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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'9 u7 s4 N& K7 i2 F2 K9 t3 z9 |
*/* K. d) S9 [9 g9 d
is
/ V) |+ t+ w3 U7 \        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;+ n3 v" s1 M2 c" L3 X6 v( T
do, w% @( H. ]+ {' T. b
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;& j1 |' F' K! l
        if current = @.Destination -- else return6 ]; }. u* y; {" T3 C5 }- u
        then
2 }! w7 O5 X5 {9 C: {4 {                @.Destination := void;
' s' }5 _! [) O* b                if @.occupied then5 W# K9 h- l, y: R3 j
                        part := @.cont;2 \& M& y; z$ @$ f, }4 L
                        @.transpOrder := void;
/ g1 G) V9 I5 j. e: y2 `8 s                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,( F+ R" M. e8 J3 |6 n4 E, L- A5 D# S8 X& v
                                @,root.eventcontroller.simTime);* r# X: f* k3 E, h: j
                        @.HasOrder := false;
6 j7 X" _2 p0 i. x7 b( g" I/ T                        @.DrivingHome := true;
( X. F6 p% ~8 N5 |* G; J. U                        rgManager.tryToStartTransOrder;  V" ]. p; F9 U- v# R3 t& K
                        if @.Destination = void/ H: [* M  c) V+ R0 j
                        then -- no transport order for vehicle @
/ V& i# z8 D3 ]! b9 o  i                                @.Destination :=
9 p6 E7 ]4 T3 a( D; m! ]                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
9 X, }' P3 ]4 W" W- T2 k                                newDirection(@);   ) y6 [7 i3 w# U1 A# c: t
                                if @.Destination /= void then- M5 ]  z  P6 F9 s% y. l
                                        @.Destination.NumReservation :=0 l1 v) F1 n5 R( d. S0 l) e
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
2 y+ `. K! x4 p# D                                end;6 [6 R7 r  `5 k  q7 T' D9 x$ T
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
4 t5 o3 A8 A: \+ h; E/ J                                @.DrivingHome := true;1 G% P% V1 ~- v3 k0 A; c
                        end;# x' h- j( i+ d1 ?1 c. z
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station5 S, {9 p8 I. Q7 l& ~5 w/ ~
                        part := @.transpOrder;
' W# x2 ?; y1 f4 e1 q; _: R                        part.move(@);-- load part
7 q# z3 [; b2 N# J  z; N                        @.CurrIcon := "load";
/ Y4 j1 `" Q6 W                        GlobalDistObj := part.globDestination;5 v, f1 ^6 @* G& d" z1 t& E
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
+ o1 R: E6 _6 N0 h9 u; U) ^- n& _                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
& ]& g, `" |4 d                        if Row = -1 then -- since 70# T$ x4 ?4 B$ I6 C
                                if lan=1 then9 t  \  b: i6 M4 ~4 }  i
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
. }2 G/ ?& @% H' m( ^8 z. f' u6 \                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));* D7 ~, |* ^3 i$ l
                                else# A( d+ \% w9 b/ q9 K. n; ~
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
2 g, h3 E0 J7 n! R( U" w! A* O  m                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
2 D4 P# q! [# h# x7 `                                end;1 G! k2 l% Z& T8 o) P
                        else6 P/ g2 f8 ^4 K, S; i, f* J
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
+ s0 j5 |  D* R' ^                        end;                        ! S/ p$ ~) C8 e0 \; W; z/ s
                        newDirection(@);* d* Y/ U) ]/ b: ^- D; \! Z
                        @.HasOrder := true;
( N/ R( F4 g3 B: D5 p                end;' `8 z4 A& f/ _+ s
        end;" H3 q: j* I* R0 O3 K/ F8 Q  v
end;        -- of the method4 h; ?& v0 E" [# a4 V7 N
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
' L1 ]2 S. t; u  g
6 u4 j( T/ w8 q" l/ e  W这是AGV_putin中arrive的method。0 Q$ J3 [6 c/ }0 n* }: t

& c1 J. w" M0 y" {! [. T4 p当到达物料速度越高时,这个报警更多,
8 N& G# C( v/ y可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。. ]1 z9 r/ @, L) F, a
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?1 G4 t8 P4 e( z5 `

: a* p! A1 ^# b另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样- V! z/ X) I; @  h
if not move() then debug end3 F8 b4 o2 m6 E4 A, J" p  M
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。8 k+ I3 M: Q5 l8 H
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
5 L) }  o* E/ s6 ]6 t% K- S% Y& e里面也有案例。. I1 L2 t; ?$ \/ ~" {( B  K
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
1 v' ]9 g1 \4 M/ `; K5 p* b3 Y* h( P0 s% a* n2 y0 A# }  ^1 u; G  P
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 : z6 F6 V0 n. ?8 R
: w. B" Y4 n5 I* E0 H+ l0 Q# x
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ) ^+ D. ^. W+ W' B5 l) q; r$ \
这是AGV_putin中arrive的method。
2 q' h$ v3 F, Y2 {( N( O  _, u0 r' g
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

$ O4 x& s# ]; N8 M: w8 j) S另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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