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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑 : Q  L/ u( M& T) T# Y
5 T% C/ K& X9 G) y- e6 l& p/ g8 Q# g
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
, Y/ Y$ m) Y/ L5 l比如旋转90°:
$ E4 L" ]; w' Y" Q0 Dis
6 K- q' q. L0 ]& j. \        i:integer;( ^) y2 f7 }$ a5 g' [
do3 i- f( `" x5 d7 y5 `. {1 H- I
        if @.backwards=true
+ |- G) I5 r9 o1 o2 v$ ^        then$ R# D+ F5 f. {% ^# `
                @.stopped:=true;4 M- z# ]# C+ ?# a- {
                for i:=1 to 5 loop;" H5 v: q/ `  |% Y( E
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;
/ p% e  w3 n# X; |: i( F  T                        wait 1;. V4 G0 G3 O. C% y
                next;! V! _/ p$ e- X5 L: ~
                @.stopped:=false;- s" [+ `4 q$ S" c+ F
        end;- _* V7 n5 U9 X/ _
end;( `. m* L3 Q% U. T
比如旋转180°:! Q9 C& E  |! V6 l2 @4 A) W
is2 v- w' B9 b* _( Q# Q' `2 d. ], l
        i:integer;; t9 e+ l: ?4 P  i1 O& D
do( [, `! J# [' K/ v2 U
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* U5 J1 ~& |! W8 z2 v7 p. G+ G/ ^. s: v                @.iconangle:=@.iconangle+18;
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! ?) [# O3 s% \( O/ E        next;
" t6 [. {/ m& l% O: U        @.stopped:=false;
1 D7 x8 W3 E9 o- |4 Q8 a0 X        @.backwards:=false;
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