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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
* K* ~" `! W" x*/
  r/ m' ?1 y5 P& w4 X* ois) d3 u' M" ^9 Q* |5 }
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
* m4 j3 r9 R9 j, z+ H/ ?2 bdo
- g' t8 `: |( m7 q        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;* v- C: h1 j- `  k& ^6 G' L
        if current = @.Destination -- else return* b7 p$ A0 R2 E, ~/ q$ s; a
        then0 C" Y0 r2 V+ D# T7 \& c+ j. w" U
                @.Destination := void;9 H0 |) Q# V' X/ |8 o
                if @.occupied then
& m0 m/ b) F/ R                        part := @.cont;
2 E8 i. K; r4 \2 B2 F$ p, o! V                        @.transpOrder := void;
) m7 d' x/ }3 U/ S                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,0 ^  G: J! i  ~: I. _  [
                                @,root.eventcontroller.simTime);
+ {' b" \1 V7 p" Y" |+ {                        @.HasOrder := false;" Z; D0 S" G+ M8 f$ t: S) \% R
                        @.DrivingHome := true;
% U5 [% ^% Y. x% h2 Z" J2 ]                        rgManager.tryToStartTransOrder;2 X# s6 G: _# c) O% t$ [
                        if @.Destination = void
; @4 N1 C% X% v: L7 X- \                        then -- no transport order for vehicle @
5 r! j- s1 U: E# X3 W                                @.Destination :=( ]: R- F: n" A3 ?
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
$ O; }- Y5 n( ~2 R; ?4 Z9 i. G; }6 G                                newDirection(@);     Y3 t9 L% O9 J0 ^) d
                                if @.Destination /= void then
! f  h% y. t. V3 V: i6 \( {8 w, Q                                        @.Destination.NumReservation :=
  n& G5 g* @- V1 M                                        @.Destination.NumReservation + 1;  G8 s- H0 J# A6 I& K1 w; C* ~
                                end;& H) T  L7 N2 q7 H. f
                                @.CurrIcon := "drivingHome";- A' G. u) ^# U9 v) l( H$ ^  Z
                                @.DrivingHome := true;. v/ T8 s4 [; ~" r
                        end;
( {- \8 X( x/ o3 X! C) \4 [                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station  g4 |4 A+ a3 [6 s
                        part := @.transpOrder;, p" u" a  Q/ {7 i3 c
                        part.move(@);-- load part
* _5 V; ]9 M0 R- @7 q# @* C! u                        @.CurrIcon := "load";
! X/ [. O" I, D3 L: r                        GlobalDistObj := part.globDestination;
/ z% l* X  |8 r                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;7 T8 \* x- E* L) W' y
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
" ~! b5 {- [- t, _- o                        if Row = -1 then -- since 70
4 C& S2 ?- z: w- {4 z+ w) t, K0 s                                if lan=1 then" v, g+ a3 D' R8 j9 o
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),5 n0 @( X# [& }$ i! e$ t; J
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));# ?# Q5 r0 M+ z" n8 [
                                else
  n" T# r4 H  V: E- D% u  k                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
4 m3 n' D# `( i                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
: a( {  N9 F% P; c* X& Y                                end;- C) E3 L. ]3 m- e
                        else
$ N* m( W$ m7 o, W3 x: j' {6 B6 S                                @.Destination := assignLObj[1,row];& Y9 X! ?# J6 l! s- n6 J0 @
                        end;                        & u( ^/ L" p! B8 H7 a
                        newDirection(@);
; A' E( P, C, B                        @.HasOrder := true;0 V6 A2 s! g6 @$ G1 {
                end;& }6 L; F# o' q" }% F. d
        end;: n2 ~. S9 }# z1 D2 K8 B
end;        -- of the method" C  V# ^; V1 k9 ?2 c- ~( i( R/ X# Y/ @
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
: I) P3 T% I1 X# C6 h  c
& A- q/ b4 T# J7 _1 v; F3 c这是AGV_putin中arrive的method。
  Z+ }$ a' P$ c! K* Z8 _0 y" M) D
# Y# r! P$ i# s: y9 T7 J6 C; H当到达物料速度越高时,这个报警更多,/ a1 ~% m& F8 v6 A3 S5 c
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。) J: {& J3 h: t
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
( u* A6 J( R6 D$ ?# q& h
+ r5 L  z7 `/ D0 u& h* t" f2 c* ?另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
7 S' P3 i$ s: J. p6 x' j$ bif not move() then debug end' ?& w5 m6 G5 `! d) H2 p
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
4 E) W9 ?0 O5 N( ?! ]$ H9 U' w. hplant simulation中的free libraries有AGV模板,
* {' R3 N6 p7 d( v: W% v) I6 I2 G里面也有案例。+ V  ^4 Y4 t: O2 A" ^! i% y. X: L  Q
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。( j# A6 l% f6 Q. Q, T
  n, S( U! g. g1 x& C( s( [: `2 `
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
3 r3 `  u& F9 @2 @& \$ o. y9 y8 h! {+ Y+ w) w9 E8 A4 b4 m
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
" \$ ^2 F3 i/ T/ `4 E$ l& u% f/ q这是AGV_putin中arrive的method。
. a. ~% f% S" E! Q6 `  w: u
: z. b8 W: h1 a- J+ I: m9 s当到达物料速度越高时,这个报警更多,

6 ]* _" f3 x" y" {! b! z另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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