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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑 5 @$ h" X/ D5 M4 N, ^2 ?+ t

. X6 S: M0 I0 H$ n2 x* x, a5 I可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
! A/ N. |+ f5 {9 t比如旋转90°:
  Y( R3 B& j0 ~is6 ]. U7 U' `( z, l  E
        i:integer;
+ ^0 J; R: |8 i* h9 F1 i6 kdo" ~% w! m* J' g- G2 r) s
        if @.backwards=true
# U# ?9 U) q& m8 b, w        then
: X# F& k* {- v# u+ K                @.stopped:=true;
) C/ a! M2 ]1 y  Q% a                for i:=1 to 5 loop;
3 R6 |" l" _9 h6 c* F/ C                        @.iconangle:=@.iconangle-18;
5 ]4 u. @0 @5 Q4 H                        wait 1;
. s7 z* y8 n+ F6 r' m: R/ T5 k                next;: _  }, N( ?0 P
                @.stopped:=false;
" J$ q; N7 \1 ~5 }& K        end;# B0 z( ^$ V3 }# ^3 {' h
end;) D3 g1 v5 K% ~
比如旋转180°:$ e2 B7 e! C; d! m# Z
is, v; X  [( y5 [: Y/ Y( P
        i:integer;
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& W. C- J7 o/ u5 K4 C- p5 q        @.stopped:=true;
" k3 E' v, m0 H/ z) [        for i:=1 to 10 loop;
* V; N2 b( o+ a  {, l. w& j                @.iconangle:=@.iconangle+18;9 _! t3 H4 o- l4 x
                wait 1;4 C, ]: u% I$ s; c# k# q8 R
        next;
1 S) w! e9 _. }+ U" T. O        @.stopped:=false;
: {- Z4 B( q' p" L9 U        @.backwards:=false;
$ K. t) M2 g0 L, C2 Uend;
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