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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
" @' F2 V7 E$ ~*/
& D, e2 f8 D1 m" J- o! z4 Cis7 k7 T3 p' _( k* Z  {: N
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;3 ]% h' Q" x1 U& r* [+ x5 W
do. G8 R4 a& o$ ^% z  \& J  [
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;8 F7 M4 d2 q9 `3 b
        if current = @.Destination -- else return
, L5 Q/ d0 I. k/ S        then0 E1 j9 E3 O& u
                @.Destination := void;
4 \8 B5 U) x  ^7 C8 _                if @.occupied then
6 p2 z( H' G8 ]* P% }. o; y) P' ^                        part := @.cont;6 M9 I5 P2 ?  w# c# C4 c# E4 @
                        @.transpOrder := void;
4 \" c7 L7 O! Y3 y: N1 y+ l( m                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
+ e( b, o) m  t1 G, |- o* H7 l                                @,root.eventcontroller.simTime);
/ E2 O1 a* W% s& g6 [: I                        @.HasOrder := false;# H: [7 w& R9 @8 y, J3 l) J5 b
                        @.DrivingHome := true;
2 m% c! N8 E4 Z% h- y' f% c                        rgManager.tryToStartTransOrder;
* |1 r5 ?$ l+ n$ ~7 |) H                        if @.Destination = void
) F4 I( x7 m. T                        then -- no transport order for vehicle @5 ^" \1 N2 p8 \4 D, P5 Z7 V# Y) G
                                @.Destination :=; M5 s; D5 k6 n# D, d/ X
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);! j# Q  m2 _. E4 @9 X+ r4 f
                                newDirection(@);   , E8 [' D: R; \$ o4 f3 V
                                if @.Destination /= void then8 |8 X! P% |- ~( h- O* h
                                        @.Destination.NumReservation :=9 h6 M( H4 K/ n1 a. N/ p
                                        @.Destination.NumReservation + 1;% B) Q% p0 v- P- g. g
                                end;: k5 s  i/ h% [; g
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
% `, g! Z9 V, J( j7 W                                @.DrivingHome := true;, u5 z4 [4 B( M* P$ ~3 |
                        end;
/ I1 _8 q6 t: r! I                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station1 b6 f; P) R7 M: k! s
                        part := @.transpOrder;. q1 v% S3 I* P0 f
                        part.move(@);-- load part
$ H! M& y( ~$ E5 I2 m                        @.CurrIcon := "load";
2 ~  |: b1 n7 r3 J% \, B                        GlobalDistObj := part.globDestination;
$ E6 t8 n6 ]' s: e8 y$ q# ~                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;8 E  Y3 `8 ~- M5 T' @; N
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);/ o/ l% s' d% r
                        if Row = -1 then -- since 70
: s. ^7 }* e  h                                if lan=1 then
5 l0 P. x, j$ N1 S) \( x4 \/ ~6 ~                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),7 |! P/ y8 W2 r% d+ }, o0 I$ X
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));' Z1 |# w8 p2 u0 V' X
                                else' a/ g1 f+ |6 c# l
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
4 i* K0 S( }7 a6 I- q                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
# z+ a7 L2 o5 d9 W                                end;1 z+ E- D0 b1 E9 w5 P) K4 w# w
                        else
/ x& P6 ~& Q* w& T8 Z                                @.Destination := assignLObj[1,row];/ Z: |2 J) _$ n( V* l
                        end;                        ) ^" f4 z( \2 E) f
                        newDirection(@);
" O% k6 `/ F* e: k# t                        @.HasOrder := true;
+ {$ }  i$ I4 [# V: @                end;
8 m. m- x7 _6 x# @: b        end;
4 O: J. \3 K9 S9 B" Yend;        -- of the method4 Q$ r' P% _+ ~  B% y
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
9 i  |' |3 p+ @6 X4 i7 G" ^7 Y2 k6 V9 P2 E/ h& Q
这是AGV_putin中arrive的method。
$ s8 Z% }$ d; N2 n. G7 K/ t/ F0 J- _
: i" M; M9 h0 @9 s当到达物料速度越高时,这个报警更多,& H. Y" {% m# t9 Q5 V% s
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。- s* d' {. ?0 w1 a% u6 L/ d  I3 y% f
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
# n# w; Y7 L: B/ [- T2 K
+ o( q$ l7 {8 s1 B  e. k另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样: R! k- q- [5 K
if not move() then debug end
1 c5 @7 X% l4 ^这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。3 G8 q8 l" E, a2 ?1 f
plant simulation中的free libraries有AGV模板,; O  o0 P% D; `' {% G8 C
里面也有案例。' A9 h# K7 ^) R+ R, E. }. m/ w, D
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。7 a* V3 s+ {5 U! e! W

; [4 C. G+ N2 D3 H我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
2 Z' `" U7 n$ c6 A% X# [* c1 y6 K* s; m8 r- U% l
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
9 _" r; x0 b/ d. q8 m8 j这是AGV_putin中arrive的method。
: G% @- x; G. y' H
8 W2 n; ?8 w9 M; h! j; a" p当到达物料速度越高时,这个报警更多,

. r) [9 M  |& l9 ^) G另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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