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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
- @" Q5 U7 i) ~/ I) h% a*/
/ a- C4 j, S/ J3 F, B$ a8 `7 Ois
( ]* w7 ]( F  ^9 _2 b3 ^        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;4 g. v  m; ]  Y6 i- {" B1 g+ Y1 F( {
do
) X7 k% @) {! ~) {        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;# z( M5 d( L. R7 g3 Y% m  _
        if current = @.Destination -- else return
8 v1 s0 r+ L% \5 Z" {- K7 u        then5 l# G% d8 q# S( r0 O( j
                @.Destination := void;
$ I; T8 Q/ R' I# p                if @.occupied then$ E. L. l- s2 O
                        part := @.cont;, I3 S; B* u$ U- S% r( @
                        @.transpOrder := void;
7 j& \5 K4 n: D6 V4 o- `/ l                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,$ y6 s6 @- `* c* J
                                @,root.eventcontroller.simTime);
2 l+ V2 b/ @' f  z; K+ K7 I                        @.HasOrder := false;/ m! d1 K+ _" g! ?4 C
                        @.DrivingHome := true;. }, w3 z* h% x
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
' _- I" i" p' K9 c  G/ P                        if @.Destination = void$ z5 ?8 Y  g9 a2 u
                        then -- no transport order for vehicle @
' n! h6 ^3 W6 }                                @.Destination :=
& H/ p! ^. F8 A1 }                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);5 N, b" l* @% l7 l6 i
                                newDirection(@);   
) I. e/ }, p/ U* h# ^, F/ o$ w                                if @.Destination /= void then0 V6 |* T* @; N. w2 f' \
                                        @.Destination.NumReservation :=
$ y8 k. p" P" y3 X                                        @.Destination.NumReservation + 1;
* d" [5 D- u( n2 v9 M3 b+ i                                end;
  \0 q" p$ f  d: a, u                                @.CurrIcon := "drivingHome";
7 H1 ]: Z7 j- d3 A* G                                @.DrivingHome := true;) S0 }2 E0 k+ N' N8 f  @
                        end;0 y! Q. `$ \: z/ _" X# _
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station# N4 T; X1 S! `# X
                        part := @.transpOrder;% W8 p  b1 j5 r& V0 \9 m4 U% L, z1 ?
                        part.move(@);-- load part
1 _+ a! W6 L0 z" B) q; Q1 D                        @.CurrIcon := "load";
4 r/ d" i% G3 G- Z6 ^( ?# b                        GlobalDistObj := part.globDestination;
) b; e  X% `9 b9 t$ [' u/ F                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
! I8 P' {9 P9 n! {( E$ O. _- J                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
+ a9 J, y( a  O" B/ M( O% |" @6 P                        if Row = -1 then -- since 70* V2 G& L1 B% m/ o% Q/ G
                                if lan=1 then
) s1 r6 L& u3 v$ O; @; P2 C                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
3 m# c2 u5 j$ X( U2 C' ^+ e+ s                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
, k& Q. U, h: J                                else
8 R5 O" p+ H0 y                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
) s% g- b$ ^5 W6 C9 O                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                * T& F) e" y* R5 F1 A  Z
                                end;/ ^- k5 U) g0 @  [! i& I" d6 d
                        else7 a% [9 }( d6 Y1 \  s
                                @.Destination := assignLObj[1,row];3 h+ I# A: J7 J# N" ^
                        end;                        / ~: F* D: N% j/ f1 L
                        newDirection(@);
' P: @5 n0 I/ w) R2 ~% S: T                        @.HasOrder := true;
* M* L5 }' o7 M1 Q                end;
9 ]$ \0 v% k1 {) A; k8 O        end;8 i: ]7 T' N$ o* X  L2 e! f( H
end;        -- of the method" i$ U$ N* ~. o5 b( ^7 z/ C) ]
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
: i- d/ S" I6 C' A5 z6 b( `/ u5 x
1 s7 |. l: h& z$ V4 r" b+ g这是AGV_putin中arrive的method。% s/ _1 k, i; X; O& ~+ f# Q

# x/ U6 S7 C0 {3 d, N当到达物料速度越高时,这个报警更多,% _5 A* r* {3 _% I
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。: Z" B/ s5 R0 V2 {' J- g
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?) l0 m: K; K6 O: o; a; x* }
8 @/ m8 ^) h' O/ @' }) n2 ^+ m( h' |
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
8 _+ P: Z; Z6 n  N4 R$ M' e0 lif not move() then debug end# l% z. M0 Y: V  u& E4 O. r
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
) c. W6 D$ n5 y& xplant simulation中的free libraries有AGV模板,! g# v0 x! t: u/ g  D9 _9 P9 c
里面也有案例。
5 Q; p( R5 L& i: Z+ Y% q" z我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
: y  W  {( L" w* {- i3 X7 s, c& ~4 x5 m# ^) x+ ~& |- I5 ~5 z
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 9 Y) @! F+ M3 j0 p, u+ U
. U3 i' w. Z! D8 P
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
( o, O3 u) U: m3 _! k$ d这是AGV_putin中arrive的method。
, m( H$ N" i: x8 X- W5 ]/ n) `9 {. K/ M: i' w4 _' G
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

$ S" i4 K8 G6 O/ _$ W另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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