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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
/ e  S$ S1 c1 P6 Z*/! G2 f" C8 A( d6 @1 |! @/ U0 q
is$ [. K+ j" K) w! a/ O- l$ z) B7 |
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;3 ?1 {' P5 a3 Q. |
do
4 w( p  W* t' _! G" ~% P        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
. `4 r- c9 i, E" M& E        if current = @.Destination -- else return9 j2 e6 N5 L/ w( y: O: q; O
        then
4 \6 f$ n- s; d7 E5 [. ^  z                @.Destination := void;
1 Z; @4 Y& m5 l. P3 r" V                if @.occupied then5 C. _+ p  }+ w( ]/ ]/ `4 Y
                        part := @.cont;
4 w( f- s8 }$ g7 ^5 l0 u! b% \( N                        @.transpOrder := void;
$ M% n/ z( y# n" m, c                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,5 U" e* x! I/ ?
                                @,root.eventcontroller.simTime);; k4 ]( W9 W6 `. r2 V4 C
                        @.HasOrder := false;% |3 @* A1 {1 }0 ^; |. }+ b  E% Q# D
                        @.DrivingHome := true;
  i3 a1 H+ d& e/ ~0 s$ ^! n                        rgManager.tryToStartTransOrder;' j! N7 G- n1 }4 w, x
                        if @.Destination = void
( w( C! T# n# Z4 }                        then -- no transport order for vehicle @
0 R  e7 p: ~+ m* U                                @.Destination :=: P! P7 K& i1 M/ P% T9 {
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
% U. q5 p; h: ?- N7 d5 C3 m! G                                newDirection(@);   9 P' b( g- q& B7 T6 k) h
                                if @.Destination /= void then
2 [; @; M3 E& u$ b                                        @.Destination.NumReservation :=) r, g8 r7 A- E/ I
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
  u' K& e; K0 u. m                                end;+ N  O- ^4 W- f& y# B
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
8 `" `" f- u3 p; J2 N! O                                @.DrivingHome := true;2 E" C' |! `- ]0 R- C" d
                        end;) Y3 Y  Z8 g. {. ?+ n* @
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station- v) L8 _9 K! W9 O) N! W$ ~8 O
                        part := @.transpOrder;; K& R0 D/ N* M& {7 k- T
                        part.move(@);-- load part
" ^! G7 Q4 q1 `3 o3 ~1 [+ o6 K$ K                        @.CurrIcon := "load";# Q0 U" i7 J! D6 f3 }$ H
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
8 o  e/ `" R& b& G" C% ~                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
& n: |" o- w, m" F                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);, w. Q6 Y, }5 p, P1 P  S. _7 [
                        if Row = -1 then -- since 70
0 w6 \7 _! L5 P( j                                if lan=1 then
# S* j" U6 D' F4 e                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
: I5 f* Y7 q* J9 E6 P                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
+ e" \/ x0 ]: I$ D8 m0 d$ E8 j                                else8 ~" C' M- Q" m1 K0 T5 S1 S
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
5 ]" s  |. Y6 q                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                7 R& I% V1 p4 d/ V) K7 F
                                end;4 d( _- R7 B5 s4 b7 v) v2 `# X
                        else
! S& b" T7 C' F                                @.Destination := assignLObj[1,row];
# |/ e$ o* ^. i* x                        end;                        . ^9 ^; P( U" e* J
                        newDirection(@);- p1 M  S; y% j7 L( S& B3 p3 u
                        @.HasOrder := true;
1 s+ S! v# |; A+ ]  \                end;
$ U8 b: r0 C1 {5 j0 _7 k        end;
0 Z8 y* m3 G# P0 O8 Z3 R3 Uend;        -- of the method
( d4 v# j4 Q. E( Y
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
9 E" p4 m6 R- |- L( V/ o; q4 X" I
这是AGV_putin中arrive的method。
4 U* L. r) f. T# R, R
) F/ y' r7 n, I: G# F% d# b; R" S当到达物料速度越高时,这个报警更多,
: N! O; n: q8 L; _可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
3 Y1 a! L# E$ \8 `) N: C程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?2 L; m) ]  n, \2 e- `2 U* I+ H( J
+ l9 }' o) R0 E. G( r9 A8 ~1 r) ^
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样, I8 Q; U* A* P" ?' h2 M5 {3 @' R. {
if not move() then debug end$ a* F9 D/ j" d  v8 U
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
/ k5 _) Z; s1 g( S' J3 yplant simulation中的free libraries有AGV模板,
1 O- I9 E+ n  U) x里面也有案例。
" }7 }  Q6 |, H- R# @我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
& x( R1 T* `1 r
6 e, K9 Z8 u& l- ]我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ! o3 j) \5 d" D! t2 V
& s( q# E* O! w! {0 X2 e
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
" d2 c5 O$ X3 l7 P这是AGV_putin中arrive的method。
. j* k% a; g' ~# s8 J
: }7 J" _! W% e当到达物料速度越高时,这个报警更多,
+ Y7 ~/ M( H0 ?: G+ b' x) k( E8 }
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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