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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑
% C5 u  |5 X% C) m9 B/ z
; ]" A) h, X  F' I可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):2 n& t6 W) k9 O2 U3 R8 w
比如旋转90°:/ w8 n. f, K2 a# X, ?- ?
is3 |8 R& c" W9 i. D8 g8 M# x! b2 M
        i:integer;; a. V5 j; F  S3 v# F" g3 z
do' }. U- ]7 A6 t" a# n
        if @.backwards=true
+ f3 e9 L& Z: v5 X; W        then) d( ]8 @% C* F2 e: j
                @.stopped:=true;! W# b8 Z8 ^  @/ F
                for i:=1 to 5 loop;7 W0 M1 }5 Y, n, A- ]
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;  p- T9 Q/ w6 z/ f
                        wait 1;
' j9 N% {0 i8 y& u# Z4 b- V9 \& Q                next;0 N$ t- M0 P& z, N! U" r) `5 Z
                @.stopped:=false;
% ^9 s' [; j+ c9 |! M        end;; u3 E" ^9 w! V  r; [! ~
end;6 k+ j% Q0 S5 H6 t/ ~( N
比如旋转180°:3 M( N9 I! B3 ^' U% M
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5 Z+ q6 d2 d6 ?/ U3 }  Q        i:integer;
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' X5 S' q* s; u9 K* d2 P                @.iconangle:=@.iconangle+18;3 E: Y1 {; k" x: V8 Z. Z) m
                wait 1;
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3 U7 M" y6 u2 C2 ~5 k, e' q        @.stopped:=false;
* U" y. h8 ^" I& U2 y8 |( a* d        @.backwards:=false;# g& ?  f5 a6 E. W4 n
end;
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