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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
: `* s6 R( `# ^% ?# `0 t8 z*/
0 @1 h* y/ m0 d  H" b( uis
9 K/ F+ H* D6 x6 n6 Z. F        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;" D6 H% T6 \4 K+ {
do
& o( z( g- ^( o+ _        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
, m0 d1 u. \- Z4 I* k& _        if current = @.Destination -- else return
7 h2 m0 a7 O. s1 ?" y        then
& ?6 T6 v9 E# f  P                @.Destination := void;
, p3 P8 S' v+ E5 {                if @.occupied then7 J) h( ?, ?9 B* g5 k3 j5 S6 N
                        part := @.cont;6 l6 `6 ^- [5 J0 k- w
                        @.transpOrder := void;% e# s) \" u/ D' V' v
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
6 X; L( R- E/ k$ N: C                                @,root.eventcontroller.simTime);* M6 W3 q! j( @! e) I
                        @.HasOrder := false;% w, u  F% j5 [  X1 |
                        @.DrivingHome := true;
- h/ H7 r0 {9 G+ Q                        rgManager.tryToStartTransOrder;2 t6 }) R- A" g- F7 o0 t
                        if @.Destination = void: b' q" A/ L, W" x" G$ a
                        then -- no transport order for vehicle @) W! O0 z. _. d: c% o. t
                                @.Destination :=5 g6 s- K' c3 {% t3 Y
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);9 m  @. \# n( i* s3 D  B- k
                                newDirection(@);   
! t; V/ q/ @5 |* \" W0 y! a                                if @.Destination /= void then
* w, R& M5 {, Z6 E                                        @.Destination.NumReservation :=
5 h# `# y. e$ o$ N6 h# q                                        @.Destination.NumReservation + 1;' x* Z6 V6 G3 ?, H
                                end;
* J  W0 R% \. D( B                                @.CurrIcon := "drivingHome";
. F4 Y2 e& m' K4 ]                                @.DrivingHome := true;
" B; a0 x2 @% X% F& u: F                        end;
2 P  l8 r: T( h  C2 _' g" b                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
2 Z$ y* s# c) [6 ^* S$ d$ @                        part := @.transpOrder;
% T1 q$ s: }! A( j) Q, O                        part.move(@);-- load part2 k+ n5 Q$ t( \; y
                        @.CurrIcon := "load";. V4 V. O1 O! u/ T" _- R
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
: m) N* Z. r6 z( F2 ~1 B! B                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
7 o% e2 E0 y0 e: H& o3 @                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
& e' q2 @% E" {% p9 X! {                        if Row = -1 then -- since 70& y4 g9 v0 o  ~1 y8 ^; q. I3 ]$ V
                                if lan=1 then4 T$ J& s2 L/ D# B  j) D! `
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
! f$ P$ q& o7 H6 B; m2 o3 C                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));5 H/ N+ w1 s& e$ h/ i
                                else
; G( A4 y* ~% @; I# W* A                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),. y! T0 H9 ]7 Y" m2 s8 Z
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
( ^7 D! I# I& Z! o$ Q                                end;0 v' r/ [' T' f
                        else
4 t% Q8 O8 @( k" W+ y/ Z& I$ o' v                                @.Destination := assignLObj[1,row];
9 O" n: b: Y0 d" R+ j                        end;                        9 V# u, ?( j# U) C
                        newDirection(@);
" }7 b' v& R2 s0 D! c- e0 X                        @.HasOrder := true;% V+ [; `9 C  `- e
                end;; w- h! B/ B/ q1 m. l! s. l
        end;% h; @$ o0 ]$ m5 N/ m
end;        -- of the method
+ Z) R) \6 o( C* K
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ( ^" X8 x2 B9 J( {  K/ N/ y

4 v8 B9 v" R5 O这是AGV_putin中arrive的method。
, [# w4 t6 L; ~3 s5 e7 C! s+ A" q/ P/ }6 S3 m: Y( }* K
当到达物料速度越高时,这个报警更多,7 A3 Z' z' r) l& C1 s$ L
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。; U- |2 e* T. J9 K0 M, e/ ]2 v
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
% A, y) w! ^0 Z" f
) }% j+ N. z" ]另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
8 S8 E+ E+ u/ L+ y0 ^$ Oif not move() then debug end/ }7 _- Z. M4 L+ @7 ^  @/ H+ P! L, {
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
& \8 s, Q  p" s5 S5 P2 L* dplant simulation中的free libraries有AGV模板,
2 d) h" L0 T% S1 \0 A5 R里面也有案例。  _0 O% K5 K/ a) T# l
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
/ L% f2 b+ O( C" y" Z4 T$ q/ {6 N3 x3 _) m2 ]4 \" g5 @) n& a8 h
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ' B* v/ ^/ k2 I

: j) O3 E0 q( b1 h. w那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
4 V9 v( F3 k+ A; E这是AGV_putin中arrive的method。0 |" t4 D$ ^. ^+ ?) A
7 Y& A) q$ S# H" t6 H0 A% n4 p
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
- u9 o# [4 v7 m9 F. w2 Y
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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