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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track', I; D% E( v! o! G9 c
*/; K( ]! w' V% y: A* H; {
is
# y: d  X2 @0 O& V& _        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
- x. j, I* B- A6 m  _0 ?1 X# `* h) n7 bdo" J6 X9 ]4 \. e$ H0 e5 L$ n) `% W, J& @
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
6 @: c* H# r* i5 @        if current = @.Destination -- else return
1 N  d( p! M( v" V- @6 T( ?        then
7 X! F6 z' R1 b( L% E& m                @.Destination := void;
9 o2 H+ X: {# }. S) o2 ^                if @.occupied then
8 f; h: s6 t6 k$ ~6 J- N  y                        part := @.cont;, D- T3 q4 ]; F
                        @.transpOrder := void;
$ c) ~! g, L. `+ M                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,% A6 k8 E% S) h  k! q) q9 [
                                @,root.eventcontroller.simTime);
+ w  T/ S; |( N% n$ g1 \* ?                        @.HasOrder := false;3 p* P3 n. b+ }- m( I
                        @.DrivingHome := true;2 n, _& J- z' |6 @2 h
                        rgManager.tryToStartTransOrder;* x% J" b3 o& D: H
                        if @.Destination = void" N( g) v4 s% l- m* @! _' r
                        then -- no transport order for vehicle @  v( u3 j. w4 p% T4 R4 n/ P1 @% W
                                @.Destination :=
* Z6 q  t7 N% j# r# I                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
; @2 u: [' j/ X                                newDirection(@);   8 B5 C" c% f; a% @( T
                                if @.Destination /= void then  p4 m8 V1 R6 k1 u4 C  K/ }
                                        @.Destination.NumReservation :=
/ S5 a) U# y4 A4 P                                        @.Destination.NumReservation + 1;5 U; M! G# C) {$ T" ^) W
                                end;
( ~6 T5 l0 w! |9 g. [1 k                                @.CurrIcon := "drivingHome";
& [8 w" ^' m' G% X5 v! z0 W                                @.DrivingHome := true;
6 m, t! }% E: L% c" F! L2 l                        end;
) q. g7 F+ D" W. x                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station5 c& V$ m5 a8 J+ M: [
                        part := @.transpOrder;
8 k* Q8 g, L* o% F                        part.move(@);-- load part
7 k$ B) t! J3 ], |9 g: |0 I                        @.CurrIcon := "load";* _4 `/ M$ m. T, i% g
                        GlobalDistObj := part.globDestination;9 }) a# z% Y; [
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
* q4 @6 z" n5 `( S/ e                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
% @, V8 c' y$ r                        if Row = -1 then -- since 70- x0 P$ w) m; i
                                if lan=1 then' ^. F: c/ J- V: B. k+ e
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),; O1 C; ?2 _9 a9 |
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
- B% V6 w& R6 F+ s8 l                                else, E/ C! t! B/ P4 k
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
2 q' b% C# k; N$ M  D% \                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                : K3 e6 I# {7 ]& c9 u
                                end;; s7 J: f+ P5 e4 l
                        else
# F! \' ~" ]. U+ k+ c                                @.Destination := assignLObj[1,row];! p8 H: c7 ]! e' H
                        end;                       
5 [3 D( E: S) k" J                        newDirection(@);
9 ~5 |/ T" K, e* l6 y8 ?                        @.HasOrder := true;% Q2 H  Q7 @& g) l) `; N, A
                end;
* |, n2 q, E" p' L        end;
9 n$ e7 d9 R0 [* R* Jend;        -- of the method
8 x0 t+ ^! Z3 w! c( K
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ) F) m1 x4 G( A5 {; X; \

8 j" u( d6 W% ~4 h6 P# `3 @( W7 H: e这是AGV_putin中arrive的method。" }6 {) ?* f; V0 @

$ E0 p6 m" w" F" G& I1 T+ L当到达物料速度越高时,这个报警更多,, g/ d' M1 t: c1 ^8 @: _
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
  Q- |; s' p. x' b5 x; P程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
. J/ ^1 s* z& a  D; m6 T
8 S9 [* M0 {( Y6 N+ R另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样7 D/ m- c1 |+ T% H/ M* w9 [/ K
if not move() then debug end$ q5 t: A$ A1 E, O7 x. K) M) r
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
) }7 P% Z) {: R$ L* B6 gplant simulation中的free libraries有AGV模板,
; e# |0 F" X( N0 m/ x" Z  i9 z里面也有案例。
8 S. [9 J: X; l* F0 {6 A6 ~: }我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。; _! @9 V5 G& C- p  L! p( U

  O! J+ x6 Q3 W! }我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
* `1 G; A4 z3 j; B& ?. h4 a6 J: Z$ _, z3 s! `; W6 x% W
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
& H* U9 O8 T5 ^$ ^这是AGV_putin中arrive的method。
# w. K# _  A% d" Y( K. u9 |
: `0 @  A0 o4 n0 U9 a; p当到达物料速度越高时,这个报警更多,

" X0 O( P$ T; o另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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