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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
# Z) l+ q* W$ b, P*/2 U  k5 C/ b2 j
is+ x* H1 @$ s9 b8 v4 H& y6 s
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
) e7 N; s1 t3 f( j( ldo+ C/ I8 U8 z; N3 T' N+ @  ^
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;2 P" l+ a% E# l8 Q8 c
        if current = @.Destination -- else return
' M& u; _# i* b        then
' U; [: H) m, U3 Q6 \                @.Destination := void;: L5 @2 K* M' u$ r
                if @.occupied then& c$ a0 j8 X7 e- T8 X  P$ C
                        part := @.cont;
. n- H7 I  D& e  a4 }                        @.transpOrder := void;
# p* u6 \7 l% b3 n                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1," u. ~& N- Q$ g
                                @,root.eventcontroller.simTime);- z% q1 O0 i& d) |* u
                        @.HasOrder := false;9 C1 d* O! @  _# U
                        @.DrivingHome := true;
; ^. G+ `) o  v+ s7 \- W( D' z                        rgManager.tryToStartTransOrder;1 S5 T/ d& S) P
                        if @.Destination = void
7 I# V, f4 v( i3 a' {                        then -- no transport order for vehicle @) k' j; l; b$ M; ]" ?; |
                                @.Destination :=3 Y$ Q5 J( \9 i) S' V% X' }
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
4 {: u, @  _+ G+ t/ C, }                                newDirection(@);   
' m2 f* g# y( Z* a0 E                                if @.Destination /= void then; h+ U2 s0 O" y5 y/ R! g& W, r
                                        @.Destination.NumReservation :=# u2 y8 ~; ^# {# m0 ^# P
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
0 N+ m8 T' d' C& f/ K                                end;( K8 Y' i: O# }
                                @.CurrIcon := "drivingHome";3 V! t7 i# ^4 f" i! T
                                @.DrivingHome := true;% u3 P7 O# K7 S2 m
                        end;9 s% Y/ w6 f8 y3 `6 g: r/ n/ v
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
4 c& }* {' c7 ^! }                        part := @.transpOrder;
$ }3 I: T- L& v                        part.move(@);-- load part
6 ?' H0 `6 T: d/ }. m! Y$ v% J                        @.CurrIcon := "load";0 x& \+ H( `4 z# n" u  X" r6 i
                        GlobalDistObj := part.globDestination;8 }+ D. j6 [8 v  _1 n
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
1 D/ ^9 k' L6 ]3 l2 }  C                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);: k. W  r1 U3 `- k9 \7 I6 l
                        if Row = -1 then -- since 704 q% A9 p% }  e$ e
                                if lan=1 then
1 d8 ?  \* O6 K4 K* D4 M                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),; d' t! b0 a  z$ Q& N
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));3 E& v) A) Z4 W+ t7 z# ~$ G& m7 G
                                else, x* v; {2 a. |1 M- w& O
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
7 P: X9 |% Q7 p! E2 m! v' K                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                3 V9 f3 \2 q1 f" z& l. T5 d7 m
                                end;+ ?% q6 P% l! ]0 d
                        else9 t% f, P4 y2 U+ F: d, r; J: T
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
* F: i5 M* V: e& g( o& ?                        end;                       
0 Y  N/ z0 ]; Y6 m                        newDirection(@);
, u0 F5 z/ w) ^" w/ J                        @.HasOrder := true;- X# E1 w2 Z5 B
                end;
. O2 E8 w4 g5 a( M        end;
+ w; N# z5 l8 {: u: u1 Fend;        -- of the method/ I0 N. V: C9 `" \4 i
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
( i0 m% i3 m4 N) u: S" K% O& V% G8 o" |5 O0 V) V
这是AGV_putin中arrive的method。
; l1 U2 _% r' a  P$ [+ u3 w; m3 V
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
: l4 s% B9 [) w' u, P) c( p( D9 h可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。9 _1 Y8 K' V7 Q" X
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
& N0 H# v3 G+ _, R; I
. s2 r& s/ j' i, d另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
3 U5 }1 `3 L/ b& Mif not move() then debug end4 i4 O6 v4 x- Y) z3 v- A! ?
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
9 t: w) Q& d' vplant simulation中的free libraries有AGV模板,% P- \4 z- }2 g. t) Z1 J/ R
里面也有案例。1 B: ~5 U3 r, }8 H
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
2 ^! c2 r4 I, A1 e/ F. V- `% k/ ]0 |
$ x( c/ {" B  m. r3 o我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 : n" O' m. _# p, K6 z# w7 ^

1 m2 m3 @$ m( ]$ @, d那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 : z- s1 S+ U1 }4 w: q2 ^+ J
这是AGV_putin中arrive的method。
5 \/ ^. z# s& v6 Q' K& z9 f3 [
/ F+ k- ]  t8 T当到达物料速度越高时,这个报警更多,
* K3 L) o1 r; Z9 j- I
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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