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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track', D/ ]0 @/ P) K) {2 W$ ~! V- S
*/
7 J6 j7 k3 ]5 W0 ais: f6 s2 P; I# J$ S3 P
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;% O5 l1 K6 W6 }3 ^$ y7 y5 S
do& N0 I9 j1 w0 d8 B, X
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
! g: ~$ L4 s  p$ w* ]: f& H        if current = @.Destination -- else return. ^1 U6 X2 i; k0 f* `. {
        then
. @+ h" R' g0 c% |# H                @.Destination := void;
5 u) g/ M0 u! B0 F; O+ I# n                if @.occupied then
5 R4 c( p/ T! N$ }( b' B7 d9 G& g                        part := @.cont;3 }, C/ ^6 W! @3 Y+ U
                        @.transpOrder := void;
% L0 V2 W4 W5 f                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,/ Q$ y! U6 L: K- X% @
                                @,root.eventcontroller.simTime);. m2 S0 P! N6 |, N6 ]
                        @.HasOrder := false;
' |1 _  T7 |+ t                        @.DrivingHome := true;% [1 T8 O+ c1 y4 k+ Q5 d' {
                        rgManager.tryToStartTransOrder;; e7 U. k1 a0 W8 r: w$ K. }
                        if @.Destination = void
  p" n, P6 o* T& J+ Z0 j                        then -- no transport order for vehicle @
( a  a  S2 Q' R8 x                                @.Destination :=/ v( ?' `  W/ W) @
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);& f, f; Q5 w- V! D
                                newDirection(@);   
2 l& x; ?9 p' _/ @# e# |& z. y+ }                                if @.Destination /= void then" U$ J7 r, i. @  B
                                        @.Destination.NumReservation :=
; e* C# o2 k6 w$ U( Q  Q                                        @.Destination.NumReservation + 1;: u* q1 P7 Y* A* \5 g9 a* R
                                end;
) D' K( _/ G; R* K9 z( y                                @.CurrIcon := "drivingHome";
' x2 k7 \6 U  E+ e! L  i                                @.DrivingHome := true;
& w% q- v' ~4 w7 e4 [& a                        end;
! Y5 v3 _. C* {9 y                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station' b0 ?6 ?- O9 X. d. K/ |9 Y" B6 V
                        part := @.transpOrder;
! j# }/ W1 J/ {* _8 v; l$ x                        part.move(@);-- load part
# x6 o; g- P, y. C) \                        @.CurrIcon := "load";+ S  B; U. Q' L7 {; N# T# e
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
) f  l, Z$ B5 y; \% X                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;1 T0 m& z5 m, n1 J
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
) `9 g7 E+ r7 y  P                        if Row = -1 then -- since 703 X2 B; K: L, b
                                if lan=1 then
# G( {- [1 ^, `" d                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),0 f& |: f1 ^+ W. b( j
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
+ k& f9 C& G7 J                                else
/ x$ Z+ j5 ]6 v6 U7 W4 \                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),6 X8 Z5 g* O. u' K. a
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ) f! p5 P# H6 q/ Q
                                end;
% H$ z( I) {& M                        else
' T" c5 B& f! Z/ j" w" m5 F- d* V                                @.Destination := assignLObj[1,row];8 T+ d# q9 n( v: t$ Y- i% H/ B
                        end;                       
5 h' D( ~0 }' x! W; i* u                        newDirection(@);
  e7 v2 L  F0 B                        @.HasOrder := true;
5 o: m6 w; B+ Z; E1 U* j                end;
$ U/ v+ M3 t# S8 m4 l! l        end;3 K" `- m* U/ S1 Z% T
end;        -- of the method
$ r  N$ `4 h, _, w* w: \! N5 n
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
6 N# c2 v7 }1 N3 B0 g& D" |3 w# ^+ d, z, d% k
这是AGV_putin中arrive的method。& E7 p7 u4 O# w; ]% G# w

6 i1 h/ H$ p) g8 K当到达物料速度越高时,这个报警更多,
6 y. }/ ?8 E' v可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。( x# ?/ t+ [0 h$ w# ~. s9 u6 L
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?. d+ a! O) m) u4 k. B

; d3 G' \+ P  ^3 l另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样  {- L$ B2 P3 {- X* n
if not move() then debug end% N6 \; I9 p' E' B, I
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
' A' b$ W$ r) _4 I+ [: k6 Z  b8 U( Z4 E- K- xplant simulation中的free libraries有AGV模板,+ v2 h1 Y5 A, t7 T1 U* J1 _$ p
里面也有案例。  x8 i9 x; L) v# |/ b0 G; I( E
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。8 F$ {7 k/ \7 b+ J" h( q
& g  a1 g+ p, {, I8 u2 H8 h8 f
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 6 V* K2 P3 S+ M/ ?7 _

  J  n( F5 g5 R0 c4 X那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08   r1 ?7 s" \/ K" d: @8 [
这是AGV_putin中arrive的method。: o, u) F0 L$ l) ?

( L' p. ^8 R, u* Y当到达物料速度越高时,这个报警更多,

! e+ d, U! u2 Z. p. z* h另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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