        end;4 K  v  k0 e5 V/ l
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station& O& X  H/ g& i# F/ K* P4 a
                        part := @.transpOrder;4 B6 Y3 n6 Q" I, ]% g7 S
                        part.move(@);-- load part
, |, H1 }2 {9 }0 {                        @.CurrIcon := "load";
  c3 ?0 ~1 f6 f, W                        GlobalDistObj := part.globDestination;
9 }6 }3 x! O4 g                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
4 z5 g: ?  u( ~8 L: d/ O                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);, q# ]% w" a9 D4 k5 x
                        if Row = -1 then -- since 70. \8 `% \/ x9 K# F8 R
                                if lan=1 then4 ]' B) |& v7 @& w6 g! {& a* y
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
  s# o  _! ^* {8 W9 n/ _                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
- p1 q* @8 W+ s, b0 p                                else: O, i& o8 v* t: W$ }! `2 T
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
: X- \0 e  K% g$ r                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
+ ]1 L/ h& K: m; ^* v3 u/ O                                end;
6 m5 i& a' {9 ~: k4 t0 ^                        else/ O7 k- _. ^3 Y. `6 F
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
" b" m" k# {# y1 }5 t                        end;                        2 X/ v# f+ `  A. G' R0 {, c8 \
                        newDirection(@);, x! C8 |2 k% [7 Y- b
                        @.HasOrder := true;
4 x" _% }& F) C1 ]1 D% w5 i                end;
' i' b& q0 J6 l- }* ~7 f' x0 r        end;
. l% x: C2 D) Y$ Q0 E5 Eend;        -- of the method
6 j- V9 T, _. a4 z
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
# f" I( p6 U" C8 |2 O
; _% `$ l4 H6 V& V0 Y% y1 ]这是AGV_putin中arrive的method。& S& y+ s; X2 i+ h4 m6 R- L

3 c! M' t. E2 [1 t4 g当到达物料速度越高时,这个报警更多,
. L. U/ t' s! w可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
' D$ ]7 n% u6 q, u+ u5 M; r程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?% G  A1 p7 p  z" G

/ D! w  P5 j- r8 [: J另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
5 S' L5 T7 `0 b' R; T- i& f8 eif not move() then debug end
( l' t$ ]; ], S* W: H3 v7 K这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。7 G% f6 P7 p: J
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
" G6 ?: N1 g) a1 W; m1 m" J  |& p里面也有案例。7 b5 h2 X. p! f& B
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
' v" ?* ]) o& M& @. k" F
5 m" x& ~' S' M% d/ X% f8 E我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
+ k, t! `- `) y* w! n7 {# o' B4 t6 u1 y7 e  ]! M6 n* h  T% Q# m6 D% q# g
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
/ d0 R- _0 H0 h; T  P+ F这是AGV_putin中arrive的method。  g3 W' F" K1 U5 i
! ?+ F! w6 ]4 V8 l1 s( A5 ~& |9 ]
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

7 z* L  P9 E2 O另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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