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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
3 _/ X, Z2 e0 Y8 Z3 T$ Y$ ?*/9 Y; w8 z& W. `/ d% X
is
1 ^5 h2 m$ d1 u% @# h        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
/ Y, Z- X! H! |0 Y! s! m/ r8 Ado
3 }6 e+ O2 U( |5 ?1 a% p$ N& G# @* Q        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
: `- J# T4 {5 R4 }/ m) {& n1 a8 ?        if current = @.Destination -- else return; `3 A& ?# [" z- |' |! L" }: _1 a
        then
! i4 F  P- n3 z1 b4 w# e                @.Destination := void;; P/ t' J6 Q9 ]% a" G
                if @.occupied then
$ w, Y+ K# P& G5 @; L0 d; e& _                        part := @.cont;
, D8 n' a& o- T- e/ w) V                        @.transpOrder := void;# ?7 z! W* s" L8 V9 k& P* b
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
& j0 V1 s9 y4 W1 ^, [1 z                                @,root.eventcontroller.simTime);2 q0 J6 e( `/ q. d
                        @.HasOrder := false;
$ p4 T, @. H: m  l( C                        @.DrivingHome := true;4 R) M! u) g; W2 ]/ k& ?. A
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
/ G, `* }! m! P3 h- C8 ?1 n                        if @.Destination = void
( G1 v& {" z0 L                        then -- no transport order for vehicle @$ d6 l* j9 B' [2 x( O, {
                                @.Destination :=
( j" O: e) t- z; Y                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
4 ^* y) l  ^* F) `9 a: ^7 }( r                                newDirection(@);   % R1 t% f# H/ W" w& v7 Q: p  s
                                if @.Destination /= void then  ?* i8 f" b6 D9 _/ L. w
                                        @.Destination.NumReservation :=# X: z1 M+ Y4 W" S; L( e2 U) ]
                                        @.Destination.NumReservation + 1;8 `# g8 k# U- ?3 a! {- M4 M& u
                                end;
/ v+ {! w  N1 e5 a* p' a8 ~                                @.CurrIcon := "drivingHome";) R" b  b& W3 {1 W: a( ?$ z9 L" V
                                @.DrivingHome := true;" w, t* t4 z) A& Y, p
                        end;
+ ~7 g* D/ D. @! `7 F1 ~                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station0 Z4 C2 }9 D$ y. g' X: O! V
                        part := @.transpOrder;
) y9 {" S+ ?& n4 C                        part.move(@);-- load part$ A* i9 O1 m5 w4 T+ ?0 T: R3 _/ R
                        @.CurrIcon := "load";
# _6 |, l  G/ V# `" c                        GlobalDistObj := part.globDestination;- E$ Y/ i" Y- x( G4 Q
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;7 k0 @; l* J3 y: k; |
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);# {. M& L3 C+ k1 k- H% R
                        if Row = -1 then -- since 70* o$ l; P/ T: p. m8 \
                                if lan=1 then
0 _- I& S# i" g0 Q) w% g                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),* F: k7 b5 N4 N. C/ e
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
' i/ n/ y' w& `& F3 r                                else
/ V7 x4 M2 _  |                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
: ^) l1 X7 U( a9 O6 a0 Y                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ; N. Z  c# M. k2 g: }
                                end;* q% t# l  k1 ?% K- f, U
                        else* j2 ]4 m2 [& L* L
                                @.Destination := assignLObj[1,row];, |2 c: x; K& _6 w) }
                        end;                        - h' k0 B6 K' f" U8 N
                        newDirection(@);, m+ n2 F( k( L5 o
                        @.HasOrder := true;% @5 i$ O3 X0 w- j( P
                end;
9 e3 \; z! P/ d( ~$ d/ `        end;
! }/ g. S0 p% f/ `& I5 a) q% J" Iend;        -- of the method0 M! b) Y# [3 y' Z4 }
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 - z" X3 T2 `! a" k6 {; w
& d0 {0 L7 \8 @3 Y2 t$ h. Z
这是AGV_putin中arrive的method。
  d7 m# F9 k3 f2 n
9 E) c- J" q2 w) o& u, u当到达物料速度越高时,这个报警更多,
$ s; y' E' `; ~) b8 v3 C可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
! z  x0 R& ^+ p) n. @4 g4 K/ X程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
. |" G4 ^) Q9 A
0 o1 @: U# V; _( p0 L) J  \另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
# L, ?- u( m) }1 m, ^) N9 kif not move() then debug end
6 p3 v2 s: N8 Q8 p: R1 ^' q这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。& B1 y4 T0 D: p3 z
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
7 g" y+ a5 j) j! z) O里面也有案例。" e. h( x, r& b5 b0 ?/ q, [
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。3 K- ]$ x8 p% w2 H* T$ ?

  [5 _  }) u+ G/ I6 ~) G6 F  N我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
" g0 ]2 @/ T- U7 }& _0 E1 |! J
+ X- w6 K7 b# j2 A那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
4 G5 d8 e4 M; l2 Z  U2 D4 K! |这是AGV_putin中arrive的method。; j# t) Q/ I! i7 N0 A7 g

5 m" q& V) t7 x2 t# q' X当到达物料速度越高时,这个报警更多,

) O4 q! }& {: `# I5 H另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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