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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
7 S# r* k4 W$ u: h+ a/ f5 s( a*/
( I& V6 Z1 u; T' [7 `4 dis
' N6 K' B$ k9 ~4 z, `        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
- d! a5 H/ A, i' d9 Zdo
6 ~; j/ Y- f3 r. K4 [        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
) p$ T7 J& i7 B2 u8 w        if current = @.Destination -- else return$ R+ f. Q- n  l$ {1 \" ^
        then8 r6 D: S( e  {% k4 Q; v
                @.Destination := void;
3 U" X/ D0 x- R                if @.occupied then
8 _! b; `8 B7 h* r$ f                        part := @.cont;3 d, j3 }# I' d" j) R
                        @.transpOrder := void;
* T' H0 z1 h9 B2 m& x" M                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,0 ~5 W  O% }5 ?8 g
                                @,root.eventcontroller.simTime);& s- d, @# e8 F/ c2 z- j: Q' o
                        @.HasOrder := false;
6 o. D4 v: x7 j! Y, J7 J4 [                        @.DrivingHome := true;+ }( Y: T8 U4 S7 V1 {& e5 l$ t
                        rgManager.tryToStartTransOrder;3 E; e1 [/ ]* u: N4 n# p
                        if @.Destination = void
8 C5 t7 Q) e  h( H3 q: b1 i                        then -- no transport order for vehicle @' T; e6 c0 K4 Q8 s5 G% U) ^' z
                                @.Destination :=  \) a; u, Y# j% k& L  k
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);5 Q5 `2 f$ o, V3 x; j% o; C% r
                                newDirection(@);   
1 V) ~( b# o, I" v: _; y5 E                                if @.Destination /= void then
- V4 `1 Z, z8 |$ R                                        @.Destination.NumReservation :=
8 Y7 m$ m+ ^' r8 k4 d                                        @.Destination.NumReservation + 1;% r: o+ k9 E: @3 ~) V
                                end;
- S1 e. E5 \  N- I                                @.CurrIcon := "drivingHome";
7 l" M) N) F" [- w6 H5 Z; a6 A; x                                @.DrivingHome := true;
  ^, P( i' w- g, c0 b                        end;, \7 A9 ]2 G: d0 j. C+ Z! Y0 e5 T1 n
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station; R  d/ w* W$ a! ^6 E7 }
                        part := @.transpOrder;
. g: ?! w% j# X5 G- T                        part.move(@);-- load part, _3 T7 X" S, Y& k1 m1 n
                        @.CurrIcon := "load";
# }+ O* Y) d+ L; o                        GlobalDistObj := part.globDestination;
0 e! T+ m9 M2 L% t) r# ]) `                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
# |$ S7 }. E8 Z                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);) L. Y* f  b+ Y- F1 l' ?
                        if Row = -1 then -- since 70' {% C% T. s! r& i! A& {, w$ r
                                if lan=1 then
" N" G) P8 i% z0 Q" P$ m                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
! S- i* _, I. ?+ b7 x+ a& S                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
& C1 k6 @* j. n# u6 y( X                                else
. V) F8 i' O4 Z                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),: S% f1 B1 P- r- v. ^4 u
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
/ I; |- H) h) R7 e$ |                                end;
, J; J& }# ]& l/ t1 N                        else
4 X! {1 N8 [) A' q$ ^$ d, p2 f: t                                @.Destination := assignLObj[1,row];0 j* K* t6 Y. L7 R, ?. [" l
                        end;                       
) n' g9 D( w( {                        newDirection(@);
$ W* h2 q3 E: Y( r                        @.HasOrder := true;
( m. n: ]! ^( o$ \                end;- t  m! [) o- X, q8 K: q' N
        end;
0 g. @/ G* j- w8 N( Yend;        -- of the method6 r7 z/ Y9 \. [; p
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
3 R: A  I7 o) X% M0 d) ?& A1 t3 H) Q
这是AGV_putin中arrive的method。1 w" G: S& m1 h( U0 N

% c, o1 J5 g  D2 J+ C2 j当到达物料速度越高时,这个报警更多,
1 A9 ^; F1 }; n8 d; `9 z可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
" }1 D$ U* b6 `程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
. C9 i" \" H& u6 b  ?- M0 K
& G" f" ^% j+ G1 h另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
2 L) S0 X7 I  z, _! y( v# y  Hif not move() then debug end2 p5 ^- g, y* P; G( }' [4 T5 N0 B
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。) k: o7 K0 p  ?6 y& E/ B
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
, [$ F& ?4 z7 p/ D$ x4 O里面也有案例。+ u( K- S2 T( X/ K
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。. ^2 ~$ Z) F2 p- j/ o# m

8 y5 i; V" w2 N- y我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
: F4 v$ m& s6 n: R4 n6 I5 U) J" g: \" W- @: k  R( ~# W$ A
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
; q  m1 y% d$ ^/ ?" L) K这是AGV_putin中arrive的method。8 }0 n% H. C, o3 U. q

8 h0 l& k5 s! V" V) _# B# N5 _当到达物料速度越高时,这个报警更多,

, @, Z$ ^. w1 X! h( @另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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