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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track') t( @/ R5 L; j( M
*/9 e4 C0 l+ I. F
is
! ?" j' ]/ [. X3 [1 y/ D" B8 l        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
- v9 W$ V2 q+ F+ Ddo( {" g. K7 z3 n5 t. H; [& M; b
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;* Q- K: F" L2 j9 I: N% b3 `( d3 a
        if current = @.Destination -- else return
4 X8 `) C8 @6 T+ M! \        then
* X3 A7 r% n3 M5 D$ S. l                @.Destination := void;' H  F6 p: l8 ]  x
                if @.occupied then3 o7 B1 x3 q; j) k0 S
                        part := @.cont;
5 o# h) B" k& M% n" c7 \                        @.transpOrder := void;/ \1 V- P2 O1 d, z2 Z( @
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,- }- v+ w- B4 @# C; C' ^6 C  L- c$ L
                                @,root.eventcontroller.simTime);- S# X1 V+ \4 l+ M- k" @5 I
                        @.HasOrder := false;8 x; ~  [2 W+ i+ c" b
                        @.DrivingHome := true;
7 ^: D. y# i5 U! P# M                        rgManager.tryToStartTransOrder;
  r+ B9 M) b( d: _% |* ]                        if @.Destination = void
! ~6 g* `/ c* f# n2 A                        then -- no transport order for vehicle @5 r% n, ?( O& S' d% ?- s( u+ I
                                @.Destination :=
3 S" Q) d( K" X. h+ N7 i- X  O                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
" v5 ^- e) G/ i: G4 Y                                newDirection(@);   9 e- a& N5 R- y6 ^9 h
                                if @.Destination /= void then9 L7 o" V9 s2 |0 p) D$ F9 Z7 |4 F& N
                                        @.Destination.NumReservation :=
7 j( g+ Z6 f1 d( W4 H3 F                                        @.Destination.NumReservation + 1;
5 O' s) g* E; X8 W! u+ y                                end;
9 u. b3 j$ n7 T                                @.CurrIcon := "drivingHome";0 b; K2 d. r' C$ F6 r: n: U, b
                                @.DrivingHome := true;
2 \$ g4 ~6 [8 X' L8 A8 G                        end;
: o# w  Q& j4 R" K                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
; N0 C- S! J3 k5 J                        part := @.transpOrder;
0 U) _- i5 k( P0 W" @                        part.move(@);-- load part
6 p6 P) B) e/ {- I! c                        @.CurrIcon := "load";
2 A. R  X- R" M3 F: M                        GlobalDistObj := part.globDestination;/ U3 |4 ~8 p+ Q1 @" }
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;+ Q, W. P% P; Q  l
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
! k9 d9 b; [; n1 ]% h7 N% }                        if Row = -1 then -- since 70
. Q; B1 b4 x3 a" V, o8 |, m                                if lan=1 then) q- \7 ^% t. J& }7 M' \5 V, v
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),+ h3 I) {" R! C+ c) e2 H
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
" t4 q/ ^# x: X+ r/ F& n% |                                else
) F! L- z- M& I  f3 u0 X2 s% N                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),! P" P3 @: W7 j! e  d  \5 q
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                . `& s5 c9 o; S1 O5 J( A! b
                                end;: E0 F5 ]0 y! U2 n7 A9 Y
                        else7 g' V7 v; m* X, P- E/ t
                                @.Destination := assignLObj[1,row];7 H/ Z: V& g1 r
                        end;                       
! j; G9 {% ?9 r9 _( D1 E& I& H7 d                        newDirection(@);( U2 t! N& l0 Q% |: k
                        @.HasOrder := true;
) ?# a& C+ X2 x: T, u0 E8 I3 Z  |                end;
9 w9 y/ G* C' e* Q5 ?        end;1 n4 y- i5 Z* m* o
end;        -- of the method! O# ^* X* X4 U
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
  q* ~. j) R" G+ B
4 H  `+ z  O" H8 s$ y# r8 F这是AGV_putin中arrive的method。3 a* r0 K( d; c! d

) |5 v5 I$ y# _7 H! M7 M当到达物料速度越高时,这个报警更多,
7 t" O; \/ E; C# I7 w+ n- x可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
! Z: a2 i4 C- X) P  A程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?/ |, F4 @' z7 C8 y' G; W0 f

1 ]! Q+ c9 m! X9 a, `: ^另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
% F' J0 z% `- x5 N2 T( ^! D( d+ Lif not move() then debug end- a* g0 z1 S" u0 w0 k4 q# I7 c
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。& D( Z" S% \& p  P
plant simulation中的free libraries有AGV模板,$ O4 B; k/ x# G8 ]5 e4 J4 x
里面也有案例。
$ t" W* C/ d: H* G我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。7 ~2 e  v0 {/ l! f
+ Q2 X' m1 X* @& f# ^
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 6 _" ~' Q! Y; k; x& W, g3 N
3 ~. F& U' F: `2 F0 \
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
  f4 ?; B- Q3 M/ ]这是AGV_putin中arrive的method。
9 ~! Y  e( k5 F" L  b' P3 ~( y, t5 E9 g; {$ s! D
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

* L+ }8 p2 ^: a# v0 \另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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