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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
- ^. ?9 V: `$ m( N7 G# U; ?*/3 t/ S* T, j0 i2 Z: t8 a1 D" m
is9 N7 D6 I% W5 V( F  _  }/ |. c, q
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
7 A* T5 g) L( |+ h6 wdo
# ~- D5 l9 U) r7 e2 D$ ]        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
5 z* h; C; i2 x' R        if current = @.Destination -- else return! W/ k6 B% K  o5 p' O
        then7 i* _# j1 ]( X( L6 t
                @.Destination := void;2 K2 k0 ?9 g( ?) |4 @$ e. K1 l
                if @.occupied then% s, V% A+ c& U! o
                        part := @.cont;/ j, T- G1 C0 F
                        @.transpOrder := void;4 j6 ^/ i* k6 z
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,2 m: G0 ?! H" @( C) s
                                @,root.eventcontroller.simTime);
8 |2 @$ S7 W  J/ ^6 c                        @.HasOrder := false;
; P/ R: Y6 x) M0 W' K& v+ }' `+ a; g                        @.DrivingHome := true;
8 }6 C- v7 l* ?7 g$ o                        rgManager.tryToStartTransOrder;7 o; ]1 r" k# q: J  {1 G# b/ N
                        if @.Destination = void
0 K4 _+ m2 R- I                        then -- no transport order for vehicle @% h- A2 @# [; e4 n8 n% t% z- e
                                @.Destination :=  E+ B& B5 U7 g
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);1 S/ T. V& j( w
                                newDirection(@);   
, X9 A/ s+ p$ F1 t  z5 ^                                if @.Destination /= void then
( j# v9 x, ?5 B                                        @.Destination.NumReservation :=+ ^( `/ Z; G$ d* v
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
8 f( ^8 N6 }, i2 g; V                                end;+ Y+ [; j+ ]  N; @" T) F" e
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
$ j$ x$ c+ s8 ?( ~" K1 g                                @.DrivingHome := true;
8 g, S! L9 d0 Z2 v3 Q4 K                        end;
8 P1 ~( N) @: F9 @! a3 G                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station0 C: g2 f3 [. ?
                        part := @.transpOrder;0 q( B& G" _3 Y9 o0 |6 \
                        part.move(@);-- load part
6 w. I: N1 f: Z. r                        @.CurrIcon := "load";% E0 P' N1 K" ~: J, H
                        GlobalDistObj := part.globDestination;* z  @4 S' Y5 S5 S6 N  A) \* s
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
7 Q/ k* y  L" q5 J                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);3 f+ w2 m) G( h! m- l" @4 V. n
                        if Row = -1 then -- since 70
' A4 E8 d$ x7 g& d1 s; U                                if lan=1 then4 b% {9 v/ B  \* D9 T, T
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),! b2 _5 I# E4 P5 H( l
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));/ V. R4 w$ \3 Y8 F6 w3 ~4 e
                                else! E$ p4 y* G3 i7 @* }
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),2 M1 V; C& n' L* I1 |8 \% m1 o
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
, ?  o# G( P$ x( M9 B, X                                end;
# I' V1 V% n  H3 n; h# E: ^( \                        else/ e6 R7 D" n5 M2 h2 M6 s! C
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
8 U( G; D* j( ~                        end;                       
3 P& T/ W( I# x& X* ]: l5 j8 w  E! T                        newDirection(@);' g' e, a+ I/ a" D) g# X
                        @.HasOrder := true;
4 I5 m5 B$ y5 ]1 [) S( i7 j* e                end;
* `3 _# m2 E0 o4 b        end;
) J1 }; F$ z0 f- k7 U2 jend;        -- of the method
: D" w7 I/ |- d: B1 F
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 0 f7 l7 V6 f0 B  N7 V
) m% {0 w2 ]. g1 D6 U$ a) m
这是AGV_putin中arrive的method。8 q1 b' B$ a) N. y( A" A

, G; u( @3 C, j当到达物料速度越高时,这个报警更多,. K# r6 k1 l  Q+ b  R. I
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
" C$ F3 v/ ^  K2 X3 m% D, m程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?* [" F$ `' w0 k( [7 S

. a/ @5 ^8 Y3 t5 q另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样* @; r7 ~' K; o3 ^; |0 w0 K; U
if not move() then debug end- ^. q7 l0 p( ]! F2 L. m
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
0 Y; D4 n' a1 {/ m6 ~; z( W8 vplant simulation中的free libraries有AGV模板,
" `; `- W7 {8 k& V7 y3 l6 |5 D* f里面也有案例。
( c* m1 m3 |0 _4 e我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
# X7 z0 y# f7 m3 p( {* y4 s; B& X4 [5 Y5 z+ A
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
' p6 J" X7 e4 W2 U/ r& N$ U: w$ a* s' l- ?# k0 a
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
( I' A& B% y! o" F  t! g这是AGV_putin中arrive的method。4 A3 z0 z) a' E' ?9 G) Q; Z: g

6 \5 S# U3 c0 r& N当到达物料速度越高时,这个报警更多,

5 R" j- r; N: ^7 c另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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