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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
) h9 ]. w8 T; C*/
! |" M1 d/ k) }3 Z6 i9 u+ Q* ^. t; Wis+ h2 X; s# r2 W* s& z
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;: I8 M* ^$ c( O9 M8 |
do$ o( t% L; H# z
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;! w; z6 J: Y9 f& `2 u2 ?6 J
        if current = @.Destination -- else return
5 [% @$ C; r; Y        then+ W4 `: D1 B0 ]& \; B+ k3 M! j  L
                @.Destination := void;5 V1 k: t6 j; h8 h, n9 ^
                if @.occupied then" `  D2 O. |1 l5 v
                        part := @.cont;
2 Z; F& W7 x$ ^" R/ s                        @.transpOrder := void;
+ y) ?1 [' o- _0 k+ s0 ]* u9 R                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,7 @/ u) e) J1 J
                                @,root.eventcontroller.simTime);
0 \4 z- n0 y4 s& R4 X                        @.HasOrder := false;
- j# T$ i9 }. z% q/ a                        @.DrivingHome := true;+ T8 @" q( G* V0 i, M
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
# G! o. }, U7 a/ g/ k5 }                        if @.Destination = void, }9 w: v" f2 ~, i
                        then -- no transport order for vehicle @/ k- j! j0 k/ a. }8 k- p- n* x% |
                                @.Destination :=; S  o+ ~$ Q5 V, q* y6 f
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);0 S( g  n. k" Y4 `$ A8 H
                                newDirection(@);   
& o/ r. e) Y8 J9 s                                if @.Destination /= void then
: J) N7 |( c/ N/ L                                        @.Destination.NumReservation :=
1 B! O6 {8 x; `1 }' ?, M4 k% Z: e                                        @.Destination.NumReservation + 1;9 o4 F( Y: A4 Y
                                end;, M7 o2 W; d# b' B) `' H% E0 X. E
                                @.CurrIcon := "drivingHome";6 ?% K7 Q( i- B- i6 k, h) G
                                @.DrivingHome := true;
& x; |4 ~- L; L& [* U% H. D# d; Y                        end;
# z* C2 Y: `6 D3 [3 Z- M                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station  h4 _2 T: L* F8 E0 Q# k0 y
                        part := @.transpOrder;2 d  w  E' z; x* D2 A* N. L
                        part.move(@);-- load part
" H$ m% {0 t6 F$ U                        @.CurrIcon := "load";
0 Y/ N# u9 p- f* t                        GlobalDistObj := part.globDestination;
1 a" R/ ^6 u2 l6 B. C% Z2 K                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;5 a: L( a: f, u/ Z+ y, x" V; o
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
& T: |* Q. V% `0 c5 j* R) Z" `                        if Row = -1 then -- since 70
, p. P) X% |' V, Z9 g" [! R                                if lan=1 then6 O" t3 O; i# |# e( ]1 _0 K7 L4 I
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
3 L5 a% g' e8 D* H3 v: n% j' P                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));; f; S9 r6 P1 s6 K& f
                                else
. R- r3 j. Y% u6 @, k                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),3 G6 ?8 ?+ X- Y2 L
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
& O0 J! p, L9 v9 n. C                                end;
# }  n, z8 F4 G4 j6 _9 Z  H                        else
: i  \' Q. a7 `- R                                @.Destination := assignLObj[1,row];
5 p' [# p9 S' ^% J3 g; G7 @2 O6 w                        end;                        : p/ v( u$ Z6 a1 e
                        newDirection(@);
6 g, o" S) m; x' i" E                        @.HasOrder := true;
& f- C8 Q" c" q# N, f4 H                end;
+ f' H0 G6 B( @        end;
9 t2 F! N7 {& t  a" lend;        -- of the method1 u$ }" p* z; c+ ?. _" [  G
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 0 M7 {( J( h+ i9 E9 T8 Q1 H7 l/ ^# k

  \& n. T' r* T' k; ]这是AGV_putin中arrive的method。
/ p7 O! L. i) O, J3 H1 W: s" Z0 ?9 h  A1 U
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
/ x; ]* A; U$ \可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
) g2 a! Z( f$ z7 _程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
2 k( A* N$ K+ ^8 k0 x) U/ ?6 N1 o7 m5 c4 u
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样" m% u) A  J! h, q
if not move() then debug end  q" u: V' j7 h  b9 O
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。5 L/ H* i0 _$ G- O6 E0 z; g
plant simulation中的free libraries有AGV模板,* c7 Y4 r7 X  T" F& p0 m0 N
里面也有案例。
1 f1 ]7 ?$ w6 M我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
; h9 }2 X9 p3 o! b6 X+ C  ]$ z4 m. j! p: P* y3 E! D+ u! O
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
1 K8 |8 I( X- ~3 r0 B/ y5 N# V5 q  P' i
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
9 X: |* q6 [3 d% E+ d这是AGV_putin中arrive的method。
: q4 v6 `. C5 B5 Q. O
0 D; a" T# a+ P, k0 g; q" f当到达物料速度越高时,这个报警更多,

+ j8 t" b0 ~: f  x另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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