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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'; R2 t" h, j. @6 N& f
*/
- k' u0 N; o) O; }- Qis
% ]% j. u; Y9 ^! Y$ u& }0 t4 P        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;; Z2 \! a7 ?3 a3 G
do
7 c$ \7 z9 d& G1 i8 p8 @% t        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
( s. h3 t3 r; S, W9 A/ n        if current = @.Destination -- else return  t8 X! w5 h# O
        then6 W- Z# f( y/ g/ o4 w5 @
                @.Destination := void;
7 d" w; Z  }) i                if @.occupied then6 D# T+ I- X; G; N( ?
                        part := @.cont;
* g* ]. C$ N9 J5 M2 J1 a1 c% x* y                        @.transpOrder := void;8 v7 X! x" }6 S. g
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,# O4 T  g. }6 ]
                                @,root.eventcontroller.simTime);
" E) N3 W+ D3 H7 e                        @.HasOrder := false;
% b% ~( d3 Q# z! Q, a+ ~$ K) k5 P3 ^                        @.DrivingHome := true;+ W, F" o0 S( i0 j9 N2 b' N4 U
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
# X6 r& b) v; D+ g                        if @.Destination = void
+ ~( M( N5 q5 {9 a                        then -- no transport order for vehicle @
: P. X& N6 [% t5 `+ ]                                @.Destination :=
3 E& ^( x! @" k! i6 I8 p5 }                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);7 B2 ^5 E" ~& a+ Z
                                newDirection(@);   * ^& `' s: _$ T9 H  W& M
                                if @.Destination /= void then  ~9 Y, B5 z! Y0 ]
                                        @.Destination.NumReservation :=5 W# I  ?. Y- W6 U, I
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
9 B% L; F- o0 G  T: n                                end;
* s. l( @3 _; e7 [                                @.CurrIcon := "drivingHome";
+ U' \. [8 Q: g! U+ |: [                                @.DrivingHome := true;3 A( x; h2 R+ O0 r# I
                        end;
( C  t5 |- w9 Y" P/ p                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
* X2 d* N' ]3 v; s7 j2 ^                        part := @.transpOrder;7 S! h9 ]: b# z5 l6 O
                        part.move(@);-- load part! {& @+ ?3 P; V  P, O2 q+ p, {" O
                        @.CurrIcon := "load";8 V4 s2 w& Z7 e4 G' R8 @5 \8 v
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
* ~2 q- Q# P1 z( d6 P                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
2 g) @% Q$ H) h, m, q$ G                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
* i- m) `( p+ y# O- \8 G                        if Row = -1 then -- since 701 V& Z, L; j* r! A' L; l. a2 ?+ b
                                if lan=1 then
: `4 a0 p' G/ r# [! |6 n  \/ S3 ~                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
* i$ m3 z6 _: [4 V( A2 z; K                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
& n1 `' [# ~4 |( Y- L2 y+ h                                else
8 M- A2 x, M2 ~% b, [                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),- w, T9 l9 e2 ]5 w( C% F5 `% n
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
% f- D+ T( ?- e" i7 |4 i+ n: ]                                end;2 q  v( X+ t, u; v3 _$ d8 `* {
                        else; ^) V* {- B0 @' m8 h
                                @.Destination := assignLObj[1,row];1 N3 ?4 G/ [( c: ^! Y1 K
                        end;                       
( R9 Q3 I7 g6 }2 @- T  d2 x                        newDirection(@);
9 T# ^9 h8 f" Y( z                        @.HasOrder := true;
; F" `5 Y2 B( K/ d) {' c$ e; q                end;
+ y* S9 e- i8 f' |        end;  O* d( x9 N3 p) `  j
end;        -- of the method
9 u/ m* N. I/ J
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 " S$ g6 u# t* ?( [! J4 _

& X& c" e5 l/ j/ W) I3 ^这是AGV_putin中arrive的method。
  E% Y' q; \) t9 A# I# g! R; E5 W6 U, M9 H
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
* _* H( t' _3 E% v- F7 F( W可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
' \% r4 u) y/ ^6 \: C7 i程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
5 |' Y3 b7 `0 b8 _* j
' z) w; h7 j: C: A& n" ?另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
* J3 S) s' I0 a  \$ J, Aif not move() then debug end
% v* L' ~- ?6 B% R3 X这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。& P1 G' w9 o, d" _4 x3 E9 \
plant simulation中的free libraries有AGV模板,; e+ [% T! D+ H: ]* m( g$ p
里面也有案例。
, O8 A' [" h  m. T我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。8 d1 q9 F; A- U* e
# M8 z1 a* e" s  M
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
. e8 S) m' |1 G: J. X
: {- [) |* t0 W$ _那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 * [9 ?. }  V: v, U0 {% ?( Q+ D
这是AGV_putin中arrive的method。
) q  [2 D' E4 ^( h# `9 B
: H9 T4 i, b' n* S$ n8 i3 d当到达物料速度越高时,这个报警更多,

, ]9 g2 Z. H7 e2 ^# i另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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