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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'8 H( K0 G# y* q; P3 k$ ?5 s
*/
) b! [$ L( ?& i; j8 h! ?is
. A( s+ D/ x7 Z4 R. C7 @        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;$ Y, D0 ~8 C2 @; ^
do
. b; m# Y+ w; l8 y8 {/ ?        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
  w: Z4 ~6 S% d0 S  I' t( f4 @        if current = @.Destination -- else return
3 G( A) [% Y# A* V* r        then
1 Y$ v! P: L; x/ C5 ^* j                @.Destination := void;% F  V1 }4 X$ O, f# L% q) i
                if @.occupied then
. D% K( R9 S1 Y# U  e  ^                        part := @.cont;
/ f: |: a: l. ^' A( s& F3 P3 A: A                        @.transpOrder := void;
1 E9 l- g0 w# t! E# W                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,1 P. _( U$ ^" ]7 [; Q( h+ X
                                @,root.eventcontroller.simTime);8 J5 K/ E" M; z- h
                        @.HasOrder := false;6 ~; L0 j$ L2 x1 W* b: }' l( z3 Z
                        @.DrivingHome := true;3 d! d4 c+ _% D' f0 F
                        rgManager.tryToStartTransOrder;; X% r+ D) Q* L; X' H+ n. n
                        if @.Destination = void1 J: L2 I9 ]* `% i" D( l% o  `
                        then -- no transport order for vehicle @
/ k3 i" u/ R% ~( Z% _* I/ d                                @.Destination :=5 d3 n& l, A* a, P
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
1 q( h$ D, {& x: R                                newDirection(@);   
) K- w0 E: ^6 C, i                                if @.Destination /= void then, P4 z3 b7 b- j# |' R/ y9 r4 x8 J9 l
                                        @.Destination.NumReservation :=
5 k- R: F8 T5 S" N                                        @.Destination.NumReservation + 1;5 J# V; O* [" V( ]( g
                                end;# s7 X6 J1 |% S' D0 s, [8 f1 v; c5 V
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
  {) g; O8 N0 A/ V8 m* h                                @.DrivingHome := true;
9 l, f! f2 ~& C' u, t% {$ p6 Z                        end;
5 K$ V: j3 ~1 O7 e" E5 N: w                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station0 W$ y6 z! _4 j1 Q
                        part := @.transpOrder;! V. g/ X4 r) P7 |2 W/ k
                        part.move(@);-- load part
2 k9 U/ l; K; l' ^8 s! r/ z                        @.CurrIcon := "load";4 q6 r3 }+ m% U& A/ I
                        GlobalDistObj := part.globDestination;6 R" ]- [# M; `- W4 g% Z' Q4 n, D/ z. H
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
; _0 r2 Q  b+ ~: V. @# O, M8 w                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
' o+ o3 S: Z' \8 M* \                        if Row = -1 then -- since 70
3 }6 d; U! p6 f) k% ?                                if lan=1 then
( N/ [. c2 Y7 F4 W0 u                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),9 r9 l0 [2 z5 I5 ^. M0 e
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
1 [+ y6 T# d- v1 ~                                else9 b- P( O% ^, R- a0 g% F
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
: v5 u4 s+ K! X( F3 k6 {; H4 J                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ' i' `4 y  g* k9 X2 E" n
                                end;
. J  W3 k! x( M5 ^                        else5 c. k. p" p* o; h. J
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
! J# j  f# A' O  J$ j8 t                        end;                        . t9 A9 E; {: |7 ~
                        newDirection(@);
2 V" H4 i6 O# p# J+ g# @6 k, K                        @.HasOrder := true;
" h; b" c& J9 c4 N+ Z, Z$ d: b                end;
$ M1 i8 V4 @4 S3 m. E0 h9 b        end;
  M$ k8 R$ s" ~( L4 A, vend;        -- of the method
. w: t6 I# A9 j+ L, s' m
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
. |6 B5 p1 B: I+ p( t2 C
3 K+ I) C( ~: M7 Z& m这是AGV_putin中arrive的method。
' Y; o  {' `- N! q, q8 H* ?  t
$ o/ }( {& r# B. \) t当到达物料速度越高时,这个报警更多,
5 U' J" L  F1 H0 F3 t可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
1 s7 g0 o2 w7 v4 V: |) a3 a9 s7 E程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?' r# F% t" ?. j3 F+ [3 M
  Z6 p; g& d6 y
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
8 h3 g1 h3 Z- nif not move() then debug end) ]/ u, X; \( L2 }4 q# ?% F; L" P5 s) ~
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。6 `9 U  r: \' k  u" ?* X
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
' X% Z- W' [7 j& f0 h7 e里面也有案例。
" U8 Q5 ]9 A5 C我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。# Q- W5 h: P, `' D) C

2 P! T- _. M5 ^" o/ ~& M6 A4 `我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
) I- m7 J: G6 |  b8 F( C+ \, R4 I) A: w4 G! q( w
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
# U9 K2 w1 k2 ]: ]/ S" e$ |! C这是AGV_putin中arrive的method。
. w' |$ m4 n% G2 x8 I3 E
' Z. A7 J: z5 f, Q6 k) F当到达物料速度越高时,这个报警更多,

) b4 ]' F" `/ u另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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