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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
2 v8 s+ e. Z( X  t% \*/& M. y# t6 T( N) {8 b- ~. g
is# Y: C6 f* L. a! c+ w1 w6 X
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
/ N# p; I) w+ ]: Z" d+ r8 ydo
) E" g- Z" v9 D5 ^7 |( Q* ?, y6 G6 u6 ~        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;  U# Q' [) ~# K, r
        if current = @.Destination -- else return9 M; J+ w1 O. ?3 H* T# ~; A6 c( F
        then
* D# M. N! X0 N5 U                @.Destination := void;
( i/ s* O' t  z( \: l                if @.occupied then
. ~4 T2 v+ D, @) l                        part := @.cont;
9 M  ]' c+ V" |, Q# P5 l" `1 e/ X& H                        @.transpOrder := void;
! k% _1 W) C5 n0 d                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
, ]- ~2 c) Y& D  J( m                                @,root.eventcontroller.simTime);- g& {) W0 X# s( x
                        @.HasOrder := false;& z7 c, l: H; O8 d/ |1 g7 n
                        @.DrivingHome := true;2 j# \; O5 n' o( U! z# H  A4 E, k
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
% w, g9 x2 _3 M+ ?' M# S* R0 W' h2 u                        if @.Destination = void
: U( z- y& T/ c; S8 u! z                        then -- no transport order for vehicle @
" f$ o. O/ m/ `3 p- @                                @.Destination :=4 D+ x3 A4 P" N$ X" d; Y" D
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);5 ?' h9 ~% B) K4 t
                                newDirection(@);   
" J% ?, ~, v5 X: {# H) I: G                                if @.Destination /= void then/ F. `8 c9 F0 ]! {( j
                                        @.Destination.NumReservation :=4 ^" H$ V3 ]! q# K, l+ Q
                                        @.Destination.NumReservation + 1;0 L9 V4 p& y% s" J
                                end;4 @2 D8 i) W0 y: Q, B
                                @.CurrIcon := "drivingHome";$ I* H, D0 D( M/ P* P' S  |5 U
                                @.DrivingHome := true;
% k0 y/ F, C5 G  p5 t0 I# C& r                        end;. j* R# V! `5 `+ r
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station" R; a0 ~# g+ R) s) N
                        part := @.transpOrder;" @3 T/ C1 c% i8 o! J1 j% K  k
                        part.move(@);-- load part6 O7 e! l6 k% ^6 @9 D4 @
                        @.CurrIcon := "load";
# `+ V6 w5 |2 `# N: G! J( y6 u* ]                        GlobalDistObj := part.globDestination;7 n' r3 y4 t) s
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
: M0 _+ Y2 {( O& h) W2 S, ^                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);' X- d9 ^/ @8 V* ?! e. T! t
                        if Row = -1 then -- since 70
% f, p! [2 I- e9 i; C) L                                if lan=1 then
: Y: _) v8 |1 D                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),# S$ ~- i8 k2 Z  ~
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));: W  ^$ g3 H/ N# B
                                else
" a8 v0 v+ ^0 A& J# r5 H6 @. S                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),- M' b& k. `4 a# j2 l9 z
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                * d0 K# \$ |0 J' n1 U
                                end;
) v3 U. i6 o8 ~2 i$ P/ }                        else
7 l1 U+ }* e! u5 x                                @.Destination := assignLObj[1,row];0 x4 K& R# J$ F7 y0 v5 x2 Y
                        end;                       
$ n/ |$ ^+ k+ O/ K& M" H' Y! Y1 l                        newDirection(@);( q2 Z6 W! g+ K5 i9 }
                        @.HasOrder := true;7 ?3 A# N) S' m( b
                end;
. Y" Z0 J' @8 x5 Z  Q        end;; P  {, E+ C5 a; u# e
end;        -- of the method
/ V8 J6 J7 v" ^9 y( V, A
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
2 u- u- b  a8 L* M5 C# `
& F% \+ B5 }. p" }4 B$ |这是AGV_putin中arrive的method。
# Q0 `9 S# ?- A: v  P& e: Q
5 I' _7 n: y, }- a# L. T当到达物料速度越高时,这个报警更多,
1 j3 o8 P% n/ r可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
5 c% W' B. n, c# _3 r- G程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
* h) P) Q: v. L( \, U
0 o* z1 J8 a$ _+ {* J  v另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样6 y: Q8 C5 @. l! Z( q1 N
if not move() then debug end1 ~1 S  D: q! U) B( {: v' H
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。( b  |( F& h9 f* I  Z9 M6 B
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
% G5 u/ y. ~0 T4 a+ `4 {* r6 E9 N里面也有案例。$ L' j! y5 u- k3 O  c6 X
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。5 m9 F& ~/ o6 U+ f" c" ]

7 d, j% d0 ^: u( r' C# O我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
& j2 G5 W6 K' U  }4 r3 i, J" X( d, `( \  u7 G
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ) n$ m  O; _4 q. u/ ~
这是AGV_putin中arrive的method。) y7 t& A8 [" _/ J1 k
1 p6 |( m( W$ _4 g. ?6 q6 g
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

" T4 e8 L8 ]! g( a" M0 H另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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