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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
( U& j5 D- X" [% @5 |4 Q% e1 H/ Q*/0 k/ ?; j9 H" ?
is
0 r/ O1 M7 V" Q6 e1 R9 z# p8 g        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;, y& E1 Y( L  l2 ]. d5 @3 n
do  w* y; N8 c( O6 ]
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;$ g) G4 f& Q1 V; F
        if current = @.Destination -- else return5 b- b/ Z- ^: ^, r/ h4 ]+ d
        then
0 B3 _' f4 }6 V7 W. h9 l8 [                @.Destination := void;; n0 m9 f. H9 Z, J
                if @.occupied then
( f( o0 [* K* W                        part := @.cont;$ V+ u6 ]  N1 n0 K2 J" E+ [
                        @.transpOrder := void;
& x0 [* M+ B2 K                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,; U$ z0 Z3 T3 }, l2 T5 @; N* P
                                @,root.eventcontroller.simTime);  c3 P' w) Q: E- k; S" h
                        @.HasOrder := false;
1 T6 N! p  B) D' D: c. \+ Y5 c                        @.DrivingHome := true;) J9 w4 S. f; Z5 P
                        rgManager.tryToStartTransOrder;: v  X6 M8 T$ B" Q
                        if @.Destination = void
; b. w2 u& ]/ \. c                        then -- no transport order for vehicle @7 r, b5 i, _, r+ C( q/ f7 b) j8 B
                                @.Destination :=6 m5 i. T' k$ n; N3 _
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
2 _" `- Z) z/ D: J0 D: B" w  H) O                                newDirection(@);   . S5 {' M+ w8 s" U; {7 e- I4 F( C
                                if @.Destination /= void then
$ L  u$ d" w9 x                                        @.Destination.NumReservation :=% [! v* R: X% Y
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
7 @5 e( |. `( e6 C2 U- R  H, K                                end;
2 \2 z, X% h" Y* E1 T                                @.CurrIcon := "drivingHome";
" k# S# K0 D2 u2 [- j                                @.DrivingHome := true;3 R2 z9 @4 f. E0 v) d, V& }
                        end;; _5 ~/ D4 I% ?' l- C9 L
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station0 C2 x" \$ L7 @5 |# m5 R. l
                        part := @.transpOrder;
$ P8 H# U, S2 Y/ n, H& N                        part.move(@);-- load part
1 r, s5 s, Q, r6 W                        @.CurrIcon := "load";7 ?3 o. D# G$ E- G9 M. V, B$ X. i
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
9 ?8 \" [: |7 F  a$ W& ^' I4 ~0 j                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
+ U3 P0 ^$ C: q5 [6 P                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);( q* {) I: a; b8 A% }; N; A
                        if Row = -1 then -- since 70: U# h8 p, j( g1 |. @( c
                                if lan=1 then$ A4 i4 v" Z; U4 q' u3 m9 F
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
, J: f! k4 o9 x1 C                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));& _$ \, \9 k7 [
                                else
; {5 s/ @% ^6 Q                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
; T& a& i* G2 J, d                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                , y0 M) j6 U- m5 a) E
                                end;
; `7 H$ z( }+ i# G1 G+ `                        else
. @! s9 d' s! h6 z                                @.Destination := assignLObj[1,row];
0 X5 u- v( a; U- Z' X8 x                        end;                        , v- M# U& d. y+ `$ ?
                        newDirection(@);
4 a- \, n8 Q! T" ]; ]5 T                        @.HasOrder := true;
; |: P# X3 u! l7 z                end;  j" M2 y: g$ w( N5 y1 [
        end;
, u$ V( R, S$ H1 kend;        -- of the method: W  }) q' x6 ?( }1 ^/ s
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 " ]9 Y0 D1 k4 _- P' X7 x/ i

, j) i0 u2 o3 w$ e( |这是AGV_putin中arrive的method。
, g0 A3 w/ Y! o2 Z+ a* v. V- B. B& @+ |0 j
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
9 {0 j; F9 N' R+ f* _6 H可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
+ h6 X: H7 U* j) _$ |2 _  f9 V; K程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?# ?8 S  j8 M7 h3 k' ]$ v

. F, b' P) W* X+ t另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样$ V( t$ ?' I( y; O
if not move() then debug end
, X' Q$ S) n5 f+ y* q) s/ S这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。, J4 _( \) `0 W& u% J( k
plant simulation中的free libraries有AGV模板,$ j& Q6 J3 f* x6 d4 I0 j' ?
里面也有案例。
  p7 p, D: C6 c我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
9 F) O. H7 ^$ Q8 A7 H% b3 S  m4 H
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
. H9 s% k9 v& _. {  t) A
+ {; k: S  f; D* ]5 R那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ) P# J6 ^" G$ q$ b
这是AGV_putin中arrive的method。5 `) w' N9 y+ k3 q; ]+ U

: R  z) c3 |: L' M: Y# U6 b当到达物料速度越高时,这个报警更多,
; p: F* V, N4 u0 g
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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