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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
& W: n" X+ j8 t*/
3 ^5 m8 q& \$ Q4 y  nis
- }+ i- f# ?" p& L) T        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
5 m+ j6 k/ [% A/ }1 [do1 x  f4 o( c9 R* s5 [9 {
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
2 i; i- J# }0 X9 q+ N        if current = @.Destination -- else return
4 b* q8 m. S3 u4 B+ @        then  L1 I0 M; i7 A. p/ h1 U
                @.Destination := void;
" v! s# k/ e- B( R                if @.occupied then5 y+ d* y* Q% I
                        part := @.cont;* k8 I+ l5 k$ y* C6 n) R% P. I$ ^
                        @.transpOrder := void;
- R/ L: e- [8 {1 L) i                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,* t1 o# p; n; ]: a! f3 N* w
                                @,root.eventcontroller.simTime);
3 s4 c. \8 k1 w- E                        @.HasOrder := false;
$ a. ?( K' d" b& u& R" l                        @.DrivingHome := true;) A* @7 G% N. S+ K: D: I5 i
                        rgManager.tryToStartTransOrder;& R+ b, g+ G! @; n
                        if @.Destination = void
* F+ u% N- Z) o. I                        then -- no transport order for vehicle @
5 C7 N" p' z4 g! A4 e* k8 a                                @.Destination :=2 N. C  c: W1 l/ K! P
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
/ _/ P* o7 Y( u! I  Q                                newDirection(@);   
, m% ?! P( K. f9 q* ?* q                                if @.Destination /= void then7 A5 |& d9 r2 K: r4 a
                                        @.Destination.NumReservation :=. e/ E) @% e8 ?
                                        @.Destination.NumReservation + 1;& {$ T/ a" Z, c2 I1 ]- n9 O+ c4 w
                                end;
7 l/ w. w8 a: C9 |2 W                                @.CurrIcon := "drivingHome";
8 M1 }" _& S' b4 [6 n. K2 D                                @.DrivingHome := true;
8 t1 z% O1 q" I9 b( i5 ?% `                        end;: C6 f0 y; _( O" v! W
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station# M  V+ p, I7 @. t9 v# u
                        part := @.transpOrder;' E( ]7 C6 ]6 H! u+ V$ k
                        part.move(@);-- load part- Y$ t/ c; G( [
                        @.CurrIcon := "load";5 U. A% F# e$ W6 z" d' |
                        GlobalDistObj := part.globDestination;& {2 b' X! G' B! X! |7 S& b
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
/ w! T5 r6 D' u+ o0 `                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
- T2 r: K3 M; P/ {: m) ]- |                        if Row = -1 then -- since 70
$ B2 f8 _' o- I) p                                if lan=1 then
7 p! c0 Z+ [$ ^6 k  Y                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
. |( F8 i$ D7 |/ K4 K- c2 K" v' h  c                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
* @; A0 r, {2 R% i/ _+ U, Z                                else( N3 x$ N3 v  q: H/ J' E
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
, g% @' A- X8 q3 y: X( }                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
/ @+ [' [0 \& f" c, w# Q; j7 I                                end;
' W" Z1 }, r+ |' _8 l- R5 c                        else; {* T4 t1 N& ~5 T
                                @.Destination := assignLObj[1,row];) i; M7 l+ G5 M
                        end;                        $ A% u! V  i! B, y% T
                        newDirection(@);" `9 E9 n' |! D' n% |' ]: j
                        @.HasOrder := true;/ C/ L# P9 A6 y/ |( ^& A
                end;
* ~$ ]; S; Z1 j# h: I4 i/ S+ P" b        end;5 |+ z4 Z3 W& P7 m5 ]
end;        -- of the method
. }! b8 u, u  J" U) b* R" i
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
2 R6 f! ?7 v1 L  ]! B  K4 L1 x+ V1 Y" [* C2 n
这是AGV_putin中arrive的method。* t& n; Q$ P' Q9 W
7 k. c0 S& z7 f( r
当到达物料速度越高时,这个报警更多,- q/ V0 C3 z( g  \1 \  R1 Y
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
& X  U6 Z3 b7 D+ G程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
- s" I9 |6 m$ }! Q6 H
3 M8 F  M; g/ ]3 d. G另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
) m/ `# w: J% W0 C: b% ?if not move() then debug end" A: U% D% s+ k4 v
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
, j5 y& \. F8 p0 yplant simulation中的free libraries有AGV模板,9 @" c. z# X9 x4 h" I
里面也有案例。
+ l2 G7 H& l1 O9 P& G* {我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。5 d  d7 ?9 K. {9 \; k. z
) [1 m" u/ _& R) V- r
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
+ W, y( v" Q8 D, y: r( m7 ]4 S  `0 ?5 E& i9 P
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 & R1 @0 y  r: Z4 |4 G$ r
这是AGV_putin中arrive的method。
* `5 {9 H) r3 N
1 {9 n; M# y; X* ]2 j当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 v9 Q$ G( k9 N- J- i1 q) z: t( |
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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