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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
- W* X# k4 x8 n8 h*/
" s9 Z$ G; _+ }. H! Q5 {; ois2 c4 p( ]$ }! t; n
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
& F4 q# u8 S: S+ _do* T: G& v+ a+ ~1 |- Z, {9 I
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;8 s, j! n+ r6 P5 e
        if current = @.Destination -- else return, c8 D( ]8 M, \+ e0 O  p
        then7 Q7 s. q2 ~- B; ^2 `( h' l
                @.Destination := void;5 m" V+ q  |# A! t
                if @.occupied then
6 A, H& ~4 p( W" Q2 ]8 ]" {& T                        part := @.cont;
* G7 O- |7 J" Y/ D                        @.transpOrder := void;
0 S- S- P# ], ^. f3 {- d3 p                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
0 U$ J0 o# t4 l6 ^. [- F4 ?! E% X                                @,root.eventcontroller.simTime);2 V+ r5 e: j# |# K% O, c
                        @.HasOrder := false;( p: {+ u' Y( G6 y: O- s" ^4 ^  S
                        @.DrivingHome := true;
, x! f! }, S/ ?# p6 \                        rgManager.tryToStartTransOrder;
: v) j( G- z2 E8 ^2 ~5 K8 @                        if @.Destination = void
, g6 f4 T, v( j: k0 X                        then -- no transport order for vehicle @
9 d9 `( }2 S8 O                                @.Destination :=( \, @" K: ?8 A  g3 t2 h2 E' p
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
9 K2 t$ p+ g1 J" ]& P2 {; O9 y                                newDirection(@);   . p  v; O' ~( O, \# K' b' }
                                if @.Destination /= void then( l& `) g9 f0 P' R: ?" o4 f
                                        @.Destination.NumReservation :=
2 D4 n$ {+ F. [! n0 S# r* m2 G. Z                                        @.Destination.NumReservation + 1;. D" ^. o, x  N
                                end;
' `! G0 @  D: O. k& w0 x* O: s                                @.CurrIcon := "drivingHome";
8 E* n5 S! }6 \; I                                @.DrivingHome := true;
* K3 L3 ~( c: H                        end;
1 C. I% k& @5 T6 k% k                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
/ Z9 t1 j8 y. {; }4 f1 u                        part := @.transpOrder;( D* A) A: y) U0 A1 |. A! x
                        part.move(@);-- load part
& M% _. C3 o0 H! ~. l                        @.CurrIcon := "load";( A, |! m. j' ^' Y
                        GlobalDistObj := part.globDestination;1 V! ~7 Y  ]2 S% ~2 l- |' Y3 v4 i6 D
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;+ b0 C6 ], k3 d) w( h& }2 A8 b
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
" X- s8 p, `; |- I8 b  \                        if Row = -1 then -- since 70$ a# q1 ]5 N/ f) f( e
                                if lan=1 then/ y& z, m( `& `; h8 k
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
  z2 W9 G7 b/ j. _2 X- w2 P                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
" u! n0 U) N6 n8 d  `, F                                else
- d5 P. L% L' V; W, {                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),% D7 J  ?4 h, J1 d" p4 C$ N5 j
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ; S, Z2 E3 X& g; ]7 ^
                                end;7 J9 S  ?  Y' y2 [1 g* Q
                        else
; N: U. a5 p. i" z                                @.Destination := assignLObj[1,row];
: k, }- B4 n: x  j" f/ A& O5 B* U                        end;                       
! A  u& y9 H) c% k# L" C$ @                        newDirection(@);
# E$ R# e8 g% ~                        @.HasOrder := true;0 D1 b! B9 e& G  _1 E) H( @( P
                end;8 ?8 ]2 i+ c# k0 m
        end;, W# F! X9 l$ B: x
end;        -- of the method  @' t& H( ^% j9 C2 h1 i9 {
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 / k5 v6 I* d  k. t: V1 ?* N, a/ \" s2 g

6 U1 e8 {) L% j$ T' U这是AGV_putin中arrive的method。
$ `; z$ V& _) P% y6 _2 V7 S7 @$ N
: k1 u4 W6 v' V$ y; @  |当到达物料速度越高时,这个报警更多,
% a! L0 v. h, P可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
4 }, d6 @4 y- s1 P3 ^1 d& Q程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
) z0 ?/ Q" g4 l$ f
0 u" J* c: p1 `1 W9 ?- N- u/ X另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
! j7 k- p7 ~0 J1 tif not move() then debug end) z2 |2 ]! E' e$ E& |$ }
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
4 {7 i+ N+ V1 ]# T) [plant simulation中的free libraries有AGV模板,
1 Y' C3 D* l& @% r" D里面也有案例。- n% v5 u4 U/ I
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。, }" o/ n$ h9 Q4 X
2 R' @, y4 s: N
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
! s3 s! {' u1 b
! W% e! s4 i& d/ B, H那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ) D' {4 s# h' O; \# W
这是AGV_putin中arrive的method。' Y! Y( G8 @: N/ I8 A
+ m! @' Z5 \0 ]- q/ P* I7 b" l* R
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
% C; I# i3 j: |$ [$ r) N+ ^4 r' H6 H
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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