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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
& l1 D8 w3 V% D*/2 S( ?  H/ C; Q# S
is& |; S! b" b# p/ q
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;4 s' N/ J" y1 Y8 N1 ^: G8 u
do
5 R3 d* a+ i( O0 f3 U' d6 E( D$ Q        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;; \4 i/ r' B, z9 N5 K1 g
        if current = @.Destination -- else return
: o; z8 \" H& l. t        then  t( m2 r; o$ l, |' l
                @.Destination := void;" r5 o1 C* ~! ?$ n; }  R8 m( q8 I
                if @.occupied then3 H+ Z- ?" o# G4 W6 V. Y
                        part := @.cont;4 Q, k* F  T$ N$ `( u- t0 R8 }) f# {
                        @.transpOrder := void;! `- Q6 h! j2 G6 a
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
% r: M5 _, w# |. k. [$ |+ ~                                @,root.eventcontroller.simTime);
' a8 K/ \# Q$ V5 M/ H' `                        @.HasOrder := false;
* t. s6 t7 q4 E8 J; n5 g                        @.DrivingHome := true;
$ B2 y: b, \7 @1 M/ W                        rgManager.tryToStartTransOrder;
4 q- D$ c5 v2 Z% O( C% i" ?                        if @.Destination = void
# D* \! Z4 `% @                        then -- no transport order for vehicle @% |  Y; @( M/ m$ \% N4 f
                                @.Destination :=
% h9 z! F5 P2 v& k1 {                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
, g; w) }, U1 e& g                                newDirection(@);   & L* r( [0 |$ P' B; u
                                if @.Destination /= void then1 m9 q% k+ E& p  e" ^; c0 V" @/ |
                                        @.Destination.NumReservation :=
; u. q: y" b! A0 C5 M                                        @.Destination.NumReservation + 1;) d) o; R! o6 h( b" f! W
                                end;, s4 y5 z) E; ^
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
4 }1 M6 j2 m7 N5 H3 b9 R                                @.DrivingHome := true;& h; J- S( L# J+ a$ ^" g6 U$ [
                        end;/ S' W7 d. g) A8 s+ w' ?
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station9 d1 X" M" l! |2 n
                        part := @.transpOrder;3 \& I, c, A0 k
                        part.move(@);-- load part
' V. j! E9 D' ~+ c                        @.CurrIcon := "load";
/ u0 Z! t' {' i% _4 ^                        GlobalDistObj := part.globDestination;" v$ u4 w+ L& q; Z, G5 N3 K
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
2 k% ^% O5 V4 f$ w/ y% b$ O                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
+ _) V! a! Q" X# @3 _                        if Row = -1 then -- since 70& C1 J" b  L& U; ?6 c2 u
                                if lan=1 then9 n9 [+ H6 u6 b( s8 k* @, y
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),7 t1 f, Q3 L' N$ S+ r+ M% S6 X
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
6 x2 _) G+ n( Y                                else
  z- f; y! ^) `$ R9 m7 C                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
! Q" ~* }# \, `& ^# z5 `7 [                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
5 |) E! ~( t+ C8 E% f+ O                                end;
0 a  K) \4 r2 Z+ T5 `8 a! }+ S                        else5 [- e+ S) b' s, t  j  L0 C
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
* q# P% P6 r9 P* ^% k/ c                        end;                          X  E3 e  D$ h4 v: C
                        newDirection(@);
5 \! }( a' X# `0 z                        @.HasOrder := true;7 }7 D1 k. M2 r2 S: P# Y
                end;( B0 W& r( a+ z: u' O1 o/ }# D; a
        end;9 k* z8 N; g3 [! i& Y
end;        -- of the method* s4 G+ c: k# w+ }$ j! J
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 * _' b$ h, Y6 h6 W6 ^
5 }( J6 U7 J$ i7 S8 E( l1 l
这是AGV_putin中arrive的method。: O' f8 K6 ~8 E8 ?: |
4 K) X, v! p+ e( ]8 v/ H' k/ J8 q
当到达物料速度越高时,这个报警更多,, O5 @0 T' K' L' v: i* V* a* o
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。- i4 l% b" Q8 U" r
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?, F8 B, l* b, s  j3 S( a" g
0 _5 I8 ]% J- U- [) G% g
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样3 g( ^$ o; b; v  f* W$ w0 ~# X
if not move() then debug end$ {& i5 [* ~8 @& E5 ^
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
) K; _1 K. e3 x, \* j3 Eplant simulation中的free libraries有AGV模板,
* C: ~' e  w; w; I6 _5 T里面也有案例。
1 t5 R1 t% \7 |3 q我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。9 B* ~/ W  U4 v1 n: i" @& l/ I* h
% j5 P- ?  ]# E2 z
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 * d. {4 D3 V7 F6 I( E0 H9 p
8 N+ R( t; e1 }( T5 K9 d  i" S
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ; @' s. h) a5 W: w. H: `, v7 t
这是AGV_putin中arrive的method。' o" y' n" `% M. c& p
1 h5 T6 @: i. Z8 F5 _. A
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
# K$ l5 D% }, i( M6 y
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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