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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'- v- f, ~0 m4 {, B
*/) L. |2 u) o- b* ?: R, o/ i1 _
is! k  k# O" r$ c( [
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
; X" j4 b+ `' o8 J3 z2 _3 v* A6 sdo$ j$ B. A9 J8 L, W: s
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
- n$ z" [/ y' |2 F        if current = @.Destination -- else return
' A" W3 ]  @$ S# n  u. H! ?) }8 }( S3 |        then4 R1 U0 Y3 Q- I3 ^; u" K
                @.Destination := void;) N- \5 S! b# d
                if @.occupied then- U( b* S+ w! T! @; ?! @9 Q' U
                        part := @.cont;
  ~9 I) Q7 Y) q                        @.transpOrder := void;+ i9 x9 c* H  Z% I" p3 e
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,3 R1 ~& Z5 h# T% P' a& H
                                @,root.eventcontroller.simTime);
, p( K1 O" }) ^) i8 n                        @.HasOrder := false;: n' \9 g* k" R6 ?2 }8 i3 a; z
                        @.DrivingHome := true;, p4 z& u% @) U0 F! J  c* C4 x
                        rgManager.tryToStartTransOrder;% T3 C5 f" L( ^+ t5 ]( N. y/ f0 z
                        if @.Destination = void
* I, ?4 r. B/ }* [" A. V                        then -- no transport order for vehicle @
6 b0 P# z9 {) R5 Z0 @, e                                @.Destination :=8 ^& h% D" N, `" k& A
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);" A: y8 l- {! R
                                newDirection(@);   0 Y9 o4 q0 z' ~2 l0 m# ?, I/ C
                                if @.Destination /= void then# `! Y, k5 ~$ S- P; @; [  c
                                        @.Destination.NumReservation :=
6 [6 S2 \# I1 T% e4 A- ^- U5 z                                        @.Destination.NumReservation + 1;
6 ~& H/ p: x( i* ?' ]! N                                end;: X# q4 D- m. T4 t3 n) ]
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
0 R2 }9 s  d; O( v+ o. |                                @.DrivingHome := true;! O/ N) N) Y! w9 G% @/ T( q9 r
                        end;
7 I. M' _7 o; e/ n2 @                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station0 l9 E5 o3 G. Q2 Q& i
                        part := @.transpOrder;( g9 I5 Z% r( d$ P4 f
                        part.move(@);-- load part- n- @, H8 X7 ^  ], n3 m& Z
                        @.CurrIcon := "load";
  A& y1 D! ~( o% r% v                        GlobalDistObj := part.globDestination;- ~2 b5 F  ^2 `% l
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;6 N( Y2 k+ P% D. W
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);, d# H2 [% k) C( A
                        if Row = -1 then -- since 70
8 `4 Y9 j; R, U6 v, {                                if lan=1 then) d- e% N% r3 u4 h8 d  z  L
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),$ h# H1 m2 O  b# @' S5 F
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));# U& y  A! c, {" U" |% Z0 |
                                else
6 M/ G. u  y7 \                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),5 r% v; `1 E* m- W6 P6 u/ S- f' i$ I- t
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                6 F7 l) A5 _8 ?1 t' v- F
                                end;" V. E8 Q9 v% a9 l6 L( M
                        else
) r) Q( {1 D) y4 e                                @.Destination := assignLObj[1,row];
9 |9 a- e9 W$ W: Z                        end;                        ; j, L* \# w# t$ c3 L# u
                        newDirection(@);# Q+ p' X7 z" u- R* X) T5 Z
                        @.HasOrder := true;
% {4 p5 W3 o; f6 l2 W$ y' r                end;# s# [2 {* v/ d2 d+ x# j
        end;
7 _4 p2 H3 Q' e: [) C  r8 zend;        -- of the method  x& ]" _# K6 A- q$ T, A4 I8 I; K
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 " ]6 p( G  h( U

4 e+ U4 I  x( ~+ Y) w1 I这是AGV_putin中arrive的method。! v$ r- i1 c7 P# I* m+ q
3 ^8 ^' V. Q2 O/ Y5 b9 |4 q
当到达物料速度越高时,这个报警更多,/ m8 V& Y: {! h" c! @0 ^! ?
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。3 M# f8 d  C6 G* U) X
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?9 z$ u* R4 r/ i- @$ E' B& N

$ J& a& q3 ]# a* l另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样' h# p4 t) y6 T) g" ~
if not move() then debug end
) V" k+ r. q" t5 e/ c: K6 F这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。- a' t! ]8 w( y
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
. _9 v0 b6 V. H& s" C* X, i  o里面也有案例。
9 l) w$ z( W6 I; g我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。, u: \1 z/ W: n  O# W/ R0 W
; S. K, G3 h: u0 ^/ d) j
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
( T+ h2 i3 c/ p- E0 {3 v/ p- N! W" X! n8 c- j& v6 t9 H) A
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
' @( \* z7 }" ?* T  T这是AGV_putin中arrive的method。: ~( a: [1 A, g4 P! }

( s3 T( J! U2 }0 R& g3 ^当到达物料速度越高时,这个报警更多,

( D, c9 ?5 `% T  E! B( ~( E另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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