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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'- g+ v; `/ j. o8 \0 \
*/
* ?6 M( G2 e% a. O! \is
& d1 q* y5 l$ s- P. c        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
) r, `5 J" s4 Z% p4 x/ l; q$ Ido5 g7 L/ V7 K# F; n1 C) [6 k
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
2 U6 ], D& s2 g        if current = @.Destination -- else return- \+ ^# C8 _! x8 g% C- I- v
        then
7 K( P' b. c9 S* M. r% ^8 L                @.Destination := void;/ \/ k& k. A' U( ~7 D& v# L
                if @.occupied then
0 ]( U3 R: X6 @, C2 {                        part := @.cont;
2 O& ~/ f: \7 \- O: A; ~6 C& `                        @.transpOrder := void;- I  D, j) I# {- H' V
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,9 W6 M) |2 t" i! e8 v9 A
                                @,root.eventcontroller.simTime);
% F) r) O* a8 s+ ~6 x% D/ y: M8 S7 Z                        @.HasOrder := false;
9 M# B) t7 \! V; A9 ?                        @.DrivingHome := true;
2 }; v1 q: U9 _( {! d                        rgManager.tryToStartTransOrder;
- [& `0 u" b& O% P                        if @.Destination = void/ i/ C3 a  L7 {1 L* e6 l" H& \' q
                        then -- no transport order for vehicle @. P- j2 \  u3 U' z6 f% r1 ]) L6 R
                                @.Destination :=
8 |; G8 S) z4 `5 `- k; w                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
' M& c- h  Q9 [  F+ \; a                                newDirection(@);   
) Q- d& J$ N% |" D                                if @.Destination /= void then
# Y5 ^! F# L4 f7 w7 e1 o- P5 P1 O4 p                                        @.Destination.NumReservation :=
) n* B3 X' i8 P- y                                        @.Destination.NumReservation + 1;- B8 G+ `3 O) z
                                end;) y# @4 Y' R8 g' Q) U2 t
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
7 X" G/ x0 E& d1 }* L$ e                                @.DrivingHome := true;
: e& K4 j$ [/ ^1 C                        end;4 }4 x+ j( I3 ?
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
0 W% g& C5 Q5 r                        part := @.transpOrder;
5 E: }8 F: E, u& n, |* S, u( y  F                        part.move(@);-- load part7 s7 Z4 M0 r, A# E+ V$ y
                        @.CurrIcon := "load";; V7 @( u$ q& Z) \4 U/ h- z2 g& C
                        GlobalDistObj := part.globDestination;# e: \: f1 A9 u; z) o: o
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
4 F& W# Y8 e( Z9 a" I( [                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
( z7 V! L# \2 x; t) \2 d/ A- L                        if Row = -1 then -- since 70  \/ m, y0 _5 c1 J  g
                                if lan=1 then$ W/ g8 J/ \2 f3 w; {  Q5 y  V. V
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
9 C0 j5 h8 p" S, `5 U/ N5 N. N0 s                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));# `  X* v3 U1 T  l$ g/ }
                                else1 e; q) @/ E' M8 t* F) ~/ q) J
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
4 G) G- e: n0 [5 A9 y2 T. ]& m                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ; T+ q- N* g$ {1 O
                                end;4 m& W- x3 w8 C4 n. [1 T6 h) l( V$ [
                        else# ^5 H$ o" W( H+ D5 g6 v
                                @.Destination := assignLObj[1,row];6 @& q3 i# [* W; u" x6 P: g
                        end;                       
& X# r6 X0 y: Q7 I  z+ I; T+ q3 A                        newDirection(@);& N( j* i! v' {5 P$ s
                        @.HasOrder := true;
0 B6 {1 I3 Y" l9 X% z, H                end;
6 ]* z6 d/ l5 j        end;
2 p& J4 f/ _! H' Xend;        -- of the method0 @; X% U. ]) _4 T* o
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
$ W" f# P* s% s, L" e
) Y7 P4 i# H. m# J; ~+ v这是AGV_putin中arrive的method。
  q9 u( x) x6 I7 G: u# r# N5 ?( y- L5 B; b* E2 z
当到达物料速度越高时,这个报警更多,8 X' k# l$ x5 B5 k1 [
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
' T" l% ~* g; X  t# _+ t- ]程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
3 L1 b$ {( w2 W, o* l! @: S9 }$ D) Q5 p* {. H
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样! V9 o2 H: o  }1 H. g
if not move() then debug end
( \+ u; ?, Z# f! A& A这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。1 D* D; ~  R+ ^+ w/ E
plant simulation中的free libraries有AGV模板,, o9 M) `6 d: _; B5 ]" M
里面也有案例。; |1 W  a* v) y. ^4 p
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。, m" t; }; W5 a  W; i
& h' u$ |3 O1 j8 e0 v' @. g8 ?
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 + |8 e- I. r- v8 E

3 v% y( @- y( d9 }% A7 B那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
8 u" N* k  F+ s- C这是AGV_putin中arrive的method。
6 Q+ a& ~) S1 _+ j
5 B+ C% Y- d$ _. R3 P3 e9 Q当到达物料速度越高时,这个报警更多,

* f  S. Q  \  v8 H* {+ o; n# T/ K另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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