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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
+ I8 F- `* P* l9 s*/
- _" N, {6 g2 {' P' V4 J5 e$ ~is7 I, ]0 p, V. ]2 C
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;. y( Z. q- M' _, g
do* n( b7 l' R6 F2 c/ G; o
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;3 E1 M$ t% w# `4 x: p
        if current = @.Destination -- else return* k) @0 x2 {8 U
        then
& Q* ?0 g( [8 F, u' _7 J- M                @.Destination := void;0 H: o& I1 U$ u+ @
                if @.occupied then
0 R8 b9 E7 {6 S/ L" ~5 w/ q                        part := @.cont;! P: n1 k: P) H1 \9 ?
                        @.transpOrder := void;
, S0 _! d" L$ J: |8 n                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,2 _: T; m, R* J" \  e7 Z6 o/ K
                                @,root.eventcontroller.simTime);
% o# g  W  r8 [; K' r                        @.HasOrder := false;/ o3 B1 U8 T9 q8 I& t
                        @.DrivingHome := true;
/ B0 ^  P+ ]3 |6 u! T                        rgManager.tryToStartTransOrder;/ D# |: c! x* P" h( k, p- b
                        if @.Destination = void
0 u7 }% Y) W! h9 J  f% r) U5 e# f                        then -- no transport order for vehicle @* u+ [" e, H  }$ @* _
                                @.Destination :=0 P4 h- D1 L- w8 N
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
( f" W4 W1 h& p0 S% E* C                                newDirection(@);   , b% P/ ^) \6 X" j
                                if @.Destination /= void then
0 p: s4 C1 z7 N. H$ X! O7 H                                        @.Destination.NumReservation :=
* d) B8 `7 i7 f2 S                                        @.Destination.NumReservation + 1;2 l. D) I- _+ {5 J' m
                                end;/ d9 t4 d, T( h5 w8 m
                                @.CurrIcon := "drivingHome";" i0 b1 n# m! O; _
                                @.DrivingHome := true;
% O/ h; Z  y, e5 r" T# {" b( D- y                        end;
) ]) f' \$ G5 ?5 I                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
1 D- w+ C' B: Z                        part := @.transpOrder;
' @2 [; A/ {, D$ b9 H                        part.move(@);-- load part+ P. n+ S  B( Z- T
                        @.CurrIcon := "load";1 }8 f# r$ ?* r" A
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
! ]  A: y; K  Q' h' u                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
9 J, n! V! P3 @/ `; r, I( P                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
; Q7 ~; K5 Q' Z1 F                        if Row = -1 then -- since 70$ ]2 }/ z8 B6 S9 \) U2 d0 k& j; h
                                if lan=1 then. L3 S7 s& i$ J: c8 B
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
" O+ n7 [8 \, E  Y/ i0 q                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
8 `/ R' X# W: `5 \                                else
+ X- v3 A9 J" }* C4 V5 [% S, P                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),# r7 m5 P& _; p; d: P9 B( X) e
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
  M# u) c1 A( _  R9 q  R$ s                                end;: U0 D  P- T1 r+ W3 F) C
                        else
3 ^' _7 e1 l/ N0 `# R. K" N                                @.Destination := assignLObj[1,row];* x- ^9 H; u/ Q6 @# `
                        end;                       
% P  \9 y$ R: w% y2 m! u" M) l, a                        newDirection(@);
1 ?4 S5 z+ U  p" x" Q. _) P                        @.HasOrder := true;$ c# s8 [4 t3 J" _6 i' V
                end;! v: r* h/ Q5 B$ i
        end;
; c0 e$ }3 E  e+ ?9 d1 v5 Oend;        -- of the method
) Q1 z; K% p7 r0 j' D3 ?- v- V
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
2 D* M6 g  |' H6 z
. |; N4 m. L& \! n8 S这是AGV_putin中arrive的method。, U) v- P' _& \1 F9 J; J
& D. B9 C0 v8 k
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
, M6 Y3 l3 ]; c6 O5 a1 ~可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
. E, K9 z8 |4 i: U+ o3 X9 `程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?$ E( l, ?* R+ n6 E& _
, ~  o  \: O% c5 [4 u
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
  s1 W+ H! I7 Yif not move() then debug end
( J, X1 w# I; @; H+ P) i这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
6 N8 U  o. V( L0 G0 n0 ~- Iplant simulation中的free libraries有AGV模板,
) i: |# f9 {. j6 g里面也有案例。
2 E# l% [# [! c9 u我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。, l' k5 B9 n- L3 H; ~) A

& M/ ]5 e( B$ a! a我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 $ o5 u" D1 s2 A

3 u* i- H$ ~& P3 n; u$ ^% U% i那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 / V: [/ L! p6 h9 }) E
这是AGV_putin中arrive的method。
5 ]6 H0 N3 l6 J' y+ E) j" J( m
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
1 ^: X: B8 ]" Z! }+ j' F% o
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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