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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'* ]$ n% _4 H/ y: [* i3 Y
*/' Q- ~8 m) _4 j! U1 p
is0 U) V. G9 J6 z6 o
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;- u6 N# Z) J& j7 \; c& c
do0 q' R# d( g. P0 `* i2 \3 ^! _& q
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
+ f0 c2 d- X2 U4 V5 b' u* X8 V        if current = @.Destination -- else return
1 _! R& o' e2 M  Y+ `. R        then  P1 M, T6 W7 e4 w
                @.Destination := void;
3 W4 a+ b- Z5 Q, P1 x, A                if @.occupied then
) g  {* e0 h! Y* r! L                        part := @.cont;
' v0 X, H! e( E" @                        @.transpOrder := void;
! L0 L% k9 K  b# L) l                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,! V7 Z* R% b0 N( B; U
                                @,root.eventcontroller.simTime);1 r: e* p$ U1 C
                        @.HasOrder := false;
: h# ?& j9 T  M  n$ }                        @.DrivingHome := true;8 J" d( w/ p/ K' v! b9 X
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
& ^. b# k3 z$ Z) m' o3 p                        if @.Destination = void
, j+ ]& ]: F2 ?. M! I                        then -- no transport order for vehicle @
' Z) G" v9 L, k6 T5 O8 A) r$ ?                                @.Destination :=' e4 O' @, y" a: |- W$ E8 R- j2 ^
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);% s. C7 t0 p  T
                                newDirection(@);   
# t" A8 _+ u8 H+ Y" a% G                                if @.Destination /= void then! q9 b) h7 y1 j7 z0 r
                                        @.Destination.NumReservation :=
# F/ h6 _& y3 c2 o" U; k                                        @.Destination.NumReservation + 1;
& |% B9 Q5 S3 i/ ~                                end;# K; m$ h# s- T6 q
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
6 c8 Q2 T1 i3 A; ?; b                                @.DrivingHome := true;: H+ L, _+ o  N, f1 a, K" w1 B: Z
                        end;
; A/ a' _, k! d" s( k                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station3 x5 h! \$ U  y  F  z8 U9 ^! f
                        part := @.transpOrder;, ^; f4 T2 J6 `+ k! }
                        part.move(@);-- load part4 u( r6 P+ `! |* A. ~& V
                        @.CurrIcon := "load";. @4 y8 c, x7 p+ K0 K( g4 i  i+ `
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
$ t2 n* {) S8 W! ?( ?                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;& }! r  p+ Q! i5 {3 C: p
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
( u) `! G4 A0 z; Y) w% d) C7 O$ \                        if Row = -1 then -- since 70+ Y" O# q# v2 y
                                if lan=1 then
6 p& J5 i- w4 i/ u; ^! N4 n                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
/ G+ [2 W3 c; h" H( |                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));+ z  M/ a7 Q- n  l
                                else
1 k5 ?2 k4 _: S, V/ q                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),5 z" o: {$ s& s: t, S
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                % ~* J( @1 o: g1 r' z9 D( Q8 W6 I
                                end;
) j3 E3 D0 G- B$ g# S                        else. N( _# u. t9 E/ ^- N
                                @.Destination := assignLObj[1,row];1 V- x# q, i4 w) v; g7 C3 F
                        end;                       
* s! X# w$ U- P* p- e$ b2 p                        newDirection(@);
% K% J( X; S3 f3 v2 @) L                        @.HasOrder := true;: ^4 {' F% {8 A1 |3 `8 B
                end;
  r: O  C. a9 Q# D) S4 p, e        end;
% [4 a7 f2 J. l( z# a9 {6 j  @0 ?end;        -- of the method! f- \, C  @. X
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 & L6 l7 _8 {  `& t+ P0 R0 H# n6 f

2 s7 _/ J1 _9 [" J. k+ K( [/ Q这是AGV_putin中arrive的method。
8 s( L; V' P4 O2 |. t' [' q& x  G5 @! n2 K% u% _
当到达物料速度越高时,这个报警更多,- o% m) v. K# Z; e
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
( V& T7 o! G4 P: C" J' Y( z2 Z程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
  B% ^" s0 f+ w  j' ~" B+ d' ]; U5 \& l5 A5 [. f6 H
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
& }# }4 ]& Z* j, Y( N* k. Eif not move() then debug end
% t9 d6 \8 M% z# {这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
% |: G' n7 X. ^% W, h- V4 vplant simulation中的free libraries有AGV模板,) [# l1 A" C; p- h; G+ ]3 p9 X
里面也有案例。: g7 U1 _) |' Y4 e; Q6 ^7 }
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。% F# q( J8 c6 y, G- _$ X7 u/ }
1 L) x  q, F% c1 R
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ! L. L+ O2 ]( p9 _
( Y  A' k! M( n0 o. p/ b( A3 I
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
; k9 U+ \$ [8 ?7 K" ]0 W) ^' ?& e; w6 U这是AGV_putin中arrive的method。) V, I; Z+ W. y8 N6 g

! d) W7 D3 f3 y8 n" b当到达物料速度越高时,这个报警更多,
- Q0 W( g* R! {& A
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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