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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
" u+ s" T9 D' G& O*/
, P# o, ^1 Z' C2 T4 {is
4 R, o6 q, B% ^  _: F  }% a        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
% e4 l& w" N6 o  _8 g# M, qdo
4 X/ Z- C: h6 ?        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
& r* q5 }( [! a" s2 b        if current = @.Destination -- else return
0 ^4 M& K0 V4 s  N# c! ~  F        then
, w$ f  _% B9 w- @4 o" I                @.Destination := void;
) Z8 P0 N3 O6 L: b( s& A                if @.occupied then$ j5 f; ~& n+ [
                        part := @.cont;- k. j  `! ~7 a6 ^
                        @.transpOrder := void;1 }  a: U; e) c+ ]4 M/ q
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
) e& G/ w( R& {) W! @, I$ ?                                @,root.eventcontroller.simTime);* z0 R: w) N  Z2 q0 G
                        @.HasOrder := false;
3 E$ C5 E8 T+ ^  w: `5 i6 u; [                        @.DrivingHome := true;- S$ A( B' X0 T3 o$ G6 ?) u* H; n
                        rgManager.tryToStartTransOrder;9 G) t7 g' y+ q% K: T. K
                        if @.Destination = void, K. p9 j) d, O' f' R" i6 {" g
                        then -- no transport order for vehicle @1 L. d* V+ s, n# n( n7 x' h
                                @.Destination :=
6 Y! @2 @- e8 _, d2 W) o6 ]                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);/ t! Z6 o3 n# W% _6 S' c
                                newDirection(@);   : z$ A+ v- m  a) n2 @3 Q: @
                                if @.Destination /= void then" V. C, P" U  E7 ^" [8 {
                                        @.Destination.NumReservation :=
* \0 I/ f6 E" m, C# _  M( @% [' D- j                                        @.Destination.NumReservation + 1;5 G- t$ w, [% `9 h+ m
                                end;
0 h5 J2 y) z( _1 V+ W% m1 Y" k4 [3 n                                @.CurrIcon := "drivingHome";3 U' l4 d3 t* P; Y. f6 x' U, A1 O
                                @.DrivingHome := true;
( V5 _% Q& K+ c2 e" c& Q, }  A& [                        end;! b& a2 k) Y, y. k; y0 _
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station' p: Q! H) d7 _+ O3 G) r- G* Q
                        part := @.transpOrder;
+ X7 F* V- {9 ^                        part.move(@);-- load part: `" X2 h4 Z: m, b
                        @.CurrIcon := "load";
' [4 G- h- u) }3 ~0 c; M$ M                        GlobalDistObj := part.globDestination;
: ?! Z8 H9 i' A                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
5 Z( G2 |: H$ s7 H                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);6 D0 l# c. q# m+ _
                        if Row = -1 then -- since 70
- J- d8 {# u( l# T4 T6 j6 \                                if lan=1 then0 e$ ~3 m3 Y- R# y
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),0 {8 [8 _% _8 T- B) t
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));) D: J# L5 `  ~% K4 k+ w
                                else; G' e9 p6 K0 J: B' _
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
( }; c% F/ \% h* u9 Y% D* Z                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
+ x, G* Q, p0 Q" w6 ]2 B, R$ m                                end;
% |0 x3 d9 f3 L+ R. [& |( k, a                        else
& j: h/ ?3 W4 U) F                                @.Destination := assignLObj[1,row];
: G8 P+ D; }1 R* J3 v                        end;                        7 A% I+ j" y: O# J! j; W
                        newDirection(@);
4 }/ @* X: |, K) l6 k- M. a                        @.HasOrder := true;% a! W1 }% m; x+ i0 A! r* n
                end;/ P/ G! K: Q: N+ r8 F
        end;
- G+ Y$ J) ]+ v; hend;        -- of the method! q' x$ U. K) {- w
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 0 |8 d1 G2 m  U5 \$ B7 r  m
. M+ q. U$ O. |, D+ V
这是AGV_putin中arrive的method。; x. x8 {/ {# V, c: u

3 ]6 ~6 U/ F9 c当到达物料速度越高时,这个报警更多,2 l. E. i  N: F/ }3 i$ A
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。  W0 V, W- a/ d5 S" e+ J
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?1 E+ [6 e- c# s- z7 `" x8 @
' E0 W  P5 ]& {" \3 T
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
+ B& i7 e& q  N8 Z" {9 Tif not move() then debug end
, `5 q* e  B* [& ^3 F3 z这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
2 X. Y! @; f7 v; O# Q6 Uplant simulation中的free libraries有AGV模板,8 i, [* k6 d$ C' h/ l
里面也有案例。8 b+ ~8 V9 |  _" @
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
  {9 r: @0 k( n
2 x8 U' H; G. a+ ^: K: K1 E6 ^我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
, \8 |3 w9 f8 N
2 @' Q. g9 T/ c  r8 z( u# `那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
6 j; _9 T; ]: M# H这是AGV_putin中arrive的method。! Y4 _, i+ w1 U: }

+ x* X1 e7 f# j当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 \+ d3 T* u; v1 g  `9 N7 U9 _
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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