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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'' l2 ?+ m# U8 y, G
*/
8 `& S* f6 F+ ~+ R2 \" Z2 x: b# `* xis
! U' ^2 F, C, {2 U7 n! B        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;' H5 G# B. F  h2 [' f! p
do
" i8 W' y; x+ N' _0 M        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;, O4 [, g+ X) @" M* ~0 n. A
        if current = @.Destination -- else return
6 Z5 ~4 I0 b; p        then0 m: d* r& H0 ]6 ^# V; m
                @.Destination := void;
$ b- b( ^) M$ G, p9 q                if @.occupied then
/ o8 S, c& V# B, d8 @: [                        part := @.cont;
0 {0 n4 \( N$ _. C4 Y0 j/ A                        @.transpOrder := void;
8 d/ K. C, x* F* b) R                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,7 {/ `! m& s) U8 Y
                                @,root.eventcontroller.simTime);
! Z$ Z* M: t$ B. j                        @.HasOrder := false;1 Q( ^! u1 _5 P" P$ s
                        @.DrivingHome := true;
  c& n% \+ z' D- D+ U! a  G                        rgManager.tryToStartTransOrder;
, D. U. O4 @- Q7 o                        if @.Destination = void& u  d$ ]% U: `1 ~9 P" M1 ~  m
                        then -- no transport order for vehicle @0 d! V' _: }+ v$ Q2 Z. G; Z6 s0 S
                                @.Destination :=% {$ w+ N" r+ G- R- i
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);& m8 X: w' w1 e6 ~: v6 ^( V# S
                                newDirection(@);   3 M5 k; X# v) t3 B3 I/ f- t; c
                                if @.Destination /= void then1 U) x# X+ R- _6 _
                                        @.Destination.NumReservation :=9 `# C5 D5 @  o
                                        @.Destination.NumReservation + 1;4 O0 p& d% l" ]. u" v
                                end;
* ?+ m* F) K' V                                @.CurrIcon := "drivingHome";7 A' R# S1 N% Z$ C$ c
                                @.DrivingHome := true;
1 O9 w6 y: v" L2 T! _                        end;9 h* h( E* E; c( q$ H& Y2 ~/ x7 Z# E3 ]
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
# o8 T9 r4 \8 E3 Q& f9 P                        part := @.transpOrder;
/ K& B3 \; S3 [9 h) ~                        part.move(@);-- load part6 y& b0 v' G7 [+ `. p& M* m+ S
                        @.CurrIcon := "load";4 A$ p. O2 }6 I
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
& f1 g. S0 F+ u                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;% [/ x2 A" d# ?$ k* ^$ Q
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
- y' `4 J8 i) }                        if Row = -1 then -- since 70
1 A& C# \& }) A) a- N5 h1 P                                if lan=1 then
5 i0 j. _# d) s# ^7 V2 V                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),9 P  R& O7 B7 Z# `7 j! f
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));$ N* o3 j! K6 o; h4 H
                                else
/ e+ {4 V/ y+ ^6 F                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
2 U6 d- u: b2 h7 f" R1 {                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                : S  R* l8 {6 S0 p
                                end;8 L+ q1 w- x' {0 b2 g1 d
                        else
% _) _# e6 f) _, c$ G' s9 p                                @.Destination := assignLObj[1,row];
$ y$ y! y% i1 J6 Q8 o                        end;                        6 i. c6 n7 R: d5 z; }
                        newDirection(@);9 a8 W. `3 F5 D" _. Z' x
                        @.HasOrder := true;# j0 |5 h* j# g* \4 F
                end;
3 T+ D6 H$ \2 I        end;
$ k9 c$ X) I' K& `9 v1 oend;        -- of the method
/ v9 B% L' D; x: S$ ]
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 0 }8 K- w# D  F  U! `$ ?" K

! I5 v. v1 P5 R  |4 x- }  K, Y1 B这是AGV_putin中arrive的method。
  l% U: z3 w8 c  o- Z" d* a
* J  K& X- m/ h! D3 g. P当到达物料速度越高时,这个报警更多,* f# `) ]$ [( U1 }  E
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
0 |& M0 P% d6 m6 I程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?7 O# l( I1 t: n  _2 \
/ K' B5 o% s9 V4 q4 `  Y" I# z
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样2 I9 R  ^1 y: ^+ |
if not move() then debug end6 X1 [' m2 x( i$ J
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。- e( b! r; b* y1 O
plant simulation中的free libraries有AGV模板,7 `9 {: f' x* R$ l
里面也有案例。1 t) k: o9 k& z$ h3 h2 W
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。$ _/ Q# Q% A% y( E3 W

; G: Y* A9 _9 y8 k, O1 ~我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
3 x" h1 F1 Z6 F7 P  m- Q; v, l8 _6 p3 c, W1 O
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ! ~: z# e* P5 V" ?7 ]2 P% K
这是AGV_putin中arrive的method。  A) g3 @' _# G8 M

% P9 g- d8 Z: e  l3 a1 g当到达物料速度越高时,这个报警更多,

1 {  H, Y# z& Z& w另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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