AGV原地旋转如何实现

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AGV原地旋转如何实现

migdeng

% d8 {  L) e" z8 @
可以在轨道上加传感器，给传感器添加控制器（method）：
' S! t& S$ V: a比如旋转90°：
is
        i:integer;
do
        if @.backwards=true
        then
- _% Y# d! x/ Z8 c                @.stopped:=true;
  t  q& K7 J! j; B1 h                for i:=1 to 5 loop;
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;
                        wait 1;
3 \8 N& {6 J4 J; t8 R( A+ g                next;
                @.stopped:=false;
        end;
end;
比如旋转180°：
is
        i:integer;
do
        @.stopped:=true;
# \8 U8 q, s" `+ F+ Z        for i:=1 to 10 loop;
                @.iconangle:=@.iconangle+18;
4 f% J& {9 f9 J0 f2 a3 v                wait 1;
# g5 x' S, F3 L- v        next;
        @.stopped:=false;
" k  H* B6 ]3 X4 H! F  b% B* W        @.backwards:=false;
end;

925796169

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tiger021

牛