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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'6 E  r# U6 n( @4 o9 X! H* z: m  D% x
*/
. t+ f: p& F& P- ]8 J- x4 ?) Jis
: N) t8 B0 }2 l3 a0 ?! k9 ?; Q        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;: `- x3 f/ l7 |. W# ?
do7 ]* D+ V. \  j0 _2 j8 |9 P
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
1 v$ @( m0 v- {1 M$ H# I        if current = @.Destination -- else return
. l" a4 I% \% u        then# R0 D9 Y+ ^+ G9 Z
                @.Destination := void;
) O$ [9 N8 B3 X4 E: t  V! A                if @.occupied then2 u$ D/ I+ O6 @5 Q9 [' V# D8 [2 |# h
                        part := @.cont;3 x% z% j9 o! ?) i2 }
                        @.transpOrder := void;
/ p! g! G* }7 s                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
1 @5 C) N8 t  [; N2 S$ E/ n8 U% }% V' ~                                @,root.eventcontroller.simTime);
7 G. ], A, {" V                        @.HasOrder := false;
* k1 y; x8 W5 ?: P" _                        @.DrivingHome := true;8 L9 L+ R) b' o& p' j& v  D; r- ^9 o
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
2 e1 D3 z$ o/ T                        if @.Destination = void
/ w2 Q* t  w1 g* P9 O                        then -- no transport order for vehicle @
- w, J, \4 \" o+ Q( r# W                                @.Destination :=0 O5 r% I+ i) Z" x' ]" `/ ?2 ?& t. Y
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
% D1 |7 K8 }: }                                newDirection(@);   
2 k& i; }( ^$ H% R+ @$ b) {. J                                if @.Destination /= void then  J7 [' B( W3 _, w+ i
                                        @.Destination.NumReservation :=0 F: h4 C' ~$ o8 U) p
                                        @.Destination.NumReservation + 1;; L7 s( L0 |6 x! T
                                end;% b8 G8 g+ B5 N* T: V
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
. H; M, z9 v  Q0 ~( N5 M4 v                                @.DrivingHome := true;" \3 ?2 G. t- e
                        end;
6 j( ]- p6 Y0 `( i                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
3 [% a2 T$ E. |2 `5 s                        part := @.transpOrder;# j1 y# n( f$ i7 g4 T4 v
                        part.move(@);-- load part
1 i$ {$ \: k. E8 E% C7 n. d- m                        @.CurrIcon := "load";
- O. I& G0 o# q+ Q3 [- B7 w3 z                        GlobalDistObj := part.globDestination;( g$ I! b2 y3 J% x9 E
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
0 o* k  R: W! T, k- h                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);1 b5 E  R( ~/ ~3 f8 R
                        if Row = -1 then -- since 70& m2 l8 Q+ {& M7 t1 D
                                if lan=1 then
% o3 V/ t% D, E2 H                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),& V7 q2 R+ q! H: E  H
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
) ^0 m8 q* f; a+ P) w0 _                                else
; v7 l4 z" {0 m1 y                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),3 H# f6 T3 o! {5 z  g2 _
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                / {/ @; A7 p0 g$ b
                                end;7 R$ e8 ]1 m; s- L: i  {
                        else6 j: y3 h" f4 c8 N$ t  r
                                @.Destination := assignLObj[1,row];5 Q9 E6 o. ]3 s8 A4 O$ y+ u
                        end;                        1 v. Z9 x" F2 }, O8 L. d& T/ H
                        newDirection(@);
! b5 X1 C+ q+ y* E, y                        @.HasOrder := true;2 i' X( Z' T; K9 N" ?; |
                end;6 ~* ]( E8 l% M
        end;
3 ?( g$ f; z# c1 u+ a+ H5 xend;        -- of the method
' k+ B& i4 }( \  P" Y
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 5 ~7 h$ O+ V0 a9 k2 t8 m
9 Y' C* U9 J- @+ q& b
这是AGV_putin中arrive的method。. E* `+ P' R9 F- d: L; n! i! x/ x; @
  c& H6 P" w6 d' m
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
  o, c- B" K6 s, e" U/ o可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。' I; q) c9 r; p1 h. s4 A, {+ P- J! L
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?: h- w$ p& t5 A& w# N% a/ _9 F
  N7 [: Q; U$ B* F( \/ c* t
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样7 R: g. Y! Q& f/ \0 ~  S
if not move() then debug end
2 D/ e& ~% F3 O6 H6 ?* J* i' R5 B这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。+ p6 t" [0 t7 _$ W, s4 t  C  x2 P2 b; r
plant simulation中的free libraries有AGV模板,6 a) R) y; [' T2 p( ^8 n$ o
里面也有案例。, L) ?+ c3 r% H0 I- Z$ @, [- N
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
2 p6 K3 i9 u" B5 [" T+ Q3 \( w0 F" t5 }
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 5 O( ?3 \* o' ^4 _) r+ }
) G9 W: f( n0 N; I
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
. a* ~" _6 H" t4 r这是AGV_putin中arrive的method。, N) r8 b, H0 @8 l

% m* t; j4 H9 J0 g当到达物料速度越高时,这个报警更多,

& O8 L( j: O0 q& }0 p% b- |0 P另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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