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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'4 S% E" B5 H4 e/ n9 u# u9 y( y
*/9 P6 a  ]* ?* h( C8 e% i" |
is
7 g* _9 m, t- L+ T        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;* W! _1 @6 x8 P9 e* d7 r
do, a3 X8 U; I9 @4 X% Y/ w' Y
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
4 s: h. x" e( w, d+ o! q        if current = @.Destination -- else return
3 o% T" M% z/ j# \6 T        then
: g: t/ g9 C; f  \4 {                @.Destination := void;6 ?5 W' T: @8 D: v' W
                if @.occupied then% F+ ]7 i4 q0 x& W" T$ F
                        part := @.cont;
; i5 v3 k$ i/ X% @4 d                        @.transpOrder := void;* m5 o. f1 l  J
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,) f& u! d' i# o" _" l$ U: Y9 k
                                @,root.eventcontroller.simTime);
$ Q$ K! w2 f6 H, a, R0 A/ }                        @.HasOrder := false;
& s0 D3 ~. O3 I                        @.DrivingHome := true;8 b+ n( |2 q" W2 ?' U; K% e
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
, c% I4 C% C- U$ J+ C7 B& t                        if @.Destination = void
1 |% e9 a! p0 q3 p+ e% O' o. ~                        then -- no transport order for vehicle @
; m& z+ P" f9 v                                @.Destination :=
  c$ l0 q$ h. @+ m: x                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);1 \* }: B- A/ Z0 ^9 O9 L
                                newDirection(@);   ' t: P3 D7 L# S' ]
                                if @.Destination /= void then6 O; O: V4 G, q) |. L6 {9 V
                                        @.Destination.NumReservation :=1 k! l+ p' h" Y' \) A
                                        @.Destination.NumReservation + 1;8 L* ^  ?+ H8 m1 Z9 a* d% P) c$ y
                                end;
: f5 M: |7 b# P% Y7 s- N) a, ?                                @.CurrIcon := "drivingHome";
2 a* [; f, l& w8 n                                @.DrivingHome := true;
/ z1 u* ]+ f/ v- y& U5 \& O1 G                        end;
% |% w+ U; L6 l                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
' A% G3 F1 N3 D, {0 N) [                        part := @.transpOrder;+ |3 Y- |. _% A( R: W, n- u
                        part.move(@);-- load part4 N$ l. u5 C7 X3 W2 D
                        @.CurrIcon := "load";
+ T- G8 q' e( ~5 H9 b1 _                        GlobalDistObj := part.globDestination;
  I' ]- U+ g" v3 V0 ]' L( i; j                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;# S# L) J, d6 Q
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
: h( a& p' y4 m# q1 |9 }1 ~                        if Row = -1 then -- since 702 \" I) R3 v$ }1 J* \( |9 P2 }
                                if lan=1 then
6 c7 ~( J$ k& l                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),+ u- N9 A$ j# t5 _: ?9 p' k6 r2 s
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
8 [% ^$ `5 y0 i                                else) U. \7 D" e* D* I6 P
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),5 P. c& W  Q9 l( k
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
( s' m' F, |& z4 r" o7 O4 s% S                                end;
/ z) _; a. _3 y0 H! b1 o                        else/ |5 e* F9 I4 T& [, F: ^
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
& y" J8 h$ L: p; ]                        end;                       
( X4 V5 J, R& P8 _3 Y1 E# z0 h                        newDirection(@);& L+ i- r$ a1 _! t
                        @.HasOrder := true;
4 m9 p& k7 U% t2 [                end;- e+ ~" }2 b- H; L/ R- t
        end;
  F1 p& s6 C$ x) w& D# C, Send;        -- of the method
/ Y) C( w$ t2 Q5 X
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
  N8 Q/ a) G; w! Z% M
, v$ S3 \, M" I$ S8 C这是AGV_putin中arrive的method。8 p6 A; |4 }2 r7 [
* t* }+ U! a% g! ]( w+ {. F7 F+ E
当到达物料速度越高时,这个报警更多,# [+ ~1 L- P9 e- `
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
  c8 E) `* E- _程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
* h* G5 m3 a6 p7 k3 P
& C+ K8 H' h0 i3 e另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样% m  b( M' ?3 V; H6 N1 p$ k
if not move() then debug end: A7 f0 o) C1 V0 t9 [( c
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。$ S$ f& r' o9 D3 C
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
& `$ P9 Z) }$ g/ X7 \2 t7 I- p2 z, W! q里面也有案例。/ `" D  {7 D; l' T+ ?& X
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。5 |' o# h- r, [0 I9 Q. a
- p' i" K  ^9 G( [& M5 ~
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 " U2 Q) I1 z1 ^+ \

* G! f$ Q9 |3 M+ b那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 * _3 U  C9 a8 l3 a& u1 K
这是AGV_putin中arrive的method。/ \9 W( O4 e# Q8 r
3 J$ y3 o( X* {% C/ s
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

, }+ M6 H3 ^& }4 A8 ~: o7 D另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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