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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'5 s+ u; ~7 W4 @2 ~7 [  R. q
*/. T7 P7 w! w/ M
is
+ }, w  d! l. Y# o* ?) L        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
' _" A( f* Y7 C5 _# Hdo
: o, o8 s  J: k* }) h2 L( [9 r        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
8 I* Q* f" A/ i* o6 s& J' ]. u        if current = @.Destination -- else return
3 i% w, H$ A" B& t" ?/ F8 |; }        then
7 D2 m, b) G& Q+ C& u                @.Destination := void;
' P, d- a6 m% ^( g% J2 [& X                if @.occupied then: ^; h$ a6 l4 E* w! E* Y' x- y
                        part := @.cont;
8 J& }0 x: k) p/ q9 E                        @.transpOrder := void;
, c7 v& Z- d/ e+ w( F- P) }                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,+ [1 W/ K+ F6 O8 W
                                @,root.eventcontroller.simTime);# c& Z- k4 P; D7 R
                        @.HasOrder := false;1 _; _6 O" L" S9 `' E/ x4 a% W  z
                        @.DrivingHome := true;( w/ ]" b% Y+ s+ i& w$ A# O
                        rgManager.tryToStartTransOrder;$ ?( J: _2 A& W5 @5 ]
                        if @.Destination = void
( C( y4 \4 N% @# Z% C" T                        then -- no transport order for vehicle @& h& v* _" U4 [. V5 ]; E7 q
                                @.Destination :=  ~) y, t' t9 f3 S3 j8 I
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
* h) C$ P% ?; Q0 x                                newDirection(@);   8 G3 e$ u, E! G  E6 a% X
                                if @.Destination /= void then
' i2 V- {6 |0 q6 {                                        @.Destination.NumReservation :=" W/ ?( ]' z3 Z4 m; X$ V
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
- p- Y, v, |# j+ L+ ~* t) l. s                                end;; J' n, d& R3 M# Q8 m' o
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
; M1 q! ]6 O3 K) x                                @.DrivingHome := true;
, e! n+ G. X8 ^8 x4 s8 Z2 D                        end;
  A$ d* Z8 d2 V8 R+ R                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
5 C) e, |+ U; L8 l9 _                        part := @.transpOrder;
8 a; F- A% F) b0 ^                        part.move(@);-- load part- K0 d9 Z; ~  O6 J9 }
                        @.CurrIcon := "load";4 d$ _! b8 y3 \7 t' y" f. P
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
5 P# c- G+ G2 o4 ~3 H                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;  `! x- z" Q, H
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);, d  V6 e8 }/ }1 C# N7 j
                        if Row = -1 then -- since 70
2 F% p# v/ G) {2 i$ {7 b" g                                if lan=1 then
( o% t  G# e) z& l7 H                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
  D1 d+ [6 B" ?: I                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));  _, L; Q$ u) A0 G; |* x
                                else; k- j/ C3 q2 Q- W; |. v5 j
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
* h5 r% O* Y3 a$ ~, W                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                / Q2 J! _  `6 C  c' w6 }
                                end;
$ H: L3 \: J* n( J2 q7 U                        else
4 N& K: l# {! @( a# ~" n- a                                @.Destination := assignLObj[1,row];
. ^6 d) ~9 ?+ ~4 j3 H$ C                        end;                        / |  h. Z! U$ t9 h5 B
                        newDirection(@);
" g! O3 e1 ]/ \6 X) L' C* K* S3 w                        @.HasOrder := true;. X  b% I6 r3 L- P
                end;' R( w" `4 S1 C/ q! C' k
        end;: p6 J- c" u! _, s" v7 V$ |0 e1 w
end;        -- of the method
) f) d4 p( t* j
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 & h: Z) s. c7 V% J2 {- x

  U& ?3 j& q( q' o这是AGV_putin中arrive的method。- P1 p$ k0 q& C; ~- K
8 v4 G) C# x* `3 \# X. z  o
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
2 W% ]0 r7 J  C% s. J7 U3 Y可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
& X. |9 A. C& [  @5 f4 x. J程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?$ Z6 z! R0 e  Q

; ?2 E& n+ y' y! M% G# _0 y9 Z2 |- J另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
4 v0 j2 Q4 w5 t( v# oif not move() then debug end$ i) b2 E) k, T& w
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。' l0 w1 [: H" z9 {- W4 a; t5 V! O) T
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
6 [8 W( p1 ~% f& x2 Y$ X里面也有案例。5 e1 \) p- x2 c
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
5 L4 y( _. T7 d& F; F: X5 Q# \9 N9 u2 u, Z
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 " f% F- ]# F3 F
- i4 y  {( J1 M8 m, t
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
- {: o  B, M* R: P% s这是AGV_putin中arrive的method。
! F0 N" [$ ?; T$ K9 p! \# M  P- s- C3 I; d  W
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
+ T( `$ @) r# `9 ?( |* S2 I
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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