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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
# I+ {4 t0 ^( j  S, g*/# n* K: M( F( b$ D0 F9 }3 v
is
% S) C0 X6 H- K5 ~1 W  X0 z- Q( [        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;8 `8 b$ k2 s; D" i) Q3 @1 T
do
" X6 M0 f5 y; A/ b. q& Y& C- \0 t        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;0 G& n' e# P$ ?& J. E  M1 U
        if current = @.Destination -- else return
4 i: C% \1 `" _+ [; o; f9 H        then+ v2 Z6 N* U9 R/ Y
                @.Destination := void;8 [/ X5 [7 `8 Q: K) o
                if @.occupied then1 O. C4 E  t( L
                        part := @.cont;
) @$ O5 Y1 o; _                        @.transpOrder := void;
# j6 n9 ?: X/ S- f0 i# k) y; }                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
1 B) g- z9 J* ~4 e, j3 g                                @,root.eventcontroller.simTime);
2 ?7 E4 N- _( j2 B% {" h; m( I                        @.HasOrder := false;
# v  E8 m% t0 r' {7 r                        @.DrivingHome := true;+ j( @. {3 O. F
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
. [2 K! ?6 @, X4 u  T: K8 Y                        if @.Destination = void8 J3 R, V' `: P% I
                        then -- no transport order for vehicle @
$ N( \5 y+ V% Q# x' m                                @.Destination :=$ ^2 i. y6 {$ e
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
6 _! A# v* ^* M7 N4 i4 r                                newDirection(@);   ( c- I* b: Q: W# U, h; ^  ^
                                if @.Destination /= void then6 \; ?5 ]+ r1 z" m
                                        @.Destination.NumReservation :=
1 b+ _+ U# x, [& j* P  l, `4 O- g                                        @.Destination.NumReservation + 1;
" E1 d6 A& W/ p, v; h  S                                end;) c* O! l& ]. o0 U0 B
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
% Q9 _7 Z$ o2 ^: _9 M                                @.DrivingHome := true;
6 V7 `# z% F+ h0 d                        end;
5 I3 _4 e/ x4 B, p6 w. `1 A1 J                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
2 o1 R) {5 `7 T                        part := @.transpOrder;7 w, X1 T" G2 v7 w4 z5 R
                        part.move(@);-- load part
9 i8 n9 J# b$ s) [. @! A) r                        @.CurrIcon := "load";+ ^2 e& l7 q+ O1 f/ [
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
# c9 e1 B! U+ L% i! L- o* X+ l5 D                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;* X1 n8 {# ^! c6 g1 ?1 C
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
! t( `( e, w# g                        if Row = -1 then -- since 70
( R7 E1 a) \4 l, r5 s' i                                if lan=1 then; `7 d1 R- f. }" ]7 l" m# I7 l
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),: f. k8 o2 U5 s
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
; `! H+ z3 O# h1 C1 P                                else
! f' }9 D; Q* [& Y                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),5 a/ X; h$ z" m# g* `* X" w4 U
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                : o. K" [0 r# {9 {! n, n+ ~" ^  b7 I% _
                                end;% d8 G/ f' h9 u* B& E
                        else
# m" I, f9 C. N. z                                @.Destination := assignLObj[1,row];
3 _# p# z1 Q2 q4 n- \6 B                        end;                        6 I# X- Y- ~6 p  F( P$ Y/ ^1 z
                        newDirection(@);
1 W) n) L2 d  t4 ]/ [+ d/ p) n5 p                        @.HasOrder := true;4 G7 J# Q( s$ i4 h( z6 Q
                end;
/ i; P8 [7 Q+ g  [" j        end;. X" u  y. J3 Z
end;        -- of the method% x- ]% \9 j/ h- q# s+ u
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
: m) V' c$ o3 c, n4 U
/ L/ ]' G- n6 D4 {' p这是AGV_putin中arrive的method。
& U/ F+ f& ^7 e# D" {* R9 f
$ L& N) _4 l4 u2 z: f当到达物料速度越高时,这个报警更多,
& M& S  L' a# B6 D! l0 B+ s; A可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。0 X! L; x$ `6 O& R
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
7 v/ q! D' Z- ^0 f
) B6 L9 E5 z* i8 t另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样  A  Z5 k( I9 z; l1 `
if not move() then debug end
( {2 j2 W) q& S, G/ `这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
0 d2 a2 U2 D' ~plant simulation中的free libraries有AGV模板,
$ }8 l# J5 h- E8 t) u里面也有案例。
2 f  Y8 b, s2 I2 J3 D1 T我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。& ~& ~  }# E% {5 ~0 e- U* ^  g

; M0 G" r' M( L: H2 r4 d9 X我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
9 R* [, ^; s. E  C6 c. U8 @% c/ `4 l* Y% N) Z+ N' E
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 , X! j: m0 l. @1 ^& i+ U+ a
这是AGV_putin中arrive的method。$ u$ |! a# ?! W5 H4 [+ j/ M' \
: J: T4 _& k. g3 [5 i5 h
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
: g# ~9 m/ y/ x
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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