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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
7 u" H* ~- |: b/ U0 w*/
2 e2 M# O% ?$ k0 E  |, ?- eis
, i# f. f( m/ j! V2 R        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
& c+ b5 s7 N. }7 _do
2 ?0 {, \# O  Z% Z        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
5 B4 n) \. R8 g2 q7 C% [  F        if current = @.Destination -- else return0 d/ {5 i8 y: h9 ]+ [5 O: @2 E7 w
        then
; [" V; l. [, m* I; s                @.Destination := void;
1 z) r7 q0 L- S8 Q                if @.occupied then, b; G3 f5 V- Q  g: _& R9 E
                        part := @.cont;6 Q7 d8 c" e' }! e+ W* J7 t
                        @.transpOrder := void;
% r; y0 h' t, `5 J8 a& |* x# j                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
6 O0 ^1 m' _4 |6 g& Y                                @,root.eventcontroller.simTime);' L# t8 R6 C: |9 P5 O3 C( c
                        @.HasOrder := false;
* C% Q- X# S2 R: u5 P                        @.DrivingHome := true;3 K( q: f% W- `6 E
                        rgManager.tryToStartTransOrder;- F) _: ?+ z# P2 K+ }8 E4 B% J: D
                        if @.Destination = void8 J; y8 v- ~) q% Y1 c
                        then -- no transport order for vehicle @
; R) ?+ w) f  Y5 i. ]                                @.Destination :=
5 c2 k/ `- x3 X9 W, s                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);% G/ m' e$ r  S- x) \8 J
                                newDirection(@);   
0 m# w) j9 K3 g4 w                                if @.Destination /= void then; ^9 d! L5 \5 |7 j
                                        @.Destination.NumReservation :=
; X! H9 u; n1 S" j                                        @.Destination.NumReservation + 1;
$ U  t4 K& x# @6 A$ `                                end;  ]) c  H4 b4 [5 Y' A( N- l
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
7 H2 @" x; L$ J- Q                                @.DrivingHome := true;, Q- B' o3 L8 M
                        end;8 {4 J3 v9 a5 Y& c
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station7 d% b( R& e- p
                        part := @.transpOrder;0 R1 W* V% ^  g( c2 F, b! P
                        part.move(@);-- load part/ f' e) Q: z- L, _( n# [
                        @.CurrIcon := "load";* c' v. H- n8 x( V) Z# s
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
6 q3 W# t+ Z2 c) W1 p                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
) f: i- E3 h8 E- W+ c8 a                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
3 ]  l: _( s' r                        if Row = -1 then -- since 708 O. Q0 f# l2 x2 B* H
                                if lan=1 then; A. S6 O+ S5 k/ Q7 \! Z; b; S& [
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
! w& p' p8 D( r& T                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));$ I2 D* |/ s, S# G
                                else, b2 R, [% E' C" Z. r, C) w' f
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),0 w# l  g+ Z9 D5 ]+ {6 n8 P
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                " q- ~& Q0 q/ \% R  k* l
                                end;% M' C+ c! c3 h- ^& J6 f
                        else
4 z* f  H. S4 d7 T6 L5 F: M                                @.Destination := assignLObj[1,row];& v' H, {# Q% L/ Q) [, d
                        end;                       
" t5 g% N3 W. A2 ?                        newDirection(@);& `3 J% u1 y5 c: C, S/ e
                        @.HasOrder := true;1 V( H# H' X% p9 ~
                end;5 H1 F. C! l& J0 o# l
        end;
# J+ f8 c  u1 j) n( p0 }end;        -- of the method; m' M! z/ }' p1 M6 G3 |
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
! d- h+ H+ X$ k& V/ x$ i- M1 b: h4 ~  {) R7 g% {. O7 ]/ x
这是AGV_putin中arrive的method。& F5 @2 e' ?+ q3 r& @/ h* O2 v/ H

6 n# a# [' u6 V1 V: j/ f& [当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 P$ |" ~1 s# V可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
# v+ \6 \. g! m7 q" c+ x程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?7 z/ Q  O$ a, n& G$ O! W. I

! C$ r) I: n+ I7 @8 r) `" r2 G8 `3 d另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
' w$ {# b+ z5 e# V+ ]if not move() then debug end" \& ?* Y. m0 S  E. J7 b2 D
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。# b( G2 Z' ~7 q! s* P
plant simulation中的free libraries有AGV模板,. ~# M* F7 {( A6 F$ X
里面也有案例。
# O" r" W! L  Y* b" k) f我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。0 b; S8 G( F3 I: z

7 u% L- t* b7 \; U& V& W" ]  n我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ' \2 |* I5 e: ~3 g) Y6 [: H

) s  ]8 Q& o- s  J+ P0 i! U/ F那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 4 I3 T" \: {. h$ G1 {
这是AGV_putin中arrive的method。
+ I5 \1 D% v1 s/ m
3 m! U0 l+ l0 E; c  W2 K, ^9 N5 F当到达物料速度越高时,这个报警更多,

- M8 e0 p$ U: l3 k3 w# N另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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