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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
+ a4 k0 c- \, ~5 y$ f7 B0 Q! ^! t*// a8 A  ^3 [- m. s3 x
is( l4 q. B) y4 _3 j+ z
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
9 l( p% L9 [: h# k1 |7 R0 Ido
$ j7 C  ^# I* m6 n0 E        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
9 {# g$ j. {* R6 D- u        if current = @.Destination -- else return
% p) O3 V- A" i, I8 e9 }        then
+ E& s  I+ `- g. g                @.Destination := void;0 c! K! |7 w% `7 o) f  L+ `( p# ^
                if @.occupied then
& w. I# c  }/ g* \: e                        part := @.cont;
8 O: M0 x7 F. `9 E" ?" w0 V3 M+ \                        @.transpOrder := void;( i: E+ q( [9 @+ X9 u
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,  i5 v3 `% Z2 i
                                @,root.eventcontroller.simTime);
' c) t; @, f" M3 A2 [/ H  S/ A7 m                        @.HasOrder := false;
7 \2 L( i% u7 j  F0 t* v7 R                        @.DrivingHome := true;
1 @3 D" E3 ]* e# Y6 K& n                        rgManager.tryToStartTransOrder;
% ]# {! N* q$ {6 }6 X                        if @.Destination = void. ?  J8 P7 u. F4 |  p
                        then -- no transport order for vehicle @
7 l- q; Y% T- V( Z( x+ e6 t! K0 X' z                                @.Destination :=
. u% y9 c. Q. o1 k5 [                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);, ^/ J8 q$ r8 J& g
                                newDirection(@);   ) J1 r; n. U5 c6 D) H( N
                                if @.Destination /= void then' e4 P( j' o; U, Z
                                        @.Destination.NumReservation :=, ~/ g2 x1 G8 V/ t
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
2 Q% M, L& z- }* W                                end;
% X6 L" m; _/ C- J: M                                @.CurrIcon := "drivingHome";0 }9 I) E) h& m* o( K
                                @.DrivingHome := true;
' E. a% O' P' Y! r                        end;
8 u5 B. M6 o) V( z/ l# [                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
* I; p$ R8 M1 I& W: J                        part := @.transpOrder;
2 A- y/ c2 M4 C% {                        part.move(@);-- load part
1 ~2 W8 e: ?2 q0 s2 j: `                        @.CurrIcon := "load";, b. [: A/ C! g. ]% @9 V- F
                        GlobalDistObj := part.globDestination;+ s, a& Q3 l" W0 o7 d
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;2 C$ _% x% q* Y0 c% C& Y
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
9 T7 b. ]# r- p" q& M                        if Row = -1 then -- since 70
2 x6 @8 _+ d+ \                                if lan=1 then
4 z( n. j  ~( ]3 d                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),0 |7 |: N# e# _: p/ d1 I
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
" C5 p5 b% S0 M( @/ [+ _                                else5 z9 m3 W% l( w1 n6 z% c: o9 }" C
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),/ E/ A% d3 G& ?% m  Q: r/ a4 H
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ) N6 Y# C/ z$ S( `- Y7 t1 v
                                end;
1 ^: S7 w8 }5 k                        else. ~  c) S! p+ Q( L
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
) P/ {$ g6 Z  y1 c+ `                        end;                        % i6 i! m0 ?7 S1 v
                        newDirection(@);
' K5 w- A- M# x                        @.HasOrder := true;
5 L' Z2 O4 V/ N/ k5 O$ k                end;
  Z5 r$ _% W$ b' T* @# G) \0 S        end;/ c+ E' x' f  E+ Z, n; F
end;        -- of the method
  D& a% y4 D, Q3 k; }0 r- e
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
! z) f, t5 a6 m' B4 ]9 g2 h9 Q
2 p: I) f6 A9 z) {+ N0 q这是AGV_putin中arrive的method。
, V. d* C4 A% r* B' P! N
$ y/ J* o( \0 b( i. r3 x/ u当到达物料速度越高时,这个报警更多,
8 j& T) d1 {8 H7 }4 D) f可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
8 A& d9 z: F6 H4 d9 T程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
" ?+ g: W" X# s% P0 X
' ~4 f! K( d- P  r6 R' m另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样3 x* t4 ~6 G: {( B
if not move() then debug end
+ b, }( u8 V5 X, O" P' }这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。) @6 q9 O, ?3 N# I, C( h5 c0 @: `
plant simulation中的free libraries有AGV模板,# S: ?5 j2 g! e$ N- U& t
里面也有案例。
2 D" U3 H( }8 h8 Z我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。7 `) X1 X0 q  `1 v
! y4 K1 _2 l+ l: K
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
$ f/ e: S- B, N, m7 d. j  P, ^4 c
! A. U, j! H9 Q( `那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 5 F1 F3 Y& {% {. C
这是AGV_putin中arrive的method。: q+ _+ J0 T# c& c$ F
& r  C  t0 n/ M7 b, J  K# Q% C
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

& B% S# X+ A) d' _2 b8 x2 I另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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