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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'; _  ]& x4 _/ u- {( E
*/' ]* n' i+ g6 N6 f5 {1 J2 ^
is5 ^" T+ e( H( J0 E1 [
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
1 B" x* c2 u1 p6 Z& s; W4 edo
3 n" g: V. h, P; j: ~        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;8 j# \$ `: K  k% a
        if current = @.Destination -- else return9 M1 Y& t( y' J/ V  T( u
        then) e* X- M( ]0 d8 [" t6 F
                @.Destination := void;
) J9 b' R. G6 D( v: ?; F  J' P0 r  R                if @.occupied then7 U6 S- J+ {: H& j
                        part := @.cont;
3 v7 \# E6 {$ u% H3 K' y                        @.transpOrder := void;2 k: V0 P7 E3 n/ }4 R/ R7 N: `
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
- J1 _1 l- s  c. S( F+ I% W                                @,root.eventcontroller.simTime);
+ k$ T6 Y' `$ J% m( q" M                        @.HasOrder := false;
3 L  v' F) I& {                        @.DrivingHome := true;
0 ~3 z( Z- ?! ?                        rgManager.tryToStartTransOrder;* H* x8 h' v1 D4 p2 @
                        if @.Destination = void/ C( Y# j- j7 z
                        then -- no transport order for vehicle @
# K' N1 n' q; o6 k  P                                @.Destination :=- m- {+ Z  _8 C4 b9 W5 F
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
: F8 D/ [2 l& ?% w) q$ u                                newDirection(@);   & E* m% z: v# D: _9 {+ M. n
                                if @.Destination /= void then: K4 V7 [9 J7 P
                                        @.Destination.NumReservation :=3 B4 H, K- ~4 a" s+ L" E
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
, U; F8 G) L0 P                                end;' P. l# Q* E8 Y- }
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
) R# N8 }3 l8 {  F& `; u* ^                                @.DrivingHome := true;5 `) X& ]1 I  }/ V' O" o
                        end;
8 a% l, T: b* C0 F                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station! s. k. g& o& s
                        part := @.transpOrder;
7 K4 d! g  n3 ^* L4 F, v/ |+ {                        part.move(@);-- load part% u  m& @4 f' ~4 J
                        @.CurrIcon := "load";
; Q; ~7 }* c& d4 m1 [1 j. y                        GlobalDistObj := part.globDestination;* z5 Q& g* m7 x3 ]) S2 q; F
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;' _+ ?. d  E- D
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);3 [6 U/ M3 t) I; u
                        if Row = -1 then -- since 701 H: e: f+ X, G. v4 y  G
                                if lan=1 then0 G) h5 G9 C  ~% G
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),) R5 t/ W3 {# v( ?5 a% R. V
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
2 m6 @( T* g6 R' m8 i" i                                else
' W$ j3 B6 W  h                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),, Q  ?1 a' ^& }: R: C* _& M
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
8 b4 x( g7 F, e& T6 x                                end;8 o3 O, G' }* }4 L+ r
                        else
2 t% `( `% r2 F& ^0 p. D0 K7 e! ~                                @.Destination := assignLObj[1,row];5 D' b" N6 {& ]. i9 S9 ?* B
                        end;                       
# e& t, R" ^4 h( a7 o) K                        newDirection(@);6 {# ]: B4 ~. ~
                        @.HasOrder := true;) e# n, n# t8 r
                end;6 D" H* h$ x: m+ E3 q& C
        end;, c% U. c. n2 @" [, Q5 Y
end;        -- of the method0 n6 U9 o* N! y4 _# w$ X5 @
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
. f+ r4 y9 K: D4 t
5 l, N# y- b" u! S& k! x. F这是AGV_putin中arrive的method。
9 _7 R" A5 f" r0 O0 z7 q, B# f; ], _+ q  T& S8 {! @  l6 Z5 z
当到达物料速度越高时,这个报警更多,- `! ^% r6 M. M2 V  E
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。) U7 g3 L- ?3 d( }
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?  F! c' `6 v4 e* Q0 P/ D: C

% d: j; @' l5 f8 u' ^另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
$ q7 i, N1 [% f  C$ b! K* xif not move() then debug end
" F" G5 s3 X2 A' g6 M3 @这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。- s( |6 b* `8 Q* @
plant simulation中的free libraries有AGV模板,! x: f2 b! D% k
里面也有案例。
" i9 M6 C5 Q$ N4 h% @! a我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。- X' i  b# Z: d) `0 w& f
2 q! }# X  B+ Z# e
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
: V, i, c" n* Z; A' D( K  d  S+ f; ~! V2 B; V2 [% o& t
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
! k4 o9 l1 q. ?+ V# l3 ?这是AGV_putin中arrive的method。  Q2 B2 E+ w! H3 x  @7 `

, x& I2 H; }9 \1 }+ E) o当到达物料速度越高时,这个报警更多,

/ Q# f  k0 f' j4 w) B4 _. _% l另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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