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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'6 `+ @% @6 X. t; D
*/
" E, H* N' o  T6 n5 a. n' Ris
9 c6 C$ F' d' J+ X        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;# k4 W) ^4 e0 r: P+ B
do, K. J) ^8 ], I4 ]2 C/ {, O3 Y* U2 c! X! l
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
% p4 T" O9 A. X        if current = @.Destination -- else return! |5 y7 y7 W) N& n+ q
        then9 G, r3 c2 W& ^' j8 w6 u" i- F8 C
                @.Destination := void;1 q; y9 K. U' W. o4 }
                if @.occupied then% S/ S0 h+ Q6 x9 h
                        part := @.cont;
5 x! F& g& S8 e                        @.transpOrder := void;
4 @) [) d# l: |5 S) h                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
$ T2 Y" d3 [7 P& K, J# g1 f. r                                @,root.eventcontroller.simTime);1 ?" F( k+ _1 ^& j0 X, \1 J( ~
                        @.HasOrder := false;
3 q# r* \- g4 S/ z1 w- K                        @.DrivingHome := true;8 F5 g  d4 Q+ K3 C) q0 |/ u0 B
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
. \" ~& }' E0 Y6 f4 Y1 g0 a                        if @.Destination = void
* H  _: [. W3 |4 V( U  ]                        then -- no transport order for vehicle @
0 l$ J, s- h7 q0 Z5 B2 |                                @.Destination :=
% s- n" j3 L3 }6 G3 s3 |                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
! n# @* K! E$ D& |( ]                                newDirection(@);   
. H1 x4 q6 N, ]4 i" v6 d, K3 F                                if @.Destination /= void then0 l% Z) J) r$ n1 ?' ~( K4 }
                                        @.Destination.NumReservation :=
. ]* z5 X, A6 k  ^) _' j                                        @.Destination.NumReservation + 1;
1 f1 W: v( S: Q# z1 V+ G4 R                                end;5 Z1 y. P# P( g/ F5 f
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
2 g7 c$ x9 {, D" |0 m: |                                @.DrivingHome := true;
. ^) ?: L6 B/ _                        end;" h6 ~, v% ]* R, F9 f- N
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station1 W6 d( g; z" G5 R$ S
                        part := @.transpOrder;
8 f6 ?' e1 F! k" C) c8 t                        part.move(@);-- load part4 ]! A* }8 P: a2 N, T
                        @.CurrIcon := "load";
& K% b1 W8 ^7 k% m# P                        GlobalDistObj := part.globDestination;- Y6 t$ B  J5 h* N
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;& o2 Z: k0 f4 s1 i
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);0 d, U7 p& D1 r% H* e
                        if Row = -1 then -- since 70
4 _% B! I! T" P5 D; s5 y                                if lan=1 then! v$ @& i- I+ Q) J; n' ]3 X) P  n7 ~9 Q
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),: b7 n+ N2 \4 [  r  ^
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));; x8 z- C3 C% h2 u& T% j$ R* O
                                else
- C& \. h7 ^! |, R1 D                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),: E! ~% j% s- b2 R* q" Q9 x: e! ~
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ( O" T: B  B5 F" a9 K- [5 w1 G  P
                                end;
' k9 j3 F  n  }3 C, K                        else
& _7 O8 L4 y1 X# M- t  {  |                                @.Destination := assignLObj[1,row];( H- x. G$ S; ~0 j. P- a
                        end;                          O. c8 v3 m0 b$ f$ d
                        newDirection(@);
9 `, z5 m3 V: U3 ]( F( y6 y" Y. K! @                        @.HasOrder := true;
8 T, L8 A1 d5 F) d                end;- y9 f: b% Q* r- N2 F  b- R
        end;
% L1 N5 a; L) n" f- [6 e3 Yend;        -- of the method
( a& r9 m0 d/ _$ `, h7 t
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 3 |. i& K$ D* h- W2 o+ W* [# D

+ A. L/ w  ^$ N1 p8 C2 x这是AGV_putin中arrive的method。, C/ _  H9 \( z8 R" d) k9 a
6 R! v; I! P0 m& e
当到达物料速度越高时,这个报警更多,6 s  H$ K5 D7 D0 f8 D, v
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
8 K3 C/ N& W7 V4 O! C程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
) B( N4 \$ z+ n, M. [/ ?
( T4 ~( T3 q, K# y另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样) \! A( |& U  v
if not move() then debug end& o% L) z4 H3 G6 p. l. R. i8 Q
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
' v+ s8 m" P! D2 i( qplant simulation中的free libraries有AGV模板,
5 g' `5 e5 K. r5 v6 K4 N9 _8 o里面也有案例。3 }/ @0 q& r$ i% J  V. r% W" w
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。$ G( L# Z% E, z6 f% b/ I9 B  |
* D5 i2 s, Y# i
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
: P8 h! `& g0 C: V% x; A% }
$ p' W, U9 k2 b! h4 H/ X& Y那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
: u1 _( f( a9 r5 K  V. J% ^, X这是AGV_putin中arrive的method。
6 ~8 T9 n) ~; Z6 C3 ]8 j2 h  d0 b- c: D- g5 o
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
7 ]! r, _$ c$ o' s6 N
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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