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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
5 @$ j2 G1 A% C# [/ W& l*/
( p6 [8 l3 K1 cis
* @6 M: B7 m( x* s5 G        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
- H. \6 j5 R4 w/ e) ]% g; a2 U' Ddo) D* \: l( y3 S+ s
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;$ K% M9 b3 l% a8 @
        if current = @.Destination -- else return! a2 {) R9 _, Q7 b5 Y& Z0 y
        then/ u. Y% o/ r: `) b+ N
                @.Destination := void;3 K- G$ o9 X$ E0 |
                if @.occupied then. \$ Q4 y7 z6 f- f% y
                        part := @.cont;
' p& T& v6 r' O0 a: D1 A3 }' F( o% j                        @.transpOrder := void;4 [# @7 W: a6 h5 ]! V7 }
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,$ J* Y, G. s# N6 e9 V
                                @,root.eventcontroller.simTime);
+ R3 {! h. \0 n4 Z$ p: z                        @.HasOrder := false;: w2 g3 |0 e' E0 P
                        @.DrivingHome := true;
1 w  F( K) _. i" d' k7 V- g' U                        rgManager.tryToStartTransOrder;
! e* @+ ?3 O+ j# G$ v2 T                        if @.Destination = void
% I2 j2 f& x0 n4 R! [' k8 f                        then -- no transport order for vehicle @6 g* h1 E& x8 w  \3 l
                                @.Destination :=% J& ]$ \6 T/ j; U
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);5 M: [+ v# O' V
                                newDirection(@);   $ Q2 H0 C5 H" z% o
                                if @.Destination /= void then
% I9 P' A& c0 ]7 f; I                                        @.Destination.NumReservation :=
( N5 V! b% E1 T+ G, V% I                                        @.Destination.NumReservation + 1;
% A$ V6 v: T/ i& l* L' [! r) J                                end;: x9 e& k- v& c5 a1 I/ R4 E
                                @.CurrIcon := "drivingHome";% E. D0 Y( _" u; ^7 v* x5 P0 l
                                @.DrivingHome := true;
0 n7 n1 j" @+ W+ S/ o- J2 Z) V4 i8 ?                        end;3 h) Z( I& V* w6 r8 \
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station4 H2 U# X/ m; M5 d- i4 x6 q
                        part := @.transpOrder;
! X  o$ i# N- s  N/ F                        part.move(@);-- load part" E9 D  y* X, t4 A
                        @.CurrIcon := "load";
, E7 N: m+ p! m) f* p1 T" e% }) N/ }( y  o                        GlobalDistObj := part.globDestination;
! d4 A. r6 t; @& [: W7 O% m- N                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;: d" k! ^  T! W  g
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
9 k2 N: a; @9 P7 T% p6 |8 O                        if Row = -1 then -- since 70$ h  t6 v- j! c* q" L1 y( D# Z, U" _
                                if lan=1 then% ?3 x% K7 g; K, u8 v
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
( E9 J) T- X- |/ }                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));% l6 M) A" X( X) H) E7 j
                                else: Z: M4 }  F" @5 W, s
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),$ c; |3 t; k" }6 v4 t/ H+ j
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
3 u" |: F* B7 c& T6 j                                end;
4 P! a* p# n0 n$ h# X1 U                        else% r# i8 a/ ?8 m; [; I
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
3 g# @. i  ~5 x/ I+ x, e- N& Y+ L                        end;                        6 b1 I% _9 i0 Z3 L
                        newDirection(@);7 v8 J* E- s. J4 M7 r% R! N' [# h
                        @.HasOrder := true;
+ D5 N% F+ p7 c2 n! r' s8 P. j  |                end;
/ V9 ]! C) V2 F1 C        end;
4 \4 p+ b8 _; }, a% dend;        -- of the method" x3 q  c+ C: U0 L
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 + K) ?. `1 n( O6 v9 V

2 k9 p9 |# m3 t% R4 p5 p这是AGV_putin中arrive的method。
* |% o/ A4 K2 C, g: k& m& z' Q2 ~4 M9 ?) S# y' W
当到达物料速度越高时,这个报警更多," [6 }: Z1 X# z, `; ~, I" G/ m+ p
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。, P4 r: B$ b" C6 X) G+ h2 @
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
$ r6 x: l. i. T: U* K8 i5 p3 x1 z# \" Q% m
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
! G" i- ]# F( t+ O* i+ kif not move() then debug end
5 }2 W* C8 ^' `+ V! z2 |) p1 L. p; L1 C这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。, G) X2 a! j& p/ i
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
6 I. Q! W2 s2 W# a+ e' y$ x& i里面也有案例。
/ Q- g4 h* U) X" h2 i* l我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
  m: g; v. m7 {8 y
4 L/ ?7 p9 h. `$ f4 K9 V5 i% ]' g% |我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
  w2 Q4 t/ E# X9 z& B8 B- ?8 g* y& g- e; J3 Z0 k9 m
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
; u# ^, I$ Y7 x# T" {这是AGV_putin中arrive的method。* a) c1 _7 t: Z1 X% V9 g

4 M  D5 Z( c! t6 j. A# {5 q8 u. u& @当到达物料速度越高时,这个报警更多,

$ N* w3 E  w# `% f1 l% m, l- A, x另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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