用AGV模板发生了以下错误，请解！

kuka

问题在哪里？

kuka

没有解决，再顶一下。

kuka

/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
4 |( N! k! _* e+ E! m8 X6 Y*/
' D# L2 F5 R6 M  c: K/ S+ ?is
& G/ D& {9 o2 p2 G, D- u        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
9 H' _5 l4 u+ S7 ]/ d! E5 x; D: `do
# M3 c' y+ s3 {        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
        if current = @.Destination -- else return
4 l: l0 L* `7 T* c/ {        then
; l  ^; q; P3 H+ ^8 A% U                @.Destination := void;
                if @.occupied then
3 h+ M2 Q) s0 n$ F) E                        part := @.cont;
                        @.transpOrder := void;
: {. H  |# p) A  m" X; J* }( E( }                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
7 B5 j% m1 x9 }# v  ]9 u  O% {                                @,root.eventcontroller.simTime);
) J& E% V8 Z- `) r) k) r                        @.HasOrder := false;
, p3 \; [' D  T" t3 ~. p4 Q                        @.DrivingHome := true;
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
                        if @.Destination = void
8 d: w2 ?# I/ I9 s/ L                        then -- no transport order for vehicle @
2 K% G4 H* y# U6 g* V7 }# o" Y                                @.Destination :=
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
4 g: ~: V9 ?: V/ c" O. b                                newDirection(@);   
                                if @.Destination /= void then
                                        @.Destination.NumReservation :=
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
. o# O. ?7 D- ~6 E1 T                                end;
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
                                @.DrivingHome := true;
% e) H( k8 ~( G) a  l9 H5 U                        end;
7 p* |; [7 T/ u4 U                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
                        part := @.transpOrder;
8 n# s! z) C5 D4 P* s' y& S% t                        part.move(@);-- load part
$ R+ x; B+ F  w1 ?                        @.CurrIcon := "load";
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
9 f5 L! n' e# B6 b                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
2 z, ?$ p# Z6 m% ~) P: s                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
: g5 |% L8 ~  O% q; p4 }                        if Row = -1 then -- since 70
                                if lan=1 then
* t/ h( J, D' `0 H; t* S: J                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
8 N6 X; o$ _  `, m; ^6 e, v: X                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
4 K7 @8 j; F9 ?/ c3 [                                else
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
                                end;
! B- ?/ X: t( }3 B: N) E/ s' W" }                        else
8 S" ?9 L6 p3 f) L" L8 W: |                                @.Destination := assignLObj[1,row];
$ D9 y. @2 T: B; p2 i6 I                        end;                       
6 S6 y- t% e9 r! h' x% K                        newDirection(@);
                        @.HasOrder := true;
" J% l2 ~7 R' \) ?2 O                end;
        end;
end;        -- of the method

kuka

/ J! j  |- O3 ?# b. K
这是AGV_putin中arrive的method。
3 p) b. {# u& d. o+ w
% h. j. r; U) M- K% E2 W当到达物料速度越高时，这个报警更多，
可能是到达物料分给了小车，而小车上已有有物料不能接受，所以发生了冲突。
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit，但是AGV模板提示这个无效。

五五

是不是partexit未定义或者路径不对？
8 _* p0 k+ m$ w# s0 }; m' J: J
另外一个小建议，就是move，所有的move都可以这样
if not move() then debug end
2 j" L. R+ B/ E+ t  Q这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改

五五

另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o

kuka

AGV（Automated Guided Vehicle）自动导引小车。
9 Z" a  w- Q+ C' F9 gplant simulation中的free libraries有AGV模板，
里面也有案例。
我运行过案例，没有发现这种报错，可能案例模型没有发生冲突，运行不到if下面这块。

我开了一下模板，的确没有定义partexit，它可能是一个队列对象，不知道怎么定义。

五五

因为是用的move，可以直接在模型里建立一个缓存模块，比如buffer之类的，容量定义为-1，move的目标指向这个缓存就可以了，囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法，因为实际中并不存在这种缓存。。。

五五

% P! ]: Y* ~+ A7 Z$ x
( d9 e7 C1 H$ j那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩

五五

kuka 发表于 2011-11-17 11:08
这是AGV_putin中arrive的method。
$ w- Y, q' }7 |) F2 d2 l
当到达物料速度越高时，这个报警更多，

8 Z% I3 U" Q& M6 l; G5 A8 d) q7 }: J另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警