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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑
  f6 |# |; {( x) r2 }3 m' h1 a2 {0 U# V7 B
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):7 g# m7 H1 [* h6 B# @
比如旋转90°:" T* F9 g, S4 P4 A
is; c) Z" `) L) a
        i:integer;
6 N% g3 A: s; Vdo1 f- c. Y3 L4 c. k! B8 i
        if @.backwards=true
7 M. M1 l; U2 x& \        then
: F, N$ O6 [6 t1 G1 X9 c                @.stopped:=true;
5 W/ y$ ^' j% P2 v; }* @9 m' O- k                for i:=1 to 5 loop;
0 X% G7 y! `* p6 W                        @.iconangle:=@.iconangle-18;0 U% S+ o' S6 {* e, m+ {4 I. K' b
                        wait 1;8 p5 G9 a+ z! E: B# p0 b* M
                next;! ]' i, y2 e( H$ u2 O
                @.stopped:=false;3 d0 R7 }) p: x8 J) Q' r
        end;
& p2 i0 O% {! d6 I6 w: m. `+ Wend;$ N$ N' n* S' b- J6 Q- C
比如旋转180°:
7 U1 ?( u6 s9 O; |$ Uis9 U* s4 f/ O2 x& C
        i:integer;
: W* Y5 l2 p3 vdo) U+ l9 m- r% b+ D/ Q
        @.stopped:=true;1 e2 s6 l( T+ X
        for i:=1 to 10 loop;
8 w9 U# e1 F& h* C                @.iconangle:=@.iconangle+18;: b. N5 `: i! c( j3 |, P4 V+ N
                wait 1;$ J6 O6 l2 j9 p9 t. m( t6 V
        next;
# h; {  p8 s8 H+ x! ~5 h% b, G        @.stopped:=false;& y3 A8 J' `0 `& F+ i
        @.backwards:=false;# R4 i' Q- o2 b7 w  q. u7 @6 n! e. ]/ I
end;
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