用AGV模板发生了以下错误，请解！

kuka

问题在哪里？

kuka

没有解决，再顶一下。

kuka

/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
) u' c/ Y1 C/ _' d+ S*/
' [# \+ p! G! {: z4 Ais
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
do
% O' X& o0 \) O& }! [$ `7 G9 m4 K        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
        if current = @.Destination -- else return
        then
                @.Destination := void;
# L) q# O$ C4 _& g! x$ |                if @.occupied then
2 h" T/ p/ x1 Z* G9 n& T  w                        part := @.cont;
                        @.transpOrder := void;
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
                                @,root.eventcontroller.simTime);
                        @.HasOrder := false;
                        @.DrivingHome := true;
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
  X  j8 P) ^5 Y$ N2 {& n$ ~1 H                        if @.Destination = void
: Y1 ^6 G; ^  q; F7 ^. t+ ^                        then -- no transport order for vehicle @
8 g% f+ R# l$ X                                @.Destination :=
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
                                newDirection(@);   
! Z( d) A5 [2 v: @% Y  {2 Q                                if @.Destination /= void then
                                        @.Destination.NumReservation :=
- k) [& v/ q7 D- _! S                                        @.Destination.NumReservation + 1;
                                end;
8 A. z; x+ m( ?7 y' M6 w! r                                @.CurrIcon := "drivingHome";
' u0 ~7 H1 t1 \$ l                                @.DrivingHome := true;
6 W6 q/ i+ Q% X' l                        end;
' h/ T; I) s5 F  [2 d) `                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
1 r" x" @" r+ _                        part := @.transpOrder;
0 L% P0 Z2 q8 h! b0 L# @: i% Q0 I% W                        part.move(@);-- load part
                        @.CurrIcon := "load";
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
) G$ R4 m- B2 D( l7 o, V                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
5 _4 j- a  L& Z( }: x0 V                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
                        if Row = -1 then -- since 70
8 u) Q' V/ z( }$ r. N0 D& h                                if lan=1 then
# e. F0 }  j% S+ C2 z                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
7 G: P+ `* c0 y% V' s                                else
6 `* Q: s' `8 V; Z5 c                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
+ {2 k- Z; k! H# F* H, ^                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
                                end;
" [# E0 {0 V8 Z% v1 e* l% o2 p                        else
4 E- ^$ _4 x- u$ u8 J  m6 f                                @.Destination := assignLObj[1,row];
                        end;                       
                        newDirection(@);
: N# u' L0 g3 A/ E                        @.HasOrder := true;
' ?3 l) \6 i5 l' ~# L" Q                end;
        end;
. }, n7 @7 O, N& Xend;        -- of the method

kuka

+ o( i1 k) Z" O; [* V  ]这是AGV_putin中arrive的method。

当到达物料速度越高时，这个报警更多，
可能是到达物料分给了小车，而小车上已有有物料不能接受，所以发生了冲突。
: L: L  i# t8 j( C- d程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit，但是AGV模板提示这个无效。

五五

是不是partexit未定义或者路径不对？
; W: i' u3 q0 v4 v
" W1 H9 p6 A8 E# F另外一个小建议，就是move，所有的move都可以这样
$ a4 n9 m% Z2 M% Nif not move() then debug end
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改

五五

另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o

kuka

AGV（Automated Guided Vehicle）自动导引小车。
9 I! Q' p5 s& [6 q* n3 J, b- Tplant simulation中的free libraries有AGV模板，
) P; G) g6 v! I0 K里面也有案例。
2 t9 q. Q1 y0 j& h& \+ }% Y& {我运行过案例，没有发现这种报错，可能案例模型没有发生冲突，运行不到if下面这块。

6 D* [0 f2 p/ I7 j  e# {我开了一下模板，的确没有定义partexit，它可能是一个队列对象，不知道怎么定义。

五五

因为是用的move，可以直接在模型里建立一个缓存模块，比如buffer之类的，容量定义为-1，move的目标指向这个缓存就可以了，囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法，因为实际中并不存在这种缓存。。。

五五

6 B$ ]# E( |) _
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩

五五

kuka 发表于 2011-11-17 11:08
这是AGV_putin中arrive的method。
  j) W' K/ ^0 ~; b" f$ K
当到达物料速度越高时，这个报警更多，

& e5 Z5 @( ]7 w6 z2 L另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警