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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
/ ~4 m* u+ R5 _3 F3 K; C6 k: G*/5 `/ j) k  Q$ T  h' ^
is( X3 z& x2 x+ {
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;* e; t, \4 ^' G; s
do" k8 \1 G; g- T. F% @
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
4 v- K; G: d5 z9 ?        if current = @.Destination -- else return
# e  p8 O) z, b4 P/ ^& w        then
$ f4 d) Y' X' p  T- N5 [                @.Destination := void;3 s0 A& o2 u* y( n9 V
                if @.occupied then
; |3 X* n& s+ m2 x  s                        part := @.cont;1 ?  l* @1 @) J1 Q* [* e4 ?
                        @.transpOrder := void;
% O% o, ]; Z6 \  G2 n' T6 x- O( ?                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,9 p: ~  o( S' J- W' ~
                                @,root.eventcontroller.simTime);- ?# r5 h9 J- o
                        @.HasOrder := false;' g- P1 \/ w) r' F
                        @.DrivingHome := true;
% x3 W% S. F9 T3 D7 A                        rgManager.tryToStartTransOrder;; h7 z4 K3 a/ M" b
                        if @.Destination = void
* H9 }2 e& E" ]$ `                        then -- no transport order for vehicle @
. c6 C: L% y0 f* m& I, l! [, }                                @.Destination :=( W/ h% S4 N, y. t$ P! U; S9 |
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
- n) K' ?& i, {' U6 b  N                                newDirection(@);   8 t8 K2 |6 ?5 u; q  l1 L8 m
                                if @.Destination /= void then
( _( @# I$ M; j1 A4 o% A                                        @.Destination.NumReservation :=6 [, {4 S" A" s9 p
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
# U8 b5 Z$ ^* H) M! Y8 |7 V                                end;
$ q* \" ^- I7 }. U; U                                @.CurrIcon := "drivingHome";' r( c; W; u" U
                                @.DrivingHome := true;1 t( |8 y6 _- v' i! P2 l0 _
                        end;
+ n/ Y' k! F/ H# |: k                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
0 \+ ^3 a% ~; i6 B/ o. ^                        part := @.transpOrder;  a# h  o- b. F2 @# k1 b
                        part.move(@);-- load part
  W4 k* r: y% m; J                        @.CurrIcon := "load";0 T# V$ R* h; |; i" Q; \' z
                        GlobalDistObj := part.globDestination;# x; E" O; L2 N" S/ `% M% V
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;1 v# Q1 Z" z( ^2 T7 Z0 m, y
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);% }8 ~! v  Y6 y7 p2 B
                        if Row = -1 then -- since 70
( E6 s# ~; x3 S# M* i) u                                if lan=1 then* t  Y, @5 J2 Q( o; z8 t; X
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
6 q3 n4 _: ~) H# b                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));2 v: A7 `' }: y4 |
                                else
0 _! X$ _' U/ m" v# @4 V7 s                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),/ h* F) t! b0 p8 Z* T. R/ D
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
% {6 j8 |/ o+ `5 K& r. n                                end;
( C/ e- f/ `: v8 r* o( G( T: J* A                        else
% ^6 }2 B0 a3 I% ~7 ?% ~! [0 H3 O                                @.Destination := assignLObj[1,row];
# }( X3 A3 c; a6 ~* A: g                        end;                       
9 O- F1 ^7 Z! t  h) a                        newDirection(@);
) b4 Q; ^0 u4 v$ A& x1 b1 P                        @.HasOrder := true;! ]; D. }- q- y" I$ A6 g8 q0 T
                end;
9 n' L) j# q. Q: J/ t+ l        end;
( S7 ^# Z3 }( h8 vend;        -- of the method
  ]4 [5 V2 q) d5 }
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
2 c" t) P0 I5 g: W( e8 G  z# Y; r3 f+ f# e. B7 ]; q$ O6 C
这是AGV_putin中arrive的method。
- c+ c8 H+ q. k; {' Y
9 K/ j2 Y: ~* g! G6 R, M+ T当到达物料速度越高时,这个报警更多,
) A$ |) h$ X8 h可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。. o: _( U4 S4 `9 x, k% P  Y, c
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
8 P" }+ r+ F! Q& j% j! _& d/ ?  Q. D5 M
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
0 J- O2 z# f( n/ h# h* Zif not move() then debug end! ]0 h0 `8 ~# D
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。3 t" O! K; C1 C0 t
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
! |( r0 l. {& e里面也有案例。; R! N# q1 E7 ~3 F& p7 q
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。5 @" g( ]: F0 A+ T

9 m1 E4 I0 }% l6 O我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
! N  z/ ^4 c, r5 Q, ^5 b' l4 Z# ?7 [+ }3 m) E
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 9 o* T& Z' y- y5 ?5 r* ]+ Q9 C. w6 D3 l
这是AGV_putin中arrive的method。: v* F$ E: ]/ @) G, d) {
6 z/ e0 ?, `4 t, H. X" K
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
8 |7 o. \/ v1 d% A
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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