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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track', E+ a* D4 {5 ~
*/
6 u6 y* z- v+ p+ F7 Vis# S) c( f: B% G/ x
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;' Q! g7 U! S" H, A4 I5 n9 ^. b
do( ]% p5 D. Q- a3 S/ R0 P: @  |
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;2 w9 g! ^0 @* V4 r/ v
        if current = @.Destination -- else return, x0 q# a; y# C2 ?* q" U. j
        then' @+ _! Q. U! G( V  }, H- L" O" {2 F
                @.Destination := void;) C/ M1 ~) l! s; C: x
                if @.occupied then- m1 u# a) M, Z& t1 f/ C( c
                        part := @.cont;8 m1 G9 z1 u7 G) J  l& p+ a2 }4 l4 A- M
                        @.transpOrder := void;+ A% A) ?# |( [, i, f8 c
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
) y. |/ Z% K8 E. |                                @,root.eventcontroller.simTime);+ Z; X9 j9 r2 ?+ U
                        @.HasOrder := false;
! J: U1 W- Y5 H% k* M2 D: o$ V; B# D& i                        @.DrivingHome := true;
: {. ~6 `, U3 D- Z5 n$ q                        rgManager.tryToStartTransOrder;
* l1 P4 n0 `# X9 M9 ]) C                        if @.Destination = void0 z3 i0 N  \- D
                        then -- no transport order for vehicle @3 `* J7 Z6 r9 X6 C. m
                                @.Destination :=: [5 i& r$ ?" c, N
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);$ b9 n; E6 K$ N, h3 g0 w0 H
                                newDirection(@);   
7 Z9 M6 p2 i0 D' Y% l, F# `                                if @.Destination /= void then; A8 a: d  c) i+ U9 h5 q; [2 K9 E
                                        @.Destination.NumReservation :=
9 [/ `1 z# N2 [7 `; e                                        @.Destination.NumReservation + 1;
( d3 a# D5 w# S" S                                end;7 w; A4 w. w0 B9 B
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
& C# E  r; i1 c7 i                                @.DrivingHome := true;
! m# h% I2 T5 A' Z# N                        end;+ e0 ^1 ^- e2 A
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
4 k1 b0 d, f, G8 E# t                        part := @.transpOrder;3 p( l. l$ e% _# H# ~6 K! S$ ^$ V
                        part.move(@);-- load part
1 w. e( @# l$ f) W& v- A                        @.CurrIcon := "load";- V( W0 x2 y4 R- \9 f3 C
                        GlobalDistObj := part.globDestination;! S5 \# D+ v. k; G' y. B0 Q6 `
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;% e) |3 [% q. f% L
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);/ }; x' ]) U% v# B2 v2 l
                        if Row = -1 then -- since 70. M; }7 u2 G2 S/ H+ a/ u( \
                                if lan=1 then5 X4 S$ j" W% d& I" J6 d2 h1 v
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),/ d6 b: \& w7 a+ V8 j
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
. R" |8 j& M& R* [6 M/ y+ g                                else
- s* x6 e5 ?  @1 h) M' C, M* I                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
. |# I+ H; `) Z. h+ v& C                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ( x! D( u! Z3 w" ?
                                end;
3 l  r* _5 ^. W9 j- Z  E                        else2 T9 \, q- P, f6 ]
                                @.Destination := assignLObj[1,row];* E3 r1 Y4 T% ~/ H
                        end;                       
! A! z2 |7 |8 F" ]' u! o1 P                        newDirection(@);
5 p7 U. r( P6 A                        @.HasOrder := true;
) C  o& a9 C* k6 h% ]5 k$ h                end;
9 _2 w, e6 ]2 ^5 ?+ I        end;6 {4 w$ W5 _; ]/ Q! U; h; `6 _; _8 o7 c
end;        -- of the method/ n; `4 }& C& d  f% }' S* o
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ; f/ J# I# F- B9 Q' \7 F8 I9 D
! ~. w( q0 L  C" @5 `) d
这是AGV_putin中arrive的method。& z& ]. K2 ?6 b; z

5 j% J3 `7 n9 M1 C/ z& k' T当到达物料速度越高时,这个报警更多,
8 C& O" k! E1 }7 Y+ D可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。5 g5 ~5 H( _1 D- s! P. D! G
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?2 u& F% g/ l1 h- x: B) X
- t1 W/ o8 U  ^  g- w7 }
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
2 I6 p% e* o8 Y5 |* hif not move() then debug end/ ?( H7 R! u1 d2 [* \' ]- p0 _
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。6 M6 W) m) U* {! z8 R, S2 j
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
9 x# @6 s0 O8 i6 B里面也有案例。
, _; |  ^$ w- x% q3 Q7 Z6 m我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。1 N; Z, U+ l$ v' ]$ J! S* N- ^4 m9 g

  B- Y0 d% L0 O+ M0 s# b, W( @' N/ a我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
8 Z! E  p- p$ Q" |; [/ W& @# h$ ?% c: \$ O. O7 v" [5 S, V$ |/ Y4 h1 l3 o
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 * W( I: ~& C# T: c( P3 T( s
这是AGV_putin中arrive的method。9 O* f: J) {" a" e% i0 I

6 M: Z; e3 o& v2 l# W, M) p( j) q当到达物料速度越高时,这个报警更多,
9 Z1 Z% K# t: o' L- _
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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