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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
/ y. t: X3 M( ^/ D. H*/2 _* w+ R5 \, d& M; |% H+ a
is& k7 s5 }( H5 _
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;% t- H4 A) |* }/ v5 }! I8 y* |6 l
do
& _/ z2 u' ], _( n% U        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
& r0 O7 `3 o7 O" h% f3 A' S; e: y- A# X: i        if current = @.Destination -- else return
8 [7 u# Y+ N0 J        then+ ?( i/ H" u' C; ]+ K' {
                @.Destination := void;) ?8 }- S+ e) j, A
                if @.occupied then" h3 A) i2 n3 R8 r* H/ B
                        part := @.cont;% A' }5 g  @8 P( A! r1 M
                        @.transpOrder := void;
5 T; V2 w7 y: s1 E+ |                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
* [- v( e0 G! k; k" u, [# m5 [                                @,root.eventcontroller.simTime);+ b% o7 J2 Z* Y
                        @.HasOrder := false;7 b+ M! Z+ `9 T9 p7 B
                        @.DrivingHome := true;
* K4 q' b6 ?. a& P- ?# m( f                        rgManager.tryToStartTransOrder;
8 a: A& n' F( l; [                        if @.Destination = void% g# i. j/ W; x: c
                        then -- no transport order for vehicle @
% L# b( i( R, Q! w8 |2 c$ M% t3 D$ k                                @.Destination :=1 s. M# ]+ f- H3 c
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
, }$ g% r! n1 w7 A$ Y                                newDirection(@);   
0 Q) f, [, W- f" G0 u; [- v+ K7 S                                if @.Destination /= void then2 ~/ P' W( A2 J% r) _
                                        @.Destination.NumReservation :=. U5 L, {& S  p" X" W+ [. A
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
5 X7 E9 h2 [' U; z- t' ?# A; Q                                end;
& A# x7 z* i% X. Z8 W) Z" N                                @.CurrIcon := "drivingHome";8 j' J" S! X: @* M7 _
                                @.DrivingHome := true;/ j0 D' L7 B/ W
                        end;
& ?$ a* x( Z8 Y* O% f  g                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
+ k5 Z% N1 i' b. l$ J& j& J                        part := @.transpOrder;  p4 Y/ u& T1 N/ o. _
                        part.move(@);-- load part
9 W- I' S" V6 R9 }( W                        @.CurrIcon := "load";* Z6 d$ r9 j8 |6 q
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
" B' O: V4 A! p7 M                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
9 x5 v3 Y8 X) n8 N( V# C6 j                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
$ o0 m; k7 e/ V% R+ a                        if Row = -1 then -- since 703 [" q% F- f- ~! u. j
                                if lan=1 then0 L" r8 L: L: S# o9 n2 M8 ~" r
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),+ r; I( B0 I& Q3 B" H/ t
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
" ^- k# w: B' i! ?* c; R                                else( o( ?1 J. `1 d
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),& x4 k' I* \! ]' w
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                : ~4 v) z. Z8 T$ g6 T0 f
                                end;: S4 ~3 B& @9 |: @9 `! `, n5 M
                        else
$ W9 X9 f9 w( t4 L                                @.Destination := assignLObj[1,row];
9 v& t' T2 a8 W: h( q                        end;                        , E( G) K% {9 I4 W. H& R: _
                        newDirection(@);0 y- o* T* u' ~) z
                        @.HasOrder := true;
+ ^/ V, J% z. l" ^" x1 o8 u                end;& d4 c# q+ ]9 A6 \+ j
        end;
- w& e  A' G% g/ Tend;        -- of the method
! g% v, Q! ?. E+ e7 j  r
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
; ^0 N6 ^# ?( @5 y, T" Q5 ]& a0 r2 w$ c
这是AGV_putin中arrive的method。
- Z& j- \8 S* S
! I- H+ @; W$ ^! ]7 P3 e- Y当到达物料速度越高时,这个报警更多,3 {4 l; ?3 X0 ~8 V- F2 B
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。. D# r; {1 r, d% w
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?, g# w3 U, `& X5 g
( o7 X3 y7 y: e6 m' U: g5 B
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样8 m2 C  p7 T7 k0 k( O' J' x
if not move() then debug end
/ v: T8 e9 r7 h这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
1 I( O3 I9 ^8 i8 ~plant simulation中的free libraries有AGV模板,
3 ^# W; c- D) h里面也有案例。1 N0 q8 P( x' F4 L2 e' ^3 K
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
' P7 w6 A, D+ p: j1 Z4 r, l  \6 u0 e9 k
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 6 x: W" _4 q) K2 K) k

% {/ s6 Q# n, k那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ) N, I) j6 w; [6 J0 G5 w4 A
这是AGV_putin中arrive的method。$ `; M: P6 l) ?# s3 M

: ^' r9 u4 k! P0 B9 i) |当到达物料速度越高时,这个报警更多,
! w- X: Z2 W: g% l
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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