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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'8 p! r* P% O" s5 z5 l: L4 W
*/
5 `. ^! t/ z) _: i0 N; Q. Tis: `0 N# P3 m6 H, T$ q* L; Z2 |
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
! d" H0 K1 Q* z% Y& I) e* ~do0 N/ j* X# B) `' o8 {
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;8 F8 [% `% F; Z9 U
        if current = @.Destination -- else return
9 B8 y" z: _/ L' T3 ]        then
$ `9 I8 p' b+ n2 ]7 s1 w                @.Destination := void;
3 Q, q9 ?* [( ~0 s+ M- i* E4 n                if @.occupied then
0 B  s( |6 M* H9 R$ w# r                        part := @.cont;
0 P+ o9 S  t- E                        @.transpOrder := void;
& @3 _6 u& F1 W6 k. J                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,  B  y6 ^. o* W! a0 J! z
                                @,root.eventcontroller.simTime);
4 h, }. p6 ]8 w                        @.HasOrder := false;
# V* Q) l% a3 ?6 q                        @.DrivingHome := true;
3 p9 H" i! {, @: ]/ v3 K& ?                        rgManager.tryToStartTransOrder;- N( v( M; z: o7 Z! l
                        if @.Destination = void) u9 M% h6 c" J& q6 O
                        then -- no transport order for vehicle @
) e) w& Y1 L1 g                                @.Destination :=! {2 t6 y* F( y; K. S
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
) S7 h& y( `  h+ I                                newDirection(@);   ) ?7 A4 s6 U9 i0 h& Z, H
                                if @.Destination /= void then
1 {- A5 N; {% j0 w                                        @.Destination.NumReservation :=: Q" Z7 i/ X! w; P& z$ c$ f' U3 O
                                        @.Destination.NumReservation + 1;5 ^" ?" _& G7 a" B5 q! q$ c
                                end;
2 W% u! m% P( j4 Y" l                                @.CurrIcon := "drivingHome";4 B8 U  [) F% w& t( w3 N1 }
                                @.DrivingHome := true;
( v" v5 i' P( q* E3 u  X- ~                        end;
7 U) A" G5 j( T" I                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station9 }# t4 v, j1 y, Q
                        part := @.transpOrder;
0 F! }& k. C& `3 X9 m                        part.move(@);-- load part" Q& T7 Q! }5 k' D" C4 _* F0 a
                        @.CurrIcon := "load";
  ]; G+ ~# e- u; n* _2 X. M                        GlobalDistObj := part.globDestination;
3 ?; ~9 l. k- Y, m7 ]                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;  Z+ U8 [1 T! i- j* ?$ M3 s2 ^
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);( ~6 i, Y7 S, i5 ?) W' p/ C
                        if Row = -1 then -- since 707 R, X+ p9 k4 T4 k2 B7 \* U  I
                                if lan=1 then
' ~/ }/ N& D7 X& R8 E                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
& B+ C9 t; ^) V1 K: i                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));# E5 H; I, C8 B! o9 T4 F
                                else+ |) ^0 k+ T. m7 _. C
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
! i  e4 a: b. n2 f/ Q8 Q                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                # z- G5 v3 t; m/ F
                                end;) h7 m. b. H' e9 c7 T: F
                        else
7 E/ u9 d2 s3 P% S; p* z/ W                                @.Destination := assignLObj[1,row];0 |9 e2 v8 K5 T, p
                        end;                        + u9 y& {  F  X2 N
                        newDirection(@);
' I/ A& k+ L+ K! {( [* y' ~                        @.HasOrder := true;+ b" R/ _0 p! r1 p
                end;. G# f! M6 f6 w
        end;9 ]" n' b$ o6 [6 Q& t' F; l
end;        -- of the method3 [5 J( |# r. o' R
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 2 Z6 @  d4 g9 Z" V# o, R
7 Y% C6 e2 w- W6 ^  D$ j
这是AGV_putin中arrive的method。* l0 q: C$ }9 T* t4 h

5 C" r2 S2 I! e. h1 |4 T4 G当到达物料速度越高时,这个报警更多,6 y; u3 r6 U8 [" Y' [3 S% s, O$ k
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
) }* L) |9 {" d, ]/ m程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?8 ^: ]5 b' b3 i7 Q- a2 b
+ u5 b5 @9 w) G& ?# ]5 ]% D
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样9 C7 N. a% ]. w/ g, c
if not move() then debug end9 O- m, g4 U4 c5 X9 [: r& J
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
* S% i5 u5 n6 rplant simulation中的free libraries有AGV模板,
' N' X$ b$ i' }$ U里面也有案例。. U$ X% ]6 I9 @( [
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
4 q/ S; W+ }( ]9 v; E% o
3 P- D" q7 q* b  j) _我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 1 p$ v9 D  R+ ]% e
6 q' {6 m! Q0 Q* w4 i) M
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
7 J: y% v) E$ V( E/ o/ Q这是AGV_putin中arrive的method。
$ D# p& b! I6 t+ }5 s, j3 X( l" V7 a, f4 \
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
* Y' [7 X) n' }6 ?' q/ y. v
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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