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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'6 z  l/ S* ]& b7 @
*/
5 {3 e2 x$ ~$ d2 n' |* l6 O2 gis
1 z% b& n( [, H& C9 a        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
8 ?% ?! k% c1 [: T! F% H; cdo
) W3 S4 [! p2 W  }$ W        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;. s/ }' \# V# D6 I
        if current = @.Destination -- else return8 V! b5 @  _0 C  x
        then3 G4 C8 G$ W; }( ^& U' `
                @.Destination := void;) T1 Z) e7 ]# l7 V. k
                if @.occupied then
% U0 ]) r* `( |% F                        part := @.cont;
* h2 a. j# o" @& h7 v                        @.transpOrder := void;
) e+ g8 n# P6 s8 l                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,& Y. T4 I- W( h2 g# `% U
                                @,root.eventcontroller.simTime);3 v; O( r7 V" m1 [( b# W
                        @.HasOrder := false;! U( Y+ Y( Z2 g
                        @.DrivingHome := true;
. g/ t3 W9 _" s; g0 F                        rgManager.tryToStartTransOrder;) R8 r0 m- [- r: u
                        if @.Destination = void
8 n3 I) x  a0 x3 V$ e# Q% `                        then -- no transport order for vehicle @. v3 b; c" b" r9 S& p9 r1 v3 |% X& s
                                @.Destination :=
: ]0 j: ^9 U! j% O  J! u8 Q                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);( K! k4 W3 j9 g$ J, ]
                                newDirection(@);   
. h5 b% D# a5 h" X1 b! g/ f" Y                                if @.Destination /= void then
) n7 c, p9 n( p, z/ K" V! Y* y. O$ Z                                        @.Destination.NumReservation :=. J: n9 x( W, |5 F% B+ A7 I3 h
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
4 v2 t6 |: K( g; E# F                                end;
1 v6 D  I; o  u1 E, r5 O+ W                                @.CurrIcon := "drivingHome";
) [( S; n7 m/ @                                @.DrivingHome := true;
8 B2 d) f2 y2 J/ _9 Z+ ~2 C, f                        end;( z0 R+ u% b) j+ J
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
2 `$ f4 d# W0 p* |$ M                        part := @.transpOrder;: b9 T1 K" B' z2 @" j  j2 h2 K  A" b
                        part.move(@);-- load part
  t+ C, w. t3 N( ^8 ^- f                        @.CurrIcon := "load";. D: d: z5 D1 v, {( B7 x* Z
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
1 k& t# a) r; t- u# L/ T3 {. R                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;/ a4 ?% U4 p+ K3 o7 o5 W% e9 j% T
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);* T2 B3 p7 k3 b8 a
                        if Row = -1 then -- since 70( D7 e# _1 E5 c8 A3 O6 ^
                                if lan=1 then0 \- l' Z3 O. s% G- j! H, A
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
  W7 l; z0 z% u  ?1 Q( G; O9 F                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));; p$ U. F: m7 Q' r* E, v9 C
                                else$ U2 b$ }4 g9 e$ h( O" Y
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\"")," i: D6 s$ v1 M  G3 F' e: k1 S
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                % h: S5 w5 p. ?
                                end;
6 z# G& `" V* A! T4 n+ w6 Y' L                        else
' ~0 u) {: a+ K1 F/ ]/ X3 J7 @4 |                                @.Destination := assignLObj[1,row];3 ]% b; @  s9 L( N
                        end;                       
2 J6 K& R! B7 g& |9 {+ I" H                        newDirection(@);. E; I. u# G% K# y1 r, X
                        @.HasOrder := true;
; f9 K0 {/ w5 t! }1 Q                end;" X3 w9 K( t* D+ ?; f1 B
        end;
4 t; X# R4 H% l' Z0 S, vend;        -- of the method
! S1 e2 w" e9 i$ @! d) V
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 & _5 p" C/ J  [" X* W9 C
- X+ e+ _6 j6 j7 G. i
这是AGV_putin中arrive的method。4 V/ W- A3 ^! g  F0 N& X
* B& }0 W. d7 l
当到达物料速度越高时,这个报警更多,: H/ A8 f) t- v% x
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。; e2 j* G1 h% S& t& ^9 u; Q; c) O
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
. R( L5 H3 {+ r% b- L% @/ T6 o) h
* n" ^. g  [, A6 a另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样8 L( ]2 \# L! \/ @) W
if not move() then debug end! o4 ^7 y* H2 [  L6 G5 f
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。- [7 J8 l5 T! I8 C
plant simulation中的free libraries有AGV模板,4 D9 s7 k0 e4 h- K$ R( q4 p
里面也有案例。: K5 W' T' t( Y
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
. ?6 c$ f5 F9 T: M0 z3 w( ]: a
9 W, H5 Z: i0 u' p. R: [" s我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 & |0 H% ]' s$ u3 b6 f, A
; F7 v$ n- q' I7 ]1 L7 Y: z( b$ V# J
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 2 N7 ~2 _( f# N" q1 \( ?
这是AGV_putin中arrive的method。
8 g- E* q4 ?8 w% M% W2 E
; s+ T7 _! @% |. l5 W; k& W' O当到达物料速度越高时,这个报警更多,
/ C( e0 L: G" n! H7 f  \' N
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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