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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'9 S% ~; B- s) L7 E$ G9 u- w, e
*/
9 r/ l* o7 y. I: E& _, {5 X3 U4 Vis
7 R; g/ J3 @. {        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;" V' [6 U1 D* S
do% c" y1 J3 J! I1 d( b1 j- U* ]
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
% |2 T, }. k/ Z! [8 o3 a        if current = @.Destination -- else return
9 t. ]- c9 l0 z  s! G. }' Z        then
( r2 _% S6 v) {2 ]" ]* {                @.Destination := void;
: T4 C( ?- l$ C  o/ t* }                if @.occupied then
' t4 _$ d0 T7 v" b                        part := @.cont;9 v" i8 I% l1 p4 e5 X2 A
                        @.transpOrder := void;
3 X5 H+ k. _" C! L                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
! N$ H" Q% T0 A( @                                @,root.eventcontroller.simTime);& V# g4 ^5 ~: z) |5 o
                        @.HasOrder := false;
8 p. M6 I2 i* e/ }5 }8 v' T6 H- o+ y                        @.DrivingHome := true;
2 f1 X. F3 S. ]( g                        rgManager.tryToStartTransOrder;( O5 z$ _9 g+ G7 d. R+ ^9 ?  a
                        if @.Destination = void
" I0 N( B* Z3 P: O9 D6 O                        then -- no transport order for vehicle @1 ]. h7 C4 z% l& v
                                @.Destination :=5 Z! L6 [) o" E2 q
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);2 @3 Z7 ^# _! ?" J5 A  U
                                newDirection(@);   4 p! w( k6 l2 E; m; m
                                if @.Destination /= void then! B  [# w" p# \& X. Q
                                        @.Destination.NumReservation :=
8 ?2 O) b: d/ c" n  K$ O                                        @.Destination.NumReservation + 1;7 V  L* T, ]( d( ]9 g' w
                                end;+ ~* ~& C) i, a! F$ k
                                @.CurrIcon := "drivingHome";6 X3 G3 d9 X* U
                                @.DrivingHome := true;
9 F" P9 k* M! I8 _                        end;1 P5 c0 I0 {% r6 E* f+ d
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
. ]8 |8 a9 `1 b4 E) t1 S. O& a                        part := @.transpOrder;$ O& p# g7 \4 V; P- r2 n
                        part.move(@);-- load part
8 b# a' A% Z, W9 d! e                        @.CurrIcon := "load";! c+ {: w( n$ B2 B5 y) M
                        GlobalDistObj := part.globDestination;% `' H. i0 D# R! n% Y
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
# y+ K5 u! l$ e9 C% P7 h9 {# G+ h                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
% L: ^+ X1 J" [# x; ^4 J                        if Row = -1 then -- since 70
, T$ m, p3 R( A1 v  L0 a                                if lan=1 then; C( A$ E9 W3 `$ \& c3 i. O9 y
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),2 {  V' E4 i, q$ h, q2 J, a
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));3 r+ R9 N+ J, G. N% j
                                else" [' ^2 y) H0 S3 Y1 u# @7 }6 p
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),# o4 Q( G( \. C, V
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
. h, M- b( p  V% n                                end;
. |4 d% V- w6 B) ^4 Y! y                        else
8 E" t  g  U" P+ e' W: V' C$ D                                @.Destination := assignLObj[1,row];
% q! n+ g2 P8 I; C5 e                        end;                        % g" l4 W# v4 K+ ?' D5 P+ _/ y. e
                        newDirection(@);1 x2 e6 F6 \; S: i
                        @.HasOrder := true;
1 b4 R  ], t3 i, f                end;
) k2 w. _6 n2 {. l, l        end;
8 s* h, e) W9 K6 jend;        -- of the method7 y8 U" t$ w" n9 f  _5 j
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ) I( t1 c" F) ?, q

# U- Z; ~( x4 |; K这是AGV_putin中arrive的method。) K$ _& a7 q* c4 M& K* _6 F# K2 l) Z
- [  b' C+ w( E3 i; O4 h' N2 r1 X* ~3 \
当到达物料速度越高时,这个报警更多,5 D0 T, E! u9 L" D: }* a
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
4 N# G0 G* I, N; ?3 q( t程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?5 n9 z; j  F  Z/ x( J4 }* s) R

! ~8 Q% P& W. \& |5 ~另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样4 U  ~+ D( c+ I* I/ O( Q! G
if not move() then debug end
+ d6 R# c+ _  k; z这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
. P9 V9 s. m& A2 |plant simulation中的free libraries有AGV模板," f& }4 g2 Y& f. ^& D- e$ S, B, E
里面也有案例。
! V: p+ c8 ~4 R. a7 {7 m! `  z我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
: @1 M9 R& Z4 X  u4 b. `* A  m+ i; x3 K3 d& ~
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ; x0 v1 P6 b4 d; s

( `- a4 A. {/ F1 I( C/ @那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 $ v" ?$ ~% w8 y2 T" G
这是AGV_putin中arrive的method。7 J( L8 t. r+ H1 _" l0 l* e
0 e9 K- ~! }1 U
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

0 H5 h# M* B. j( E另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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