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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
  D" b9 V6 z2 O- x  _*/
- r8 s$ u1 |# f$ R! lis
( W; p% e+ ]9 f' r: r        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
, q& |% f, S) Q/ I3 ldo
' O( v" v& Q6 H        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;- j$ u8 O/ S) Z7 o2 c8 e
        if current = @.Destination -- else return
  N, V5 v: A7 j5 z# n        then$ @" Y3 O3 [. ?+ `
                @.Destination := void;! p+ `% m4 E1 \& Q8 U5 j
                if @.occupied then- s0 j3 t+ D; S; v% v! y
                        part := @.cont;! G& J& E# h3 j0 M0 Q6 X
                        @.transpOrder := void;& R' @3 W+ M6 b' t$ x  A
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,& i8 c4 E# x8 ^- ]# ?8 x& t- w
                                @,root.eventcontroller.simTime);
$ e- q+ ^6 v& c: T) b9 y                        @.HasOrder := false;
. X- ~! `  k/ ]: F) Y+ E! v                        @.DrivingHome := true;* b. g/ W7 ?. ?( W% a( ?1 a) D1 @1 \
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
5 ~7 W$ j! N$ a+ L% Z4 v, p; T                        if @.Destination = void6 {6 ?. h8 ^) o( p5 W4 [* |
                        then -- no transport order for vehicle @7 p9 y7 A. H  S( B1 n; U
                                @.Destination :=
  `) s2 M  m" G- C  G7 L7 M( j9 P7 m                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
4 R* X7 C4 X, G+ o# B# {; h                                newDirection(@);   
% X3 t' G- {0 A5 j8 u                                if @.Destination /= void then
" J! y5 q# |$ @2 P2 w. K( m( u: Q                                        @.Destination.NumReservation :=- _  F/ ]0 v' p" a* e4 {# j; m
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
9 a- j/ D" Y$ [5 B8 I9 v3 d8 a                                end;+ V# S2 G' z8 E- K
                                @.CurrIcon := "drivingHome";5 E( H+ ^2 W+ j  d1 H
                                @.DrivingHome := true;8 `% o* v# j) m; X' V
                        end;5 h3 S- j! _1 p  B
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station4 h+ |' N; d5 ^% c/ G0 c4 g
                        part := @.transpOrder;
2 X+ {1 Y4 d* g  c                        part.move(@);-- load part
$ a0 Q; t% Y$ N( i" A                        @.CurrIcon := "load";
1 ]" X9 F! u$ e, ?8 V5 C                        GlobalDistObj := part.globDestination;( ~. u6 O2 F0 P
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
& ^* P# c/ g  u                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
9 M# g% i0 R( I% R$ B1 B                        if Row = -1 then -- since 70" T0 H. x( O# C3 L6 B
                                if lan=1 then
3 M- D+ A; i5 e$ _! ~                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),- s* J$ R6 d+ C2 e$ A/ ^
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));6 [* ?3 L+ D! g1 a2 i
                                else
! _6 Q1 g3 ?4 ?9 O                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),4 g3 R9 E9 X' _! H; j# S- m
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
, P" r9 S: r+ X                                end;
) v2 p# P: ?; X- L7 g3 _: |. h                        else/ e& t7 B" K, g+ z" I1 e. |
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
) Q8 n( h! @$ X5 A! x1 H- i3 t                        end;                        / s8 N' G0 c4 V  [
                        newDirection(@);
8 j4 u& i# A# m+ ^                        @.HasOrder := true;; _  u+ v: Q+ O1 a
                end;
5 l& v$ l: X+ q' a4 _( Y2 @# b        end;
+ q  T9 K- C4 v( D. F; ^- `8 lend;        -- of the method9 b# Q$ P9 G' y  L: W4 m9 I1 D8 {0 q% i
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
; q  u8 ~. z& C( c: a( O! {8 x( {, U/ Q( v! U
这是AGV_putin中arrive的method。
, E+ n8 _7 m3 t* H' N% d4 \' o  M$ v+ [& `5 x2 G
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
7 u) x% C* w- w9 E+ Y# ]: x0 X可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
5 d: N+ L, c( Z4 W1 B+ w程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?1 T6 z6 v: ?+ F) ?

) l$ f1 k$ X6 \: ~6 A! d另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
9 @* N8 r) }* o2 ~6 \2 Pif not move() then debug end4 r% m" H, j! P( |+ m6 j1 p
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。+ P- j& D+ _! U0 e
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
' V9 F$ A, }7 d7 H9 v' F里面也有案例。
* _& j$ s* A& W2 d! L* i# C我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。( W" P) E; r% s3 Q
# I0 A. @7 h" a; O
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ( t8 d# d, o' u
. L7 R: a& H: a7 I( [
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ( n* A9 b$ k/ C, J7 U
这是AGV_putin中arrive的method。
0 i& }5 G6 y) B8 m1 F% L3 Y# T+ s$ K" @: h
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
' k4 ?8 Q! G5 c* I) W3 ]/ h1 s/ V
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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