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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑 + @9 m5 n/ A* R  K! t
  y% D: k. ?& }" p1 j  c+ n
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
3 Z6 l+ m# L6 C; G3 f; b. P$ r比如旋转90°:
$ J3 `: {; t* b* I( Q0 V4 P9 Eis: o4 @& F) i' m0 i
        i:integer;( s- R5 M; v7 F2 U3 @8 y0 v
do
% M! z! y$ Y6 }- O2 P        if @.backwards=true3 }7 D8 Y6 J8 l
        then
0 A" \8 l9 f- Z: M" U                @.stopped:=true;  q; O9 s7 l0 |3 u
                for i:=1 to 5 loop;
' P2 t4 P2 J3 j+ p2 {) O                        @.iconangle:=@.iconangle-18;) Q  D7 u  ~1 F5 D* [
                        wait 1;
! H: q  A$ f: x  v8 @- I, b* q) Y9 x                next;, |9 [& p3 [) A, T8 Q1 }: P; z
                @.stopped:=false;  _6 w- \, p3 c# ~# ?2 c
        end;/ w2 G( N: s: v+ n0 L
end;
0 {/ m5 g  Z+ t, k6 S, i6 _比如旋转180°:# ]5 X2 g- I' Z' [! D
is6 n, F' S# ]- ^
        i:integer;
( o- Q% ]2 t- b% Ado
$ N# i1 h9 b! t9 ?& t        @.stopped:=true;
9 l5 r2 m4 B% \# f  t        for i:=1 to 10 loop;2 Y0 @: v& H8 \' ~) h/ l
                @.iconangle:=@.iconangle+18;( i2 m9 J9 v% {5 S/ L
                wait 1;
2 ?. ^! v" S) n; m1 \! I. X        next;3 D* j/ F. K- [: T' j0 P! X) p
        @.stopped:=false;6 U. V. [; }) J. h5 o' I+ l
        @.backwards:=false;
& d3 ^+ l0 L6 h" Pend;
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