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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
$ y; @. K7 Z6 U7 q% P$ q: M*/
0 Q# `! m& \  f4 }$ {7 T( \* z' lis
/ w- `0 X6 e1 f% i7 F+ e' C        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;' Y% p  A& N# R5 D5 P
do
5 J# E% f  G7 F: p0 R' S        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
2 F" c& u. Z* Y4 ~2 M% X        if current = @.Destination -- else return5 f  F. c$ o1 K3 p1 a
        then9 c9 m6 l) y% e3 ]( C8 I
                @.Destination := void;: ~- N+ w/ H/ v3 W7 L- _4 n
                if @.occupied then% {  ]& h5 o& G# M2 R! f
                        part := @.cont;
! {6 t& D7 y/ g5 {                        @.transpOrder := void;2 E/ I; t) M0 ]: S
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,; E8 Q: Q- Z4 |; y+ B/ H
                                @,root.eventcontroller.simTime);( G( H9 o8 }% Z
                        @.HasOrder := false;) f6 R% C# Q5 C2 U0 v% P
                        @.DrivingHome := true;) b6 n' w8 q5 q
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
2 ^3 O* Y$ R; E8 G0 P                        if @.Destination = void
  k7 s% _; D2 g                        then -- no transport order for vehicle @
- o3 N% n; r& U: q. I1 g$ s' t+ A                                @.Destination :=9 G0 x2 I. A  g3 w
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);2 i$ _2 c9 V5 U# H" F3 L$ L
                                newDirection(@);   
% ?7 k. h7 {( N0 ~- n                                if @.Destination /= void then
1 ~6 ~7 j9 ^8 Z9 L9 r1 N                                        @.Destination.NumReservation :=% X1 ^" t9 D: h! C- l4 @0 [! ^
                                        @.Destination.NumReservation + 1;$ S; x  Q" E5 N0 v6 K" W  A# \' j
                                end;9 v7 u! b- r, u3 F7 w
                                @.CurrIcon := "drivingHome";+ J# V9 r+ `: f1 Q
                                @.DrivingHome := true;0 L" N$ U6 `0 l# U
                        end;0 a* x: E: y6 P& d, f* v
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
. d' k6 K/ W0 Y8 H/ d) G6 D                        part := @.transpOrder;$ d: _& M9 l7 q( C3 u) @
                        part.move(@);-- load part
& j2 Z: K8 {) v9 h, R" w                        @.CurrIcon := "load";
( U, K- ~+ b: Q$ c- F                        GlobalDistObj := part.globDestination;6 J; F) P& C! }4 o
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
. [! C5 O( I8 ~. e4 G1 ~  i                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
. I& c$ W* a; q: y: l0 U                        if Row = -1 then -- since 70- H& l& D. M% p( {& s  ]6 k
                                if lan=1 then
0 k7 K4 T, ~$ K4 W/ r$ I                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),2 x; k( Y7 B6 T6 _9 ~) J
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));2 V1 ~. I: v9 X* N$ C/ x5 B# J7 j
                                else
2 b; g* D# t, o* s* b                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),7 B) Q, ?& b: C0 n
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                7 M; a/ j2 |  A. [* k
                                end;
( q+ E5 z& E% \: p                        else
* X: I7 {0 A& I- y* U* E: C( a                                @.Destination := assignLObj[1,row];
/ A" X3 |  w# M: z4 \$ s                        end;                       
; `, ?7 }& `( \: W3 s; @                        newDirection(@);
+ I  j! t$ J5 U- V# @                        @.HasOrder := true;1 W* U+ E$ d3 |7 |/ X: H9 n; X
                end;$ U# s8 {7 s4 ?- ~, W* i" T
        end;
  O( |" ]5 I* a. P- O# jend;        -- of the method
6 T2 W5 M. Z2 }* M
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
( A$ N* K2 l: }6 F, \
" T9 k$ a' @" ^  E这是AGV_putin中arrive的method。% f& \# V$ m; k
" m3 S; |3 [( p+ L
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
0 `9 v8 n& F+ o7 q可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
2 u1 h; f; `' e: T" S; g; Q程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
8 |' t) E0 H3 a9 F$ k" |; T# Y" x. j7 z8 {- B+ Y
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
3 j  H% @8 O3 v% ^if not move() then debug end4 B: K7 K* _, P) A* E$ G3 c
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。: U& p* n+ S+ x) ]. p6 ]1 P
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
/ q& g* o* q% m4 ~( W8 d里面也有案例。+ ?( f7 L" q7 a1 q5 _  G1 Z2 U
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
0 ?- k- D7 u% Z. _  [
; l. q8 h# v- j+ ?. l" v, t7 I我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 4 W. f% G$ _9 u3 E& Y- o) |8 t
) U" t  d. q* U+ u. v; g/ [
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
6 Y9 R, |$ c7 H0 A6 G' u这是AGV_putin中arrive的method。$ p* C- P+ C* E9 |; M& t, O, N

* g0 z/ f, ]- H, t+ I1 _当到达物料速度越高时,这个报警更多,
( |0 @$ m6 Q7 T8 _/ Y
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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