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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
0 Y5 r- {1 K7 Z5 h" v*/
" ?& O0 R/ l8 [8 iis
  C9 Z9 t9 B( e7 n4 ?$ x3 I        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
+ y: o) C. ?. K, }: L- [2 J2 pdo6 Z$ K. r3 a. O* Z1 I4 {* Q- W
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;1 m: H  l/ }7 @7 R# \
        if current = @.Destination -- else return- b# r8 `% e9 y: K. s/ m* ^
        then1 h. O# E" F: K! O" v! d  G
                @.Destination := void;
% _2 x( }% N& D3 I' b                if @.occupied then; |$ ?" s5 f. V: t" C# V# A# j8 s
                        part := @.cont;9 j4 ~. V# j/ n" a. G  M
                        @.transpOrder := void;
) L% b8 Y: G& _" `                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
# d* F. S6 i8 f                                @,root.eventcontroller.simTime);
5 `  M( R1 c5 ]# {                        @.HasOrder := false;- O0 K5 R* x" y6 D6 W
                        @.DrivingHome := true;
' n( q$ d8 I7 v$ x" Y0 t! A5 w9 t% n                        rgManager.tryToStartTransOrder;
& ?2 S; n: H5 l- r% w                        if @.Destination = void  b) I2 |) d) m% X+ j# V
                        then -- no transport order for vehicle @3 G" S5 I' ^* x. S% _: |) f
                                @.Destination :=
0 w* b5 J5 C2 ~6 G                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
" s5 h* i8 t5 I' j! d                                newDirection(@);   : G# \% G. U- s
                                if @.Destination /= void then* l9 V5 X8 D# O( S5 l& `
                                        @.Destination.NumReservation :=* G8 c' k  C/ i# [
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
3 }6 e4 x4 M" W                                end;- |+ J9 }5 |" N9 f5 E
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
* D- `3 b# v8 E                                @.DrivingHome := true;4 q  l# j4 s/ b: y7 g
                        end;
6 p" ^8 Z0 L6 r# u$ X; P) F8 T: z                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
3 z2 c) h$ i/ S+ r8 g                        part := @.transpOrder;: S8 ?& ^9 S! x8 y( ~* Z
                        part.move(@);-- load part$ Q1 t+ x% o7 j
                        @.CurrIcon := "load";
# Q# a4 P$ Q! K7 V1 F                        GlobalDistObj := part.globDestination;9 `  S8 i2 P- R$ C/ O4 p) ^# K
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
  J" O: F! g2 v# u7 g7 c4 B                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
$ Z7 K' v% X( _0 J* w2 ~3 L  M                        if Row = -1 then -- since 70
( j2 O) `" d( V9 I9 Y  b. w, x/ }                                if lan=1 then% j) d5 @4 A% Q2 I$ X
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),( T2 P. E) ~2 F% a, t7 |
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));' y& \# V# U2 f' p) r
                                else
- H1 o1 E3 {8 e$ I                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
$ @+ I  d/ L. D- x                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                8 D* ~: \$ }  c
                                end;0 u, P: |. G5 L1 R; z
                        else
& b+ b: @# @( K/ `2 ~; }* N                                @.Destination := assignLObj[1,row];
$ j$ L+ f& w/ V, q/ @6 J                        end;                        & a' P+ x  E' ]7 W3 \! d" l* g% y
                        newDirection(@);
* _  F# P% J1 M2 P# Z- t$ l                        @.HasOrder := true;
/ g- ]  E5 U7 C                end;
9 E* w! a* z( x. y        end;$ }5 I7 b9 y/ h5 e* h, {7 m& A; q" m/ X
end;        -- of the method# X( h- I- D! k: a1 K& A
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
2 W" F! b& i5 ~/ W
: C: T& C# ~, K& d' x3 B% s! @. U这是AGV_putin中arrive的method。9 ?7 u4 T: r7 v4 u1 A: K

" z( Q! Y0 Q7 A& s2 W; _当到达物料速度越高时,这个报警更多,
  D3 ^; w# ~! L- R; w可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
' i8 I2 q# I' Y& X2 \程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?  q# k8 f8 B: I9 H
1 r7 I9 X& R9 |5 p& o, ~
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
: t* I3 w  Z! G  `- @& pif not move() then debug end' K1 z8 [0 i9 m  ]7 Q, ~
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。( x1 {3 r( f/ u, g( k; Q+ u
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
0 b3 \+ L2 H; W6 P里面也有案例。
6 d# k7 R# R2 u$ k+ E我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
8 d. ]8 o8 A- S( N( T4 s5 X
& j  I2 Y  R; f$ G0 D9 y/ }我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
; F, Y  X7 h3 B( h
5 n( C/ @4 n7 \: G: o! K+ s) F: v那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
: i! C9 H) G* T: O; A* ^" ?这是AGV_putin中arrive的method。
0 x8 E* R( o) S( f4 K3 \
7 e& M6 Y  l& r  `8 N/ w1 e, o/ E2 k8 S当到达物料速度越高时,这个报警更多,
* q; w& \: r5 \; Y' E' J. e$ M+ B
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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