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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track': i6 F9 m0 n  m& X$ Y5 h" i5 h
*/& L3 f4 E' s% Q9 E
is  b6 m, W0 W6 i0 P- D
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;* B4 N4 Y# u) G5 E1 `
do
" w0 v$ c5 J. n' k        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
& [2 u" u/ j9 ]  }# X7 @0 C( x. b( p        if current = @.Destination -- else return1 Q. h+ B8 @. L3 q' t
        then- M, L2 L. I3 x) S% x( n* Z* [
                @.Destination := void;
6 Q7 {& Y5 h' d' S  X4 Y' I                if @.occupied then
& B; u- e! k$ \0 m, h                        part := @.cont;
& R& X2 w' M: j0 ^, a# M                        @.transpOrder := void;
  z% Z! P& j6 m: Y* V                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
3 A5 Q( a* W* d+ S% [5 X) X                                @,root.eventcontroller.simTime);/ m( T" G  I7 f. l7 Y1 r( M% Y
                        @.HasOrder := false;. r' i- [  r* c0 z1 h& `
                        @.DrivingHome := true;+ R  m0 T9 O9 S: G
                        rgManager.tryToStartTransOrder;/ v0 k/ a2 L- f- t* B
                        if @.Destination = void/ S) B" K3 l$ j2 M
                        then -- no transport order for vehicle @- Q4 E$ i/ y- O7 v
                                @.Destination :=
+ N' A" I0 M  t! j3 a                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);; ^6 k4 N  a& w
                                newDirection(@);   
/ W. o& i0 q) v+ D! f0 W                                if @.Destination /= void then
/ c5 B3 |0 A- O  Z7 U' \                                        @.Destination.NumReservation :=
+ P( _# B4 G- q8 x                                        @.Destination.NumReservation + 1;2 f" `3 w+ \2 R
                                end;
! _/ B8 L1 ~. V* w  N) D                                @.CurrIcon := "drivingHome";
/ A" ~5 j) h' L                                @.DrivingHome := true;
1 Y& X. R2 W* e( P& ?& }( {                        end;
' O5 H' r" t9 ~2 p: |* Z/ w                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station: m$ {& d1 e# o2 T* E
                        part := @.transpOrder;
* G! s" `9 {1 w5 o; \/ K8 J  }                        part.move(@);-- load part" Q* A7 j  n1 X$ S) v- h
                        @.CurrIcon := "load";1 n4 e: b8 ?- R& {, T: I% j
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
) ]) P7 K$ E% I5 j                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
$ ~% u: o! L  C0 h                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);( b4 K7 Z9 ]7 T* V& Q
                        if Row = -1 then -- since 70. X3 b+ E; k7 |; s, D; o
                                if lan=1 then
6 Z1 ~. W/ S8 W) d( a0 w                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),5 D- U$ I6 r' W& j, N3 e! _
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));" j2 ^/ X& Y) B7 O/ e
                                else; [2 G( w9 k% \& N1 Y# l
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),& y: w/ B! a6 z
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ; |: V  q! D- S+ A- u5 j2 N; |) @
                                end;0 u3 n4 L6 `* [( ]4 f
                        else  d* X2 }& i: M+ \# ^( m: r- {0 C+ h
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
" u9 W6 w( W6 i                        end;                        - J- d( l) \* `, N* }
                        newDirection(@);* V* c+ S# y- z- Q8 n! E
                        @.HasOrder := true;' h* \1 g3 r- y' S0 l3 F
                end;0 l+ G7 I. o$ n
        end;. e: a3 s+ n( {, n, i, [. T! W1 z
end;        -- of the method1 q" r* L7 {; G) T
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
1 r, J: [7 J# ~; _9 t6 [' ]# I5 p) \4 [2 U7 G% t) `+ a
这是AGV_putin中arrive的method。. ^8 _% |7 ?) x/ T  x
3 d' U0 Z$ O% w  B+ L$ s, v0 S
当到达物料速度越高时,这个报警更多,$ s7 R* }; X- }' I+ V
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。$ s* {% c3 |; P! Y
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
1 \/ i3 A) s  P# G2 D$ I
- @7 E! j, k+ T/ G* S) ?2 M另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样( @$ X4 L% V3 v& B8 s
if not move() then debug end
  I* y( `' ^- V) v$ L. x8 d7 Y这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。7 ]  E$ T6 T3 j; X
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
, C! q( ^6 }& W5 e6 C. ?6 g0 d# D里面也有案例。7 }1 B- W7 W3 S: ~1 m) k
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。, M7 c) R' r8 V, ~+ ~
) p3 b2 p* V# w" H8 s
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
+ j& N: n) o0 ~  |& ~
9 U8 O  a2 M6 k6 `2 c* D1 q8 w+ {那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
. ^' J# O" p) ~! O1 Y这是AGV_putin中arrive的method。- ^: F$ c5 N& ~7 \6 N

5 X# P9 N' W$ Z: }3 m当到达物料速度越高时,这个报警更多,

$ S$ O$ \3 m% ~5 A1 s, d* g另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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