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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
4 y; v5 n& F, Z*/
9 d  e. u# q7 e2 y7 r% ^% p4 ]is
0 S) h3 j! s+ r4 l. s' F7 b  D) c        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
+ Y2 Q. ~3 Z" N: q# qdo
4 a7 M* r& P6 D: Y        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
' M/ L, T8 l' g        if current = @.Destination -- else return
3 l, t' l. i# k' Q& H        then
0 J7 V, S- r6 t. w7 O                @.Destination := void;
4 _) m9 j  s. ]  F5 @                if @.occupied then
  i% A& ~$ D8 }                        part := @.cont;+ Y  Q& d) J  W) q( J" X& |
                        @.transpOrder := void;+ I8 |9 i2 e/ L7 A0 r: l, p5 L
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
- f9 |* n& a. T' W/ s. E/ K                                @,root.eventcontroller.simTime);% h* I- N$ Z0 y0 @, t! f
                        @.HasOrder := false;
$ z! q: G. D% _6 T$ a                        @.DrivingHome := true;
  I% M# k9 t4 a: x                        rgManager.tryToStartTransOrder;
  C1 I  @# `. [$ C1 c* @4 K; G                        if @.Destination = void0 w* C1 o. w  I0 V+ t& i( z- `1 X0 k
                        then -- no transport order for vehicle @
; I- v3 w* Z+ t' L* Q% V) f                                @.Destination :=
/ f9 F0 Q) L3 @( C- y% N. ]                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);, `1 s* e% q8 x0 |
                                newDirection(@);   / R- B* g' s; D6 n
                                if @.Destination /= void then
4 @% I& j- c% F' V; ~; K! y$ \/ S* e                                        @.Destination.NumReservation :=  P, ^/ y6 m8 {* C4 x* N* l
                                        @.Destination.NumReservation + 1;; m7 l" o. y& A+ O0 A
                                end;
7 k* F5 [! ~6 l1 Z% c( a                                @.CurrIcon := "drivingHome";
/ O& j( Q, Q; g' |4 m# k                                @.DrivingHome := true;% h. z0 @# `$ ^2 T# O1 ^7 J
                        end;
$ e3 K8 ~9 M  m% K2 h8 A0 ?                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
2 F# s, E- m! o1 a                        part := @.transpOrder;" |2 T! r! r; ^$ t1 Z
                        part.move(@);-- load part9 j7 z' n8 F9 D7 r
                        @.CurrIcon := "load";
. T) y# I$ v( T/ g5 x. V                        GlobalDistObj := part.globDestination;
  W! s, G: m' |8 z5 _* A                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
1 G4 B1 Z9 j  P+ V                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
! u1 {) D  T5 G, x/ Y& P( J                        if Row = -1 then -- since 701 q. D0 l' G) v: o) U0 y8 Z" B
                                if lan=1 then
* [1 S! E: l. Q/ l                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),7 _3 s2 V  {' r
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
+ n3 ~# ?% c8 W. `! P9 V/ `                                else6 Z* r2 ~% m6 z' P
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
7 K' L5 c; e- h+ ~- a3 e# A                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                9 y' d$ A  v( R: |  G
                                end;
" D# l$ W: \& R! [% X                        else0 f' @. X: ?# t$ E
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
  D$ D2 Y* k2 u                        end;                        - M1 \  s. {- B6 n% k6 G
                        newDirection(@);
8 A: B. v, [3 S0 {                        @.HasOrder := true;
7 I# I7 b9 ^: z1 O2 X/ {                end;/ N: @* \9 |& r0 I& @: T
        end;
4 m5 ^3 g/ D0 f! Z3 n' R6 H( _" Mend;        -- of the method; M( N; F; \5 n. t% J- |6 t3 |. J
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 . }) S3 ^! T( s( g% g3 e6 i! y

- i" E8 ~/ u. H1 c, e* j) F0 j这是AGV_putin中arrive的method。* g& B. u& ]- ^! I6 {

6 w* I& _4 X, j3 u; d8 E当到达物料速度越高时,这个报警更多,
5 }3 D1 v$ y" n' |. L9 ?9 M可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
+ z, D! @, m7 ?+ [程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?/ W1 ^8 `8 y% l2 V- b9 ~

- n- k+ f1 {. p3 p. a" A4 {另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
  H7 z* V. L& a8 _- P& i  d9 o' jif not move() then debug end
& V2 G+ b0 l* [5 ?2 G1 b; i2 P这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。2 ?2 U: }# i* ^  V
plant simulation中的free libraries有AGV模板,6 i' V" \% b! Z/ [3 s
里面也有案例。! P# G" t: X" T, b% l6 a
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。6 I- Q% ^/ o* [: Y# d

4 e6 J+ w& B2 H! n2 c! p我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
& S3 ]8 r+ k5 f3 j
  E3 H7 }' B! G# O; v那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
+ P) L: ?! j, o6 A: R这是AGV_putin中arrive的method。
' B* p- s' T1 {/ n) [  [' j8 y8 w6 t) G3 j/ G1 R0 q
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
6 w8 X' P# I2 V# l2 N6 G
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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