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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
, @$ B7 ^$ p2 r/ i8 _9 {& [9 Y*/
2 F/ d1 S4 a. i# @8 R: \is' R( |- B, n7 C; t: K5 Q
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;: ^5 a1 i% v( N7 L# v  h" {- n1 h
do' ^4 R: k5 e5 x1 x& w) I
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;, t( `" X, J( @
        if current = @.Destination -- else return# r& J- l7 X9 f0 y
        then
8 |) I7 |, R7 q: H% N                @.Destination := void;0 C1 ^! w4 B* Q4 Z5 _
                if @.occupied then" `, ]+ p$ Z% n: {2 _9 h5 H
                        part := @.cont;, D  E+ d) a0 `) H
                        @.transpOrder := void;
. P" z! y( `7 I- [                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1," Q7 H1 S) P! ^' o8 A$ _
                                @,root.eventcontroller.simTime);& }8 q+ o0 }* v" S- b: y
                        @.HasOrder := false;
) [8 Y+ f: @% p7 ^! G( x                        @.DrivingHome := true;
( q/ m% C3 o: X1 k6 I& C                        rgManager.tryToStartTransOrder;
' h5 {5 `  _7 V4 K, \% c                        if @.Destination = void
" ], W  m5 f- a& f6 p                        then -- no transport order for vehicle @
0 L8 A3 Q' c" L1 h% P7 I2 Q                                @.Destination :=2 {* D( N) W. M$ B8 D% ~8 T1 m
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
8 v* q/ r: \4 ^8 ~. {1 M  G                                newDirection(@);   
/ w* T7 T' l5 B/ o3 t% u/ d( N2 H9 [                                if @.Destination /= void then
% y0 M# b+ S$ {9 n8 F                                        @.Destination.NumReservation :=* \6 ?/ e5 m# e: e
                                        @.Destination.NumReservation + 1;/ H- U7 [5 s8 S, h4 ~1 f' L. y- m
                                end;& R4 G2 I  d# H- A! r  a
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
7 N% J* Y) U3 j3 S9 I3 n0 `/ [                                @.DrivingHome := true;
! {" F9 R% ^6 i/ M" R                        end;
0 l3 x1 d: e  [! v                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station+ d- y  \' u( P  E9 D  F6 y2 T
                        part := @.transpOrder;0 a% w3 p. e3 ?8 F2 M$ H
                        part.move(@);-- load part" @; O1 B+ V% z
                        @.CurrIcon := "load";
" Y3 t- ^0 s( Q* \                        GlobalDistObj := part.globDestination;+ z$ r7 k5 |* \. F8 K: b& h
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;. r0 f2 v* W4 m) b8 E
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
) w- R9 _' P7 D5 q                        if Row = -1 then -- since 70
( i* G; D" s9 g& M# B                                if lan=1 then* ~! U4 e% g2 U" `  v
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),- P( p+ R5 K/ Q7 o8 V4 k7 E3 V& F) V
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
- c/ e7 Y6 _5 I                                else
' G6 D* G/ [& A) K* b7 F7 v$ a                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),  m+ O% v  N7 v! s# m7 [5 L1 o- v
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                * F6 L  B9 O! [7 P
                                end;
, S, Z" b8 M- t9 _4 G& S                        else# o! S/ ]$ Q8 R) m4 s  M
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
/ \! M  k# [! ^1 |                        end;                        1 \2 R% X, V; T9 H
                        newDirection(@);$ S7 ^; O' w: s. _& C* t
                        @.HasOrder := true;. _' k5 Q: C6 ~* x/ }; F* y. @
                end;" R/ O# w: A2 \9 @
        end;
: K* d" T) h2 T# D$ e% r8 pend;        -- of the method8 E+ I* ~# p, _9 B# M% Y$ ?  I! W
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 3 H+ x- `6 `' X% p) S

! g0 r2 H! t# i, f- d这是AGV_putin中arrive的method。/ P, S* _% s! _3 A$ K

  \9 o5 K1 g/ x3 s+ l5 o! u当到达物料速度越高时,这个报警更多,
8 q9 v  k% {% l0 S4 s+ w可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。6 z% {  S4 a3 [2 J
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
  T1 c9 W# @' f; e  h; J6 M2 g, {. m# o
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样0 h! U) t7 E! }+ w) C# {
if not move() then debug end
3 e5 V" J0 \& ~这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。! @' O3 B8 P6 D6 ]3 Z( S3 g. S
plant simulation中的free libraries有AGV模板,0 W) ?2 }: h* L5 q
里面也有案例。& y) A4 `6 }& O- j4 l  W
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
9 p& c5 _: h1 x6 N2 s# z$ J% P0 f! e' b4 m( u
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ) j( n. }: x8 d3 G

+ c8 `. P6 f6 X+ q' P那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
$ c( z! ]6 l+ |, @+ a2 L  p: C: ?这是AGV_putin中arrive的method。
* J& n# d2 a, {5 X* X/ [: y+ W3 v+ ~6 d8 Z. t8 N3 H5 u3 X" U
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

% a1 o0 ?* |- S  g8 |另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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