用AGV模板发生了以下错误，请解！

kuka

问题在哪里？

kuka

没有解决，再顶一下。

kuka

/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
! z& a! ^  \7 d  v7 _8 }& |2 c*/
is
: o1 g& G8 |3 }3 R: ~7 q8 h        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
do
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
        if current = @.Destination -- else return
2 V, f( @* t3 o) G        then
                @.Destination := void;
. a! I; N+ ~2 i                if @.occupied then
                        part := @.cont;
                        @.transpOrder := void;
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
& h/ R) r2 D1 H% G4 e                                @,root.eventcontroller.simTime);
% z8 Q1 B' c' A$ P$ i9 t                        @.HasOrder := false;
                        @.DrivingHome := true;
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
' p5 ~) T# b6 j8 y                        if @.Destination = void
                        then -- no transport order for vehicle @
  f% C' o5 E7 y; q4 B" f                                @.Destination :=
3 x4 `+ ]5 X% a3 C$ k3 b8 h                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
. q* |; J  s" I) \2 t; f                                newDirection(@);   
& \! R4 e; R1 q# j0 _* g& ~" S                                if @.Destination /= void then
  {; ~" D4 U- Q! h                                        @.Destination.NumReservation :=
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
" n6 l) |6 R4 s* ?                                end;
1 W" G9 b# K  o% L$ m                                @.CurrIcon := "drivingHome";
                                @.DrivingHome := true;
                        end;
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
6 r! j% |  L6 W+ R! b                        part := @.transpOrder;
                        part.move(@);-- load part
" w0 z6 t1 z' [2 U                        @.CurrIcon := "load";
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
3 Z& N) B" l+ H) Q# {9 n                        if Row = -1 then -- since 70
# a# ~$ U( u1 G! E5 c" _2 l! r& X8 v                                if lan=1 then
' w; j1 @: Z2 B                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
! Q! j4 I& g# z& X; E1 |& s                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
                                else
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
2 d; ?; f2 T% N) q' D                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
                                end;
                        else
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
/ z/ N2 }- f6 Q8 o  I                        end;                       
5 y) j: I4 V  T' y4 E                        newDirection(@);
                        @.HasOrder := true;
7 M5 J  h3 `' }, B  o) s  A  g                end;
6 C$ V/ i# P+ b        end;
end;        -- of the method
+ G  e4 U6 Y: C, ~7 ?# M

kuka

! V! D+ r+ X( f/ d" g) E
2 w  D$ e" M3 Z1 z6 L8 u. I* I- T- H; y这是AGV_putin中arrive的method。

3 [8 J, C! V" G% |' A/ E0 K+ k当到达物料速度越高时，这个报警更多，
7 C0 {& u7 y! I可能是到达物料分给了小车，而小车上已有有物料不能接受，所以发生了冲突。
; h' H, o5 z+ y3 t- X程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit，但是AGV模板提示这个无效。

五五

是不是partexit未定义或者路径不对？
0 o! m" X: _+ Z9 C
% ]; z5 W$ V, d. \另外一个小建议，就是move，所有的move都可以这样
; r% j7 ?! g/ z; ?4 ^1 d2 Fif not move() then debug end
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改

五五

另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o

kuka

AGV（Automated Guided Vehicle）自动导引小车。
3 Y4 W3 @: E# B0 n7 X$ S7 X9 G7 Kplant simulation中的free libraries有AGV模板，
9 o& S' B  o5 O$ U* H里面也有案例。
) U$ v% L6 e: ~- v! K$ L我运行过案例，没有发现这种报错，可能案例模型没有发生冲突，运行不到if下面这块。

7 x2 E3 r3 `! y6 ]# j2 I, B$ f% j我开了一下模板，的确没有定义partexit，它可能是一个队列对象，不知道怎么定义。

五五

因为是用的move，可以直接在模型里建立一个缓存模块，比如buffer之类的，容量定义为-1，move的目标指向这个缓存就可以了，囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法，因为实际中并不存在这种缓存。。。

五五

0 i9 y: m0 D/ s. ~
: {+ g/ N; I0 X那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩

五五

kuka 发表于 2011-11-17 11:08
; v; E4 \6 z* M& _2 A& j. `" ]这是AGV_putin中arrive的method。

当到达物料速度越高时，这个报警更多，

另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警