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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'( x# E0 q$ ^. W5 @0 r; `& l7 R( ]
*/
" G. [5 u! }4 v+ D5 wis# Z) U' J; }5 s* U
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
9 u8 _+ b7 Z  s& ]% H& Y0 C: vdo7 x% Y/ V. S5 R7 e: Y2 `/ L" {' L
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;; p! F4 ?+ s8 i4 U
        if current = @.Destination -- else return
/ l+ o8 d# H' c1 N6 U. K" [% c        then
) f& i1 z/ B7 e# P5 X                @.Destination := void;
. [5 T) M9 q" ~$ d1 k% z" s                if @.occupied then5 N0 k2 b4 E* s6 x5 F/ ]) p
                        part := @.cont;
; T& m5 Z; k$ ]. y  B, y+ ~                        @.transpOrder := void;6 {: m) h$ V" g; k2 Y! Z
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,0 v6 U/ _# |1 K
                                @,root.eventcontroller.simTime);
7 x1 N) L' h6 N+ ?                        @.HasOrder := false;4 D; `5 \. |( c3 t; c  f
                        @.DrivingHome := true;
1 C( ^5 \( m. A/ H9 u% E( m$ h                        rgManager.tryToStartTransOrder;) a+ @- p6 Y9 w3 z
                        if @.Destination = void! H: o' o2 [3 o6 I, a& ~% q
                        then -- no transport order for vehicle @2 n, m  P, V" ]+ Z5 W
                                @.Destination :=
# [- F  j0 t8 F3 g2 e( l% o6 Z                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
6 w5 Q0 g2 x1 X- X8 [) D                                newDirection(@);   6 f' d5 `1 [! M
                                if @.Destination /= void then
+ f4 J! O- U9 g* s( o4 U                                        @.Destination.NumReservation :=
8 \- h, s8 u" n' X1 c3 ^                                        @.Destination.NumReservation + 1;6 ]  f1 t: D) J/ h. o
                                end;
4 `/ P/ b& F+ X( m0 ~) n" x! a                                @.CurrIcon := "drivingHome";: N! _) t; ^7 E5 }9 \: [* C7 P/ T) g$ u$ ]
                                @.DrivingHome := true;3 @  d& E( C& _. V  |, i$ c
                        end;, k; z( K' B9 {) q. i  w8 h; n
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station8 C) ]& {% H# R! ]
                        part := @.transpOrder;# l5 V" ~+ C  |8 ~' C
                        part.move(@);-- load part( r0 E. _$ c: N0 S. ]% h
                        @.CurrIcon := "load";" s* N- r2 ~5 g9 J- T- f
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
  O0 g: n8 D' l) p& Z8 ^' {                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
$ A4 V9 G6 b0 g4 h                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);; R7 L3 G( B( h- A8 D
                        if Row = -1 then -- since 70
0 F0 A5 {9 A2 _% R7 j                                if lan=1 then
7 f4 D6 o0 U) A. J: I+ @. x                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
& b7 ~3 Z4 A- L' x" u- ]: o3 R3 N                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
2 J. _( i/ ?, e  d$ l* R7 U                                else
6 X+ P, C  ~. ^) J" Q* B8 Y3 l                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
' L8 c/ U7 e' @0 A+ e* X9 s5 T7 X, G0 n                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                & u3 F( O9 k3 j1 E+ o
                                end;0 ~7 f3 o  \. U0 b9 o8 d
                        else
4 y/ w& L. r2 |  n& h7 q7 g                                @.Destination := assignLObj[1,row];/ }5 j% H6 V! O: A1 p" x3 Q" G
                        end;                       
' J0 R0 ?2 \" M' c7 ^                        newDirection(@);
6 v! r+ T: y1 X+ X1 U) h                        @.HasOrder := true;$ v; j+ x6 Y$ F: R
                end;, D- a; \' Y( @
        end;) p& \! V+ Z8 K! z
end;        -- of the method3 `8 Y$ T$ O4 \8 C
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
3 _3 M8 A/ Y0 N1 r( [: j
4 d1 v+ b3 k5 v" y& x1 N. l这是AGV_putin中arrive的method。: e7 l4 R  Z* V  e4 I+ O
! {( v7 ]) v6 z  B7 g
当到达物料速度越高时,这个报警更多,4 q) b8 T- \2 ^9 r9 e( _/ L
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。; X4 O! i7 G7 t) I
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?1 m! r/ g* r* l, x0 f2 S/ l2 Q

& \# _( `9 a. j4 `& Y另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样# {' a8 p  ]  E; G4 k8 y; k
if not move() then debug end% g! t& ^1 J6 [# ]
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
3 |. |, N7 ~0 eplant simulation中的free libraries有AGV模板,
3 `. C3 G% d. k4 a, R+ {" H- p2 u- [; B. r里面也有案例。; c2 B3 }* Q+ v3 N  G  u  u
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。; V+ A! N# M2 N# n
3 j+ r: d: K1 X
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑   @7 e9 v8 \- V# E+ @
( U3 }! ?, S% y! d0 L) @% k; y
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 $ y$ t/ Z3 K1 h+ Z
这是AGV_putin中arrive的method。6 o3 a. p- X9 ~& \) P  @
8 r) `' Z6 R$ h% u
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
5 q1 u9 p# W& Z$ K6 ?  v3 }; m
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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