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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
, [4 f9 s5 k/ l7 u2 R*/. H! f" A7 V; p: f
is
" M+ d5 v6 \- q8 L4 X0 {        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
4 j- o7 j& `( G9 R2 ?% Fdo
1 u) I, r- \* j$ `1 x# U7 m  k        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;" z" a9 C. {7 F( {: }6 R3 j7 e
        if current = @.Destination -- else return6 p. b' }) a: A2 U/ j  h* y; o, k; {
        then- w7 j4 w5 G" J$ [
                @.Destination := void;; U' d) j2 X$ q) ^
                if @.occupied then7 {$ ^' T( A) N% j0 R
                        part := @.cont;
! g9 _  n9 P2 o+ n                        @.transpOrder := void;* {* P5 c8 [$ n% r" g
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
8 L; b" A& Z4 z                                @,root.eventcontroller.simTime);3 n& \! o4 ]& l1 A
                        @.HasOrder := false;# _* [: S) z7 e( _# `
                        @.DrivingHome := true;8 q! m* n9 v) l' l& M: c
                        rgManager.tryToStartTransOrder;( M- p7 z2 u; f, f
                        if @.Destination = void4 M& c& u( J& O# Z- a5 _
                        then -- no transport order for vehicle @
# }; j. @5 z6 a4 r" d3 {                                @.Destination :=
; t( L5 g- V. C0 Y4 j                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
; W8 z1 ^% g' M$ @: k                                newDirection(@);   & t6 f% b" a% S+ O
                                if @.Destination /= void then+ O( Z9 B1 S4 l5 j% V; I3 `1 s
                                        @.Destination.NumReservation :=
# s- g/ ^1 i7 d& c* x% p; h7 I                                        @.Destination.NumReservation + 1;
( G1 P' s" T! e$ A# W                                end;
4 w0 l, L! d! ], ?& q% W, t. L0 m1 @                                @.CurrIcon := "drivingHome";- g$ t& l+ |& |3 Z$ s+ S5 D
                                @.DrivingHome := true;
: R1 ^8 @4 p6 q! `$ M: g+ h                        end;
! |# @( M7 H0 y2 Z. G                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station0 u- ^  p5 S# o7 N: S
                        part := @.transpOrder;
8 G, s0 M- C5 i, k3 }/ K                        part.move(@);-- load part; C3 R; a# r; H8 U8 E, h
                        @.CurrIcon := "load";
! N( d$ c5 G* o: T                        GlobalDistObj := part.globDestination;8 p# m; V1 n7 p8 y0 U& s9 @# h1 {
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
& A6 i5 c2 w0 Q2 L: H; x: W2 W                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
& W3 ?" F# f* ]' J                        if Row = -1 then -- since 70
! c# Y( `. J+ j& x                                if lan=1 then
  A4 k2 \! C" u  G                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
5 V, A. a- \: C7 s                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));9 ~2 i% `/ C) u
                                else3 A, S, |+ V& ?- H
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),$ p  D8 x9 T9 H# e
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                * c8 G9 }) C( @; f( R! {: X" u* Q
                                end;
1 N! j' {: _4 U/ I; {                        else
' m# R9 d, l6 W' l! ~                                @.Destination := assignLObj[1,row];
5 `! ^7 i0 a2 N                        end;                       
. A: d6 C) c3 y9 a                        newDirection(@);
* _2 e1 Z2 X" B4 }                        @.HasOrder := true;# j! V8 P2 t9 M& g) o
                end;
  L+ e. X; g( G# N. g% x4 y" p        end;( b) N% a9 z) J$ Z& H3 Z
end;        -- of the method
) r% g& p/ M7 J( h; O6 H
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 : ~: l5 ~  e" o# s0 q

' Y( b2 h  K7 R# M! a3 V3 ]这是AGV_putin中arrive的method。
9 [9 K# d+ H$ w
. d% g- b. E- U当到达物料速度越高时,这个报警更多,
0 d& L# _& A0 Z3 y7 n8 V可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
/ A3 x: e. R8 b" M: q6 D$ q8 C程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?) o. a3 \- G: D0 a% o, j

7 b. A6 c# h9 H( d+ O  W6 z3 ~0 `另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
5 ~7 r3 i# ]# [7 c  kif not move() then debug end
! K8 H: D$ n( p+ _( {$ h+ f这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
8 R4 P0 ?5 F5 S' k- A- R7 Pplant simulation中的free libraries有AGV模板,+ ~$ {% ^3 @& T# r* S
里面也有案例。
% ?" F/ J* M- P# i% K/ U我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。7 U9 B9 }) P. y

' g/ h! H. v% y4 h2 \我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 4 h7 y3 Q) q1 e( b6 j- V! E

$ l7 h/ M: }- g' q2 V那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 2 o- u" {; a# @* Z# P8 Q2 g
这是AGV_putin中arrive的method。
, f/ a6 [& S7 i! t1 C: O9 Z: W1 x3 j" \6 a9 Z4 m
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
0 D$ S6 d5 H' ^. E/ F- Y7 T
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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