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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
8 x. q* m9 f+ k' L*/7 n! ^+ ]" l! t/ o
is/ L+ ~2 g7 ?# j
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
1 W% w7 f+ C' @1 M* \' ydo' k4 X5 [0 k4 M* Z+ h4 Z- x+ L6 G
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
2 V5 z0 L$ v5 O: p, S' r        if current = @.Destination -- else return
* o; J/ p% ]: L% L8 a- I" N        then
% c$ K5 s. j* c. V1 P% J5 c$ J                @.Destination := void;4 \" \! e) j- I' R- u
                if @.occupied then- l4 s# s* _7 E' r
                        part := @.cont;
2 b; m2 v, S  p# q) b                        @.transpOrder := void;" }% o# C% B4 Q/ {& `7 X
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
- z' o( Q& b! ?                                @,root.eventcontroller.simTime);
% e6 R0 j, O7 M; f3 o5 Z0 I                        @.HasOrder := false;
% K' {: t; _5 R; W                        @.DrivingHome := true;3 a7 m9 f) E+ v) ]
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
% I1 a, y$ B1 V; ~  i1 d                        if @.Destination = void
; ]2 {* I, p# d                        then -- no transport order for vehicle @1 _$ ]; h( i+ p  z2 S5 S: Q# c; K6 S! H
                                @.Destination :=
" K5 f  I5 b0 `* w' A* r                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);% F1 I3 u; `3 X& D6 J- \/ ]
                                newDirection(@);   
% {( |8 P( d( ~9 s  e                                if @.Destination /= void then
8 X6 N' W: m+ Z; m; w& m                                        @.Destination.NumReservation :=
) B; D4 Z5 r. l                                        @.Destination.NumReservation + 1;
) C' X4 t* G% m; D3 J                                end;: I% R% D2 S, B& T: F: I  B
                                @.CurrIcon := "drivingHome";! g( o' K% O4 ^5 I0 d6 P: _
                                @.DrivingHome := true;! W1 Q* R( K+ r4 `9 m
                        end;
. g9 l0 f/ a. m8 {6 `6 {. }                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station  }" N2 w5 X* l
                        part := @.transpOrder;5 X7 }0 s. }, J
                        part.move(@);-- load part4 U8 K1 D$ g! l, R( P( ]# D
                        @.CurrIcon := "load";* G+ Q: C7 U3 z+ O
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
9 k1 }$ j+ |. Y1 t4 c& y                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;/ l) O# n% z$ p+ g# k2 W2 c7 t
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);! u9 o) D9 m0 h/ L
                        if Row = -1 then -- since 70
, {7 X* a3 a8 t                                if lan=1 then
: Z" [- v* v4 F6 x0 c' G" ~* K                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),6 X9 X9 Y7 {! v6 L6 D
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));" p$ L5 t# a# y. N, q% V4 G$ I
                                else
% o2 @% l, G5 M; W, i9 k( g+ \2 w                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),0 U9 d4 n+ i2 K9 B" J: k% l
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
, ~- ?; |! I2 q/ k7 w- a; D                                end;. U3 g( A# V! s
                        else
8 I% [; o0 \8 g4 y) Z9 m                                @.Destination := assignLObj[1,row];( d3 w0 N+ G/ E' A
                        end;                       
  }  \7 f4 @  V2 _: F8 R4 V                        newDirection(@);
7 K( V3 g$ B# k* [                        @.HasOrder := true;
; y2 N1 @6 W/ _9 _2 n7 m; a; l                end;/ O& \0 Q7 y: }6 k! ^+ S) [3 C! U8 W; F
        end;
: I& h9 U1 U7 h$ T( Dend;        -- of the method0 D, U; B  Y. E
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
4 Y" `$ ]) N2 q8 d; p, ?0 N1 ~5 V/ j: E) `
这是AGV_putin中arrive的method。3 E% P% Y! V) F
  c  Q) _" w! d7 i9 L3 a' U
当到达物料速度越高时,这个报警更多,  a& ?4 Y* J  I; d+ D
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。8 s- Q' m: L) [! g" h! _, y( J' I
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?+ j( I" V7 g' `$ ]% G% p. J' ^

9 l9 w4 L2 [8 U8 E. |另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
5 o5 q2 z! c0 Uif not move() then debug end2 o& A; B5 F3 z/ N% n" R7 K& f2 K
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。$ g2 z! q: `) A3 \5 s( g
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
2 J( A6 O4 U& V% j  U+ W! m, S" I里面也有案例。$ D3 Q( I: I8 t, L5 u0 Q
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。$ @5 M/ t/ G/ q/ U% Q7 K1 A2 N1 [

" G. L* J2 f+ v0 H* M我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
% v1 @" Q( i! @# w! ?! H, Y, b* I) d$ t( T, E* E# T& z" a8 {
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 # I, ~' M& ]5 H1 _. T: Y. S& j
这是AGV_putin中arrive的method。
  P4 C* Q8 d0 i# o$ V0 `! ]  U5 |, Y/ o) L
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
" S* N8 o& g2 G$ N0 I  H
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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