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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
; m' y3 `! f3 {0 [. A& p0 O' b% `# K*/
, {! n- ?- b% X! Z. f! S8 ois
/ ]- ~0 A( s- \' m        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
1 J5 U! Y2 h' W1 u6 Pdo7 v' ^. |% ~8 \4 M
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;7 }( o: z  i8 ~5 r3 U
        if current = @.Destination -- else return
, m/ N- h3 O* [) |; P" \        then
- a- p9 A: y6 _- T5 x9 p0 L3 h% u                @.Destination := void;
4 k4 ^( g& o1 m' C# l+ b6 M                if @.occupied then3 }0 w; K0 P8 y" e" B7 |: I" G
                        part := @.cont;5 M+ S2 |0 R" N* V( I8 ^
                        @.transpOrder := void;
/ @* Z- h6 w% I/ E7 G! e% I                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,5 \- ^8 s( d( U. }3 b7 M' f4 @
                                @,root.eventcontroller.simTime);: c" T% r+ v( T8 K: M$ p3 Y
                        @.HasOrder := false;
0 g) t& F1 w& O4 {                        @.DrivingHome := true;9 {9 n; v: c( \& g2 Q
                        rgManager.tryToStartTransOrder;1 D4 M3 V# n$ z* _
                        if @.Destination = void
: i' [9 K2 W6 c5 N                        then -- no transport order for vehicle @7 u" P: h' @1 a
                                @.Destination :=
, n4 a) }3 x# u                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);5 v& ^& |1 K% C2 b: t0 g
                                newDirection(@);   9 H3 q) p! \5 s/ T' h. r- V
                                if @.Destination /= void then4 B3 i0 v! o$ G9 i( I
                                        @.Destination.NumReservation :=
. [% U9 w$ }- z7 R                                        @.Destination.NumReservation + 1;" z2 C8 G+ P8 ]& B6 v. _
                                end;. Y4 e1 P$ u- B
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
2 H5 e& k1 h' M/ f. N; p                                @.DrivingHome := true;
4 a2 R/ B+ z' a                        end;: U5 ~% b& K1 ~
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
0 I; E9 E$ e! \1 c6 A                        part := @.transpOrder;
$ Q: s7 L- i( Q0 T                        part.move(@);-- load part
; e% ]% s, v8 }: K+ l                        @.CurrIcon := "load";
5 H( ~: n9 ]$ F  w                        GlobalDistObj := part.globDestination;
: j6 w" x9 Y9 _/ y2 e, r6 C                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;) r8 i1 v: Z; y% s( g) h# [7 h6 O
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);4 v# c, e/ |4 y/ h
                        if Row = -1 then -- since 709 t6 N  T# ~, m$ w; \6 }# K
                                if lan=1 then; _) ?- X4 P* K# K
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
2 R& F$ Q0 j2 ?& N8 e5 a3 i                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
8 c+ y% Q7 b" Y                                else
0 g6 @6 w3 a6 b1 |                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
$ x5 ~2 z/ b8 \: F; Q                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
7 o" f7 m. C- W                                end;6 u9 H3 T7 ?9 d, o& Q
                        else
" F  n0 A% g7 k                                @.Destination := assignLObj[1,row];
3 M5 e' G* r, p6 ?; Y# F- p                        end;                        " F) K/ o& k. M2 L
                        newDirection(@);
) C/ T  a. M1 ?$ j  V                        @.HasOrder := true;1 C/ W2 D& ^6 A- m2 z5 L
                end;, ^$ Z9 D5 U% P( f6 ?$ c
        end;
; z. X" v' ]; g  Uend;        -- of the method
6 ?5 w8 k  |! |" P+ t
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
9 e  K8 J3 F$ K
- e# n2 F3 i2 R9 Q" h: _, ]这是AGV_putin中arrive的method。. _% Y( H% Q# ^

2 u$ N. `" \. k) U9 X+ k) {当到达物料速度越高时,这个报警更多,' [8 q" l7 [9 Z: N: D$ q3 ~
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
/ H7 z7 J1 H: f, p程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?7 e+ A8 f1 y6 @! Z5 {1 f' P

! A- }! r3 U1 x7 L, y另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样+ \  b. L8 [5 E
if not move() then debug end
4 N( W' n6 a7 a这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。3 D# |3 c, Z  Y1 c$ @
plant simulation中的free libraries有AGV模板,8 ]: E6 b- x6 r7 x- ^' M7 F
里面也有案例。
1 z# P5 x4 m" [我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
% K$ ?) ?0 e: b' m3 z6 K5 a/ W2 r+ A. J. a2 A5 Y
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
' A9 l6 n* e8 h: I+ i: n. E7 t# M& \# f
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 0 D, h( c% \; h' p
这是AGV_putin中arrive的method。$ G7 _" y0 g5 n2 {2 v+ k

  Z( j- I0 L3 Q; C- w当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 {3 F% K) d' b* h" a8 M
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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