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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
4 J% @( p+ E; i# R% K*/+ |  G& b8 A- A( d9 y
is3 v! M; X4 t5 U3 J) [
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
* E7 G# ^' g, ldo
( Q# `9 p( M" q, g. g        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;) D( j7 l1 W& |$ j$ O
        if current = @.Destination -- else return# N: a  {2 x8 r/ L% u/ \0 ~
        then2 c1 |: O0 m  K
                @.Destination := void;
/ F8 r! g' Y  e: A8 p0 h                if @.occupied then* J: r: B  P) ]
                        part := @.cont;3 h* q- }, m9 w" n$ D; r4 ?7 t4 l
                        @.transpOrder := void;
; u' Q; G+ e5 H  T2 K$ a6 A$ a                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,9 W" M$ Y9 H" F. {( R: ?) U0 s
                                @,root.eventcontroller.simTime);
: Y4 C8 O" l( w" V7 X( ?                        @.HasOrder := false;
* z& Q: @# c" r  `                        @.DrivingHome := true;
4 q3 e& i3 }6 R; R                        rgManager.tryToStartTransOrder;( @/ y0 Y" Z. j# H0 M& C
                        if @.Destination = void1 u6 w! |8 x4 D8 ^; q
                        then -- no transport order for vehicle @+ t" K0 I# H5 g. {
                                @.Destination :=
" l! i, W$ N2 O; b& ]                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
# j  l, v" I( b  g" M% i- n                                newDirection(@);     T0 z1 A7 K" q+ [+ o# Z0 u: D! r
                                if @.Destination /= void then
& Y1 m, n' ]+ S+ Y  m; u) u2 B                                        @.Destination.NumReservation :=
0 |, j2 ^) z/ X- G8 m, w0 C                                        @.Destination.NumReservation + 1;
* B& S8 R8 y  j$ c9 v" E                                end;
3 u8 N+ M0 G& E* S* j4 X' {# w# P                                @.CurrIcon := "drivingHome";
1 X% a% l2 _5 y9 ~' Q                                @.DrivingHome := true;
8 f, D6 ^0 J1 U2 K                        end;
+ n( }' k  D' ?9 M' o                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
! m6 L: q4 Y+ V" ^                        part := @.transpOrder;8 M: `4 U$ r  W- W7 c! f
                        part.move(@);-- load part5 }' X& I9 g3 S+ g1 n- _
                        @.CurrIcon := "load";
( N- q! r9 u( o! k$ ]* O. S                        GlobalDistObj := part.globDestination;; S* j0 Q7 \' V5 g
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;% ?4 }7 ?! {+ O: }4 |/ H
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);( a7 @; O7 |- L0 u1 ^# I! A/ ]
                        if Row = -1 then -- since 70: B( c: X' U% ]
                                if lan=1 then
  e8 }6 C( m: V* c5 D9 R                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),; w! w- E! j- D( B5 _' b8 g
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));& }# M2 @% |+ ~/ R
                                else, u3 ]# B8 T" _6 Y, ]/ j& r
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
% a* r- d5 b  T7 I/ \                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                8 {! J* x8 v6 {4 O6 j
                                end;
+ Q' f6 C; k4 J5 }. A; [5 W: O                        else" N7 M& b. J9 w6 @* E, G/ m
                                @.Destination := assignLObj[1,row];, C! e, y* U) ]
                        end;                       
$ u& r) Z5 b) D% }! \# m                        newDirection(@);
/ W- B% [% E% X% w% l                        @.HasOrder := true;
0 M) T- P/ Q1 [( B# U; U. q                end;
. \/ {. e  g0 e        end;
+ g' b8 |$ t5 [4 ], C9 G2 iend;        -- of the method! R) @- x% W" v  X( j! M' R
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
" L* v) b! x1 E! s% I# G, l
3 z' D3 D* ^$ r$ g这是AGV_putin中arrive的method。# c/ ~) w. r$ m# L  g9 _
" ^+ C, t! F: L+ _; ~
当到达物料速度越高时,这个报警更多,0 y5 O/ @5 J  d" l% F
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
  h. }4 C4 [  Z, ^( O程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
! G: m$ K, s- c+ n4 ]4 p0 t& |& Y8 o) i5 a7 X: C' ~, ^
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样  e. m/ S) S' ^$ o9 b/ T
if not move() then debug end4 M+ x7 C% o. G% L- g7 O. C
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
6 w- J: `" ?/ ]- l. Lplant simulation中的free libraries有AGV模板,! r3 `$ G9 B6 F
里面也有案例。
, X# v# ~" g% ]- \& m* t- r6 K$ G' `我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。; m- {+ K0 z3 M/ ]& W+ o
# k! r2 F2 ~+ \) @& f! z1 F
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 " h+ G$ F: {% H% R
3 N8 b! J- p/ v" Z7 }
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 8 h. b3 ]0 P& n  k8 A- Y( D& p
这是AGV_putin中arrive的method。
3 a* m, O" G* J$ j9 W
' I+ L4 t& @: I- i( I- i; F% @当到达物料速度越高时,这个报警更多,

1 D6 s9 b9 u! U& `$ I+ ?  {另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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