关于机器人仿真的问题

bear001 · 发表于 2016-4-8 13:13:20

本帖最后由 bear001 于 2016-4-8 13:13 编辑

如图，有一条桁架式机器人代替人工装夹产品的生产线，它在同一个地方上料下料，上料之后的工序有两种，A和B，其中A序有两台机床，分别为A1、A2，B序只有一台，先A后B。
机器人在source处抓取毛坯后判断A1A2哪里已经完工，就到哪里，
若A1A2都在加工中，则优先带着毛坯到A1处等待，
A序完工后就先抓取A序完工品再放下毛坯，然后带着A序完工品到B机床处等待
等B完工后就抓取B序完工品放下A序完工品，再带着B序完工品回到SINK
放下B序完工品，再抓取毛坯判断A1A2哪里已经完工
如此周而复始
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我现在用vehicle作为机器人带着料在模型里跑，但是遇到很多问题
1.小车不装货了，本来是会装货的，但设置了output@START成BY LINKWEIGHT和两条路径的权重之后就不装货了
2.模型整体思路有问题吗
求大神解答

asax · 发表于 2016-4-9 08:22:48

本帖最后由 asax 于 2016-4-9 08:32 编辑

原因分析：个人感觉是link weight 和 fixed route 冲突了，link weight就根据权重选择path，但是你自己判断一下就知道只有一条路可以走，结果车就只能一个循环跑，事实上小车装载了实体，但实体完全没有设定终点在哪里，所以小车只能载着一直跑。

个人建议：使用优先级获取小车，on demand而不是fixed route。自己先熟悉节点里面的所有属性，然后开始摸索Process，要不然你只会越做越难下手。

bear001 · 发表于 2016-4-11 08:28:35

asax 发表于 2016-4-9 08:22
原因分析：个人感觉是link weight 和 fixed route 冲突了，link weight就根据权重选择path，但是你自己判断 ...

谢谢，怎么样才能让不满足linkweight时小车或实体停在节点上而不是随机上一条path呢

asax · 发表于 2016-4-11 15:23:59

首先，你要理解linkweight的意思，linkweight不是控制路是否通行，而是控制分叉路时选择路的几率，比如说一点双线，两条path的是0.5，那就同等选择的概率，因此不存在你说的不满足linkweight就停在节点。

第二，fixed route下小车是一定会不停的走的，除非你利用process又另外给它做出一些判定。

第三，我还是建议你用on demand模式，我会尽量按照你的内容做一个模型，但是你的内容里面的确有一些问题，后补模型中我将会提出来。

asax · 发表于 2016-4-11 16:30:15

这个是我凭个人理解修改的模型，由于工序前后节点运输时间为0，且装卸时间也为0，所以先放下还是先抓取问题也不是很大，但是案例内容里面问题就多多了。

1. 比如说A工序B工序都没完成的时候（也就是机器人手上没东西的时候），机器人要做什么，继续抓取毛坯？还是在B等待？

2. 机器人来到B工序，这时A工序中产品比B工序提早完成，机器人是回头抓取A完工品然后去B呢？还是不理会呢？

这些逻辑问题有可能会发生，也有可能在你完善案例后并不会发生，但是都需要考虑。所以就在模型中根据需要修改。
另外，如果要机器人实现某些复杂的行为，比如说在某些情况下会拒绝装载，或者某些情况下优先装载，你就不得不使用process了。

bear001 · 发表于 2016-4-14 08:47:36

asax 发表于 2016-4-11 16:30
这个是我凭个人理解修改的模型，由于工序前后节点运输时间为0，且装卸时间也为0，所以先放下还是先抓取问题 ...

谢谢，听了你的建议后，在基础上开始下功夫，感觉好了一些

junjian1125 · 发表于 2016-8-3 21:25:45

受教了

sspu0085 · 发表于 2016-9-6 14:07:35

受教了，真不错

quanneng · 发表于 2016-9-29 23:17:14

asax 发表于 2016-4-11 16:30
这个是我凭个人理解修改的模型，由于工序前后节点运输时间为0，且装卸时间也为0，所以先放下还是先抓取问题 ...

高手！

effortsning · 发表于 2017-5-1 16:45:32

谢谢分享

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