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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'  D7 @4 r7 K% k' P2 |; R- |
*/5 k! R! i) G/ I$ x
is
3 Z9 l* m( S7 B: N! W. `        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
! `# e% L* S! X8 g( @1 ?. ido1 x% S8 P, L8 F  e$ K2 Z
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
4 a& m( e0 W; {' Z3 S- v9 D        if current = @.Destination -- else return
. ?3 ], A$ L: I8 {$ P% Y% E* j        then+ Z: H& B* S& B% X7 ~$ a. T
                @.Destination := void;. O( A2 W, b# w
                if @.occupied then
- v, y9 M1 A# G, F; q                        part := @.cont;
5 r/ k- J1 @9 N) l9 m& ~8 ^: s1 {                        @.transpOrder := void;
( _/ i6 m- k6 h9 }% L; L; R! ~                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,+ t3 [, K% c' B% q* K
                                @,root.eventcontroller.simTime);5 h& B/ t6 v* |8 T' Y4 U
                        @.HasOrder := false;
+ t2 r" L6 L+ ~$ e7 U( F                        @.DrivingHome := true;
& f$ i" N4 Y0 X8 B                        rgManager.tryToStartTransOrder;' p. N2 l4 ]# I! J
                        if @.Destination = void
! F) U5 ^8 q& e7 q                        then -- no transport order for vehicle @
+ z5 V6 c8 ?6 j5 ^$ n* K" B) G* j                                @.Destination :=/ e! A% b; Z: t- t2 j( [
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
' x; i1 B. M/ W) G( m! t4 h                                newDirection(@);   
4 b! X5 {  d9 z                                if @.Destination /= void then
9 w! a+ P0 n- C( [# O1 w                                        @.Destination.NumReservation :=4 k6 u5 y9 h! e; l& j% J
                                        @.Destination.NumReservation + 1;0 N8 K8 r- h! g' ^. H! E- u# ]
                                end;( S! z" `6 n2 Y" p6 _' h3 b
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
0 A% H1 X% g2 k6 @; w0 q                                @.DrivingHome := true;
( e4 E8 K, y; a, T. D4 R, h! v: X% y                        end;% l  k+ Y$ o  i
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
0 ?& ~9 P- h& }' N* g5 B. X                        part := @.transpOrder;/ D' T+ |, v+ H* F% u5 p* ], i
                        part.move(@);-- load part
; g6 |# [& J2 _, x! w) l7 A                        @.CurrIcon := "load";' `0 J& }6 d% Y4 i; ?0 e! i  G
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
( S- X- l- \% s: n. N                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;# S2 `, w# w$ |/ S1 ?& M
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
) W% Y8 y4 O+ p- ^% n. }( m* k                        if Row = -1 then -- since 70
3 l, }6 o% ]" d" }* {3 T, x) c1 c& g                                if lan=1 then
/ o3 k5 P2 J! Y  ]. D2 @! `; i& ^/ l( U: a                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),, Z+ S/ d, ~3 C; f9 h- x
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));, a7 Q2 V" P. t0 \
                                else6 [/ c5 O* ]" N) E6 U
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
! c  F1 L- a: Q5 f9 z, W                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ; U, r- e# ~0 b: A/ O
                                end;
, W5 J; r( s; ]: T                        else5 p' m- C2 r! s, j" X
                                @.Destination := assignLObj[1,row];- u. W1 |" Q+ x
                        end;                        ! f' g& ?: S5 o0 n4 P& ]$ f3 K1 _1 \
                        newDirection(@);
+ K+ k* n( I/ o                        @.HasOrder := true;
' g+ B: F# V$ V- c, m! [$ }7 z: K                end;, Y8 Q  \  t6 @- |7 d
        end;
' C: V7 |1 B+ ]! c3 W4 m3 U, h3 H. |8 Nend;        -- of the method
& ^5 e9 r6 ~5 D
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
, E- n0 r( r+ F. f8 I0 O
( H7 x3 p; k6 O4 O这是AGV_putin中arrive的method。7 ~+ d. n2 Q$ c$ k, [& X

; ]- p. j& b2 P- W0 K) h当到达物料速度越高时,这个报警更多,: R6 r7 U+ P( {; }4 S9 @! L3 p
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
/ L. n: l& u- }! g4 M' P程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
) z. M2 A$ i: K% n( }: R5 a- [- p5 T/ Y8 q0 M
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样3 G3 A5 N3 m* W, R( `
if not move() then debug end
0 t6 q/ Y, d9 U; [# b1 P: P6 x这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。1 x7 x8 S5 T! g: m' {& o; t
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
% b* B. L( O" m  Y; b" p里面也有案例。
# F5 O4 _. R  G3 ?$ r, a我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。" Z; X9 }' A# w  Q7 e9 ?* B

5 H( E/ n0 G2 }: h% M我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 - p' k* ?: |5 o' B6 I2 ^
6 l. L" v( B4 B& r; Z( z
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 . r) H# d0 w6 O! p# N9 a6 v
这是AGV_putin中arrive的method。
: w- l* e' S0 l, V8 |% N, s1 D) `  K" ]- @
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

- g6 I/ Q1 H3 i# M另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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