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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑 ; ~7 o0 d% z3 w8 n
7 a6 O) u2 ?& x3 ]2 J, o$ \
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):9 g" w- I% n, C, O
比如旋转90°:/ k1 I" [& e( M& \* e6 ~% m" J
is  K8 t' V& W$ d2 V2 o  }  h
        i:integer;; E$ }: I% s* w% |5 T8 v
do
1 ]9 w9 b& Q3 X4 G9 \' H        if @.backwards=true
7 X# R8 R$ I0 d) _( b: Q" h        then
* k& D4 W4 Q9 [                @.stopped:=true;
9 N& M+ {1 e9 @; z# c$ i2 C                for i:=1 to 5 loop;) C4 h  ]; e$ M8 k0 R% s
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;6 q7 s+ R* n* S9 k2 C, d  ?& f3 s
                        wait 1;3 Y' E& @0 a  S0 f# o: G
                next;
7 m: g3 u4 @$ L9 \3 ]! I+ X3 X$ g, @                @.stopped:=false;
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end;3 z$ Z$ `6 j1 z& B
比如旋转180°:) F9 G6 n& {! V" d" U
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        for i:=1 to 10 loop;) K9 k2 Z6 {8 O2 L& a$ h
                @.iconangle:=@.iconangle+18;) w/ G0 f9 i& X" M5 p
                wait 1;1 \  P. [; H( P& y( n6 L1 \
        next;$ F  e: d3 J/ z( g* t
        @.stopped:=false;
4 \7 e: {; M3 J, b3 o        @.backwards:=false;
' U  ~. [0 j5 L6 B9 c+ Wend;
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