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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'% _8 n- K+ S! ~$ s1 J
*/  M7 Z! m3 Z( m, Z, x% Z8 C
is
' @! p1 j9 ?4 S  Z1 I$ U        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;3 P5 C! G5 g. i! a' x6 H
do2 k% ~. c& L( H$ ^/ J3 U
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;$ J4 f+ p& m, U9 E) S
        if current = @.Destination -- else return3 J+ `% d1 x0 R  F. k0 X; r
        then
, i: m+ J6 g& Z' V3 ^                @.Destination := void;
  c$ O( h3 c0 W5 y  u; A; Z                if @.occupied then
  h; |2 r: u( i5 _                        part := @.cont;( O  }2 w9 W+ [5 ?  m% o
                        @.transpOrder := void;5 n4 b! ~/ \# s% g$ o5 d
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
, M6 g$ B4 T# g4 j$ g7 y# w# `                                @,root.eventcontroller.simTime);( q) G) H- p" e& y' E+ d
                        @.HasOrder := false;$ c% r0 f4 x6 \  d# g
                        @.DrivingHome := true;
. Z( ?- W5 V2 q8 S( f                        rgManager.tryToStartTransOrder;
, K7 W! `; f* J                        if @.Destination = void! |+ G/ k1 ]' t) I2 ]1 `
                        then -- no transport order for vehicle @
1 X+ S$ }  M" w" |7 P                                @.Destination :=
0 m, R3 P3 Z# X8 o0 H                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);8 A4 e/ m: e; C+ D; s
                                newDirection(@);   & Q# k+ d  U- ?0 M. M
                                if @.Destination /= void then
, g  s% f* \+ h1 N/ _0 X* D, I2 d+ i9 A                                        @.Destination.NumReservation :=
; T8 o- M; j5 Q2 Z                                        @.Destination.NumReservation + 1;
+ ^+ E* e% a9 Z0 v% Q# h3 I" E                                end;
0 m% z1 V! q1 S( N                                @.CurrIcon := "drivingHome";
0 q) W2 \+ t7 v6 d9 \8 B; q1 B                                @.DrivingHome := true;% T4 T+ V. Y5 i7 g
                        end;# q: c1 I8 `1 k- a
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station8 r. c7 \9 L7 F
                        part := @.transpOrder;
- R7 C9 y% Q8 ?2 q% F" L6 @! N                        part.move(@);-- load part
2 T4 h5 D, i4 m1 N5 ^1 y) @2 s$ k                        @.CurrIcon := "load";
3 p( N2 s' |) h( F) n                        GlobalDistObj := part.globDestination;
0 V5 S4 C( H! M% Q( y                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
7 z: ~' S: Z$ @  I; l0 Y7 v# O                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
; c+ x. d2 W5 G                        if Row = -1 then -- since 700 B$ l/ p$ g- E0 G- m' `- l4 c
                                if lan=1 then
0 x+ R, f8 Y! T1 Y  N- E; _9 r                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
3 V2 F" q2 m/ r' p7 E                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));  b* K/ w0 X# G9 D  t& A! X
                                else* t' T6 ?( @, |" o
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
1 [- D8 n! Y. y                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
& k  Z3 z: Y4 Y0 B                                end;
  m* {2 |" B* h; x* h                        else
  |" Y0 N3 N' x                                @.Destination := assignLObj[1,row];6 X  t- c) ~$ M/ l& n* B( N: d& ?
                        end;                       
: `" V+ m2 i0 j7 L* R0 D                        newDirection(@);
0 ~5 A$ f/ B; d3 @+ B) g& X3 p/ i                        @.HasOrder := true;
& O. }* \2 U( c- f                end;5 a% c8 i6 ^/ ]
        end;) b/ ^3 E0 n5 t: v# ]; x! T  A9 Z7 z& i
end;        -- of the method, K( U+ y4 x* V7 J0 a# [! a" {
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
: b+ |' P# Y: T+ E- Y: a/ `- z, \2 u  ?
这是AGV_putin中arrive的method。
* Y% s5 A, R# X! p: W8 P- w
3 @) r( O; Q# @) e( C5 B# L当到达物料速度越高时,这个报警更多,
: L! Y/ g! u( k. y0 l3 N% Z可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
9 M7 x, y0 K7 _! w4 a: [程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
0 H. Y# |8 I* ~; M
! R6 s3 P5 v5 H另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
! y6 r9 d0 I) {+ x1 eif not move() then debug end  N8 ~0 r+ i. l1 K
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
! @: I4 |' f1 Dplant simulation中的free libraries有AGV模板,
; g! V4 p, h5 H: Q里面也有案例。
6 P$ I" e% C. W7 C4 V/ q0 C3 n我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。3 k# K' G) E6 L% X3 G! H6 j
' [  z" y8 s* j) f) `
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 : U) B$ f: F" ]# [7 H3 n
5 G' E5 C3 @. O1 r
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ( s; u% c0 ?# }& L! r4 D
这是AGV_putin中arrive的method。9 A; @- k! T# }) O, D! n

; Z0 k0 G# p, H* r& Z: c- B9 D当到达物料速度越高时,这个报警更多,
! E# j+ L2 l+ Z& ?6 ?4 b
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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