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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'; q  u- f# G( o
*/9 I8 c8 a3 y- L5 l: W
is
0 r7 t8 }4 t* e0 X4 t        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
, U( C' U' I7 V4 I7 Z5 Tdo+ b! _5 {; U5 I$ M5 r
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;0 J% B- W. G. [* I1 R1 Q
        if current = @.Destination -- else return1 I) N5 N8 N) X9 U; I  p
        then
$ u$ w/ f: j3 ~  Y                @.Destination := void;. H8 @2 G" A! ]& B. g1 t% D7 Q$ ]
                if @.occupied then
: ?5 t# F4 }; }: G9 A" m                        part := @.cont;; q1 `/ q  h8 K* |
                        @.transpOrder := void;% a; s: e7 F1 e4 w! H4 R% x
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
/ `7 k- A. H4 C" o( e- g                                @,root.eventcontroller.simTime);
/ }  U9 H- H. E! B. p) }                        @.HasOrder := false;- H5 D' l3 `. B: X6 d$ b% C
                        @.DrivingHome := true;# q3 w+ y! K& l! A) b( ~7 C
                        rgManager.tryToStartTransOrder;+ k( p* O0 s8 l( O) d6 R
                        if @.Destination = void
+ [& w' U: T/ ^9 A# G" O' r- W* ^                        then -- no transport order for vehicle @" h$ G8 j9 N  O4 T. b7 T
                                @.Destination :=. c. t, z: F+ X" _7 C9 d6 Q! [
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);/ J+ M: T) ^" B3 g" O
                                newDirection(@);   
8 s- v! r% g# y                                if @.Destination /= void then. `1 z9 t4 B! A: l; c- }
                                        @.Destination.NumReservation :=
% Q! f# R9 }, u: G/ s                                        @.Destination.NumReservation + 1;. S2 j) D1 C0 a$ a
                                end;
' }5 z+ d, n8 v  R$ ?$ W                                @.CurrIcon := "drivingHome";
4 Z  X. v9 y& t% D! w8 S                                @.DrivingHome := true;
0 l) G' _0 I+ N6 ?0 y, ~+ y! K+ A                        end;* y( X  a. |8 T" x/ d
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station/ d: Q/ {' L* B5 u6 K& _
                        part := @.transpOrder;
  ?) k. x$ w& {4 ]4 m% `+ Q3 e& V                        part.move(@);-- load part
7 ~* ?' ]4 |5 X  h6 Q! r                        @.CurrIcon := "load";: w) \  ~' W( K- f6 `/ @  R9 n
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
5 s* K7 S5 E4 [                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;1 C- H0 [8 \- O  V$ x) G
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
" `3 V) h/ p3 ^8 k                        if Row = -1 then -- since 702 I: l7 ]" R( V5 |+ v- ]0 y0 N
                                if lan=1 then
. ^4 G  D/ F) ^* s$ @4 N, Z  A                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),/ @; X; l8 X) k
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));6 y" b5 [& Y2 u' f5 m: e
                                else
/ G4 r2 }6 W, {: H/ c                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
( H4 F  X$ ~" }, n! i* A                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ; G; Y# u5 h9 r5 [$ `% r! a& d
                                end;0 \! {3 |0 M( B1 y2 k" |* b2 c' ?7 L
                        else
7 O# z" ~( y% f9 W! e% A( P5 Y+ o. M                                @.Destination := assignLObj[1,row];! F7 i+ [  o7 J" b9 V/ g
                        end;                       
) O! }# ^: b2 L                        newDirection(@);
" A' s* p1 n, Q1 m% O/ Z! D3 X3 A6 U                        @.HasOrder := true;- D: |$ _( A" R9 D% |  h
                end;" Y. O7 f5 W4 d! T
        end;
8 w  n( c# \  x' L/ L, X" pend;        -- of the method
# i4 G( H5 P& Y! U
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
* {! ~# {: B% z
! p( g8 T$ E/ \这是AGV_putin中arrive的method。
' y8 O0 A# H2 ^7 L3 M2 o2 `- C& T
: W( v& n& F0 G% X当到达物料速度越高时,这个报警更多,2 t* j1 s  C- H" F
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。- `/ \6 a& V, y- Q" c7 {% v" e4 [8 z
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?* o% a4 z& s! u$ d& _
0 p) L! g6 P" b$ O
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样5 m( \! Y! F: F1 F
if not move() then debug end
4 p- A0 M5 r9 ^+ \这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
8 y7 ]5 @6 k$ u7 B/ G( t5 C1 Oplant simulation中的free libraries有AGV模板,) U- \/ |9 z& q6 j% |& E& e' R8 Z) o
里面也有案例。
. j# S% {( e+ q& b: O2 E) }& {我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
; F/ L4 |( B9 H! K& p% q
2 G0 o/ v* h  A5 ?$ L8 @我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
; x$ d$ z5 K5 r$ |
, l; C; |) z: K/ V' ~& _: T& }, d那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
: K/ m9 P: j8 k% C8 i( x这是AGV_putin中arrive的method。
# Z5 W" N, R8 P$ ^2 j, [8 v" q8 x5 y, q% V" S. [3 C: g
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

1 w0 q7 U" r  d, y另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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