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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
7 I; L: u) |: k0 d  r*/
+ _! [5 E8 O% K7 f" `; Fis9 ?' g9 ]( u" a5 E1 ~* e4 E( C
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;# k: J% z$ l* `+ [" k5 U: o2 F2 C
do
4 g, s6 \& P/ [; @* \8 p" ^        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
9 q, |- [1 p( E" S- b6 C5 _. H        if current = @.Destination -- else return
: m6 o  N* I! |( g9 l        then
1 r; B" f6 T2 e                @.Destination := void;( {/ y. s+ {# L9 \! G
                if @.occupied then" V, j8 y# n- x
                        part := @.cont;$ _0 `. I. Q  {" z* V8 \( b+ v. J" ]
                        @.transpOrder := void;
9 H9 O7 z9 k& r) x4 i8 U                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,! E9 F3 a$ U0 x1 ^. [
                                @,root.eventcontroller.simTime);
# E7 {6 ~) G0 Z: q! d  x; e- _3 N% A: n                        @.HasOrder := false;
  F8 n* Z  i! T2 g5 F                        @.DrivingHome := true;% D) L$ I8 y. u! i' t/ n
                        rgManager.tryToStartTransOrder;; D1 P% i/ y  j; H; e5 M; ?# [
                        if @.Destination = void" J& F/ s7 g4 S& j0 A/ m; s
                        then -- no transport order for vehicle @9 w0 W; p# o" H$ I  U
                                @.Destination :=
! s- Y3 M4 H! `                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
* i. ]" x8 Y% [4 Y0 L% k                                newDirection(@);   ( P$ U5 M( d' g& z0 x- t
                                if @.Destination /= void then! |: X2 j; K7 I- ^! q8 @
                                        @.Destination.NumReservation :=1 R5 T1 X+ g" k! O- M
                                        @.Destination.NumReservation + 1;7 W  U) ]8 u. f
                                end;. V1 ^# h. P! l1 [) d
                                @.CurrIcon := "drivingHome";: X1 T8 g& O# {$ d( h
                                @.DrivingHome := true;
9 C& i* a$ h- m0 u, b: l: l                        end;3 @" D' G, j5 t; ^" L4 ~$ M, H
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
5 }$ J. B3 n5 f/ j0 d                        part := @.transpOrder;
' Y, Q1 M  _, ^                        part.move(@);-- load part
# p! t$ i7 h, l( x8 Y                        @.CurrIcon := "load";, g) {5 t. O3 b& q, v* a% E; Y
                        GlobalDistObj := part.globDestination;. g' T0 [% q$ L' L1 ^
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;" d, t- k! f0 C' ]
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
+ r/ U- K5 V1 W; ~) v4 H$ J                        if Row = -1 then -- since 70
3 D, I- z% y9 v! p3 P9 `1 s                                if lan=1 then+ K# f9 r! T3 R3 o- X- k
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),% G( f9 H6 b% C& e5 }
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));) w/ d. C: p1 R8 |* r, w$ ?
                                else
! c6 c, w3 m; X6 j                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),- U* Q8 N- z, B! C+ X: }
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                / X$ U0 f% h9 w3 V
                                end;( i. v! P# D9 U
                        else
: v5 N  W3 [; }1 t5 L$ h5 q, o+ Z                                @.Destination := assignLObj[1,row];
$ Y/ n$ Y4 G. e  Z: ]5 s                        end;                        * P5 q" e" Q" Z  r9 T. Q
                        newDirection(@);# z( I; |4 B5 X3 t  R
                        @.HasOrder := true;* x* \" U6 h8 E9 P4 r- m$ `
                end;
& c* P$ ?: N) s9 S: }' }1 J4 V        end;7 u4 e% a$ Z7 O3 p! u3 W
end;        -- of the method& D9 V/ }/ \2 j# x
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 . ^2 `2 i4 K1 N' g+ u) o( e/ f. L
6 f8 {4 T* ]/ G+ t# P
这是AGV_putin中arrive的method。
6 p/ W' f3 p' q" P' F0 D1 b$ t% G4 ?2 ]" }0 A& N+ m* E0 X
当到达物料速度越高时,这个报警更多,# T: }2 a/ v( `% ~
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
+ ~2 X- K( l. n6 x. T程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?. `. f+ [" h; ~; L) M

+ y6 B  X- i# G' y+ D5 L. G0 a另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样0 a& U+ t! E( D$ f% v) H5 p+ c) V
if not move() then debug end. _8 B/ n: t) d6 B: O  o$ E1 F
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
6 h; [. y% E: m+ O* C( m2 C* h8 ^plant simulation中的free libraries有AGV模板,* O) i: F8 G0 J2 J) G. m+ t
里面也有案例。
% X9 s0 U; i/ K4 w5 _; G我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。; \0 j( m3 `5 C
* X7 J: S9 B" Z+ P
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 - u3 U2 N/ ]$ I& B% x5 `8 ?/ {

9 h: V! Q% l7 @8 K+ l; @; W那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 / X( ^# K9 h( v0 N4 U- F2 y/ ?, J
这是AGV_putin中arrive的method。
6 m4 c, G/ x, ]! P7 H& J( [7 M& T; ^5 \
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
2 L0 v" @) F1 c, p, b2 ?
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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