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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'8 O3 O! r1 Q; D& b$ v
*/1 K" T0 @2 T3 i( Y; a) N
is) v( v  H! A$ R7 m9 d% e
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;8 l3 j/ z5 S, O! N  e5 H& b' W
do
& ~) b3 h2 h5 O+ @) K. }6 R! U* L        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
: y8 {  F4 m7 Q+ f        if current = @.Destination -- else return
4 U  p+ e3 ~: s        then
8 F2 a/ n* F$ _; U# L9 u                @.Destination := void;
! @0 |) e6 y( K( t" w2 [                if @.occupied then
' Q7 U( o& _" c                        part := @.cont;4 \( V& q  n4 K6 K% b- T9 Z5 A
                        @.transpOrder := void;- ?, w" X' h# M- l' _4 K3 ?# L
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
; P/ t- Y+ J+ S                                @,root.eventcontroller.simTime);2 U  {$ d! B- K, D, t
                        @.HasOrder := false;: D, p$ j) W5 F# I5 W, \
                        @.DrivingHome := true;* j4 Z3 B: n" w: Z- n- B. a( \
                        rgManager.tryToStartTransOrder;! Y' W: v* z4 I$ O9 s( {/ V
                        if @.Destination = void. f! ^3 t# y3 t" H0 m1 N
                        then -- no transport order for vehicle @; ], k9 K+ C! z3 d, |
                                @.Destination :=( @4 T* B8 z! O9 H$ L* j0 }) a& P1 z" h
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
2 `5 o" k: Y1 m/ I! a                                newDirection(@);   
5 p3 G& L4 ~. v. ^3 `  x( z                                if @.Destination /= void then
' R$ o: H' i% W% R7 |2 W+ [                                        @.Destination.NumReservation :=
" }% ~! v1 y* R! _" X  z. q                                        @.Destination.NumReservation + 1;
. M' o: a/ p& P8 F                                end;5 L; F- r8 |2 {
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
( ^1 o; A5 m) m# x* M% W5 v" |                                @.DrivingHome := true;
6 n; p( R4 ]( H4 w, M9 Q                        end;4 g' y. h- p' K" {. l- I% ]0 r8 L
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
1 C8 `/ W; O$ w- i; P. Y, H$ E                        part := @.transpOrder;
1 k8 z7 W$ Z6 u                        part.move(@);-- load part
% t: r6 K2 O5 _& q7 S, K                        @.CurrIcon := "load";
+ h% }# y9 r  {" R                        GlobalDistObj := part.globDestination;
" a  M  X2 s% [4 W& Z8 a6 h/ O                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
+ h5 w$ R/ Z( r  _1 I$ o4 ^                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);+ x4 t8 E- [" i6 i: |3 D
                        if Row = -1 then -- since 702 V7 i& P  c0 r% _# v  p7 G& ^% \8 |
                                if lan=1 then
% }, v/ K/ c- [7 M) j: r                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
  `" ]0 U# o4 X* L' V2 _3 u4 E                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
; R3 _8 S" o, Y2 X                                else5 Q2 K1 c' S2 l& [2 Z8 w8 I
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),4 y: ?5 E1 V. ^! D. i, c) |# ]* ^. }
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
1 g, j* I5 Q" |5 ]5 @. \4 `. z( g0 g                                end;, X6 g; p; d' Q4 o& M
                        else
+ t3 Z* g0 [" d, Z8 X                                @.Destination := assignLObj[1,row];
; F. G  J- g$ z) Z  ^+ |                        end;                        ; n$ A0 o$ |- S' R* D$ ]: E  l# E
                        newDirection(@);
# f5 i0 t+ a3 E" s6 A                        @.HasOrder := true;
* t' l4 ^* Y/ j1 H* A                end;
: T2 G( y/ p! Q0 `. ~/ L& d+ H- d        end;
5 L" z4 q/ e  R; Xend;        -- of the method
& Y3 d8 e# i/ @/ D# }
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
( N# R9 T1 `, K4 u- m* Y) w
$ U! X' M9 G% F3 p& x9 k7 B' h这是AGV_putin中arrive的method。
- U1 {' O+ C: k+ m$ f! X. p7 K9 ?# D4 k% S! D
当到达物料速度越高时,这个报警更多,7 G+ X/ |2 F6 w  i( O
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
6 Z8 }: j" \$ G/ U程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?6 G  j7 `& k8 G' `

9 `  r6 a( ?) f" Z& b/ t另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
4 S& `; ]. t( T9 G3 _5 K3 @. W% \if not move() then debug end% _" V, g( W' ^+ c: q
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。6 \0 q# B; c0 g) Y7 q9 V
plant simulation中的free libraries有AGV模板,* I8 `2 \. h* z  p, Q( O
里面也有案例。
+ `! a2 Y! @. c0 N我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
* l( q! g( X- Y0 F
1 V* l% K5 q. d$ w4 s) r* P我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
, S; f! f) Y: m
! Q8 b, X9 `, y/ y- b' v7 f* k那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 0 R2 b* f6 M. c- ~3 @
这是AGV_putin中arrive的method。2 x' Q8 X1 k# G8 u1 T& m

; @* G1 S8 r  e3 T8 F2 m. V( t当到达物料速度越高时,这个报警更多,

8 ?# w' o1 r- b% s另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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